UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES

Laboratorio de Automatizacin I

Tema : Control posicin motor Docente: Ing Roberto Sacco Alumno: Pucci Martin A. Palmieri Diego. Cebrian Ale an!ro.

Trabajo Final: Laboratorio 1 Control posicin motor

Descripcin del trabajo El traba o con"i"te en un control !e #o"ici$n %&ngulo' !e un motor !e in!ucci$n( im#lementan!o un la)o !e control con un PLC. El algoritmo !e control utili)a!o e" un la)o PID a u"ta!o !e manera *ue no o"cile + "u tiem#o !e e"tablecimiento "ea lo ma" r&#i!o #o"ible. Introduccin al control La l$gica !el control !ebe encen!er o a#agar me!iante lo" #ul"a!ore" S,AR, + S,OP. Cuan!o "e encien!a !ebe actuar el PID #ara mantener la #o"ici$n !e re-erencia !a!a #or el #otenci$metro o una "e.al !el #rograma. En el mo!o !e re-erencia /#rograma0(la re-erencia !ebe "eguir una cur1a #rograma!a en -orma c2clica como mue"tra el gra-ico. Ca!a 1e) *ue "e conmute a mo!o re-erencia /#rograma0 comen)ara el ciclo *ue "e re#ite continuamente. Ang. 3

Ang. L

,i ,i: ,iem#o inicial. ,4: ,iem#o en ni1el 3ig4

,r

,4

,-

,r: ,iem#o !e "ubi!a ,-: ,iem#o !e ba a!a

Lo" tiem#o" + lo" &ngulo" 3 + L "er&n 1ariable" !el #rograma !el PLC

Elemento" utili)a!o" Planta Motor !e in!ucci$n %tri-&"ico a"incr$nico' Varia!or !e 1eloci!a! %DRIVE'

Sen"or !e #o"ici$n 56 !e re"oluci$n %"ali!a 57 bit" 8CD' ,ablero

Potenci$metro #ara "ali!a !e #o"ici$n Se.ale" S,AR, + S,OP Lla1e #ara mo!o !e re-erencia Controla!or

PLC momentum Mo!ulo !igital momentum %ADM9:;795<' Mo!ulo anal$gico momentum %AMM97=777'

Se.ale" *ue mane a el PLC: Control !e 1eloci!a! !el motor %"ali!a anal$gica >9>7 ma' Control !e "enti!o !e giro !el motor %"ali!a !igital ?>1' Angulo !e giro %57 entra!a" !igitale" ?>1 co!i-ica!a" en 8CD' Potenci$metro !e re-erencia !e &ngulo %entra!a anal$gica 79571 @79:A77 gra!o"' Sali!a anal$gica !e 79571 calibra!a con la #o"ici$n !el motor %7 a :A77 gra!o"' Pul"a!ore" StartBSto# %entra!a !igital ?>1' Lla1e !e mo!o !e re-erencia: /#otenci$metro0( /#rograma0 %entra!a !igital ?>1'

Descripcin del Programa El #rograma con"i"te !e oc4o eta#a" #rinci#ale": Eta#a !e con-iguraci$n !el mo!ulo anal$gico + re"et !el #rograma. Control !e la" "e.ale" !e S,AR, + S,OP. Conta!or !e #ul"o" !el enco!er. La)o !e control PID con re-erencia anal$gica !e entra!a. 8lo*ue !e acon!icionamiento !e "e.al anal$gica !e "ali!a con la #o"ici$n !el motor. 8lo*ue !e e"calamiento !e la "e.al !e control !e la 1eloci!a! !el motor. Con-iguraci$n !e la "e.al #rograma!a. 8lo*ue !e re-erencia /#rograma!a0.

Diagrama en Bloques

Con-iguracion

Al PLC

DRIVE ALLEN9 8RADLEC Se.al !e coman!o Se.al !e control

Control !e S,AR, + S,OP

Re-erencia analogica

PID E"calamiento C "eleccion

E"calamiento

Sali!a analogica !e #o"icion Conta!or !e Pul"o" 8lo*ue !e re-erencia #rograma!a Enco!er

Se.al !e mo!o !e re-erencia Con-iguracion

Descripcin de los elementos usados en el programa A continuaci$n "e eD#licara bre1emente la -unci$n *ue cum#len ca!a blo*ue utili)a!o en Conce#t #ara la reali)aci$n !el #rograma:

Blo ue !"!!TAT#: E"te blo*ue !e1uel1e un #ul"o en el #rimer SCAN !e un arran*ue en -ri$ %al encen!er el PLC' o bien !e un arran*ue en caliente %cuan!o "e #a"a !e "tart a "to#' !e#en!ien!o en *ue "ali!a uno e"te conecta!o. Blo ue $!: 8lo*ue bie"table el cual encien!e la "ali!a cuan!o recibe "e.al en la entra!a S + la mantiene en e"e e"ta!o 4a"ta *ue una "e.al en R "e #re"ente. E" un blo*ue re"et9!ominante #or lo *ue "i eDi"te "e.al en R la "ali!a no encien!e #or ma" *ue "e #ul"e S. Blo ue CT%D: Conta!or a"cen!ente9!e"cen!ente el cual cuenta 4acia arriba cuan!o "e le ingre"an #ul"o" #or la entra!a CU. A"2 mi"mo "i ingre"amo" #ul"o" #or CD el conta!or contara en -orma !e"cen!ente. Cuenta con "ali!a" *ue in!ican cuan!o el conta!or llego a "u 1alor !etermina!o en PV %QU'( a"2 como cuan!o #a"a #or cero %QD'. Blo ue !CALI&': 8lo*ue !e e"calamiento mu+ Etil( el cual a u"ta lo" limite" m2nimo + m&Dimo !e una "e.al !e entra!a a lo" limite" m2nimo + m&Dimo !e"ea!o" !e la "e.al !e "ali!a. E" !ecir "i mi entra!a 1aria entre 7 + 577( + *uiero *ue mi "ali!a 1ariF !e A>77 a :?777( con-iguran!o el SCALING con e"to" limite" mi "e.al !e "ali!a "er& la !e"ea!a. Blo ue LI(IT: E"te blo*ue limita la eDcur"i$n !e la "e.al !e "ali!a a lo" limite" MA<IMOS + MINIMOS ingre"a!o" en la" corre"#on!iente" entra!a". Blo ue !#L: 8lo*ue *ue "elecciona *ue "e.al e"tar& a la "ali!a "egEn el 1alor !e la "e.al !e entra!a G. Blo ue PID: Controla!or PID con la #o"ibili!a! !e 4abilitar en -orma in!e#en!iente la #arte #ro#orcional( integra!ora + !eri1ati1a. Inclu+e un Anti9Hin!u# re"et el cual actEa "obre la #arte integra!ora( !e an!o !e integrar cuan!o el 1alor !e la "ali!a llega a "u 1alor m&Dimo. Contiene un "atura!or interno con limite" con-igurable" + otra" caracter2"tica". Blo ue !I'&: De1uel1e un 5 o un 7 "egEn el "igno !e la "e.al !e entra!a. Blo ue ()*#: A"igna el 1alor !e entra!a a la 1ariable o !irecci$n !e la "ali!a. Blo ue TI(#+DI*+I&T: Di1i!en 1ariable" !e ti#o ,iem#o con !i1i!en!o" entero". Blo ue TP: E"te blo*ue en12a un #ul"o !e !uraci$n P, a la "ali!a ante un #ul"o en IN.

 Blo ues de con,ersin -I&T+T)+$#AL. $#AL+T)+I&T/: Con1ierte el ti#o !e 1ariable. Blo ue &#'+$#AL: Cambia el "igno !e la 1ariable real !e entra!a. Blo ue (%L+I&T: Multi#lica entero".

Funcionamiento del programa Lo #rimero *ue reali)a el #rograma e" con-igurar el mo!ulo anal$gico remoto !el PLC en1ian!o a la" #alabra" corre"#on!iente" lo" 1alore" !e con-iguracion #ara *ue la entra!a anal$gica traba e !e I571 a 571 %re-erencia !el #otenci$metro' + *ue la" "ali!a" anal$gica" traba en !e > a ?7mA %control !e 1eloci!a! !el motor' + I571 a 571 %#o"ici$n !el motor'. A!em&" en el mi"mo momento re"etea el conta!or !e #o"ici$n. Luego tenemo" el coman!o !e S,AR, + S,OP( !on!e !o" #ul"a!ore" e"t&n conecta!o" a !o" entra!a" !el mo!ulo !igital. La "ali!a !el bie"table e" ma#ea!a luego a una "ali!a !igital !el mo!ulo anal$gico remoto la cual actEa( me!iante un rele( "obre el control !e encen!i!o !el !ri1e. En el blo*ue /Conta!or !e #ul"o"0( lo *ue 4acemo" e" incrementar o !ecrementar un conta!or UPJDOHN con lo" #ul"o" *ue en12a el enco!er. El incremento o !ecremento e"ta !a!o #or el control !e "enti!o !e giro !el motor( e" !ecir *ue cuan!o el motor gira 4acia un la!o el conta!or incrementa "u 1alor( mientra" *ue cuan!o el controla!or in1ierte el "enti!o !e giro( el conta!or !ecrementa "u 1alor. Como el enco!er en12a 5K #ul"o" #or 1uelta lo *ue 4acemo" e" multi#licar #or !o" "u 1alor !e manera *ue una 1uelta corre"#on!a a :A !e 1alor !e "ali!a !el conta!or( en1ian!o e"te 1alor a la 1ariable posicin. El #otenci$metro !e re-erencia e"ta conecta!o a una entra!a anal$gica !e 571( #ero "olamente traba amo" en el rango !e 7 a 571. E"te 1alor anal$gico !e entra!a corre"#on!er& a un 1alor !e 7 a :?777 !el regi"tro !e entra!a corre"#on!iente el cual "e con1ierte a REAL "e e"cala a un 1alor !e 7 a :A7 corre"#on!iente a 7 a 57 1uelta". E"te 1alor #a"a #or un "elector el cual elige entre re-erencia analgica o programada "egEn el 1alor !e la lla1e !e "elecci$n e ingre"a al controla!or PID a la entra!a SE, POIN, %SP'.

A la entra!a PV %Proce"" Value' le ingre"a la 1ariable #o"ici$n como 1ariable !e realimentaci$n. La "e.al !e "enti!o !e giro "e genera a tra1F" !el 1alor !el error( e" !ecir *ue cuan!o el error e" negati1o e" #or*ue "e #a"o !e la #o"ici$n( entonce" el motor !ebe girar en "enti!o contrario. La" "e.ale" !e "enti!o !e giro + la "e.al !e coman!o "on con1erti!a" a HORD + ma#ea!a a la #alabra corre"#on!iente a la !e la" "ali!a" !igitale". La 1ariable #o"ici$n e" e"cala!a #ara en1iarla a la "ali!a anal$gica !e 7 a 571( !e manera *ue 7 a :A7 % 7 a 57 1uelta"' corre"#on!a a 7 a 571. La "ali!a !el controla!or PID e" con1erti!a a una "e.al "iem#re #o"iti1a + e"cala!a !e manera *ue lo" limite" !el controla!or corre"#on!an a una "e.al !e "ali!a !e > a ?7mA. El mo!o re-erencia #rograma!a contiene una eta#a !e con-iguraci$n !on!e me!iante lo" MOVEL" #o!emo" "etear lo" tiem#o" !e !uraci$n !e inicio( "ubi!a( 4ol! + ca2!a( a"2 como el &ngulo m2nimo + el &ngulo m&Dimo. E"te blo*ue con"i"te en !o" genera!ore" !e #ul"o"( un conta!or UP9DOHN + !o" timer". Un timer mantiene re"etea!o el conta!or en cero #or un tiem#o ,i( luego el conta!or cuenta !e 7 a 577 en un tiem#o ,r !a!o #or la canti!a! !e #ul"o" en1ia!o" #or lo" menciona!o" genera!ore" !e #ul"o". Una 1e) *ue el conta!or llego a "u 1alor m&Dimo e"te *ue!a en e"e 1alor #or un tiem#o ,4. Una 1e) cum#li!o e"to el conta!or !ecrementa "u 1alor 4a"ta cero en un tiem#o ,-( comen)an!o luego nue1amente to!o el ciclo. Minalmente el 1alor !e la ram#a !el conta!or %!e 7 a 577' e" e"cala!o #ara *ue corre"#on!a a lo" 1alore" !e la con-iguraci$n( e" !ecir *ue el cero corre"#on!a al &ngulo m2nimo %Ang L' + el 1alor 577 a &ngulo m&Dimo %Ang 3'.