Sistemas Electromecanicos

Universidad Tcnica Federico Santa Mara
Departamento de Electrnica
Valparaso-Chile
SI STEMAS
ELECTROMECNI COS
Jos Rodrguez
Agosto de 1999
Introduccin.
i
Introduccin.
Este apunte contiene las figuras ms importantes que se emplearn en la
asignatura Sistemas Electromecnicos. Debo resaltar que este material no
incluye las explicaciones ni las ecuaciones que sern deducidas en clases.
Este apunte es un apoyo para entender ms los conceptos y para facilitar el
trabajo del alumno en clases y durante el estudio personal y de ninguna
manera constituye un sustituto de la asistencia a clases y a la ayudanta.
Se recomienda a los estudiantes llevar este material a las clases.
Jos Rodrguez.
Agosto de 1999.
Indice.
ii
Indice.
Introduccin.............................................................................................
Indice..........................................................................................................
Captulo 1.- Materiales y Circuitos Magnticos
1.1.- Algunas leyes de los campos magnticos.............................................
1.1.1.- Conceptos bsicos de campos magnticos.............................
1.1.2.- La Ley de Faraday..................................................................
1.1.3.- Fuerzas de origen electromagntico.......................................
1.1.4.- La Ley de Ampre..................................................................
1.2.- Materiales Magnticos..........................................................................
1.2.1.- La caracterstica de magnetizacin........................................
1.2.2.- Histresis................................................................................
1.2.3.- Energa almacenada en el campo magntico.........................
1.2.4.- Prdidas por histresis............................................................
1.2.5.- Prdidas por corrientes parsitas............................................
1.2.6.- Ferrita.....................................................................................
1.2.7.- Imanes permanentes...............................................................
1.3.- Circuitos Magnticos............................................................................
1.3.1.- Consideraciones para el estudio de sistemas magnticos......
1.3.2.- El concepto de circuito magntico.........................................
1.3.3.- La Ley de Faraday aplicada a un campo magntico
peridico................................................................................
1.3.4.- Comportamiento de un sistema magntico............................
1.4.- Modelacin del reactor.........................................................................
1.4.1.- La Inductancia........................................................................
1.4.2.- Modelado de un reactor con saturacin.................................
1.4.3.- Modelado de un reactor con dispersin magntica................
1.4.4.- Modelado de las prdidas de un reactor.................................
Captulo 2.- El Transformador.
2.1.- Teora del transformador monofsico...................................................
2.1.1.- Relaciones bsicas del transformador ideal...........................
2.2.- El transformador monofsico real........................................................
2.2.1.- Circuitos equivalentes del transformador..............................
2.2.2.- Circuitos equivalentes aproximados......................................
2.2.3.- Convenciones de variables.....................................................
2.2.4.- Polaridad en un transformador...............................................
2.2.5.- El diagrama fasorial...............................................................
i
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1
1
3
3
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Indice.
iii
2.2.6.- Sistemas en por unidad..........................................................
2.3.- Caractersticas de operacin del transformador....................................
2.3.1.- El transformador en vaco......................................................
2.3.2.- El transformador en cortocircuito..........................................
2.3.3.- La tensin de cortocircuito.....................................................
2.3.4.- Regulacin de tensin en el transformador............................
2.3.5.- Transformadores en paralelo..................................................
2.3.6.- Corriente Inrush en un transformador....................................
2.3.7.- Obtencin de los parmetros del circuito equivalente...........
2.4.- El transformador trifsico.....................................................................
2.4.1.- El banco de transformadores monofsicos.............................
2.4.2.- Construccin de un transformador trifsico...........................
2.4.3.- Desfase entre devanados........................................................
2.4.4.- El circuito equivalente por fase..............................................
2.4.5.- Grupos de conexin en transformadores trifsicos................
2.4.6.- Grupos de conexin ms usuales...........................................
2.4.7.- El transformador Zig-Zag......................................................
2.4.8.- El autotransformador.............................................................
2.4.9.- Transformadores de medicin................................................
2.4.10.- Transformador de pulsos......................................................
Captulo 3.- Fuerzas Electromagnticas.
3.1.- Sistemas Mecnicos.............................................................................
3.1.1.- Sistemas traslacionales...........................................................
3.1.2.- Sistemas rotacionales.............................................................
3.2.- Sistemas de conversin de energa electromecnica............................
3.3.- Energa almacenada en el campo magntico........................................
3.3.1.- Energa en un sistema monoexcitado.....................................
3.3.2.- Energa de un sistema doblemente excitado..........................
3.4.- Fuerzas electromagnticas....................................................................
3.4.1.- Fuerza en un sistema monoexcitado.....................................
3.4.2.- Torque en un sistema rotatorio monoexcitado (torque de
reluctancia)........................................................................................
3.4.3.- Torque en un sistema rotatorio doblemente excitado............
3.5.- Transductores de movimiento continuo...............................................
3.5.1.- Condiciones para el movimiento continuo en un sistema
rotatorio monoexcitado......................................................................
3.5.2.- Condiciones para el movimiento continuo en un sistema
rotatorio.............................................................................................
24
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50
51
Indice.
iv
Captulo 4.- Devanados
4.1.- Campos Magnticos Producidos en las Mquinas Rotatorias..............
4.1.1.- Introduccin...........................................................................
4.1.2.- Devanados de estator de mquinas de corriente alterna.........
4.1.2.1.- La bobina elemental................................................
4.1.2.2.- El nmero de pares de pares de polos.....................
4.1.2.3.-Devanados distribuidos............................................
4.1.2.4.-Devanados de doble capa.........................................
4.1.2.5.-El campo giratorio....................................................
4.1.2.6.-Devanado monofsico alimentado con corriente
alterna......................................................................
4.1.2.7.-El devanado trifsico................................................
4.1.2.8.-Construccin de un devanado trifsico....................
4.1.3.- Devanados de estator de mquinas de corriente
continua...............................................................................
4.1.4.- Devanados de rotores.............................................................
4.1.4.1.- El rotor devanado de anillos deslizantes.................
4.1.4.2.- El rotor jaula de ardilla............................................
4.1.4.3.- El devanado de rotor con conmutador....................
4.2.- Tensiones inducidas en devanados de mquinas rotatorias..................
4.2.1.- Tensiones inducidas en la bobina elemental..........................
4.2.2.- Tensiones inducidas en bobinas desplazadas
geomtricamente...................................................................
4.2.3.- Tensiones inducidas en un devanado distribuido...................
4.2.4.- Tensiones inducidas en el rotor de una mquina de
corriente continua (devanado con conmutador......................
Captulo 5.- Mquinas de Corriente Continua
5.1.- Aspectos constructivos y principio de funcionamiento........................
5.1.1.- Principio de funcionamiento..................................................
5.1.2.- La reaccin de armadura........................................................
5.1.3.- El circuito elctrico equivalente de la mquina de corriente
continua.................................................................................
5.1.4.- Medidas para compensar los efectos de la reaccin de
armadura................................................................................
5.2.- Ecuaciones generales de las mquinas de corriente continua...............
5.2.1.- Ecuaciones del generador.......................................................
5.2.2.- Ecuaciones del motor.............................................................
5.2.3.- Clasificacin de las mquinas de corriente continua.............
5.3.- Generadores de corriente continua en estado estacionario...................
5.3.1.- El generador de excitacin independiente.............................
5.3.2.- El generador autoexcitado......................................................
5.3.3.- El generador compensado (compound)..................................
52
52
54
54
55
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60
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66
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73
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79
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84
84
84
85
86
86
87
89
Indice.
v
5.4.- Motores de corriente continua en estado estacionario..........................
5.4.1.- El motor de excitacin independiente (shunt)........................
5.4.2.- El motor serie.........................................................................
5.4.3.- El motor universal..................................................................
5.5.- Caractersticas de operacin y control..................................................
5.5.1.- Generadores en paralelo.........................................................
5.5.2.- Comportamiento dinmico del motor de excitacin
independiente.........................................................................
5.5.3.- Arranque de un motor con resistencias adicionales en la
armadura................................................................................
5.5.4.- Frenado de la mquina...........................................................
5.5.5.- Control de velocidad del motor..............................................
Captulo 6.- Mquinas Sincrnicas
6.1.1.- Introduccin...........................................................................
6.1.2.- Aspectos constructivos...........................................................
6.2.- Teora de la mquina sincrnica de rotor cilndrico en estado
estacionario..........................................................................................
6.2.1.- Definicin de coordenadas.......................................................
6.2.2.- El campo excitador del rotor....................................................
6.2.3.- El circuito equivalente por fase del estator...............................
6.2.4.- La caracterstica potencia ngulo.............................................
6.2.5.- El torque elctrico.....................................................................
6.3.- Caractersticas de operacin.................................................................
6.3.1.- Generador en red propia (carga pasiva)....................................
6.3.2.- La red infinita...........................................................................
6.3.3.- Arranque de un motor sincrnico conectado a la red infinita..
6.3.4.- Sincronizacin de un generador con la red infinita..................
6.3.5.- Operacin de la mquina sincrnica conectada a la red
infinita......................................................................................
6.3.6.- La mquina sincrnica operando con velocidad variable.........
Captulo 7.- Mquinas Asincrnicas
7.1.1.- Introduccin...........................................................................
7.1.2.- Devanado trifsico en el estator.............................................
7.1.3.- Devanados de rotor................................................................
7.1.5.- Distribucin de potencias en la mquina de induccin..........
7.2.- Teora de la mquina de rotor cilndrico devanado..............................
7.2.1.- La mquina conectada a la red infinita..................................
7.2.2.- El circuito equivalente por fase..............................................
90
90
91
91
93
93
93
95
96
96
101
101
101
104
106
106
106
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108
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109
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116
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121
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Indice.
vi
7.2.3.- La caracterstica torque velocidad..........................................
7.3.- Caractersticas de operacin y control..................................................
7.3.1- Operacin como generador y freno.........................................
7.3.2.- La zona de trabajo estable......................................................
7.3.3.- Comportamiento de las variables elctricas...........................
7.3.4.- Clases de motores...................................................................
7.3.5.- Arranque de las mquinas de induccin................................
7.3.6.- Variacin de la velocidad del motor......................................
123
124
124
124
125
125
126
129
CAPTULO 1 MATERIALES Y CIRCUITOS MAGNTICOS
SISTEMAS ELECTROMECNICOS Pg. 1
CAP TULO 1 CAP TULO 1
MATERI ALES Y CI RCUI TOS MATERI ALES Y CI RCUI TOS
MAGNTI COS MAGNTI COS
1.1) 1.1) ALGUNAS LEYES DE LOS CAMPOS ALGUNAS LEYES DE LOS CAMPOS
MAGNTI COS MAGNTI COS
1.1.1)Conceptos bsicos de campos magnticos:
B
r
: Induccin Magntica o Densidad de Flujo Magntico [T].
: Flujo Magntico [Wb].

A
dA B
r

(1.1)
Fig.1.1.:Definicin de flujo.
: [ Weber ] = [Wb].
B: [Weber / metro
2
] = [Wb/m
2
].
1 [ Tesla ] = 1 [ Wb/m
2
] = 1 [T].
Campo creado por una corriente I:
Fig.1.2.: Campo creado por una corriente I.
Intensidad de campo :
H:
1 1
] ]
1 1

metro
Vuelta Amper
H B
r r
(1.2)
: Permeabilidad del medio [ Henry / metro ]
o r
(1.3)
Donde:

o
: Permeabilidad del aire = 410
-7
[H / m].

r
: Permeabilidad relativa del medio.
H B
o r
r r
(1.4)
Efectos del campo magntico:
Generacin de tensiones.
Generacin de fuerzas.
H
r
F
r
B
r
l
r
l
i
1.1.2)La ley de Faraday:
dt
d
N e

(1.5)
e: Fuerza Electromotriz (FEM).
N: Nmero de Vueltas.
: Flujo Magntico.
Fig.1.3.:Ley de Faraday en una espira.
1.1.3)Fuerzas de origen electromagntico.
B l i F
r r r
(1.6).
Fig.1.4.: Fuerza en un conductor sobre
un campo magntico.
1.1.4)La ley de Ampre:

i l d H
r r
(1.7).
r
i
H

2
(1.8).
l d
r
i
H
r
r
Fig.1.5.: Aplicacin de la ley de Ampre.
Ejemplo 1.1: Dos conductores paralelos. Calcule la fuerza entre ellos. Determine si la
fuerza es de atraccin o de repulsin.
Fig.1.6.: Fuerzas entre conductores paralelos.
1.2) 1.2) MATERI ALES MAGNTI COS. MATERI ALES MAGNTI COS.
1.2.1)La caracterstica de magnetizacin.
Fig.1.7.: Caracterstica de magnetizacin de algunos materiales.
F
r
1
B
r
l
r
l
i
2
1
B
r
l
i
1
1
H
r
d
1 2
l=1[m].
d=40[cm].
i
1
=400[A].
i
2
=200[A].
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
Pg. 5
Fig.1.8.: Variacin de la Permeabilidad.
Tipos de permeabilidad.
Fig.1.9.: Sobre la determinacin de la Permeabilidad.
Permeabilidad normal o absoluta:
H
B
(1.9).
Permeabilidad diferencial:
dH
dB
d
(1.10).
Permeabilidad incremental:
H
B
i nc

(1.11).
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
Pg. 6
1.2.2)Histresis.
Fig.1.10.a.: Ciclo de histresis.
Fig.1.10.b. : Curva de magnetizacin normal de un acero tpico.
H
t
1.2.3)Energa almacenada en el campo magntico.
Fig.1.11.: Cuerpo magntico toroidal.
Fig.1.12.: Densidad de energa en un material magntico.
H
o
R
r
A: Area transversal
1.2.4)Prdidas por histresis.
Fig.1.13.a: Energa absorbida.
Fig.1.13.b: Energa devuelta.
Fig.1.13.c: Energa disipada en un material con histresis.
1.2.5)Prdidas por corrientes parsitas.
Fig.1.14.: Corriente en un anillo en cortocircuito.
Fig. 1.15.: Corrientes parsitas en un material.
Fig.1.16.: a) Devanado con ncleo macizo; b) Devanado con ncleo laminado.
i(t)
) t ( B
r
i(t)

d >>
) t ( B
r

l
i

i

a) b)
1.2.6)Ferrita.
Fig.1.17.: Caracterstica B-H para Ferrita.
Fig.1.18.: Prdidas en el fierro para la ferrita de la figura 1.17.
1.2.7)I manes permanentes.
Fig.1.19.: Curva de un material de imn permanente imanado hasta la saturacin y luego
desimanado.
Fig.1.20.: Ciclo de histresis de un material para imn permanente.
1.3) 1.3) CI RCUI TOS MAGNTI COS. CI RCUI TOS MAGNTI COS.
1.3.1)Consideraciones para el estudio de sistemas
magnticos.
Fig.1.21.a.: Frontera de dos
materiales Magnticos.
2
1
H
2t
B1n
B
2n
H
1t

2

1
Fig.1.21.b. : Frontera fierro-aire.
B
Fe
B
a
Fierro,
o
Aire,
o

Fe
1.3.2)El concepto de circuito magntico.
Fig.1.22.: Campos en un entrehierro. Fig.1.23.: Distribucin de campo.
Fig.1.24.: Conductor en un campo
elctrico.
Fig.1.25.: Circuito elctrico
equivalente.
E
Data
A
l
J
+
I
R V
=
.
l
A
Fig.1.26.: Sistema magntico simple.
Fig.1.27.: Circuito magntico
equivalente.
+
F
A
lFe
Fe

R
=
Circuito Elctrico Circuito Magntico
Corriente I [A] Flujo [Wb]
Tensin(FEM) V [v] FMM. F [A]
Resistencia R [] Reluctancia R [1/H]
Conductancia G[S]
Permeancia [H]
Conductividad [] Permeabilidad
Tabla.1.1.: Analoga entre los circuitos elctrico y magntico.
1.3.3)La Ley de Faraday aplicada a un campo
magntico peridico.
Fig.1.30.: Relacin entre flujo y tensin.
Fig.1.28.: Sistema magntico con
entrehierro.
Fig.1.29.: Circuito magntico
equivalente.
F
+
R
Fe
R
a
Fig.1.31.: Sistema magntico alimentado por una fuente de tensin independiente.
1.3.4)Comportamiento de un sistema magntico.
Fig.1.32.: Sistema magntico de corriente alterna.
Fig.1.33.:Sistema magntico con corriente continua.
Fig.1.34.: Corriente magnetizante de un sistema magntico.
1.4) 1.4) MODELACI N DEL REACTOR. MODELACI N DEL REACTOR.
1.4.1)1.4.1) La I nductancia.
Fig.1.37.: Acoplamiento entre dos devanados.
1.4.2)Modelado de un reactor con saturacin.
Fig.1.35.: Reactor.
Fig.1.36.: Inductancia.
Fig.1.38.: Curva de magnetizacin. Fig.1.39.: Linealizacin por tramos.
1.4.3)Modelado de un reactor con dispersin
magntica.
Fig1.42.: Circuito equivalente de un reactor con dispersin.
1.4.4)Modelado de las prdidas de un reactor.
Fig.1.40.: Sistema magntico con
dispersin.
N I
T
R
a

m
R
Fe
Fig.1.41.:Circuito magntico
equivalente.
Fig.1.43.: Circuito equivalente del reactor
incluyendo prdidas del
devanado (Cobre).
Fig.1.44.: Circuito equivalente del reactor
incluyendo prdidas del cobre
y del fierro.
CAPTULO 2 EL TRANSFORMADOR
EL TRANSFORMADOR EL TRANSFORMADOR
2.1) 2.1) TEOR A DEL TRANSFORMADOR TEOR A DEL TRANSFORMADOR
MONOFSI CO. MONOFSI CO.
Fig.2.1.: Aplicaciones de transformadores.
2.1.1)Relaciones bsicas del transformador ideal.
Fig.2.2.: Transformador monofsico con ncleo de fierro.
Relacin de transformacin de tensin:
K
N
N
v
v
2
1
2
1

(2.1)
Fig.2.3.: Caracterstica de magnetizacin.
Relacin de transformacin de corrientes:
K
1
N
N
i
i
1
2
2
1

(2.2)
Fig.2.4.: Transformador con carga.
B
Fe
H
Fe

2.2) 2.2) EL TRANSFORMADOR MONOFSI CO EL TRANSFORMADOR MONOFSI CO
REAL. REAL.
Fig.2.5.: Sistema magntico del transformador.
Fig.2.6.: Modelo elctrico del transformador real.
2.2.1)Circuitos equivalentes del transformador.
Fig.2.7.:Circuitos equivalentes.
2.2.2)Circuitos equivalentes aproximados.
(d) Ecuaciones
Fig.2.8.: Circuitos equivalentes aproximados.
2.2.3)Convenciones de variables.
Fig.2.9.: a) Red de corriente alterna. b) Variables fasoriales.
v(t)
i(t)
RED
RED V
I
a) b)
Ejemplo 2.1.:
V
V
o
RED 1 RED 2
I
Fig2.10.: Definicin de variables.
V
2
TRAFO
V
1
I
1
> 0 P
2
I
2
> 0 P
1
Fig2.11.: Convencin de variables en el transformador.
2.2.4)Polaridad en un transformador.
Fig.2.12.: Convencin de puntos para sealar la polaridad.
Fig.2.13.: Test de polaridad.
2.2.5)El diagrama fasorial.
Fig.2.15.: Transformador con carga.
Fig2.16.: Diagrama fasorial del transformador con carga.
2.2.6)Sistemas en por unidad.
Fig.2.17.: Variables de un transformador. a) En valores absolutos.; b) En por unidad.
I
Fe
I
m
E
2
'=E
1
V
1
jI
1
X
s2
I
2
'
V
2
'
R
2
'I
2
'
jX
2
'I
2
'
I
1
R
1
I
1

b)
Transformador
I
1
=2.5[A]
P
N
=1.1[KVA]
I
2
=5[A]
V
1N
=220[V]
V
2N
=110[V]
V
1
=220[V] V
2
=110[V] Transformador
[i
2
]=0.5[pu]
[v
1
]=1[pu] [v
2
]=1[pu]
[i
1
]=0.5[pu]
a)
2.3) 2.3) CARACTER STI CAS DE OPERACI N DEL CARACTER STI CAS DE OPERACI N DEL
TRANSFORMADOR. TRANSFORMADOR.
2.3.1)El transformador en vaco.
2.3.2)El transformador en cortocircuito.
Fig.2.19.a)Transformador en cortocircuito. b)Circuito equivalente c)Diagrama fasorial.
Fig.2.18.: a)Transformador en vaco. b)Circuito equivalente. c)Diagrama fasorial.
a) b) c)
I
1
V
1
I
1
X
cc
j
I
1
R
cc
a) b) c)
2.3.3)La tensin de cortocircuito.
Fig.2.20.: Sobre la definicin de la tensin de cortocircuito.
2.3.4)Regulacin de tensin en el transformador.
Fig.2.21.: a)Transformador con carga; b)Diagrama fasorial.
Fig.2.22.: Diagrama fasorial ampliado.
a) b)
V
1
jI X
cc
I R
cc
cos
I X
cc
sen
I R
cc
V
2
'
2.3.5)Transformadores en paralelo.
Fig.2.23.: a) Diagrama unilineal; b), c) y d) Circuitos equivalentes simplificados.
Carga.
380 [V]
13,8 [KV]
V
1
I
1
Z
1
Z
2
I
2
V
2
Z
L
I
a) b)
V'
2
Z'
L
Z
1
Z
2
V
1
I
I
1
I
2
V'
2
Z'
L
Z
1
Z
2
V
1
I
I
1
I
2
c) d)
2.3.6)Corriente I nrush en un transformador.
Fig.2.24.: Transformador en vaco.
Fig.2.25.: Transformador en vaco en estado estacionario.
Fig.2.26.: Comportamiento de variables al conectar el transformador.
Fig2.27.: Corriente Inrush medida en un transformador.
B
^
N
B
r
t
t
B
H ~i
i (t)
1
B
mx
v(t)
B(t)
2.3.7)Obtencin de los parmetros del circuito
equivalente
Ensayo de cortocircuito:
Fig.2.28.: a) Conexionado; b) Circuito equivalente.
Ensayo de vaco:
Fig.2.29.: a) Conexionado; b) Circuito equivalente.
N1 N2
V
W A
V
cc
I
N
a) b)
N1 N2
W
V
n
I
o
A
V
a) b)
2.4) 2.4) EL TRANSFORMADOR TRI FSI CO. EL TRANSFORMADOR TRI FSI CO.
2.4.1)El banco de transformadores monofsicos
Fig.2.30.: a) Conexionado; b) Smbolo.
2.4.2)Construccin de un transformador trifsico
Fig.2.31.: Desarrollo del ncleo de un transformador trifsico.
Fig.2.32.: Conexiones de transformadores trifsicos.
a) Conexin estrella-
tringulo(-).
b) Conexin tringulo-
estrella(-).
c) Conexin delta-
delta(-).
d) Conexin estrella-
estrella (-).
2.4.3)Desfase entre devanados
Fig.2.33.: Desfase entre las tensiones lnea-lnea en los devanados primario y secundario de
un transformador trifsico.
V
AN V
AB
V
BN
V
CN
A
B
C
N
a
b
c
V
c
V
b
V
a
= V
ab
V
AN
V
AB
V
BN
V
CN
-V
BN
V
c
V
b
V
a
V
bc
V
ca
V
ab
2.4.4)El circuito equivalente por fase
Fig.2.34.: Transformador trifsico y su circuito equivalente por fase.
2.4.5)Grupos de conexin en transformadores
trifsicos.
Fig.2.35.. Transformador Delta-Estrella.
U, V, W : Devanados de alta tensin.
u, v, w : Devanados de baja tensin.
H1, H2, H3 : Devanados de alta tensin.
x1, x2, x3 : Devanados de baja tensin.
Fig.2.36.: Diagramas fasoriales de la figura 2.32.a) Tensiones fase-neutro; b) Tensiones
entre lneas y fase-neutro.
Norma Alemana.
Norma Americana.
a) b)
Fig.2.37.: Diagrama fasorial para la definicin del grupo de conexin.
Desfase entre : 150 .
Grupo de conexin del transformador de fig.2.35:
D y 5
Conexin del
devanado de alta
tensin.
Conexin del
devanado de baja
tensin.
Mltiplo de 30 grados en
que los voltajes de alta y
baja estn defasados.
y v
V
v
V
2.4.6)Grupos de conexin ms usuales.
Fig.2.38.: Grupos de conexin ms usuales.
2.4.7)El transformador Zig-Zag.
Fig.2.39.: Transformador en conexin Zig-Zag. a) Conexiones; b) Diagramas fasoriales; c)
Distribucin de devanados.
c)
a) b)
2.4.8)El autotransformador.
Fig.2.40.: Autotransformador elevador de tensin.
Fig.2.41.: Autotransformador Reductor: a) fijo; b) variable; c) presentacin real.
a) b)
c)
2.4.9)Transformadores de medicin.
Fig.2.42.: Transformador de medicin de corriente.
Fig.2.43.: Conexin de transformadores de medicin de voltaje y de corriente.
2.4.10)Transformadores de pulsos.
Fig.2.44.: Transformador de pulsos y su circuito equivalente.
Fig.2.45.: Disparo de un tiristor con un transformador de pulso.
CAPTULO 3 FUERZAS ELECTROMAGNTICAS
FUERZAS ELECTROMAGNTI CAS FUERZAS ELECTROMAGNTI CAS
3.1) 3.1) SI STEMAS MECNI COS. SI STEMAS MECNI COS.
3.1.1)Sistemas traslacionales:
Fig.3.1.: Sistema electromecnico completo.
Donde:
x: posicin.
M: masa del cuerpo.
D: coeficiente de roce.
K: constante del resorte.
F
ext
: fuerza externa.
F
el
: fuerza de origen elctrico (generada por el transductor).
Energa
elctrica
Transductor
electromecnico
M
F
el
x
F
ext
K D
3.1.2)Sistemas rotacionales:
Fig.3.2.: Sistema electromecnico rotacional.
Donde:
: posicin angular.
J: inercia rotacional.
D: coeficiente de roce.
K: constante de resorte torsional.
T
carga
: Torque de la carga.
T
el
: Torque electromagntico (generado por el transductor).
3.2) 3.2) SI STEMAS DE CONVERSI N DE SI STEMAS DE CONVERSI N DE
ENERG A ELECTROMECNI CA. ENERG A ELECTROMECNI CA.
Fig.3.3.:Componentes de un sistema de conversin de energa electromecnica.
T
el
K
D
J
T
carga
, ,
Sistema
elctrico
Campo
magntico
Prdidas
elctricas
Prdidas del
campo
Sistema
mecnico
Prdidas
mecnicas
E
el
E
mec
E
mag
3.3) 3.3) ENERG A ALMACENADA EN EL CAMPO ENERG A ALMACENADA EN EL CAMPO
MAGNTI CO. MAGNTI CO.
3.3.1)Energa en un sistema monoexcitado:
Fig.3.4.: Ejemplo de un sistema electromecnico con una fuente de excitacin.

i
W
f
Fig.3.5.: Caracterstica -i para x = cte
(ver Fig.3.4.).
Fig.3.6.: Caracterstica -i para un
sistema lineal
Fig.3.7.: Efecto del entrehierro en la
curva -i.
Fig.3.8.: Energa y co-energa.
3.3.2)Energa de sistemas doblemente excitados.
Fig.3.9.: Un sistema doblemente excitado.
Fig.3.10.: Sistema rotatorio con doble excitacin.
e
1
e
2
L
11
L
22
i
1
i
2
L
12
3.4) 3.4) FUERZAS ELECTROMAGNTI CAS. FUERZAS ELECTROMAGNTI CAS.
3.4.1)Fuerza en un sistema monoexcitado.
Fig.3.11.: Variacin del punto de trabajo del sistema de la figura 3.4: a)con corriente
constante; b) con enlace de flujo constante.
Aplicacin: rels.
a) b)
Fig.3.12.: Principio de un rel. Fig.3.13.: Esquema de un rel
real.
Aplicacin: electroimanes.
Fig.3.14.: Electroimn circular para transporte de chatarra: a) disposicin fsica; b)
distribucin del campo.
3.4.2)Torque en un sistema rotatorio monoexcitado
(torque de reluctancia).
Fig.3.15.: Sistema magntico con parte mvil rotatoria.
a) b)
3.4.3)Torque en un sistema rotatorio doblemente
excitado.-
Fig.3.16.: Sistema doblemente excitado: a) bobinas; b) inductanciay torque (anlisis
aproximado).
Observacin:
El torque se origina por la tendencia del rotor a alinearse con el campo (eje) del
estator.
Cuando el rotor est alineado cesa el torque.
Observacin:
El torque se origina por la tendencia de los campos (ejes) a alinearse.
Cuando los ejes se han alineado cesa el torque.
a) b)
3.5) 3.5) TRANSDUCTORES DE MOVI MI ENTO TRANSDUCTORES DE MOVI MI ENTO
CONTI NUO. CONTI NUO.
3.5.1)Condiciones para el movimiento continuo en
un sistema rotatorio monoexcitado.
Ejemplo: Motor de reluctancia por pasos (stepping motor).
Fig.3.17.: Motor de reluctancia por pasos: a) dibujo esquemtico; b) foto.
Fig.3.18.: Principio de funcionamiento del motor de pasos de reluctancia variable.
Condicin: Evitar el alineamiento del rotor con el campo (eje) del estator Se
debe hacer girar continuamente el campo del estator.
a) b)
a) b) c)
3.5.2)Condiciones para movimiento continuo en un
sistema rotatorio:
Ejemplo: Motor de imn permanente y 4 bobinas.
Fig.3.21.: Principio de un motor con imn permanente en el rotor.
Condicin: Evitar el alineamiento entre el campo (eje) del rotor y el campo (eje)
del estator.
Fig.3.19.: Interaccin de campos en
una mquina doblemente excitada.
Fig.3.20.: Ejes de campos en una
mquina de induccin.
CAPTULO 4 DEVANADOS
DEVANADOS DEVANADOS
4.1) 4.1) CAMPOS MAGNTI COS PRODUCI DOS EN CAMPOS MAGNTI COS PRODUCI DOS EN
LAS MQUI NAS ROTATORI AS. LAS MQUI NAS ROTATORI AS.
4.1.1)I ntroduccin.
Fig.4.1.: Partes bsicas de una mquina rotatoria.
Fig.4.3.: Campo magntico en el
entrehierro de una mquina.
Fig.4.2.: Componentes bsicas de
una mquina rotatoria.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.6.: Chapas (lminas) de fierro de un motor de induccin.
a) estator, b) rotor.
Fig.4.7.: Montaje de lminas del estator en un generador sincrnico.
a)
b)
Fig.4.4.: Devanado de estator de una
mquina polifsica.
Fig.4.5.: Devanado de rotor en proceso
de montaje.
CAPTULO 4 DEVANADOS
SISTEMAS ELECTROMECNICOS Pg 54
4.1.2)Devanados de estator de mquinas de
corriente alterna.
Objetivo: Producir un campo sinusoidal.
) sen( B ) ( B
)
(4.1)
4.1.2.1) La bobina elemental.
Fig.4.10.: a) Bobina concentrada elemental, b) Trayectoria de integracin.
Fig.4.11.: Fuerza magnetomotriz (campo magntico) de una bobina concentrada en dos
ranuras.
Fig.4.8.: Bobina de varias vueltas para un
devanado de corriente alterna.
Fig.4.9.: Algunas bobinas montadas
en las ranuras.
a)
b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Campo magntico producido por la bobina elemental:
+ + + +

= ..... ) sen( ) sen( ) sen( ) sen(
g
I N
) ( B
7
7
1
5
5
1
3
3
1 4
2
0
(4.2)
Fuerza magnetomotriz de la bobina elemental:
+ + + +
= ..... ) sen( ) sen( ) sen( ) sen(

I N
) ( F
7
7
1
5
5
1
3
3
1 4
2
(4.3)
4.1.2.2) El nmero de pares de polos (p).
Fig.4.12.: Distribucin de FMM (B) de 2 polos (p=1).
Fig.4.13.: Distribucin de FMM (B) de 4 polos (p=2).
: Grados mecnicos.

e
: Grados elctricos, definidos por la periodicidad del campo.
= p
e
(4.4)
a) b)
a) b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.1.2.3) Devanados distribuidos.
Fig.4.14.: Devanado de 3 bobinas.
Fig.4.15.: Campo resultante en un devanado de 3 bobinas.
Fig.4.16.: a) Devanado con 4 bobinas p=1, q=4; b) Campo resultante.
B ()
1 B ()
2
B ()
3

B
N I q
2 g
0
B
Res
a)
b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.17.: a) Devanado monofsico distribuido, p=1, q=8; b) Campo magntico
resultante.
Fig.4.18.: a) Devanado monofsico de 4 polos, p=2, q=4; b) Campo magntico
resultante.
a) b)
a) b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.19.: a) Devanado distribuido en un rotor cilndrico; b) Distribucin de la fuerza
magnetomotriz.
b)
a)
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.1.2.4) Devanados de doble capa.
Fig.4.20.: Devanado trifsico de doble capa.
Fig.4.21.: Fuerza magnetomotriz de la fase a del devanado de doble capa de la figura
4.20.
a)
b)
c)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.22.: Campo resultante del devanado de doble capa (fase "a") de la figura 4.20.
con las capas corridas en una ranura.
4.1.2.5) El campo giratorio.
Campo giratorio de 2 polos:
) t cos( FMM ) t , ( FMM
mx
(4.5)
) t cos( B ) t , ( B
mx
(4.6)
Velocidad del campo:
= =
dt
d
) t ( v (4.7)
Fig.4.23.: Desplazamiento de un campo giratorio.
Campo giratorio de p pares de polos:
b)
a)
CAPTULO 4 DEVANADOS
) t p cos( FMM ) t , ( FMM
mx
(4.8)
) t p cos( B ) t , ( B
mx
(4.9)
Velocidad de giro del campo:
p dt
d
) t ( v

= = (4.10)
4.1.2.6) Devanado monofsico alimentado con corriente alterna.
Fig.4.24.: Devanado monofsico distribuido.
) t cos( I
) t ( i = (4.11)
cos ) t cos( FMM ) t ( FMM
mx
= (4.12)
[ ] ) t cos( ) t cos(
FMM
FMM
mx
+ + =
2
(4.13)
Fig.4.25.: Campo de un devanado monofsico alimentado con corriente alterna.
4.1.2.7) El devanado trifsico.
Campo giratorio
secuencia positiva.
Campo giratorio
secuencia negativa.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.26.: Devanado de estator trifsico de dos polos con: a) 1 bobina por fase, b) 3
bobinas por fase.
Caractersticas del devanado trifsico:
Las tres fases tienen igual nmero de vueltas.
Ejes magnticos desplazados 120 elctricos.
Corrientes desfasadas en 120.
cos ) t cos( FMM ) t ( FMM
mx a
= (4.14)
( ) ( ) 120 120 = cos t cos FMM FMM
mx b
(4.15)
( ) ( ) 240 240 = cos t cos FMM FMM
mx c
(4.16)
c b a s Re
FMM FMM FMM FMM + + = (4.17)
) t cos( FMM FMM
Mx s Re
=
2
3
(4.18)
a) b)
Fig.4.27.: Devanado trifsico en
conexin estrella.
Fig.4.28.: Corrientes trifsicas.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.29.: Campo giratorio producido por el devanado trifsico.
a) t=0; b) t=/3 y c) t=2/3.
4.1.2.8) Construccin de un devanado trifsico.
Fig.4.30.: Devanado trifsico de dos polos, doble capa, a) Conexin externa; b)
Ranuras de estator.
a)
b)
c)
a) b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.31.: Construccin del devanado de la figura 4.29: a) Una fase; b) Las tres fases.
4.1.3)Devanados de estator de mquinas de
corriente continua.
Objetivo del devanado de estator: producir un campo en el entrehierro,
constante en el tiempo y fijo en el espacio.
Devanado del estator = devanado de campo.
Fig.4.32.: Devanado de campo (estator) de una mquina de corriente continua de 2
polos.
a)
b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.35.: Mquina de corriente continua de 4 polos.
Eje
Devanado de
rotor
Bobina de
conmutacin
Devanado
de campo
Polo
Fig.4.33.: Circuito equivalente
del devanado de campo.
Fig.4.34.: Devanado de estator
de 4 polos de una mquina de
corriente continua.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.36.: Distribucin de campo en un devanado de 4 polos.
4.1.4)Devanados de rotores
4.1.4.1) El rotor devanado con anillos deslizantes.
Fig.4.39.: Devanado monofsico alimentado por anillos deslizantes: a) de 2 polos; b) de 4
polos. Usado en mquinas sincrnicas.
a) b)
a) b)
Fig.4.37.: Una bobina del rotor
conectada por anillos deslizantes.
Fig.4.38.: Inyeccin de corriente al
rotor mediante anillos deslizantes.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Rotores de polos salientes.
Rotores de polos salientes.
Devanado de rotor trifsico con anillos deslizantes.
Fig.4.40.: Devanados de rotor de 6
polos.
Fig.4.41.: Devanados de rotor de 2 polos.
Fig.4.42.: Rotor de 4 polos. Fig.4.43.: Sector de una mquina
de 12 polos.
Fig.4.44.: Mquina con devanados
trifsicos en el estator y en el rotor.
Fig.4.45.: Devanado trifsico
del rotor.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.46.: Rotor devanado trifsico con sus tres anillos deslizantes.
4.1.4.2) El rotor jaula de ardilla.
No tiene contactos deslizantes.
Las corrientes son inducidas por el campo en el entrehierro.
Fig.4.49.: Rotor jaula de ardilla. La jaula es de aluminio fundido.
Fig.4.50.: Rotor jaula de ardilla. a) de aluminio fundido; b) de cobre soldado.
Fig.4.47.: Sobre el origen
del rotor jaula de ardilla.
Fig.4.48.: Esquema bsico de un
rotor jaula de ardilla.
Barras.
Anillos cortocircuitados.
Aletas de ventilacin.
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.1.4.3) El devanado de rotor con conmutador.
Conmutador: es el conjunto de delgas y carbones.
Objetivo del conmutador: conmutar las corrientes por la bobina del rotor.
Fig.4.53.: Principio de funcionamiento de un conmutador de dos delgas.
Fig.4.51.: Mecanismo de generacin de
fuerza (torque) en un motor de corriente
continua.
Fig.4.52.: Principio de una bobina de rotor
alimentada por un conmutador de dos
delgas.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.54.: Distribucin de corriente en una mquina de corriente continua.
Objetivo: la distribucin de corrientes por el rotor se mantiene constante con
respecto al estator.
Fig.4.55.: Devanado de rotor de varias delgas y varios pares de polos.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.56.: Devanado de rotor con conmutador.(2 polos).
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.57.: Devanado de rotor con conmutador de 4 polos:
a) conexionado; b) circuitos equivalentes.
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.2) 4.2) TENSI ONES I NDUCI DAS EN DEVANADOS TENSI ONES I NDUCI DAS EN DEVANADOS
DE MQUI NAS ROTATORI AS. DE MQUI NAS ROTATORI AS.
4.2.1)Tensiones inducidas en la bobina elemental.
Fig.4.59.: Bobina en un campo magntico.
( )

+
=
t
t ,
dt
d
) t ( e
(4.19)
Tensin de
transformacin
Tensin de
rotacin
: Posicin angular
: Velocidad angular
Fig.4.61.: Dimensiones del
rotor.
Fig.4.60.:Bobina del rotor en campo
magntico producido por el estator.
Fig.4.58.: Vista de un rotor
con colector.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.62.: Tensiones en la bobina elemental.
Fig.4.63.: Tensin inducida en una bobina que gira a velocidad fija con campo: a)
sinusoidal; b) rectangular.
B
() ()
2

e(t)
t
a) b)
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.2.2)Tensiones inducidas en bobinas desplazadas
geomtricamente.
Fig.4.66.: Bobina con: a) paso polar; b) paso acortado
Fig.4.64.: Bobinas de estator
desplazadas en ngulo .
Fig.4.65.: Bobinas de estator
desplazadas en 120.
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.2.3)Tensiones inducidas en un devanado
distribuido.
a)
b)
Fig.4.67.: Devanado distribuido en 6 ranuras: a) disposicin; b) tensiones inducidas.
Fig.4.68.: Tensin resultante en un devanado distribuido en 6 ranuras.
v
3
(t)
t
v
Res
v
2
(t) v
1
(t)
v(t)
CAPTULO 4 DEVANADOS
4.2.4)Tensiones inducidas en el rotor de una
mquina de corriente continua (Devanado con
conmutador).
Fig.4.69.: Devanado de campo (estator) de una mquina de corriente continua de 2 polos.
Fig.4.70.: Mquina de corriente continua elemental (con una bobina en el rotor y anillos
deslizantes): a) disposicin de la bobina; b) campo; c) tensin inducida.
CAPTULO 4 DEVANADOS
Fig.4.71.:Mquina de corriente continua elemental (con 1 bobina en el rotor y un
conmutador de 2 delgas): a) disposicin de la bobina; b) y c) tensiones inducidas.
CAPTULO 5 MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
MQUI NAS DE CORRI ENTE MQUI NAS DE CORRI ENTE
CONTI NUA CONTI NUA
5.1) 5.1) ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y PRI NCI - ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y PRI NCI -
PI O DE FUNCI ONAMI ENTO. PI O DE FUNCI ONAMI ENTO.
5.1.1)Principio de funcionamiento.
Devanado de Estator (campo):
- Objetivo: producir el campo que posibilita la conversin de energa.
Devanado del rotor (armadura):
Objetivo: realizar la conversin de energa elctrica-mecnica.
Fig.5.1.: Esquema bsico de una mquina de corriente continua.
Fig.5.2.: Diagrama de alimentacin del rotor de una mquina de corriente continua.
Fig.5.3.: Visin global de una mquina de corriente continua.
5.1.2)La reaccin de armadura.
Fig.5.4.: Campos de la mquina de corriente continua.
Fig.5.5.: Efecto del campo en la tensin inducida en una bobina.
5.1.3)El circuito elctrico equivalente de la mquina
de corriente continua.
Fig.5.6.: Circuito equivalente.
Circuito del estator
(campo)
Circuito del rotor
(armadura)
V
Rot V
a
R
a
L
a
R
f
L
f
V
f
I
f
Eje directo
Eje de
cuadratura

5.1.4)Medidas para compensar los efectos de la
reaccin de armadura.
Uso de devanados de compensacin
Fig.5.7.: Devanados de compensacin en una mquina de corriente continua.
I
f
V
a
I
a
1
2
3
4
1. Devanado serie adicional.
2. Devanado de compensacin.
3. Devanado de conmutacin o interpolo.
4. Devando de campo
Fig.5.8.: Disposicin fsica de los
devanados de compensacin.
Fig.5.9.: Vista detallada de un
devanado de compensacin.
5.2) 5.2) ECUACI ONES GENERALES DE LAS ECUACI ONES GENERALES DE LAS
MQUI NAS DE CORRI ENTE CONTI NUA. MQUI NAS DE CORRI ENTE CONTI NUA.
5.2.1)Ecuaciones del generador.
Fig.5.10.: Circuito equivalente de un generador de corriente continua.
5.2.2)Ecuaciones del motor.
Fig.5.11.: Circuito equivalente del motor de CC.
5.2.3)Clasificacin de las mquinas de corriente
continua.
Fig.5.12.: Conexiones de algunas mquinas de corriente continua: a) de excitacin
independiente; b) shunt; c) serie; d) compensada acumulativa; e) compensada diferencial.
5.3) 5.3) GENERADORES DE CORRI ENTE GENERADORES DE CORRI ENTE
CONTI NUA EN ESTADO ESTACI ONARI O. CONTI NUA EN ESTADO ESTACI ONARI O.
5.3.1)El generador de excitacin independiente.
Fig.5.13.:Circuito equivalente del generador de excitacin independiente.
Fig.5.14.: Caracterstica de vaco (de magnetizacin) del generador de excitacin
independiente.
Fig.5.15.: Caracterstica de carga del generador de excitacin independiente.
5.3.2)El generador autoexcitado.
Fig.5.16.: Conexiones de un generador autoexcitado shunt.
Fig.5.19.: Caracterstica de carga de un generador autoexcitado.
Fig.5.17.: Aumento de la tensin en el
generador autoexcitado.
Fig.5.18.: Efecto de la resistencia de campo.
5.3.3)El generador compensado (compound).
Fig.5.20.: Circuito de un generador compensado.
Fig.5.21.: Caracterstica de carga de un generador autoexcitado compensado.
5.4) 5.4) MOTORES DE CORRI ENTE CONTI NUA MOTORES DE CORRI ENTE CONTI NUA
EN ESTADO ESTACI ONARI O. EN ESTADO ESTACI ONARI O.
5.4.1)El motor de excitacin independiente (shunt).
El motor de excitacin independiente tiene el devanado de campo alimentado por
una fuente independiente (ver figura 5.11).
El motor shunt tiene el devanado de campo conectado en paralelo con el
devanado de armadura.
Fig.5.24.: Caracterstica de carga de un motor de excitacin independiente (o shunt).
Fig.5.22.: El motor de excitacin
independiente.
Fig.5.23.: El motor shunt.
5.4.2)El motor serie.
Fig.5.25.: Motor serie: a) circuito; b) Caracterstica de carga.
5.4.3)El motor universal.
Fig.5.26.: Motor universal.
Fig.5.27.: Principio de funcionamiento del motor universal.
5.5) 5.5) CARACTER STI CAS DE OPERACI N Y CARACTER STI CAS DE OPERACI N Y
CONTROL. CONTROL.
5.5.1)Generadores en paralelo.
V
rot 1
V
a
R
a1
L
a1 I
a1
I
f 1

1 1
V
rot 2
R
a2
L
a2

2 2
I
f 2
I
a2
Fig.5.28.: Conexin paralelo de dos generadores de excitacin independiente.
5.5.2)Comportamiento dinmico del motor de
excitacin independiente.
Fig.5.29.:Diagrama de bloques del motor de excitacin independiente.
V
a
R
a
L
a
I
f
=cte

I
a
Fig.5.30.: Partida directa de un motor de excitacin independiente.
5.5.3)Arranque de un motor con resistencias
adicionales en la armadura.
Fig.5.31.: Partida de un motor de excitacin independiente con resistencias adicionales en
el rotor.
5.5.4)Frenado de la mquina.
Carga
V
DC
V
a
V
rot
R
freno
L
a
I
a 2
J
T
R
a
I
a 1
I
a 1
I
a 2
2
1
Fig.5.32.: Frenado elctrico (con resistencia) de un motor de excitacin independiente.
5.5.5)Control de velocidad del motor.
V
a
R
a1
L
a1
I
f

I
a
Convertidor
Fig.5.33.: Variacin de la velocidad controlando la corriente de campo.
Uso de resistencias adicionales en el rotor.
Fig.5.34.: Variacin de la velocidad mediante resistencias adicionales en el rotor.
Control de la tensin (corriente) de armadura.
Fig.5.35.: Motor alimentado por un rectificador controlado.
Fig.5.36.: Formas de onda de un rectificador trifsico alimentado a un motor de excitacin
independiente.
Fig.5.37.: Control de velocidad de lazo cerrado de una mquina de corriente continua.
Fig.5.38.: Motor de excitacin independiente alimentado por un pulsador (chopper).
Fig.5.39.: Principio del control de velocidad de un motor alimentado por un chopper.
CAPTULO 6 MQUINAS SINCRNICAS
MQUI NAS SI NCRNI CAS MQUI NAS SI NCRNI CAS
6.1) 6.1) ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y PRI NCI - ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y PRI NCI -
PI O DE FUNCI ONAMI ENTO. PI O DE FUNCI ONAMI ENTO.
6.1.1)I ntroduccin.
Turbina
Generador
sincrnico
, ,T
Campo
+ -
I
f
Energa
hidrulica,
nuclear, etc
V
3
P
Fig.6.1.: Esquema bsico de generacin de energa elctrica.
6.1.2)Aspectos constructivos.
Devanado trifsico en el estator.
Rotor alimentado con corriente continua mediante anillos deslizantes.
Fig.6.2.: Estructura bsica de una mquina sincrnica: a) estator trifsico; b) rotor de polos
salientes; c) rotor cilndrico; d) dibujo simblico; e) circuito esquemtico del estator y el
rotor.
Fig.6.3.: Montaje de conductores en el estator (la mitad) de una mquina sincrnica.
Rotor de polos salientes:
Se usa en mquinas de baja velocidad (gran nmero de polos).
Se usa con turbinas hidrulicas (centrales hidroelctricas)
Fig.6.4.: Rotor de polos salientes de una mquina sincrnica de 13,8 [kV], 152,5
[MVA].
Rotor cilndrico:
Se usa en mquinas de alta velocidad (2 a 4 polos).
Se usa con turbinas de gas o vapor. (Centrales trmicas).
Fig.6.5.: Fabricacin de ranuras en una mquina sincrnica grande.
Motor sincrnico:
Rotor alimentado con corriente continua produce campo B
f
estacionario con
respecto al rotor.
Estator alimentado con corrientes trifsicas produce un campo giratorio a la
velocidad:
p
f 2
Sinc

=
(6.1)
Sinc
: Velocidad a la que gira el campo del estator.
f : Frecuencia de las corrientes por el estator.
p : nmero de pares de polos.
T rot est el
sen B
K T = (6.2)
T rot est el
sen M M
F M M
F K T = (6.3)
Fig.6.6.: Interaccin de campos en una mquina sincrnica.
El motor sincrnico desarrolla 0 T
el
cuando :
r
=
Sinc
r
: Velocidad del rotor.
El motor sincrnico no puede arrancar en forma autnoma.
Fig.6.7.: Caracterstica velocidad-torque del motor sincrnico.
Generador sincrnico:
Rotor alimentado con corriente continua a travs de anillos deslizantes
Produce campo B
f
.
Al girar el rotor impulsado por la mquina motriz el campo B
f
gira a la
misma velocidad.
El campo giratorio B
f
induce tensiones trifsicas en el estator con una
frecuencia:

=
2
p
f
r
(6.4)
f : frecuencia de las tensiones inducidas en el estator.
r
: velocidad de giro del rotor
p : nmero de pares de polos.
Al conectar carga trifsica circulan corrientes trifsicas por el devanado del
estator aparece un campo giratorio de reaccin del estator.
El campo giratorio producido por las corrientes del estator es el campo de
reaccin del inducido.
Devanado inductor (el que induce las tensiones) es el rotor.
Devanado inducido (donde se inducen las tensiones) es el estator.
El campo resultante es la suma del campo excitador producido por el rotor y del
campo de reaccin del inducido.
6.2) 6.2) TEOR A DE LA MQUI NA SI NCRNI CA TEOR A DE LA MQUI NA SI NCRNI CA
DE ROTOR CI L NDRI CO EN ESTADO DE ROTOR CI L NDRI CO EN ESTADO
ESTACI ONARI O. ESTACI ONARI O.
6.2.1)Definicin de coordenadas.
Fig.6.8.: Definicin de ngulos.
6.2.2)El campo excitador del rotor.
Fig.6.9.: Campo excitador del rotor.
6.2.3)El circuito equivalente por fase del estator.
Fig.6.10.: Circuito equivalente por fase.
V
P
: Tensin inducida en el estator por el campo excitador del rotor.
X
m
: Reactancia de magnetizacin. Representa al campo magntico del estator.
V
i
: Tensin interna. Representa el efecto del campo resultante en el
entrehierro.
V
r.a.
: Tensin de reaccin de armadura. Representa el campo magntico del
estator.
Fig.6.11.: Circuito equivalente por fase completo.
X

: Reactancia de dispersin.
R
a
: Resistencia del devanado de la fase a.
V
a
: Tensin de terminales del estator fase-neutro.
X
S
= X
m
+X

: reactancia sincrnica.
Fig.6.12.: Circuito equivalente por fase simplificado (desprecia R
a
).
Fig.6.13.: Diagrama fasorial de un generador sincrnico alimentando a una carga .
: ngulo de carga.
6.2.4)La caracterstica potencia ngulo.
Fig.6.14.: Caracterstica potencia ngulo de la mquina sincrnica de rotor
cilndrico.
6.2.5)El torque elctrico.
Fig.6.15.: Torque desarrollado por la mquina sincrnica.
6.3) 6.3) CARACTER STI CAS DE OPERACI N. CARACTER STI CAS DE OPERACI N.
6.3.1)Generador en red propia(carga pasiva).
Fig.6.16.: Operacin con carga inductiva.
Fig.6.17. Operacin con carga capacitiva.
Fig.6.18.: Operacin con carga resistiva.
=0 P=0
=0 P=0
6.3.2)La red infinita.
Es la realizacin prctica de la fuente ideal de tensin.
Se obtiene conectando generadores en paralelo.
Fig.6.19.: Estructura de una red o barra infinita.
Fig.6.20.: a) Generadores conectados en paralelo; b) Equivalente Thevenin.
+
V
a
Z
L .
V
P
TH
X
S
TH
I
a
.
0
X
S
TH
=X
S1
// X
S2
// ... // X
Sn
0
+
+
+
V
P1
V
P2
V
Pn
X
Sn
X
S2
X
S1
V
a
P
Z
L .
I
a
.
=
^
a) b)
Fig.6.21.: Red infinita: a) smbolo; b) caracterstica frecuencia-potencia; c) caracterstica
tensin corriente.
6.3.3)Arranque de un motor sincrnico conectado a
la red infinita.
Fig.6.22.: Polo saliente de un motor sincrnico con barras de la jaula de arranque.
6.3.4)Sincronizacin de un generador con la red
infinita.
Fig.6.23.: Sistema de sincronizacin con lmparas (ampolletas).
a) b) c)
V
a Z
L .
V
a
=cte
f=cte
I
a
Red
f
0
P/kW
V
a
I
a 0
6.3.5)Operacin de la mquina sincrnica conectada
a la red infinita.
Fig.6.24.: Carta de operacin de la mquina sincrnica conectada a la red infinita.
+
X
S
I
a
.
+
V
P .
V
a
.
Red infinita
I
a
.
V
P .
V
a .
X
S
j I
a
.
Lmite de estabilidad
estacionaria =90
o
b
c
P [W]
Q [VAR]
L.G. de P
reactiva
=Cte
L.G. de P
activa
=Cte
L.G. de I
f
=Cte
o'
GENERADOR
MOTOR
6.3.6)La mquina sincrnica operando con velocidad
variable.
Fig.6.25.: Caracterstica torque velocidad de la mquina sincrnica operando con
frecuencia variable.
Motor
a
b
c
i
s
V
d
+
-
60-Hz
Entrada ac
N
Fig.6.26.: Variador de frecuencia (inversor trifsico) con transistores de potencia
Fig.6.27.: Formas de onda del inversor de la figura 6.26.
Fig.6.28.: Cicloconversor trifsico alimentando un motor sincrnico
CAPTULO 7 MQUINAS ASINCRNICAS
MQUI NAS ASI NCRNI CAS MQUI NAS ASI NCRNI CAS
7.1) 7.1) ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y ASPECTOS CONSTRUCTI VOS Y
PRI NCI PI O DE FUNCI ONAMI ENTO. PRI NCI PI O DE FUNCI ONAMI ENTO.
7.1.1)I ntroduccin.
Fig.7.1.: Aspecto externo de un motor de induccin tpico.
Fig.7.2.: Partes componentes de un motor de induccin trifsico jaula de ardilla.
7.1.2)Devanado trifsico en el estator.
Fig.7.3.: Mquina de induccin trifsica; a) corte transversal; devanado de estator en
conexin b) estrella y c) tringulo.
Fig.7.4.: Lminas de ncleo en un motor de induccin trifsico: a) estator; b) rotor
devanado.
a) b) c)
a) b)
Fig.7.5.: Vista del estator de una mquina de corriente alterna trifsica.
7.1.3)Devanados de rotor.
Fig.7.6.: rotores de mquinas de induccin: a) rotor devanado con anillos deslizantes; b)
rotor jaula de ardilla.
a) b)
Fig.7.7.: Corte de un motor de induccin: a) con rotor devanado; b) con rotor jaula de
ardilla.
a)
b)
Fig.7.8.: Motor de induccin con rotor devanado: a) devanados del estator y del rotor; b)
terminales del estator y del rotor.
Fig.7.9.: Interaccin de campos del estator y del rotor en una mquina de induccin de
rotor devanado.
a)
b)
a
a'
b
b'
c
c'
a)
7.1.5)Distribucin de potencias en la mquina de
induccin.
Fig.7.10.: Flujo de potencias en la mquina de induccin.
7.2) 7.2) TEOR A DE LA MQUI NA DE ROTOR TEOR A DE LA MQUI NA DE ROTOR
DEVANADO. DEVANADO.
7.2.1)La mquina conectada a la red infinita.
Fig.7.11.: Mquina de induccin conectada a la red trifsica.
P
mec
P
el
,T
cos I V P
el
=
mec
P
G . C
P
Entrehierro
Estator Rotor
Prdidas
en el estator
Prdidas
en el rotor
Red 3
Estator
(Frecuencia f)
Rotor
(Frecuencia sf)
+
+ +
v
1
i
1
i
2
v
2
r
7.2.2)El circuito equivalente por fase.
Fig.7.12.: Circuito equivalente por fase: a) considerando solamente el estator; b) con rotor
girando; c) con rotor detenido; d) referido al estator, recomendado por IEEE.
c)
a)
b)
d)
X
m
R
1
X
1 1
R
fe
E
1
V
1
I
1
R
1
X
1 1
R
fe
X
m
E
1
R
2
X
2 2
Transformador
ideal
r
Frecuencia f
Frecuencia sf
V
1
I
1
I
2
sE
2
(1)
R
1
X
1 1
R
fe
X
m
E
1
R
2
X
2 2
Transformador
ideal
V
1
I
1
I
2
E
2
N
1
: N
2
E
1
I
2
'
R
1
X
1 1
X
m
I
1
I
2
'
R
2
'
V
1

, ,
_ _

s
s 1
' R
2

, ,
_ _

+ +
s
s 1
' R ' R
s
' R
2 2
2
X
2 2
'
7.2.3) La caracterstica torque-velocidad.
M
M
M
s
s
s
s
T 2
) s ( T
+ +

(7.1)
Donde: T: Torque desarrollado por la mquina.
s: Deslizamiento.
T
M
: Torque mximo.
s
M
: Deslizamiento para torque mximo.
Fig.7.13.: Deduccin de la caracterstica torque-velocidad de un motor de induccin
trifsico.
Fig.7.14.: Caracterstica torque-velocidad de un motor de induccin tpico.
T
M
T
nominal
T
arranque
nom
T
T

nom
sinc

r
7.3) 7.3) CARACTER STI CAS DE OPERACI N Y CARACTER STI CAS DE OPERACI N Y
CONTROL. CONTROL.
7.3.1)Operacin como generador y freno.
Fig.7.15.: Caracterstica torque-velocidad como motor, generador y freno.
7.3.2)La zona de trabajo estable.
Fig.7.16.: Zona de trabajo estable en una mquina de induccin.
7.3.3)Comportamiento de las variables elctricas.
Fig.7.17.: Comportamiento de las variables elctricas en un motor de induccin de 220[V]
3, 60 [Hz], 10 kW, T
nom
=52,4[Nm].
7.3.4)Clases de motores.
Fig.7.18.: Curvas torque-velocidad tpicas para las diferentes clases de motores.(A-B-C-D).
7.3.5)Arranque de las mquinas de induccin.
El partidor estrella tringulo.
Fig.7.19.: a) Devanados en estrella y tringulo; b) partidor estrella tringulo; c) curva
torque-velocidad.
Partida por autotransformador.
Fig.7.20.: Partida de un motor mediante autotransformador: a) variable; b) fijo.
b)
IM
Fuente
3
V
1 Motor de
induccin
R
S S
R
S S
R
S S
IM
Fuente
3
R: Run
S: Start
a)
b) a)
c)

I
3
V

I
V V
Fuente
3
Estator
1 2
1 2
1 2
Partidor de estado slido (soft starter).
Fig.7.21.: Variacin de la tensin en la carga mediante semiconductores.
Red
3
IM
V
1
Circuito de
disparo
ref
Fig.7.22.: Partidor suave (soft starter) trifsico.
Resistencias adicionales en el rotor.
Motor
de
induccin
3
R
ex
Fig.7.23.: Motor de induccin con rotor devanado y resistencias adicionales en el rotor.
Fig.7.24.: Efecto de la variacin de la resistencia en el rotor.
Fig.7.25.: Comportamiento de la corriente del rotor con resistencias adicionales en el rotor.
7.3.6)Variacin de la velocidad del motor.
Variacin de la velocidad variando la tensin del estator.
Fuente
3
IM
V
1
Circuito de
control
Tacmetro
(Sensor de
velocidad)
Carga
n
ref
n
+
-

Fig.7.26.: Control de velocidad mediante un partidor suave.
Fig.7.27.: Caractersticas Torque-Velocidad para diferentes tensiones del estator: a) motor
clase A; b) motor clase D.
a)
b)
Variacin de la velocidad usando resistencias adicionales en el
rotor.
Fig.7.28.: Variacin de velocidad en un motor de induccin de rotor devanado con
resistencia variable en el rotor.
Control de velocidad mediante alimentacin de frecuencia
variable.
IM
Fuente
3
V
L-L
Fig.7.29.: Motor de induccin alimentado por un inversor (variador de frecuencia) trifsico.
a)
b)
Motor
de
induccin
3
R
ex
Fig.7.30.: Tensin de frecuencia variable generada por un inversor con control PWM
(Pulse Width Modulation): a) f=60 [Hz] y V
L-L fund
=120[V]; b) f=30 [Hz] y V
L-L
fund
=120[V].
Fig.7.31.: Tensin de frecuencia variable generada por un inversor con control PWM: a)
f=60 [Hz] y V
L-L fund
=120[V]; b) f=60 [Hz] y V
L-L fund
=60[V].
a)
b)
a)
b)
Fig.7.32.: Caractersticas torque-velocidad de un motor de induccin con tensin y
frecuencia variables.
Rectificador
Inversor IM
,T
Modulador
V
f
V
f
Control
de
velocidad
V
ref

1
r-ref
+
+
+
-
Red
3
Taco
Fig.7.33.: Esquema de control de velocidad simple.

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