Zambrano. Sistemas de Control, Noviembre 26 de 2012.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Identificacin de un Sistema
Informe de laboratorio No. 4
Hctor Camilo Zambrano Hernndez
Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad Industrial de Santander, Bucaramanga, Colombia

hector.zambrano@correo.uis.edu.co

I. INTRODUCCIN

Respuesta Para Amortiguamientos Prximos Al Crtico: la respuesta de un sistema con entrada escaln de amplitud Y0 esta dada por la siguiente ecuacin: ( ) (1) es la

La adecuada implementacin de sistemas de control implica contar de antemano con una gran cantidad de informacin relacionada con la dinmica del proceso. Recolectar informacin de un sistema que no est plenamente definido que defina la dinmica implica necesariamente identificar los parmetros propios para sintonizar correctamente el controlador. Existe una variedad de tcnicas y mtodos que se pueden emplear para dicho identificacin tal basados en; curva de reaccin, oscilacin, realimentacin con rel, mtodos de control P, etc. II. OBJETIVOS Obtener una funcin caracterizar el sistema de transferencia que permita

Donde es el factor de amortiguamiento y frecuencia natural del sistema.

Para amortiguamientos prximos al crtico el valor de se encuentra entre 0.5 y 2, y su forma de respuesta se muestra en la figura 1.

Comparar los modelos obtenidos con el terico mediante la respuesta a una seal de entrada Realizar un anlisis de los experimentalmente y tericamente datos obtenidos
Figura 1 Forma de la respuesta al escaln con entre 0.5 y 2.

III. CONTENIDO Determine la funcin de transferencia a partir de los datos registrados en el laboratorio.

La forma de determinar los valores de y a partir de la obtencin de los tiempos t3 y t4 mostrados en la figura 1, se muestra en la tabla 1.

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Figura 3 Respuesta al impulso experimental

Figura 2 Valores de y

con relacin a los tiempos t3 y t4.

Coeficientes que componen la funcin de transferencia. De acuerdo con la ecuacin 5, se emplearon los datos obtenidos experimentalmente expuestos en la tabla nmero 3 para obtener una expresin que describa a manera de funcin de transferencia el comportamiento del sistema. La obtencin de los coeficientes que componen la funcin de transferencia se analiz a partir de dos de los mtodos en el primero se relacion con la respuesta para sistemas con amortiguamiento cercano al crtico ( ente 0.5 y 2).

( )

(2)

( )

(3)

De acuerdo a las mediciones realizadas para esta clasificacin se obtuvo un igual a 1.9 por lo que se consider que no clasificaba para emplear el siguiente mtodo. De esta manera y empleando la tabla presentada se obtuvieron los siguientes coeficientes:
COEFICIENTES 5n2 2n n
2 2

LAZO CERRADO t3 [s] t4 [s] T [s] V1 [V] V2 [V] V [V] t4/t3 w -0,560 2,280 -2,840 3,940 1,320 2,620 4,071 1,9 2,618

34,28064 26,05329 6,856129

Tabla 2 Coeficientes compuestos de la funcin de transferencia

Tabla 1 Datos experimentales lazo cerrado

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Aun as se implement el clculo para sistemas sobre amortiguados aunque ya se haba calculado un menor a 2.

1,302

Tabla 3 Coeficientes para sistema sobreamortiguado

( ) Simulacin Se emple Matlab para adelantar la simulacin de las funciones de transferencia y sus respuestas a las diferentes seales, debido la necesidad de disear este tipo de funciones de transferencia a travs del toolkit especfico para este fin en Labview, se emple el siguiente cdigo:
s=tf('s'); den=5*exp(-0.65624*s); num=0.4732*s+1; g=den/num;

Figura 4 Forma aproximada de la respuesta sobre amortiguada

De acuerdo con la forma de respuesta aproximada que se muestra en la figura 7, se calcularon coeficientes de la manera como lo muestran las ecuaciones 12 a la 16 obteniendo los valores expuesto en la tabla nmero 5.

Respuesta a estmulos tpicos Se emple la funcin impulse() de Matlab, para simular la respuesta al impulso.

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

Figura 5 Respuesta al impulso

Para simular la respuesta al escaln se emple la funcin step() de Matlab.

LAZO CERRADO p2 -0,358 p1b 0,138 p1a 0,019 p1prom 0,078 0,168

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Para determinar los parmetros de la ecuacin, se escogen dos puntos de la curva de reaccin del proceso. En estos dos puntos, p1 y p2 son dos valores porcentuales del cambio en la respuesta segn un cambio en el escaln de entrada en los tiempos t1 y t2, entonces los parmetros del modelo de la ecuacin (1) se hayan partiendo de las siguientes ecuaciones: (10) (11)
Figura 6 Respuesta al escaln

(12) Con (2) se obtiene la constante de tiempo, con (3) el tiempo muerto y con (4) la ganancia del sistema que consiste en la variacin de la respuesta sobre la variacin de la entrada escaln. La determinacin de los dos puntos requeridos y de las constantes a, b, c y d para los diferentes mtodos que se han generalizado, se muestran en la siguiente tabla.

Para obtener la respuesta a la rampa se emple la funcin step() modificada de acuerdo con las propiedades de lplace.

Figura 7 Respuesta a la rampa

Lazo abierto

Mtodo De Dos Puntos General: se han desarrollado otros mtodos que se basan en el de la seleccin de dos puntos de Smith, los cuales solo difieren en la seleccin de los dos instantes en que la respuesta coincide con el modelo del proceso. A partir de esto, se establecieron ecuaciones generales para el mtodo de dos puntos para identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto dado por la siguiente ecuacin: ( ) (9)

Tabla 4 Constantes para la identificacin de los modelos de primer orden ms tiempo muerto.

Para determinar la funcin de transferencia del sistema se emplearon las ecuaciones 2, 3 y 4 adems de los datos obtenidos experimentalmente. Obteniendo as valores que son ensamblados en la funcin de transferencia resultante los cuales, se convierten en la respuesta al impulso para su posterior comparacin.
( ) ( ) (6)

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(7)

As se construye el modelo de primer orden mas tiempo muerto: ( ) (8)

Resultando en la ecuacin que caracteriza al sistema: ( )

LAZO ABIERTO T1 [s] T2 [s] T [s] V1 [V] V2 [V] 0,253 0,773 0,52 3,76 1,24

(9)
Figura 9 Respuesta al escaln

V [V] 2,52 Tabla 5 Datos experimentales lazo abierto

Figura 10 Respuesta a la rampa

Seleccin de funciones

Figura 8 Respuesta al impulso

De acuerdo a los resultados obtenidos mediante simulacin y ajuste matemticos, para representar la dinmica y respuesta del sistema estudiado y a la luz de la falta de convergencia para el sistema de lazo cerrado, se seleccionara la respuesta relacionada con el sistema de lazo abierto. Teniendo en cuenta que los sistemas en los que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control son los de lazo cerrado y considerando una operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y la referencia manipulando alguna

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variable de entrada del sistema, se implementa a travs de lazo cerrado. De esta manera, para la planta analizada, el modelo de lazo abierto se ajusta mas a los resultados obtenidos pero se debe tener en cuenta que si se usara control PID lo mas razonable sera el uso o empleo del sistema con lazo cerrado.

La caracterizacin de la respuesta de un sistema lazo abierto o cerrado y la obtencin de su funcin de transferencia segn los mtodos estudiados en esta prctica de laboratorio, permite y facilita la aplicacin de la teora de control, para lograr un buen control del sistema. El uso de simulaciones para adelantar comparaciones permite de manera rpida validar los datos obtenido de manera experimental y poder seleccionar un modelo de sistema que se ajuste a la necesidad.

IV. OBSERVACIONES Debido a que las mediciones se realizaron en un marco referencial relativo los valores de las mediciones se ajustaron para coincidir con un marco absoluto, aunque esto no afecta el clculo, permite hacerse una idea ms clara del comportamiento experimental del sistema. Durante las mediciones experimentales se observaron algunas reacciones en el sistema como es el caso del establecimiento que no superaba en varios casos el 90% de la referencia, aunque esto no afecto los datos obtenidos. Como se puede observar en los resultados obtenidos con el osciloscopio sobre el comportamiento de la seal de respuesta, se presentan algunas distorsiones en la forma de la seal de respuesta, esto se debe a la presencia de ruido en el sistema. Vale la pena resaltar que la relacin de vueltas de los potencimetros con respecto al valor de la resistencia no es lineal, causando que la posicin del rotor del motor tenga algunas variaciones con respecto a los que se espera. Pequeas variaciones en la toma de valores experimentalmente hace que se generen grandes cambios a la hora de obtener las funciones de transferencia, por lo que se debe tener cuidado y conocimiento previo al momento de realizar la mediciones. Los resultados de esta prctica contienen datos que fueron afectados directamente por ruidos y caractersticas propias del sistema que hacan variar ampliamente las mediciones.

V. CONCLUSIONES

Es importante conocer los diferentes modelos de la forma de respuesta de un sistema lazo abierto o cerrado, puesto que con ello se puede lograr la obtencin de su funcin de transferencia, a partir de los diferentes mtodos planteados en los documentos guas de este laboratorio.