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Mquina y mecanismo

1 Mquina y mecanismo
La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre
la geometra y el movimiento de los elementos de una mquina o un mecanismo, de las fuerzas que
intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento.
Los conocimientos de mecnica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las mquinas.
En el mbito de la teora de mquinas y mecanismos se diferencian el anlisis y la sntesis de
mecanismos. El anlisis consiste en estudiar la cinemtica y la dinmica de un mecanismo segn las
caractersticas de los elementos que lo constituyen. Por tanto, el anlisis de un mecanismo permitir,
por ejemplo, determinar la trayectoria de un punto de una barra o una relacin de velocidades entre
dos miembros. Inversamente, la sntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla
o que tienda a cumplir, con un cierto grado de aproximacin, unas exigencias de diseo dadas. As,
por ejemplo, en un diseo se habr de emprender la determinacin de un mecanismo sntesis que
permita guiar un slido para pasar de una configuracin a otra.
Este curso estar dedicado fundamentalmente al anlisis de mecanismos.

1.1 Mquinas y mecanismos. Definiciones

En este apartado se presentan algunas definiciones de conceptos que aparecen en la TMM.
Mquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de
fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo.
Mecanismo. Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una mquina.
El conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de ser el necesario para que sta
realice la tarea encomendada. As, por ejemplo, en una mquina lavadora hay, entre otros, los
mecanismos encargados de abrir las vlvulas de admisin del agua y el mecanismo que hace girar el
tambor. Cada uno de ellos tiene una funcin concreta y el conjunto de las funciones de todos los
mecanismos de la lavadora permite que la mquina realice la tarea de lavar ropa.
Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una mquina. As, el conjunto de elementos
implicados en la traccin de un automvil es el grupo tractor. A veces, grupo se utiliza como sinnimo
de mquina; por ejemplo, un grupo electrgeno es una mquina de hacer electricidad.

Los autores, 2008. Edicions UPC, 2008

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Teora de mquinas

Elemento. Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Son
ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rtula, un muelle, el aceite de un
circuito hidrulico, etc.
Miembro. Elemento material de una mquina o mecanismo que puede ser slido rgido, slido
flexible o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si existe,
el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el contexto: base,
soporte, bancada, bastidor, etc.
Cadena cinemtica (Fig. 1.1). Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados
entre s. Por ejemplo, la cadena de transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela,
etc. Los miembros de una cadena cinemtica se denominan eslabones.
Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemtica tal que cada uno sus miembros est enlazado nada
ms con dos miembros de la misma cadena.
Cadena abierta. Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo.
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Fig. 1.1 Cadena cinemtica cerrada a) y abierta b)

Inversin de una cadena cinemtica (Fig. 1.2). Transformacin de un mecanismo en otro por medio
de la eleccin de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia. En todos los
mecanismos obtenidos por inversin de una misma cadena cinemtica los movimientos relativos son
evidentemente los mismos, hecho que facilita el estudio.

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Fig. 1.2 Las cuatro inversiones del mecanismo pistn-biela-manivela

Restriccin o enlace. Condicin impuesta a la configuracin condicin de enlace geomtrica o al

movimiento del mecanismo condicin de enlace cinemtica. En estas condiciones puede aparecer el
tiempo explcitamente o no.

Los autores, 2008. Edicions UPC, 2008