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CONTROLADOR PROPORCIONAL

Sistemas de Control I
Froiln Perugachi Stalin Pavn

Introduccin
La Tarea bsica de un controlador es ajustar el estado de un proceso (variable de proceso - VA) a un valor deseado (valor de referencia - VR) La diferencia entre ambos valores es el error:

E = VR - VA
Entonces el objetivo del controlador es reducir el error a cero (o al mnimo)

Sistema de Control
+ E
Controlador Proceso VA

VR

Sensor

Ejemplo mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared)

E
DR Control direccin Robot DA

Sensor de distancia

Control Proporcional (P)


En lugar de tener una accin constante que slo depende del signo del error, podemos hacer que la magnitud del control dependa del tamao del error En otras palabras la ley de control debe ser de la siguiente forma: V = KE + M
E = PV SP (error) K es una constante de proporcionalidad M es una posicin donde E = 0

Control proporcional

La ecuacin anterior define una linea recta


Set point

Totalmente a la derecha Valor de la posicin Totalmente a la izquierda M V

Error

0% Rango de la variable de proceso 100%

Ejemplo: Control proporcional

La pendiente de la lnea, determina el cambio en el giro del volante, que corresponde al valor del error.
Totalmente a la derecha
Valor de la posicin M SP

Totalmente a la izquierda

0%

PV

100%

Control proporcional

El porcentaje de cambio del error, necesario para mover el volante a escala completa, se conoce como banda proporcional (PB).

Por lo tanto, en la figura anterior se nota que se requiere de un valor grande de error para girar el volante completamente en cualquier direccin.

En la figura siguiente se requiere de un error pequeo para girar el volante completamente en cualquier direccin.

Control proporcional

Totalmente a la derecha Valor de la posicin Totalmente a la izquierda M

SP

0%

PV

100%

Control proporcional

La relacin entre la ganancia proporcional y la banda proporcional es:

K = 100/PB donde PB esta en porcentaje El termino de estado estable M se conoce como restablecimiento manual (manual reset)

Control proporcional

La accin de control con respecto al tiempo de este esquema se muestra en la siguiente figura:

Derecha Volante Izquierda PV SP E

Control proporcional

Control proporcional

Control proporcional

Control proporcional