Estabilidad asinttica Se dice que el equilibrio del sistema es asintticamente estable si es (localmente) estable en el sentido de Liapunov y adems existe

e un valor de tal que

Como se puede observar el concepto de estabilidad asinttica reduce la laxitud del de estabilidad en el sentido de Liapunov imponiendo que las trayectorias finalmente converjan hacia el equilibrio. Continuando con el ejemplo del pndulo, en ausencia de friccin el equilibrio correspondiente a la posicin inferior no es asintticamente estable pero si lo es si existe friccin, de manera que el pndulo finalmente se detiene en esta posicin. Es importante recalcar que no basta con la condicin ( ) para que el equilibrio sea asintticamente estable sino que es necesario que se cumpla la condicin de estabilidad en el sentido de Liaupunov. As, la conocida ley de control de Astrom y Furuta (Astrom y Furuta, 2000) para el pndulo simple invertido hace que la posicin superior cumpla (1) pero este equilibrio no es estable: a pesar de que la ley consigue levantar el pndulo (realizar el swing-up) y acercarlo a la posicin superior, cualquier perturbacin har que el pndulo vuelva a caer. En ese caso la ley de control volver a llevar el pndulo a la posicin deseada (quizs tras una o varias revoluciones completas) pero este comportamiento no cumple ( ) y por tanto el equilibrio no es estable en el sentido de Liapunov (y por consiguiente, tampoco es asintticamente estable). Se dice que este equilibrio es atractivo. Estabilidad exponencial Se dice que el equilibrio x = 0 del sistema (1) es exponencialmente estable si existen constantes positivas , y tales que Claramente el concepto de estabilidad exponencial implica estabilidad asinttica; lo contrario no es cierto. La estabilidad exponencial es la propiedad deseada cuando se desea especificar la velocidad del transitorio. Las definiciones anteriores son definiciones locales. En las condiciones de tipo se puede elegir arbitrariamente pequeo. Esto significa que, en los conceptos de estabilidad anteriores, el carcter de estable o no depende exclusivamente de las trayectorias cuyas condiciones iniciales estn arbitrariamente cerca del equilibrio x = 0. Existes conceptos globales de estabilidad como son los siguientes (en estos casos el dominio de definicin de D debe ser ).