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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Definicin
Es

el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El

mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.

EL

LGR SE DIVIDE EN: 1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva ), [0, ) 2. CRL: porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-infinito,0), la letra C al principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL. 3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en la ecuacin polinmica.

CONSTRUCCIN DEL LGR A MANO


1. Encontrar G(s)H(s) En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que hacer es agrupar todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir por todos los trminos restantes para que la funcin quede expresada como la ecuacin anterior, esto es: S 2 + 3S + KS + K = 0 es la ecuacin polinmica o ecuacin caracterstica. S 2 + 3S + K(S +1) = 0 Agrupamos los trminos de K. ( + 1) 1+ 2 =0 + 3 Dividiendo por los trminos que no contienen a K, que es la forma que queramos obtener.

2.

Nmero de ramas del LGR

Con base en G(S)H(s) (funcin de transferencia en lazo abierto) del tem anterior, encontramos el nmero de polos (n) y sus valores y el nmero de ceros (m) y sus valores. n=nmero de polos que es igual al grado de la ecuacin caracterstica m =nmero de ceros o grado de la ecuacin del numerador. EJEMPLO:

( + 1) 1+ 2 =0 + 3

n=2, y los polos son S=0 y S=-3. m=1, y el zero es en S=-1.

3.

Asntotas y su interseccin Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all su importancia para elaborar un bosquejo a mano.

4.

Condicin de Magnitud y ngulo Con el fin de establecer s un punto del plano S, pertenece al LGR lo que se hace es primero aplicar la condicin de ngulo, luego de estar seguros de que s pertenece se le aplica la condicin de magnitud y se encuentra el valor de K.
RL:G 1

(s)H (s) =ceros -polos = (2 *i +1) *180 para K > = 0.


1

CRL:G 1

(s)H (s) =ceros -polos = (2 *i) *180 para K<0.


1

Condicin de Magnitud Con sta encuentro el valor de K, ecuacin caracterstica

1+k

representa una productoria, esto es el producto de las magnitudes de los vectores existentes entre el punto S1 (al que queremos calcularle el valor de K, ya que pertenece al LGR) y los polos y ceros del sistema. En el caso de que K sea >=0 implica RL, en caso contrario CRL. vemos que las magnitudes de los polos al punto S1 son: B, C y D, mientras que la magnitud del vector que va desde el cero hasta S1 es: A. 1 () |K| = = () 1

() =0 ()

que es igual a k= -

() ()

5.

LGR sobre el eje real Para observar la porcin del eje real que pertenece al LGR lo que se debe realizar es aplicar la condicin de ngulo de la siguiente forma: RL: s el nmero total de polos + ceros es impar. CRL: s el nmero total de polos + ceros es par, para K<0

Tomamos

un punto S1 sobre el eje real, lo movemos a lo largo de este y observamos con la condicin de ngulo para cual de los dos RL o CRL cumple. Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y cero me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha,excepto los polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos conjugados sus ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que implica que al sumarse se cancelan.G (s)H (s) =ceros par de 180.

polos = (0 + 0) - (0 + teta1- teta1+ 0 + 0) = 0 , mltiplo

Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos.# polos + # de
ceros=1, implica RL. G (s)H (s) =ceros -polos = (0 + 0) - (180 + teta1- teta1+ 0 + 0) = -180 que es mltiplo impar de 180.

LGR sobre el eje real

6.

ngulos de llegada y salida El ngulo de partida o llegada a los ceros o polos est determinado por la tangente del LGR en un punto muy cercano a los ceros o polos. Y se determina aplicando la condicin de ngulo.