An alisis estructural de un motor de corriente directa

S. A. Rodr guez Paredes* , R. J. Rodr guez Lozoya** *** M. Gonz alez Solano
Recibido: 21 de diciembre de 2009. Aceptado: 11 de enero de 2010. Abstract In this paper some classical results of the nonlinear analysis are presented for a separately excited direct current (DC) motor, the structural term is proposed since the focus of control, in the analysis of the mathematical structure that keep the dynamics of the system (the dierential equations that describe the model of the motor) and not of the mechanical structures. In this way, the physical knowledge of the variables is avoided. Resumen En este trabajo se presenta el an alisis estructural de un motor de CD. As como algunos resultados cl asicos del an alisis no lineal un motor de corriente directa con ujo de campo constante e independiente del circuito de la armadura. El t ermino estructural se propone desde el enfoque de control, en el an alisis de la estructura matem atica que guardan las din amicas del sistema (las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor) y no de las estructuras mec anicas. De este modo, se evita el conocimiento f sico de las variables. Palabras clave: Forma de Brunovsky, Lagrangiano, Hamiltoniano, transformaci on de Legendere. Introducci on Los motores de corriente directa (CD) son ampliamente usados a nivel industrial. Permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par con control m as sencillo y econ omico que cualquier motor de corriente alterna. En los u ltimos a nos se han diversicado las t ecnicas de control no lineal,
* SEPIESIME - UA, IPN Av. Las Granjas No. 682, Col. Sta. Catarinasarodrigezp@ipn.com Tel. 57296000 Ext. 64494. ** Divisi on Acad emica de Ing y Arq., UJAT Carretera Cunduac an-Jalpa Km 1, Cunduac an, Tab. javier.rodriguez@daia.ujat.mx Tel. 9933155800. *** Divisi on Acad emica de Ing y Arq., UJAT Carretera Cunduac an-Jalpa Km 1, Cunduac an, Tab. manuel.gonzalez@daia.ujat.mx Tel 9933155800

el an alisis de pasividad ha sido ampliamente estudiado, por ejemplo: en [2] se aplica la t ecnica de estabilizaci on y regulaci on de sistemas no lineales para el caso de un motor DC de escobillas, en cambio en [3] el enfoque es utilizando la forma hamiltoniana controlada por puertos donde aplican la metodolog a de Interconexi on y Asignaci on de Amortiguamiento (IDA). Los enfoques anteriores son bien conocidos, sin embargo, se requiere del conocimiento de la f sica del sistema, unidades de las constantes que aparecen en el modelo, selecci on adecuada de las variables de estado y Hamiltonianas. Esta selecci on de variables no es evidente, sino m as bien resulta de la experiencia en el modelado de sistemas el ectricos y mec anicos, y as como de la apropiada selecci on de coordenadas generalizadas de posici on, velocidad y cantidad de movimiento. En esta propuesta, se revisa el an alisis de pasividad por medio de variables Hamiltonianas y el modelado por medio de sistemas perturbados para el motor de CD bajo dos puntos de vista: uno f sico (enfoque cl asico) y otro matem atico o enfoque estructural. El enfoque f sico explota el conocimiento sobre los par ametros y las unidades f sicas del motor de CD, as como cierta experiencia en identicar constantes de tiempo en sistemas el ectricos y mec anicos. En el enfoque matem atico, se emplea la teor a de control para la selecci on de las variables de estado y de las variables Hamiltonianas. Un enfoque estructural permite realizar dicha selecci on, por medio de las formas can onicas de Brunovsky y compa nera [4], as como de la transformada de Legendre. Las variables encontradas en ambos enfoques no son iguales, pero equivalentes v a una matriz de transformaci on. Finalmente se concluye comparando ambos enfoques. El modelo del motor de CD El modelado matem atico del motor de CD requiere de dos ecuaciones, una ecuaci on mec anica y otra ecuaci on el ectrica. Estas ecuaciones est an acopladas y se basan en las Leyes de Euler y Kirchho, res21

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pectivamente. Por una parte, la ecuaci on mec anica modela principalmente el movimiento del rotor. Esta consiste en la ecuaci on cl asica de segundo orden, m as un t ermino de origen el ectrico: + N +N = em M (1)

em vem

= Ki = K

, entonces las simpliDonde K es constante y = caciones anteriores permiten reescribir (1)-(2) de la siguiente forma vectorial

Donde M es el momento de inercia del rotor, N el es una constante que se recoeciente de fricci on, N laciona con la energ a potencial, y e m es el par electromagn etico generado por el subsistema el ectrico.

M d dt di L dt

0 K K R

0 1

u (3)

Forma de Brunovsky del Motor de CD Enseguida se discuten algunas representaciones alternativas del modelo del motor de CD (3) y se determina la Forma de Brunovsky del motor de CD. La representaci on cl asica en variables de estado para el motor de CD es

Figura 1. Circuito equivalente motor CD.

d dt di L dt

0 K L

K M R L

0
1 L

(4)

Por otra parte, el subsistema el ectrico consiste en + Ri + vem = u (2)

La cual se acostumbra escribir simplemente como x = Ax + Bu (5)

Donde es el vector de enlaces de ujo, R es una matriz cuadrada diagonal de las resistencias del estator y el rotor, i y u son los vectores de corriente y voltaje, respectivamente, en los embobinados del motor y vem es la fuerza contralectromotr z debida al movimiento mec anico. As los sistemas mec anico (1) y el ectrico (2), describen la din amica de un motor el ectrico en general. En el caso del motor de CD controlado por armadura, el sistema de ecuaciones (1)-(2), se simplica para describirlo en variables de estado bajo la siguiente hip otesis: suponga que la excitaci on del estator es constante, y el rotor se alimenta mediante una fuente de CD, por lo que es un escalar. Suponga que la inductancia del rotor L es una constan constante, el prote real. De hecho, cuando se tiene medio de L es constante, sin embargo, en la pr actica la hip otesis anterior funciona razonablemente bien a un en el control de posici on. Finalmente, si se des y los t precian los t erminos N y N erminos de acoplamiento de las ecuaciones (1)-(2), se suponen lineales, entonces

donde x = (x1 x2 )T = ( i)T , B = (0 1/L)T y A es la matriz cuadrada en (4). Sin embargo, la representaci on en variables de estado no es u nica, por ejemplo, se puede seleccionar como vector de estado xH = ( )T donde = M es la cantidad de movimiento angular, y obtener

Es decir

0
K M

K L R L

0 1

(6)

x H 1 = AH 1 + BH 1 u

(7)

Con BH 1 = (0 1)T y AH 1 es la matriz cuadrada en (6).

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Se hace notar que el par de matrices (A, B ) y (AH 1 , BH 1 ), en (4) y (6) respectivamente, son diferentes y est an relacionadas en este caso mediante la transformaci on TH 1 =
1 M

T = CA =

K ML

0
1 L

(9)

dene el cambio de variables 0

1 L

xL = T 1 x = Luego el sistema

Lo cual introduce el cambio de variables

1 XH 1 = TH 1x

ML Li K

Una forma m as general que se relacionan dos pares de matrices es mediante el grupo feedback, el cual introduce una relaci on de equivalencia entre pares de matrices y los caracteriza mediante la forma can onica de Brunovsky [1]. As , para el par (A, B ) se obtiene su forma de Brunovsky (AB, BB ), mediante el grupo de transformaciones (T, F, G), de dimensiones apropiadas, tal que

x L = AL xL + BL u donde AL est a en forma compa nera AL = 0 K2 M L 1 R L , BL = 0 1

(10)

(11)

Finalmente, si se selecciona K2 R ML L
T

(AB , BB ) = (T

(A + BF )T, T

BG)

(8)

F =

y G=I

(12)

donde T y G no son singulares. El signicado f sico de este grupo es: un cambio de variable en el estado mediante la matriz T y la retroalimentaci on u = F x + Gv donde v es una nueva entrada de control. En el caso de (5), se puede encontrar la forma de Brunovsky con la ayuda de la matriz de controlabilidad C= La matriz A=
R L

Entonces se obtiene el sistema x B = AB xB + BB v donde el par (AB , BB ) = 0 0 1 0 , 0 1

est a en forma de Brunovsky, xB = xL , y las transformaciones T, F y G est an dadas por (9) y (12). Enfoque variacional del motor de CD Ahora se ver an los enfoques Lagrangianos y Hamiltonianos para el modelo del motor de CD. Consid erese nuevamente el sistema (10). La estructura del par (AL , BL ) en la ecuaci on (11) y las componentes del vector de estado (variables Lagrangianas) (AB , BB ) = 0 1 0 0 0 1

0
1 L

K M R L 2

1 0

donde se utiliz o el coeciente de s del polinomio caracter stico de A, det(sI A) = s2 + por lo que R k2 S+ L ML

determinan la ecuaci on de segundo orden M Lq + RM q + K 2 q = M Lu (13)

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De aqu se concluye que la posici on q y la velocidad q son variables generalizadas, mientras que los t erminos M Lq , RM q ,K 2 q y M Lu, son las fuerzas de la inercia, de fricci on o disipativas, potenciales y las fuerzas generalizadas que act uan sobre el sistema respectivamente. Por lo anterior, se propone el siguiente Lagrangiano: L(q, q ) = K(q ) V (q ),
2 a poCon energ a cin etica K(q ) = 1 2 M Lq y energ 1 2 2 tencial V (q ) = 2 K q , lo cu al satisface la ecuaci on EulerLagrange (13)

q p

= +

0 1 0 ML

1 0 u

0 0 0 RM

H q H p

(18)

donde se seleccion o y = p como salida pasiva. En forma simplicada el sistema (18) es x H 2 = (S P )h + BH 2 u

T y = BH 2 H

(19)

d L L = f dt q q Donde = M Lu y f = RM q .

(20)

(14)

Donde S y P son las matrices sim etricas y antisim etricas en (18) respectivamente, y P 0. Se remarca que la selecci on de las variables generalizadas q, q, p no es u nica, de hecho es f acil vericar que si selecciona como vector de estado xH 1 = M 2 2 (M Li)T , Hamiltoniano H1 = L 2 i + 2 y la salida pasiva y1 = i, entonces el sistema (3) con salida pasiva y1 se escribe como x H 1 = (S1 P1 )H1 + BH 1 u
T y1 = BH 1 H1

La ecuaci on (13) se puede escribir en variables de estado como

q q

0 K2 M L

1 R L

q q

0 1

(15)

O en un sistema Hamiltoniano. Para obtener dicha representaci on, recuerde que el Hamiltoniano H (q, p) se puede ver como la transformada de Legendre del Lagrangiano, como funci on de q : donde H(p) = pq L(q ) Donde p =
l q .
2

(21)

(22)

Luego

S1 =

0 K 0 1

K 0

, P1 =

0 0

0 R

p 1 2 2 H(p, q ) = 2M L + 2 K q y se obtiene la siguiente representaci on

BH 1 =

T T , S1 = S 1 , P1 = P 1 0

q p

0 K
2

1 ML R L

q p

0 ML

u (16)

La cual se representa tambi en como x H 2 = AH 2 xH 2 + BH 2 u (17)

donde x H 2 = [q p]T , B = [0 M L]T y AH 2 es la matriz cuadrada en (16). Ahora, considere H = 1 T [K 2 q M L p] , por lo que se reescribe (16) como el sistema Hamiltoniano

La selecci on de las variables Hamiltonianas no es trivial. La selecci on de xH 1 = (M Li)T en (7) como variables Hamiltonianas se bas o en los hechos f sicos, mec anicos y el ectricos (cantidad de momento angular y enlaces de ujo). Mientras que la selecci on de xH 2 = [q p]T en (16), se desarroll o solo en hechos matem aticos como cambios de base, Lagrangianos, Hamiltonianos y transformaciones de Legendre. Ambas representaciones se relacionan mediante un cambio de vector de estado xH 2 = T21 xH 1 y cambio de gradiente de los Hamiltonianos H = T1 H1 , con

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T21 =

L M

0 LM

, T1 =

KLM 0

0 L

Finalmente, se concluye que como P y P1 son semidenidas positivas en H y H1 est an acotadas por abajo, entonces el modelo del motor de CD es pasivo como una funci on de almacenamiento H o H1 dependiendo de las variables seleccionadas. Modelo de perturbaci on singular del motor de CD En esta secci on se revisa el modelo perturbado del motor de CD. Esto es, se busca un par ametro de perturbaci on peque no en el modelo. Esta labor se puede realizar cuando se tiene conocimiento del proceso f sico. En el caso del motor, el par ametro peque no es la inductancia L. Para buscar este par ametro se acostumbra adimensionar los par ametros f sicos (lo cual requiere de las unidades f sicas de las variables). Se considera el sistema (4)

El proceso anterior para encontrar el modelo perturbado del motor de CD no es evidente, a un con conocimiento f sico de las variables mec anicas y el ectricas. Por esta raz on se propone un m etodo alternativo, el cual se puede extender a otros sistemas de segundo orden distintos del motor. Considere el sistema (15)

q q

0 2 n

1 2n

q q

0 1

Donde representa el coeciente de amortiguamiento, n es la frecuencia natural de la oscila2 ci on del sistema, 2n = B/L y n = K 2 /M L. Como el rec proco de n tiene unidades de tiempo y 0 1 es adimensional, se propone el cociente = 2n 2 RM 2 n n K2

d dt di dt

0 K L

K M R L

0
1 L

cuando n 2 (caso general), de otro modo su rec proco y el tiempo r = t Luego, si la prima ( ) denota la derivada respecto de r , se tiene

Se adimensionan las variables relativas de velocidad angular, corriente y voltaje respectivamente, con respecto a un valor caracter stico de velocidad angular i u , ir = , ur = K K

q q

0 2 n

1 2n

q q

0
n 2

r =

Se desprecia y se determina el modelo reducido 2n dq 2 n = nq + u dr 2 2

Posteriormente se identican las constantes de tiempo mec anicas Tm = JR/K 2 y el ectricas Te = L/R. Luego por conocimiento f sico se sabe que Tm Te , se introduce una variable de tiempo adicional tr = t/Tm y se obtiene el sistema perturbado del motor de CD

Finalmente, en t erminos de la velocidad angular ,y q = M L/K , = K K2 + u MR MR (24)

dr dt r di dt

0 1

1 1

r ir

0 1

ur

donde el t ermino = Te /Tm . Finalmente se obtiene el modelo reducido K K + u R R

2

Por lo anterior se concluye que la estructura del sistema (23) y (24) es la misma, pero la determinaci on de (24) solo se utiliz o la descripci on en variables Lagrangianos del motor de CD evitando adimensionar las variables Lagrangianas y el tiempo. Conclusiones En este trabajo se present o el modelo del motor de CD. Se revis o la descripci on en variables de estado,

M =

(23)

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Lagrangianos y Hamiltonianos, as como el modelo de perturbaci on singular. Las anteriores representaciones se desarrollaron bajo un enfoque matem atico, el cual consiste en cambio de variables, formas can onicas, Lagrangianos, Hamiltonianos y transformacion de Legendere. Los resultados se compararon con la literatura cl asica, la cual explota los hechos f sicos y el conocimiento de las unidades de las variables utilizadas. Referencias 1. Brunovsky, P. A. A Classication of Linear controllable Systems. Kibernetica Vol. 6, No. 3, 173178, 1970. 2. Chouch S, Said Nait Saud M. Backstepping Control Design for position and Speed Tracking of DC Motor. Asian journal of Information Technology 5(12): 1367 - 1372, 2006.

3. Morillo Pina, Atilio, Rios, E. Miguel y Acosta, Vivian. Stabilization of a brushed DC motor with the port controlled Hamiltonian approach. Rev. T ec. Ing. Univ. Zulia, ago. 2006, vol.29, no.2, p.111-118. ISSN 0254-0770. 4. Pei Yuan Wu, Hwa-Long Gau. Companion matrices: reducibility, numerical ranges and similarity to contractions. Linear Algebra and its Applications, Volume 383, 15 May 2004, Pages 127-142

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