Control de Procesos Industriales

2. Modelado lineal de sistemas

por Pascual Campoy Universidad Politcnica Madrid

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Modelado lineal de Sistemas

Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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Motivacin del modelado

Control por realimentacin de la salida
Variable de referencia seal de error Variable manipulada Variable salida

+ -

Variable medida

controlador

Sistema

sensor

cul es el valor adecuado de la variable manipulada para controlar la salida?

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Ejemplo regulador de Watt

vapor

agua caldera
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turbina

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Motivacin: por qu el modelado?

pregunta: cul es la entrada adecuada del sistema para controlar la salida? (qu tiene que hacer el controlador?) respuesta: depende del comportamiento del sistema ante esa entrada conclusin: se necesita tener un modelo del comportamiento del sistema
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Modelado de Sistemas: qu es un modelo?

Modelo de un sistema es un conjunto de operaciones que permiten obtener una buena aproximacin de los valores reales de salida del sistema ante un rango de valores de las entradas d d u
Sistema

yr

Modelo

ym

ym(t)!yr(t)

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Modelado de Sistemas: para qu un modelo?

Permite conocer de una manera fcil el comportamiento de un sistema ante diversas entradas Aplicaciones:
Experimentacin emprica del comportamiento del sistema ante nuevas entradas Anlisis terico del comportamiento del sistema ante nuevas entadas
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Aprendizaje del comportamiento de sistemas (ej.

conduccin de aviones, operaciones en centrales, ..)

Modelado de sistemas: ejemplos

Un circuito elctrico Un motor de gasolina Una turbina de vapor Una columna de destilacin El cuerpo humano La economa de un pas

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Metodologas para la obtencin de un modelo

Terica: a partir de las ecuaciones diferenciales que relacionan las variables del sistema
R

u = Ri + uc # &c + uc " u = RCu &c = i ! Cu

Emprica: a partir del comportamiento externo entrada-salida del sistema " Identificacin u(t)
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Sistema

y(t)

&c + uc u =T u
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Tipos de modelo
Segn el tipo de seal (continua-discreta) Esttico dinmico Lineal no-lineal Invariante variante Determinista estocstico Parmetros concentrados parmetros distribuidos Monovariable multivariable
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Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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Ejemplo: funcin de transferencia de sistemas lineales

u y m ecuacin diferencial del sistema:

Km resolucin mediante transformadas de Laplace:

& K m (u ! y ) = m& y

(0) " y (0)] K mU ( s) " K mY (s) = m[ s2Y ( s) " sy

suponiendo nulos los valores iniciales de las variables (eleccin adecuada del origen):

!
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Y (s) =

Km U (s) ms + K m
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Funcin de Transferencia en sistemas lineales monovariables

ecuacin lineal de un sistema monovariable (una entrada y una salida): tomando transformadas de Laplace:

( a n s n + K + a1s + a 0 )Y ( s) = (b q s q + K + b1s + b 0 )U ( s)
despejando:

Y ( s) b q s q + K + b1s + b 0 = n n U ( s) a s + K + a1s + a 0
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Funcin de Transferencia: definicin

En sistemas monovariables, continuos, deterministas, lineales e invariantes el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la entrada es siempre fijo y se le denomina funcin de transferencia del sistema.

Y ( s ) = G ( s )U ( s )
G(s)

representacin grfica: U(s) Y(s)

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Ejercicio 2.1
Dado el sistema: u a) b)
R C

u = Ri + uc # &c + uc " u = RCu &c = i ! Cu

Obtener las f.d.t. Uc(s)/U(s) e I(s)/U(s) (5 puntos) Implementar en Simulink la primera funcin de transferencia y dibujar la evolucin de uc(t) cuando la u(t) vara bruscamente desde un valor inicial nulo hasta 1. (5 puntos)
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Ejercicios propuestos de f.d.t. sistemas lineales

muelle lineal con rozamiento viscoso dos masas acopladas muelle torsor con par resistente, rozamiento viscoso y momento de inercia circuito elctrico con R, L y C

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Sistemas con retardo

U(s) agua T1 T2

G(s) e-tmsG(s)

T1 (s)

U(s)

T2 (s)

gas
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Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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Ejercicio 2.2: punto de equilibrio

Dado el siguiente sistema:
Fe

& Fe ! a 2 g H = AH
Fs

a) Calcular el valor en el que se estabiliza la altura H ( ) cuando Fe=1 (2 puntos). b) Calcular el valor de Fe cuando la altura H est estabilizada en H=1 (2 puntos). b) Comprbar en Simulink que para los valores de Fe y H calculados en los 2 apartados anteriores el sistema se encuentra estabilizado (3 puntos) c) Obtener en un grfico la evolucin de H(t) cuando Fe vara del valor obtenido en a) al nuevo valor obtenido en b) (3 puntos).
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Punto de equilibrio
Se define como punto de equilibrio de un sistema como aquel en el que todas sus variables se encuentran estabilizadas en unos valores constantes, es decir quel en el que todas las derivadas de las variables son nulas. Dichos valores de las variables definen el punto de equilibrio.

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Ejemplo: f.d.t. con variables incrementales

Km m u y ecuacin diferencial del sistema:
intento de resolucin mediante transformadas de Laplace:

& K m (u ! y ) + mg = m& y

mg ecuacin diferencial de variables incrementales: &0 punto de funcionamiento: K m (u0 ! y0 ) + mg = m& y resolucin mediante transformada de Laplace:
Y (s) =
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1 (0) " y (0)] K mU ( s) " K mY ( s) + mg = m[ s2Y ( s) " sy s

ecc . dif. variables incrementales (restando): !

& K m (!u " !y ) = m!& y

Km U (s) ms + K m
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Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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F.d.T. en sistemas multi-entradas

u u1 u2 um Sistema y

Y ( s ) = Gi ( s )U i ( s )

para u j = 0 j ! i

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F.d.T. en sistemas multi-entradas

Y ( s) = G1 ( s)U1 ( s) + L + Gm ( s)U m ( s)
representacin matricial:

" U1 ( s) % $ ' Y ( s) = [G1 ( s)L Gn ( s)]$ M ' = G(( s)U ( s) $ #U m ( s)' &

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F.d.T. en sistemas multi-entradas

representacin grfica: U1(s) U2(s) ... Um(s)

G1(s) G2(s)
...
+ + +

Y(s)

...

Gm(s)
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Ejemplo: f.d.T. en sistemas multi-entradas:

J $ Km B #

ecuacin del sistema:

&& Pr + K m (" # ! ) # B!& = J!

resolucin mediante T.L. y valores iniciales nulos:

Pr

"( s ) =

Km 1 Pr ( s ) + 2 ! (s) Js + Bs + K m Js + Bs + K m
2

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Modelado lineal de Sistemas

Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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Ejemplo: Linealizacin
Fe

ecuacin diferencial del sistema: desarrollo en serie de Taylor en torno a un punto & de funcionamiento: Fe ! a 2 g H 0 = AH 0
0

& Fe ! a 2 g H = AH

Fs

( Fe ! Fe0 ) + Fe0 ! a 2 g H 0 ! a 2 g

cuando H&H0 queda la ecuacin lineal: g/2 g/2 & &H & & !Fe + Fe!F "ea+ F 2eg " a H0 2 " ga H 0 " a !H = A!H + =A AH ! 0 + AH 0 H0 H0
0 0

" H "2 H & !H & ) + AH & (H ! H 0 ) ! a 2g ( H ! H 0 ) 2 + L = A( H 0 0 "H 0 "H 2 0

restando y denominando %variable = variable: resultando la siguiente f.d.t.:

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Fe ! a

g/2 H0

& H = AH

H ( s) =

1 g /2 As + a H0

Fe ( s)
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F.d.T. en sistemas multi-entrada: linealizacin y var. incrementales (1/2)

ecuacin diferencial:
( q1 ) qm ) ,K, y ( n ), u1, u 1,K, u1 m ,K, u( F ( y, y ,K , um , u m )=0

punto de funcionamiento: n) ( q1 ) qm ) 0 ,K, an y ( 1 0 ,K, u1 m 0 ,K, u( F ( y 0, y 0 , u1 0 , u 0 ,K, um 0 , u m0 ) = 0 desarrollo en serie de Taylor:

F (L) 0 + "F "F "F "F #y 0) + L + ( y # y0 ) + L + (y ( u1 # u10 ) + L + ( q m ) (u(mq m ) # u(mq0m ) ) = 0 0 "y 0 "y "u1 0 "um 0

!
!
!

aproximando cuando %&0 por los trminos de 1er orden, restando y tomando valores incrementales respecto al p.f.:
"F "F "F "F "F "F ( q1 ) +L+ #y + #y #u1 + L ( q1 ) #u1 +L+ #um + L + ( q m ) #u(mq m ) = 0 "y 0 "y 0 "u1 0 "u1 0 "um 0 "um 0
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F.d.T. en sistemas multi-entrada: linealizacin y var. incrementales (2/2)

ecuacin linealizada con variables incrementales:

tomando transformadas de Laplace:

1 qm qm 0 ( a n s n + K + a1 s + a 0 )Y ( s) = (b1q1 s q1 + K + b1 s + b10 )U1 ( s) + K + (bm s + K + bm )U m ( s)

despejando Y(s):

Y ( s) = G1 ( s)U1 ( s) + L + Gm ( s)U m ( s)
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Ejercicio 2.3: linealizacin

Dado el sistema:

a) b) c) d)

Calcular las f.d.t. H(s)/F1(s) y H(s)/S(s) y particularizarlas para el punto de equilibrio definido por F10=1, s10=0.3, A=1 (3 puntos) Dibujar en Simulink el diagrama de bloques con f.d.t. que permite obtener obtener la evolucin de %H(t) en funcin de los incrementos de F1 y s1. (2 puntos) Dibujar la grfica de H(t) cuando F1 pasa bruscamente de valer 1 a valer 1,5, mantenindose s1 constante en el valor s10=0.3 (2 punto) Superponer en la grfica de H(t) del apartado anterior (obtenida con el modelo de f.d.t.) junto con la evolucin de H(t) del sistema real. Analizar las diferencias observadas. (3 puntos)
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Ejercicion propuestos: Linealizacin

depsito con entrada la apertura de salida sistema trmico reactor qumico

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Modelado lineal de Sistemas

Introduccin Funcin de transferencia Punto de equilibrio y variables incrementales Sistemas con mltiples entradas Linealizacin de ecuaciones Subsistemas y sistemas multivariables Simplificacin diagramas de bloques

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Ejemplo: Subsistemas (1/2)

ecuaciones:
R1 L B u um J

en T.L.:

di u " um = Ri + L dt um = K1! Pm = K 2i

U ( s ) " U m ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s ) U m ( s ) = K1!( s )

Pm ( s ) = K 2 I ( s ) d! Pm ( s ) " Pr ( s ) " B!( s ) = Js!( s ) Pm " Pr " B! = J dt sustituyendo en la ltima ecuacin y despejando:
Pr

"( s ) = I (s) =

K2 R + Ls U (s) ! Pr ( s ) 2 JLs + ( BL + JR) s + BR + K1 K 2 JLs + ( BL + JR) s + BR + K1 K 2

2

Js + B K1 U (s) + Pr ( s ) JLs 2 + ( BL + JR) s + BR + K1 K 2 JLs 2 + ( BL + JR) s + BR + K1 K 2

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Ejemplo: Subsistemas (2/2)

circuito elctrico de motor

U(s)

1 Ls + R 1 Ls + R

par motor

sistema mecanico

+ -

I(s)

Um(s)

K2

Pm(s)

1 Js + B 1 Js + B

+ -

'(s)

Pr(s)

K1
fuerza contraelectromotriz

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Sistemas multivariables: ecuaciones y F.d.T. (1/2)

ecuaciones linealizadas con variables incrementales:

tomando transformadas de Laplace:

1 q1 q1 1 0 m qm ( a1n s n + K + a1 s + a10 )Y1 ( s) = (b11 s + K + b11 s + b11 )U1 ( s) + K + (b1qm s + K + b10m )U m ( s) L n 1 0 q1 q1 0 qm qm 0 (a n + K + b1 + K + bpm )U m ( s) p s + K + a p s + a p )Y 1 ( s) = (b p1 s p1s + b p1 )U1 ( s) + K + (bpm s

despejando Y(s):
!

Yi ( s) = Gi1 ( s)U1 ( s) + L + Gim ( s)U m ( s) i = 1...P

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Sistemas multivariables: ecuaciones y F.d.T. (2/2)

ecuaciones de las salidas en funcin de las entradas: Y1(s) = G11(s) U1(s) +...+G1m(s) Um(s) ... Yp(s) = Gp1(s) U1(s) +...+Gpm(s) Um(s) utilizando la notacin matricial: Y1(s) U (s) U(s) = 1 Y(s) = ... ... Yp(s) Um(s) resulta: Y(s) = G(s) U(s)
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G(s) =

G11(s) ... G1m(s) ... Gp1(s) ... Gpm(s)

Sistemas multivariables: representacin grfica

U1(s) U2(s) ... Um(s)

G11(s) G12(s)
...
+ +

Y1(s)

...

G1m(s)
...

Gi1(s) Gi2(s)
... ...
+ +

Yi(s)

...

Gim(s)
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Ejercicio: Sistema multivariable

Dado el sistema del ejemplo anterior:

a) a) b) c)

Calcular la matriz de f.d.t. de [h(s) f2(s)]T en funcin de [f1(s) s1(s)]T y particularizarlas para el punto de equilibrio definido por f10=1, s10=0.3, A=1 (3 puntos) Dibujar en Simulink el diagrama de bloques con f.d.t. que permite obtener obtener la evolucin de %h(t) y de %f2(s) en funcin de los incrementos de f1 y s1. (2 puntos) Dibujar la grfica de h(t) cuando f1 pasa bruscamente de valer 1 a valer 1,5 y s1 pasa de valer 0.3 a valer 0.2 (2 puntos) Superponer en la grfica de h(t) del apartado anterior (obtenida con el modelo de f.d.t.) junto con la evolucin de h(t) del sistema real. Analizar las diferencias observadas. (3 puntos)
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Trabajo: depsitos comunicados

a) Calcular las f.d.t. [H1(s) H2(s)] respecto de [F1(s) S2(s)] b) Calcular la H2(s) en funcin de F1(s) y Ss(s) c) Calcular las ganacias estticas y los tiempos carctersticos de dichas f.d.t.

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Trabajo: depsitos comunicados

Usando Simulink dar valores coherentes al sistema de los depositos para su funcionamiento en un p.e. Obtener las f.d.t. de los sistemas en torno a ese p.e. Comparar en Simulink la evolucion de las alturas de los tres sistemas siguientes; real, f.d.t. a partir de las ecuaciones y f.d.t. apartir de identificacin
a) a partir de las ecuaciones b) mediante identificacin a) para los dos depositos con reas muy distintas y b) muy parecidas

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