Está en la página 1de 2

La ecuacin caracterstica es:

La variable a no es un factor multiplicativo. Por tanto, necesitamos modificar la ecuacin caracterstica. Dado que la ecuacin caracterstica se escribe como:

Volvemos a escribir esta ecuacin de modo que a aparezca como un factor multiplicativo:

Defina: Por tanto, la ecuacin caracterstica se convierte en:

Observe que la ecuacin caracterstica est en una forma conveniente para la construccin de los lugares geomtricos de las races. Este sistema contiene tres polos y ningn cero. Los tres polos estn en s=0, s=-3 y s=-6. Existe una ramificacin del lugar geomtrico de las races sobre el eje real entre los puntos s=0 y s=-3. Asimismo, existe otra ramificacin entre los puntos s=-6 y s=- . Las asntotas para los lugares geomtricos de las races se encuentran del modo siguiente:

La interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene a partir de

Los puntos de desprendimiento y de ingreso se determinan a partir de dKs/ds=0, en donde:

Ahora establecemos

Lo cual produce

O bien

El punto s=-1.268 est sobre la ramificacin del lugar geomtrico de las races. Por tanto, el punto s=-1.268 es un punto de desprendimiento real. Pero el punto s=-4.732 no est sobre el lugar geomtrico de las races y, por tanto, no es un punto de desprendimiento ni de ingreso. A continuacin, encontraremos los puntos en los que las ramificaciones del lugar geomtrico de las races cruzan el eje imaginario. Sustituimos s por j en la ecuacin caracterstica

Del modo siguiente:

O bien

A partir de lo cual obtenemos Los puntos de cruce estn en y el valor correspondiente de la ganancia K es 162. Asimismo, una ramificacin del lugar geomtrico de las races toca el eje imaginario . La figura 6-55(b) muestra un trazo de los lugares geomtricos de las races para el sistema. Dado que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado se especifican como 0.5, el polo en lazo cerrado deseado en la mitad superior del plano s se ubica en la interseccin de la ramificacin del lugar geomtrico de las races en la mitad superior del plano s con una lnea recta que tiene un ngulo de 60 con el eje real negativo. Los polos dominantes en lazo cerrado se ubican en:

En estos puntos el valor de la ganancia K es 28. Por tanto,

Dado que el sistema contiene dos polos ms que ceros, o ms (de hecho, tres polos y ningn cero), el tercer polo se ubica sobre el eje real negativo partiendo del hecho de que la suma de los tres polos en lazo cerrado es -9. Por tanto, el tercer polo est en

O bien