P. 1
Mecanica Tomo 1

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El tratamiento anterior del trompo simétrico es aproximado, pues se basa en suponer que

L L

= ζ. Vamos a mostrar ahora qué resulta de un tratamiento exacto. Puesto que el momento es
perpendicular a los ejes z y ζ, está dirigido según la línea de los nodos (Fig. 10.23). Podemos
entonces usar la (10.79) para obtener

M M

M M

M

ξ

η

ζ

θ ϕ

θ ϕ

=

= −

=

0

0

0

sen cos ,

sen sen ,

(10.144)

Sustituyendo estas expresiones en las ecuaciones de Euler (10.76) resulta

˙

sen cos ,˙

sen sen ,˙

ω ω ω

θ ϕ ω ω ω

θ ϕ ω

ξ ζ η

η

ζ ξ

ζ

=

+

= −

=

J

K

J

K

0

(10.145)

10. Dinámica del cuerpo rígido

307

donde hemos puesto J I I I

= −

( )/

ζ

, K M I

= ⊥

0 /. De aquí se obtiene de inmediato ωζ = cte.

La variación de los ángulos de Euler está dada por la (10.91):

˙ ( sen cos )/sen

˙

cos sen
˙ ( sen cos )cot

ψ ω ϕ ω ϕ θ
θ ω ϕ ω ϕ
ϕ ω ω ϕ ω ϕ θ

ξ

η

ξ

η

ζ ξ

η

=

+

=

= −

+

(10.146)

P

ψ

θ

ξ

η

ζ

ϕ

x

y

z

M

x' = x''

Fig. 10.23. Trompo simétrico sometido a momentos externos.
Es sencillo ahora integrar numéricamente el sistema formado por las dos primeras ecuaciones
(10.145) y las (10.146) en términos de los parámetros J, K y ωζ a partir de las condiciones ini-
ciales ωξ( )

0, ωη( )

0, θ( )

0, ψ( )

0 y ϕ( )

0. El resultado se suele representar en un gráfico que
muestra la trayectoria de la intersección del eje del trompo con una esfera de radio unitario. Las
coordenadas de esa intersección se pueden obtener de las (10.82) y (10.83) y son

x

y

z

=

= −

=

sen sen , sen cos , cos

θ ψ

θ ψ

θ

(10.147)

En la Fig. 10.24 se muestran los resultados del cálculo para J =1 2., K = 4 y ωζ = 25, para las
condiciones iniciales ω ω

ξ

η

( ) ( )
0 0 0

= =, θ π

( ) /
0 9

=

y ψ ϕ

( ) ( )
0 0 0

= =. Se puede observar que
el movimiento es complicado ya que además de la precesión alrededor del eje z, el eje de sime-
tría del trompo realiza un movimiento de oscilación en θ, que se llama nutación.
Corresponde mencionar que el problema se puede resolver analíticamente. Esto se logra aprove-
chando las tres constantes del movimiento que existen en este caso, a saber Lζ, Lz y la energía
mecánica E. No es difícil mostrar que estas integrales primeras de pueden expresar de la forma:

10. Dinámica del cuerpo rígido

308

L I
L I

I

I

E I

I M

z

ζ ζ

ζ

ζ

ζ ζ

ϕ ψ θ
ψ θ θ ϕ θ
θ ψ θ ω

θ

= +

=

=

+

+

=

=

+

+ +

=

(˙ ˙cos ) cte.
˙ ( sen cos )˙ cos cte.

˙ sen )

cos cte.

2

2

1
2 2 2 2 1

2 2 0

(10.148)

Fig. 10.24. Movimiento del eje de simetría del trompo para J =1 2., K = 4 y ωζ = 25, con
las condiciones iniciales ω ω

ξ η

( ) ( )
0 0 0

= =, θ π

( ) /
0 9

=

y ψ ϕ

( ) ( )
0 0 0

= =.

Introduciendo las constantes a L I

≡ ⊥

ζ /, b L I

z

≡ ⊥

/ y poniendo E e a I

= + ⊥

( ) /

2 2

δ

con

δ ζ

≡ ⊥

I I

/y tras de un poco de álgebra, las (10.148) se pueden transformar en
˙ ( cos )/sen ,˙

cos ( cos )/sen

ψ

θ θ ϕ δ θ θ θ

= −

= −

b a

a

b a

2

2

(10.149)

y

˙

( cos ) /sen cos

θ

θ θ θ

2

2 2

= − −

e b a

c

(10.150)

Integrando esta última expresión se obtiene t( )

θ en términos de funciones conocidas llamadas

integrales elípticas. Invirtiendo ese resultado se obtiene θ( )

t, luego de lo cual se pueden integrar
las (10.149). Este procedimiento es útil para el estudio teórico de las diferentes formas de nuta-
ción que se pueden presentar según los valores de los parámetros y las condiciones iniciales del
problema11

. Si embargo no es práctico si se quiere obtener resultados como el que se muestra en
la Fig. 10.24. Para eso es preferible la integración numérica a partir de las (10.145) y (10.146).

11

Ver por ejemplo H. Goldstein, Classical Mechanics, 2a. edición, Addison-Wesley, 1980 y A. Sommerfeld,
Lectures on Theoretical Physics: Mechanics, Academic Press, 1952.

11. Estática del punto y del cuerpo rígido

309

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