GPS Informacion

GPS
GLOBAL POSITIONING SYSTEM

1. Introduccin.
2. Estructura del GPS.
2.1 El Segmento Espacial
2.2 El Segmento de Control
2.3 El Segmento Usuario
3. Caractersticas de las Seales.
3.1 CDMA y seales de espectro disperso.
3.2 Cdigos C/A y P(Y)
4. Clculo PVT
4.1 Sistemas de Coordenadas
4.2 Clculo de la posicin de los Satlites
4.3 Mensaje de Navegacin
4.4 Clculo de la Posicin
4.5 Clculo de Velocidad
4.6 Clculo del tiempo
5. Fuentes de error.
5.1 Error en la medida del Pseudo-Rango
5.2 Prdida de precisin por geometra.
MS
GPS
GLOBAL POSITIONING SYSTEM
6. GPS diferencial ( DGPS)
6.1 Tcnicas basadas en cdigos PRN
6.2 Tcnicas basadas el la fase de la portadora
6.3 Lmites de aplicacin del DGPS:
LADGPS/WADGPS
7. Receptores GPS
8. Aplicaciones
8.1 Aplicaciones de Transporte Terrestre
8.2 Aplicaciones de Transporte Martimo
8.3 Aplicaciones de Transporte Areo
8.4 Otras aplicaciones.
8.5 Redes WADGPS en Espaa.
ANEXO:
Libros y referencias
Profesor:
Fco Javier Molina Cantero
Dto de Tecnologa Electrnica
Facultad de Informtica y Estadstica
Avda. Reina Mercedes S/N
E-mail: fjmolina@cica.es
Fco Javier Molina Cantero Pag. 1
1. INTRODUCCIN
La Navegacin se define como la ciencia que ayuda a un vehculo o persona a
desplazarse de un lugar a otro. Para conseguirlo, es necesario calcular Posicin,
Distancia al destino, Orientacin y Tiempo de Trnsito, o tiempo estimado para
realizar el recorrido.
Desde hace aos se han desarrollado muchos sistemas de ayuda a la navegacin,
de entre ellos, destacamos los de radionavegacin, caracterizados bsicamente
por dos aspectos:
Utilizan seales radioelctricas.
Es el usuario, o receptor, el que procesa estas seales, fija su posicin,
y en algunos casos tambin calcula velocidad y tiempo.
Existen sistemas con base en tierra, y sistemas que emiten sus seales desde el
espacio. Los primeros que se desarrollaron permitan fijar la posicin tras analizar
durante 10 o 15 minutos las seales recibidas. Resultaban, por tanto, de utilidad
en navegacin martima, dada la baja velocidad de movimiento de los barcos, sin
embargo, no eran aplicables en la navegacin area, ni en cualquier aplicacin
donde el mvil viaje a cierta velocidad.
El GPS es un sistema de radionavegacin basado en la emisin de seales desde
una constelacin de 24 satlites. Se encuentra completamente operativo desde
1995, y fue diseado y promovido por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos, con fines principalmente militares, aunque tambin es posible el acceso
pblico a una versin degradada, de menor precisin, de las seales que emiten los
satlites. El origen militar del GPS explica muchas de sus caractersticas actuales.
El GPS permite a un nmero ilimitado de usuarios calcular con gran precisin
y de forma continua tres parmetros:
Posicin 3D. Coordenadas y altura del usuario.
Tiempo. Los satlites emiten informacin temporal en UTC (Univesal
Time Coordinated).
Velocidad del mvil. Esta informacin requiere de unequipo receptor
especial.
GPS
Introduccin
Adems de la calidad con la que se estiman los parmetros PVT, lo que hace del
GPS un sistema de enorme utilidad son dos caractersticas:
Es un sistema global. La constelacin de satlites se ha diseado de
modo que en cualquier instante y para cualquier zona del planeta
existan en lnea de vista al menos 4 satlites.
El clculo PVT se puede ejecutar muy rpidamente, lo que permite su
aplicacin para todo tipo de vehculos, sea cual sea su velocidad de
movimiento: barcos, aviones, coches, ...
El clculo de la posicin en el sistema GPS se basa en la idea de que las
coordenadas (X, Y, Z) pueden determinarse a partir de las distancias a objetos
cuya posicin es conocida.
Los satlites emiten su posicin instantnea y su hora local. La distancia a cada
uno de ellos se calcula midiendo el tiempo de trnsito de la seal, es decir el
tiempo que tarda en llegar al receptor. Esto supone que el receptor dispone de un
reloj sincronizado con el sistema de satlites. Sin embargo, el tiempo puede
obtenerse como una coordenada ms a partir de los parmetros de 4 satlites (4
medidas).
El GPS ofrece dos servicios de posicionamiento: estndar y de precisin,
conocidos como SPS (Standard Positioning Service) y PPS (Precise Positioning
Service)
GPS
Introduccin
Las caractersticas del PPS son:
Precisin de 10 m en el plano horizontal, y 13.8 en el vertical.
Ofrece informacin temporal en UTC con una precisin de 100 nseg,
referenciada al observatorio de la marina americana UTC (USNO)
La velocidad puede calcularse con un error 0.1 m/seg.
Los usuarios principales del PPS son militares, agencias del gobierno
americano, y civiles autorizados.
El acceso al PPS est controlado mediante dos sistemas criptogrficos con el
objetivo de ocultar y degradar las seales del GPS.

AS (Antispoofing). Esta caracterstica limita el acceso a las seales a
travs de criptografa, con el objetivo de impedir que un adversario
pueda generar y emitir una seal GPS que confunda al receptor
(jamming).
SA (Selective Aviability). El reloj del satlite se degrada produciendo
desviaciones en las marcas temporales (aumentando la imprecisin por
inestabilidad de la base de tiempos).
Un segundo sistema de degradacin, que aparentemente no suele
emplearse con frecuencia, consiste en la emisin de datos errneos
sobre la posicin de los satlites.
GPS
Introduccin
1
El GLONASS posee sistemas para aumentar su precisin equivalentes a los
existentes para el GPS.
El servicio SPS utiliza las seales degradadas del GPS.
Las caractersticas que ofrece son las siguientes:
Disponible para cualquier usuario en cualquier parte del mundo.
No hay restricciones ni lmite de uso.
Ofrece una precisin de 100 m en el plano horizontal y 156 m en altura.
Permite fijar el tiempo con un error de 340 nseg
El GPS no es el nico sistema de posicionamiento existente. Existe una
versin rusa conocida como GLONASS (GLObal Navigation Satellite System).
Actualmente GLONASS ofrece de forma separada servicios civiles y militares, y
sus seales no estn encriptadas. La precisin de sus medidas es mayor que en el
SPS, sin embargo, existen serias dudas sobre la capacidad de Rusia para mantener
operativo este sistema.
La calidad del servicio proporcionado por el GPS no es absoluta. Existen
situaciones en las que es necesario aumentar su robustez y fiabilidad ante
interferencias o bloqueos de las seales (edificios altos, cadenas montaosas,
caones, etc). Para ello existen sistema que integran los receptores GPS con otros
sensores: magnticos, inerciales (girscopos), etc...
1
Muchas aplicaciones civiles requieren mayor precisin en el
posicionamiento de la que ofrecen SPS o PPS: maniobras de aproximacin y
aterrizaje de aviones, agricultura, exploraciones petrolferas, minera, geologa,
etc... Para stas, es necesario emplear tcnicas que reducen drsticamente el error,
y que se conocen genricamente como dGPS, o GPS diferencial. Los mtodos
diferenciales se basan en la idea de que es posible reducir el error si se utilizan o
correlacionan las distancias medidas de dos o ms receptores GPS a los mismos
satlites.
GPS
Introduccin
Un mtodo para eliminar el error comn, o desviacin fija del GPS es el siguiente:
Un receptor de Referencia se coloca en una posicin geogrfica
perfectamente conocida.
En todo instante de tiempo se calcula la diferencia entre la posicin
real y la estimada por GPS. Esta diferencia se conoce como Correccin
Diferencial.
Mediante algn sistema, por ejemplo va radio, la correccin diferencial
se enva a otros receptores, que de esta forma consiguen eliminar ese
error.
Si estacin de referencia se encuentra situada en lnea de vista del receptor, las
correcciones son eminentemente locales. Se entonces de DGPS local.
A medida que la distancia a la referencia va aumentando, la correccin
empeora. Para ofrecer el DGPS sobre grandes extensiones geogrficas, como
pases o continentes, es necesario instalar una red de estaciones de referencia que
tomen los datos locales del GPS. Estos datos se procesan en una estacin central,
y se transmiten a travs de un satlite geoestacionario o una red de emisoras de
radio. Esta tcnica se conoce como DGPS de rea extensa.
En Espaa existe una estacin de referencia en el Instituto Geogrfico Nacional,
y las correcciones se emiten a travs de RNE.
I NMARSAT es otro ejemplo de DGPS de rea extensa, que planea lanzar 4
satlites geoestacionarios que darn cobertura a todo el globo. El sistema slo
podr emplearse en aquellos pases que dispongan de una red de estaciones de
referencia en tierra, cuya responsabilidad es del organismo de navegacin civil
correspondiente (CAA en EEUU, AENA en Espaa, ...).
2. ESTRUCTURA DEL GPS
El sistema GPS consta de 3 segmentos cuyas funciones y caractersticas
principales son las siguientes:
Segmento Espacial. Lo forman el conjunto de satlites en rbita.
Segmento de Control. Tiene su base en tierra, y se encarga de hacer el
seguimiento y la prediccin de las rbitas, verificar la integridad de las
seales, calcular las correcciones de los relojes, etc...
Segmento de Usuario. Lo conforman los equipos receptores, de
navegacin, temporizacin, vigilancia, etc...
2.1. El Segmento Espacial.
El segmento espacial est formado por una constelacin de 24 satlites con las
siguientes caractersticas:
rbitas cuasi-circulares de 26.600 Km de radio
6 planos orbitales, con 4 satlites por plano.
55 grados de inclinacin respecto al ecuador
60 grados de separacin en longitud
Periodo orbital de da sideral: 11h 58 min
GPS
Estructura del GPS
La siguiente figura representa la proyeccin planar de las rbitas:
El meridiano de Greenwich es el punto de referencia de la longitud (longitud cero).
El ecuador es la referencia de latitud.
Los satlites se han ido sustituyendo por versiones ms complejas, aunque
desde el punto de vista del usuario, las seales que emiten son idnticas a las
versiones previas. La mayora de los que actualmente se encuentran orbitando
poseen las siguientes caractersticas:
Tres relojes atmicos: uno de Cesio y dos de Rubidio, lo que aumenta
su fiabilidad y operatividad.
Sistema de paneles solares.
Un conjunto de antenas para la emisin de las seales GPS, la
comunicacin con las estaciones de tierra, y para la comunicacin entre
satlites.
Un sistema de navegacin autnoma (AutoNav) que les permite
mantener su rbita y su reloj interno durante 180 das.
GPS
Estructura del GPS
2.2. El Segmento de Control
La fuerza area norteamericana (USAF) es responsable del segmento de control,
que se encarga de:
Planificar el sistema y lanzar nuevos satlites.
Efectuar tareas de mantenimiento (P.ej comprobar los paneles solares,
los relojes internos, etc)
Medir las posiciones de los satlites y predecir sus rbitas.
Medir y ajustar los relojes atmicos.
Analizar las seales emitidas.
Transmitir los datos y las correcciones a los satlites.
Los satlites son seguidos desde 5 estaciones terrestres repartidas por todo el
mundo: Isla Ascensin, Diego Garca, Kwajalein, Hawaii y Colorado. Desde las
3 primeras, adems del seguimiento pueden tambin enviarse a los satlites los
datos que deben emitir.
GPS
Estructura del GPS
Foto de la estacin de seguimiento en Diego Garca
Las estaciones terrestres poseen dos relojes atmicos de cesio referenciados al
sistema de tiempo del GPS. De forma continua, calculan las posiciones y la hora
de todos los satlites que tenga a la vista. Estos clculos se efectan con una
precisin extrema, tenindose en cuenta incluso el estado de la atmsfera y su
influencia en la refraccin de las seales. Con estos datos, se calculan las rbitas
y las correcciones temporales para los siguientes 210 das. Estos resultados se
envan a los satlites cada 30 das.
2.3. El Segmento de Usuario.
Lo forman los equipos receptores y la comunidad de usuarios del GPS. Los
receptores GPS convierten las seales recibidas desde los satlites en Posicin,
Velocidad y Tiempo (PVT). Se necesitan cuatro satlites para calcular las 4
dimensiones X,Y,Z y Tiempo. Los receptores GPS se utilizan para navegacin,
posicionamiento, difusin horaria, etc...
La navegacin en 3 dimensiones es
la aplicacin principal del GPS. Los
receptores se emplean en aviones,
barcos, vehculos terrestres, y aparatos
de mano.
GPS
Estructura del GPS
El posicionamiento de precisin puede conseguirse empleando tcnicas
de GPS diferencial. Como ejemplo de aplicaciones estn la vigilancia
y el estudio de movimiento de placas tectnicas.
La difusin del tiempo es otra de las aplicaciones del GPS, til en
aquellos casos en los que interesa disponer de una referencia temporal
de cierta precisin: Observatorios astronmicos, instalaciones de
telecomunicaciones, etc...
Algunos proyectos de investigacin emplean las seales GPS para
medir diversos parmetros de la atmsfera.
La estructura de los equipos receptores y los tipos disponibles en el mercado se
estudia con mayor detalle en un apartado posterior.
GPS
Estructura del GPS
RESUMEN
" La estructura del GPS consta de 3 segmentos:
Espacial
Terrestre o de Control
Usuario
" Segmento espacial:
Formado por una constelacin de 24 satlites.
rbitas cuasi-circulares de 26.600 Km
Periodo orbital de da sideral (algo menos de 12 horas)
" Segmento de control. Controlado por la Fuerza Area Norteamericana.
Sus funciones son:
Planificar y lanzar nuevos satlites
Medir sus posiciones y predecir sus rbitas.
Enviarles los datos de navegacin y las correcciones orbitales.
Calcular y corregir la hora local de los satlites
Testar y ejecutar tareas de mantenimiento.
" Segmento usuario. Formado por los equipos receptores y la comunidad
de usuarios del GPS.
Funciones: calcular Posicin, Velocidad y Tiempo (PVT).
Aplicaciones:
S Navegacin y transporte.
S Difusin del tiempo
S Posicionamiento de precisin (agricultura, obras
pblicas, geodesia, ...)
S Medicin de caractersticas atmosfricas
3. SEALES Y MEDIDAS
Los satlites emiten dos seales L1 y L2 en la banda de las microondas. L1
(1575.42 Mhz) transporta el mensaje de navegacin y las seales del servicio de
posicionamiento standard SPS. La frecuencia L2 (1227.60 Mhz) se emplea para
el servicio de posicionamiento de precisin PPS, y para medir los retrasos de
propagacin de las seales en la atmsfera.
Las seales L1 y L2 modulan y transportan informacin que podramos clasificar
en 3 niveles:
NIVEL TIPO DE SEAL APLICACIN
Datos de
navegacin
Secuencia de bits Datos de:
Posicin de los satlites
Hora GPS
Estado funcional, ...
Secuencias
PRN
Secuencia de bits
Medida de la distancia
al satlite
Acceso cifrado a los
datos de navegacin
Onda
portadora
Micro-ondas
Modulacin de las
secuencias binarias
Medicin de distancia
GPS
Seales y Medidas
Las principales caractersticas en el nivel de Onda Portadora son las siguientes:
El sistema de modulacin de las seales L1 y L2 es del tipo: BPHK
(BiPhase Shift Keying). Este mtodo es uno de los ms adecuados si se
desea calcular a partir de la seal la distancia recorrida desde el satlite
al receptor (Ranging Measurementes)
La informacin binaria que se modula en este nivel corresponde a las secuencias
PRN, no a los datos de navegacin. En el sistema GPS se emplean dos secuencias
PRN, que denominaremos:
Coarse Adquisition Sequence: Datos q Cdigo C/A
Precision Sequence: Datos q Cdigo P(Y)
En la siguiente figura se muestra cmo se transportan estas secuencias en las
seales L1 y L2:
GPS
Seales y Medidas
Como puede observarse, L1 transporta las dos secuencias numricas: Datosq
Cdigo C/A, y Datosq Cdigo P(Y).
La seal L2 en cambio transporta una nica secuencia numrica seleccionable de
entre las tres siguientes: Datos q Cdigo C/A, Datos q Cdigo P Datos q
Cdigo P(Y).
GPS
Seales y Medidas
3.1 CDMA Acceso Mltiple por Separacin de Cdigo.
Todos los satlites emplean el mismo sistema y las mismas frecuencias portadoras.
Se plantea entonces la cuestin de si las seales de distintos satlites
interfienen entre s en el receptor. La respuesta es que s. Sin embargo, la forma
en la que se han generado las secuencias binarias permite recuperar los datos de
cada satlite de forma individual, conociendo y empleando una clave asociada a
cada uno de ellos. Este mtodo de acceso a un canal de comunicacin se conoce
como CDMA (Code Division Multiple Access). La figura ilustra grficamente este
concepto.
DSS. Direct Secuence Spread Spectrum. Modulador de espectro disperso
por secuencia directa.
GPS
Seales y Medidas
Las caractersticas de las seales generadas por un modulador de espectro
disperso son demasiado complejas para abordarlas en este tema con suficiente
rigor. Sin embargo, es posible comprender intuitivamente el mecanismo que
permite cierta inmunidad a interferencias en este sistema
Suponga, tal y como se muestra en la figura, que a cada bit de datos se le asocia
un tren de pulsos, diferente para cada emisor, construido con los siguientes
criterios:
El tiempo de duracin de un bit se subdivide en intervalos iguales. Cada
intervalo se le denomina CHI P.
Empleando como base de tiempos los chips, los trenes de pulsos deben
ser tales que no exista coincidencia completa entre ellos, sea cual sea el
origen de tiempos.
Observe que aunque desplacemos a izquierda y derecha las secuencias de la figura
la coincidencia ser menor del 50% (2 pulsos de los 4). Este proceso de
comparacin se conoce como Correlacin de las secuencias de bits.
GPS
Seales y Medidas
Observe en los ejemplos siguientes figuras cmo puede extraerse la informacin
mediante la correlacin entre la seal recibida y los patrones de bits:
** La seal recibida es el resultado de la interferencia entre un 1' del
emisor 1, y un bit desconocido del emisor 2.
** Observe cmo el proceso de correlacin, o medida de coincidencia
permite encontrar la informacin emitida.
GPS
Seales y Medidas
** La seal recibida es una interferencia entre un 0' del emisor 1
y un 1' del emisor 2
** Observaciones:
Los bits pueden emitidos ser separados comparando con los
patrones asociados a cada emisor.
Si no se conocen los patrones de un emisor, no es posible encontrar
la informacin enviada.
GPS
Seales y Medidas
2
Es evidente que si pretendemos aumentar el nmero de usuarios que utilizan simult-
neamente un canal, el ancho de banda tendr que ser mayor (Teorema de Shannon).
CONSECUENCIAS
Confidencialidad. Para que pueda recuperarse la informacin
transmitida es necesario conocer los patrones de bit del emisor. Esta
propiedad es posible slo si existe una baja correlacin entre los
patrones de diferentes emisores.
Ancho de Banda. Para aumentar el nmero de emisores, es necesario
disponer de mayor cantidad de chips, slo de este modo sera posible
generar muchas secuencias con baja correlacin. Ello exige disminuir
el periodo de los chips, y por tanto el ancho de banda del canal debe ser
mayor (ver nota
2
).
Desde un punto de vista prctico, resultara imposible calcular los patrones de bit
con un gran nmero de chips, para muchos emisores diferentes, asegurndonos
adems de su baja correlacin. Sin embargo, existen algoritmos que permiten, a
partir de una clave o nmero inicial, generar secuencias de bit con las
caractersticas anteriores. Por ejemplo:
Las secuencias generadas mediante registros de desplazamiento se conocen como
Secuencias PseudoAleatorias (PRN - pseudoramdom number). El nombre se debe
a dos motivos: en primer lugar, la baja correlacin es una caracterstica tpica de
las seales aleatorias, y el segundo motivo es que debido al tamao finito del
registro de desplazamiento, esas secuencias se repiten peridicamente cada cierto
nmero de chips.
GPS
Seales y Medidas
La estructura de un modulador de espectro disperso es la siguiente:
3.2 Cdigos C/A y P(Y)
El GPS emplea dos tipos de moduladores DSS, que emplean dos generadores de
secuencias pseudoaleatorias diferentes:
Cdigos C/A (Coarse Adquisition). La seal generada con estos
cdigos C/A (Datos q q C/A) se utiliza en el servicio de posicionamiento
estndar, el de menor precisin.
Cdigos P(Y) (Precision - Y Code). El seal Datos q q P se emplea en
el servicio de posicionamiento de precisin. El cdigo Y es un sistema
de cifrado que impide acceder a las secuencias P cuando se utiliza. En
ocasiones puede emitirse la seal P sin codificar.
Los cdigos C/A poseen una periodicidad de 1023 chips, mientras que los cdigos
P(Y) tienen una repetitividad de 6.187x10
12
chips.
GPS
Seales y Medidas
En la figura se muestra el algoritmo generador del cdigo C/A:
GPS
Seales y Medidas
Y los moduladores C/A y P(Y):
GPS
Seales y Medidas
En la siguiente figura se muestran la composicin, periodos y frecuencias de las
seales generadas y emitidas:
GPS
Seales y Medidas
RESUMEN
" La informacin que transportan las seales se estructura en 3 niveles:
Seal portadora
Secuencias Pseudo-Aleatorias
Datos de Navegacin
" Los datos de navegacin se modulan con secuencias pseudoaleatorias, lo
que permite un acceso codificado y simultneo al medio (CDMA).
" Se utilizan dos secuencias PRN:
Datos q q C/A - Coarse Adquisition Soporta el servicio pblico de
posicionamiento estndar SPS
Datos q q P(Y) - Precision (Y encrypted.). Seal del servicio de
precisin. Acceso encriptado y restringido a usuarios autorizados.
" Las secuencias generadas por los moduladores C/A y P(Y) se modulan con
la portadora mediante la tcnica BPHSK (Binary Phase Shift Keying)
" Los satlites emiten dos seales de diferentes frecuencias portadoras:
L1 (1575.42 Mhz). Transporta simultneamente las dos secuencias
PRN: Datos q C/A y Datos q P(Y)
L2 (1227.60 Mhz) . Transporta una de 3 seales diferentes:
Datos q C/A, P(Y) Datos q P(Y)
4. CLCULO PVT
El GPS, como muchos otros sistemas, emplea el concepto de Tiempo de llegada
(TOA - Time Of Arrival) para determinar la posicin del usuario. Esta medida
representa el tiempo que tarda en alcanzar al receptor la seal enviada por un
satlite, radiobaliza, sirena, ... que se encuentra situada en una posicin conocida.
Este valor multiplicado por la velocidad de propagacin de la seal en el medio,
permite conocer la distancia que separa al receptor del emisor. Si este proceso se
realiza con varios emisores, es posible determinar la posicin del receptor.
Suponga que una sirena emite un sonido con un horario conocido y sincronizado
con el hora Greenwich. Un barco que pase por el lugar, y que disponga de un reloj,
puede determinar el TOA como la diferencia entre la hora de emisin y el instante
en que la seal se ha recibido. Este valor multiplicado por los 335m/seg que
recorre el sonido en el aire, permite determinar la distancia entre el barco y la
sirena.
Como puede observarse, con las distancias a dos sirenas se produce una
ambigedad en la localizacin exacta. Esta ambigedad puede resolverse por
experiencia, por lgica (el barco eno puede navegar por tierra), o por la medida de
la distancia hacia una tercera referencia.
GPS
Clculo PVT
Este mtodo de triangulacin se basa en dos hiptesis:
El receptor dispone de un reloj perfectamente sincronizado con el de las
balizas.
La velocidad de propagacin de la seal es constante y conocida.
Si el reloj del receptor estuviera adelantado, o atrasado, la distancia a las balizas
sera errnea, pero este error afectara en el mismo sentido todas las medidas.
Figura A. El reloj retrasa Figura A. El reloj adelanta
GPS
Clculo PVT
El error debido a sincronizacin, o
cambios en la velocidad de propagacin
sin embargo, no afecta por igual a todas
las medidas (velocidad y direccin del
viento, etc...). De este modo, la
posicin real se encontrar en algn
punto indeterminado de la interseccin.
En cualquier caso, la solucin de este
problema pasa por determinar la
posicin ms probable, o de menor
error (en general de menor error
cuadrtico medio).
En la radionavegacin por satlite, la medida de la distancia a uno de ellos sita
el punto en la superficie de una esfera centrada en dicho satlite.
Si simultneamente se efectuara la medida a un segundo
satlite, la interseccin de ambas esferas colocara al
receptor en un punto del crculo interseccin de los
anteriores.
La medida de la distancia a un tercer satlite ofrece una
solucin con dos localizaciones posibles.
GPS
Clculo PVT
Para usuarios situados en la superficie de la tierra esta ambigedad no existe. Sin
embargo, para medidas de posicin en vuelo o el espacio, la solucin exige un
mayor nmero de medidas.
Al igual que en el ejemplo de las balizas sonoras, en el clculo del
posicionamiento son necesarias las siguientes condiciones:
Se conocen las posiciones exactas de los satlites
Los receptores disponen de un reloj sincronizado con el sistema de
emisin, con el que se miden los tiempos de llegada (TOA) de las
seales.
La velocidad de propagacin en la atmsfera es conocida.
4.1 Sistemas de Coordenadas
Cuando se habla de posiciones, se hace obvio o implcito el uso de un sistema de
coordenadas donde se localicen todos los elementos: satlites y receptores. El GPS
maneja fundamentalmente 3 sistemas de coordenadas ECI, ECEF, y WGS-84.
ECI (Earth-Centered I nertial).
El sistema ECI coloca el origen en el centro de masas de la tierra.
El plano XY se sita en el plano ecuatorial de la tierra.
El eje Z es perpendicular al plano XY y en la direccin del polo norte.
El eje X se dirige a una posicin fija en el espacio.
El sistema ECI es inercial, es decir, las ecuaciones que rigen el movimiento de los
satlites son las de Newton. Es el sistema de coordenadas ms adecuado para
calcular las rbitas de los satlites.
GPS
Clculo PVT
ECEF (Earth-Centered Earth-Fixed). Para calcular la posicin de un receptor
es ms conveniente emplear un sistema de coordenadas que gire solidariamente
con la tierra. En tal sistema es ms fcil calcular coordenadas de longitud, latitud
y altura. Las caractersticas del ECEF son:
El plano XY coincide con el ecuatorial.
El eje X se dirige al meridiano de longitud 0.
El eje Y se sita a 90, en direccin ESTE
El eje Z es perpendicular al ecuador en direccin al polo norte (donde
se cruzan las lneas de longitud en el polo norte).
Los receptores GPS posicionan los satlites en el sistema ECI, y transforman sus
coordenadas al sistema ECEF, donde se calculan las coordenadas (X,Y,Z) del
usuario. Frecuentemente se transforman estas coordenadas a las Coordenadas
Geodsicas clsicas: Longitud, Latitud y Altura, que es el sistema es ms
empleado en los mapas cartogrficos. Sin embargo, esta transformacin exige
disponer de un modelo fsico que describa la forma de la tierra. En el GPS este
modelo es el WGS-84
Modelo WPS-84. Define tanto la forma como las irregularidades gravitatorias
causadas a la no esfericidad de la tierra. Este dato es de inters para calcular la
posicin de los satlites.
La tierra se considera como un elipsoide con el eje mayor sobre el plano
ecuatorial:
La altura es la distancia mnima con la superficie del elipsoide.
GPS
Clculo PVT
Los detalles de las transformaciones entre los sistemas ECEF y GEODSICAS se
ofrece en el ANEXO I.
GPS
Clculo PVT

r
r r
r
r
F m a G
mM
r
r
d r
d t r
r

3
2
2 3
(1)
4.2 Clculo de la posicin de los Satlites
Los mensajes de navegacin se actualizan cada 30 segundos aproximadamente. En
este intervalo, y a la velocidad a la que se mueven los satlites en el espacio, su
posicin puede variar en kilmetros. Si en el mensaje de navegacin se ofreciera
simplemente la posicin, no sera posible emplear el GPS en aplicaciones que
requieran calcular el posicionamiento de modo continuo, aviones por ejemplo. Por
este motivo, en lugar de la posicin, se envan todos los parmetros necesarios
para que el receptor calcule con gran precisin la posicin orbital del satlite en
todo instante.
En el sistema ECI las leyes de Newton rigen el movimiento de los satlites:
Sin embargo, estas ecuaciones presuponen dos condiciones:
La nica fuerza actuante sobre el satlite es la gravedad terrestre.
La tierra es esfrica y su distribucin de masas uniforme.
Como primera aproximacin, ambas hiptesis son vlidas, sin embargo existen
numerosas causas de perturbacin, que resumimos en la siguiente lista:
Perturbaciones de gran magnitud:
Atraccin gravitatoria del sol y de la luna.
Perturbaciones de primer orden:
S Diferencias gravitatorias por la forma no esfrica de la tierra.
Perturbaciones de segundo orden:
S Presin de la radiacin solar
S Fuga de gases en del interior del vehculo espacial, etc...
En general todas estas perturbaciones introducen un efecto que debe ser corregido
de la rbita ideal.
GPS
Clculo PVT
La rbita ideal que describe la ecuacin (1) es una elipse. Sin embargo, para el
clculo de la rbita real se debe tener en cuenta todas las perturbaciones descritas,
algunas de las cuales pueden aparecer o cambiar de forma impredecible.
La prediccin a largo plazo de las rbitas no es posible si se desea gran exactitud,
por lo que los parmetros empleados para su clculo son vlidos slo durante
cortos periodos de tiempo. Estos parmetros de referencia se denominan
EPHEMERI S (Efemrides), y el instante en que se fijan EPOCH (poca).
Para minimizar estas perturbaciones, los satlites vuelan en rbitas cuasi-circulares
con eje semi-mayor b de 20.560 Km, con un periodo orbital (1 vuelta completa)
de 11 h: 58min.
La efemrides se incluye en el mensaje de navegacin emitido por los satlites
GPS, y se actualiza cada vez que sea necesario, garantizando de este modo una
gran precisin el posicionamiento del satlite.
GPS
Clculo PVT
4.3 Mensaje de Navegacin
El Mensaje de Navegacin es una tira de 1500 bots compuesta de 5 subtramas de
300 bits que se transmiten y actualizan de forma peridica a una velocidad de 50
bits/seg (30 segundos en total). La estructura de los datos es la siguiente:
GPS
Clculo PVT
TLM - Datos de telemetra
HOW- (HANDOVER WORD). La principal informacin que contiene es:
El tiempo transcurrido desde el comienzo de la semana en unidades
de 1.5 seg
El nmero de subtrama.

SUBTRAMA 1: Contiene informacin para calcular el reloj, la precisin
esperada y evaluar el estado operativo del satlite
Parmetro N de
Bits
Factor de
escala
Descripcin
N de semana 10 1 Medida desde 5-6 ENE 1980 (medianoche)
Precisin del SAT 4 Indicador de la precisin que puede obtener-
se del satlite.
Estado funcional 6
T
GD
8 2
-31
Factor de correccin por retardo de grupo
IODC 10 Nmero de expedicin de los parmetros.
t
oc
16 2
4
Factor de correccin temporal
a
f 2
8 2
-55
a
f 1
16 2
-43
a
f 0
22 2
-31
SUBTRAMAS 2 y 3: Contienen informacin para calcular la posicin del
satlite (ver anexo -II).
GPS
Clculo PVT
SUBTRAMAS 4 y 5: Contienen mensajes en pginas, cambian sus contenidos
en cada ciclo. Son como una ventana a travs de la cual puede conocerse el estado
y posicin de otros satlites, etc... La informacin que transportan puede
clasificarse como sigue:
" Almanaque de los satlites. Es una versin reducida en bits, de menor
precisin, de los parmetros para el clculo del reloj y la posicin de
todos los satlites.
" Verificacin funcional de los satlites.
" Datos ionosfricos para la correccin de la velocidad de propagacin.
" UTC (Universal Time Counting). Contador de la hora universal.
" Etc
GPS
Clculo PVT
4.4 Clculo de la Posicin
En el sistema GPS el posicionamiento se basa en la medida de la distancia del
receptor a varios satlites. Esta distancia se obtiene midiendo el tiempo que tarda
la seal en alcanzarle. Se supone, por tanto, que el receptor dispone de un reloj
sincronizado con el sistema de emisin. Esta ltima hiptesis no es cierta, en
general, aunque como veremos, esta desincronizacin puede calcularse a partir de
las distancias estimadas a 4 satlites.
En general, el receptor mide la diferencia temporal entre la recepcin de la seal
y el instante en que considera que se produjo la emisin. Este intervalo se calcula
en funcin del desplazamiento que se ha necesitado para que las secuencias
pseudoaleatorias se alineen. La figura ilustra esta tcnica.
T
S
Origen de tiempos de la emisin (referenciado al reloj del sistema)
T
U
Instante en que la seal alcanza al receptor (segn el reloj del sistema)
t
U
Desviacin del reloj del receptor.
T
S
Origen de tiempos de la emisin (segn el reloj del receptor)
T
U
Instante en que la seal alcanza al receptor (segn el reloj del receptor)
GPS
Clculo PVT
3
Con las seales propagndose a la velocidad de la luz, 1 microsegundo de desincro-
nizacin supone un error de 3@10
8
/10
-6
= 300 metros.
c t c T t T
u u S
+ ( )
+ + c t c T t T d ct
U U S real U
( )
ct s u
U
r r
Al alinear la secuencia, el receptor mide como instante de llegada T
U
, y considera
la emisin se produjo en T
S
. Por tanto, el receptor determina que la distancia
recorrida por la seal es
Sin embargo, la distancia real es otra: c T T
u S
( )
La distancia aparente medida por el receptor se conoce como pseudorango
(pseudorange). De todos las posibles fuentes de error, la desincronizacin que
representa el trmino t
U
es la ms significativa
3
. De hecho, a lo largo del clculo
de la posicin se omitirn todas excepto sta.
Tal y como se observa en la siguiente figura, la relacin entre la posicin del
usuario, del satlite y el pseudorango es :
Observe que t
U
slo depende del receptor, y tendr
el mismo valor en las medidas realizadas a
cualquier satlite.
La precisin que cabe esperar de esta tcnica depender del tamao del chip de la
secuencia. En los cdigos C/A, el tamao del chip es de . 1s. La correlacin
permite alinear los chips con una precisin de 1-2%, es decir 0.01 -0.02s, lo que
permite una resolucin de . En el
( )
c t m s s m
3 10 002 10 6
8 6
.
caso del cdigo P, el tamao del chip es . 0.1s, lo que permitira una resolucin
de 0,6m.
GPS
Clculo PVT
r
r
r
)
r r r
x x x
y y y
z z z
u u
u u
u u
u u
+
+
+
+
_
,
$
$
$
i i
i
u
u
x x
i
u
u
y y
i
u
u
z z
u
i xi u yi u zi u u
x
x
y
y
z
z c t
a x a y a z c t
i
u u u u u u
+ + + +
+ + + +

$
$
$ $ $

1 4
i i U
u u u U
u u u U
u u u U
u u u U
s u ct
x x y y z z ct
x x y y z z ct
x x y y z z ct
x x y y z z ct
+
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
r r

1 1
2
1
2
1
2
2 2
2
2
2
2
2
3 3
2
3
2
3
2
4 4
2
4
2
4
2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

i i i xi
i u
i
yi
i u
i
zi
i u
i
a
x x
r
a
y y
r
a
z z
r

$
$
$
$
$
$
$

Si se aplican los resultados anteriores a 4 satlites, obtendremos las siguientes
ecuaciones
La solucin a estas ecuaciones es compleja, y exige cierto tiempo de clculo. Para
simplificar su resolucin, y permitir que cualquier tipo de receptor acte en tiempo
real, cabe emplear una aproximacin de primer orden, obtenida mediante el
desarrollo en serie de Taylor.
Supongamos que se conoce la posicin aproximada . El objetivo es ( $ , $ , $ ) x y z
u u u
encontrar las posiciones reales con una aproximacin de primer orden, es decir:
Los valores pueden obtenerse a partir de las pseudo-rangos como ( , , ) x y z
sigue:
donde
GPS
Clculo PVT
( )

1 2 3 4
, , ,
( )
$
( $ ) ( $ ) ( $ )
$
,
$
,
$
,
$

i i u i u i u u
x x y y z z ct + + +
2 2 2
1 2 3 4

1
2
3
4
1 1 1
2 2 2
3 3 3
4 4 4
1
1
1
1
1
_
,
_
,
_
,

a a a
a a a
a a a
a a a
x
y
z
c t
H r r H
x y z
x y z
x y z
x y z
u
u
u
u
u u u

r
r r
r
$ $
Escribiendo esta expresin de forma matricial:
RESUMEN DEL MTODO.
Hiptesis de partida: La posicin se conoce de forma aproximada. Muchos
receptores almacenan en una memoria no voltil la posicin anterior.
Medir los pseudo-rangos a 4 satlites a partir del desplazamiento en sus
cdigos C/A.
Calcular las distancias a los satlites a partir de la posicin aproximada:
Calcular los coeficientes de la matriz H: , y las
( , , ) a a a
xi yi zi
desviaciones
i
Calcular las desviaciones respecto de los datos aproximados en la
posicin y el sincronismo:
r r
r H y z t
u u

$
, , , )
1
( x
u u u u
Evaluar las nuevas posiciones y desplazamiento del reloj:
x x y z t
u u u u u u u u
+ + + + $ $ $
$
x y y z z t t
u u u u

i i i xi
i u
i
yi
i u
i
zi
i u
i
a
x x
r
a
y y
r
a
z z
r

$
$
$
$
$
$
$

GPS
Clculo PVT
r
r r r
v
dr
dt
r t r t
t t

( ) ( )
2 1
2 2
f f
v a
c
u s
r

_
,
1
r r
4.5 Clculo de la Velocidad
El clculo de la velocidad el sistema GPS puede realizarse de muchas formas. La
ms sencilla, que incorporan algunos receptores, es aproximarla a partir de las
posiciones calculadas en dos instantes diferentes del tiempo:
Este mtodo es vlido slo si el movimiento es prcticamente constante. En
muchas aplicaciones, sin embargo, se necesita el valor de la velocidad instantnea.
Para ello, existen otras tcnicas, entre las que destacamos la basada en el
Desplazamiento Doppler.
El efecto Doppler es un fenmeno fsico que produce un cambio en la frecuencia
de la seal observada por un receptor, causada por el movimiento relativo entre el
foco emisor y el receptor.
Velocidad relativa SAT-Receptor
r
v
r

Vector unitario en la direccin
r
a
SAT-Receptor
Partiendo de la medida Doppler a 4 satlites, se encuentra un conjunto de
ecuaciones y matrices muy similares a las del apartado anterior, de las que se
deduce la velocidad del receptor. En el anexo se muestran estas ecuaciones y
r
u
su demostracin.
GPS
Clculo PVT
4.6 Clculo del tiempo
No existe un reloj universal que marque la hora y sirva de referencia temporal.
Muchos pases disponen de un reloj de referencia, que tratan de mantener y
adaptar a las irregularidades de la rotacin y traslacin de la tierra. El sistema
GPS permite calcular el tiempo (hora) referido al sistema UTC(USNO) - Universal
Time Coodinated mantenido por US Naviagation Office. La hora GPS es una
medida continua de tiempo, cuya relacin con la UTC(USNO) vara debido entre
otras causas a las correcciones que peridicamente se realizan sobre esta ltima.
En el mensaje de navegacin la informacin que facilita el clculo de la
FECHA/HORA se enva en dos campos:
SUBTRAMA 1: Campo: Nmero de la Semana. (10 bits)
Indica el nmero de semanas transcurridas desde la referencia, que se
situaba inicialmente el 6 ENE 1980 a las 00:00 horas. Al pasar la semana
1023 (19 aos y 36 semanas despus / 21 AGO de 1999) este nmero
desbord, comenzando desde 0 (como el efecto 2000). La nueva fecha es
ahora la referencia semanal.
HOW- Handover Word. Campo: TOW (Time of Week) (19 bits)
Este campo se sita en todas las subtramas, por lo que se emite cada 6 seg
(300 bits/ 50 bps). Mide en unidades de 1.5 seg el tiempo transcurrido desde
el comienzo de la semana. Este comienzo se sita en la medianoche del
sbado al domingo (DOM 00:00:00 horas). Es un nmero de 19 bits que
vara entre [0, 403.199] (7*24*60*60/1.5 = 403.200)
Con estos datos se puede determinar la fecha exacta, y la hora con una precisin
de 1.5 seg. El reloj del receptor puede sincronizarse con estos datos,
ofrecindonos adems una medida continua y ms exacta del tiempo:
Hora del reloj del receptor t
RCV
Desfase del reloj receptor con la hora GPS (obtenido de la solucin PVT) t
U
Diferencia entre la hora GPS y UCT(USNO). Se calcula a partir del t
n
mensaje de navegacin.
Para los usuarios del servicio PPS, la precisin que se obtiene es de 200 ns, y para
el servicio SPS de 340 ns.
5. FUENTES DE ERROR
Los valores calculados de PVT incluyen imprecisiones inherentes a cualquier
proceso de instrumentacin, y por tanto, deben venir acompaados de una medida
de la precisin y confianza en los datos que se ofrecen. En el GPS, la calidad
efectiva de cualquier fuente de error se expresa en trminos, o se traduce a su
Error Equivalente en Distancia UERE (User Equivalent Range Error). La
confianza en las medidas se indica mediante la dispersin o error cuadrtico medio
. Por ejemplo, si la distribucin de error es de tipo gaussiano:
indica que el error real cae en un 75 % de los casos dentro de valor 1

indicado (UERE).
seala una confianza del 98% en el UERE 2
El error de precisin de la solucin PVT depende fundamentalmente de 2
parmetros:
El error en la medida del pseudo-rango
La geometra o posicin relativa de los satlites de referencia.
Los primeros, es decir, los errores de medida pueden clasificarse en 3 tipos:
Error Aleatorio, o Ruido (Noise). Su principal caracterstica es que no
posee correlacin espacial o temporal.
S Sin correlacin espacial: Dos receptores situados en una misma
posicin ofrecen valores distintos.
S Sin Correlacin temporal: Dos medidas realizadas en momentos
diferentes, con un mismo receptor (en reposo) difieren.
Error Sistemtico o continuo(Bias).
Afecta por igual a todas las medidas
espacial o temporalmente.
Fallos (Blunders). Son causados por
errores en los operadores del
Segmento de Control o fallos el
software de los receptores (km)
GPS
Fuentes de Error
4
Salvo que se indique otra cosa, todos los errores equivalentes UERE se calculan para
una desviacin estndar (1F).
5.1 Error en la medida del pseudo-rango.
Existen muchas causas de error, algunas de las cuales pueden ser modeladas y
corregidas. De hecho, en el mensaje de navegacin se suministran mltiples
parmetros con este objetivo. Otras, sin embargo, no es posible modelarlas, por lo
que se hace necesario utilizar otras tcnicas que permitan mejorar las prestaciones
del GPS.
Los principales errores de tipo aleatorio en la medida del pseudo-rango son dos:
" Ruido en los receptores fundamentalmente de tipo trmico. Su error de
distancia equivalente UERE est alrededor de 1m (1F)
4
" Resolucin de las secuencias PRN. Con las ms modernas tcnicas de
alineamiento se consiguen errores de 1.5 m para las secuencias C/A, y 20
cm para las secuencias P(Y).
Muchos de los errores sistemticos se han modelado, y los satlites emiten los
parmetros necesarios para su correccin. Sin embargo, estos clculos slo
reducen el orden de magnitud de los mismos, no los eliminan. Los ms
importantes son:
" Retrasos en la propagacin de la seal a su paso por la Troposfera (1m)
" Efectos ionosfricos no incluidos en el modelo (10 m).
" Mltiples reflexiones hacia el receptor (MultiPath). Este efecto es muy
difcil de detectar y corregir. Existen tcnicas de correlacin de secuencias
y antenas especiales que lo reducen:

GPS
Fuentes de Error
t a a t t a t t t
f f oc f oc r
+ + +
0 1 2
2
( ) ( )
" Desviacin del reloj del satlite respecto al reloj del sistema. El
segmento de control mantiene sincronizados los relojes de los satlites
dentro de un margen. Tericamente las desviaciones podran alcanzar hasta
1 mseg (. 300 Km UERE), aunque habitualmente son del orden de 3m. El
segmento de control tambin calcula y los satlites envan los parmetros
de correccin, que el receptor aplicar mediante la siguiente frmula:
Desviacin sistemtica (seg) Variacin temporal (seg/seg)
a
fo
a
f 1
Variacin de la frecuencia (seg/seg
2
) Hor a de r ef er enci a del a
f 2
t
oc
mensaje de navegacin
Correccin por efectos relativsticos. t
r
" SA (Selective Availability). La disponibilidad selectiva es la mayor fuente
de error para los usuarios del servicio de posicionamiento estndar SPS. SA
es un error que se induce de forma intencionada y que degrada las
prestaciones de dos formas:
Introduciendo errores en la posicin de los satlites.
Provocando desviaciones en la frecuencia de reloj de los satlites.
Con el nivel actual, se induce un error en distancia de unos 70 m (2F)
GPS
Fuentes de Error
5.2 Prdida de precisin por Geometra
La posicin relativa de los satlites afecta de forma importante a la precisin de
la solucin PVT. La siguiente figura muestra la regin de incertidumbre en la
localizacin en el caso de bidimensional:
Como puede observarse, si los emisores estn muy prximos la imprecisin de la
regin de localizacin es mayor, para un mismo error ) Den el clculo de la
distancia al emisor. Lo mismo ocurre con las soluciones PVT a 4 o ms satlites:
Este efecto se conoce como GDOP (Geometric Dilution Of Precision) o prdida
de precisin por geometra.
GPS
Fuentes de Error

xu yu zu t UERE
GPOD
2 2 2 2
+ + +

xu yu zu UERE
PDOP
2 2 2
+ +

xu yu UERE
HDOP
2 2
+

xu yu UERE
HDOP
2 2
+

t UERE
TDOP
GDOP D D D D + + +
11 22 33 44
( )
H H
D D D D
D D D D
D D D D
D D D D
T

_
,
1
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
41 42 43 44
PDOP D D D + +
11 22 33
PDOP D D +
11 22
PDOP D D +
11 22
TDOP D c
11
Puede demostrarse que el error cuadrtico medio en las solucin PT se relaciona
con la geometra por las siguientes ecuaciones:
donde es el error en la medida del pseudo-rango
UERE
representa el factor de geometra, y que se calcula como GDOP
sigue:
H es la matriz Jacobiana, las
derivadas parciales de la
solucin aproximada del clculo
PT.
Existen otros parmetros que describen la prdida de precisin para cada una de
las componentes de la solucin PT. Por ejemplo:
PDOP Position Dilution Of Precision. Este parmetro se emplea para evaluar
el error en el posicionamiento espacial.
HDOP Horizontal Dilution Of Precision
VDOP Vertical Dilution Of Precision
TDOP Time Dilution Of Precision
GPS
Fuentes de Error
RESUMEN:
Las medidas PVT poseen un error cuyo valor y confianza estadstica se
ofrecen, respectivamente como:
Distancia Equivalente (UERE) y dispersin F F
Fuentes de error en las medidas PVT del sistema GPS:
S Error en la medida del pseudo-rango
S Error por geometra GPOD
Tipos de errores en la medida del pseudo-rango
Aleatorio (Random), Sistemtico (Bias) y Fallos (Blunders)
TIPOS DE ERROR
F
UERE
ERRORES EN LA MEDIDA DEL PSEUDORANGO
Errores Aleatorios
- Ruido en los receptores
- Resolucin de las secuencias PRN
Cdigo C/A
Cdigo P(Y)
Errores Sistemticos
- Retrasos de propagacin en la troposfera
- Efectos ionosfricos
- Multipath
- Desviacin del reloj del satlite
- SA
1 m . (1F)
1.5 m.. (1F)
20 cm . (1F)
1 m. (1F)
10 m. (1F)
70 m- (2F)
ERROR POR GEOMETRA
PDOD
xu yu zu UERE
PDOP
2 2 2
+ +
HPOD
xu yu UERE
HDOP
2 2
+
VPOD
xu yu UERE
HDOP
2 2
+
TPOD
t UERE
TDOP
6. GPS Diferencial
El servicio estndar SPS del GPS ofrece una precisin de 100 m (2F / 95%)
horizontalmente, y 156 m (2F / 95%) en sentido vertical. Sin embargo, existen
muchas aplicaciones civiles que necesitan una precisin mucho mayor. Por
ejemplo, durante las fases de aproximacin y aterrizaje de los aviones, donde se
estima necesaria una precisin de 1 m, o en aplicaciones geolgicas (movimiento
de placas tectnicas, glaciares, ...) donde las medidas son del orden de centmetros.
Existen muchas tcnicas para mejorar las prestaciones del GPS, algunas de las
cuales se indican a continuacin:
Integrar los receptores GPS con otros sensores utilizados
tradicionalmente en navegacin: brjulas, girscopos, acelermetros,
velocmetros, etc...
Emplear conjuntamente las seales GPS y GLONASS.
Utilizar tcnicas diferenciales.
En este apartado vamos a ceirnos a describir estas ltimas. En general las tcnicas
de GPS diferencial se basan en la idea de que los errores sistemticos en las
medidas del pseudo-rango a un satlite poseen una gran correlacin espacial.
Es decir, dos o ms receptores situados en posiciones cercanas, que calculen las
distancias a los mismos satlites, obtendrn medidas afectadas con las mismas
imprecisiones o errores sistemticos. Fundamentalmente de los siguientes tipos:
Errores por propagacin atmosfrica. Si los receptores estn cerca,
las seales habrn viajado bajo las mismas condiciones atmosfricas.
Desviacin del reloj del satlite. Al emplear los mismos satlites, esta
desviacin ser igual en todos los receptores.
SA (Selective Aviability). El error inducido tanto en la posicin de los
satlites como en el reloj de los mismos, ser igual en todos los
receptores.
GPS
GPS Diferencial
Los errores producidos en el receptor como el Multipath, el ruido y la resolucin,
no son mitigados por la medida simultnea de varios receptores, ya que se
producen de forma individual en cada uno de ellos.
El error por Multipath debe eliminarse empleando antenas especiales,
posicionando los receptores en lugares adecuados, o en el caso de que el usuario
est en movimiento, detectando y rechazando las medidas cuando ocurra este
efecto.
El ruido y la resolucin en el receptor vara segn la tcnica que se utilice para
medir las distancias. Existen dos tipos:
Tcnicas basadas en los Cdigos Pseudo-Aleatorios. Con las que se
consiguen errores del orden de metros.
Tcnicas de Seguimiento de la Fase de la Portadora. Que permiten
errores del orden de centmetros.
6.1 Tcnicas Diferenciales basadas en los Cdigos PRN
Emplean como sistema de medida de la distancia al satlite el mtodo de
alineamiento de los cdigos PRN.
GPS
GPS Diferencial
Aprovechando la propiedad de que dos receptores situados lo suficientemente
cerca, recibirn los mismos errores sistemticos, el error de posicionamiento
puede reducirse de la siguiente forma:
Un receptor GPS se sita en una localizacin esttica, cuya posicin se
conoce con absoluta precisin. A este receptor se le llama Estacin
Base o de Referencia.
En todo momento, la estacin de referencia calcula su posicin a partir
de GPS, por lo que se encuentra en condiciones de evaluar las
correcciones necesarias.
Las medidas de los dems receptores GPS deben modificarse con las
correcciones efectuadas por la estacin de referencia.
La correccin de las medidas efectuadas por los receptores puede hacerse de dos
formas:
Modo Post-procesado. Los resultados son almacenados por los
receptores, y posteriormente se corrigen en un ordenador central.
En Tiempo-Real. Las correcciones son enviadas en todo momento a los
receptores, que las aplican a todas sus mediciones.
Las aplicaciones DGPS
en tiempo real exigen
disponer de algn medio
para transmitir las
correcciones a los
r e c e p t o r e s .
Normalmente ese medio
es la radio.
GPS
GPS Diferencial
Los sistemas DGPS suelen utilizar como parmetros correctores la desviacin, o
el error en la estimacin de los pseudo-rangos a los satlites, es decir:
La estacin de referencia mide las distancias a todos los satlites que
tiene a la vista ( )
$
,
$
,...
$

1 2 n
Calcula las distancias reales a partir su localizacin y la posicin de los
satlites (mensaje de navegacin)
( )

1 2
, ,...
n
Calcula las correcciones para cada satlite:

( )

1 2
, ,...
$
n i i i

En el caso de sistemas en tiempo real, estas correcciones se envan va radio a los
receptores DGPS, en un mensaje cuyo formato est definido por alguno de los
estndares : RTCM-104 [1], ....
Las tcnicas de post-procesado exigen el almacenamiento de datos. Aqu podemos
encontrarnos con formatos personalizados por los fabricantes, aunque tambin
existe un estndar: RI NEX (Receiver I ndependence EXchange .
GPS
GPS Diferencial
La siguiente tabla muestra las correcciones que se consiguen con esta tcnica:
Error estimado de pseudo-rango (Cdigo C/A)
Segmento origen Fuente del error GPS 1
(m)
DGPS 1
(m)
Espacial Estabilidad del reloj del satlite
Perturbaciones de la rbita
SA
Otros (radiacin trmica, ...)
3.0
1.0
32.3
0.5
0
0
0
0
Control Error de prediccin de la rbita
Otros
4.2
0.9
0
0
Receptor Retardo Ionosfrico
Retardo Troposfrico
Ruido y resolucin del receptor
Multipath
Otros
5.0
1.5
1.5
2.5
0.5
0
0
2.1
2.5
0.5
UERE Total (rms) 51.4 3.3
GPS
GPS Diferencial
+
m m KM
N w t 2
D c t c
w
c T
KM

2 2
6.2 Tcnicas diferenciales por el seguimiento de la Fase de la Portadora
Con estas tcnicas se consiguen resoluciones en los receptores del orden de
centmetros. Tal y como se indica en la figura, se trata de medir la distancia entre
los receptores a travs del nmero de ciclos y el desfase existente entre ambos.
La diferencia de ciclos y fase entre los receptores k y m sera:
Y su relacin con la distancia recorrida por esa onda:
Resulta evidente que al medir la diferencia entre dos receptores cercanos , los
posibles desfases producidos por la propagacin en la atmsfera $, por
desviaciones en el reloj del satlite , ... no tienen efecto. w
P
GPS
GPS Diferencial

p
k
p
m
p
km
p
km
p
km
p
N w S + + + 2
e cm cm
001 001 19 019 . . .

Frente a las tcnicas diferenciales basadas en los cdigos PRN, este mtodo mejora
fundamentalmente la resolucin de los equipos. La medida de la fase puede
establecerse con un error del orden del 1% de la longitud de onda, lo que significa
un error de resolucin:
El desfase debe medirse simultneamente en ambos receptores. Sin embargo, si
tenemos en cuenta que sus relojes no estn por lo general sincronizados, y que
existen fuentes de ruido en el receptor causados por mltiples factores (ruido
trmico, multipath, ...), entonces una expresin ms acertada del desfase entre
ambos equipos sera la siguiente:
Medicin realizada respecto al satlite P
p

Nmero de ciclos completos entre los equipos k y m N
km

Diferencia en la desviacin de los relojes de k y m
km

Diferencia de fase por ruidos y resolucin en k y m S
km

Existen varias tcnicas que permiten reducir el trmino debido a la desviacin de
los relojes. Sin embargo, el error debido a la resolucin y ruido del receptor,
aunque pequeo no puede eliminarse.
Sin embargo, el principal problema de esta tcnica, es el calcular el nmero de
ciclos de onda entre ambos receptores, que por lo general requiere varios minutos
y un gran clculo matemtico.
GPS
GPS Diferencial
6.3 Lmites de Aplicacin del DPGS: LADGPS - WADGPS
Las correcciones DGPS son locales, por lo que sus valores slo son vlidos en
reas alrededor de la estacin de referencia. La distancia mxima depende de la
aplicacin y de la de tcnica de procesado de las seales GPS que emplee el
receptor. En general es necesario un estudio particular para determinar si los
errores son adecuados para las necesidades de la aplicacin.
Como ejemplo, observe los siguientes valores:
Distancia de la
estacin de referencia
Error de
posicionamiento
Code-Phase DGPS 100 Km 1-10 m
Carrier-Phase DGPS
Modo post-procesado
Modo Tiempo-Real
30 Km
10 Km
1-5 cm
1 cm
El error que ms afecta si el receptor se aleja de la referencia es el de propagacin
atmosfrica.
En el caso de tcnicas Code-Phase DGPS, a partir de 200 Km el error
que se induce en los receptores es tan diferente del producido en la
referencia que resulta necesario aplicar modelos de propagacin
atmosfrica.
El lmite de 30 Km marcado en las tcnicas de anlisis de portadora
asegura que el retraso inducido por la propagacin ionosfrica es menor
de una longitud de onda.
En general todos los sistemas basados en correcciones locales, es decir, vlidas en
un entorno de la estacin de referencia, se conocen como LADGPS ( Local Area
Diferential GPS ). Sin embargo, la validez de las correcciones no implica una
cobertura local, de hecho existen sistemas LADGPS que permiten correcciones
locales en reas extensas (regiones o pases). Utilizan un nmero elevado de
estaciones de referencia y sistemas de comunicacin de gran cobertura (satlites,
red de emisoras, etc)
GPS
GPS Diferencial
5
En EEUU algunos sistemas WADPGS emplean slo 10 regiones. En Espaa se
utiliza una sola regin/estacin de referencia.
Frente a estas soluciones, existen otras, que se engloban bajo el trmino de
WADGPS - Wide Area DGPS (GPS diferencial para rea extensa) que permiten
disponer de correcciones diferenciales para una gran extensin, con precisiones
del orden de metros, y utilizando muy pocas estaciones de referencia. Los sistemas
WADGPS se basan en las siguientes ideas:
El rea a cubrir se separa en regiones, en als que se coloca una estacin
de referencia (Estaciones de control Regional)
5
.
Los errores se separan en sus componentes: propagacin ionosfrica,
troposfrica, SA, etc
Se calculan correcciones diferenciales de las distintas componente
promediadas sobre cada regin.
De este modo, las correcciones diferenciales WADGPS no dependen de la
distancia a las estaciones de referencia, sino de la regin donde que se aplican.
Existen muchos medios de transmisin de las correcciones LADGPS o WADGPS.
De hecho, se pueden disponer de estas correcciones a nivel local, regional,
continental, martimo y global. Los ms significativos son:
Radio de corto alcance. (LADGPS). Frecuentemente la estacin de
referencia y los receptores estn a la vista (. 30 Km).
Satlites GeoEstacionarios (LADGPS y WADGPS).
RDS (Radio Data System). Sistema de emisin de datos por radio
comercial. Se utilizan las redes de emisoras FM-AM de mbito estatal
para enviar las correcciones WADGPS.
RadioBalizas. Empleadas en navegacin martima, emiten seales de
radio, que pueden transportar las correcciones GPS. Algunos sistemas
como LORAN-C ofrecen cobertura en casi todo el planeta.
GPS
GPS Diferencial
Otra de las posibilidades que ofrece el DGPS es la validar la I NTEGRI DAD de
los datos emitidos por los satlites. Si la estacin de referencia detecta que las
correcciones que deben aplicarse superan cierto lmite, pueden advertir del
comportamiento anmalo del satlite. De este modo, los receptores DGPS pueden
descartar cualquier medida realizada con dicho satlite.
La integridad de la informacin puede verse afectada por varios factores:
Errores en el Segmento de Control
Errores funcionales del satlite
Un factor SA excesivo.
El tiempo que tarda un sistema DGPS en advertir a los receptores de fallos de
integridad se denomina Tiempo de Alarma, y es un factor clave a tener en cuenta
al seleccionar el sistema DGPS ms adecuado para ciertas aplicaciones
(navegacin area por ejemplo).
7. Receptores GPS
Los receptores GPS son equipos diseados para captar y procesar las seales
emitidas por los satlites GPS. En el mercado existe una gran variedad, aunque su
diseo y caractersticas difieren dependiendo de varios aspectos:
Arquitectura Hardware
Modo de operacin.
Aplicacin para la que se disean.
Tcnica de procesado que aplican a las seales.
La complejidad de la arquitectura hardware, y por tanto de sus prestaciones, se
mide por nmero de canales disponibles en el receptor, y su forma de
gestionarlos. Un Canal Hardware es el conjunto de recursos fsicos (hardware)
dedicados al anlisis y seguimiento de la seal emitida por un satlite. Utilizando
la arquitectura como criterio, los receptores GPS pueden clasificarse como sigue:
RECEPTORES CONTI NUOS.
Disponen de 5 o ms canales hardware para seguir a 4 satlites, y localizar
un quinto, que utilizara en el posicionamiento si fuera necesario. Los
receptores continuos son los ms complejos, aunque ofrecen las mejores
prestaciones.
Ventajas: Fijan su primera posicin de forma muy rpida, caracterstica
fundamental en algunas aplicaciones. P.ej en submarinos.
Adecuados para vehculos de alta dinmica como aviones.
Inconvenientes Coste
RECEPTORES SECUENCI ALES
Disponen de 1 o 2 canales hardware. Siguen a un slo satlite a la vez,
miden la distancia al mismo y anotan el instante de la medida. Este proceso
se repite con otros tres satlites.
Ventajas: Son los receptores ms econmicos.
Inconvenientes: No pueden emplearse en vehculos de alta dinmica.
La fijacin de su primera posicin es lenta.
GPS
Receptores GPS
RECEPTORES MULTI PLEXADOS
Disponen de un nico canal hardware, pero cambian el satlite que se est
siguiendo a una gran frecuencia (tpicamente 50Hz), de este modo
mantienen entre 2 y 8 algoritmos de software trabajando simultneamente..
Ventajas: Coste
Inconveniente: Son menos inmunes a interferencias intencionadas.
Los receptores comerciales (no militares) suelen ser de este tipo.
Segn la aplicacin para la que se disean, podramos establecer la siguiente
clasificacin:
Receptores GPS de propsito general.
Pequeos, compactos y econmicos.
Permiten presentacin con mapas cartogrficos
Receptores GPS de navegacin Terrestre
Vehculos inteligentes y control de flotas.
Receptores GPS como sensores de Navegacin
Integrables dentro de un sistema de navegacin junto
a otros sensores (inerciales, magnticos, ...)
GPS
Receptores GPS
Receptores GPS para trazado de mapas y
mediciones.
Porttiles. Permiten el almacenamiento de mltiples
medidas para su uso posterior o post-proceso.
Receptores GPS OEM
(Original Equipment Manufacturer)
Tarjetas insertables en otros equipos.
Sin interfaz (display, teclados, ...)
Receptores GPS para Posicionamiento (Surveying)
Aplicaciones de precisin (LADGPS)
Receptores GPS de referecia temporal.
Se emplean slo para el clculo preciso
del tiempo.
GPS
Receptores GPS
7.2 Interfaces a los receptores GPS
Los receptores GPS necesitan disponer de diferentes interfaces para integrarlos
con otros equipos, gestionarlos desde las aplicaciones, o simplemente para recoger
medidas acumuladas en su memoria. A continuacin resumimos las ms
extendidas en el mercado.
Interfaces de propsito general:
S MIL-STD-1553 Multiplex Data Bus
S ARINC 429 Digital Information Transfer System
Instrumentation Port Interface
RS-232 Interface
Existen otras interfaces que permiten conectar el GPS con otros sensores, por
ejemplo presin (altura), velocidad, relojes, etc...
Instrumentation Port Interface
Generalmente es un puerto dedicado RS-422al test durante los procesos de
fabricacin. En muchos equipos se encuentra documentado, por lo que
puede emplearse para su integracin en el sistema e navegacin.
RS-232 Inteface
Muchos receptores de uso comercial disponen de esta interfaz, a travs de
la cual pueden efectuarse mltiples operaciones:
Lecturas PVT Definir rutas
Lecturas del almanac Inicializacin PT
La instrumentacin de navegacin dispone de un juego de comandos
estandarizados que permite integrar todos los sensores. Es NMEA-0183 (National
Marine Electronics Association's)
GPS
Receptores GPS
MIL-STD-1553 Multiplex Data Bus
Es un bus que se encuentra fundamentalmente en sistemas militares
(aviones, barcos, vehculos terrestres, misiles, ...). Los dispositivos actan
como esclavos en un protocolos Interrogacin/Respuesta, a excepcin de
una unidad de Control y Display (CDU).
ARINC 429 Digital Information Transfer System
Se emplea fundamentalmente en aviacin comercial y militar. Es un bus
asncrono Half-Duplex que permite interconectar todos los equipos e
instrumentacin del vehculo.
8. Aplicaciones
Actualmente, son innumerables las aplicaciones de los sistemas GPS. Las que
vamos a desarrollar en este apartado se han seleccionado a partir de un estudio que
realiz el Departamento de Comercio de EEUU [3], donde se ofrece adems los
requisitos bsicos de los sistemas GPS que se deben emplear en cada caso.
Las prestaciones que se valoran en cada aplicacin son:
Calidad de las medidas en tiempo rea o post-procesadas (si cabe), con
una confiaanza de (2F).
Tiempo de Alarma. Como medida de la integridad necesaria en los
datos enviados por el sistema DGPS
Disponibilidad del servicio.
Cobertura necesaria para soportar la aplicacin
En general podemos clasificar las aplicaciones en 5 categoras:
Transporte Terrestre
Transporte Martimo
Transporte Areo
Transporte Espacial
Otras aplicaciones
8.1 Aplicaciones de Transporte Terrestre.
Pueden identificarse dos categoras:
Gestin de Trfico ferroviario
- Seguimiento de rutas - Horarios en tiempo real
- Vigilancia de movimientos
GPS
Aplicaciones
Soporte a vehculos inteligentes IVHL (Intelligent Vehicle Highway
Systems)
S Gestin de trfico en tiempo real
S Informacin al viajero
S Gestin de transportes pblicos
S Localizacin de vehculos
S Gestin de flotas
Las prestaciones que un sistema GPS debe ofrecer en estas aplicaciones se resume
en las siguientes tablas:
Tabla 1. Requisitos de posicionamiento para transporte ferroviario
Aplicaciones
ferroviarias
Precisin (2) Tiempo de
alarma
Disponibilidad
del servicio
Area de
cobertura
Seguimiento de
posicin del tren
10 a 30 m 5 seg 99.7% Nacional
Determinacin de la
Velocidad
1Km/h
para velocidades
v < 20Km/h
5%
para velocidades
v $20Km/h
5 seg 99.7% Nacional
Control del tren 1 m < 5 seg [*] 100% Nacional
Automatizacin de las
seales de alarma de los
pasos a nivel
1 m < 5 seg 100% Nacional
[*] Esta especificacin puede ser ms restrictiva para trenes de alta velocidad.
GPS
Aplicaciones
Tabla 2. Requisitos de posicionamiento para soporte a vehculos Inteligentes.
Aplicacin a IVHS Precisin 2 rms Tiempo de
alarma
Disponibilidad
del servicio
Area de
cobertura
Navegacin y gua de
rutas
5 a 20 m 1 a 15 seg 99.7% Nacional
Socorro/Alertas 5 a 30 m 1 a 15 seg 99.7% Nacional
Gestin de flotas
(AVI / AVL)
25 a 1500 m 1 a 15 seg 99.7% Nacional
Sealizacin de parada
en pasos a nivel
Control y comando
de vehculos
Control anticolisin 1 m 1 a 15 seg 99.7% Zonas
Crticas
Control anticolisin:
situaciones de riesgo
5 m 1 a 15 seg 99.7% Zonas
Crticas
Registro de datos
sobre accidentes
30 m 1 a 15 seg 99.7% Nacional
Gestin de
infraestructuras
10 m 1 a 15 seg 99.7% Nacional
GPS
Aplicaciones
8.2 Aplicaciones de Transporte Martimo
Tabla 3. Requisitos de posicionamiento para el transporte martimo.
Aplicacin Martima Precisin
2 rms
Tiempo
de alarma
Disponibilidad
del servicio
Area de
cobertura
Aproximacin al puerto:
grandes embarcaciones y
Remolcadores
8 a 20 m 6 a 10 seg 99.7% Puertos y
alrededores
Aproximacin
al puerto de pequeas
embarcaciones
8 a 20 m 6 a 10 seg 99.9% Puertos y
alrededores
Puertos y alrededores.
Explotacin de recursos
1 a 3 m 5 seg 99.0% Puertos y
alrededores
Costas.
Todas las embarcaciones
460 m
(0.25 millas
nuticas)
No
definido
99.7% Aguas costeras
(Zona
Costera)
Costas. Embarcaciones de
Recreo y otras pequeas
embarcaciones
460 a 3700 m
(0.25 a 2 millas
nuticas)
No
definido
99.0% Aguas
Costeras
(Zona
Costera)
Seguridad en navegacin
ocenica
3700 a 7400
(2 a 4 millas
nuticas)
No
definido
99.0% Mundial
Ocanos.
Todas las embarcaciones
1800 a 3700
(1 a 2 millas
nuticas)
No
definido
99.0% Mundial
GPS
Aplicaciones
8.3 Aplicaciones de Transporte Areo
Tabla 4. Requisitos de posicionamiento para el transporte areo
Categora del Transporte
Areo
Precisin
2 rms
Tiempo
de
alarma
Disponibilidad
del servicio
Altitud de cobertura
Rutas Ocenicas 23 Km
12.6 millas
nuticas
30 seg 99.977% 8400 a 12200 m
(27500 a 40000 pies)
Rutas Domsticas 1000 m 10 seg 99.977% 150 a 18300 m
(500 a 60000 pies)
Terminal 500 m 10 seg 99.977% 150 a 5500 m
(500 a 18000 pies)
Aproximacin/Aterrizaje
sin precisin
100 m 10 seg 99.977% 75 a 900 m
(250 a 3000 pies)
Precisin categora I
Hor. 17.1 m
Ver. 4.1 m
6 seg 99.999% 30 a 900 m
(50 a 3000 pies)
Precisin categora II
Hor. 5.2 m
Ver. 1.7m
2 seg 99.999% 15 a 900 m
(50 a 3000 pies)
Precisin categora III
Hor. 4.1 m
Ver. 0.6 m
2 seg 99.999% 0 a 900 m
(0 a 3000 pies)
GPS
Aplicaciones
8.4 Otras aplicaciones
Tabla 5. Requisitos de posicionamiento y tiempo en otras aplicaciones
Aplicacin Precisin
2 rms
Tiempo de
alarma
Idoneidad Area de Cobertura
Teledeteccin
(Espacial)
En estudio En Estudio En estudio Mundial
Bsqueda y Rescate 10 m Sin definir Sin definir Nacional
Vigilancia Area 1 a 5 m Minutos - horas 95 a 99% Nacional/ Mundial
Fotogrametra 2 a 5 cm Minutos Sin definir Nacional
Medicin y control
geodsico
Hor. 2 a 40 cm
Ver. 1 cm
Horas
(postprocesado)
99% Nacional
Medicin de lindes Hor 0.02 a 1 m Horas
(postprocesado)
99% Nacional
Medicin
Hidrogrfica:
Dragado de riberas Hor. 1 a 6 m
Ver. 4 a 10 cm
Horas
(postprocesado)
99% Vas Navegables
Nacionales
Dragado de cauces Hor. 1 a 6 m Horas
(postprocesado)
99% Vas Navegables
Nacionales
Condiciones de los
canales
Hor. 1 a 6 m
Ver.10 a 20 cm
Horas
(postprocesado)
99% Vas Navegables
Nacionales
Geofsica de las
riberas
Hor. 2 a 10 m
Ver.1 a 10 cm
Horas
(postprocesado)
99% Vas Navegables
Nacionales
Medicin de
deformaciones
Hor. 1 a 2 mm
Vertical 1 mm
Horas
(postprocesado)
99% Puntos concretos
Medicin
topogrfica
Horizontal 2cm
Vertical 1 cm
Horas
(postprocesado)
Plan cartogrfico Hor. 0.2 a 5 m
Ver. 1 a 20 cm
Horas
(postprocesado)
Mapas de
inundaciones
Hor. 1 a 5 m
Ver. 1 a 20 cm
Horas
(postprocesado)
Mapa de recursos Hor. 1 a 10 m
Ver. 0.4 a 1 m
Horas
(postprocesado)
GPS
Aplicaciones
8.5 Redes WADGPS en Espaa.
En Espaa existen varias redes de estaciones de referencia para destinadas a
diferentes aplicaciones. P.ej Red IBERIA95 y REGENTE (REd Geodsica
Nacional basada en Tcnicas Espaciales). Son redes geodsicas, destinadas a
estudios cartogrficos y del suelo. La figura muestra la localizacin de las misma:
Tambin se han puesto en marcha proyectos destinados a ofrecer correcciones
diferenciales para aplicaciones en tiempo real y post-proceso al pblico.
El Instituto Geogrfico Nacional (IGN [2]) ha puesto en marcha el proyecto
RECORD (Radiodifusin Espaola de CORrecciones Diferenciales) destinado
a ofrecer correcciones DGPS sobre todo el territorio, incluidas las Islas Baleares
y Canarias, empleando la red de emisoras de RNE.
GPS
Aplicaciones
Sus caractersticas principales son:
Precisin estimada de 2 m planar y 4 m en altura (99%)
En una nica Estacin de referencia, situada en IGN, se calculan las
correcciones promedio.
RNE emite, a travs de sus emisoras, las correcciones mediante RDS
(radio Data System) en formato RASANT (Radio Aided Satellite
Navigation Technique )
Receptores radio especiales extraen del RDS las correcciones comprimidas
RASANT, convirtindolas al formato estndar RTCM, que aceptan la mayora de
los receptores DGPS.
GPS
Aplicaciones
Para aplicaciones de post-proceso, el IGN dispone de un conjunto de estaciones
de referencia accesibles por BBS (Bolletin Board Support) que almacenan los
datos de posicionamiento y correcciones en formato RINEX. La distribucin de
las estaciones y su estructura funcional se indican en las siguientes figuras:

GPS
Aplicaciones
Las caractersticas del registro pueden resumirse como sigue:
Monofrecuencia L1
12 canales
Datos accesibles va BBS
Registro de Pseudo-distancias, Doppler y Fase en L1
Formato RINEX
Cadencia de registro: 1seg
De 20 a 60 das de almacenamiento
GPS
LIBROS Y REFERENCIAS
Libros:
Understanding GPS. Principles and Applications
Elliot D. Kaplan
Ed. Artech House Publisher1996
Referencias:
[1] RTCM. Radio Technical Commision for Maritime Services
[2] I nstituto Geogrfico Nacional: www.geo.ign.es
[3] A Technical Report to the Secretary of Transportation on a National
Approach to Augmented GPS Services
U.S. DEPARTMENT OF COMMERCE
Ronald H. Brown, Secretary
www.navcen.uscg.mil/gps/geninfo/gpsdocuments/gpsaug/auggps.pdf
www.itsdocs.fhwa.dot.gov/jpodocs/edlbrow/1_r01!.pdf
WEB: Clasificacin
www.osg.vic.gov.au/sbv_gps *****
www.sgctechpubs.com/gps/gps.htm ****
www.gmat.unsw.edu.au/snap/gps/gps_notes.htm#chapter1 ****
www.trimble.com/gps/fsections/aa_f0.htm ****
www.utexas.edu/depts/grg/gcraft/notes/gps/gps.html ****
GPS
ANEXOS
I. Transformaciones entre sistemas de coordenadas.
II. Clculo de la posicin de los satlites.
II Filtros KALMAN
Referencias:
WEB:
Profesor:
Fco Javier Molina Cantero
Dto de Tecnologa Electrnica
Facultad de Informtica y Estadstica
Avda. Reina Mercedes S/N
E-mail: fjmolina@cica.es
GPS
ANEXO - I: Transformacin entre Sistemas de Coordenadas
Fco Javier Molina Cantero Anexo I - 1
( )
( )
( )
X
a
e
h
Y
asen
e
hsen sen
Z
a e sen
e sen
hsen
U
U
U
+
+
+
+

+
+
cos
tan
cos cos
tan
( )

1 1
1 1
1
1 1
2 2
2 2
2
2 2
e
b
a
1
2
2
e - Excentricidad
Transformacin GEODSICAS a ECEF
Z
Plano ecuatorial
Meridiano 0
h
X
Y
GPS
ANEXO - I: Transformacin entre Sistemas de Coordenadas
Fco Javier Molina Cantero Anexo I - 2
La transformacin inversa, de coordenadas ECEF a geodsicas es:
(1)
r x y
u u
+
2 2 (2)
e
b
a
1
2
2
(3)
e
a
b
e
(4)
E a b
2 2 2

(5)
F b z
u
54
2 2
(6)
G r e z e E
u
+
2 2 2 2 2
1 ( )
(7)
c
e Fr
G
4 2
3
(8)
s c c c + + + 1 2
2 3
(9)
P
F
s
s
G
+ +
_
,
2
1
1
2
2
(10)
Q e P + 1 2
4
(11)
r
Pe r
Q
a
Q
P e z
Q Q
u
0
2
2
2 2
2
1
1
2
1
1 1
1
1
2

+
+ +
_
,

+

( )
( )
Pr
(12)
U r e r z
u
+ ( )
2
0
2 2 (13)
V r e r e z
u
+ ( ) ( )
2
0
2 2 2
1
(14)
z
b z
aV
U
0
2
(15)
h U
b
aV

_
,
1
2
(16)

+
_
,
arctan
z e z
r
U
2
0
(17)
arctan
y
x
U
U
GPS
ANEXO - II: Clculo de la posicin de los Satlites
Fco Javier Molina Cantero Anexo II - 1
Clculo de la posicin de los satlites
En el sistema GPS la rbita de los satlites define mediante los 6 parmetros de
Kepler. De estos parmetros, 3 describen la orientacin de la rbita en el espacio,
mientras que los otros definen la posicin del satlite dentro de la elipse en un
instante determinado.
i Inclinacin de la rbita. ngulo entre el plano ecuatorial y el plano
de la rbita.
Longitud del nodo ascendente. El nodo ascendente es el punto del
plano ecuatorial que cruza el satlite en direccin Sur-Norte.
Argumento del Perigeo. ngulo (medido en el plano orbital) entre la
direccin del nodo ascendente y la direccin al periplo de la rbita.
GPS
r
r
El segundo conjunto de parmetros describe la posicin del satlite dentro de la
rbita. Kepler emple los siguientes:
a Eje semimayor de la elipse
e Excentricidad
Tiempo de paso desde
el perigeo
Sin embargo, calcular la posicin a partir de estos parmetros es complejo, ya que
el ngulo v o vara linealmente con el tiempo. Partiendo de la anomala excntrica
E s es posible hacerlo. La relacin entre ambos ngulos y su interpretacin
geomtrica es la siguiente:
E
e
e
v

+
1
]
1
2
1
1
1
2
arctan tan( )
GPS
a
La prediccin a largo plazo de las rbitas no es posible si se desea gran exactitud,
por lo que los parmetros empleados para su clculo son vlidos slo durante
cortos periodos de tiempo. El instante en que se fijan los parmetros de referencia
se denomina EPOCH (poca).
En el mensaje de navegacin emitido por los satlites GPS se incluyen todos los
parmetros necesarios para predecir la rbita desde una poca/epoch. Estos datos
se actualizan cada vez que sea necesario, garantizando de este modo una gran
precisin el posicionamiento del satlite. En las tablas se enumeran estos
parmetros y se muestran los clculos para evaluar la posicin ECEF:
t
oe
Instante de referencia (epoch)
Raiz cuadrada del semieje mayor
e Excentricidad
i
0
ngulo de inclinacin (en t
oe
)
0
Longitud de la ascendente (en el epoch semanal)
M
o
Anomala media en t
oe
di/dt Tasa se cambio de la inclinacin
&
Tasa de cambio de la longitud del nodo ascendente

n Correccin del movimiento medio
C
uc
Amplitud de la correccin coseno del argumento de latitud
C
us
Amplitud de la correccin seno del argumento de latitud
C
rc
Amplitud de la correccin coseno del argumento del radio orbital
C
rs
Amplitud de la correccin seno del argumento del radio orbital
C
ic
Amplitud de la correccin coseno del ngulo de inclinacin
C
is
Amplitud de la correccin seno del ngulo de inclinacin
GPS
(1)
( ) a a
2
Eje semimaypr
(2)
n
a
n +
3

Movimiento medio corregido
(3) t
k
= t - t
oe
Tiempo desde el epoch
(4) Anomala media M M n t
K k
+
0
( )
(5) Anomala excntrica M E e E
k k k
sin
(6)
sin
sin
cos
cos
cos
cos
v
e E
e E
v
E e
e E
k
k
k
k
k
k
1
1
1
2
Anomala real
(7)
k k
v w Argumento de latitud
(8)
k us k uc k
C C + sin( ) cos( ) 2 2 Correccin del Arg. latitud
(9) r C C
k rs k rc k
+ sin( ) cos( ) 2 2 Correccin radial
(10) i C C
k is k ic k
+ sin( ) cos( ) 2 2 Correccin de la inclinacin
(11)
u
k k k
+
Argumento de latitud corregido
(12) r a e E r
k k k
+ ( cos ) 1 Radio corregido
(13)
( )
i i
di
dt
t i
k k k
+ +
0

Inclinacin corregida
(14)

k
e
k
e
oe
t t +
_
,

0
. . .
Longitud del nodo corregida
(15) x r u
p k k
cos y r u
p k k
sin Posicin x e y en el plano
(16) x x y i
s p k p k k
cos cos sin Coordenada x (ECEF)
(17) y x y i
s p k p k k
+ sin cos cos Coordenada y (ECEF)
(18) z y i
s p k
sin Coordenada z (ECEF)
GPS
ANEXO - III: Filtros de KALMAN
Fco Javier Molina Cantero Anexo III - 1
x n
u
( )
y n ( )
2
Filtros de KALMAN
El clculo PVT realizado con las tcnicas anteriores, parte de las medidas que el
receptor realiza sobre las seales y de las efectuadas por el segmento de control
respecto a la posicin de los satlites. Todas estas mediciones estn afectadas de
ruido y errores que conducen a unas soluciones tambin con cierto nivel de ruido.
Los filtros de Kalman permiten encontrar una solucin suavizada de estos valores.
Un filtro de Kalman es una tcnica estadstica que combina el conocimiento de
las propiedades estadsticas del ruido con el conocimiento de la dinmica del
sistema, para alcanzar una estimacin ptima (de mxima confianza) del estado
del mismo.
La siguiente ecuacin muestra un ejemplo de filtro Kalman:
Valor estimado en el instante n
$( ) x n
Valor estimado anterior $( ) x n 1
Valor real (medido) en el instante n y n ( )
Desviacin de los valores estimados
$ x
Desviacin de los valores medidos
m
Observe que si el ruido de los valores medidos es alto, crece y , lo
m
k n ( ) 0
que atena la variacin del valor de salida del algoritmo.
[ ]
$( ) $( ) ( ) ( ) $( )
( )
( )
( )
$
$
x n x n k n y n x n
k n
n
n
x
x m
+

+
1 1
1
1
2
2 2

GPS
1
En aviones, cohetes, o algunas aplicaciones que requieran mayor precisin, deberan
incorporarse ms trminos: aceleracin, etc
r r
r r r
u t u t
du t
dt
t t
d u t
d t
t t
d u t
d t
t t
t
t t
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
!
( )
( ) ... + + + +
0 0
2
2 0
2
3
3 0
3
0
0 0
1
2
1
3
r r r
u t u t v t t t
t
( ) ( ) ( ) ( ) +
0 0
0
Para aplicar un filtro Kalman al clculo PVT, debemos en primer lugar definir un
modelo que describa el movimiento. Por ejemplo:
Para la mayora de los vehculos su posicin y la velocidad cambian lentamente
en comparacin con los periodos que van a emplearse para estimarlos (0.5 - 4 seg)
1
, por lo que pueden despreciarse el trmino de aceleracin y superiores:
El filtro se ejecuta de forma iterativa como sigue:
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indica que el error real cae en un 75 % de los casos dentro de valor 1

001 001 19 019 . . .

Tasa de cambio de la longitud del nodo ascendente

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