LA ROBTICA COMO HERRAMIENTA DEL HOMBRE

I. I N T R O D U C C I N .

L
a robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar a conocer al pblico en general una breve vistazo al mundo de la robtica. No se pretende dar una clase de escuela ni ensear cosas nuevas, no se muestra in ormacin icticia, solamente se tiene un breve resumen del mundo de la robtica; todas las uentes de in ormacin se pueden encontrar al inal del documento en el apartado de !ibliogra "a, a#" se muestran las re erencias bibliogr$ icas y algunas direcciones de %nternet en donde se bas para generar este documento. &i an as" el lector tiene alguna duda de la uente de in ormacin, se puede poner en contacto con el autor, ya que despu's de la bibliogra "a se muestran los datos personales donde se puede localizar el autor del presente documento. (ay que tener presente que el mundo de la robtica es muy grande como para poder mostrarlo en un solo documento y por solamente una persona, es por esto que se omite alguna de la in ormacin que, al criterio del autor, no parece ser tan relevante, esto no signi ica que no sea importante. )ues bien, aclarado lo anterior empecemos con nuestro tema; la robtica como #oy en d"a la conocemos, tiene sus or"genes #ace miles de aos. Nos basaremos en #ec#os registrados a trav's de la #istoria, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi #ace muc#o despu's del origen de los autmatas. *esde el principio de los tiempo, el #ombre #a deseado crear vida arti icial. &e #a empeado en dar vida a seres arti iciales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas di "ciles de realizar por un ser #umano.

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*entro de la mitolog"a griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida arti icial, por ejemplo, )rometeo cre el primer #ombre y la primer mujer con barro y animados con el uego de los cielos. *e esta manera nos damos cuenta de que la #umanidad tiene la obsesin de crear vida arti icial desde el principio de los tiempos. +uc#os #an sido los intentos por lograrlo. Los #ombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el in de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de trans ormacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la uerza bruta para poder realizar sus movimientos. , las primeras m$quinas #erramientas que ayudaron al #ombre a acilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino m$s bien se les reconoc"a como arte actos simples m$quinas.

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I I. A N T E C E D E N T E S
,ntiguamente, se creaban arte actos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los #ombres, o bien, para acilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que #ab"a tareas repetitivas que se pod"an igualar con un complejo sistema, y es as" como se comienza a crear m$quinas capaces de repetir las mismas labores que el #ombre realizaba, y como ejemplo de estas m$quinas podemos citar las siguientes La rueda como medio de transporte o como #erramienta, por ejemplo, para un al arero. El engrane. La catapulta como arma de combate. El molino, ya sea para obtener agua de las entraas de la tierra, o como moledor de granos. . as" una gran variedad de m$quinas que antiguamente se creaban para acilitarle las tareas a los #ombres. )ero no todos estos arte actos ten"an una utilidad, algunas m$quinas solamente serv"an para entretener a sus dueos, y no #ac"an nada m$s que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. /abe mencionar que los $rabes ueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus c$lculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mec$nico, as" como sus grandes aportaciones a la astrolog"a. 0ambi'n los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inter's era m$s bien #acia el saber #umano m$s que #acia las aplicaciones pr$cticas. II.1. HISTORIA DE LOS AUTMATAS. *esde #ace cientos de aos antes de /risto, se comenzaron a crear autmatas, antecesores de los autmatas actuales; en seguida se muestra una lista de autmatas creados, y que se tienen como re erencia para tomarlos como antecesores. &olamente por citar algunos de estos inventos, se mencionan los siguientes En 1233 a. /., ,men#otep, #ermano de (apu, construye una estatua de +emon, el rey de Etiop"a, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. En el 233 a. /., 4ing5su 0se, en /#ina, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba.

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Entre el 633 y 789 a. /., ,rc#ytar de 0arento construye un pic#n de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el cuelo. ,rc#ytar es el inventor del tornillo y la polea. Entre el 733 y :93 a. /., /resibio inventa una clepsidra ;reloj de agua< y un rgano que unciona con agua. Entre el ::3 y :33 a. /., =ilon de !izancio invent un autmata acu$tico y la catapulta repetitiva. En el ao :3> a. /., u' encontrado el tesoro de /#in &#i# (ueng 0i consistente en una orquesta mec$nica de muecos, encontrada por el primer emperador (an. En el ao >: d. /., (ero de ,lejandr"a #ace un tratado de autmatas, un amoso registro de aplicaciones de la ciencia que pueden ser demostrados por medio de un autmata, as" como su teatro autom$tico en el cual, las iguras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores- p$jaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la uerza del vapor, animales que beben, termoscopios, si ones y m$quinas que operaban con monedas. ,o 772 d. /., (sie# =ec construye un carro con cuatro ruedas con la igura de !uda, #ec#a de madera de s$ndalo. En el ao 933 d. /., (uang 4un construy barcos con iguras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se mov"an. En el 993 d. /., .ang ?u5Lien construye un mono que e@tiende sus manos y dice ABLimosnaC BLimosnaCD, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado. El pr"ncipe 4aya, #ijo del Emperador 4annu, construye en el ao E63 una mueca que derrama agua. En el E83, (an /#i# (o #ace un gato de madera que caza ratas, y moscas tigre que bailan. El sabio pr"ncipe #ind !#oja, escribe, en el ao 1323, el &amarangana5&utrad#ara, que incluye comentarios sobre la construccin de m$quinas o yantras. ,lberto +agno ;1:36 5 1:9:< crea un sirviente mec$nico. Foger !acon ;1:16 5 1:86< construye, despu's de 9 aos, una cabeza que #abla. En el ao 1:72, Gillard dH(onnecourt #ace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mec$nicos, como un $ngel autmata, e indicaciones para la construccin de iguras #umanas y animales. Feloj con orma de gallo que canta en la catedral de &trasbourg, que uncion desde 172: #asta 19E8.

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Leonardo *a Ginci construye en el ao 1233 un len autom$tico en #onor de Luis I%% que acta en la entrada del Fey de +il$n. &alomn de /aus ;129> 5 1>:>< construye uentes ornamentales y jardines placenteros, p$jaros cantarines e imitaciones de los e ectos de la naturaleza. En 1>63, Fen' *escartes invent un autmata al que se re iere como Ami #ijo =rancineD. En 1>>:, se abre en JsaKa el teatro 0aKedo de autmatas. Lacques de Gaucanson, construye el pato, el autmata m$s conocido; un pato #ec#o de cobre, que bebe, come, grazna, c#apotea en el agua y digiere su comida como un pato real. )reviamente construye un lautista y un tamborilero en 197E; el primero consist"a en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el uncionamiento normal de una lauta. Los +aillardet ;(enri, Lean5*avid, Lulien5,uguste, Lacques5Fodolp#e< #icieron su aparicin a inales del siglo IG%%% y principios del I%I, construyen un escritor5dibujante, con la orma de un c#ico arrodillado con un l$piz en su mano, escribe en ingl's y en ranc's y dibuja paisajes. /onstruyen un mecanismo Am$gicoD que responde preguntas y un p$jaro que canta en una caja. Fobert (oudini construye una mueca que escribe. 0ambi'n realiza un pastelero, un acrbata, una bailarina en la cuerda loja, un #ombre que apunta con una escopeta y una artista del trapecio.

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0#omas ,lva Edison construy en el ao 1E81 una mueca que #abla. 1 /omo nos podemos dar cuenta, los autmatas construidos #asta este entonces,

solamente serv"an para entretener a propios y e@traos, no ten"an una aplicaciones pr$ctica en alguna $rea en espec" ico. AEstas m$quinas uncionaban generalmente por medio de movimientos ascendentes de aire o agua caliente. El vertido progresivo de un l"quido provocaba rupturas de equilibrio ;o bien la ca"da de un peso< en diversos recipientes provistos de v$lvulas; otros mecanismos se basaban en palancas o contrapesos. +ediante sistemas de este tipo se constru"an p$jaros arti iciales que
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pod"an AcantarD o AvolarD, o puertas que se abr"an solas. Las construcciones de la escuela de ,lejandr"a se e@tendieron por

ROBOTS, Biblioteca de Informtica, vol. 7, Pginas 2227 a 2230, (1990).

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I%%%,

todo el %mperio Fomano y posteriormente por el mundo $rabe. En el siglo

,l5*jazari

apareci como el #eredero de todas ellas con la publicacin de su ALibro del conocimiento de los procedimientos mec$nicosD, uno de cuyos grabados se reproduce aqu". &e trata de una uente de distribucin de agua.D : II.2. CIENCIA-FICCIN. 0iempo despu's, los autmatas ueron los protagonistas principales de una in inidad de relatos de ciencia5 iccin. La mayor"a de los novelistas de aquellos tiempos, consideraban a los autmatas como una amenaza para la e@istencia de la raza #umana. /on este tipo de relatos, el temor #acia los autmatas u' creciendo considerablemente. En el ao de 18:3, el escritor de origen c#ecoslovaco 4arel /apeK, public su novela RUR (Russums Universal Robots) , la cual u' presentada en obra de teatro en el 0eatro Nacional de )raga el :2 de Enero de 18:1. AEsta obra trata de dos pequeos seres arti iciales de orma #umana que responden per ectamente a las rdenes de su creador, aunque al inal acaban rebel$ndose contra 'l.D 7 )ara re erirse a estos seres, el autor les llamaba robots, derivacin del vocablo c#eco robota, que signi ica Atrabajo obligatorioD. . es as" como surge la palabra robot para re erirse a los autmatas mec$nicos de aquellas 'pocas. . a partir de esta novela, se les llama robots a los autmatas. E@iste un miedo a los robots debido a la evolucin tan acelerada que se #a proyectado en muc#as de las novelas de ciencia5 iccin. . aunque muc#as de estas novelas no est$n tan uera de la realidad, no #ay por que tenerles pavor al desarrollo de robots, sino todo lo contrario, ya que estos e@isten para poder acilitar las tareas de los #umanos. En la obra de %saac ,simov, Yo robot publicada en 1863, postula tres leyes que los robots deber$n de seguir Mn robot no debe daar a un ser #umano o, por su inaccin, dejar que un ser #umano su ra dao. Mn robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser #umano, e@cepto cuando estas rdenes est$n en contradiccin con la primera ley. Mn robot debe proteger su propia e@istencia, #asta donde esta proteccin no entre en con licto con la primera o segunda ley.
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.as /0+inas antig+as, Gran Enciclopedia Universal QUID Ilustrado, vol. 11 , Pgina 71, (1913). ROBOTS, Biblioteca de la Informtica vol. 7 , Pgina 222-, (1990).

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,n despu's de esta publicacin de %saac ,simov, los novelistas segu"an cuestion$ndose en sus obras acerca de la naturaleza de un robot, tienen la idea de que algn d"a, el #ombre ser$ esclavo de las m$quinas, esta idea la plasman en sus novelas; como por ejemplo la novela de LacK ?illiamson en /on las manos cruzadas, se muestra como es que la libertad #umana se esclaviza por unos robots e icientes que cumplen todas las rdenes que se les dan. Mna de las primeras pel"culas que tratan el tema de la robtica es la titulada A+etrpolisD, la cual trata de un robot emenino que posee inteligencia propia, obedece todas las ordenes de su creador, y aunque es una pel"cula antigua, es un buen ejemplo de como ve"an a los robots en
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aquellas 'pocas. Jtro buen ejemplo de pel"culas de ciencia5 iccin, es la trilog"a de Las Guerra de las Galaxias (Star Wars) , de Neorge
3rfi4o! )isn"5 6 .+4as 7o.

Lucas, que muestra a los robots de dos maneras- buenos y malos. La novela muestra, principalmente, a dos robots que respetan y

siguen las rdenes de sus dueos, muestra que los robots pueden tener inteligencia propia y #asta sentido del #umor; aunque contradice las tres leyes de %saac ,simov, ya que los robots de esta novela pueden llegar a destruir ormas de vida, #umana y e@traterrestre. La imaginacin del #ombre #a llegado a crear una in inidad de relatos relacionados con los robots; muc#os de estos relatos #an sido la punta del iceberg en cuanto a nuevas tecnolog"as, un ejemplo de ello son las novelas de Lules Gerne, en especial la llamada AGiaje a la LunaD en donde relata con lujo de detalle como es que tres #ombres podr"an llegar a la luna, y a pesar de que eran relatos de ciencia5 iccin, estas novelas no est$n tan uera de la realidad que #oy vivimos.

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II I. R O B T I C A .
Los primeros robots creados en toda la #istoria de la #umanidad, no ten"an m$s que un solo in- entretener a sus dueos. Estos inventores se interesaban solamente en conceder los deseos de entretener a quien les ped"a construir el robot. &in embargo, estos inventores se comenzaron a dar cuenta de que los robots pod"a imitar movimientos #umanos o de alguna criatura viva. Estos

movimientos pudieron ser mecanizados, y de esta manera, se pod"a automatizar y mecanizar algunas de las labores m$s sencillas de aquellos tiempos. El origen del desarrollo de la
Fotograf a! $i4rosoft 8n4arta 92

robtica, se basa en el empeo por automatizar la mayor"a de las

XVII

operaciones en una $brica; esto se remonta al siglo

en la industria te@til, donde se

disearon telares que se controlaban con tarjetas per oradas.

III.1. AUTOMATIZACIN.

/on el nacimiento de la Fevolucin %ndustrial, muc#as $bricas tuvieron gran aceptacin por la automatizacin de procesos repetitivos en la l"nea de ensamblaje. La automatizacin consiste, principalmente, en disear sistemas capaces de ejecutar tareas repetitivas #ec#as por los #ombres, y capaces de controlas operaciones sin la ayuda de un operador #umano. El t'rmino automatizacin tambi'n se utiliza para describir a los sistemas programables que pueden operar independientemente del control #umano. La mayor"a de las industrias #as sido automatizadas o utilizan tecnolog"a para automatizar algunas labores; en la industria de la tele on"a, marcacin, transmisin y acturacin esta completamente automatizados. Los errocarriles son controlados por #erramientas

autom$ticas de sealizacin, las cuales cuentan con sensores capaces de detectar el cruce de carros en un punto en especial, esto signi ica que se puede tener vigilado el movimiento y localizacin de vagones de tren.

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)ero no todas las industrias requieren el mismo grado de automatizacin. La agricultura es una industria di "cil de automatizar, y con esto se #a vuelto m$s mecanizada, esencialmente en el procesamiento y empaque de comida. *e manera similar, los doctores pueden dar consulta asisti'ndose en una computadora, pero inalmente el doctor, y no la computadora, termina por dar el diagnstico inal al paciente.

Las industrias del aceite y la qu"mica en especial, #an desarrollado m'todos de lujo continuo de produccin, a causa de la naturaleza de los materiales utilizados; en la industria de la re iner"a, aceite crudo penetra en un punto y luye continuamente a trav's de pipas, destilacin, y #erramientas de reaccin para ser procesadas en productos como la gasolina o el aceite. Mn arreglo de #erramientas de control autom$tico manejados por un microprocesador y coordinados por una computadora central se utiliza para el control de v$lvulas, termostatos, o cualquier otro equipo que requiera ser regulado por las ocurrencias de lujo o reaccin.

Los robots comenzaron a aparecer en este proceso de automatizacin industrial #asta la aparicin de las computadoras en los 63Hs. Estos robots computarizados, est$n equipados con pequeos microprocesadores capaces de procesar la in ormacin que le proveen los sensores e@ternos y as" es como el robot puede tomar cambiar o mantener una operacin en ejecucin, a esto se le llama retroalimentacin, y orma parte de la /ibern'tica. La retroalimentacin es esencial en cualquier mecanismo de control autom$tico, ya que ayuda a controlar los actores e@ternos que le a ecten en la correcta ejecucin de sus operaciones normales. 6

III.2. CIBERNTICA.

La cibern'tica es una ciencia interdisciplinaria, tratando con sistemas de comunicacin y control sobre organismos vivos, m$quinas u organizaciones. El t'rmino es una derivacin del vocablo griego kybernetes que signi ica gobernador o piloto, y u' aplicado por primera vez en 186E a la teor"a del control de mecanismos por el matem$tico americano Norbet ?iener.
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9+to/ation Microsoft Encarta ! Enc"clopedia . 1993:199-.

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)ara conseguir la ejecucin deseada de un organismo #umano o de una #erramienta mec$nica, la in ormacin proveniente de los resultados actuales a trav's de la accin realizada debe #acerse disponible como una gu"a para uturas acciones. En el cuerpo #umano, el cerebro y el sistema nervioso uncionan para coordinar la in ormacin, la cual es utilizada para determinar el uturo curso de una accin; controlar los mecanismos para la autocorreccin en m$quinas que sirven con un propsito similar. Este principio es conocido como retroalimentacin, el cual es undamental en el concepto de automatizacin.

La cibern'tica tambi'n se aplica al estudio de la psicolog"a, servomecanismo, econom"a, neuropsicolog"a, ingenier"a en sistemas y al estudio de sistemas sociales, el t'rmino cibern'tica no es muy utilizado para describir por separado a un campo de estudio, y muc#as de las investigaciones en el campo a#ora se centran en el estudio y diseo de redes neuronales arti iciales. 2 III.3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL. &in embargo, cuando la computacin empez a surgir como una ciencia, se empezaron a dar cuenta de que los robots pod"a realizar tareas muc#o m$s complejas de lo que ellos imaginaban; se interesaron en el concepto del Arazonamiento (umanoD; se dieron cuenta de que si pudieran AaprenderD de su medio, se podr"a realizar el sueo de cualquier cient" ico de aquella 'poca- crear vida arti icial, y de esta manera #acer que los robots pensaran y pudieran razonar. La inteligencia #umana #a maravillado a los #ombres desde el principio de los tiempos, siempre #a tratado de imitarla, igualar y mecanizarla para sus propios propsitos. /omenz por desarrollar algoritmos capaces de resolver problemas espec" icos, se interes en aplicar la Lgica +atem$tica en la resolucin de dic#os problemas, y es aqu" donde comenz a desarrollarse la %.,..
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75;"rn"ti4s Microsoft Encarta ! Enc"clopedia. 1993:199-.

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)odemos de inir la %. ,. como Ael estudio de las maneras en las cuales las computadoras pueden mejorar las tareas cognoscitivas, en las cuales, actualmente, la gente es mejor.D> *e esta manera podemos ver que el entendimiento de algn lenguaje natural, reconocimiento de im$genes, encontrar la mejor manera de resolver un problema de matem$ticas, encontrar la ruta ptima para llegar a una objetivo espec" ico, etc., son parte del razonamiento #umano, y que #asta a#ora el #ombre #a deseado poder imitarla desarrollando la %nteligencia ,rti icial.

La evolucin de la %.,. se debe al desarrollo de programas para ordenadores capaces de traducir de un idioma a otro, juegos de ajedrez, resolucin de teoremas matem$ticos, etc. ,lrededor de 1823, ,lan 0uring desarroll un m'todo para saber si una m$quina era o no AinteligenteD denominado A0est de 0uringD, Aen el cual un operador tiene que mantener una conversacin en dos sentidos con otra entidad, a trav's de un teclado, e intentar que la otra parte le diga si se trata de una m$quina o de otro ser #umano. B+uy curiosoC

&obre este test circulan muc#as #istorias icticias, pero nuestra avorita es la que trata sobre una persona que buscaba trabajo y al que se le deja delante de un teclado para que se desenvuelva solo. Naturalmente, se da cuenta de la importancia de este test para sus perspectivas de carrera y por lo tanto luc#a valientemente para encontrar el secreto, aparentemente sin '@ito. &in embargo, tras cierto tiempo, la persona que realizaba la entrevista vuelve, le estrec#a la mano, y le elicita con estas palabras- O+uy bien, amigo, la m$quina no pudo desci rar si Md. era una persona; precisamente es lo que necesit$bamos para un puesto de %nspector de (aciendaHD 9. )ero de que sirve crear algoritmos capaces de imitar la inteligencia y el razonamiento #umano; es aqu" donde la %. ,. y la Fobtica tienen un punto en comn. La %.,. tiene aplicacin en la Fobtica cuando se requiere que un robot ApienseD y tome una decisin entre dos o mas opciones, es entonces cuando principalmente ambas ciencias comparten algo en comn. La %.,. tambi'n se aplica a los ordenadores, ya sean )/Hs , servidores de red o terminales de red, ya que su principal aplicacin es desarrollar
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9rtifi4ia* (nt"**ig"n4", Enc"clopedia of #rtificial Intelli$ence vol. 1 , Pgina 9, (1993). %(nt"*ig"n4ia 9rtifi4ia* &. Inteli$encia #rtificial en el Dra$'n , Pgina 13. (191-).

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programas computacionales que resuelvan problemas que implican la interaccin entre la m$quina y el #ombre, es decir, las m$quinas Aaprender$nD de los #ombres, para realizar mejor su labor.

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I V. A P L I C A C I O N E S .
Las novelas de ciencia5 iccin nos muestran robots dotados de una inteligencia igual o superior a la de los #ombres, capaces de aprender de sus AerroresD y mejorar su sistema original, pueden convivir con los seres #umano de una manera natural. En la actualidad, estos relatos no est$n distantes de la realidad que empezamos a vivir. Los robots empiezan a invadir nuestras vidas, comienzan a aparecer en los lugares menos esperados, comienzan a reemplazar algunas de nuestras labores m$s di "ciles de realizar. La robtica se #a ido desarrollando a pasos agigantados. Los robots comienzan a ormar parte de nuestras vidas, y no #ay que alarmarnos por esto, sino m$s bien #ay que sacarle todo el provec#o posible para que la ayuda que nos puedan dar, sea bien aprovec#ada. Mno de los primeros robots u' el llamado &(,4E., desarrollado por

investigadores en el %nstituto de %nvestigaciones de &tan ord en 18>3, este robot u' capaz de tomar bloques en un pila utilizando una c$mara de video como un sensor visual, y procesando esta in ormacin en una pequea computadora. 0iempo despu's, a mediados de 1893, la Neneral +otors inanci un programa de desarrollo en el que el investigador G"ctor &c#einman del %nstituto de 0ecnolog"a de +assac#usetts invent un AbrazoD mec$nico para producir un llamado Amanipulador universal programable para ensamblaje ;programmable universal manipulator assembly, )M+,<D. El )M+, marcaron el inicio de la era de los robots. IV.1. INVESTIGACIN. La robtica ayuda muc#o en el $rea de investigacin; con ayuda de robots especiales, los cient" icos pueden e@perimentar con robots de prueba antes de implantar algn nuevo programa de control. or

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&in #acer comercial ni nada por el estilo, se pueden mencionar los robots m$s reconocidos por los investigadores de la compa"a 450eam &,, con su laboratorio en &uiza. Esta compa"a abrica robots para e@perimentacin- el 4#epera y el 4oala, los denomina 0#e 45Fobot =amily ;la amilia de 45robots<. , continuacin se muestran las caracter"sticas principales de ambos robots.

La miniaturizacin del robot 4#epera #ace posible tener la capacidad de un robot grande en un escritorio normal cerca de la computadora. Las ventajas dadas a los usuarios son mltiples-

Foto! <:T"a/ S9

El medio ambiente es $cil y barato de recrear. El robot puede ser manipulado $cilmente. La cone@in con la computadora puede #acerse con un cable a'reo sin problemas. La computadora, el robot y el medio ambiente est$n en la misma mesa, cerca del usuario. El manejar un robot miniatura es relativamente muc#o m$s robusta que manejar un robot grande. (ay que imaginar al robot 4#epera, con 23 mm de di$metro, corriendo contra una pared a una velocidad de 23 mmPs. ,#ora #ay que compararlo con robot grande, de 1 metro de di$metro, corriendo contra una pared a una velocidad de 1 mPs. 0omar o llevar el robot a una con erencia no ser$ un problema di "cil de resolver.

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0'cnicamente, el 4#epera es completamente un robot, con muc#as caracter"sticas interesantes. , el robot b$sico se le pueden agregar muc#as e@tensiones, como por ejemplo, c$maras de video para el reconocimiento de im$genes un brazo mec$nico con dos grados de libertad para poder tomar y manipular una in inidad de objetos. E , continuacin se muestran las caracter"sticas t'cnicas del robot 4#eperaELEMENTOS
)rocesador F,+ FJ+ +ovimiento &ensores Energ"a ,utonom"a E@tensin de !us 0amao )eso :2> 4bytes :2> o 21: 4bytes : motores */ con codi icador de incremento ;apro@. 13 pulsosP mm de avance del robot< E sensores in rarrojos de apro@imacin y de luz !ater"as de Ni/d recargables o e@ternas 73 minutos actividad< ;con iguracin b$sica con m$@ima

INFORMACIN T CNICA
+otorola >E771

El robot puede ser e@pandido por mdulos aadidos en el bus 45E@tension *i$metro- 22 mm ,ltura- 73 mm ,lrededor de 93 gramos.

<=">"ra $o;i*" Ro;ot S>"4ifi4ations. (ttp)**di+++.epfl.c(*lami*robots*,-famil"*,(epera.(tml . 1997.

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El robot 4oala, es una aplicacin orientada del robot 4#epera- m$s grande que un 4#epera, m$s desarrollado, abierto a e@tensiones de tamao real, con m$s unciones necesarias para la realizacin de una aplicacin real ;como la correcta administracin de la carga de la bater"a<, con > ruedas para operaciones a campo traviesa y un cuerpo de trabajo para buenas demostraciones. En adicin a estas caracter"sticas, 4oala mantiene una igura y una estructura compatibles con 4#epera, en cuanto a una manera de los e@perimentos #ec#os en un 4#epera pueden ser transportados a 4oala. El !%J& de ambos robots es compatible, as" que aquellos programas escritos para un robot puede ser $cilmente adaptado ;por algunos par$metros< y recompilado para el otro. Este robot no tiene e@tensiones como el 4#epera.8 , continuacin se muestran las caracter"sticas t'cnicas del 4oalaELEMENTOS
)rocesador F,+ =las# FJ+ +ovimiento &ensores 1 +byte :2> 4bytes 1:E 4bytes : motores */ con codi icador de incremento ;apro@. :2 pulsosPmm de avance del robot< 1> sensores in rarrojos de apro@imacin y luz !ater"a y temperatura ambiente )ar motor y consumo de energ"a global !ater"a Ni/d recargable ;1.6 o :.6 ,#< con memoria de nivel de carga La bater"a puede ser $cilmente removida y reemplazada 7 #oras ;con iguracin b$sica con m$@ima actividad utilizando :.6 ,#< El robot puede ser e@pandido por mdulos aadidos en el bus 45E@tension. Las torretas de 4#epera ;con procesador local< tambi'n son soportadas. Mn soporte especial esta disponible en la parte rontal del robot por cualquier e@tensin mec$nica. 1: entradas digitales Q2..1: vR 6 salidas digitales /+J&P00L E salidas digitales de corriente ;colector abierto< Q1:..:23 m,PsalidaR > entradas analgicas ;13 bits convertidor ,P*, 6.38> v din$micos<
Foto! <:T"a/ S9

INFORMACIN TCNICA
+otorola >E771 a 1> +#z

Energ"a

,utonom"a E@tensin de bus

%PJ para el usuario

<oa*a $o;i*" Ro;ot S>"4ifi4ations. (ttp)**di+++.epfl.c(*lami*robots*,-famil"*,oala.(tml . 1997.

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0amao Largo- 7: cm ,nc#o- 7: cm ,lto- :3 cm ,pro@. 7 Kg.

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El robot 4oala tambi'n tiene otra aplicacin pr$ctica- ,spiradora autom$tica. Esta es una de las aplicaciones m$s comunes para el 4oala.

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)ara mayor in ormacin, se puede consultar las siguientes p$ginas en internet+obile Fobots as Fesearc# 0ools- 0#e 45Fobot =amily tt!"##lami$$$%e!&l%' #( e!era#index% tml 0#e 4#epera +iniature +obile Fobot 0#e 4oala +obile Fobot 0#e 4oala Fobot as Gacuum /leaner tt!"##di$$$%e!&l%' #lami#robots#()&amily#( e!era% tml tt!"##di$$$%e!&l%' #lami#robots#()&amily#(oala% tml tt!"##di$$$%e!&l%' #lami#robots#()&amily#va'uum% tml

IV.2. MEDICINA. La medicina tambi'n esta siendo invadido por la robtica. ,unque todav"a se esta investigando, se tienen resultados muy satis actorios, de los cuales a largo plazo se podr$n dis rutar. La Mniversidad de /ali ornia en !erKeley , Endorobotics /orporation, junto con la Mniversidad de /ali ornia en &an =rancisco, #a estado desarrollando nuevas #erramientas y mejoras para la manipulacin de la edoscop"a, sentido, e inter aces #umanas para la operacin a control remoto. (an introducido el concepto de /irug"a con %nvasin +"nima, la cual consiste en la m"nima intervencin de aparatos yPo #erramientas para poder llevar a cabo una intervencin quirrgica.

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,unque todav"a se encuentra sobre investigacin, la cirug"a asistida por la telerobtica se comienza a abrir camino dentro de la medicina. El concepto esencial de este proyecto de las Mniversidades, es el de poder aislar al doctor de su paciente, ya sea por salud o por algn otro actor que pueda daar al paciente de alguna manera grave. Jtra aplicacin a este proyecto, es un simulador en realidad virtual para poder entrenar a las doctores en la cirug"a de invasin m"nima. /on un simulador, se pueden ir acostumbrando a tratar al paciente detr$s de una pantalla de computadora, y no "sicamente en presencia de la cirug"a.

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)ara poder realizar la cirug"a, el doctor cuenta

con unos pequeos brazos mec$nicos, los cuales #ar$n la intervencin quirrgica sin necesidad de #acerle al paciente una gran incisin para poder realizar la operacin. Estos brazos mec$nicos, cuentan con unas peque"simas pinzas que realizar$n la cirug"a propia del doctor. 13

Foto! %7 B"r?"*"5

)ara poder obtener in ormacin m$s detallada del proyecto de la Mniversidad e !erKeley, se puede consultar la siguiente p$gina en %nternet+edical Fobotics at M/ !erKeley tt!"##roboti's%ee's%berkeley%edu#*m'enk#medi'al#index% tml
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$",i4a* Ro;oti4s at %7 B"r?"*"5 (ttp)**robotics.eecs.ber.ele".edu*/mcen.*medcial*inde0.(tml. 1997.

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IV.3. ESPACIO. Mna de las aplicaciones muc#os m$s aprovec#adas de la robtica, y que el #ombre se #a seguido maravillando, es la telerobtica en el espacio e@traterrestre. La organizacin m$s importante dentro de este aspecto, y que #a marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnolog"as e investigaciones, es la N,&, ;National ,eronautics and &pace ,dministration<.

El )rograma de 0elerobtica Espacial de la N,&,, esta diseado para desarrollar capacidades de la telerobtica para la movilidad y manipulacin a distancia, uniendo la robtica y las teleoperaciones y creando nuevas tecnolog"as en telerobtica. Los requerimientos de tecnolog"a de la robtica espacial pueden ser

caracterizados por la necesidad del control manual y autom$tico, tareas no repetitivas, tiempo de espera entre el operador y el manipulador, manipuladores le@ibles con din$micas complejas, nueva locomocin, operaciones en el espacio, y la #abilidad para recuperarse de eventos imprevistos. El )rograma de 0elerobtica Espacial consiste en un amplio rango de tareas de investigaciones b$sicas cient" icas para el desarrollo de aplicaciones para resolver problemas de operacin espec" icos. El programa centra sus es uerzos en tres $reas en especial- ensamblaje y servicio en rbita, cuidar los gastos cient" icos, y robots en la super icie del planeta. )ara poderse aplicar correctamente las $reas dentro de su materia, el programa se encarga del desarrollo del robot completo, de sus componentes, y de la correcta creacin e implantacin del sistema para que los robots puedan cubrir las necesidades por completo. &u principal aplicacin es el poder proveer la tecnolog"a para las aplicaciones de la telerobtica espacial con su iciente con ianza por parte de los

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diseadores para que uturas misiones espaciales puedan aplicar la tecnolog"a con toda con ianza.11 IV. 6. HOGAR. La aplicacin m$s antigua es en el #ogar. Los electrodom'sticos, como #oy los conocemos, orman parte del mundo de la robtica, y aunque parezca incre"ble, 'stos son robots dom'sticos. No se requiere de una gran programacin previa, ni de mecanismos super complejos para poder caracterizar a un robot dom'stico, puesto que este es su in- acilitar las labores dom'sticos, y por consiguiente ocupar el menor espacio posible para poder realizar las tareas. Mno de los primeros robots dom'sticos u' la estu a, ya sea de lea o de gas; le siguen el re rigerador, el lavatrastes, el #orno de microondas, el #orno el'ctrico y as" muc#os m$s electrodom'sticos que pasan desapercibidos por la mayor"a de nosotros, y no nos damos cuenta de que tambi'n son considerados como robots, robots electrodom'sticos. IV.5. ENTRETENIMIENTO.
3rfi4o! @a*t )isn"5 7o.A.+4asfi*/ .t,.

La robtica #a invadido la mayor"a de nuestras actividades cotidianas, muestra de ello, es la robtica en los medios de esparcimiento, y como ejemplo podemos citar al abuloso parque de diversiones *isneylandia.

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En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad de aplicaciones de la robtica, desde p$jaros cantores, ele antes en movimiento, cocodrilos, osos, #asta simuladores de vuelo, androides, submarinos, etc. /omo se puede ver, la
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robtica puede ser utilizada en casi cualquier actividad que el ser #umano realice, y puede ser de gran utilidad. Nos damos cuenta de que la robtica empieza a ser parte de nuestras vidas cotidianas, as" como lo empezaron algunas de las actividades que actualmente realizamos todos los d"as.

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*isneyland;

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TABLA DE CONTENIDO
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