M Paz Holanda Blas Juan Carlos Bermejo Ortega

AAAA

GPS & GLONASS

DESCRIPCIN Y P!IC CIONES

M DRID "##$

PRE% CIO
Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de los satlites artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el inters de la comunidad mundial, la tecnolog a !a a"anzado en este aspecto de manera espectacular, y uno de los campos en los cuales se !a manifestado especialmente dic!o a"ance, es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias de la #ierra, y dentro de ellas, de manera nota$le en el estudio de su forma y dimensiones % Geodesia&, as como, en el estudio de los fen'menos f sicos que afectan y condicionan dic!a forma y dimensiones % Geofsica &( Dentro de los grupos de Sistemas de )eodesia *spacial, destacan la +onstelaci'n ,A-S#A. %,a"egaci'n por Satlite en #iempo y Distancia& y la +onstelaci'n )/0,ASS %Sistema )lo$al de ,a"egaci'n por Satlite&( Am$as constelaciones fueron creadas por los Departamentos de Defensa de los *stados 1nidos y .usia, respecti"amente, y sus principal cometido era poder posicionar un o$2eto en la superficie de la #ierra a tra"s de las se3ales emitidas en forma de ondas de radio por los satlites de dic!as constelaciones, que dic!o o$2eto procesa$a en la superficie, determinando as su posici'n con una precisi'n en funci'n del tipo de informaci'n reci$ida, tiempo de recepci'n y condiciones de la emisi'n( *ste posicionamiento se produce so$re un sistema de referencia inercial cartesiano, que en el caso de usar la constelaci'n americana ,A-S#A. corresponde al sistema 4)S-56, y en el caso de usar la constelaci'n rusa )/0,ASS corresponde al sistema 78-99( A principios de los a3os 59s, se empezaron a utilizar estos mtodos para aplicaciones de ndole ci"il, tales como acti"idades de na"egaci'n area, mar tima y terrestre, lo que supuso un importante a"ance en la organizaci'n y el estado de los transportes y comunicaciones mundiales( /a in"estigaci'n y el tratamiento de estos sistemas de posicionamiento por satlite, !a lle"ado en la actualidad a que sean utilizados para fines cient ficos, destacando el estudio de la Atm'sfera terrestre, de sus capas, fen'menos, y muy especialmente para el estudio de la :onosfera, desconocida en muc!os aspectos y con una gran influencia so$re los distintos fen'menos que ocurren en nuestro planeta( 7ero quiz;, las aplicaciones el las cuales estos sistemas !an calado m;s !ondo son la )eodesia y la #opograf a, a partir del descu$rimiento de que dic!os sistemas de posicionamiento pod an aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas ciencias y su aplicaci'n en el desarrollo de infraestructuras, cartograf a, dimensionamientos, sistemas de informaci'n geogr;fica, estudios de mo"imientos y deformaciones, y para fines m;s e<peditos como la na"egaci'n y el ocio( *s por ello que constituyen, !oy por !oy, unos de los sistemas de medida m;s usados y con mayores e<pectati"as de futuro( *ste !ec!o los o$liga a estar en continua e"oluci'n para que la comunidad mundial o$tenga resultados cada "ez m;s satisfactorios( 7ero es esta comunidad, y en concreto los profesionales de las materias afectadas, los que de$en disponer de la documentaci'n y e<periencias necesarias para llegar a dominar estos mtodos de tra$a2o y o$tener de ellos el m;<imo rendimiento( *l o$2eti"o de esta pu$licaci'n no es otro que orientar de forma $;sica a los usuarios de estos sistemas e in"itar a los futuros usuarios a calar en su funcionamiento y posi$ilidades de desarrollo, a$riendo el campo de la medida por satlite como una poderosa !erramienta de tra$a2o, y que !oy por !oy, se est; con"irtiendo en el mtodo m;s usado por su precisi'n y rapidez en los campos antes rese3ados, siendo este el moti"o por el cual no de$e pasar desaperci$ido por ninguno de nuestros profesionales(

INDICE DE CON&ENIDOS
PRE% CIO C P'&(!O I) IN&ROD(CCIN ! SIS&EM *PS 1( :,#.0D1++:>,( =( D*S+.:7+:>, D*/ S:S#*?A( =(1( */ S*+#0. *S7A+:A/( =(1(1( +A.A+#*.@S#:+AS D* /0S SA#A/:#*S =(1(=( S*BA/ D* /0S SA#A/:#*S =(1(C( */ S:S#*?A D* .*D*.*,+:A( DA#1? 4)S-56( =(=( */ S*+#0. D* +0,#.0/( =(C( */ S*+#0. D* 1S1A.:0S( C P'&(!O II) IN&ROD(CCIN ! SIS&EM *!ON SS) " + 6 6 6 6 5 E 7 7 ", 17 17 15 =9 =1 =C =C =6 -. =5 =5 =7 -# =9 =9 C9 C1 0+ C6 C5 C5 C5 CE CE

1( :,#.0D1++:>,( =( D*S+.:7+:>, D*/ S:S#*?A( =(1( */ S*+#0. D* +0,#.0/( =(=( */ S*+#0. *S7A+:A/( =(=(1( +A.A+#*.@S#:+AS D* /AS S*BA/*S( =(=(=( ?*,SAF* D* ,A-*)A+:>,( =(=(C( S:S#*?A D* .*D*.*,+:A( DA#1? 78-99( =(C( */ S*+#0. D* 1S1A.:0S( C P'&(!O III) (SO COMBIN DO DE !OS SIS&EM S *PS Y *!ON SS) 1( :,#.0D1++:>,( =( *S#1D:0S .*A/:8AD0S S0G.* /A 1#:/:8A+:>, D* A?G0S S:S#*?AS H S1 1S0 +0?G:,AD0( C( 0G#*,+:>, D* /0S 7A.I?*#.0S D* #.A,SD0.?A+:>, *,#.* 78-99 H 4)S-56( C P'&(!O I/) ! S OBSER/ B!ES) 1( =( C( 6( :,#.0D1++:>,( ?*D:DAS D* +>D:)0( ?*D:DAS D* DAS*( +0?G:,A+:>, D* 0GS*.-AG/*S(

C P'&(!O /) C !ID D Y BOND D DE ! S OBSER/ CIONES) 1( :,#.0D1++:>,( =( *..0.*S .*/A#:-0S A/ SA#A/:#*( =(1( *..0. D*/ .*/0F D*/ SA#A/:#*( =(=( *..0.*S *, /0S 7A.I?*#.0S 0.G:#A/*S( C( *..0.*S .*/A#:-0S A /A 7.07A)A+:>, D* /A S*BA/( C(1( .*D.A++:>, :0,0SDA.:+A(

C(=( .*D.A++:>, #.070SDA.:+A( C5 C(C( D:S70,:G:/:DAD S*/*+#:-A( C(6( 7A.D:DAS D* +:+/0S( C(5( *D*+#0 ?1/#:7A#J( 6( *..0.*S .*/A#:-0S A/ .*+*7#0.( 6(1( *..0. D*/ .*/0F( 6(=( *..0. *, */ *S#A+:0,A?:*,#0 D* /A A,#*,A( 6(C( *..0.*S *, /A ?A,:71/A+:>, D* /0S *K1:70S( 6(6( -A.:A+:>, D*/ +*,#.0 .AD:0*/A+#.:+0 D* /A A,#*,A( 5( D:/1+:>, D* /A 7.*+:S:>,( C P'&(!O /I) PROCES MIEN&O DE D &OS) 1( :,#.0D1++:>,( ?0D*/0 D* AF1S#* 70. ??++( =( +I/+1/0 D* 70S:+:0,A?:*,#0S AGS0/1#0S( C( +I/+1/0 D* 70S:+:0,A?:*,#0S D:D*.*,+:A/*S( 66 C(1( +I/+1/0 D*/ 70S:+:0,A?:*,#0 D:D*.*,+:A/ 70. +>D:)0( C(=( +I/+1/0 D*/ 70S:+:0,A?:*,#0 D:D*.*,+:A/ 70. DAS*( C P'&(!O /II) M1&ODOS DE POSICION MIEN&O) 1( 70S:+:0,A?:*,#0 AGS0/1#0( =( 70S:+:0,A?:*,#0 D:D*.*,+:A/( % *st;tico, .eocupaci'n, +inem;tico +ont nuo, Stop L )o, D)7S& C P'&(!O /III) &R B JO EN &IEMPO RE !) C P'&(!O I2) CONSIDER CIONES %IN !ES) 1( 7/A,:D:+A+:>,( =( 0GS*.-A+:>,( C( +I/+1/0( BIB!IO*R %' ) C9 C9 C9 69 69 69 69 61 61 +6= 6C

66 6E .5= 5C .$ 34 E= E= EC 3.

C P'&(!O I) IN&ROD(CCIN ! SIS&EM *PS)

") IN&ROD(CCIN) *l Sistema )7S %Sistema de 7osicionamiento )lo$al& fue creado por el Departamento de Defensa de los *stados 1nidos %DoD& para constituir un sistema de na"egaci'n preciso con fines militares que sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no era otro que las mediciones Doppler so$re la constelaci'n #ransit( 7ara ello, apro"ec!aron las condiciones de la propagaci'n de las ondas de radio de la $anda / en el espacio, as como la posi$ilidad de modular las ondas para que en ellas se pueda incluir la informaci'n necesaria que permita posicionar un o$2eto en el sistema de referencia apropiado( *ste proyecto se !izo realidad entre los meses de fe$rero y diciem$re de 1975, cuando se lanzaron los cuatro primeros satlites de la constelaci'n ,A-S#A., que !ac an posi$le el sistema que resol"er a la inc'gnita de nuestra posici'n en la #ierra( A continuaci'n "amos a descri$ir las generalidades del sistema )7S y sus caracter sticas m;s importantes( 7ara ello, de$emos di"idir el sistema en tres sectores fundamentales y dependientes entre s , el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios( -) DESCRIPCIN DE! SIS&EM ) =(1( */ S*+#0. *S7A+:A/( *ste sector lo forman los satlites de la constelaci'n ,A-S#A. %,a"egaci'n por satlite en tiempo y distancia&( /a constelaci'n est; formada por seis planos or$itales, y en cada uno de ellos e<iste una 'r$ita el ptica casi circular donde se alo2an los satlites regularmente distri$uidos( /os planos tienen una inclinaci'n de 55M respecto al plano del ecuador, y se nom$ran como A, G, +, D, * y D( +ada 'r$ita contiene al menos cuatro satlites, aunque pueden contener m;s( /os satlites se sitNan a una distancia de =9=99 Om respecto del geocentro, y completan una 'r$ita en doce !oras sidreas( *stos satlites son puestos en funcionamiento por el +omando de las Duerzas Areas *spaciales de 1(S(A %ADS7+&( +on estos fundamentos, se garantiza la presencia de al menos cuatro satlites so$re el !orizonte en todos los lugares de la superficie de la #ierra( =(1(1( +A.A+#*.@S#:+AS D* /0S SA#A/:#*S( /os satlites de la constelaci'n ,A-S#A. son identificados de di"ersos modosP - 7or su nNmero ,A-S#A. %S-,&( - 7or su c'digo de ruido pseudoaleatorio %7.,&( *n los c'digos de transmisi'n e<isten caracter sticas de ruido pseudoaleatorio traducidas en $its que identifican a cada satlite de la constelaci'n( - 7or su nNmero or$ital( 1n e2emplo ser a el satlite CD, que corresponde al satlite nNmero tres del plano or$ital D( *n la actualidad, a fec!a *nero-95, e<iste un nNmero de "eintisiete satlites operati"os, pertenecientes a los $loques ::A y ::.( Se disponenP - +inco en los planos A, * y D( - +uatro en los planos G, + y D(

#odos disponen de osciladores at'micos de cesio, sal"o los S-, =6, =7 y C1 que lo tienen de ru$idio( *n el caso de los primeros la precisi'n es de 19 -1C s, mientras que los de ru$idio es de 19-1= s( /a frecuencia fundamental de emisi'n de estos osciladores es de 19,=C ?Jz( *l tiempo utilizado por el sistema )7S es un tiempo uni"ersal coordinado denominado 1#+%1S,0& que define el 0$ser"atorio ,a"al de los *stados 1nidos mediante relo2es at'micos de !idr'geno( /a unidad del tiempo )7S es el segundo at'mico internacional y tiene su origen coincidente con el 1#+ a las cero !oras del E de enero de 1959( As mismo, de$emos a3adir que los satlites disponen adem;s deP - Antenas emisoras de ondas de radio %$anda /&( +on ellas transmiten la informaci'n al usuario( - Antenas emisoras-receptoras de ondas de radio %$anda S&( Sir"en para actualizar su situaci'n a tra"s del sector de control( - 7aneles solares para disponer de la energ a necesaria para su funcionamiento( - .eflectores l;ser para el seguimiento desde el sector de control( /a "ida de los satlites oscila entre los seis y diez a3os, y es de rese3ar que el m;s antiguo aun operati"o tiene una edad de oc!o a3os y medio( *l m;s duradero fue el S-,-C que dur' trece a3os y medio( =(1(=( S*BA/ D* /0S SA#A/:#*S( /os satlites de la constelaci'n ,A-S#A. constan de un oscilador antes mencionado que genera una frecuencia fundamental v0 de 19,=C ?Jz( A partir de esta frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la $anda / de radiofrecuencia, denominadas /1 y /=( Adem;s, e<isten dos formas de c'digo pseudoaleatorio que se modulan so$re estas portadoras, son los c'digos +QA y 7, adem;s de un mensa2e, que da la informaci'n de los par;metros or$itales del satlite y del estado del relo2( /os c'digos son una secuencia de R1 y -1, correspondientes a los "alores $inarios de 9 y 1 respecti"amente( /os componentes de la se3al y sus frecuencias sonP COMPONEN&E Frecuencia Fundamental Portadora L1 Portadora L2 "#di$o P "#di$o "%& "#di$o ' (ensa)e de *ave$aci#n v0 154v0 120 v0 v0 v0 %10 v0 %20 v0 %204.!00 %REC(ENCI 5MHz6 10,23 1.5 5,42 1.22 ,!0 10,23 1,023 0,5115 50 10 +!

*l c'digo +QA %clear%access& se repite cada milisegundo, dando como resultado un c'digo de 19=C c!ips, siendo la longitud apro<imada de cada c!ip de unos C99 m( *ste c'digo est; declarado de uso ci"il para todos los usuarios( *l c'digo preciso 7 se compone de =,C567S19 16 $its y se repite apro<imadamente cada =EE,6 d as( *ste c'digo lle"a una pala$ra denominada J04 que indica en que momento del c'digo est; cuando el receptor empieza a reci$irlo, de este modo el receptor enganc!a el c'digo y empieza a medir( *l c'digo 7 es secreto y de uso militar( Se origina a partir de la com$inaci'n de dos secuencias de $its, generados a partir de dos registros( /a longitud de cada c!ip es de C9 m(

+on el fin de proteger el c'digo 7, ste se encripta usando un c'digo 4, dando lugar al c'digo H( Si el c'digo 4 est; en curso se !a$la de que est; conectado el AQS %Anti-Spoofing&( *l mensa2e de na"egaci'n es mandado por los satlites, y consta esencialmente de informaci'n so$re el relo2 de los satlites, par;metros or$itales %efemrides&, estado de salud de los satlites y otros datos de correcci'n( *l mensa2e consta de =5 grupos de 1599 $its cada uno y di"ididos en cinco celdas( +ada grupo se transmite con una frecuencia de 59 Jz y tarda C9 s( *sto supone que el mensa2e modulado completo so$re am$as portadoras tiene una duraci'n de 1= min( C9 s( 7or razones de ndole militar, se introduce un error intencionado en las efemrides radiodifundidas de los satlites, denominado Disponi$ilidad Selecti"a %SA&( *sto repercute en el posicionamiento so$re el sistema de referencia 4)S56, ya que si la posici'n de los satlites que nos sir"en de referencia est; alterada nuestro posicionamiento no se "a a realizar en dic!o sistema, sino que se "a a efectuar en un sistema ar$itrario, con un error mayor o menor en funci'n de la cantidad de SA que e<ista en ese instante( *ste pro$lema es importante en posicionamientos a$solutos, ya que no podemos sa$er la posici'n correcta( Sin em$argo, en posicionamientos diferenciales nos afecta en posici'n pero no en precisi'n, ya que la posici'n relati"a de un punto respecto a una referencia %sus incrementos de coordenadas& no est; afectada de este error( =(1(C( */ S:S#*?A D* .*D*.*,+:A( DA#1? 4)S-56( /as coordenadas, tanto de los satlites como de los usuarios que se posicionan con el sistema )7S, est;n referidas al sistema de referencia 4)S56 %Sistema )eodsico ?undial de 1956&( *stas coordenadas pueden ser cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la #ierra %T, H, 8& o geodsicas %, , !&( *l sistema tiene las siguientes caracter sticasP - 0rigen en el +entro de ?asas de la #ierra( - *l e2e 8 es paralelo al polo medio( - *l e2e T es la intersecci'n del meridiano de )reenUic! y el plano del ecuador( - *l e2e H es perpendicular a los e2es 8 y T, y coincidente con ellos en el +entro de ?asas terrestre( - /as coordenadas geodsicas est;n referidas a un elipsoide de re"oluci'n con las siguientes caracter sticasP V Semie2e mayor %a& P E(C75(1C7 m( V :n"ersa del aplanamiento %1 Q & P =95,=57==C5EC V -elocidad angular de rotaci'n %& P 7(=9=(115 S 19 -11 rad Q s( /a transformaci'n de las coordenadas 4)S56 a otro sistema de referencia, y "ice"ersa, es posi$le con transformaciones tridimensionales de siete par;metros, ya sean calculadas %donde de$eremos conocer al menos las coordenadas de tres puntos en am$os sistemas& o esta$lecidas por algNn organismo con una gran $ase de datos( 7ara realizar una transformaci'n correcta de$emos definir el elipsoide al que queremos referir nuestras coordenadas, la proyecci'n y la zona( A modo de e2emplo, si queremos transformar puntos con coordenadas 4)S56 a coordenadas en el Datum oficial espa3ol, de$eremos especificar que se trata del elipsoide :nternacional de Jayford, proyecci'n 1#?W*D59 y zona =5,=9, C9 ' C1 %segNn el !uso donde se encuentren los puntos&( *<isten otros tipos de transformaciones, como las $idimensionales, las de coordenadas planas y altura, y aquellas en que se introducen modelos del )eoide %glo$ales o zonales& con el fin de o$tener alturas ortomtricas( =(=( */ S*+#0. D* +0,#.0/(

*ste sector tiene como misi'n el seguimiento continuo de todos los satlites de la constelaci'n ,A-S#A. para los siguientes finesP - *sta$lecer la 'r$ita de cada satlite, as como determinar el estado de sus osciladores( - Jallados los par;metros anteriores, emitirlos a los satlites para que stos puedan difundirlos a los usuarios( De este modo, el usuario reci$e la informaci'n de las efemrides de posici'n de los satlites y el error que se est; produciendo en su relo2, todo ello incluido en el mensa2e de na"egaci'n( /as *staciones de +ontrol de la constelaci'n son fundamentalmenteP - +olorado Springs %1(S(A(&( +entral de c;lculo y operaciones( - Ascensi'n %Atl;ntico Sur&( - JaUai %7ac fico 0riental&( - OUa2alein %7ac fico 0ccidental&( - Diego )arc a %:ndico&( *<isten adem;s otras estaciones de seguimiento %l;ser, radar y 'pticas&, cuyo fin es la o$tenci'n de efemrides que no estn afectadas por la disponi$ilidad selecti"a, denominadas precisas, y que est;n al alcance del usuario a tra"s de organismos cient ficos como el :)S %:nternational )eodinamic Ser"ice& o el ,)S %,ational )eodetic Sur"ey&( +on ellas, tenemos la seguridad de posicionarnos en el sistema 4)S56 con los errores t picos del sistema( =(C( */ S*+#0. D* 1S1A.:0S( *ste sector lo compone el instrumental que de$en utilizar los usuarios para la recepci'n, lectura, tratamiento y configuraci'n de las se3ales, con el fin de alcanzar los o$2eti"os de su tra$a2o( /os elementos son el equipo de o$ser"aci'n y el softUare de c;lculo, que puede ser o$2eto de uso tras la campa3a de o$ser"aci'n, o $ien realiza$le en tiempo real, donde se o$tienen los resultados in situ( E7u89o de o:ser;a<8=n( /o componen la antena, el sensor y la unidad de control o controlador( - La antena de recepcin tiene la misi'n de reci$ir las radiaciones electromagnticas que emiten los satlites y transformarlas en impulsos elctricos, los cuales conser"an la informaci'n modulada en las portadoras( Se denomina centro radioelctrico de la antena al punto que se posiciona en nuestra o$ser"aci'n( Dado que ste no suele coincidir con el centro f sico, es con"eniente orientar todas las antenas de una misma o$ser"aci'n en la misma direcci'n con el fin de que el error se elimine( - ,l sensor reci$e los impulsos de la antena receptora, y reconstruye e interpreta los componentes de la se3al, es decir, las portadoras, los c'digos y el mensa2e de na"egaci'n( *n definiti"a, lo que !ace es demodular la se3al original( *l proceso es el siguiente, el sensor correla los c'digos, es decir, lo compara con una rplica que l mismo genera, y de este modo !alla el tiempo que !a tardado en llegar la se3al al receptor, o$teniendo la distancia al satlite multiplicando esa diferencia de tiempos por el "alor de la "elocidad de propagaci'n de las ondas en el "ac o %apro<imadamente unos C99(999 OmQs&( +omo estas distancias est;n afectadas de errores, se las denomina seudodistancias(

7ara o$tener medidas de seudodistancia mediante diferencia de fase de las portadoras, el sensor reconstruye stas por modulaci'n $ifase-$inaria de los c'digos modulados en ellas( /as tcnicas de o$tenci'n de los c#di$os son, entre otrasP > Correla<8=n estre<?a) Se utiliza para reconstruir los c'digos +QA y 7, ste Nltimo cuando no est; encriptado( > Correla<8=n <ruzada m@s <uadratura) *sta tcnica se utiliza para desencriptar el c'digo 7 cuando el AQS est; acti"ado( #am$in reci$e esta tcnica el nom$re de X7-code adiedY( Se fundamenta en encontrar el c'digo 4 que es el responsa$le de que 7 no est disponi$le para el usuarios( > A>&ra<B8ng&M) *s otra tcnica para desencriptar el c'digo 7( 7ara ello, utiliza dos filtros de paso $a2o para reducir el ni"el de ruido( Jasta el momento, es la tcnica que menor degradaci'n produce en la se3al %15 dG& y me2ores resultados proporciona( 7ara reconstruir las portadoras se utiliza principalmenteP > Cuadratura) +onsiste en ele"ar la onda al cuadrado, limpiando dic!a onda de toda la informaci'n modulada en ella %c'digos y mensa2e&( *ste mtodo tiene el incon"eniente de que se produce un empeoramiento importante de la relaci'n se3alQruido por el aumento de ste Nltimo, produciendo una degradaci'n importante en la se3al( De$emos a3adir que toda se3al reci$ida con una relaci'n se3alQruido menor de C9 no de$e ser considerada como Ntil en nuestros tra$a2os( > Re<onstru<<8=n a 9art8r de los <=d8gos) Si por algunas de las tcnicas anteriores !emos conseguido acceder a los c'digos, podemos reconstruir las fases de las portadoras donde est;n modulados( /a portadora /1 se puede reconstruir a tra"s del c'digo +QA y del c'digo 7, mientras que la /= s'lo a tra"s del c'digo 7, ya que no contiene el +QA( *l sensor tiene unos canales de recepci'n, de do$le se3al si es un receptor $ifrecuencia y de se3al Nnica si es monofrecuencia( +ada canal reci$e las se3ales de un satlite diferente, y dependiendo del nNmero de canales o$tendremos mayor o menor informaci'n en un momento dado( /os receptores disponen de un relo2 u oscilador que sincroniza los tiempos de recepci'n( *stos relo2es suelen ser de cuarzo con una alta esta$ilidad, dando precisiones de 19 -7 s( +on ellos se o$tiene el desfase respecto al tiempo )7S( *ste aspecto es el que supone el a3adir una inc'gnita en el c;lculo posterior, que no es otra que el estado del relo2 en cada poca de gra$aci'n( *s muy frecuente encontrar equipos de o$ser"aci'n en los cuales el sensor y la antena forman un elemento Nnico, lo que facilita el paso de informaci'n y agiliza el proceso, e"itando los retardos que se producen en la transmisi'n por ca$le( - ,l controlador realiza las siguientes tareasP V +ontrolar el sensor( V )estionar la o$ser"aci'n( V Almacenar los datos( *n definiti"a, con l "amos a marcar las pautas y modos de tra$a2o que consideremos oportunos en cada caso( *ntre estas pautas destacanP

V #ipo de o$ser"aci'n %est;tica, stop L go, cinem;tica, etc(&( V 7ar;metros de la o$ser"aci'n %m;scara de ele"aci'n, modo de gra$aci'n, determinaci'n de las pocas, datos meteorol'gicos, etc(&( V *stado y salud de los satlites( V Seguimiento de los mismos y calidad de la se3al que transmiten( V Diltrado de o$ser"aciones y datos( V Definici'n y atri$utos de los puntos de o$ser"aci'n( V *stados de a"iso en conceptos de geometr a y prdidas de ciclo( V Definici'n del sistema de referencia( V #iempos de o$ser"aci'n y actualizaci'n de tiempos( V +ontrol del ni"el energtico( V 7osici'n inicial y secuencial( V *tc( *l $uen mane2o del controlador es fundamental en los procesos de o$ser"aci'n, as como el conocimiento y aplicaci'n de los par;metros adecuados en cada situaci'n o necesidad( /os datos suelen ser gra$ados en unidades independientes de memoria o tar2etas .A? 7+?+:A, que "ar an desde los 51= O$ytes a los 6 ?$ytes de capacidad( #am$in pueden ser almacenados directamente en un 7+ port;til conectado al receptor( *s muy importante controlar la capacidad de gra$aci'n de datos y el tiempo de o$ser"aci'n marcado( *stos son algunos e2emplos de almacenamiento por tiempo de o$ser"aci'n en funci'n del nNmero de satlites y se3ales reci$idasP E satlites so$re /1 y /= con pocas de = s( E satlites so$re /1 y /= con pocas de 5 s( E satlites so$re /1 y /= con pocas de 15 s( 9,5 ?$ 1 ?$ 1 !( = !( =,6 !( 6,5 !( 7,= !( 16,6 !( = ?$ 6 ?$ 6 !( 5 !( 9,E !( 19,= !( =5,5 !( 57,E !(

#ras la o$ser"aci'n se o$tienen los siguientes datosP V ?ensa2e de na"egaci'n( V *femrides radiodifundidas por los satlites( V Datos meteorol'gicos( V Almanaque de estado de los satlites( V Dic!ero de o$ser"aci'n( *stos datos pueden ser "olcados en un ordenador para ser tratados con un softUare de post-proceso, o $ien tratados Xin situY por el mismo controlador si ste dispone de un softUare de proceso y as o$tener los resultados en tiempo real( *l usuario de$e sa$er que los datos citados anteriormente pueden ser transformados a un formato est;ndar independiente en modo AS+:: para insertarlos y ser tratados por cualquier softUare de proceso de datos )7S( *ste formato es el denominado .:,*T, que en la actualidad ya figura como .:,*T-=, con la posi$ilidad de incluir o$ser"aciones realizadas a tra"s de la constelaci'n )/0,ASS( A continuaci'n se "a a descri$ir los distintos tipos de fic!eros .:,*T-= para que el usuario pueda interpretar, tratar y modelar sus o$ser"acionesP 1(- +aracter sticas del fic!ero de observacinP

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E&IC(E&

DE C BECER

DESCRIPCIN - -ersi'n de .:,*T( - #ipo de fic!ero %X0Y o$ser"(& - Sistema de satliteP V )P )7S( V .P )/0,ASS( V #P ,,SS #ransit( V ?P ?i<to( - 7rograma de creaci'n del fic!ero( - Agencia de creaci'n del fic!ero( - D a de creaci'n del fic!ero( - +omentarios( - ,om$re del punto de o$ser"aci'n( - ,Nmero del punto de o$ser"aci'n( - ,om$re del o$ser"ador y agencia( - ,Nmero de receptor, tipo y softUare( - ,Nmero y tipo de antena( - 7osici'n a$soluta apro<imada del punto en la Nltima poca( - Altura de antena y e<centricidades relati"as al este y al norte %m&( - Dactores de para /1 y /=P V 1P +iclo completo( V =P ?edio ciclo %cuadratura&( V 9 en /=P S'lo una frecuencia( - ,Nmero de satlites con estos factores( - /ista de 7.,s satlites( - ,Nmero de o$ser"a$les gra$ados( - #ipos de o$ser"a$les gra$ados( V /1,/=P ?edidas de fase /1 o /=( V +1P 7seudodist( con +QA en /1( V 71,7=P :dem con 7 en /1 o /=( V D1,D=P Doppler en /1 o /=( V #1,#=P #ransit :ntegrated Doppler en 159 o 699 ?Jz( - /as unidades de las medidas sonP V DaseP ciclos enteros( V 7seudodistanciaP metros( V DopplerP Jz( V #ransitP ciclos(

.:,*T -*.S:0, Q #H7*

7)? Q .1, GH Q DA#*

+0??*,# ?A.O*. ,A?* ?A.O*. ,1?G*. 0GS*.-*. Q A)*,+H .*+ Z Q #H7* Q -*.S A,# Z Q #H7* A77.0T 70S:#:0, TH8 A,#*,,AP D*/#A JQ*Q, 4A-*/*,)#J DA+# /1Q=

Z Q #H7*S 0D 0GS*.-

11

:,#*.-A/ #:?* 0D D:.S# 0GS

- :nter"alo de o$ser"aci'n %pocas& en s( -#iempo de la primera poca de gra$aci'n %a3o, mes, d a, !ora, minuto y segundo&( - Sistema de tiempoP V )7SP tiempo )7S( V )/0P tiempo 1#+( - #iempo de la Nltima poca de gra$aci'n( /a estructura es an;loga a la anterior( - Salto de segundos desde el E-1-1959( *s recomenda$le su uso con datos mi<tos( - Dinal de ca$ecera( - *poca %a3o, mes, mes, d a, min, seg&( - Se3al 9 %0O& ' 1 %falta de sincronismo entre la poca anterior y la actual( - ,Nmero de satlites en la poca actual( - /ista de 7.,s en la poca actual( - -alores de las o$ser"a$les( - Desfase del relo2 del receptor(

#:?* 0D /AS# 0GS /*A7 S*+0,DS *,D 0D J*AD*. 0GS .*+0.D

*2emplo de fic!ero de o$ser"aci'n $ifrecuencia para datos *PSD

2 OBSTORNX RINEX VERSION / TYPE P"# / R$N BY / DATE OBSERVER / A"ENCY BI%RE #AR&ER NA#E BI%RE #AR&ER N$#BER - 0'(1 SR 99 .7 REC ) / TYPE / VERS 1(92 1 in*ern+, ANT ) / TYPE (8'''((.-0-9 - 0807 .20'1 (111 '9.( 7 APPROX POSITION XY. 0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA! DE/TA 0/E/N 1 1 1AVE/EN"T0 %ACT /1/2 ( P1 /1 P2 /2 ) / TYPES O% OBSERV 1997 10 8 9 ( -0.000000 TI#E O% %IRST OBS END O% 0EADER 97 10 8 9 ( ''.0000000 0 7"1("1-"1'"29" 7"18"2' 0.000000789 20 (( 7.'8' 10-8'8192.870(9 20 (( 2.09( 8 2--097.29'(8 210-9(7'.0'2 1107208(2. 29(9 210-9(70.0-7 8-27'9'8.-09(8 2111(179.-'9 1109''7'-.9 '(8 2111(17(.'8 8-('901(.9(2(8 21-1'000.'01 11 '87'9 .78((8 21-1(99'.008 88'09788. -0(8 2181829 .81( 11(-''901.1-9(8 21818288.971 89 (22('.0 1(7 2 8''0-9.991 12' '92('.220(7 2 8''0--.(' 97-82'0-.77-(2(82811-.72( 1 0(72--7.9 9(' 0.000 0.000(0 97 10 8 9 ' 0.0000000 0 7"1("1-"1'"29" 7"18"2' 0.00000077( 20 (920. 10 10-8-0729.'(0(9 20 (91(.789 8 2-807 .91 (8 210-801(.- 11071 1-7.727(9 210-8009.- 7 8-2-9978. 9((8 2111'9-'.-20 1109-'1(2.22'(8 2111'9-0.''2 8-(-- 28.12((8 21-1- -9.(79 11 '9(787.9 8(8 21-1- - .99' 88'1' 9(.197(8 2181-''9.-0( 11(-(-787.-(((8 2181-''(.7 8 89 '1( .'72(7 2 8'1(98. ' 12' (0(7-.07((7 2 8'1(9(.780 97--7881.(97(2(8272(7.'28 1 0(-8100.221(' 0.000 0.000(0 08-OCT-97 1 ! 9 OBSERVATION DATA Version 2.1

*2emplo de fic!ero de o$ser"aci'n monofrecuencia para datos *PSD

1=

2 OBSTORNX #ONO%RE #ONO%RE 09'1(1 09-(((8'''(1.287 0.0000 1 0 2 C1 1997 10

OBSERVATION DATA Version 2.1

08-OCT-97 1 !(0

SR2-1 .'2 e2*ern+, 3i*4o5* "P - 080'8.(19 (111(02.007( 0.0000 0.0000 /1 8 9 ' '.000000

97 10 8 9 ' '.0000000 0 -"1(" 7"1'"1-"18"29 20 '021.2 9 10-8-12- .8-7(9 2181--- .1'1 11(-(7 9.--((8 2111-0-(.2(2 1109-'-89.'(7(8 210-8117.9(( 11071 70-.0'1(8 2 8'1-0'.(7 12' (1102.7(2(7 21-1-(-8.709 11 '9' 11.77 (8 97 10 8 9 ' 10.0000000 0 -"1(" 7"1'"1-"18"29 20 '('-.9'2 10-8- '' .'''(9 2181(882.''1 11(- 7982.''1(8 21117802.817 11097(82-.820(8

RINEX VERSION / TYPE P"# / R$N BY / DATE OBSERVER / A"ENCY #AR&ER NA#E #AR&ER N$#BER REC ) / TYPE / VERS ANT ) / TYPE APPROX POSITION XY. ANTENNA! DE/TA 0/E/N 1AVE/EN"T0 %ACT /1/2 ) / TYPES O% OBSERV TI#E O% %IRST OBS END O% 0EADER -0.000000-'7

-0.000000-78

*2emplo de fic!ero de o$ser"aci'n monofrecuencia para datos com$inados *PS E *!ON SSD
2 RINEX RINEX VERSION / TYPE P"# / R$N BY / DATE OBSERVER / A"ENCY #ONO%RE#IXTO #AR&ER NA#E #ONO%RE#IXTO #AR&ER N$#BER '1(1 S-1 .'2 REC ) / TYPE / VERS ((e2*ern+, 3i*4o5* "P ANT ) / TYPE (8'''(1.287 - 080'8.(19 (111(02.007( APPROX POSITION XY. 0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA! DE/TA 0/E/N 1 0 1AVE/EN"T0 %ACT /1/2 2 C1 /1 ) / TYPES O% OBSERV 11 /EAP SECONDS 1997 10 8 9 ' '.000000 TI#E O% %IRST OBS END O% 0EADER 97 10 8 9 ' '.0000000 0 9"1(" 7"1'"1-"18"29R12R R10 20 '021.2 9 10-8-12- .8-7(9 2181--- .1'1 11(-(7 9.--((8 2111-0-(.2(2 1109-'-89.'(7(8 210-8117.9(( 11071 70-.0'1(8 2 8'1-0'.(7 12' (1102.7(2(7 21-1-(-8.709 11 '9' 11.77 (8 20 '('-.9'2 10-8- '' .'''(9 2181(882.''1 11(- 7982.''1(8 21117802.817 11097(82-.820(8 08-OCT-97 1 !(0 OBSERVATION DATA Version 2.1

=(- +aracter sticas del fic!ero del mensaje de navegacinP

1C

E&IC(E&

DE C BECER

DESCRIPCION - Dormato y tipo de fic!ero%X,Y ,a"eg(& - ,om$re, agencia y d a de creaci'n( - +omentario(

.:,*T -*.S:0, Q #H7* 7)? Q .1, GH Q DA#* +0??*,# :0, A/7JA :0, G*#A D*/#A-1#+P A9,A1,#,4

- 7ar;metros ionosfricos A9-AC del almanaque( - 7ar;metros ionosfricos G9-GC del almanaque( - 7ar;metros del almanaque para calcular el tiempo en el sistema 1#+P V A9,A1P #rminos del polinomio( V #P #iempo de referencia para datos 1#+( V 4P ,Nmero de la semana 1#+ de referencia( - *rror en el tiempo por el salto de segundo - Dinal de ca$ecera( )rupo 1 -,Nmero 7.,, a3o,mes,d a,!ora,min(,sec( - *rror del relo2 del satlite %s&( - Deri"a del relo2 del satlite %sQs&( - 7er odo de deri"a %s -1&( - *dad de las efemrides %s&( - +orrecci'n +rs %m&( - Diferencia media de mo"imiento %rad Q s&( - Anomal a media %rad&( - +orrecci'n +uc %rad&( - *<centricidad( - +orrecci'n +us %rad&( - .a z cuadrada del semie2e mayor %m1Q=&( - #iempo de las efemrides %segundos de semana )7S&( - +orrecci'n +ic %rad&( - ,odo de longitud %0?*)A& %rad&( - +orrecci'n +is %rad&( - :nclinaci'n %rad&( - +orrecci'n +rc %m&( - Argumento del perigeo %omega& %rad&( - -elocidad del nodo de longitud %0?*)A D0#& %rad Q s& (

/*A7 S*+0,DS *,D 0D J*AD*. 0GS( .*+0.D

)rupo =

)rupo C

)rupo 6

)rupo 5

16

)rupo E

- -elocidad de inclinaci'n %:D0#& %rad Q s& - +'digos en el canal /=( - Semana )7S( - A"iso de datos de c'digo 7 en /=( - 7recisi'n del satlite %m&( - Salud del satlite %entrada ?SG&( - .etardo ionosfrico %#)D& %s&( - *dad de los datos del relo2 %s&( - #iempo de transmisi'n del mensa2e %s de semana )7S&( - De repuesto Q sin informaci'n( - De repuesto Q sin informaci'n( - De repuesto Q sin informaci'n(

)rupo 7

)rupo 5

*2emplo de fic!ero de na"egaci'n de datos )7SP

2 EP0TORNX RINEX VERSION / TYPE P"# / R$N BY / DATE END O% 0EADER 1( 97 10 8 9 '9 -0.0 0.22818 ((007D-0( 0. (10-0'1 1-'D-12 0.000000000000D600 0.'90000000000D602-0.(-0 12'00000D602 0.( 1'89 8-('1D-08 0.12 (8'9(2917D601 -0.2 9' -1--191D-0' 0.1'108202 '1 D-02 0.91( 72'0 7'7D-0' 0.'1' 7-'-7('9D60( 0.29'200000000D60- 0.279 9-772 8'D-07 0.1 -000 22-0D601 0.1 0 8'1-0((-D-07 0.9-9'190 ('08D600 0.20-7187'0000D60 0.29( -(80'9'1D601-0.78910( 7(29D-08 0.1(07201( 871D-09 0.100000000000D601 0.92-000000000D60 0.000000000000D600 0.700000000000D601 0.000000000000D600-0.2 28 0-( -'(D-08 0.'90000000000D602 0.000000000000D600 1- 97 10 8 9 '9 ((.0 0. 1019'-09927D-0( 0.1'91-1'72810D-11 0.000000000000D600 0.820000000000D602-0.(--2'0000000D602 0.(('''(2-01' D-08 0.10977 91-9- D601 -0.2 '-2(-11 78D-0' 0.22171 271('8D-02 0.8791-8'10( 7D-0' 0.'1' -289' 9 D60( 0.29'18(000000D60- 0.(-'--1287 08D-07 0.1 --2870('8 D601 0.18-2-('1(92 D-07 0.9-'927 7-0''D600 0.210 ( 7'0000D60 0.--(2( ---88D-01-0.79-' 1'0'(9D-08 0.7178870-92 'D-10 0.100000000000D601 0.92-000000000D60 0.000000000000D600 0.700000000000D601 0.000000000000D600-0.2 28 0-( -'(D-08 0.820000000000D602 0.000000000000D600 08-OCT-97 1 ! 9 NAVI"ATION DATA Version 2.1

C(- +aracter sticas del fic!ero de datos meteorolgicosP E&IC(E& DE C BECER DESCRIPCION - Dormato y tipo de fic!ero % X?Y met(&( - 7rograma, agencia y d a de creaci'n( - +omentario( - ,om$re de la estaci'n( - ,Nmero de la estaci'n(

.:,*T -*.S:0, Q #H7* 7)? Q .1, GH Q DA#* +0??*,# ?A.O*. ,A?* ?A.O*. ,1?G*.

15

Z Q #H7*S 0D 0GS

- ,Nmero y tipos de o$ser"aci'n gra$ados( V 7.P presi'n %m$ar&( V #DP temperatura seca % Mcelsius&( V J.P !umedad relati"a %[&( - Sensor de o$ser"aci'n meteorol'gicoP V ?odelo( V #ipo( V 7recisi'n( V 0$ser"a$le %7., #D o J.&( - 7osici'n apro<imada del sensor( V TH8 geocent( %:#.D o 4)S56&( V J elipsoidal( V #ipo de o$ser"a$le %7.,#D,J.&( - Dinal de ca$ecera( - *poca en tiempo )7S %a3o,mes,dia,!ora,minuto y segundo&( - Datos 7., #D y J.(

S*,S0. ?0DQ#H7*

S*,S0. 70S TH8J

*,D 0D J*AD*. 0GS( .*+0.D

*2emplo de fic!ero de datos meteorol'gicosP

2 #ETEORO/O"ICA/ DATA XXRINEX# V9.9 AI$B 2-APR-97 00!10 E7E#P/O DE %IC0ERO #ETEORO/O"ICO A 1000 PR TD 0R #ETEORO 2 (--'' 0.2 PR #ETEORO 2 (--'' 0.2 TD #ETEORO 2 (--'' .0 0R . . . ('.122 97 97 97 ( ( ( 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1' 0 (' 988.0 1'.2 988.2 1'.( 988.2 1'.2 88.0 88.0 88. RINEX VERSION P"# / R$N BY / DATE CO##ENT #AR&ER NA#E ) / TYPES O% OBS SENSOR #OD / TYPE SENSOR #OD / TYPE SENSOR #OD / TYPE SENSOR POS / XY.0 END O% 0EADER

&89os de re<e9tores( Dundamentalmente e<istenP - ,a"egaci'n( .eci$en Nnicamente o$ser"a$les de c'digo %tiempos&( Son los instrumentos menos precisos, aunque su e"oluci'n est; siendo espectacular( Sus aplicaciones m;s comunes son la na"egaci'n, catastro, ):S y le"antamientos de escalas menores de 1Q 5999 en los m;s sofisticados( - ?onofrecuencia( .eci$en las o$ser"a$les de c'digo y fase de la portadora /1( /a precisi'n de estos instrumentos ya es significati"a, y son de aplicaci'n topogr;fica y geodsica en peque3as distancias %!asta 199 km&( - Gifrecuencia( .eci$en las o$ser"a$les de c'digo y fase de las portadoras /1 y /=( /a precisi'n y el rendimiento son muc!o mayores de$ido a la posi$ilidad de com$inar los datos y formar en post-proceso com$inaciones de o$ser"a$les que agilizan el c;lculo y eliminan los

1E

errores de retardo atmosfrico( *st;n indicados para tra$a2os de precisi'n y all donde el rendimiento y los $uenos resultados requeridos sean m;<imos(

C P'&(!O II) IN&ROD(CCIN ! SIS&EM *!ON SS)

*l Sistema de 7osicionamiento )lo$al ,A-S#A. no es el Nnico Sistema de 7osicionamiento e<istente( *l Sistema .uso )/0,ASS es tam$in operati"o, y a pesar de que actualmente la constelaci'n no est; completada, proporciona a los usuarios ci"iles unas precisiones en el posicionamiento a$soluto t picamente me2ores que las que proporciona el Sistema )7S, de$ido a la aplicaci'n de la degradaci'n intencionada de la informaci'n denominada Disponi$ilidad Selecti"a %SA&( ") IN&ROD(CCION) A principios de los 79s, quiz; como una respuesta al desarrollo del Sistema )7S, el antiguo ?inistro de Defensa So"itico desarroll' el )lo$al\ naya ,a"igatsionnaya Sputniko"a Sistema o Sistema )lo$al de ,a"egaci'n por Satlite %)/0,ASS&( *l Sistema )/0,ASS es similar al )7S en muc!os aspectos, aunque como se "er; tam$in !ay muc!as diferencias( *n el a3o 199C, oficialmente el )o$ierno .uso coloc' el programa )/0,ASS en manos de Duerzas *spaciales ?ilitares .usas %.SD&( *ste organismo es el responsa$le del desarrollo de satlites )/0,ASS, de su mantenimiento y puesta en 'r$ita, y certificaci'n a los usuarios( *ste organismo opera en cola$oraci'n con el +S:+ %+oordinational Scientific :nformation +enter&, el cual pu$lica la informaci'n so$re )/0,ASS( Durante los 59s, la informaci'n acerca de )/0,ASS era escasa( ,o se sa$ a muc!o de las 'r$itas de los satlites ni de las se3ales usadas para transmisi'n de las se3ales de na"egaci'n( 7ero actualmente, gracias a estudios e in"estigaciones so$re este sistema, se dispone ya de gran cantidad de informaci'n acerca )/0,ASS( /os .usos, a tra"s del .SD y del +S:+ pu$lican el documento :+D %:nterface +ontrol Document&( *ste documento es similar en estructura al Segmento *spacial del sistema ,A-S#A. )7S, donde se descri$e el sistema, sus componentes, estructura de la se3al y el mensa2e de na"egaci'n para uso ci"il(

17

/a constelaci'n !a e<perimentado un gran progreso desde los a3os 1996 y 1995( /os planes de )/0,ASS son ofrecer dos ni"eles de ser"icioP *l C?annel oF Standard <<ura<G 5CS 6, similar al Standar 7ositioning Ser"ice %S7S& del Sistema )7S, disponi$le para uso ci"il( *l C?annel oF H8g? <<ura<G 5CH 6, similar al 7recise 7ositioning Ser"ice %77S& del Sistema )7S, disponi$$le solo para usuarios autorizados( /a 0rganizaci'n :nternacional de A"iaci'n +i"il %:+A0& acept' formalmente en Fulio 199E, el uso de )/0,ASSQ+SA para uso en a"iaci'n ci"il, como ya se !izo en 1996 con el )7SQS7S( -) DESCRIPCIN Y CONS&I&(CIN DE! SIS&EM ) *l Sistema )/0,ASS, al igual que el Sistema )7S, est; formado por tres sectores fundamentalesP el -ector de "ontrol , el -ector ,spacial y el -ector .suario.

=(1( S*+#0. D* +0,#.0/( *l Sector de +ontrol est; formado por un Sistema +entral de +ontrol %S++& en la regi'n de ?oscN %)olitsyno-=& y una red de estaciones de seguimiento y control %+ommand #racking Stations, +#S&, emplazadas por todo el ;rea alrededor de .usia( *l Sector de +ontrol )/0,ASS, al igual que el de )7S de$e seguir y "igilar el estado de sus satlites, determinar las efemrides y errores de los relo2es de los satlites, es decir, la diferencia entre el tiempo )/0,ASS y la escala de tiempo 1#+%S1&( Adem;s tam$in de$en actualizar los datos de na"egaci'n de los satlites( *stas actualizaciones se realizan dos "eces al d a( /as estaciones de control %+#Ss& realizan el seguimiento de los satlites y almacenan los datos de distancias y telemetr a a partir de las se3ales de los satlites( /a informaci'n o$tenida en las +#Ss es procesada en el Sistema +entral de +ontrol %S++& para determinar los estados de las 'r$itas y relo2es de los satlites, y para actualizar el mensa2e de na"egaci'n de cada satlite( *sta informaci'n es en"iada a cada satlite por medio de las +#Ss( /as +#Ss cali$ran peri'dicamente los datos de distancias a los satlites mediante l;ser( 7ara ello, los satlites )/0,ASS "an pro"istos de unos reflectores especiales( /a sincronizaci'n de todos estos procesos en el Sistema )/0,ASS es muy importante( 7ara conseguir esta sincronizaci'n, se dispone de un relo2 at'mico de !idr'geno de alta precisi'n, el cual determina la escala de tiempo )/0,ASS( /os satlites )/0,ASS lle"an a $ordo un relo2 de cesio y se sincronizan respecto a la State *talon 1#+%+:S& en ?endelee"o, a tra"s de la escala de tiempo del sistema )/0,ASS( A todas estas estaciones de control de$emos a3adir otras estaciones de seguimiento que se utilizan para o$tener los par;metros de transformaci'n del Sistema )/0,ASS 78-99 al Sistema )7S 4)S-56, adem;s de la determinaci'n de las 'r$itas y o$ser"aci'n y an;lisis de las anomal as de los satlites( *stos par;metros de transformaci'n se aplican cuando se tra$a2a con el sistema com$inado )7SQ)/0,ASS( *stas estaciones est;n repartidas por todo el mundo y utilizan tcnicas l;ser, radar y 'pticas( *stos par;metros son calculados por m nimos cuadrados utilizando 9 d as de datos de seguimiento(

15

/a calidad de las posiciones estimadas o$tenidas a partir de )/0,ASS es compara$le a la que se o$tiene con )7S cuando la Disponi$ilidad Selecti"a est; desacti"ada( *l "alor del rms %1.*& en la determinaci'n de las 'r$itas para )/0,ASS es de apro<imadamente 19 m( *l )o$ierno de la Dederaci'n .usa !a declarado que )/0,ASS proporcionar; a los usuarios ci"iles una precisi'n en toda la #ierra para el posicionamiento a$soluto en tiempo real $asado en medidas de c'digo de unos E9 m en !orizontal %99(7[& y de unos 75 m en "ertical %99(7[&( /os rusos !an anunciado que no tienen pre"isto introducir ninguna medida intencionada de degradaci'n de la precisi'n del sistema( /as estaciones de control de las Duerzas *spaciales .usas %.SD& pu$lican unos $oletines, llamados ,A)1Ss para los usuarios )/0,ASS con noticias, estado y anomal as del sistema, para as anunciar la inutilidad de alguno o "arios satlites( 0tras organizaciones, como )/0,ASS )roup del /a$oratorio de /incoln de ?assac!usetts o el D/.-DDD ,eustrelitz .emote Sensing )round Station en Alemania, tam$in controlan la acti"idad de )/0,ASS( /as anomal as se producen cuando los par;metros que manda el satlite en su mensa2e de na"egaci'n son incorrectos y el par;metro de salud indica que est; sano( *l resultado es una incorrecta pseudodistancia y trae consigo posicionamientos incorrectos( /as anomal as del sistema se determinan por medio de las estaciones de control, que !acen uso del algoritmo .A:?( *sto consiste en receptores aut'nomos de seguimiento ntegro que detectan anomal as en la transmisi'n de datos, aNn figurando un $uen estado de salud en los mensa2es de na"egaci'n y almanaques( Adem;s, si un receptor dispone de este algoritmo .A:? puede detectar f;cilmente estas anomal as( 1n e2emplo de una pu$licaci'n ,A)1 es la siguiente P
1.STAT$S In8or9+*ion "ro5: "/ONASS Cons*e,,+*ion S*+*5s ;No<e9=er 20> 1997? "/ONASS Cos9os n59=er n59=er 7'8 7-0 7-1 7-7 770 77' 7-2 77-( 7-' 7-777 780 781 78' 77778 782 227' 2272277 2287 2288 2289 229( 229' 2292 07 2 08 2 09 2 12 17 2 18 2 2 2 2( 2 2' P,+ne/ %re@5. s,o* A4+nn. /18 /17 /2 2/12 2/1( 2/11/( 1/ 1//20 /22 /19 2/1' 2/10 2/11 2/9 2/9 2/1 10 2( 22 9 22 12 21 1 1 10 ( 9 ( 11 /+5nA4 C+*e 11.0(.9( 11.0(.9( 11.0(.9( 11.08.9( 11.08.9( 11.08.9( 20.11.9( 20.11.9( 20.11.9( 07.0 .9' 07.0 .9' 07.0 .9' 2(.07.9' 2(.07.9' 2(.07.9' 1(.12.9' 1(.12.9' 1(.12.9' In*ro C+*e 0(.09.9( 18.0'.9( 1-.0'.9( 07.09.9( 0(.09.9( 07.09.9( 11.12.9( 1'.12.9( 1-.12.9( 0.0 .9' 0'.0(.9' 0-.0(.9' 2-.08.9' 22.08.9' 22.08.9' 07.01.918.01.9S*+*5s O5*+Be C+*e

o:er+*inB o:er+*inB 3i*4Cr+3n 29.08.97 o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB 5n5s+=,e 17.07.97 o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB o:er+*inB s:+re o:er+*inB

No*e! A,, *4e C+*es ;DD.##.YY? +re Bi<en +* #osAo3 Ti9e ;$TC60 00? 2.S$##ARY In8or9+*ion "ro5:

19

S$B7!"/ONASS STAT$S 20 NOVE#BER 97 1.SATE//ITES> P/ANES> S/OTS AND C0ANNE/S P,+ne 1/ s,o*! 01 02 0 0( 0' 0C4+nne,! -- -- 21 12 -- 1 P,+ne 2/ s,o*! 09 10 11 12 1 1( C4+nne,! 0- 09 0( 22 0- 09 P,+ne / s,o*! 17 18 19 20 21 22 C4+nne,! 2( 10 -- 01 -- 10

07 -1' 0( 2 --

08 -122 2( --

2.C$RRENT ADVISORIES ;ADV? AND %ORECASTS ;%CST? IN%OR#ATION IS REPEATED %OR ONE #ONT0 A%TER EVENT CONC/$DES. A// T0E DATES ;DD.##.YY? ARE "IVEN AT #OSCO1 TI#E ;$TC60 00? A. %ORECASTS NA"$-#S".DATE-TI#E-S//C0-TYPE-S$##ARY 101-971028-28.10.97-1100-10/09- %CST-O$TA"E B. ADVISORIES NA"$-#S".DATE-TI#E-S//C0-TYPE-S$##ARY 0-7-970717-17.07.97-1100-19/0 -ADVS-$N$SAB/E 099-971017-17.10.97-1100-20/01-ADVS-$N$SAB/E 100-971027-27.10.97-1100-12/22-ADVS-$N$SAB/E 102-971029-29.10.97-1100-0(/12-ADVS-$N$SAB/E 10 -971029-29.10.97-1100-1'/0(-ADVS-$N$SAB/E 10(-97110'-0'.11.97-1100-12/22-ADVS-P$T INTO

1.10/12.'(- 1.10/1 .'8

17.07/0 '0-$N%INIS0ED 1-.10/1''0-1-.10/1-22 2-.10/000--$N%INIS0ED 28.10/12 9-28.10/20'( 28.10/1 (9-29.10/0121 OPERATION 0(.11/1900

C. "ENERA/! NO I#PACT> IN%OR#ATIONA/ P$RPOSE ON/Y NA"$-#S".DATE-TI#E-S//C0-TYPE-S$##ARY .NA"$ In8or9+*ion "ro5: 0-7-970717 NOTICE ADVISORY TO "/ONASS $SERS ;NA"$? 0-7-970717 S$B7!19/0 ;777? $N$SAB/E SINCE 17.07/0 '0 #T 1.CONDITION! 19/0 ;777? $N$SAB/E SINCE 17.07/0 '0 #T ;$TC60 00? $NTI/ %$RT0ER NOTICE D$E TO #AINTENANCE 2.$SERS ARE RE#INDED TO $PDATE A/#ANACS I% NECESSARY .POC!CSIC RS% AT 67-09'-81099-971017 NOTICE ADVISORY TO "/ONASS $SERS ;NA"$? 099-971017 S$B7! 20/01 ;7-'? $N$SAB/E 1-.10/1''0-1-.10/1-22 #T 1.CONDITION! 20/01 ;7-'? 1AS $N$SAB/E SINCE 1-.10/1''0 $NTI/ 1-.10/1-22 #T ;$TC60 00? D$E TO #AINTENANCE 2.POC!CSIC RS% AT 67-09'-81100-971027 NOTICE ADVISORY TO "/ONASS $SERS ;NA"$? 100-971027 S$B7!12/22 ;7-7? $N$SAB/E SINCE 2-.10/000- #T 1.CONDITION! 12/22 ;7-7? $N$SAB/E SINCE 2-.10/000- #T ;$TC60 00? $NTI/ %$RT0ER NOTICE D$E TO #AINTENANCE 2.$SERS ARE RE#INDED TO $PDATE A/#ANACS I% NECESSARY .POC!CSIC RS% AT 67-09'-81-

=(=( S*+#0. *S7A+:A/( *l Sector *spacial est; formado por la constelaci'n de satlites( /a constelaci'n completa se compone =6 satlites en tres planos or$itales, cuyo nodo ascendente es de 1=9M y argumento de latitud de 15M( +ada plano contiene 5 satlites espaciados regularmente, con argumento de latitud de 65M( /os planos est;n inclinados E6,5M respecto al *cuador( /os satlites )/0,ASS se encuentran a una distancia de apro<imadamente 19199 Om y se sitNan en 'r$itas

=9

casi circulares con semie2e mayor de apro<imadamente =5519 Om, siendo el periodo or$ital de E75,5 minutos, es decir , 11!oras y 15 minutos( *sto garantiza, con la constelaci'n completa, la "isi$ilidad de un m nimo de 5 satlites en todo el mundo con adecuada geometr a, es decir, la constelaci'n )/0,ASS proporciona una co$ertura de na"egaci'n continua y glo$al para la e2ecuci'n satisfactoria de o$ser"aciones de na"egaci'n( +ada satlite transmite una se3al de na"egaci'n de radiofrecuencia, conteniendo un mensa2e de na"egaci'n para los usuarios( /os planos se numeran del 1 al C( +ada satlite, segNn el plano en el que est, 1 ,= ' C, se numera del 1 al 5, del 9 al 1E y del 17 al =6 respecti"amente( *l primer satlite se lanz' el 1= de 0ctu$re de 195=, y el Nltimo el 16 de Diciem$re de 1995( *n este periodo de tiempo se !an realizado un total de =7 lanzamientos %dos de ellos fallidos con fec!a =6-6-1957 y 17-=-1955&, poniendo en 'r$ita un total de 7C satlites, de los cuales a fec!a de *nero de 1995, s'lo 1C est;n actualmente operati"os, m;s uno de repuesto( /a distri$uci'n de los satlites en sus planos "iene dada por la siguiente ta$laP

& B! Plano " Satlite +anal Plano Satlite +anal Plano 0 Satlite +anal

") 7lanos, satlites y canales( 91 99 9E 17 =6 9= 19 99 15 9C =1 11 96 19 96 1= 1= == =9 91 95 1C 9E =1 9E 1C 16 == 19 97 15 96 =C 95 1E == =6 -

+ada satlite )/0,ASS dispone de un peque3o reflector, que es usado para el seguimiento de los satlites por l;ser desde las estaciones de control( *<isten 6 prototipos o modelos de satlite( *l primer prototipo lo componen un total de 19 satlites que forman el Gloque :, lanzados entre 0ctu$re-5= y ?ay-55( 0tros E satlites del segundo prototipo forman el Gloque ::a, lanzados entre ?ayo-55 y Septiem$re-5E( 1n total de 1= satlites forman el Gloque ::$ del tercer prototipo, lanzados entre A$ril-57 y ?ayo-55, de los cuales seis se perdieron en los dos fallos anteriormente rese3ados por fallo del "e! culo de lanzamiento( *l cuarto prototipo forma el Gloque ::", constituido por 6C satlites, de los cuales se !an lanzado la totalidad de ellos !asta la fec!a de 16 de Diciem$re de 1995( +ada su$siguiente generaci'n de satlites contienen equipamientos m;s modernos y tienen un mayor periodo de "ida( *l )o$ierno .uso desarrolla un nue"o prototipo de satlites que ir;n sustituyendo a los antiguos para formar la nue"a +onstelaci'n )/0,ASS-?( /os test con los satlites )/0,ASS-? comenzaron en 199E( /as principales caracter sticas de la +onstelaci'n )/0,ASS-? sonP - la esperanza de "ida de los satlites ser; de 5 a3os, frente a los C a3os de los satlites actuales( - transmisi'n del c'digo +QA en /= para uso ci"il(

=1

- esta$ilidad en los relo2es de 1S19-1C s frente a la actual de 5S19 -1C s( - me2ora de las precisiones de las efemrides( - capacidad del Sector de +ontrol para esta$lecer la mala salud de los satlites a los 19s de producirse el fallo( - transmisi'n instant;nea del desfase entre las escalas de tiempo )7S y )/0,ASS( - reducci'n del rms %1.*& a 5 m frente al "alor actual de 19 m( =(=(1( +A.A+#*.@S#:+AS D* /AS S*BA/*S )/0,ASS( /as descripciones de las se3ales )/0,ASS se refle2a en los documentos :+D( /os satlites )/0,ASS transmiten dos se3ales de ruido pseudoaleatorio( /os satlites )/0,ASS lle"an a $ordo relo2es de at'micos de +esio con un oscilador de frecuencia fundamental de 5 ?Jz( A partir de esta frecuencia fundamental se pueden o$tener o modular los c'digos +QA y 7, de frecuencias 9(511 ?Jz y 5(11 ?Jz respecti"amente( *n la se3al tam$in se introduce un mensa2e de 59 $its por segundo( /a :anda !" funciona en la frecuencia 1E9= R 9(5E=5 S k ?Jz, donde k es el canal %9-=6&, lo genera un rango de frecuencias que "an desde 1E9= - 1E15(5 ?Jz( /a :anda !- funciona en la frecuencia 1=6E R 9(6C75 S k ?Jz, lo que genera un rango de frecuencias que "an desde 1=6E - 1=5E(5 ?Jz( Algunas transmisiones )/0,ASS crean interferencias con las se3ales astron'micas de radio, que usan las $andas de frecuencia de 1E19(E - 1E1C(5 y 1EE9 - 1E79 ?Jz, que corresponden a los canales )/0,ASS del 15 al =9( Adem;s, las transmisiones )/0,ASS de frecuencias superiores 1E19 ?Jz tienen interferencias con las se3ales del ser"icio de satlites para comunicaciones m'"iles en las frecuencias que "an desde 1E19 - 1E=E(5 ?Jz( 7ara solucionar esto, y por la necesidad de minimizar las interferencias, las autoridades encargadas del Sistema )/0,ASS decidieron reducir el nNmero de frecuencias usadas %y por lo tanto el nNmero de canales&, y $a2ar el inter"alo de frecuencias utilizadas( As , el sistema constar; de 1= canales de frecuencia, mas dos adicionales para los test de control( De esta forma la :anda !" se encontrar; entre 1595(9E=5 - 1E96(=5 ?Jz y la :anda !- se encontrar; entre 1=6=(9C75 1=67(75 ?Jz( /os actuales y futuros canales de frecuencias )/0,ASS se pueden resumir de la forma siguienteP H %re<uen<8as 8n8<8alesD f/1 ] 1E9= R 9(5E=5 S k ?Jz %k ] 9,((((,=6& f/= ] 1=6E R 9(6C75 S k ?Jz %k ] 9,((((,=6& H HoG G ?asta "##$D 1E9= - 1E95(5 ?Jz %canales 1 - 1=& 1E16(6 - 1E15(5?Jz %canales == - =6& 1=6E - 1=51(=5 ?Jz %canales 1 - 1=& 1=55(E=5 - 1=5E(5 ?Jz %canales == - =6& /os canales 15-=9 no est;n en uso y el :+D estipula el uso de los canales de frecuencia 1C, 16, y =1 en circunstancias e<cepcionales( H "##$>-44.D 1E9= - 1E95(5 ?Jz %canales 9 - 1=& 1=6E - 1=51(=5 ?Jz %canales 9 - 1=& H 9art8r de -44.D 1595(1 - 1E96(=5 ?Jz %canales -7 - 6& 1=6=(9C75 - 1=67(75 ?Jz %canales -7 - 6& /os canales 5 y E ser;n utilizados para test de control(

==

7ero la cuesti'n que se plantea es c'mo introducir los =6 satlites de la constelaci'n completa en s'lo 1= canales( /o que se plantea es introducir dos satlites antipodales de un mismo plano en el mismo canal, esto es, satlites separados 159M de argumento de latitud, de forma que un usuario colocado en cualquier punto de la #ierra nunca reci$ir; se3ales simult;neas de los dos satlites sitiados en el mismo canal( )/0,ASS transmite el c'digo 7 en am$as $andas /1 y /= y el c'digo +QA, de momento s'lo en la $anda /1, pero est; programado que la +onstelaci'n )/0,ASS-? lo transmita tam$in en la $anda /= para uso ci"il( *l c'digo +QA tiene una longitud de 511 c!ips y se propaga con una "elocidad de 511 Oc!ipsQs y por lo tanto con una repeti$ilidad de 1 milisegundo( *l c'digo 7 tiene una longitud de 5(11S19E c!ips y se propaga con una "elocidad de 5(11 ?c!ipsQs, cuya repeti$ilidad es de 1 segundo( A diferencia de los satlites )7S, todos los satIl8tes *!ON SS transm8ten los m8smos <=d8gos) *sto es as porque en )/0,ASS la identificaci'n de los satlites se !ace por la frecuencia de las portadoras y no por el 7., de los c'digos como se !ace en )7S( /os errores que se pueden cometer en el posicionamiento a$soluto de un punto con el c'digo +QA utilizando el Sistema )/0,ASS son de unos E9 m %99(7[& en !orizontal y de unos 75 m %99(7[& en "ertical( *sta precisi'n es compara$le a la que ofrece el Sistema )7S sin la Disponi$ilidad Selecti"a( =(=(=( ?*,SAF* D* ,A-*)A+:>,( *l mensa2e de na"egaci'n se transmite con una "elocidad de 59 $itQs y se modula 2unto con los c'digos +QA y 7( *l mensa2e de na"egaci'n )/0,ASS del c'digo +QA di"ide los datos en datos operacionales o inmediatos y datos no operacionales o no inmediatos( /os datos operacionales son las efemrides, los par;metros de relo2 y poca del relo2 del satlite( /as efemrides de los satlites se dan en trminos de posici'n, "elocidad, y "ector de aceleraci'n de la poca de referencia( /os datos no operacionales comprenden el almanaque %o efemrides apro<imadas& de la constelaci'n, 2unto con los estados de salud de todos los satlites )/0,ASS( /os datos de salud de los satlites no tienen tiempo de actualizaci'n( Adem;s, en los datos no operacionales !ay un par;metro que indica la diferencia entre el sistema de tiempo )/0,ASS y el 1#+, par;metro llamado <( *stos datos se determinan para el comienzo de cada d a( /os par;metros de efemrides son generalmente cargados en cada satlite una "ez al d a, 2unto con el par;metro <( *l tiempo desde la Nltima gra$aci'n o actualizaci'n de los datos del mensa2e se determina por un par;metro *n, que determina la edad de las efemrides en d as( /os par;metros de relo2 son gra$ados dos "eces al d a( *l mensa2e completo tiene una duraci'n de = min( y C9 seg(, pero las efemrides y la informaci'n de relo2 se repite cada C9 seg( /as autoridades )/0,ASS no !an pu$licado !asta a!ora los contenidos del mensa2e de na"egaci'n del c'digo 7( Sin em$argo, se sa$e que el mensa2e completo dura 1= min( y que las efemrides y la informaci'n de relo2 se repite cada 19 seg( *l Sistema )/0,ASS dispone de un sistema de tiempos y de un sistema de referencia propio y distinto al de )7S( *l tiempo )/0,ASS est; referido al 1#+%S1&( *l 1#+%S1& se diferencia en unos microsegundos al 1#+%G:7?&( *l ,#DS %,ational #ime and Drecuency Ser"ice& se encarga de que el desfase sea de un microsegundo o menos( 7ara ello, en determinadas ocasiones se introduce un salto de unos segundos, a diferencia del tiempo )7S que no requiere de estos saltos(

=C

=(=(C( S:S#*?A .* D*.*,+:A( DA#1? 78-99( /as efemrides )/0,ASS est;n referidas al Datum )eodsico 7arametry 8emli 1999 o 78-99, o en su traducci'n 7ar;metros de la #ierra 1999 o 7*-99( *ste sistema reemplaz' al S)S-55, usado por )/0,ASS !asta 199C( *l sistema 78-99 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que el Sistema de .eferencia :nternacional #errestre %:#.D&( /as constantes y par;metros del 78-99 se muestran en la siguiente ta$laP

& B!

-) 7ar;metros del Datum 78-99( /alor 7=(9=115 S 19-E radQs C95E99(66 S 199 mCQs= 9(C5 S 199 mCQs= =9979=655 mQs EC751CE m 1 Q =95(=575C9C9C 9759C=(5 mgal

Par@metro .otaci'n de la #ierra +onstante )ra"itacional +onstante )ra"itacional de la atm'sfera -elocidad de la luz Semie2e mayor del elipsoide Aplanamiento del elipsoide Aceleraci'n de la gra"edad en el *cuador

/a realizaci'n del Sistema 78-99 por medio de la adopci'n de coordenadas de estaciones de referencia !a dado como resultado el desfase en el origen y orientaci'n de los e2es, as como la diferencia en escala con respecto al :#.D y al Sistema 4)S-56 tam$in( =(C( S*+#0. 1S1A.:0( *l Sistema )/0,ASS es un sistema militar y ci"il( #odos los usuarios militares y ci"iles constituyen el Sector 1suario( *l desarrollo y dise3o de nue"os receptores por parte de los fa$ricantes est; en continua e"oluci'n( 1n equipo de recepci'n de se3ales )/0,ASS, al igual que uno de )7S, est; formado por una antena y un receptor( /a antena suele lle"ar un plano de tierra para e"itar el efecto multipat!, es decir, la recepci'n de se3ales refle2adas en el suelo u otros o$2etos, que empeoran la precisi'n( /os receptores disponen de un relo2 para sincronizar las se3ales reci$idas( *<isten dos generaciones de receptores )/0,ASS( /a primera generaci'n conten an 1,= y 6 canales( /a segunda generaci'n son ya muc!o m;s compactos y ligeros, incluyendo 5, E y 1= canales, usados para aplicaciones ci"iles y capaces de operar con las dos constelaciones )7SQ)/0,ASS( Duera de .usia, !ay un nNmero considera$le de fa$ricantes e in"estigadores que !an dise3ado y construido receptores )/0,ASS o )7SQ)/0,ASS incluyendo do$le frecuencia y c'digos +QA y 7( Algunos de ellos eran prototipos desarrollados para ganar e<periencia con )/0,ASS, y otros para aplicaciones espec ficas( *ntre las principales marcas del receptores )/0,ASS o )7SQ)/0,ASS se encuentranP - )*0#.A+*. =696P 1= canales )7S y 1= canales )/0,ASS(

=6

- ?agna"o<P 5 canales )/0,ASS( - CS ,a"igationP 1= canales ),SS para na"egaci'n( - ))-=6 Astec!P 1= canales )7S y 1= canales )/0,ASS( - Sercel Scorpio E991P 1E canales )7SQ)/0,ASS(

C P'&(!O III) (SO COMBIN DO DE !OS SIS&EM S *PS Y *!ON SS)

") IN&ROD(CCIN) /os Sistemas )7S y )/0,ASS son sistemas aut'nomos, es decir, cada uno tiene su propio sistema de referencia y su propio sistema o escala de tiempo( 1san diferentes sistemas de referencia para e<presar las posiciones de sus satlites, y por lo tanto, para determinar las posiciones de los usuarios( 7ara poder utilizar los dos Sistemas de 7osicionamiento por Satlite, )7S y )/0,ASS, es decir, reci$ir se3ales de los satlites de la constelaci'n )7S y de la constelaci'n )/0,ASS, es necesario esta$lecer la relaci'n entre los sistemas de tiempo y sistemas de referencia utilizados en los dos sistemas( *l Sistema )7S utiliza el sistema de referencia 4)S-56, mientras que el Sistema )/0,ASS utiliza el 78-99( /os par;metros que definen los dos sistemas de referencia son significati"amente diferentes( Analizando las seudodistancias medidas a los satlites )/0,ASS y )7S los errores cometidos "ienen e<presados por el "alor error 1.* o 1.* %1ser .ange *rror&( *ste error contempla los errores al predecir las efemrides, inesta$ilidades en el "e! culo espacial, relo2es de los satlites, efectos ionosfricos y troposfricos, efecto multipat!, ruido de la se3al, y para )7S, la Disponi$ilidad Selecti"a %SA&( #odos estos errores en su con2unto se recogen en el "alor 1.* ( *l 1.* se define como la diferencia entre la seudodistancia y la distancia calculada a partir de las posiciones dadas de los satlites, temiendo en cuenta s'lo los errores de relo2 y de deri"a( 7ara )/0,ASS, el "alor del 1.* es de 1.* 19 m, mientras que para )7S sin SA es de 1.* 7 m, y con SA es de 1.* =5 m( /a diferencia en los "alores de 1.* de 7 a 19 m entre los Sistemas )7S y )/0,ASS, es atri$uida principalmente a la falta de correcci'n del efecto ionosfrico en )/0,ASS( -) ES&(DIOS RE !IA DOS SOBRE ! S( (SO COMBIN DO) (&I!IA CIN DE MBOS SIS&EM S Y

*l /a$oratorio /incoln de ?assac!usetts !izo un estudio de las precisiones que ofrecen am$os sistemas de posicionamiento y las precisiones de su uso com$inado, analizando las precisiones o$tenidas en posicionamiento a$soluto usando en c'digo +QA durante periodos de =6 !( /a precisi'n con )/0,ASS, o$tenida en estas prue$as es me2or que los ni"eles garantizados por el )o$ierno .uso( Adem;s, la precisi'n con )/0,ASS es me2or que la o$tenida con )7S de$ido a que la Disponi$ilidad Selecti"a est; acti"ada( Sin em$argo, si la SA estu"iera desacti"ada, la precisi'n con )7S ser a me2or que con )/0,ASS( /os siguientes "alores muestran los resultados o$tenidos por el /a$oratorio /incoln en una de las prue$as realizadas para la o$tenci'n de posiciones a$solutas utilizando la constelaci'n )/0,ASS, la constelaci'n )7S y su uso com$inado )7SQ)/0,ASSP H Pos8<8ones est8madas <on *!ON SSD

=5

- *rror !orizontal %m&P 19 %59[& =1(= %95[& =E(5 %99[& - *rror "ertical %m& P 16(E %59[& C9(1 %95[& 6E(C %99[& H Pos8<8ones est8madas <on *PSD - *rror !orizontal %m&P =9(E %59[& 65(6 %95[& E=(9 %99[& - *rror "ertical %m& P =E(7 %59[& 51(7 %95[& 195(1 %99[& H Pos8<8ones est8madas <on la <om:8na<8=n *PSE*!ON SSD - *rror !orizontal %m&P E(5 %59[& 16(9 %95[& =5(5 %99[& - *rror "ertical %m& P 1E(7 %59[& 61(5 %95[& 69(5 %99[& +on la disponi$ilidad de receptores )7SQ)/0,ASS, el usuario puede tener acceso a un sistema com$inado de !asta 65 satlites %con la dos constelaciones completas&( +on todos estos satlites, los tra$a2os en desfiladeros y otras localizaciones de "isi$ilidad restringida, tales como ;reas $oscosas, etc(, es me2orada de$ido a la posi$ilidad de mayor informaci'n de m;s satlites( Adem;s, una mayor constelaci'n de satlites tam$in me2ora la e2ecuci'n del posicionamiento diferencial en tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con respecto a un posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se "e compensado por la o$tenci'n de una mayor informaci'n de m;s satlites( 7ero eso no es todo, adem;s el tiempo de inicializaci'n para alcanzar precisiones de ni"el centimtrico me2ora en un factor de C a E con una constelaci'n de 65 satlites( *l posicionamiento posee una integridad mayor( 7ara un ni"el de confianza de 99(9[ el posicionamiento con )7S requiere una recepci'n continua de E o mas satlites en sus constelaci'n de =6 satlites( 7ara el mismo ni"el de confianza, usando )7SQ)/0,ASS se requiere una recepci'n continua de 7 satlites de los 65 de la com$inaci'n( /as operaciones de c'digo diferencial "ienen a ser m;s simples( De$ido a que no e<iste una degradaci'n deli$erada de la precisi'n, el tra$a2o con )/0,ASS diferencial requiere muc!a menor cantidad de correcciones( *s posi$le la detecci'n del 199[ de los fallos, tanto en disponi$ilidad de los satlites, como en la calidad de la informaci'n que transmiten, gracias a la e<istencia de los .A:? %.ecei"er Autonomous :ntegrity ?onitoring&, que son receptores aut'nomos de seguimiento ntegro que utilizan unos algoritmos que detectan anomal as en la transmisi'n de datos, aNn figurando un $uen estado de salud en los mensa2es de na"egaci'n y almanaques( /as principales "enta2as del uso com$inado )7SQ)/0,ASS son la me2ora en la geometr a de los satlites y la mitigaci'n de la Disponi$ilidad Selecti"a( /as posiciones se estiman usando los par;metros de transformaci'n entre el sistema 78-99 y el 4)S-56(

=E

0) OB&ENCIN DE !OS P RJME&ROS DE &R NS%ORM CIN EN&RE PA>#4 Y K*S>$+) /os par;metros que definen los dos sistemas de referencia 78-99 y 4)S-56 son significati"amente diferentes( 7ara poder utilizar el sistema com$inado )7SQ)/0,ASS es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satlites utilizados, satlites )7S y )/0,ASS, en el mismo sistema de referencia( 7ara ello, lo que se realiza es el paso de las posiciones de todos los satlites )/0,ASS al sistema de referencia 4)S-56, y as tra$a2ar con la constelaci'n de los 65 satlites en un mismo sistema de referencia( Adem;s de la unificaci'n del sistema de referencia, es necesario esta$lecer tam$in la relaci'n entre los dos sistemas o escalas de tiempo utilizados( *sto se resuel"e por medio de la informaci'n contenida en los mensa2es de na"egaci'n de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los tiempos )7S o tiempos )/0,ASS con respecto al #iempo 1ni"ersal +oordinado( 7ara o$tener las efemrides de los satlites )/0,ASS en el sistema 4)S-56 es necesario conocer los par;metros de transformaci'n de 78-99 a 4)S-56, para lo cual se necesita un cierto nNmero de satlites )/0,ASS con coordenadas en am$os sistemas( +on estos satlites se calculan los par;metros de transformaci'n utilizando la tcnica de m nimos cuadrados, y se aplican al resto de satlites( /as coordenadas de los satlites )/0,ASS en 78-99 aparecen en el mensa2e de na"egaci'n que mandan los satlites( /a estimaci'n de las posiciones de los satlites )/0,ASS en 4)S-56 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que utilizan tcnicas de medici'n l;ser, radar y 'pticas para la determinaci'n de las 'r$itas( *stas estaciones est;n localizadas por todo el mundoP H &I<n8<as l@serD *stados 1nidos, Alemania, Austria, Dinlandia, /at"ia, .usia, 1crania, 1z$ekistan, Fap'n y Australia( H &I<n8<as r@darD 4estford y OUa2alein( H &I<n8<as =9t8<asD *staciones ?0#:DD en JaUai y *staciones )*0DSS /a determinaci'n de las 'r$itas se realiza utilizando un softUare de alta precisi'n que usa la tcnica de m nimos cuadrados( /as 'r$itas son calculadas usando nue"e d as de datos de seguimiento( 1na "ez que los par;metros or$itales son estimados, el programa genera "ectores de estado en inter"alos de C9 minutos, correspondientes a las pocas de las efemrides )/0,ASS transmitidas( /a calidad de la determinaci'n de las 'r$itas tras el c;lculo se estima por un error rms de la posici'n de los satlites del orden de 11 m(

=7

%8gura ") *staciones de seguimiento para el c;lculo de las 'r$itas de los satlites )/0,ASS en 4)S-56( *n el /a$oratorio /incoln de ?assac!usetts se calculan los par;metros de transformaci'n entre am$os sistemas( Se utiliza una red de receptores de referencia distri$uidos por toda la superficie de la #ierra que o$tienen las coordenadas de los satlites )/0,ASS en am$os sistemas( 0$tienen las posiciones de los satlites )/0,ASS en el sistema 78-99 a partir de las efemrides transmitidas, y las coordenadas de los satlites )/0,ASS en 4)S-56 a partir de la red de estaciones de seguimiento l;ser y sistemas radar( Se estiman los par;metros de la transformaci'n por ??++, o$teniendo como resultado de la transformaci'n una rotaci'n alrededor del e2e 8 y una traslaci'n a lo largo del e2e H( /os par;metros de la transformaci'n resultantes se muestran en la siguiente figura P

%8gura -) #ransformaci'n de coordenadas de 78-99 a 4)S-56( 1na "ez que tenemos los par;metros de la transformaci'n del sistema 78-99 al sistema 4)S-56 ya podemos tener las efemrides de todos los satlites )/0,ASS en el sistema 4)S56, y por lo tanto podremos utilizar el sistema com$inado )7SQ)/0,ASS( /a mayor causa de error en la determinaci'n de los par;metros de transformaci'n se encuentra en las efemrides transmitidas( 7ara facilitar el uso com$inado )7SQ)/0,ASS, las autoridades .usas pretenden incluir en los nue"os mensa2es de na"egaci'n de los satlites de la +onstelaci'n )/0,ASS-?, las diferencias entre los dos sistemas de tiempos y posiciones de referencia(

=5

C P'&(!O I/) ! S OBSER/ B!ES)

") IN&ROD(CCIN) /as o$ser"a$les del posicionamiento por satlite son fundamentalmente dosP > O:ser;a:les de t8em9oD V +'digo +QA modulado so$re la portadora /1( V +'digo 7 modulado so$re la portadora /1( V +'digo 7 modulado so$re la portadora /=( > O:ser;a:les de d8Feren<8a de Fase de la 9ortadoraD V Diferencia de fase de la portadora /1, denominado 1. V Diferencia de fase de la portadora /=, denominado 2 A partir de estas o$ser"a$les podemos calcular la distancia satlite-receptor, mediante la comparaci'n entre la se3al que en" a el satlite y la que genera el receptor( 7ero estas distancias est;n afectadas por una serie de errores, por consiguiente se denominan seudodistancias( Adem;s con estas o$ser"a$les se pueden formar diferentes com$inaciones como las que mencionaremos m;s adelante( -) MEDID S DE CDI*O) /lamamos tS al tiempo que marca el relo2 del satlite cuando emite la se3al y t . al tiempo que marca el relo2 del receptor cuando la reci$e( An;logamente, los desfases o errores de los relo2es con respecto a las *scales de #iempo ser;n S y .( *l "alor del tiempo de emisi'n %tS&, es transmitido en el c'digo que en" a el satlite( /a diferencia entre am$as lecturas de tiempo % t& es el tiempo que !a tardado la se3al en llegar al receptorP t ] t. tS ] %t. .& (tS S& ] %t. tS) + (S .& ] t R donde t ] t. tS y = S .( *l error del satlite S lo podemos modelar por medio de un polinomio con los coeficientes que son transmitidos del mensa2e de na"egaci'n( 7or lo tanto, suponiendo conocido el "alor de S y aplicada esta correcci'n al "alor de t S , el "alor de ser; Nnicamente el "alor de .( *l inter"alo de tiempo t multiplicado por la "elocidad a la que "ia2a la onda, es decir la "elocidad de la luz, c, nos da lugar a la medida de seudodistanciaP . ] c S t ] c S t%)7S& R c S = R c S /a distancia es la distancia real e<istente entre el satlite en la poca t S y el receptor en la poca t. ( /a precisi'n de la seudodistancia deri"ada de las medidas de c'digo se e"alNa normalmente en un 1[ la longitud del c!ip del c'digo( Sin em$argo, recientes desarrollos demuestran que es posi$le llegar a o$tener precisiones de 9,1[ la longitud del c!ip del c'digo(

=9

0) MEDID S DE % SE) /a ecuaci'n de fase para ondas electromagnticas o$ser"ada por un receptor esP ] tt9 f ( dt Asumiendo que la frecuencia se mantiene constante, en el instante inicial se cumple que %t9&]9, y teniendo en cuenta el tiempo t , necesario para que la se3al recorra la distancia geomtrica entre el satlite y el receptor, la ecuaci'n de fase quedaP ] f tt9 dt ] f ( % t - t & siendoP t ] c

y sustituyendo en la e<presi'n anterior, tendremos P

c /lamamos S%t& a la fase de la portadora reci$ida por el receptor con una frecuencia f S y .%t& a la fase de una portadora de referencia generada en el receptor con frecuencia f .( *l par;metro t es una poca en la escala de #iempo del sistema( 7ara la poca inicial %comienzo de la o$ser"aci'n&, se supone que t9 ] 9( A partir de la ecuaci'n de fase anterior se o$tieneP S%t& ] fS t - fS - S9 c .%t& ] f. t - .9 /as fases iniciales S9 y .9 son causadas por los errores de los relo2es del satlite y receptorP S9 ] fS S S .9 ] f. S . /a diferencia de fase entre am$as ser;P S.%t& ] S%t& - .%t& ] - fS - fS S S R f. S . R % fS - f. & S t

]f (%t-

&

c *l satlite genera una onda en un instante y el receptor genera otra onda en ese mismo instante y compara, por lo tanto el receptor de$e generar una onda de la misma frecuencia a la del satlite para poderlas comparar y medir la diferencia de fase entre am$as, por ello la diferencia de fase esP fS ] f. ] f S.%t& ] fS
S

c donde = . Si comenzamos la medici'n en la poca t 9, empezamos a medir diferencias de fase, pero el "alor inicial del nM entero de longitudes de onda %,& entre el satlite y el receptor no es conocido( Sin em$argo, el "alor de , %tam$in llamada am:8gLedad& es constante en el tiempo y despus de un tiempo continuado de o$ser"aci'n, la diferencia de fase para la poca t ser;P t S.%t& ] S. R, t9
C9

donde S. %medi$le& es la fracci'n de fase o lo que !a "ariado la fase desde t 9 a t( 1na interpretaci'n geomtrica de esto esP
S%t1& S%t9& , S%t=&

S .

>r$ita

S .

Superficie

Se considera que el "alor inicial de la diferencia de fase es cero 9 ] 9( 0perando y sustituyendo en las e<presiones anteriores, y e<presando de forma ar$itraria el "alor de S. como - %para e"itar los signos %-& en la e<presi'n&, se o$tiene la ecuaci'n de medida de faseP 1 = + c +

donde = c Q f ?ultiplicando toda la ecuaci'n por la longitud de la onda , pasaremos de una medida de fase en ciclos a una medida de fase en unidades de longitud( S = + c S + S +) COMBIN CIN DE OBSER/ B!ES) /as com$inaciones de o$ser"a$les que se puedan forman "an a depender de la cantidad de o$ser"a$les que dispongamos, es decir, se podr;n utilizar o no todas las o$ser"a$les dependiendo del tipo de receptor que se utilice %na"egador, monofrecuencia, $ifrecuencia, etc( &( +uando disponemos s'lo de medidas de c'digo so$re las dos portadoras, es decir, 71 y 7=, podemos formar una com$inaci'n lineal de am$os c'digos que sea, por e2emplo la suma %71R7=&( Adem;s se podr an formar otras com$inaciones, de e<presiones m;s complicadas, que tienen la "enta2a de sua"izar la se3al y reducir el ruido( +uando disponemos s'lo de medidas de c'digo y fase so$re un portadora, es decir, +QA o 7, y /1, podemos formar una com$inaci'n de medidas de c'digo y fase so$re una portadora( *n este caso, el c'digo se utilizar; para o$tener una soluci'n apro<imada del punto, me2or que la soluci'n de na"egaci'n, y tomar sta para calcular las coordenadas apro<imadas del punto que se utilizar;n en la ecuaci'n de fase( +uando disponemos de medidas de c'digo y fase so$re las dos portadoras, es decir, de todos los o$ser"a$les podemos formar una gran com$inaci'n de o$ser"a$les( +omo en el caso anterior las medidas de c'digo nos ayudar;n a o$tener una soluci'n m;s apro<imada del punto, para luego tra$a2ar con las medidas de fase(

C1

1na com$inaci'n lineal de fases so$re /1 y /=, en su e<presi'n general, se puede definir comoP ] n1 1 R n= = donde n1 y n= son nNmeros ar$itrarios( *<presando el "alor como fit, para las correspondientes frecuencias f1 y f=, tenemosP ] n1 f1t R n= f=t = f S t /a frecuencia f ser;, f ] n1 f1 R n= f= , siendo ] c Q f , la longitud de la onda de la com$inaci'n lineal( *n el caso de se3ales )7S, se pueden formar unas com$inaciones sencillas de las portadoras /1 y /=, como sonP La banda estrecha (Ln): /1R/= ] /1 R /= /os coeficientes n1 y n= son la unidad /a longitud de onda es /1R/= ] 19,7 cm La banda ancha (Lw): /1-/= ] /1 /= *l coeficiente n1 ] 1 y n= ] -1 /a longitud de onda es /1/= ] 5E,= cm 1na "enta2a que tienen estas dos com$inaciones se produce a la !ora del c;lculo de las am$ig^edades %,&, ya que al pasar de las dos frecuencias /1 y /= a una, ya sea la formando la $anda anc!a o la $anda estrec!a, el c;lculo de las am$ig^edades es m;s sencillo, ya que se reduce el espacio de $Nsqueda de las am$ig^edades( 1na com$inaci'n lineal de fases que tiene unas caracter sticas especiales e interesantes es la llamada Xcom/inaci#n li/re de efecto ionosf0rico Y, o m;s comNnmente conocida como /C o /c( *sta com$inaci'n se utiliza para eliminar en efecto ionosfrico, y los coeficientes n 1 y n= con los que se cumple esta condici'n son P n1 ] 1 elegido ar$itrariamente f/= n= ] f/1 7or lo tanto la e<presi'n de /C ser;P /C =/1 f/= f/1 /=

*sta com$inaci'n tiene la gran "enta2a de eliminar el efecto que produce la :onosfera so$re la se3al que transmiten los satlites, pero por otro lado, con esta com$inaci'n el "alor , de

C=

las am$ig^edades pierde su naturaleza de nNmero entero, luego no se podr; fi2ar el "alor entero de las am$ig^edades y se tendr; que tra$a2ar con "alores reales de am$ig^edad( /a principal des"enta2a que tienen cualquiera de las com$inaciones lineales de fases es que si asumimos cierto ni"el de ruido en la medida de fases so$re las portadoras /1 y /=, entonces este ni"el de ruido se incrementar; para estas com$inaciones( *ste ruido se puede e"aluar aplicando la ley de propagaci'n de errores a partir del ruido de cada portadora(

C P'&(!O /) C !ID D Y BOND D DE ! S OBSER/ CIONES)

") IN&ROD(CCIN) Al igual que cualquier o$ser"aci'n de topograf a cl;sica, una o$ser"aci'n )7S o )/0,ASS est; sometida a "arias fuentes de error que se pueden minimizar o modelar segNn los equipos y metodolog a de o$ser"aci'n que utilicemos( 1n receptor determina las distancias que !ay entre su antena y las antenas de los satlites desde los cuales est; reci$iendo su se3al(

CC

Gas;ndose en estas distancias y en el conocimiento de las posiciones de los satlites, el receptor puede calcular su posici'n( Sin em$argo, di"ersos errores afectan a la medida de la distancia y por consiguiente se propagan al c;lculo de la posici'n del receptor( /as medidas de c'digo y las medidas de fase se "en afectadas por errores sistem;ticos y por ruido aleatorio( /a precisi'n en posicionamiento a$soluto que un usuario puede alcanzar con un receptor depende principalmente de c'mo sus sistemas de !ardUare y softUare puedan tener en cuenta los di"ersos errores que afectan a la medici'n( *stos errores pueden ser clasificados en tres gruposP los errores relat8;os al satIl8te, los errores relat8;os a la 9ro9aga<8=n de la seMal en el medio, y los errores relat8;os al re<e9tor) E!EMEN&O SatIl8te %(EN&E DE ERROR *rrores en el oscilador *rrores o "ariaciones en los par;metros or$itales .efracci'n ionosfrica .efracci'n troposfrica SQA( Disponi$ilidad Selecti"a 7rdidas de ciclos ?ultipat!( 0ndas refle2adas *rrores en el oscilador *rror en las coordenadas del punto de referencia *rror en el estacionamiento *rror en la manipulaci'n del equipo -ariaci'n y desfase del centro de la antena

Pro9aga<8=n de la seMal

Re<e9tor

%8gura ") Duentes de error. Algunos de estos errores sistem;ticos pueden ser modelados e incluso eliminados utilizando com$inaciones apropiadas de los o$ser"a$les a partir de una o dos frecuencias, o tra$a2ando en modo diferencial, utilizando dos receptores( *n la medida de la calidad y $ondad de una o$ser"aci'n "an a influir o contri$uir dos trminosP el (RE y el DOP( *l (RE %1ser .ange *rror& es el error cometido en la medida de la seudodistancia por el usuario( *ste error contempla los errores al predecir las efemrides, inesta$ilidades en el "e! culo espacial, relo2es de los satlites, efectos ionosfricos y troposfricos, efecto multipat!, ruido de la se3al y para )7S, la Disponi$ilidad Selecti"a %SA&( #odos estos errores en su con2unto se recogen en el "alor 1.* ( *l DOP o Diluci'n de la 7recisi'n es la contri$uci'n puramente geomtrica al error en el posicionamiento de un punto( *s un "alor adimensional que da una idea de la solidez de la figura formada por el receptor y los satlites que tiene a la "ista( Analizando estos factores de error en su con2unto, el error en el posicionamiento de un punto "iene e<presado por P error rms de posici'n ] 1.* S D07 -) ERRORES RE! &I/OS ! S &1!I&E)

=(1( *..0. D*/ .*/0F D*/ SA#A/:#*(

C6

*ste error es el desfase que tiene el relo2 del satlite respeto al #iempo )7S o respecto al #iempo )/0,ASS( /os satlites lle"an relo2es at'micos con osciladores de cesio o de ru$idio, sin em$argo ningNn relo2, incluso el at'mico es perfecto( /os errores en los osciladores de los satlites pueden eliminarse mediante las correcciones en"iadas en el mensa2e de na"egaci'n que reci$e el receptor, y que son calculadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento( 7ara cada relo2 de satlite se determina su desfase para una poca inicial, y los coeficientes de la marc!a o deri"a del estado del relo2( *stos par;metros se gra$an en el correspondiente satlite y se incluyen en el mensa2e de na"egaci'n que manda el satlite( 7ero aunque el receptor aplique las correcciones para el error del relo2 del satlite, sigue permaneciendo un peque3o error residual estimado en unos 19 nanosegundos o menos, y que es de$ido a la imposi$ilidad de predecir e<actamente la marc!a del estado del relo2 del satlite( =(=( *..0.*S *, /0S 7A.I?*#.0S 0.G:#A/*S( 7ara calcular su posici'n, el receptor de$e conocer las posiciones de los satlites( /as estaciones de seguimiento registran datos de seudodistancia y medidas de fase que mandan a la *staci'n de +ontrol principal, donde con un sofisticado softUare se predicen las futuras posiciones or$itales de los satlites, es decir sus efemrides( Astas son transmitidas en el mensa2e de na"egaci'n del satlite( 7ero las efemrides transmitidas por los satlites tendr;n asociado un error a causa de que es imposi$le predecir e<actamente sus posiciones( *l efecto del error de las efemrides transmitidas en la medida de la seudodistancia se o$tiene proyectando el "ector error de la posici'n del satlite so$re el "ector que une el satlite y el receptor( /os errores en los par;metros or$itales se pueden eliminar tra$a2ando con las efemrides precisas de los d as de o$ser"aci'n, donde aparecen las "erdaderas posiciones de los satlites( 7ara l neas $ase cortas, tra$a2ando en modo diferencial con dos receptores, respecto a los mismos satlites de o$ser"aci'n, podemos eliminar todos los errores relati"os a los satlites, ya que afectan de igual forma a am$os receptores( 7ara l neas $ase largas, el error del relo2 del satlite se elimina igual, ya que es independiente de la l nea $ase e igual en am$os puntos, pero los errores en los par;metros or$itales no se eliminan del todo, porque los errores que pro"ocan en la seudodistancia a un satlite en un punto no son los mismos que los que se producen en el otro punto para el mismo satlite e instante( *l error depende de la orientaci'n del "ector error de la posici'n del satlite respecto de los "ectores satlite-receptor para cada uno de los puntos(

0) ERRORES RE! &I/OS

! PROP * CIN DE ! SEN !)

/a "elocidad de propagaci'n de la se3al es cr tica para cualquier sistema de medida de distancias( *sta "elocidad multiplicada por el inter"alo de tiempo en que se propag' la se3al nos da una medida de la distancia( Si una onda electromagntica se propaga por el "ac o, su "elocidad de propagaci'n, sea cual sea su frecuencia es la "elocidad de la luz %c&( Sin em$argo, en el caso de o$ser"aciones )7S o )/0,ASS, las se3ales de$en atra"esar las capas de la atm'sfera !asta llegar al receptor posicionado so$re la superficie de la tierra( /as se3ales interaccionan con part culas cargadas, que pro"ocan un cam$io en la "elocidad y direcci'n de propagaci'n, es decir, las se3ales son refractadas( +uando la se3al "ia2a por un medio que no es el "ac o, sta sufre un retardo de$ido a que la "elocidad de propagaci'n es menor, y a que la trayectoria aumenta su longitud al cur"arse por refracci'n, si el medio no es is'tropo( C(1( .*D.A++:>, :0,0SDA.:+A(

C5

/a :onosfera es aquella regi'n de la atm'sfera comprendida entre 199 y 1999 Om de altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porci'n de las molculas gaseosas li$erando electrones, que interfieren en la propagaci'n de ondas de radio( /a :onosfera es un medio disperso para ondas de radio, por lo tanto su ndice de refracci'n es funci'n de la frecuencia de la onda( #am$in es funci'n de la densidad de electrones, y en menor grado, de la intensidad del campo magntico de la tierra( *ste error es negati"o para la medida de fase %se produce un a"ance de la portadora y se miden distancias m;s peque3as&, y positi"o para las seudodistancias %se produce un retardo y se miden distancias m;s largas&, pero tienen el mismo "alor a$soluto( ] R c R , - :ono%f& . ] R c R :ono%f& *l error es proporcional a la densidad de electrones %#*+-#otal *lectron +ontent& a lo largo del camino seguido por la se3al, y est; en funci'n del cuadrado de la longitud de la onda %in"ersamente proporcional al cuadrado de la frecuencia de la portadora&( *ste error "ar a espacial y temporalmente, es decir, para cada punto segNn su latitud y longitud, y momento de la o$ser"aci'n( Se pueden utilizar modelos ionosfricos, como el de Olo$uc!ar %195E& que esta$lecen la distri$uci'n del #*+, pero estas concentraciones de electrones son irregulares y poco predeci$les, por lo que cualquier modelo ionosfrico es s'lo una apro<imaci'n( *l #*+ es funci'n del cam$io constante en la ionizaci'n solar, de la acti"idad magntica, de los ciclos de las manc!as solares, !ora del d a, lugar de o$ser"aci'n, y direcci'n del camino de la se3al( 1na e<presi'n en primer orden de apro<imaci'n para este retardo esP 40.3
:ono

A #*+ ] f=

] c f=

#*+ ]_ electrones por mC(% -alores o$ser"ados de 191E a 1919&( De$ido a la dificultad de encontrar un modelo satisfactorio, se emplea un mtodo m;s eficiente para eliminar la refracci'n ionosfrica que es la utilizaci'n de dos se3ales con diferentes frecuencias( +omo el retardo depende de la longitud de la onda, ser; distinto para cada frecuencia y podremos o$ser"ar un retardo diferencial entre am$as, que ser; mayor cuanto mayor sea el retardo ionosfrico sufrido, siendo por tanto este deduci$le( #am$in se pueden utilizar com$inaciones de las o$ser"a$les que por su naturaleza estn li$res del efecto ionosfrico( #al es el caso de la com$inaci'n de fases llamada X com/inaci#n li/re de efecto ionosf0ricoY, en la que partiendo de la siguiente e<presi'nP /1,/= ] n1 /1 R n= /= lo que se pretende es o$tener qu "alores de$en tener los coeficientes n 1 y n= para que los "alores del efecto ionosfrico que sufren am$as portadoras sea eliminado( Desarrollando esta e<presi'n, se o$tienen los "alores de n1 y n= para la com/inaci#n li/re de efecto ionosf0rico , que quedar a de la formaP f/= /1,/= ] /1 /= f/1

CE

/a eliminaci'n de la refracci'n ionosfrica es la mayor venta)a de la com$inaci'n lineal li$re de efecto ionosfrico, pero el trmino li$re de efecto ionosfrico no es del todo correcto, ya que para su o$tenci'n !ay que considerar algunas apro<imaciones( *sta com$inaci'n li$re de efecto ionosfrico tiene la desventa)a de que si ,/1 y ,/= son "alores enteros, la com$inaci'n da un "alor P , ] n1,/1 R n=,/= ] ,/1 - %f/=Qf/1&,/=, que no es un "alor entero, luego el concepto de fi2ar las am$ig^edades en este caso no se puede aplicar y este "alor "a a ser siempre un "alor real( Si s'lo se registran medidas en una sola frecuencia, tanto en seudodistancias como en medida de fase, entonces se tiene que emplear un procedimiento alternati"o para eliminar el efecto ionosfrico( ,ormalmente se usan modelos emp ricos para corregir el efecto, en los que se modela el #*+ en funci'n del tiempo, lugar de o$ser"aci'n y direcci'n de la se3al( *n el mensa2e de na"egaci'n se incluyen unos par;metros para tal modelo( 1sando este modelo se pueden llegar a reducir en un 59[ los efectos de la :onosfera( Actualmente, estamos saliendo de un m nimo en la acti"idad de las manc!as solares %11 a3os de ciclo&, por lo que las condiciones ionosfricas son a!ora m;s id'neas( 7ero dentro de unos 6 a3os, estaremos cerca del m;<imo, y entonces los efectos de la :onosfera en las se3ales ser;n muc!o peores( *l retardo ionosfrico depende del ;ngulo de ele"aci'n del satlite, siendo menor en el cenit, y mayor cuando disminuye el ;ngulo de ele"aci'n( *n o$ser"aciones nocturnas, los ni"eles de #*+ son menores que durante el d a, lo que implica un menor error en la seudodistancia( 7ero despus de la aplicaci'n del modelo emp rico transmitido puede quedar algNn error ionosfrico residual que afectar; principalmente a la componente altimtrica del punto y a la estimaci'n del error del relo2 del receptor( *ste error contri$uye poco a la posici'n planimtrica cuando la concentraci'n de electrones encima del receptor es uniforme(

C(=( .*D.A++:>, #.070SDA.:+A( /a #roposfera es la Nltima zona o capa de la atm'sfera %!asta unos 59 Om, pero s'lo en los Nltimos 69 se producen retardos significati"os&, donde se produce retardo y donde las temperaturas decrecen con el incremento de altura( *l espesor de la #roposfera no es el mismo en todas las zonas( /a presencia de ;tomos y molculas neutros en la #roposfera afecta a las se3ales de propagaci'n electromagntica( *l ndice de refracci'n para un ;rea parcial es funci'n de su temperatura, de la presi'n de los gases secos y del "apor de agua( *sta atm'sfera neutra es un medio no disperso con respecto a las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 )Jz, por lo tanto, la propagaci'n es independiente de la frecuencia( +onsecuentemente, no es necesario distinguir entre medidas de c'digo y fase so$re las portadoras /1 y /=( /a des"enta2a est; en que no es posi$le eliminar la refracci'n troposfrica con medidas en las dos frecuencias( *l retardo troposfrico e<perimentado por una se3al que "a desde un satlite a un punto en la superficie, puede ser e<presado en primera apro<imaci'n por la siguiente integral a lo largo del camino recorrido por la se3alP #rop ] % n - 1 & ds Se introduce la apro<imaci'n de que la integral se realiza a lo largo del camino seguido por la se3al( 1sualmente, en lugar del ndice de refracci'n se utiliza la refractanciaP

C7

,#rop ] 19-E %n - 1& #rop ] 19-E ,#rop ds /a integral puede ser e"aluada conociendo el ndice de refracci'n, o puede ser apro<imada por funciones anal ticas( 7ero lo m;s normal es utilizar apro<imaciones $asadas en modelos atmosfricos simplificados( Algunos de estos modelos sonP el modelo de Jopfield %19E9&, modelo de Saastamoinen %197=&, modelo de Jopfield modificado, )oad y )oodman %1976&, Glack %1975&, .o$inson %195E&, etc( *n la mayor a de los casos, se considera por separado la componente seca y la componente 12meda 3 ,#rop ] ,d#rop R ,U#rop donde la componente seca resulta de la atm'sfera seca y la componente !Nmeda del "apor de agua( Se puede me2orar el c;lculo del retardo troposfrico tomando datos meteorol'gicos en el lugar de o$ser"aci'n( A diferencia de la componente seca, la componente !Nmeda "aria espacialmente y temporalmente( /a componente seca es la causante de un 99[ del total del retardo y puede ser o$tenido con precisi'n de algunos mil metros a partir de medidas de presi'n en superficie( /a componente !Nmeda es funci'n del "apor de agua a lo largo del camino de la se3al( *l gradiente trmico admite modelaci'n con precisi'n acepta$le, pero el principal pro$lema est; en la forma de modelar el "apor de agua, que tiene una irregular distri$uci'n( *l simple uso de medidas meteorol'gicas en superficie no puede dar la precisi'n alcanza$le con los radi'metros de "apor de agua( *stos instrumentos miden la radiaci'n $asal que se reci$e desde el espacio en la direcci'n de la o$ser"aci'n, y son capaces de medir el contenido de "apor de agua en la atm'sfera( *l retardo se puede e"aluar en 1(9-=(5 m en la direcci'n cenital e incrementa apro<imadamente con la cosecante del ;ngulo de ele"aci'n, llegando a ser de =9-=5 m a unos 5M( *l efecto del retardo ionosf0rico 4 el troposf0rico de$ido al "apor de agua so$re las emisiones de la $anda radioelctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia, o cuanto menor sea la longitud de la onda( /a refracci'n ionosfrica y troposfrica puede ser eliminada tra$a2ando en modo diferencial, pero esto es s'lo cierto para l neas $ase peque3as, donde las medidas de distancias satlite-receptor se "en afectadas de igual forma por la refracci'n( De otro modo, ya "imos que la refracci'n ionosfrica puede ser eliminada utilizando una adecuada com$inaci'n de datos en do$le frecuencia( C(C( D:S70,:G:/:DAD S*/*+#:-A( /a Disponi$ilidad Selecti"a supone una alteraci'n o manipulaci'n de la informaci'n que los satlites de la constelaci'n )7S en" an a los usuarios en su mensa2e de na"egaci'n, manipulaci'n que realiza el Departamento de Defensa de los *stados 1nidos %DoD&( Se actNa so$re los estados de los relo2es y par;metros or$itales( #ra$a2ando con posicionamiento relati"o o diferencial se puede eliminar este error( C(6( 7A.D:DAS D* +:+/0S( /as prdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de fase, producido por alguna interrupci'n o prdida de la se3al en"iada por el satlite( *stas prdidas de ciclos

C5

pueden ser causadas por la o$strucci'n de la se3al del satlite de$ido a la presencia de ;r$oles, edificios, puentes, monta3as, etc( *sta causa es la m;s frecuente, pero tam$in pueden ser de$idas a una $a2a S,. %calidad se3al-ruido& de$ido a unas malas condiciones ionosfricas, efecto multipat!, receptores en mo"imiento, o $a2a ele"aci'n del satlite( 0tra causa puede ser un fallo en el softUare del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de la se3al( 1na Nltima causa de prdida de ciclo, aunque suele darse en raras ocasiones, es aquella de$ida a un mal funcionamiento del oscilador del satlite( /a detecci'n de una prdida de ciclo y su reparaci'n requiere la localizaci'n del salto y determinaci'n de su tama3o( /a detecci'n se lle"a a ca$o por medio de un c!equeo o test de cantidad, estos test pueden ser medida de la fase en $ruto, com$inaciones de fase, com$inaciones de c'digo y fase, etc( 1na "ez determinado el tama3o de la prdida de ciclo, la reparaci'n se !ace corrigiendo a todas las o$ser"aciones de fase siguientes para este satlite y su portadora, segNn una cantidad fi2a( *l softUare interno del receptor es capaz %in situ& de detectar y corregir las prdidas de ciclo( C(5( *D*+#0 ?1/#:7A#J( *l efecto multipat! o multicamino es causado principalmente por mNltiples refle<iones de la se3al emitida por el satlite en superficies cercanas al receptor( *stas se3ales refle2adas que se superponen a la se3al directa son siempre m;s largas, ya que tienen un tiempo de propagaci'n m;s largo y pueden distorsionar significati"amente la amplitud y forma de la onda( *ste efecto puede ser considera$lemente reducido eligiendo puntos de estaci'n protegidos de refle<iones %edificios, "e! culos, ;r$oles, etc(&, es decir, e"itar las superficies reflectantes en las pro<imidades del receptor` y por un apropiado dise3o de la antena, como es la utilizaci'n de planos de tierra, que reducen las interferencias de se3ales con $a2a ele"aci'n o incluso con ele"aci'n negati"a, que son las que pro"ocan el multipat!, en otras pala$ras, se intenta reducir la intensidad de las se3ales secundarias y aislar a la se3al directa( *l efecto multipat! depende de la frecuencia de la portadora( 7or lo tanto, las medidas de fase se "er;n menos afectadas que las medidas de c'digo, donde el efecto multipat! puede alcanzar !asta el ni"el de metro(
satlite se3al refle2ada se3al directa superficie reflectante

%8gura -) *fecto ?ultipat!( +) ERRORES RE! &I/OS 6(1( *..0. D*/ .*/0F( +uando un receptor reci$e una se3al de un satlite, en ese momento su relo2 interno tendr; un desfase o error con respecto a la *scala de #iempo( *ste error afectar; a todas las medidas de seudodistancias realizadas para cada poca( ! RECEP&OR)

C9

/os errores en los osciladores de los receptores los podemos eliminar tra$a2ando con posicionamiento relati"o por medidas de fase, planteando las ecuaciones de do$les diferencias( 6(=( *..0. *, */ *S#A+:0,A?:*,#0 D* /A A,#*,A( /os errores en el estacionamiento de la antena tienen menos influencia y las e<igencias de estacionamiento son muy inferiores a las de los instrumentos de o$ser"aci'n cl;sica( ,o necesitan una alt sima esta$ilidad, ya que peque3os desplazamientos, "i$raciones o torsiones en nada afectan a la o$ser"aci'n de las se3ales de los satlites( 6(C( *..0.*S *, /A ?A,:71/A+:>, D* /0S *K1:70S( /os errores de manipulaci'n se producen cuando no se siguen las instrucciones del fa$ricante del instrumento o cuando stas suelen descuidarse cuando se tra$a2a rutinariamente( 7or e2emplo, es importante no comenzar una o$ser"aci'n !asta que no se !ayan sincronizado perfectamente todos los satlites, ya que lo Nnico que estaremos !aciendo es introducir ruido a la o$ser"aci'n(

6( 6( -A.:A+:>, D*/ +*,#.0 .AD:0*/A+#.:+0 D* /A A,#*,A( /a "ariaci'n y desfase del centro de la antena se de$e a la falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto que realmente se posiciona, ya que es el punto al que llega la se3al` y el centro mec;nico o f sico, generando un error residual por e<centricidad que puede ser de unos mil metros( 7ara e"itar este error en posicionamiento relati"o se recomienda una orientaci'n apro<imada comNn para todas las antenas, ya que el fa$ricante monta en el interior de todas las carcasas el elemento f sico receptor en la misma posici'n respecto a alguna referencia e<terior del con2unto, y tra$a2ando en modo diferencial este error se eliminar; en am$as estaciones( .) DI!(CIN DE ! PRECISIN) /a geometr a de los satlites "isi$les es un factor importante a la !ora de conseguir altas precisiones en el posicionamiento de un punto( Dic!a geometr a cam$ia con el tiempo como consecuencia del mo"imiento or$ital de los satlites( 1n factor que mide la $ondad de esta geometr a es el denominado factor de diluci'n de la precisi'n % dilution of precision , DOP &(

S=%t& SC%t& S1%t&

S6%t&

.
*l "alor del D07 puede ser interpretado geomtricamente como el "olumen del cuerpo formado por los satlites y el receptor( +uanto mayor sea el "olumen de este cuerpo me2or ser; la geometr a, y por lo tanto menor ser; el "alor del D07, siendo el "alor ideal la unidad(

69

+omo ya se "io anteriormente, el "alor del D07 es el factor por el que de$e ser multiplicado el error o$tenido en las seudodistancias para o$tener el error final en el posicionamiento( /os "alores de D07 m;s utilizados son los siguientesP H *DOPD Diluci'n de precisi'n en posici'n y estado del relo2( H PDOPD Diluci'n de precisi'n en posici'n( H &DOPD Diluci'n de precisi'n en el estado del relo2( H HDOPD Diluci'n de precisi'n en planimetr a( H /DOPD Diluci'n de precisi'n en altimetr a( V RDOPD Dilucion de precisi'n relati"a entre dos puntos(

C P'&(!O /I) PROCES MIEN&O DE D &OS)

") IN&ROD(CCIN) MODE!O DE J(S&E POR MMCC) Antes de introducirnos en el procesamiento de los datos, ya sea para el c;lculo de posicionamientos a/solutos o puntos singulares %singles points&, o para el c;lculo de posicionamientos diferenciales, de$emos analizar el modelo de a2uste a utilizar( Se pueden utilizar di"ersas tcnicas de a2uste, pero aqu nos "amos a $asar en el mtodo de a2uste est;ndar por m nimos cuadrados, $asado en la utilizaci'n de una serie de ecuaciones, donde las o$ser"aciones son e<presadas en funci'n de los par;metros inc'gnitas( *n el caso de que las ecuaciones no sean lineales, es preciso linealizarlas por medio del desarrollo en serie de #aylor, para lo cual es preciso conocer unos "alores apro<imados de las inc'gnitas( *l desarrollo en serie de #aylor puede ser truncado a partir de los trminos de segundo orden, con el fin de o$tener una funci'n lineal con respecto a las inc'gnitas( *l modelo de o$ser"aci'n lineal conseguido tras aplicar el desarrollo en serie de #aylor, puede ser e<presado en forma matricial de la siguiente forma P / ] A ( < ( Donde P / P -ector columna de las o$ser"aciones( A P ?atriz de dise3o( < P -ector columna de las inc'gnitas( Si suponemos el caso en el que tengamos XnY ecuaciones y XuY inc'gnitas, siendo n _ u, entonces la matriz de dise3o, A , tendr; XnY filas y XuY columnas( 7ero para estas condiciones, tendremos un sistema de ecuaciones compati$le so$redeterminado %es decir e<isten m;s ecuaciones que inc'gnitas&, y por lo general, de$ido a los errores in!erentes de la o$ser"aci'n, no ser; un sistema consistente, e<istiendo unos residuos, -, para cada ecuaci'n( 7or lo tanto, teniendo en cuenta estos residuos, el modelo queda de la forma P /R-]A(<

61

/a resoluci'n de este sistema se realiza aplicando el principio de m nimos cuadrados, que esP /&P/ O mPn8mo( /a aplicaci'n de este principio en las ecuaciones de o$ser"aci'n lle"a al siguiente sistema de ecuaciones normalesP A# S 7 S A S < ] A# S 7 S / donde la soluci'n para los par;metros inc'gnita, <, esP < ] % A# S 7 S A &-1 S A# S 7 S / que puede ser simplificada porP < ] ,A-1 S t donde ,A ] %A# S 7 S A & y t ] A# S 7 S /(

-) CJ!C(!O DE POSICION MIEN&OS

BSO!(&OS)

/a e<presi'n de la seudodistancia para medidas de c'digo para una poca t correspondiente al receptor aia y al satlite a2a, tiene la siguiente e<presi'nP .i2 %t& ] i2 %t& R c S 2 %t& c S i %t&

S=%t& S1%t& .i= %t& .i1 %t&

SiendoP

S6%t& SC%t& .i6 %t&

.iC %t&
.eceptor i

.i2 %t&P /a seudodistancia entre el satlite y el receptor( i2 %t&P /a distancia geomtrica real entre el satlite y el receptor( cP -elocidad de la luz en el "ac o( i2%t&P #rmino que representa los errores o desfases de los relo2es respecto a la escala de tiempos( 7ero en esta ecuaci'n, la e<presi'n de la distancia geomtrica real entre satlite-receptor, , tiene una forma no lineal, y por lo tanto, tendremos que linealizarla aplicando el desarrollo en serie de #aylor y partiendo de unos "alores apro<imados de las coordenadas del punto % Tio, Hio, 8io&( *n el modelo que "amos a considerar, Nnicamente tendremos en cuenta los errores de los relo2es, sin considerar los efectos ionosfricos y troposfricos( /a ecuaci'n, una "ez linealizada la e<presi'n de la seudodistancia queda de la siguiente formaP T %t& - Tio .i2 %t& ] 2io %t& 2io %t& Ti
2

H %t& - Hio 2io %t& Hi

8 %t& - 8io 2io %t& 8i R c S 2 %t& c S i %t&

6=

siendo i el punto so$re la superficie y 2 el satlite( 0perando, y de2ando en la parte derec!a de la e<presi'n Nnicamente los par;metros inc'gnita y en la izquierda los "alores conocidos, tenemos queP T %t& - Tio .i2 %t& 2io %t& c S 2 %t& ] %t&
2 io 2

Ti

H %t& - Hio Hi 2io %t&

8 %t& - 8io 8i c S i %t& 2io %t&

el trmino 2 %t& no se considera como inc'gnita, puesto que se supone conocido a partir de los datos que en" a el satlite en su mensa2e de na"egaci'n( /a e<presi'n anterior, ";lida para la poca t contiene cuatro inc'gnitas % Ti, Hi, 8i, i%t&&, por lo tanto, si dispusiramos de una Nnica poca t y quisiramos resol"er el sistema, necesitar amos un m nimo de 6 satlites( *n este caso, nos encontramos ante un sistema compati$le determinado, en el que e<iste soluci'n Nnica( *l sistema de ecuaciones formado por las 6 seudodistancias a los 6 satlites se podr a e<presar de la forma la A ( < ] /, y los "alores de la inc'gnitas los o$tendr amos mediante < ] A-1 ( /( Si se mide el "alor de la seudodistancia a un nM de satlites mayor que 6, sean 2 satlites en una poca t , se puede plantear un sistema de 2 ecuaciones de seudodistancia con 6 inc'gnitas y resol"er por ??++, siendo la e<presi'n del "ector de inc'gnitas, <, como se "io anteriormente, es decir, < ] ,A-1 S t( 0$teniendo los "alores de las inc'gnitas del punto Ti, Hi, 8i para cada poca t, podemos a3adir estos "alores a las coordenadas apro<imadas del punto y o$tener los "alores T,H,8 de las coordenadas del punto de estaci'n( Jay que recalcar que la selecci'n de los "alores apro<imados de las coordenadas del punto es completamente ar$itraria, incluso pueden ser cero, pero esto requiere m;s iteraciones( *l posicionamiento a$soluto de un punto se puede aplicar en cada poca( 7ero si tenemos un cierto nM de pocas registradas, podremos resol"er el sistema para cada poca, o$teniendo las coordenadas del punto en cada poca y luego !acer una media de todas estas coordenadas para o$tener una me2or soluci'n en el posicionamiento del punto( *ste proceso de c;lculo reci$e el nom$re de Q <@l<ulo de un 9unto s8m9le o single point R) #odo este proceso de c;lculo de medidas de pseudistancia por c'digo puede ser planteado para la portadora /1 y para la portadora /=, utilizando el c'digo +QA o 7, y el c'digo 7, respecti"amente( #am$in es posi$le realizar posicionamientos a$solutos con medidas de fase, pero no son aplica$les de$ido a que resulta muy cara la !erramienta para la precisi'n esperada( 0) CJ!C(!O DE POSICION MIEN&OS DI%ERENCI !ES) ?ientras que en el posicionamiento a/soluto s'lo inter"iene un Nnico receptor, del que se pretenden o$tener sus coordenadas directamente a partir de las seudodistancias a los satlites, en el posicionamiento diferencial inter"ienen dos receptores y el o$2eti"o de este tipo de posicionamiento es la determinaci'n de las coordenadas de un punto desconocido a partir de otro punto, cuyas coordenadas son conocidas y del c;lculo de la l nea $ase que los une( Sea A un punto conocido, G un punto desconocido y ; B el "ector que los une, podemos e<presar el "ector de posici'n de G a partir del "ector de posici'n de A por medio de la siguiente e<presi'nP 2B ] 2 R ;
B

6C

/as componentes del "ector sonP TG - TA ] HG - HA 8 G - 8A TAG HAG 8AG

C(1( +I/+1/0 D*/ 70S:+:0,A?:*,#0 D:D*.*,+:A/ 70. +>D:)0( 7artiendo de la ecuaci'n de la seudodistancia para medidas de c'digo, sta puede ser planteada para dos puntos A y G o$ser"ando a un mismo satlite 2 y en una misma poca de la forma siguienteP .A2 %t& ] A2 %t& R c S 2 %t& - c S A %t& .G2 %t& ] G2 %t& R c S 2 %t& - c S G %t&

S2 %t& .A2 %t& .G2 %t&

*l "ector ;

puede ser e<presado como diferencia de am$as seudodistanciasP

G
B

; B ] .G2 %t& - .A2 %t& ] .AG2%t& Sustituyendo los "alores de .A2 %t& y .G2 %t&, se elimina el error del relo2 del satlite, quedandoP ; B ] G2 %t& A2 %t& c S G %t& R c S A %t& ] ] G2 %t& A2 %t& + c % A %t& G %t&& ] .AG2%t& *sta e<presi'n representa la ecuacin en simple diferencias para posicionamiento relati"o por medida de c'digo( Sustituyendo en la e<presi'n anterior, los "alores de A2 %t& y G2 %t& por su e<presi'n linealizada, y colocando los trminos conocidos a la izquierda, quedaP T %t& - TGo .AG2 %t& - 2Go %t& R 2Ao %t& ] T %t& - TAo R
2 Ao 2 2

H %t& - HGo TG HG %t& 8 %t& - 8Ao

2 Ao 2 2 Go

8 %t& - 8Go 8G
2 Go

2 Go

%t& H %t& - HAo

2 Ao 2

%t&

TA R

HA R

8A

%t&

%t&

%t&

R c S % A %t& G %t&&

66

donde inicialmente el nM de inc'gnitas es 5( Sin em$argo, para posicionamiento relati"o o diferencial se supone un punto conocido, sea A, y por lo tanto TA ] HA ] 8A ] 9, y la e<presi'n quedaP .AG2 %t& - 2Go %t& R 2Ao %t& ] T %t& - TGo
2 Go 2

TG

H %t& - HGo
2 Go

HG

8 %t& - 8Go
2 Go

8G

%t&

%t&

%t&

R c S % G %t& A %t&& donde las inc'gnitas se reducen a 5( 1na ecuaci'n de este tipo puede ser planteada para cada poca t y para cada satlite 2, por lo tanto para resol"er el sistema en una poca se necesitan un m nimo de 5 satlites( Si el nM de satlites es mayor se realiza un a2uste por m nimos cuadrados, como ya "imos en el caso de posicionamiento a$soluto( 7or cada poca que aumentemos tendremos = nue"as inc'gnitas de los relo2es G %t& y A %t&( Si tenemos un cierto nM de pocas, podemos resol"er el sistema para cada poca, calculando un "alor de .AG%ti&, y luego !acer una media entre todos los "alores o$tenidos( #odo este proceso puede ser planteado tanto para la portadora /1 como para la portadora /=, donde la notaci'n de las e<presiones ser a . AG2/1 %ti& y .AG2/= %ti&, para cada satlite 2 y cada poca ti( C(=( +I/+1/0 D*/ 70S:+:0,A?:*,#0 D:D*.*,+:A/ 70. DAS*( Simple diferencias. 7artiendo de la ecuaci'n de seudodistancias para medidas de fase P %t& f %t& ]
2 i 2

i2 %t& R ,i2 f i%t&

para dos puntos A y G o$ser"ando a un mismo satlite en una misma sta puede ser planteada poca t, de la forma siguienteP %t& f %t& ]
2 A 2

1 1

A2 %t& R ,A2 f A%t&

.estando am$as ecuaciones, tendremosP 1 G2 %t& A2 %t& ]

G2 %t& f 2%t& ]

G2 %t& R ,G2 f G%t&

% G2 %t& A2 %t& & R ,G2 ,A2 f S %G%t& A%t&&

o$teniendo la ecuacin en simple diferencias( 7odemos reducir la e<presi'n considerando las siguientes notacionesP ,AG2 ] ,G2 - ,A2 AG%t& ] G%t& - A%t&

65

AG2%t& ] G2%t& - A2%t& AG2%t& ] G2%t& - A2%t& Sustituyendo en la ecuaci'n de simples diferenciasP 1 0$teniendo la forma final de la ecuaci#n de simples diferencias , donde podemos compro$ar que se !a eliminado el error del estado del relo2 del satlite %2%t&&( Doble diferencias. Suponiendo que tenemos dos receptores situados en los puntos de estaci'n A y G, y dos satlites a2a y aka, podemos o$tener dos e<presiones en simple diferenciaP G2 %t& ] 1 1 AGk %t& R ,AGk fk AG%t& AG2 %t& R ,AG2 f2 AG%t& G2 %t& ] AG2 %t& R ,AG2 f AG%t&

Gk %t& ]

Sk%t& Ak%t&

%t&
k G

S2 %t& G2 %t&

A2 %t&
Si las frecuencias de emisi'n de los dos satlites son las misma %f2 ] fk&, restando am$as e<presiones o$tenemos la ecuacin en dobles diferencias P 1 podemos simplificar la e<presi'n de la siguiente formaP 1 2k G %t& ] AG2k %t& R ,AG2k DondeP AG2k%t& ] Gk%t& G2%t& Ak%t& R A2%t& AG2k%t& ] Gk%t& G2%t& Ak%t& R A2%t& ,AG2k%t& ] ,Gk%t& ,G2%t& ,Ak%t& R ,A2%t&
6E

G
B

Gk %t& G2 %t& ]

%AGk %t& AG2 %t&& R ,AGk ,AG2

+omo podemos compro$ar en esta ecuaci'n de do$le diferencias se !an eliminado las inc'gnitas de los estados de los relo2es de los receptores( *sto es ";lido para el caso en el que se realicen o$ser"aciones simult;neas y siendo iguales las frecuencias de las se3ales de los satlites( riple diferencias. Jasta a!ora !emos considerado Nnicamente una poca( 7ero para eliminar la inc'gnita de las am$ig^edades es necesario !acer la diferencia de dos ecuaciones de do$le diferencias para dos pocas( Denotando las dos pocas por t1 y t=, tenemosP 1
2k G

%t1& ] 1

AG2k %t1& R ,AG2k AG2k %t=& R ,AG2k 1

G2k %t=& ]

.estando am$as e<presiones de do$le diferencias, tendremosP G2k %t=& G2k %t1& ] %AG2k %t=& AG2k %t1&&

o$teniendo la ecuacin de triple diferencias, que puede ser simplificada de la formaP G2k %t1=& ] DondeP AG2k%t1=& ] Gk%t=& G2%t=& Ak%t=& R A2%t=& Gk%t1& + G2%t1& + Ak%t1& A2%t1& AG2k%t1=& ] Gk%t=& G2%t=& Ak%t=& R A2%t=& Gk%t1& + G2%t1& + Ak%t1& A2%t1& *<isten dos grandes "enta2as a la !ora de tra$a2ar con ecuaciones en triple diferencias como sonP (- /a eliminaci'n de la inc'gnita N %am$ig^edades&( (- /a inmunidad de las ecuaciones en triple diferencias a los cam$ios en las am$ig^edades, estos cam$ios son denominados p0rdidas de ciclo( 7ara desarrollar el c;lculo del posicionamiento diferencial con medidas de fase "amos a partir del modelo de ecuaci'n de do$le diferencias, que multiplicada por para pasar a unidades de longitud, se o$tieneP 2kAG %t& ] 2kAG %t& R ,2kAG donde el trmino 2kAG , contiene las siguientes distancias geomtricasP 1 AG2k %t1=&

67

2kAG %t& ] kG %t& - 2G %t& - kA %t& R 2A %t& y cada uno de estos cuatro trminos de$e ser linealizado partiendo de unos "alores apro<imados de la coordenadas de los puntos( Si pasamos los trminos conocidos a la parte izquierda de la e<presi'n, el trmino que denotaremos por l2kAG %t& de "alores conocidos ser;P l2kAG %t& ] 2kAG %t& - kGo %t& R 2Go %t& R kAo %t& - 2Ao %t& el cual comprende el "alor medido 2kAG %t& por diferencia de fase y los trminos calculados a partir de los "alores apro<imados de las coordenadas( /a ecuaci'n de do$le diferencias en su e<presi'n linealizada esP l2kAG %t& ] a2kTA %t& S TA R a2kHA %t& S HA R a2k8A %t& S 8A R a2kTG %t& S TG R a2kHG %t& S HG R a2k8G %t& S 8G R ,2kAG donde los coeficientes a2k%t& forman parte de la linealizaci'n de la e<presi'n de las distancias geomtricas receptor-satlite( *sta e<presi'n representa el caso general de una l nea $ase donde los dos puntos son desconocidos( Sin em$argo, en el posicionamiento diferencial las coordenadas de un punto de$en ser conocidas, y por lo tanto se reduce el nNmero de inc'gnitas( Si suponemos que el punto A es conocido, entonces TA , HA , 8A ] 9, y la e<presi'n queda de la formaP l2kAG %t& ] 2kAG %t& - kGo %t& R 2Go %t& R kA %t& - 2A %t& l2kAG %t& ] a2kTG %t& S TG R a2kHG %t& S HG R a2k8G %t& S 8G R ,2kAG #omando un satlite de referencia, sea 2, una ecuaci'n de este tipo puede ser planteada para cada poca t y para cada satlite con el de referencia 2( 7ara una poca inicial to , el nNmero entero de longitudes de onda para un satlite S ser; ,( *ste "alor de , se puede e<presar comoP , ] ,o R , donde ,o es el "alor apro<imado de las am$ig^edades para la poca t o inicial, calculado a partir de las coordenadas apro<imadas del punto, por lo tanto, nuestra inc'gnita, en realidad es el "alor de ,, que tenemos que sumar al "alor inicial ,o para o$tener el "alor de la am$ig^edad inicial( *ste "alor de , se puede considerar constante en el tiempo, y cada "ez que la distancia satlitereceptor "ar e en una "ez el "alor de la longitud de la onda, el "alor de , "ariar; en una unidad( 7or lo tanto, si en un momento determinado calculamos , %el de la poca inicial&, podremos posteriormente calcular los , para el resto de pocas, ya que los de cada poca con respecto a la poca inicial son conocidos, gracias a las mediciones de diferencia de fase( ay que considerar un "alor , de am$ig^edad de cada satlite para la poca inicial t 9, y a partir de aqu considerar el "alor de , constante en el tiempo( Se plantea un sistema de ecuaciones de do$le diferencias y se resuel"e por ??++ como en los casos anteriores( Se o$tienen las coordenadas del punto desconocido y el "alor, en nNmero real, de las am$ig^edades( +on este "alor real de , tenemos que llegar al "alor entero utilizando una de las tcnicas de $Nsqueda de am$ig^edades( /as coordenadas apro<imadas del punto desconocido se o$tienen planteando las ecuaciones de triple diferencias donde se elimina$a el "alor de la am$ig^edad( *sta soluci'n s'lo

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puede ser apro<imada de$ido a la correlaci'n que e<iste en estas ecuaciones, pero que sin em$argo, me2ora la soluci'n del punto o$tenida por medidas de c'digo( *stos "alores apro<imados de TGo, HGo, y 8Go ser;n utilizados para los "alores de Go %t& a cada uno de los satlites en cada poca en las ecuaciones de do$les diferencias( #odo esto puede ser planteado tanto para la portadora /1 como para la portadora /=( Si se poseen medias de fase so$re am$as portadoras /1 y /= pueden ser planteadas algunas de las com$inaciones tratadas( !cnicas para la resolucin de ambig"edades. a6 Resolu<8=n de am:8gLedades 9ara med8das de Fase de una s=la Fre<uen<8a) *ste mtodo tiene su m;s directa aplicaci'n cuando s'lo se dispone de las medidas de fase en una Nnica frecuencia % /1 o /= &( /as medidas son modeladas por medio de la ecuaci'n anterior, y tras linealizarla es procesada( Dependiendo del modelo elegido, se tienen en cuenta en un a2uste comNn las inc'gnitas % coordenadas del punto, errores de los relo2es, ((( & 2unto con el "alor de ,( /a naturaleza entera del "alor de , se pierde y es estimado como "alor real( 7ara fi2ar las am$ig^edades a "alores enteros, se realiza un a2uste secuencial, analizando la des"iaci'n estandar de , para ser determinada con mayor fia$ilidad( :6 Resolu<8=n de am:8gLedades 9ara med8das de Fase de do:le Fre<uen<8a) /a resoluci'n de am$ig^edades para medidas de fase de do$le frecuencia cam$ia significati"amente( Jay muc!as "enta2as en este caso porque se pueden formar "arias com$inaciones lineales( Se !an propuesto "arias tcnicas como la de la /anda anc1a, y la de la /anda estrec1a( /a e<presi'n de la $anda anc!a es la siguiente P U ] /1 - /=( /a frecuencia de esta se3al es fU ] C67,5= ?Jz y la longitud de onda correspondiente es U ] 5E,= cm( *sto significa un incremento importante comparado con las longitudes de onda originales 19 cm %/ 1& y =6,6 cm %/=&( *l uso de la $anda anc!a % / U & proporciona una reducci'n del espacio $Nsqueda de am$ig^edades( *sto es la cla"e para una soluci'n m;s sencilla del "alor entero de las am$ig^edades( *l a2uste $asado en el modelo de $anda anc!a da como resultado am$ig^edades de $anda anc!a ,U , que son m;s f;ciles de resol"er que las am$ig^edades de la portadora $ase( /o mismo ocurre cuando se utiliza la $anda estrec!a( !cnica de b#s$ueda. /a informaci'n resultante de la matriz de "arianza-co"arianza del a2uste de las am$ig^edades, puede ser usada como una tcnica de $Nsqueda( *n esta tcnica, todos los "alores enteros localizados en una determinada regi'n de confianza alrededor de la soluci'n, son considerados candidatos para la soluci'n final de la am$ig^edad( 7or lo tanto, todas las com$inaciones posi$les de estas am$ig^edades son consideradas como "alores conocidos y sustituidos en su$siguientes a2ustes( Del con2unto de soluciones, la me2or soluci'n que se toma es la com$inaci'n de "alores enteros en los que es menor el error medio cuadr;tico para la posici'n que es tomada como me2or soluci'n( *sta soluci'n se elige cuando el ratio %que indica la fia$ilidad del c;lculo& del error medio cuadr;tico entre la me2or y la segunda me2or soluci'n es mayor de = ' C( *ste mtodo solo se aplica para el c;lculo de una Nnica l nea $ase( 1n mtodo ligeramente m;s sofisticado es el denominado ?todo .;pido de .esoluci'n de Am$ig^edades por Apro<imaci'n %F&5&6, desarrollado por Drei y Geutler %199=&( /as principales caracter sticas de este mtodo sonP

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 1sa informaci'n estad stica del a2uste inicial para seleccionar un rango de $Nsqueda( 1sa informaci'n de la matriz de "arianza-co"arianza para rec!azar el con2unto de am$ig^edades que no son acepta$les desde un punto de "ista estad stico( Aplica !ip'tesis estad sticas para seleccionar los "alores correctos de las am$ig^edades( *l algoritmo de DA.A puede ser di"idido en cuatro pasosP ((((+;lculo de una soluci'n flotante para la portadora( *lecci'n de los con2untos de "alores de las am$ig^edades que ser;n testeadas( +;lculo de una soluci'n fi2a para cada con2unto de "alores de las am$ig^edades( +ompro$aci'n o c!equeo estad stico de la soluci'n fi2ada con la menor "arianza(

Se estiman "alores reales para las am$ig^edades en do$le diferencias $as;ndose en las medidas de fase so$re la portadora y realizando un a2uste donde se calcula la matriz cofactor de las inc'gnitas y la "arianza a posteriori de la unidad de peso, de donde se puede calcular la matriz de "arianza-co"arianza de las inc'gnitas y las des"iaciones est;ndar de las am$ig^edades( *l criterio para elegir los "alores de las am$ig^edades que ser;n testeadas, est; $asado en los inter"alos de confianza de los "alores reales de las am$ig^edades( +on este y otros criterios se pretende reducir el nNmero de posi$les con2untos de "alores enteros de las am$ig^edades( :ncluso una m;s impresionante reducci'n se consigue si se dispone de medidas de fase en dos frecuencias( Seguidamente se realiza un a2uste por m nimos cuadrados con "alores apro<imados de las am$ig^edades para cada con2unto de "alores de las am$ig^edades, consiguiendo componentes de l neas $ase a2ustadas y un factor de "arianza a posteriori( Dinalmente se in"estiga la soluci'n con la menor "arianza a posteriori( /as componentes de la l nea $ase para esta soluci'n son comparadas con la soluci'n flotante o fluctuante %float&( Si la soluci'n es compati$le, se acepta( *sta compati/ilidad puede ser c!equeada por medio de la distri$uci'n -, que testea la compati$ilidad de la "arianza a posteriori con la "arianza a priori( /o que es m;s, se puede aplicar un test de Dis!er a la soluci'n con la menor "arianza y a la de segunda menor "arianza para asegurar que no est;n correlados( *uler en 1999 present' tcnicas de $Nsqueda muy eficientes y r;pidas, $asadas en la tcnica DA.A( 7rimero, se introduce un con2unto de "alores enteros de las am$ig^edades en el proceso de a2uste, consiguindose de este modo un constre3imiento de las soluciones de las am$ig^edades, as como del "alor de la "arianza a posteriori( /a influencia de otros con2untos de am$ig^edades so$re la soluci'n inicial y la "arianza a posteriori se determina sin recalcular el a2uste enteramente( *sta influencia puede ser calculada por medio de alguna matriz simple y por la inter"enci'n de un "ector donde de$e ser in"ertida solo una matriz reducida con la dimensi'n de las am$ig^edades constre3idas(

C P'&(!O /II) M1&ODOS DE POSICION MIEN&O)

7odemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de ellos las "ariantes que se pueden considerar( Dundamentalmente son el a$soluto y el diferencial(

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") POSICION MIEN&O

BSO!(&O (

Se realiza con un Nnico receptor, y consiste en la soluci'n de una intersecci'n directa de todas las distancias receptor-satlite so$re el lugar de estaci'n en un per odo de o$ser"aci'n dado( /a medida y la soluci'n sor por lo tanto directas( 7ara lle"ar a ca$o el posicionamiento, el receptor reci$e las se3ales de los satlites y determina su posici'n en coordenadas a$solutas y en el sistema de referencia al que est;n referidos los satlites( /as o$ser"a$les utilizadas para el posicionamiento a$soluto suelen ser los c'digos, pero tam$in se podr an utilizar las diferencias de fase o am$as( 7ara resol"er un posicionamiento a$soluto es necesario reci$ir la informaci'n de al menos cuatro satlites, ya que cada uno de ellos proporciona una ecuaci'n al sistema y nuestras inc'gnitas son cuatro %T,H,8 y estado del relo2 del receptor&( *sto esta garantizado gracias a las configuraciones de las constelaciones ,A-S#A. y )/0,ASS, segNn las cuales siempre tendremos en cualquier lugar del planeta al menos cuatro satlites so$re el !orizonte( *l posicionamiento a$soluto tiene la "enta2a de que con un s'lo instrumento de o$ser"aci'n podemos o$tener nuestra posici'n, pero posee una serie de incon"enientes que repercuten seriamente en la precisi'n del posicionamiento, y por ello no !ace del mtodo una aplicaci'n apropiada en tra$a2os de precisi'n( *ntre los incon"enientes m;s rele"antes destacanP V :nfluencia importante de los errores producidos por la atm'sfera( V *n el caso de reci$ir se3ales de la constelaci'n ,A-S#A., el efecto de la disponi$ilidad selecti"a %SQA& !ace que nuestro posicionamiento no sea el correcto( V :mposi$ilidad de eliminar errores por compensaci'n, como son el efecto multipat!, osciladores, e<centricidad de la antena, retardo atmosfrico, etc( *sto, !ace sea una forma e<pedita de posicionamiento, resultando Ntil para usuarios de $arcos, a"iones, "e! culos, deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia de error al determinar una posici'n est por encima de los cien metros, que "iene ser la precisi'n que ofrece generalmente el mtodo, en funci'n del tipo de receptor, estado de la constelaci'n y condiciones de o$ser"aci'n( /as soluciones se suelen o$tener en tiempo real, $ien con soluci'n instant;nea de na"egaci'n o por resoluci'n de un sistema minimocuadr;tico en el que la redundancia del sistema est; en funci'n del tiempo de o$ser"aci'n( Se !a$la entonces de los posicionamientos a$solutos m;s precisos %puntos singulares o Xsingle pointY&(
SA#*/:#*S

.*+*7#0.

-ituaci#n de un posicionamiento a/soluto( -) POSICION MIEN&O DI%ERENCI !) *s el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores( Ser; me2or o peor en funci'n del instrumental utilizado y la tcnica de posicionamiento diferencial a la que se recurra( *l posicionamiento diferencial consiste en !allar la posici'n a$soluta de un punto %m'"il, o$2eti"o, etc(& mediante las o$ser"aciones realizadas desde ese punto a unos determinados

51

satlites, sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde otro punto %referencia& a esos mismos satlites( 7or lo tanto, aqu aparece el concepto de lnea /ase, que es la l nea recta que une el punto de referencia y el punto o$2eti"o( *sta l nea $ase, no es medida de forma directa, ya que nuestras o$ser"aciones son so$re los satlites y no entre los puntos( 7or lo tanto, la o$tenci'n de la l nea $ase de produce de forma indirecta( *s por esto que las inc'gnitas no son los incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que son los diferenciales %d<, dy, dz& que !ay que a3adir a las coordenadas apro<imadas a$solutas % To, Ho, 8o& de cada punto( Si conocemos de partida las coordenadas del punto de referencia, las inc'gnitas se reducen a las del punto o$2eti"o, que una "ez !alladas, unidas a las del punto de referencia, nos dar;n las componentes y "alores de la l nea $ase que los une( 7ara resol"er estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, do$les y triples diferencias, e<plicados en el cap tulo anterior, con los que se consigue eliminar gran parte de los errores que afectan a la o$ser"aci'n y garantizan una posici'n relati"a e<celente entre dos puntos unidos por una l nea $ase( 7or lo tanto, con este mtodo podemos tener posiciones relati"as muy $uenas, pero las posiciones a$solutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si !u$iramos usado un posicionamiento a$soluto( 7ara solucionar esto, se introducen como puntos de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posici'n a$soluta con precisi'n so$re el sistema de referencia en el que estamos tra$a2ando(
SA#*/:#*S

/:,*A GAS*

.*+*7#0.*S

-ituaci#n de un posicionamiento diferencial. Dependiendo de las o$ser"a$les, instrumental de o$ser"aci'n y softUare de c;lculo utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento diferencialP - Est@t8<o( *ste modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no "ar an su posici'n durante la etapa de o$ser"aci'n( /a referencia puede esta$lecerse en cualquiera de ellos y la precisi'n ser; funci'n del tiempo de o$ser"aci'n, de la geometr a y del instrumental utilizado( 1na "ariante del mtodo est;tico es el denominado est%tico r%pido, el cual se puso en funcionamiento gracias a la inclusi'n de algoritmos de tratamiento de las se3ales y espacios de $Nsqueda de am$ig^edades m;s s'lidos y r;pidos( De este modo, el tiempo de o$ser"aci'n y de c;lculo se reducen considera$lemente( Sir"a como e2emplo que este tiempo se puede reducir a diez minutos en instrumentos monofrecuencia y a un minuto en instrumentos $ifrecuencia( 7odemos dar una relaci'n de tiempos m nimos y tiempos aconse2a$les de un modo general en los cuales los resultados ya son satisfactoriosP :nstr( monofrecuencia :nstr( $ifrecuencia #iempo m nimo 19 min( 1 min( #iempo 'ptimo =9 min( 19 min(

5=

+uando la distancia entre puntos supera los cien kil'metros o la diferencia de altitud entre ellos supera los 599 m, se de$e plantear el prolongar estos tiempos de o$ser"aci'n para contrarrestar los errores producidos por la :onosfera y la #roposfera( *l mtodo est;tico es el que mayor precisi'n proporciona, pero tam$in es el que m;s tiempo de o$ser"aci'n requiere( Se pueden o$tener precisiones me2ores de una parte por mill'n si utilizamos las o$ser"a$les de diferencia de fase( *ste mtodo est; especialmente indicado paraP V +onfecci'n de redes fundamentales en las cuales se "ayan a apoyar tra$a2os de +artograf a, Dotogrametr a o proyectos de ingenier a( V 0$tenci'n de puntos de apoyo fotogramtrico y control de puntos e<istentes( V +ontrol de deformaciones en superficies y estructuras( V 7royectos de in"estigaci'n so$re el comportamiento y estructura de la atm'sfera terrestre, como afecta a las se3ales, estudio de precisiones, etc( ,o o$stante, este mtodo tiene la "enta2a de que siempre se puede recurrir a l en caso de pro$lemas con la aplicaci'n de otro, ya que es ";lido para cualquier aplicaci'n( ,o !ay que ol"idar que es el mtodo fundamental y en el que se apoyan el resto de mtodos de posicionamiento diferencial( - Reo<u9a<8=n o 9seudoest@t8<o( *l mtodo de posicionamiento es el est;tico, pero puede ocurrir que las condiciones de o$ser"aci'n no sean id'neas, $ien porque la $ondad de la geometr a es muy alta %)D07_5& o $ien porque disponemos de menos de cuatro satlites por apantallamientos u o$strucciones( 7ara poder dar soluci'n al pro$lema, "ol"emos a repetir la puesta al ca$o de un cierto per odo %que puede ser "isionado con los programas de planificaci'n de o$ser"aciones a tra"s de almanaques radiodifundidos&, con el fin de o$tener informaci'n de satlites distintos a los de la primera puesta( 7ara resol"er el pro$lema, el softUare mezcla los datos de las dos puestas para formar un Nnico sistema de resoluci'n como si todo se !u$iera realizado una sola "ez( 7or lo tanto, el estacionamiento es est;tico, y la reocupaci'n una forma de solucionar pro$lemas que surgen de$ido a la falta de informaci'n necesaria en posicionamientos est;ticos( /as aplicaciones y fundamentos en precisiones y tratamientos de o$ser"a$les son los mismos que los indicados en el mtodo est;tico, aunque la precisi'n si que se puede "er mermada en ocasiones( - C8nem@t8<o( *ste mtodo constituye una soluci'n eficaz al incon"eniente de los posicionamientos est;ticos que requer an per odos de o$ser"aci'n prolongados( *sta indicado para el tratamiento de o$ser"a$les de diferencia de fase( *l fundamento es esta$lecer una estaci'n fi2a de referencia, est;tica, y otra estaci'n m'"il que "a a realizar las puestas en los puntos que se consideren necesarios( 7ara desarrollar este mtodo es necesaria una 8n8<8al8za<8=n, que supone calcular todos los par;metros de la l nea $ase que une el m'"il y la referencia en un instante( 1na "ez !ec!o esto, se conser"an los "alores de las am$ig^edades, lo que !ace que el nNmero de inc'gnitas se reduzca a tres %T,H,8 del m'"il&, lo que requiere menos pocas de informaci'n para resol"er el sistema y por lo tanto menor per odo de puesta( A modo de e2emplo, si tras la inicializaci'n disponemos de informaci'n de seis satlites comunes entre la referencia y el m'"il, tendremos en una poca cinco ecuaciones en

5C

do$le diferencia y tres inc'gnitas, por lo que ya podr amos resol"er la posici'n del m'"il( Si tomamos tres pocas, la redundancia es mayor y el resultado m;s fia$le( Si !emos esta$lecido que una poca son cinco segundos, tendremos la soluci'n con tan s'lo quince segundos de puesta( *l pro$lema puede ser resuelto en tiempo real o en post-proceso( *ste mtodo presenta la gran "enta2a de que con l se o$tienen resultados fia$les y con $uena precisi'n en poco tiempo, pero presenta el incon"eniente de la posi$le prdida de se3al( Si esto se produce en un instante, las am$ig^edades esta$lecidas en la primera inicializaci'n ya no sir"en, lo que requiere un nue"o proceso de inicializaci'n en el lugar donde se produ2o la prdida de se3al( *<isten "arios modos de 8n8<8al8za<8=nD V ,st7tico r7pido( Se realiza una puesta est;tica de "arias pocas !asta que se !aya determinado la posici'n del m'"il de forma satisfactoria( *s el modo m;s lento de inicializaci'n, y es funci'n del tipo de instrumental utilizado, informaci'n reci$ida y potencia del algoritmo de c;lculo( 7uede "ariar de uno a algunos minutos( V ,st7tica en punto conocido( *l mtodo es an;logo al anterior, pero m;s r;pido, ya que al conocer tres de la inc'gnitas del sistema %T,H,8 del m'"il& las que quedan por determinar son Nnicamente los incrementos de los "alores de am$ig^edad( 7or lo tanto, necesitamos menos ecuaciones y en consecuencia menor tiempo de o$ser"aci'n para resol"er el sistema( 7uede "ariar entre uno y dos minutos en funci'n del tiempo en que se esta$lezcan las pocas de gra$aci'n y la potencia del softUare de c;lculo( V ,n movimiento 89:F, 9n+:1e+Fl46( *sta tcnica desarrolla un algoritmo que aplica las o$ser"aciones reci$idas en mo"imiento y resuel"e el sistema sin tener que realizar puestas est;ticas( *s muy c'moda, ya que estamos inicializando mientras nos dirigimos al punto o$2eto de posicionamiento( /a inicializaci'n en modo 0#D fue creada para aplicar tcnicas de resoluci'n cinem;tica a elementos que no pueden estar parados para efectuar inicializaciones est;ticas, como son $arcos y a"iones, y facilitar las aplicaciones que les conciernen, como le"antamientos $atimtricos y "uelos fotogramtricos( *n el caso del a"i'n, el o$2eto es conocer las coordenadas de la c;mara en el momento de las tomas, y en el caso del $arco tener la informaci'n planimtrica puntual que completa las tres dimensiones con la medida directa de la ecosonda( *s e"idente que si se produce una prdida de se3al, la inicializaci'n se "uel"e a realizar sin tener que detener los "e! culos, cosa !arto dif cil en los dos casos mencionados( 7ero la inicializaci'n 0#D no solamente se aplica en estos campos, sino que actualmente los equipos de o$ser"aci'n por satlite terrestres incorporan esta posi$ilidad para cualquier tipo de tra$a2o, por su seguridad, rapidez y comodidad( Si las condiciones son fa"ora$les, la inicializaci'n se puede realizar en menos de un minuto( Dentro del modo cinem;tico, se puede tra$a2ar con el modo continuo %denominado cinem;tico propiamente dic!o& o en modo discontinuo %stop L go&( - Stop L )o( 7ara posicionar un punto con el receptor m'"il %tras la inicializaci'n satisfactoria& se realiza una parada en dic!o punto de unas pocas pocas, despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo( *l procedimiento se mantendr; !asta completar el tra$a2o o !asta sufrir una prdida de se3al que o$ligue a inicializar otra "ez(

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*ste mtodo es apropiado para el le"antamiento de puntos cercanos entre s ( *s imprescindi$le mantener la "erticalidad de la antena en todo momento( /a precisi'n del mtodo siempre es funci'n del tipo de instrumentaci'n utilizado( 7uede llegar a ser de uno a cinco cent metros en el me2or de los casos( /as aplicaciones m;s comunes sonP V /e"antamientos taquimtricos en general( V Determinaci'n de superficies y parcelaciones( V +ontrol y e"oluci'n de fen'menos y o$ras( V Densificaci'n de informaci'n de una zona( V 0$tenci'n de perfiles trans"ersales( - +ontinuo( #am$in denominado cinem;tico propiamente dic!o( *n este caso, el receptor m'"il no efectNa ninguna parada, normalmente porque no le es posi$le( *st; indicado para el uso de estaciones m'"iles u$icadas en "e! culos en mo"imiento, como a"iones, trenes, camiones, $arcos, turismos, etc( 7ara su aplicaci'n, $asta con indicar el tiempo transcurrido entre una gra$aci'n y otra %pocas de gra$aci'n& para posicionar las situaciones puntuales del receptor en mo"imiento continuo( 7or e2emplo, si !emos esta$lecido una poca como cinco segundos, y queremos que el posicionamiento se produzca cada treinta segundos, de$er;n transcurrir seis pocas de o$ser"aci'n para efectuar el posicionamiento( *l inter"alo de gra$aci'n %pocas& para el mtodo cinem;tico es aconse2a$le que sea de cinco segundos o menos( *ste mtodo presenta el mismo incon"eniente que el anterior, que es la posi$le prdida de se3al( Si esto se produce, y se dispone del modo 0#D, el "e! culo no necesita detener su marc!a( /as aplicaciones m;s comunes de este mtodo sonP V Determinaci'n de la trayectoria de "e! culos en mo"imiento( V /e"antamientos $atimtricos( V ,a"egaci'n( V Determinaci'n de itinerarios %carreteras, caminos, canales, rutas, l neas de enlace de redes, cauces flu"iales, etc(&( D*PS( Aunque su traducci'n es X)7S diferencialY, se utiliza esta terminolog a para tra$a2os diferenciales en los que solamente inter"ienen medidas de c'digo %o$ser"a$les de tiempo&( +ierto es, que con las actuales tcnicas de posicionamiento con2unto )7SQ)/0,ASS este trmino no es correcto, pero se sigue utilizando( *<isten ocasiones en las que la precisi'n en los posicionamientos no requiere recurrir a tcnicas de medici'n de diferencia de fase, lo que supone adem;s un considera$le a!orro en instrumental de o$ser"aci'n( *l posicionamiento diferencial con medidas de c'digo se realiza resol"iendo sistemas en simples diferencias, donde las inc'gnitas son las tres coordenadas de los puntos y el estado del oscilador de los receptores en cada poca( /os resultados o$tenidos con este mtodo de posicionamiento son e<celentes en muc!os de los casos, siendo me2ores en distancias mayores de =99 Om( /as precisiones pueden alcanzar en algunos casos el dec metro, pero los resultados son muy inesta$les, ya que la geometr a de o$ser"aci'n, la calidad de recepci'n de la se3al %relaci'n se3al Qruido& y el funcionamiento del oscilador del receptor !an de ser factores 'ptimos para o$tener estos resultados( 7ara garantizarlos, se de$en realizar puestas largas %15-C9 min(& para que se d la redundancia suficiente( /o normal es asegurar los C9-59 cm(

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/a e"oluci'n de las tcnicas de tratamiento de los c'digos en la medida de distancias est; siendo espectacular, y este mtodo est; llamado a ser la nue"a alternati"a a los tra$a2os topogr;ficos y geodsicos por sus altos rendimientos, facilidad en el tratamiento de datos y menor coste econ'mico( ,o o$stante, las medidas de c'digo pueden ser Xsua"izadasY por las medidas de diferencia de fase %si en la recepci'n se o$tu"ieron stas& para o$tener rendimientos aNn me2ores( *l proceso de los datos con c'digo diferencial puede !acerse en tiempo real y en post-proceso( *<iste la posi$ilidad de tra$a2ar en D)7S con un Nnico receptor, al que se le de$e sumar una unidad de control y un transmisorQreceptor de radiofrecuencia que emite los datos de o$ser"aci'n a una estaci'n central de referencia, que en" a datos de posicionamiento en formato .#+? o .#+A a la estaci'n m'"il, o$teniendo la posici'n en tiempo real( /as aplicaciones m;s comunes del D)7S sonP V ,a"egaci'n de precisi'n( V /e"antamientos y apoyo para cartograf as de escalas menores de 1Q5999( V +onfecci'n y actualizaci'n de sistemas de informaci'n geogr;fica( V #odo tra$a2o en general que no requiera precisiones mayores de 9,C-9,5 m(

C P'&(!O /III) &R B JO EN &IEMPO RE !)

*n primer lugar, de$e quedar claro que el tra$a2o en tiempo real no es un mtodo de posicionamiento por satlite, sino que es una forma de o$tener los resultados una "ez procesadas las o$ser"aciones( *l procesamiento de estas o$ser"aciones puede ser realizado con un softUare postproceso, pre"ia inserci'n de los datos de o$ser"aci'n necesarios, ya sea en campo o en ga$inete( A!ora $ien, este c;lculo puede ser realizado de forma inmediata a la recepci'n de las o$ser"aciones y ser efectuado por la unidad de control, o$teniendo las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real( 7ara ello, se incorporan los algoritmos de c;lculo de los softUare postproceso, o parte de ellos, a los controladores para este tipo de aplicaciones( *sto, supone una gran "enta2a, ya que todo el tiempo que se in"ierte en insertar, tratar, c!equear y procesar los datos se suprime al o$tener los resultados al instante( 7ero tam$in tiene una serie de incon"enientes, que lo ser;n mayores o menores en funci'n del tipo de tra$a2o y las condiciones de la o$ser"aci'n( *ntre ellos destacanP V La limitaci#n de los radiomodem de emisi#n 4 transmisi#n de datos ( +!ocamos con el pro$lema de las licencias de frecuencias y potencias de se3al permitidas( 1n equipo que funcione con 9,5 U, que est; permitido por las autoridades, est; limitado a un radio

5E

de acci'n de unos pocos Om %7-5 Om con seguridad&, lo que limita el rendimiento del tra$a2o( Sin em$argo, con potencias de se3al mayores se puede llegar a tra$a2ar en radios de !asta 59 km( V ;mposi/ilidad de c1e<uear los fic1eros de o/servaci#n. = Limitaci#n en las correcciones de tipo atmosf0rico. = Limitaci#n en los procesos de transformaci#n de coordenadas. = Po/re tratamiento e informaci#n estadstica. = ,scasa manipulaci#n de los par7metros de c7lculo. *s e"idente que los fa$ricantes no "an a proporcionar !erramientas que den resultados err'neos, ya que pasan se"eros controles de calidad, pero puede ocurrir que en ocasiones, de$ido a malas recepciones de se3al o a planteamientos equi"ocados en las o$ser"aciones se cometan errores que no pueden ser detectados si no se re"isan los fic!eros de proceso con informaci'n detallada y completa( 7or todo esto, es con"eniente y recomenda$le que los usuarios incorporen en sus ga$inetes un softUare completo de procesamiento de datos por satlite, para su uso en tra$a2os donde la precisi'n es muy importante y adem;s para compro$ar y "erificar que se repiten los resultados o$tenidos pre"iamente en tiempo real( *n el argot actual de la #opograf a aplicada al posicionamiento por satlite, se denomina e<uipo de tra/a)o con m#dulo 5:> %.eal #ime Oinematic& a aquel que incorpora un softUare completo en la unidad de control y un sistema de transmisi'n de informaci'n que permite la o$tenci'n de resultados en tiempo real( /os m'dulos .#O pueden procesar o$ser"a$les de c'digo y de diferencia de fase, y son aplica$les a cualquier tra$a2o donde el posicionamiento por satlite sea necesario( /as fases del tra$a2o en tiempo real con m'dulo .#O son las siguientesP - *l equipo de tra$a2o m nimo son dos equipos de o$ser"aci'n %sensor y antena&, dos radiomodems %transmisor y receptor& y un controlador en la unidad m'"il con un softUare de proceso de datos( - *n primer lugar, se estaciona el equipo de referencia %sensor, antena y radiomodem transmisor&, que "a a permanecer fi2o durante todo el proceso( *l radiomodem transmisor "a a transmitir sus datos de o$ser"aci'n por ondas de radio al receptor incorporado en el equipo m'"il, que a su "ez almacenar; en la unidad de control( - *n segundo lugar, si el mtodo escogido es el posicionamiento est;tico, el controlador calcular; la posici'n del m'"il en tiempo real( Si el mtodo elegido es del tipo cinem;tico %stop L go o cinem;tico continuo&, se de$e proceder a la iniciali?aci#n, necesaria para poder efectuar estos modos de posicionamiento( #ras efectuarse con <ito, se pueden determinar coordenadas de puntos en pocos segundos( *n ocasiones la inicializaci'n es muy r;pida y con una fia$ilidad muy alta, pero con"iene compro$ar las coordenadas o$tenidas so$re un punto conocido para "erificar que la inicializaci'n a sido correcta( Jasta aqu !emos descrito el funcionamiento del m'dulo .#O, que como se !a podido "er, est; asociado a tra$a2os de cierta precisi'n, pero e<isten otras formas de tra$a2o en tiempo real( *s cierto que en posicionamientos a$solutos, la soluci'n instant;nea por na"egaci'n la estamos o$teniendo en tiempo real( 0tro sistema de tra$a2os diferenciales en los cuales se pueden o$tener resultados en tiempo real es con mtodos D)7S( *n este caso, se tra$a2an con o$ser"a$les de c'digo en modo

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diferencial, donde se pueden o$tener precisiones por de$a2o del metro, muy indicadas para otras aplicaciones( *stos tra$a2os pueden ser solucionados si disponemos de un m'dulo .#O, pero tam$in a tra"s de correcciones .#+? o .#+A reci$idas de una estaci'n de referencia que calcula y determina nuestra posici'n en modo diferencial % al contrario que con .#O, que es el m'"il el que incorpora el proceso de c;lculo& y nos las en" a a tra"s de ondas de radio( De este modo, con un equipo de o$ser"aci'n, un radiotransmisorQreceptor y un contrato de uso, podemos posicionarnos en modo diferencial( *stas emisiones suelen ser realizadas a tra"s de satlites destinados para ello o por repetidores de superficie( *ste mtodo de tra$a2o es, !oy por !oy, uno de los m;s usados en na"egaci'n, apoyos para cartograf as de peque3a escala, confecci'n y actualizaci'n de ):S, control de "olNmenes y superficies, deporte y ocio, etc( *s e"idente que la o$tenci'n de resultados en tiempo real es una gran "enta2a en todos los tra$a2os de ndole topo-geodsicos, as como en todos los campos donde est presente el posicionamiento por satlite( 7ero quiz;s, la aplicaci'n donde mayor $eneficio representa es en la topo$rafa 4 replanteo de o/ras de in$eniera. *n la actualidad, los softUare de los controladores incorporan potentes programas para !allar datos de replanteo en cualquier sistema de referencia( Apoyados en la estaci'n de referencia, podemos replantear cualquier punto en la superficie, ya que o$tenemos informaci'n en tiempo real de la situaci'n y direcci'n a seguir desde la referencia deseada % ya sea una $ase de replanteo, el punto anterior u otro que resulte de inters& para localizar y materializar el punto correspondiente( #odos los aspectos rese3ados dan fuerza a recurrir a estas tcnicas cuando el o$2eto $uscado es la 9rodu<<8=n r@98da G eF8<az <on :uenos resultados, que es, !oy por !oy, esencial en el desarrollo tecnol'gico y econ'mico de cualquier ente(

C P'&(!O I2) CONSIDER CIONES %IN !ES)

*l Sistema de 7osicionamiento por Satlite, ya sea con )7S, )/0,ASS o )7SQ)/0,ASS, es una !erramienta imprescindi$le en la sociedad de nuestros d as, y que los tcnicos en todas las materias afectadas de$en sa$er tratar, manipular y e2ecutar correctamente, ya que supone, como !emos dic!o, un adelanto en la calidad y rendimiento de los tra$a2os respecto a los mtodos cl;sicos, que nunca se de$en a$andonar, pero que la e"oluci'n de otras tcnicas o$liga a ir de2ando a un lado y recurrir a tcnicas, no s'lo m;s modernas, sino m;s fruct feras y que en un futuro cercano estar;n en el idioma y rutina cotidiano de los profesionales de estos campos( Se citan a continuaci'n las ventajas que ofrece el posicionamiento por satlite en nuestro tra$a2oP ,o es necesaria la inter"isi$ilidad entre estaciones, ya que el sistema de medida es indirecto entre ellas y directo a los satlites( *sto reduce el nNmero de estacionamientos al poder sal"ar los o$st;culos y reduce los errores accidentales y sistem;ticos al no tener que realizar punter as ni tantos estacionamientos con inter"isi$ilidad entre los puntos( *n definiti"a, se reduce el tiempo de o$ser"aci'n y los errores que se producen en ella( De$emos a3adir adem;s que la o$ser"aci'n nocturna es totalmente operati"a( Al tra$a2ar con ondas de radio, estas no sufren efectos significati"os a causa de la nie$la, llu"ia, fr os y calores e<tremos, y otros tipos de incidencias( *l rango de distancias que se pueden alcanzar es muc!o mayor, al no ser medidas directas( *l me2or de los distanci'metros no supera los 6-5 Om de distancia, adem;s del error que introduce( +on el posicionamiento por satlite podemos medir $ases desde unos pocos metros !asta centenas y miles de Om(

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 Dado que no se dispone de sistemas 'pticos, su fragilidad es menor y su mantenimiento y cali$raci'n no es requerido con la frecuencia que lo requieren los instrumentos 'pticos( /os costes de mantenimiento por ello son menores( *l ser"icio de las se3ales que ofrecen los sectores espaciales y de control es totalmente gratuito, lo que supone s'lo desem$olsos en instrumentaci'n de o$ser"aci'n, c;lculo y gastos para :RD( /a o$tenci'n de los resultados es r;pida, m;<ime si sumamos la o$tenci'n de los mismos en tiempo real %.#O&( Adem;s, las o$ser"aciones y los resultados son interpreta$les y tienen compro$aci'n( /a "ariedad de mtodos de posicionamiento !ace que sean sistemas apropiados y aptos para cualquier tipo de tra$a2o( 7or otro lado, los inconvenientes m;s rele"antes son P ,o puede ser utilizado en o$ras su$terr;neas y a cielo cerrado( #iene dificultades de uso en zonas ur$anas, cerradas, con altos edificios y zonas ar$oladas y $oscosas, de$ido a las continuas prdidas de la se3al de los satlites( *ste pro$lema, no o$stante, se est; solucionando, y de forma satisfactoria, con el uso com$inado de las constelaciones )7S y )/0,ASS para mantener siempre cinco o m;s satlites so$re el !orizonte( *l desconocimiento del sistema( *l sistema de posicionamiento por satlite es una gran !erramienta, y de f;cil uso, pero ello no lle"a consigo e<imirse de su conocimiento y del tratamiento de sus o$ser"a$les correctamente, ya que de lo contrario, se pueden o$tener resultados poco satisfactorios en precisi'n y rendimiento( Joy por !oy, podemos enumerar los siguientes campo en los que el Sistema de 7osicionamiento por Satlite est; presente P H *EODESI )
Determinaci'n de las .edes fundamentales para la +artograf a, #opograf a,

:ngenier a y control de un pa s, regi'n o localidad(

0$tenci'n de la ondulaci'n del )eoide de forma regional o glo$al(

H *EO%'SIC )
*studio de deformaciones de la superficie terrestre( Determinaci'n de la estructura de las distintas capas de la Atm'sfera y

comportamiento de las mismas( H &OPO*R %' Y %O&O*R ME&R' )

Densificaci'n de .edes )eodsicas( /e"antamientos taquimtricos( Apoyo fotogramtrico( Determinaci'n de las coordenadas del centro 'ptico de la c;mara en el momento de la toma(

H IN*ENIER' )
.edes fundamentales para cartograf as donde se apoyen los proyectos de

arquitectura o infraestructuras de todo tipo(

59

*sta$lecimiento de .edes $;sicas para el replanteo de una o$ra de ingenier a( .eplanteo de puntos de un proyecto de ingenier a( +ontrol de calidad en o$ra( +ontrol de deformaciones de estructuras(

H HIDRO*R %' )
/e"antamientos $atimtricos( *studios y an;lisis de la e"oluci'n de las cuencas !idrogr;ficas( Determinaci'n de itinerarios flu"iales y mar timos(

H SIS&EM S DE IN%ORM CIN *EO*RJ%IC )

0$tenci'n de los datos geogr;ficos para la formaci'n y actualizaci'n de $ases

de datos georeferenciadas y la cartograf a de un Sistema de :nformaci'n )eogr;fica( H N /E* CIN)

Situaci'n instant;nea de "e! culos so$re un sistema de referencia( Actualizaci'n de cartas de na"egaci'n( Determinaci'n de itinerarios id'neos( Deducci'n de la e"oluci'n e itinerario de un "e! culo en mo"imiento( :n"entarios de redes "iales, flu"iales, areas, na"ales y espaciales(

H DE%ENS )
/ocalizaci'n de o$2eti"os de cualquier tipo( *"aluaci'n de zonas y recorridos por las mismas(

H OCIO Y DEPOR&E)
/ocalizaci'n

y situaci'n en e<pediciones, safaris, rallyes, competiciones, e<cursiones en zonas de cartograf a desconocida, etc(

"ia2es,

A continuaci'n, "amos a descri$ir las etapas y par;metros fundamentales que se de$en seguir en todo posicionamiento por satlite donde se requiera precisi'n y rendimiento en el tra$a2o( /as etapas son fundamentalmente tres P planificaci#n, o/servaci#n 4 c7lculo. ") P! NI%IC CIN) *s con"eniente, para e"itar prdidas de tiempo en repeticiones de puestas y "ariaciones de planes, realizar una $uena planificaci'n de las o$ser"aciones y determinar cu;l es la !ora del d a donde !ay un mayor nNmero de satlites, as como cu;ndo la geometr a de la o$ser"aci'n es m;s id'nea, adem;s de determinar el estado de salud de los satlites( 7ara lle"ar a ca$o esta etapa, los softUare para el post-proceso incorporan m'dulos de planificaci'n, los cuales, a tra"s de los almanaques radiodifundidos de las constelaciones, que podemos ir almacenando peri'dicamente o los almanaques ya e<istentes, y de las posiciones de los lugares de o$ser"aci'n, podemos conocer el nNmero de satlites, salud, $ondad de la geometr a de la o$ser"aci'n, periodo 'ptimo de o$ser"aci'n, etc( 7odemos, adem;s marcar la o$strucciones que puedan e<istir en el lugar de la o$ser"aci'n( *sto se puede realizar para cualquier lugar del planeta durante las =6 !oras del d a(

E9

-) OBSER/ CIN) 1na "ez decidido el lugar, el d a y la !ora de la o$ser"aci'n, de$emos elegir el mtodo de posicionamiento adecuado en funci'n del tipo de tra$a2o a realizar y de sus precisiones( 1na "ez en el campo, de$emos introducir en la unidad de control del receptor los par;metros de la o$ser"aci'n, entre los que destacan como m;s importantes P
?todo de posicionamiento para que el softUare del receptor almacene correctamente

los datos(

?;scara de ele"aci'n( Se recomienda no usar m;scaras inferiores a 19M

se<agesimales( De$emos tener en cuenta que en la etapa de o$ser"aci'n podemos usar m;scaras amplias, y que luego en la etapa de c;lculo las podemos reducir, es decir aumentar el ;ngulo de ele"aci'n, si lo consideramos oportuno( *sta$lecimiento del inter"alo de gra$aci'n en segundos %pocas&( +ada poca "a a ser un tiempo de gra$aci'n de datos( Se pueden elegir y esta$lecer en mNltiplos de E9, es decir, pocas de 1, =, C, 5, 19, 15, C9, etc, segundos( Jay que tener en cuenta que a menor "alor de poca, mayor cantidad de datos almacenados en la tar2eta, y por lo tanto, se de$er; elegir un menor tiempo de puesta de o$ser"aci'n para no agotar su capacidad( A modo de e2emplo, se puede decir que 15 minutos de o$ser"aci'n gra$ando pocas cada 5 segundos equi"ale a 65 minutos gra$ando pocas cada 15 segundos, ya que la cantidad de informaci'n gra$ada y la capacidad agotada de almacenamiento de la tar2eta es pr;cticamente la misma, en funci'n del nNmero de satlites y de la cantidad de o$ser"a$les que se reco2an en la o$ser"aci'n( *<isten instrumentos que son capaces de gra$ar la informaci'n en modo compacto, es decir, utilizan toda la informaci'n disponi$le entre una poca de gra$aci'n y la siguiente, en lugar de gra$ar s'lo la informaci'n del instante en el que se materializa la poca( 0) CJ!C(!O) *n primer lugar se de$e proceder a insertar los datos de las o$ser"aciones en el softUare( *n el caso de tra$a2ar en tiempo real, esto lo realiza la propia unidad de control( As mismo, se de$en compro$ar todos los datos y atri$utos referentes a cada punto, tales como nom$res, alturas de antena, etc( A continuaci'n, se procede a calcular un punto singular o single point de todos los puntos que !ayan constituido una estaci'n en el tra$a2o( *l siguiente paso es determinar los par;metros correctos y apropiados para el c;lculo de las l neas $ase, es decir P

?;scara de ele"aci'n( +orrecci'n ionosfrica y troposfrica( #ipo de efemrides usadas( +om$inaci'n de o$ser"a$les a utilizar( 7ar;metros estad sticos de errores m;<imos tolera$les % ratio, prdidas de ciclo, se3alQruido, satlite de referencia, etc( (((&

Seguidamente, se procede al c;lculo de las l neas $ase de una manera ordenada, es decir, siguiendo algNn criterio, como puede ser aquel de calcular todas las l neas $ase que lleguen a un mismo punto antes de tomar ste como referencia para calcular otras l neas $ase, o algNn otro criterio que se estime adecuado(

E1

*s importante que una l nea $ase nunca de$e ser calculada en las dos direcciones con los mismos datos de o$ser"aci'n, ya supondr a incluir l neas linealmente dependientes en el sistema( 1n criterio de c;lculo puede ser el representado las siguientes figuras P
G A G A G

G A A

1na "ez calculadas todas la l neas $ase, se de$en re"isar totalmente los fic!eros de resultados, as como los resultados de todos los test estad sticos, ya que en ocasiones puede +ello en todo momento( ocurrir que el c;lculo no sea + satisfactorio y de$emos ser conscientes de
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#ras el c;lculo satisfactorio de las l neas $ase, el siguiente paso es realizar el a2uste de la figura formada por todas las l neas $ase calculadas( /os paquetes de softUare incorporan un m'dulo de a2uste que utilizan la tcnica de m nimos cuadrados y donde el usuario de$e seleccionar una serie de par;metros para realizar el a2uste como son P
*l nNmero de iteraciones 7ar;metros estad sticos del test de detecci'n de errores groseros( 7esos de las o$ser"aciones, etc(

Dinalmente, una "ez o$tenidas las coordenadas a2ustadas de todos los puntos, puede ser necesario realizar una transformaci'n de coordenadas para pasar los puntos al sistema de coordenadas locales( 7ara ello, los paquetes de softUare disponen de un m'dulo de transformaci'n de coordenadas, en donde, a partir de una serie de puntos con coordenadas en los dos sistemas se calculan los par;metros de transformaci'n de un sistema a otro por m nimos cuadrados, par;metros que se aplican al resto de los puntos para transformarlos al sistema local( 7ara realizar la transformaci'n de$emos elegir el elipsoide al que queremos referir las coordenadas, la proyecci'n y la zona que determinan ese sistema local( 1na "ez que ya tenemos las coordenadas de todos los puntos en el sistema de coordenadas locales, queda finalizada la etapa del c;lculo(

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