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Diego Ospina Latorre - dospinal@unal.edu.

co UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA


Anlisis de Sistemas Lineales
Sistemas Dinmicos y Control 2001772
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Colombia
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Sistemas SISO
(Single Input Single Output)
Los sistemas de una sola entrada y una
sola salida se denominan SISO
Sistema
SISO
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Sistemas SISO
(Single Input Single Output)
Un modelo matemtico que describe la
dinmica de estos sistemas tiene la
siguiente forma:
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
El orden del sistema es 1 n=1
El modelo general para n=1 es:
Y al dividir entre a
1
entonces
constante de tiempo
del sistema
entrada o funcin
de la variable de entrada
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta Completa
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta Completa
y
zi
: Respuesta de
entrada cero
y
zs
: Respuesta de
estado cero
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta Completa
y
tr
: Respuesta
Transitoria
y
ss
: Respuesta
Estable
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta Completa
Sistema Estable: >0 Sistema Inestable: <0
Respuesta de Entrada Cero - y
zi
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta Completa
Pendiente inicial
Pendiente inicial
Pendiente inicial
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta a Impulso Unitario
0
1 11 1
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta a Escaln Unitario
0
1 11 1
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
El orden del sistema es 2 n=2
El modelo general para n=2 es:
Y al dividir entre a
2
entonces
Factor de amortiguamiento
relativo del sistema
Frecuencia natural
no amortiguada
Entrada o funcin
de la variable de entrada
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuesta de Entrada Cero - y
zi
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuesta de Entrada Cero - y
zi
Sobreamortiguado
Crticamente Amortiguado Subamortiguado
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuesta de Entrada Cero - y
zi
Sistemas Inestable
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuesta a Escaln Unitario
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SISTEMAS DE ORDEN n
Se puede estudiar la respuesta
completa separndola en dos partes:
Respuesta de entrada cero y
zi
Respuesta de estado cero y
zs
Otra manera de analizar la respuesta
completa es dividindola en:
Respuesta transitoria y
tr
Respuesta estable y
ss
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SISTEMAS DE ORDEN n
De la ecuacin general:
La respuesta de entrada cero es:
Y la respuesta de estado cero:
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SISTEMAS DE ORDEN n
Respuesta de entrada cero
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SISTEMAS DE ORDEN n
Respuesta de entrada cero
Primero Orden n=1 Segundo Orden n=2
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SISTEMAS DE ORDEN n
Respuesta de entrada cero
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SISTEMAS DE ORDEN n
Respuesta de estado cero
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia siempre se
expresa en forma racional y se define
como:
Transformada de la salida
Transformada de la entrada
con condiciones
iniciales nulas
=
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ceros, Polos y Ganancia
K: Ganancia z
i
: Ceros p
j
: Polos
Races del
numerador
Races del
denominador
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EL PLANO COMPLEJO
Diagrama de Polos y Ceros
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
ESTABILIDAD
Un sistema es estable si todos los polos de su
funcin de transferencia se encuentran en el
semiplano izquierdo
Si al menos un polo se encuentra en el semiplano
derecho o hay polos repetidos sobre el eje
imaginario, el sistema es inestable
Un sistema es marginalmente estable cuando
todos sus polos estn en el semiplano izquierdo,
excepto por uno en el origen o por complejos
conjugados con parte real cero.