11.

ACCIONES BASICAS DE CONTROL

En un proceso qumico algunas variables como la temperatura, presin, flujo o nivel de lquido en un tanque son determinantes para su operacin, de tal manera que se hace necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseados para desarrollar una accin sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones. Lo anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medicin y transmisin (Sensor/Transmisor) de la variable de proceso como fuente de informacin para la accin correctiva junto con otro mecanismo de ejecucin de la accin reguladora decidida por el controlador. Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y proporcional integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off) Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o la presin de un fluido como el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

11.1. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL

El control de una variable de proceso requiere de una estructura que incluye cuatro elementos (Proceso, Sensor, Controlador, Elemento de Control Final) conectados de tal manera que se establece un flujo de informacin que si es recirculada se describe como un lazo de control retroalimentado (Feedback). Si el controlador desarrolla su accin sin alimentarse de la informacin que se observa en la variable de proceso, se dice que es un control anticipatorio (Feedforward)

Lazo de control por retroalimentacin (Feedback)

La Figura 11.1 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste de un controlador automtico, un elemento de control final, un proceso y un

240

sensor (elemento de medicin). Es un lazo cerrado donde la variable de salida del proceso se mide y retroalimenta al controlador quien determina el error de dicha medida con su valor de referencia y genera una accin que ejecuta el elemento de control final para ajustar la variable de control al valor deseado

Figura 11.1. Lazo de control de un proceso por retroalimentacin El controlador detecta la seal de error, que por lo general est en un nivel muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida del controlador automtico se alimenta a un elemento de control final como un motor hidrulico o elctrico o una vlvula neumtica. Este elemento de control final es un dispositivo de potencia que produce la entrada al proceso de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia. El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin o un voltaje que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de retroalimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o del elemento de medicin.

Control por Anticipado (Feedforward)

La Figura 11.2 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial anticipado. Se observa que se mide una variable sobre una corriente de entrada y dicha informacin es comparada con la de referencia lo que se alimenta al

241

controlador para que ejecute su accin, a travs del elemento de control final, quien modifica la variable manipulada para mantener estable la variable de proceso.

Figura 11.2. Control de un proceso anticipado

11.3. ACCIONES DE LOS CONTROLADORES

Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de control final para que las ejecute. A continuacin se estudian las acciones de los controladores PID, adems de la accin de dos posiciones.

11.3.1 Accin de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la seal de salida, m(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e(t), es positiva o negativa. De este modo,
m(t ) = M 1 , e(t ) > 0 m(t ) = M 2 , e(t ) < 0

242

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud uno y frecuencia 1.0 rad/seg a un controlador encendido/apagado. La respuesta del controlador observada en la Figura 11.3 inferior, muestra que mientras la onda sinusoidal es positiva el controlador se mantiene en la posicin encendido (1) y cuando la onda sinusoidal cambia a valores negativos el controlador cambia a la posicin apagado (1) y sucesivamente alterna entre las dos posiciones de acuerdo al valor que tome su variable de entrada. Las grficas se obtienen con el archivo onoff.m codificado con Matlab y que aparece al final del captulo.

Figura 11.3 Controlador de dos Posiciones

11.3.2 Accin de control proporcional, P

Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

m (t ) = K c e (t )

(11.1)

243

O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,

M (s) = Kc E (s)

(11.2)

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un cambio paso en la variable de entrada se desarrolla con el archivo prop.m y se muestra grficamente en la Figura 11.4. Se muestra la variacin del error que se alimenta al controlador proporcional y la amplificacin que hace ste de dicha informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el control proporcional despus de un perodo de perturbacin

Figura 11.4. Accin Proporcional en un Controlador

244

Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso. Este desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador.

11.3.3 Accin de control integral, I

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es decir,

dm(t ) = K c e(t ) dt
O bien,

(11.3)

m (t ) = K c e (t ) dt
0

(11.4)

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

M (s) Kc = E(s) s

(11.5)

A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin (11.4) se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m(t) permanece constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset) La ilustracin grfica de la accin integral se muestra en la Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de entrada se perturba con un cambio paso unitario

245

La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes

Figura 11.5 Accin Integral en un Controlador

11.3.4 Accin de control Proporcional Integral, PI

La accin de control proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin,
Kc

m (t ) = K c e (t ) +

e(t )dt
0

(11.6)

246

O la funcin de transferencia del controlador es

1 M ( s) 1+ = Kc E ( s) Is

(11.7)

Siendo Kc la ganancia proporcional y I el denominado tiempo integral. Tanto Kc como I son ajustables.

Significado del tiempo integral

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La Figura 11.6 muestra los perfiles de las acciones proporcional y proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error de entrada.

Figura 11.6 Acciones Proporcional y Proporcional Integral

247

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura 11. 6 es construida con el archivo accpropinteg.m.

Error y Respuesta en una accin proporcional - integral

La ilustracin grfica de la accin proporcional e integral dentro de un lazo de control se muestra en las Figuras 11.7 y 11.8 construidas con el archivo propinteg.m.

Figura 11.7. Error y Respuesta de un controlador proporcional e integral Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones de control proporcional e integral no hay error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es estable y diferente de cero. En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo proporcional y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que la accin de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.

248

Figura 11.8 Respuesta de un controlador proporcional e integral 11.3.5 Accin de control proporcional derivativa, PD La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin,
de (t ) dt

m (t ) = K c e(t ) + K c d

(11.8)

M ( s) = Kc (1 + d s ) E ( s)

(11.9)

Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables.

Significado del tiempo derivativo

La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.

249

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 11.9. La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.

Figura 11.9. Accin Proporcional y Proporcional Derivativa Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral. La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores proporcional, proporcional-integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos

250

anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10

Figura 11.10 Acciones de Control P, PI y PD Las respuestas observadas en la Figura 11.10 se obtienen con el archivo propder.m. Se sugiere al estudiante modificar dicho archivo de tal manera que permita la asignacin de una ganancia diferente para la accin proporcional-derivativa y notar que la accin derivativa controla la variable de proceso alcanzando un valor con un error en estado estacionario y la ganancia puede tomar valores mayores 11.3.6 Accin de control proporcional integral derivativa, PID La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante
Kc de(t ) dt

m(t ) = K c e(t ) +

e(t )dt + K c d
0

(11.10)

251

1 M ( s) 1+ = Kc + d s E ( s) Is

(11.11)

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2.

Figura 11.11 Accin Proporcional-Integral-Derivativa Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones proporcional, integral y derivativa. En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integralderivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5. No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada

252

Figura 11.12. Accin de control proporcional integral derivativo

11.4 SIMULINK
Las acciones de control se pueden estudiar utilizando las herramientas disponibles en Simulink y construyendo los diagramas de bloques de cada uno de los lazos retroalimentados. Para este propsito, es posible, el empleo de bloques como el Relay que cumple la operacin de un control de dos posiciones y el PID Controller para especificar las acciones proporcional o integral o derivativa en un controlador

Bloque Relay
El bloque Relay que se encuentra en la librera Discontinuities del mostrario de Simulink simula a un controlador de dos posiciones dentro del diagrama de bloques que represente a un sistema. Requiere de las especificaciones de los valores de M1 y M2, que se introducen en la ventana de propiedades en los cuadros titulados Output when on y Output when off. La Figura 11.3 muestra un diagrama sencillo con el cual se puede observar la accin de un controlador de dos posiciones

Bloque PID Controller

El bloque PID Controller se encuentra en la librera Simulink Extras, dentro del subconjunto Additional Linear.

253

Figura 11.13. Controlador de dos posiciones La Figura 11.14 muestra la ventana de propiedades del bloque PID Controller para especificar los parmetros dentro de los cuadros Proportional, Integral y Derivative

Figura 11.14 Especificaciones de un controlador PID Se observa en el cuadro que describe al bloque que la funcin de transferencia que maneja el bloque se escribe en la siguiente forma:
I + Ds s

P +

En los cuadros Proporcional y Derivative se especifican la ganancia proporcional y el tiempo derivativo pero en el cuadro Integral se introduce el inverso del tiempo integral. En caso de accin solo proporcional los cuadros Integral y Derivative se especifican con cero.

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11.5 MATLAB: COMANDOS UTILIZADOS

En los programas incluidos a continuacin se utilizan los comandos subplot, fprintf y feedback. Una descripcin de ellos se resume a continuacn

Comando subplot
Mediante este comando se divide la ventana donde se despliegan grficas de Matlab para que se observen matrices de grficas que se posicionan de acuerdo a la localizacin que se especifique en los argumentos del comando. La sintaxis es: Subplot(m,n,p) Siendo m, el nmero de filas de la matriz, n el nmero de la columna y p el nmero de la fila donde se posiciona la grfica donde se posiciona la grfica columna columnas de la matriz de grficas y p, las filas, c

Comando fprintf
Este comando escribe datos formateados a un archivo. La sintaxis es la siguiente: fprintf(Archivo, Formato, Datos) El Archivo y el Formato se escriben entre comillas simples. Si el archivo es el mismo en el cual se inserta el comando, el primer argumento se omite. La escritura del formato numrico se inicia con un signo de porcentaje seguido de una letra que indica el carcter de conversin o representacin del nmero. Entre ellos son opcionales la escritura de alguna informacin como la siguiente: %-6.2f Despus del signo de porcentaje se puede incluir un control para la alineacin de la salida con un signo menos o un signo mas o un cero. El signo menos hace una justificacin a la izquierda, el signo mas despliega el signo positivo o negativo y el cero coloca ceros en vez de espacios. El nmero seis escrito a continuacin

255

especifica el nmero mnimo de dgitos a imprimir. El nmero dos escrito a continuacin del punto indica el nmero de cifras decimales y la letra efe indica el carcter de conversin, en este caso que los nmeros se despliegan en formato de punto fijo. Otros formatos como el notacin decimal con signo, el exponencial con e minscula y uno mas compacto utilizan como caracteres las letras d, e y g, respectivamente. El formato numrico suele seguirse de un signo\ y de un carcter de escape que indique si el cursor retrocede (b), se posiciona para una nueva lnea abajo (n), se desplaza en forma tabular (t), etc. Se pueden escribir leyendas antes y despus de los formatos numricos, pero incluidas dentro de las comillas simples.

Comando feedback
Este comando determina la funcin de transferencia resultante de dos en paralelo retroalimentadas negativamente. La sintaxis es: H = feedback(h1, h2,Signo) Las funciones de transferencia en paralelo son h1 y h2. Si la retroalimentacin es negativa sobrentiende el signo, en caso contrario es necesario colocar el signo positivo

11.6 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS Archivo onoff.m

function y = onoff(x) global A w M1 M2 A = input('Amplitud de la onda sinusoidal = '); w = input('Frecuencia angular de la onda sinusoidal = '); M1 = input('Valor superior o Valor de encendido = '); M2 = input('Valor inferior o Valor de apagado = '); tmin = input('Limite inferior del periodo de tiempo = '); tmax = input('Limite superior del periodo de tiempo = '); dt = input('Incremento en el tiempo = '); t = [tmin:dt:tmax]; N = (tmax - tmin)/dt; for i = 1:(N + 1)

256

y(i) = A*sin(w*t(i)); end subplot(2,1,1), plot(t,y); axis([0 tmax -(A + 1) (A + 1)]) legend('Entrada Sinusoidal',4), ylabel('Entrada','FontSize',14) grid for i = 1:(N + 1) if y(i) >= 0; y1(i) = M1; elseif y(i) <= 0; y1(i) = M2; elseif y(i) == -0; y1(i) = M2; else end end subplot(2,1,2), plot(t,y1); axis([0 tmax -(A + 1) (A + 1)]) legend('Control Encendido/Apagado',4), ylabel('Respuesta','FontSize',14) grid

xlabel('Tiempo','FontSize',14),

xlabel('Tiempo','FontSize',14),

Archivo prop.m
function f = prop(t,y) Kc = input('Ganancia del Controlador = '); Kv = input('Ganancia de la Valvula = '); Ks = input('Ganancia del Sensor = '); K = input('Ganancia del sistema = '); dX = input('Cambio paso en la variable de entrada = '); to = input('Tiempo de Simulacion = '); n = input('Numero de polos en la funcion de transferencia del sistema = '); m = input('Numero de zeros en la funcion de transferencia del sistema = '); for i = 1:n fprintf('Polo Numero %1.0f \n',i); p(i) = input('Valor = '); if i < m +1 fprintf('Zero Numero %1.0f \n',i); z(i) = input('Valor = '); elseif m == 0

257

z = []; end end Gp = zpk(z,p,K); G = [1 0 Ks; Kc -1 0; 0 Kv*Gp -1]; B = [1; 0; 0]; R = (inv(G))*B*dX; [y,t] = step(R,to); plot(t,y(:,1),'k',t,y(:,2),'r',t,y(:,3),'b') title('Accion Proporcional en un Controlador', 'FontSize',14); xlabel('Tiempo', 'FontSize',14); ylabel('Error y Respuesta', 'FontSize',14);

Archivo integ.m
function f = integ(t,y) Kc = input('Ganancia del Controlador = '); Kv = input('Ganancia de la Valvula = '); Ks = input('Ganancia del Sensor = '); K = input('Ganancia del sistema = '); dX = input('Cambio paso en la variable de entrada = '); to = input('Tiempo de Simulacion = '); n = input('Numero de polos en la funcion de transferencia del sistema = '); m = input('Numero de zeros en la funcion de transferencia del sistema = '); for i = 1:n fprintf('Polo Numero %1.0f \n',i); p(i) = input('Valor = '); if i < m +1 fprintf('Zero Numero %1.0f \n',i); z(i) = input('Valor = '); elseif m == 0 z = []; end end Gp = zpk(z,p,K); Gc = tf([Kc],[1 0]); G = [1 0 Ks; Gc -1 0; 0 Kv*Gp -1]; B = [1; 0; 0]; R = (inv(G))*B*dX; [y,t] = step(R,to); plot(t,y(:,1),'k',t,y(:,2),'r',t,y(:,3),'b') title('Accion Integral en un Controlador', 'FontSize',14);

258

xlabel('Tiempo', 'FontSize',14); ylabel('Error y Respuesta', 'FontSize',14);

Archivo accpropinteg.m
function f = accpropinteg(t,y) Kc = input('Ganancia del Controlador = '); taui = input('Tiempo Integral = '); to = input('Tiempo de Simulacion = '); for i = 1:2 if i == 1 Gc(i) = tf([Kc],[0 1]); else tau(i) = taui; Gc(i) = tf([Kc*tau(i) Kc],[tau(i) 0]); end [y,t] = step(Gc(i),to); if i == 1 plot(t,y,'b') hold on axis([0 5 0 10]) grid else plot(t,y,'r') end end title('Accion Proporcional-Integral en un Controlador', 'FontSize',14); xlabel('Tiempo', 'FontSize',14); ylabel('Respuesta', 'FontSize',14);ylabel('Respuesta', 'FontSize',14);

Archivo propinteg.m
function f = propinteg(t,y) Kc = input('Ganancia del Controlador = '); taui = input('Tiempo Integral = '); Kv = input('Ganancia de la Valvula = '); Ks = input('Ganancia del Sensor = '); K = input('Ganancia del sistema = '); dX = input('Cambio paso en la variable de entrada = '); to = input('Tiempo de Simulacion = '); n = input('Numero de polos en la funcion de transferencia del sistema = ');

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m = input('Numero de zeros en la funcion de transferencia del sistema = '); for i = 1:n fprintf('Polo Numero %1.0f \n',i); p(i) = input('Valor = '); if i < m +1 fprintf('Zero Numero %1.0f \n',i); z(i) = input('Valor = '); elseif m == 0 z = []; end end Gp = zpk(z,p,K); B = [1; 0; 0]; for i = 1:2 if i == 1 tau(i) = 0; Gc(i) = tf([Kc],[0 1]); else tau(i) = taui; Gc(i) = tf([Kc Kc*tau(i)],[tau(i) 0]); end G = [1 0 Ks; Gc(i) -1 0; 0 Kv*Gp -1]; R = (inv(G))*B*dX; [y,t] = step(R,to); if i == 1 plot(t,y(:,3),'k') hold on else plot(t,y(:,3),'r') end end title('Accion Proporcional-Integral en un Controlador', 'FontSize',14); xlabel('Tiempo', 'FontSize',14); ylabel('Error y Respuesta', 'FontSize',14)

Archivo propder.m
function f = propder(t,y) Kc = input('Ganancia del Controlador = '); taui = input('Tiempo Integral = '); taud = input('Tiempo Derivativa = '); Kv = input('Ganancia de la Valvula = ');

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Ks = input('Ganancia del Sensor = '); K = input('Ganancia del Proceso = '); n = input('Numero de Polos = '); for i = 1:n fprintf('Polo Numero %1.0f\n',i) p(i) = input('Valor del Polo = '); end to = input('Tiempo de Simulacion = '); z = []; G = zpk(z,p,K); G1 = series(G,Kv); Gp = tf([Kc],[0 1]); Gi = tf([Kc*taui Kc],[taui 0]); Gd = tf([K*taud K],[0 1]); FP = series(G1,Gp); CP = feedback(FP,Ks); [y,t] = step(CP,to); plot(t,y,'b') hold on FI = series(G1,Gi); CI = feedback(FI,Ks); [y,t] = step(CI,to); plot(t,y,'k') FD = series(G1,Gd); CD = feedback(FD,Ks); [y,t] = step(CD,to); plot(t,y,'r') title('Acciones de Control','FontSize',14), xlabel('Tiempo','FontSize',14), ylabel('Respuesta','FontSize',14)