BAB VI ANALISA

Pada praktikum Kontrol pengendalian kecepatan motor arus DC servo ini, praktikan lakukan dengan 2 cara yaitu melalui rangkaian manual dan juga dapat melalui software simulasi. Yang mana pada kesempatan kali ini akan kita praktekkan melalui software simulasi dengan menggunakan matlab. Dalam hasil praktek melalui software, nantinya akan kita dapatkan kerja sistem melalui grafik. Dengan grafik itu nantinya kita dapat menentukan parameter-parameter seperti waktu tunda, waktu puncak dan lain sebagainya. Sebelum kita masuk ke dalam hasil praktek, berikut adalah uraian tentang kontrol pengendalian kecepatan motor arus DC servo secara singkat; Medan magnetic motor kecil umumnya diperoleh dari magnet permanen. Motor-motor yang lebih besar diperoleh dari gulungan medan yang dikuatkan secara terpisah. Dengan medan magnet konstan, armature akan menghasilkan torsi yang sebanding dengan besarnya arus yang diberikan kepadanya. Torsi i n i menggerakkan beban dan adanya gesekan dalam armature menyebabkan torsi yang tersedia akan berkurang dengan naiknya kecepatan motor. Motor pada umumnya akan menggerakkan beban luar dan beban itu sendiri mempunyai inersia dan gesekan. Inersia dan gesekan pada beban harus ditambah ke dalam armature untuk memperoleh model nyata dari motor berbeban. Pada pengontrolan servo motor DC ini, Karakteristik jaringan yang akan dikontrol perlu dikenal dengan baik sebelum pemilihan pengatur yang akan diterapkan. Respon peralihan memberikan informasi yang sangat penting dalam pemilihnn jenis-jenis pengaturan yang akan dipakai. Fungsi peralihan akan didapat dua harga penting yakni dua besaran periodic, Tu, dan Tg.

Penyetelan

pengaturan

dapat

dibuat

berdasarkan

tabel di bawah

ini yang di kembangkan oleh chien hrones dan yang penting dengan pendekatan itu, biasanya didapatkan hasil yang cukup memuaskan.

Pengaturan P

KP =

Tn =

Tv = 0

Pengaturan PI Pengaturan PID

KP =

Tn = 3.3 Tu Tn = 2 Tu

Tv = 0 Tv = 0,5 Tu

KP =

Berikut adalah langkah-langkah serta hasil yang dilakukan setelah melaksanakan praktek kontrol pengendalian kecepatan motor arus DC servo melalui matlab : 1. Membuka aplikasi matlab pada komputer. Pada tampilan awal akan tampak window seperti gambar berikut :

Icon simulink

2. Dengan meng-klik icon simulink, maka akan muncul tampilan seperti berikut. Yang mana, simulink ini berfungsi untuk diagarm blok dari sebua sistem.

Icon new 3. Setelah kita klik icon new tersebut, maka akan munul jendela untuk membuat diagram blok sebuah sistem seperti gambar berikut :

Selanjutnya, merangkai rangkaian seperti pada BAB III, yaitu rangkaian tanpa pengontrolan dan rangkaian dengan pengontrolan.

Tetapi sebelum itu, praktikan melakukan percobaan dilakukan dengan mempergunakan Transfer Function yang dihubungkan langsung dengan Scope sebagai Output untuk mendapatkan berapa waktu tunda (Tu) dan waktu kompensasi (Tg) dengan mempergunakan rumus :

= Dimana: J = 3,2284. B = 3,5077 K = 0,0274 R=4 L = 2,75 Jadi persamaan diatas setelah diuraikan menjadi : = = =( = Dan dengan memasukkan nilai dari parameter-parameter tadi maka didapatkan : = = Diasumsikan menjadi persamaan berikut ini : =

Langkah percobaan pertama : Menentukan Nila Tu, Tg Dan Ks Tanpa Pengendali. Adapun bentuk gambar rangkaiannya seperti gambar dibawah ini : Tanpa penggontrolan :

Kurva keluarannya :

Tu

Tg

Percobaan ini mengubah persamaan motor menjadi : = Adapun bentuk dari rangakiannya sebagai berikut :

Bentuk kurva keluarannya sebagai berikut :

Tu

Tg

Percobaan selanjutnya dengan menggunakan pengontrolan,dengan mengatur harga Kp = 1 Ki = 1 dan Kd =1. Adapun bentuk rangkaiannya sebagai berikut :

Adapun bentuk kurva keluarannya sebagai berikut :

Tu

Tg

Dari kurva keluaran diatas didapatkan nilai-nilai berikut : Tu Tg Ks = 1.1 =6 = = 1.05 Percobaan keempat sesuai dengan tabel berikut : Pengaturan P Pengaturan PI Pengaturan PID KP = KP = KP = Tn = Tn = 3.3 Tu Tn = 2 Tu Tv = 0 Tv = 0 Tv = 0,5 Tu

KENDALI P Kp = = = = 7.792 Tn =

Maka Ki = = =0 Tv Maka Kd = Tv x Kp = 0 x 1.15 =0 Maka gambar rangkaian nya dengan mengatur parameter-parameter diatas adalah : =0

Adapun bentuk kurva keluarannya sebagai berikut :

Tu

Tg

Berdasarkan kurva keluaran diatas didapatkan nilai : Tu = 1.1 Tg = 3.7

KENDALI PI

Kp

= = = = 7.402

Tn

= 3.3 x Tu = 3.3 x 1,1 = 3.63

Maka Ki = = = 2.039 Tv =0

Maka Kd = Tv x Kp = 0 x 1.15 =0 Bentuk gambar rangkaian dengan mengatur parameter-parameter diatas adalah :

Adapun bentuk kurva keluarannya sebagai berikut :

Tu

Tg

Dan dari kurva keluaran diatas didapatkan nilai-nilai : Tu = 1.2 Tg = 4

KENDALI PID

KP

= = = = 9.35

Tn

= 2 x Tu = 2 x 1,1 = 2.2

Maka Ki = = = 4.25 Tv = 0,5 x Tu = 0,5 x 1,1 = 5,5 Maka Kd = Tv x Kp = 5,5 x 9,35 = 51.425

Bentuk gambar rangkaian dengan mengatur parameter-parameter diatas adalah :

Adapun bentuk kurva keluaranya sebagai berikut :

Tu

Tg

Dari kurva keluaran diatas didapaykan nilai-nilai berikut : Tu = 1,2 Tg = 5,4

ANALISA RELEVANSI

Kontrol Pengaturan Motor DC servo ini, dapat diasumsikan seperti gambar rangkaian di bawah ini:

Kontrol Motor servo juga dapat diaplikasikan ke Mobile robot, yang secara sederhana didefinisikan sebagai robot yang bergerak sendiri mengikuti jalur (path) yang diinginkan untuk menghindari rintangan. Prototipenya diperlihatkan dalam gambar berikut :

Prototipe mobile robot tersebut dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak dirinya ke penghalang di depan, samping kiri, dan kanannya.

Selain itu, mikrokontroler digunakan sebagai pengaturnya, dan motor stepper difungsikan untuk menggerakkan rodanya. Cara kerjanya dapat dijelaskan sebagai berikut; Robot berjalan dalam arah lurus ke depan, jika sensor depan mendeteksi adanya penghalang, maka sensor samping (kiri dan kanan) akan mendeteksi ada atau tidak penghalang. Jika di kiri tidak ada penghalang, maka robot berbelok ke kiri, sebaliknya jika penghalangnya di kiri, maka dia berbelok ke kanan. Sedangkan jika penghalang juga berada di kiri dan kanan, maka robot bergerak mundur. Diagram blok sederhana untuk menggambarkan sistem tersebut diperlihatkan sebagai berikut.

BAB VII PENUTUP A. Kesimpulan Setelah melakukan praktikum, maka dari itu praktikan dapat mengambil kesimpulan diantaranya sebagai berikut : 1. Respon peralihan memberikan informasi yang sangat penting dalam pemilihnn jenis-jenis pengaturan yang akan dipakai. Fungsi peralihan akan didapat dua harga penting yakni dua besaran periodic (Tu, dan Tg).

2. Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,

menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar (Gunterus, 1994, 8-10). 3. Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).

4. Kontrol PID dalam banyak kasus telah terbukti menghasilkan unjuk kerja relative memuaskan, baik digunakan sebagai sistem regulator ( sistem kontrol dengan set point konstan dan beban cemderung berubah ubah ) maupun sebagai sistem servo (sistem kontrol dengan set point yang berubah dan beban cenderung konstan).

B. Saran Berdoa sebelum dan sesudah praktikum Menggunakan jas labor sebelum memasuki ruangan labor Memahami job sebelum melaksanakan praktikum dan menanyakan kepada instruktur apabila ada yang kurang dimengerti Melakukan praktikum dengan sungguh-sungguh Merapikan ruangan labor setelah selesai praktikum

DAFTAR PUSTAKA

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teori-kontrol-pidproportionalintegrald.html http://labkontrol.blogspot.com/2012/09/kontroller-pid_30.html http://catatan-elektro.blogspot.com/2011/11/pengertian-kendali-pid.html