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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N 2

DISCRETIZACION, DISEO Y SIMULACION DE CONTROLADORES POR LOCALIZACION DE POLOS DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR

ALUMNO: ........................................................................ NOTA: ....................

PROFESOR: M.SC., ING. RAUL BENITES SARAVIA

CALLAO, ........... DEL ..............

OBJETIVOS: a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo de entrada/salida del sistema de horno tubular. b) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular. c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, Simulink y/o LabVIEW, que permita su comparacin y la verificacin de un adecuado proceso de discretizacin. d) Disear un Controlador de temperatura usando Localizacin de Polos de acuerdo a las especificaciones de funcionamiento en lazo cerrado. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a un nivel de referencia de 200 C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es (t ) , la salida disponible es v(t), q(t ) es el flujo de caudal de combustible, y (t ) es la temperatura en el interior del horno. Horno tubular (t) q Fuel Sensor de temperatura

v(t) Figura 1: Sistema de Horno tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

(t ) 2q(t ) (t ) q (t ) 0.5 (t ) 2q(t ) v(t ) 0.25 (t )

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: 1. Determinar el modelo de funcin de transferencia, considerando u = (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida). 2. Determinar por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo de funcin de transferencia obtenido en (1). 3. Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en cuenta: u = (variable de entrada o de control) y = v (variable de salida) y las siguientes variables de estado: x1 = x2 = q 4. Determinar la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual use el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo. 5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor ms adecuado. 6. Disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al esquema mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente aproximadamente las siguientes especificaciones: MP 2 %, ts a elegir, ante entradas de referencia de 200 C. r(t) + KI s

+ -

u(t)

Ax Bu x y Cx Du
x K

y(t)

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema de control Sugerencia: ubicar la tercera raz a 10 veces la parte real de las races dominantes. Nota: Para la simulacin de la respuesta del modelo en lazo abierto y del sistema de control en lazo cerrado use Matlab, Simulink y/o LabVIEW.