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Fundamentos de Navegacin Autnoma de Robots

3-Sensores
Dr. Nelson ACOSTA nacosta@exa.unicen.edu.ar
INCA/INTIA Facultad de Ciencias Exactas UNCPBA Tandil 2011

Contenido de esta clase:


Introduccin a sensores Clasificacin Tipos de sensores Odometra Sensores activos Codificadores angulares Lser Radar / Sonar Orientacin Balizas
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Introduccin a Sensores

Como ve el mundo el robot?


Por medio de sensores
Constituyen el sistema de percepcin del robot No proporcionan directamente estado Dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas de propiedades (distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones, altitud, velocidad, inclinacin, etc.) La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores Son limitados, ruidosos e inexactos

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Seales / Smbolos
Un sensor no proporciona smbolos: Es necesaria mucha capacidad de proceso para convertir seales en smbolos La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas:
Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente) Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido) Informtica: Un cmara que devuelve los bordes (para reconocer un objeto)

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Sensorizacin de un robot
Diseo de la sensorizacin de un robot:
La naturaleza evoluciona sensores para resolver problemas: ojos de las moscas/hombres. Un diseador de robots generalmente no puede crear nuevos sensores El trabajo del diseador es integrar los sensores existentes. La integracin debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar .
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Ejemplos:
Cmo detectaramos la presencia de intrusos en una sala?
Temperatura Movimiento Perfil Color

Cmo medimos distancias?


Ultrasonidos y tiempo de eco Infrarrojos e intensidad recibida Dos cmaras (visin estereoscpica) Triangular con un lser y una cmara fija
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Clasificacin de sensores
Qu?:
Sensores internos
Mide valores internos del sistema del robot (velocidad del motor, velocidad de desplazamiento, carga de cada rueda, orientacin del robot, estado de bateras)

Sensores externos
Adquiere informacin del ambiente del robot (distancia a obstculos, intensidad de la luz ambiente, ubicacin en el plano, )

Cmo?:
Sensores pasivos
Miden la energa del ambiente

Sensores activos
Emiten su propia energa y miden la reaccin Mejor desempeo, pero lo influencia el ambiente
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Clasificacin General (uso tpico) Tctiles (deteccin de contacto fsico o cercana, llaves de seguridad, fines de carrera)

Sensor (sistema de sensores) Paragolpes Barreras pticas Sensores de proximidad

Ext o Int E E E I I I I I I I E I E

Act Pas P A A P P A A A A A P P A/P


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Motores y ruedas (velocidad Codificadores rotatorios escobilla y posicin) Potencimetros Synchro resolver Codificadores rotatorios pticos Codificadores rotat. magnticos Codificadores rotat. Inductivos Codificadores rotat. capacitivos Orientacin del robot (en relacin con eje de referencia) Compass Gyroscopo Inclinmetro

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Clasificacin General (uso tpico) Marcas Fijas en tierra (localizacin en referencia fija)

Sensor (sistema de sensores) GPS Faros por RF u pticos Faros por ultrasonido Faros por reflexin Sensores por reflexin Ultrasonido Laser rangefinder Triangulacin ptica (1D) Luz estructurada (2D) Radar doppler Sonido doppler Cmaras CCD/CMOS SW de medicin visual SW seguimiento de objetos

Ext o Int E E E E E E E E E E E E E E

Act Pas A A A A A A A A A A A P P P
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Medicin activa (reflexin, tiempo de vuelo, triangulacin geomtrica)

Movimiento / Velocidad Visin (medicin visual, anlisis de imagen, segmentacin, reconocimiento de objetos)

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Odometra:
El trmino implica el clculo del desplazamiento del vehculo a lo largo del camino viajado, directamente derivado de algunos instrumentos a-bordo. Un instrumento muy utilizado es los codificadores pticos directamente acoplados al eje del motor y/o al eje de cada rueda. Hay una variedad de sensores de velocidad rotacional y de desplazamiento en uso:
Codificadores por escobilla. Potencimetros. Synchros. Resolvers. Codificadores pticos. Codificadores Magnticos. Codificadores Inductivos. Codificadores Capacitivos.

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Comportamiento de respuesta
Rango Dinmico: coeficiente entre los valores lmites (mnimo y mximo), usualmente en decibeles (dB, power) Medicin de potencia de 1 mW a 20 W

Medicin de voltaje de 1 mV a 20 V

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Respuesta de los sensores


Rango
Lmite superior / Lmite inferior

Resolucin
Mnima diferencia entre dos valores consecutivos Normalmente coincide con el lmite inferior del rango dinmico Suelen depender de la resolucin del conversor A/D.

Linealidad
Variacin de la seal de salida como funcin de la seal de entrada

Ancho de banda o Frecuencia


La velocidad con la que un sensor puede comenzar a transmitir La cantidad de datos por segundo que puede transmitir
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Sensibilidad de los sensores


Sensibilidad
Factor de cambio en entrada y cambio en salida

Cross-sensibilidad (y cross-talk)
Sensibilidad a otros parmetros ambientales Influencia de otros sensores

Error / Precisin
Diferencia entre la salida del sensor y el valor verdadero
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Caracterizacin de los sensores


Sensibilidad: ratio de cambio de la salida a los cambios de las
entradas

Linealidad: medida de la constancia del ratio entrada/salida Rango: diferencia entre el mximo y mnimo valor medidle Tiempo de respuesta: tiempo requerido para que un
cambio de la entrada sea observable

Exactitud: diferencia entre el valor real y el medido Resolucin: el incremento mnimo observable en la entrada Repetitividad: diferencia entre sucesivas medidas de la
misma entrada

Tipo de salida: entero, real, matriz, . . .


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Tipos de Sensores
Clasificacin

Clasificacin de Sensores
Internos: informacin sobre el propio robot
Posicin (potencimetros, inductivos, pticos...) Velocidad (elctricos, pticos...) Aceleracin

Externos: informacin sobre lo que rodea al robot


Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...) Tacto (varillas, presin, polmeros...) Fuerza (corriente en motores, deflexin...) Visin (cmaras de tubo, CCD lineales, cmaras CCD...)

Otras clasificaciones:
sencillos/complejos, activos/pasivos, visuales/no visuales
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Sensores sencillos/complejos
Se pueden usar sin mucha capacidad de clculo Necesitan cierta electrnica:
Conectores a los puertos Convertidores analgicos-digitales

Necesitan cierta programacin:


Acceso a los puertos Interpretacin de la informacin

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Sensores activos/pasivos Caractersticas:


Sensores PASIVOS: simplemente miden seales del entorno. PEj., interruptores, luz, botones, etc. Sensores ACTIVOS: producen un estmulo y miden su interaccin en el entorno. Necesitan ms energa, ms procesamiento. PEj., Ultrasonido, lser, infrarrojos etc.
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Sensores de interruptor
Sensor sencillo, pasivo y puede ser interno o externo Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, o no pasa). Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico. Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo (ej. detector de pared) Limite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. pinza abierta) Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. contador de vueltas)

Dependiendo de la aplicacin el estado normal ser abierto o cerrado El encapsulado depende de la aplicacin
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Sensores de tacto

Sensor sencillo, pasivo y externo Micro-interruptores colocados de diversas formas Conocer el perfil del objeto Caso extendido del sensor de interruptor

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Sensores de contacto
Estos sensores mecnicos nos indican cuando se produce un impacto o contacto, son como interruptores.

Utilidad: Robots que navegan por un


entorno y si nota objetos, los esquiva. Ejemplo (Bumper):

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Sensores de posicin
Sensor sencillo, pasivo e interno Indican en posicin se encuentra un elemento (p.e. articulacin) Pueden ser rotacionales o traslacionales

Dos tipos bsicos:


Elctricos : Potencimetros, un contacto que se mueve
sobre una espiral

pticos : opto-interruptores (detectan uno posicin)


Los veremos cuando hablemos del sensor de rotacin

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Sensores de luz ambiente


Miden la cantidad de luz que llega a una clula foto-elctrica (bsicamente una resistencia) La resistencia es baja con luz y alta con oscuridad (sensor de oscuridad) Usualmente el software invierte los valores (bajo oscuridad) Tambin se pueden usar de diversas formas:
Pueden medir intensidad Pueden orientarse, enfocarse, protegerse Su colocacin influye
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Sensores de luz
Estos sensores detectan simplemente la luz que les llega y se comportan como una resistencia que vara con la intensidad de la luz.

Utilidad: Robots fotfobos o fotfilos.


Ejemplo (LDR):

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Sensores Activos

Fotosensores activos
El sensor consta de un emisor y un receptor. La situacin de ambos define el tipo de sensor:
Reflexin (reflective): Se colocan juntos y detectan la reflexin de los objetos. Barrera (break-beam): Se oponen y detectan cuando algo interrumpe el haz.

El emisor es un LED. El receptor suelen ser fotodiodos o fototransistores (las fotorresistencias son ms sencillas pero ms lentas).
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Fotosensores activos: uso


Detectar la presencia de objetos. Medir la distancia a los objetos. Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir una lnea, etc. Lectura de cdigos de barras. Implementar sensores de rotacin.

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Fotosensor activo: problemas


La reflexin depende del color y de las caractersticas del material. En principio, colores ms claros reflejan ms que los ms oscuros:
Es ms difcil (menos fiable) detectar objetos oscuros. Los objetos claros "parecen" estar ms cerca y los oscuros ms lejos de lo que realmente estn.

La luz ambiente es una fuente de ruido:


Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo). La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo.
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Sensores Infrarrojos (IR)


Probablemente los sensores de no-contacto ms extendidos Un tipo de sensor de luz que utiliza la parte del espectro del infrarrojo Para distinguir la reflexin del infrarrojo ambiente se suele modular (100Hz usualmente) Sensores activos: emisor y receptor Se usan de la misma forma que los sensores de luz: barrera y reflexin Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fcilmente modulables y no son visibles con la d (rango mximo entre 50 a 75 cm)

Problema : objetos que no reflejan el IR, la intensidad decrece -2


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Sensores infrarrojos
Estos sensores hacen rebotar luz infrarroja y la recogen, as identifican la claridad del objeto que han iluminado.

Utilidad: Robots que siguen


lneas pintadas en el suelo. Ejemplo (CNY70):

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Sensores de distancia
Estos sensores tienen un emisor y un receptor de luz, recogen la luz que emiten al rebotar en los objetos y calculan la distancia a la que esta.

Utilidad: Robots en laberintos para la


navegacin. Ejemplo (GP2Dxx):

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Sensores de rotacin
Miden la rotacin angular: odmetros (nmero de vueltas), velocmetros (velocidad). Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco: cada vez que la luz pasa se cuenta). Resolucin: numero de agujeros (Uno: baja resolucin, problema con errores. Muchos: requiere velocidad en el sensor). Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir la reflexin En el segundo caso se obtiene una onda que puede procesarse. Como detectar el cambio de direccin? Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)
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Sensores de velocidad
Sensor interno, pasivo, (simple?). Miden la velocidad (generalmente angular) Elctricos:
Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magntico Se genera tensin proporcional a la velocidad de giro

pticos:
Usan los sensores de posicin midiendo la velocidad Suele hacerse con la seal generada

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Sensores de aceleracin
Sensor interno, pasivo, (simple?). Miden la aceleracin Usan la inercia: un muelle que se estira Se usan relativamente poco Problemas de oscilacin (falsas medidas)

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Codificadores Angulares

Codificadores angulares
Miden la posicin o velocidad de ruedas o direccin Permiten el clculo odomtrico (estimacin de
posicin en referencia a un punto fijo, con movimientos cortos)

Resoluciones tpicas: 64 - 2048 pasos por revolucin

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Codificadores angulares

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Codificadores angulares
Una lnea de luz pasa a travs de un patrn codificado de segmentos opacos y transparentes sobre el disco rotatorio, lo que resulta en una salida paralela que especifica la posicin angular absoluta del eje

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Codificadores angulares
Disco rotatorio codificado en 8-bit: a) GRAY. Rotando en sentido de las agujas de reloj por un incremento de posicin causa el cambio en un bit b) BINARIO. Rotando en sentido de las agujas de reloj por un incremento de posicin puede causar que todos los bits cambien (en particular de 255 a 0 en la posicin de 12 en punto).

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Problema de encoders
El desplazamiento medido por sensores rotacionales directamente desde el eje de rotacin de la rueda pueden afectar los parmetros de navegacin. Pueden aparecer problemas por:
Deslizar sobre el piso Patinar sobre el piso Diferencia en la presin de inflado de los neumticos

En muchas aplicaciones se debe usar medicin por Doppler o navegacin inercial para reducir esos errores.
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Radares o Sonares

Sensor o Radar Doppler


El radar de microondas trabaja tpicamente a 45o de ngulo para medir el movimiento del piso.

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Track-Star ultrasonic speed sensor Micro-TRACK


Es uno de los sensores comerciales Fue diseado para aplicaciones en el agro

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Sensores de ultrasonidos
Usado fundamentalmente para medir distancias El emisor emite un "chirrido" y se capta en un micrfono el reflejo (mismo principio que el SONAR). Ultrasonidos viajan aproximadamente 35 cm por milisegundo (a 20 grados Celsius). El sonar de los murcilagos es mucho ms sofisticado: mltiples frecuencias, gran resolucin, permite comunicaciones, . . .
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Ejemplo. Sensores Polaroid


Primeros sensores comerciales, pensados para fotografa Siguen siendo los ms usuales off-shelf (con procesador dedicado) Propiedades estndar:
Rango de 10 m (aproximadamente) 30 grados de amplitud Devuelven distancia al objeto ms prximo Combinables en arreglos de diferentes fases (ms precisos)
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Problemas con ultrasonidos


La posicin real del objeto es desconocida: (cualquier posicin del cono a distancia d). Reflejos especulares: la direccin del reflejo depende del ngulo de incidencia Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas medidas de gran longitud Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan antes) Las medidas de objetos lejanos pueden ser muy errneas Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo puede "no verla". Que ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?
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Lser

Sensores lser

Mismo principio que en los ultrasonidos: medir tiempo de eco Mucho ms precisos que los ultrasonidos El Sick proporciona medidas en 180 grados, cada medio grado, a 20 Hz, con resolucin de 1-2 cm. Inconveniente: precio Otros sensores de tiempo de vuelo: RADAR (RAdio Detection And Ranging)
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Triangulacin Lser

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Triangulacin Lser
Elimina el problema del clculo de correspondencia al proyectar una luz estructurada (lser) sobre la escena. La ubicacin de un punto iluminado puede ser determinado por simple geometra

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Triangulacin Lser

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Triangulacin Lser

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Orientacin

Sensores de Orientacin
Pueden ser Internos (gyroscopo, aceleracin) o Externos (compass, inclinmetro). Se usan para determinar la orientacin e inclinacin del robot. Permiten, con la informacin de velocidad, integrar el movimiento para determinar una posicin estimada. Este procedimiento es llamado deduced reckoning (ship navigation)
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Compass
2000 aos antes de Cristo
Cuando los chinos suspendieron un alambre de magnetita para obtener la orientacin y la usaron para guiar vehculos.

Campo magntico de la tierra


Medicin absoluta de la orientacin.

Gran variedad de soluciones para medir el campo magntico de la tierra


Compass magntico mecnico Medicin directa del campo magntico (efecto Hall, sensores magnetoresistivos).

Desventajas:
Debilidad del campo terrestre Fcilmente modificado por objetos magnticos u otras fuentes No utilizable en ambientes interiores

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Gyroscopo
Sensores de orientacin respecto a un marco fijo Dos categoras (mecnica y ptica)
Gyroscopos Mecnicos
Gyros estndar (ngulo) Gyros Rate (velocidad)

Gyroscopos pticos
Gyros Rate (speed)
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Gyroscopos mecnicos
Concepto: las propiedades iniciales de un rpido rotor El momento angular asociado con el giro de un rotor, mantiene el eje del girscopo inercialmente estable El torque reactivo (estabilidad de permanencia) es proporcional a la velocidad de rotacin , a la velocidad y a la inercia de la rueda I.

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Gyroscopos mecnicos
Calidad: 0.1 en 6 horas Si el eje de rotacin est alineado con el meridiano norte-sur, la rotacin de la tierra no tiene efecto sobre el eje horizontal del gyro Si la orientacin es esteoeste, el eje horizontal lee la rotacin de la tierra segn =I
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Rate Gyros
En algunos casos pueden ser afectados por la torsin, permitiendo medir velocidad angular en lugar de orientacin. Otros gyros ms simples, usan la fuerza de Coriolis para medir cambios de rumbo.
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Balizas

Balizas activas de tierra


Es la forma ms elegante de resolver los problemas de localizacin en robotica movil Las balizas son seales que pueden calcular de forma precisa la posicin Las balizas se han usado desde siempre en los viajes
Balizas naturales (marcas del terreno) como estrellas, montaas o el sol Balizas artificiales son los faros
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Balizas activas de tierra


El Global Positioning System (GPS) revolucion tecnologa de la navegacin
Por lo menos para la navegacin outdoor, para indoor GPS no funciona (o no lo hace del todo bien)

Desventajas del uso de balizas indoor:


Requiere cambios en el ambiente -> costo. Limita la flexibilidad y adaptabilidad en los cambios de los ambientes.

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GPS
Diseado para uso militar Es accesible para aplicaciones civiles y comerciales Usan 24 satlites en rbita cada 12 horas a 20190km. 4 satlites son localizados en 6 planos (55 grados con respecto al plano del ecuador de la tierra). La localizacin de cualquier receptor GPS es determinado por la medicin del tiempo de vuelo de la seal Desafos tcnicos:
Sincronizacin de horaria entre los satlites y los receptores GPS Actualizacin en tiempo real de la ubicacin exacta de cada satlite Medicin precisa del tiempo de vuelo de la seal Evitar las interferencias con otras seales
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GPS
Sincronizacin de tiempo:
Uso de relojes atmicos en cada satlite Control desde diferentes estaciones terrestres.

Importancia de la ULTRA-Precisin de la sincronizacin Aproximadamente 0.3m por nanosegundo


La precisin en la localizacin depende de la precisin de la medicin del tiempo

La localizacin de los satlites es actualizada en Tiempo-real


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GPS
Medicin exacta del tiempo de vuelo:
El receptor correlaciona un pseudo-cdigo con el cdigo que viene del satlite El retraso de tiempo (dado x la correlacin) determina el tiempo de vuelo. Los relojes de quartz de los GPS no son muy precisos El rando de medicin con 4 satelites permite ubicar la posicin (x, y, z) y la correccin de reloj

Los receptores GPS comerciales permiten precisin en las posiciones de algunos pocos metros.
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Experiencias

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Esto es todo!!!

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