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Instituto Tecnolgico de la Laguna Febrero 2014 Page 1

Teora de Control Avanzado


Tarea 4
Anlisis y Simulacin de un Robot de 2gdl
Objetivo
Analizar el comportamiento de un robot de dos grados de libertad

Objetivos especficos
1. Obtener su representacin en variables de estado
2. Verificar la respuesta del robot en lazo abierto
3. Verificar la respuesta en lazo cerrado con un control P, con control PD y con un
control PID.
4. Observar el comportamiento del sistema en lazo cerrado, cuando el motor es
sometido a una carga variable y una constante para la posicin del eslabn uno
deseada q1d=45 grados y q2d=90 grados.
5. Realizar las simulaciones en Simulink-Matlab
Desarrollo

Descripcin del robot experimental de dos grados de libertad:


Descripcin Notacin Valor
Unidad
es
Longitud Eslabn 1 l
1
0.450 m
Longitud Eslabn 2 l
2
0.450 m
Distancia al centro de masa (eslabn 1) l
c1
0.091 m
Distancia al centro de masa (eslabn 1) l
c2
0.048 m
Masa eslabn 1 m
1
23.902 kg
Masa eslabn 2 m
2
3.880 kg
Inercia eslabn 1 respecto al centro de masa I
1
1.266 kg m
2

Inercia eslabn 2 respecto al centro de masa I
2
0.093 kg m
2
Aceleracin de la gravedad g 9.81 m/s
2

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M q ( )
11
M q ( )
21
M q ( )
12
M q ( )
22
|

\
|
|
|
.
q''
1
q''
2
|

\
|
|
|
.
C q q' , ( )
11
C q q' , ( )
21
C q q' , ( )
12
C q q' , ( )
22
|

\
|
|
|
.
q'
1
q'
2
|

\
|
|
|
.
+
g q ( )
1
g q ( )
2
|

\
|
|
|
.
+
t
1
t
2
|

\
|
|
.



Modelo dinmico del robot experimental de 2 gdl




Modelo dinmico de un robot de 2 grados de libertad:
donde:










Matriz de inercias
Matriz centrfuga y
de Coriolis
Vector de
gravedad
Vector de
pares
M q ( )
11
m
1
l
c1
( )
2
m
2
l
1
( )
2
l
c2
( )
2
+ 2 l
1
l
c2
cos q
2
( )
+

+ I
1
+ I
2
+
M q ( )
12
m
2
l
c2
( )
2
l
1
+ l
c2
( )
2
cos q2 ( ) +

I
2
+
M q ( )
21
M q ( )
12
M q ( )
22
m
2
l
c2
( )
2
I
2
+
C q q' , ( )
11
m
2
l
1
l
c2
sin q
2
( )
q'
2

C q q' , ( )
12
m
2
l
1
l
c2
sin q
2
( )
q'
1
q'
2
+
( )

C q q' , ( )
21
m
2
l
1
l
c2
sin q
2
( )
q'
1

C q q' , ( )
22
0
g q ( )
1
m
1
l
c1
m
2
l
1
+
( )
g sin q
1
( )
m
2
l
c2
g sin q
1
q
2
+
( )
+
g q ( )
2
m
2
l
c2
g sin q
1
q
2
+
( )

M q ( ) q'' C q q' , ( ) q' + g q ( ) + t