Robtica Tpicos generales: DESCRIPCIN ESPACIAL DE CUERPOS RGIDOS. 1. Descripcin de orientacin y translacin de un cuerpo rgido. 1.1.

Descripcin de la posicin mediante un vector. 1.2. Descripcin de la orientacin mediante una matriz. 2. Asignacin y mapeo de cantidades en distintas tramas. 2.1. Translacin pura. 2.2. Rotacin pura y centros de rotacin. 3. El concepto de la transformacin homognea. 4. Operadores de translacin, rotacin y transformacin. 4.1. Translacin pura. 4.2. Rotacin pura. 4.3. Transformacin pura. 5. Movimiento general en 3D del cuerpo rgido con teora de tornillos