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CAPTULO 1 - MTODOS DE OTIMIZAO APLICADOS A SISTEMAS DE POTNCIA ................................................................................................................. 6 1. 2. 3. INTRODUO ................................................................................................... 6 PROBLEMAS DE OTIMIZAO COM RESTRIES ....................................... 6 DESPACHO ECONMICO DE UNIDADES TRMICAS.................................... 9 3.1 3.2 3.3 4. Despacho Desprezando as Perdas na Transmisso ................................... 9 Algoritmo de Soluo ................................................................................ 12 Despacho Considerando as Perdas na Transmisso ................................ 15
PROGRAMAO DA GERAO TRMICA ................................................... 17 4.1 4.2 4.3 Reserva Girante ........................................................................................ 19 Restries Operacionais ........................................................................... 20 Mtodos de Soluo ................................................................................. 21
5.
COORDENAO HIDROTRMICA ................................................................ 32 5.1 5.2 5.3 5.4 Programao da Operao Hidrotrmica de Mdio Prazo ........................ 33 Estratgia Baseada na Curva Limite ......................................................... 34 Estratgia Baseada no Valor Marginal da gua ........................................ 34 Planejamento da Operao Hidrotrmica de Curto Prazo ......................... 35
6.
FLUXO DE POTNCIA TIMO........................................................................ 53 6.1 6.2 Formulao do Problema .......................................................................... 54 Fluxo de Potncia timo Linearizado ........................................................ 58
7. 8.
CAPTULO 2 - REPRESENTAO DE CONTROLES E LIMITES NOS PROGRAMAS DE FLUXO DE POTNCIA ......................................................... 74 1. 2. INTRODUO ................................................................................................. 74 MODOS DE REPRESENTAO ..................................................................... 75 2.1 Ajustes Alternados .................................................................................... 75
Representao do Limite de Injeo de Reativo nas Barras PV ................ 76 Limites de Tenso em Barras PQ.............................................................. 78 Transformadores com Ajuste Automtico de Tap ...................................... 80 Transformadores Defasadores com Controle Automtico de Fase............ 82 Controle de Intercmbio entre reas ......................................................... 83 Controle de Tenso em Barras Remotas .................................................. 85
REFERNCIAS ................................................................................................ 86
CAPTULO 3 - ESTIMAO DE ESTADOS EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................... 87 1. INTRODUO ................................................................................................. 87 1.1 2. Estados Operativos da Rede..................................................................... 88
MODERNOS CENTROS DE OPERO DE SISTEMAS ................................ 89 2.1 2.2 2.3 Centro de Operao de Sistemas - COS................................................... 89 Principais Funes Executadas no COS ................................................... 90 Centro de Operao de Distribuio - COD .............................................. 91
3. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DOS ESTIMADORES DE ESTADOS EM SEP ......................................................................................................................... 94 4. 5. 6. APLICAO DOS RESULTADOS DA ESTIMAO DE ESTADOS EM SEP . 95 CLASSIFICAO DOS ESTIMADORES DE ESTADOS ................................. 95 MNIMOS QUADRADOS PONDERADOS (MQP) ABORDAGEM CLSSICA 96 ESTIMADOR DE ESTADOS LINEARIZADO (DC) ......................................... 100 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 8. Consideraes Iniciais ............................................................................ 100 Hipteses Simplificadoras ....................................................................... 100 Estrutura de Dados do Estimador DC ..................................................... 101 Modelo de Medio Linearizado .............................................................. 103 Soluo do Estimador de Estados DC .................................................... 103
7.
ESTIMADOR DE ESTADOS NO-LINEAR ................................................... 106 8.1 Modelo No-Linear de Medio .............................................................. 106
8.2 Soluo do Mtodo MQP Aplicado ao Problema de Estimao de Estados em SEP ............................................................................................................. 107 8.3 8.4 9. O mtodo de Gauss-Newton ................................................................... 107 Estrutura de Dados do Estimador CA ...................................................... 109
ESTIMADORES DE ESTADOS DESACOPLADOS ....................................... 121 9.1 9.2 Estimadores Desacoplados no Algoritmo ................................................ 123 Estimadores Desacoplados no Modelo ................................................... 123 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 125 4 ANLISE DE CONTINGNCIAS EM SISTEMAS
10.
CAPTULO
2. ANLISE DE ALTERAES EM REDES ELTRICAS MTODOS DE COMPENSAO .................................................................................................. 128 2.1 2.2 2.3 Pr-Compensao .................................................................................. 130 Ps-Compensao.................................................................................. 131 Compensao Intermediria ................................................................... 131
CAPTULO 5 - ANLISE DE SENSIBILIDADE............................................... 135 1. 2. INTRODUO ............................................................................................... 135 MODELO MATEMTICO PARA ANLISE DE SENSIBILIDADE ................... 135 2.1 2.2 3. Matrizes de Sensibilidade ....................................................................... 137 Soluo da Equao Matricial de Sensibilidade ...................................... 138
CAPTULO 6 PREVISO DE CARGA EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................. 145 1. INTRODUO ............................................................................................... 145
2. CARACTERSTICAS DAS CARGAS EM SISTEMAS DE ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................ 146 2.1 2.2 2.3 Fatores Temporais .................................................................................. 146 Fatores Meteorolgicos ........................................................................... 147 Fatores Aleatrios ................................................................................... 147
2.4 3.
MODELOS DE CARGA .................................................................................. 148 3.1 3.2 Modelo de Pico de Carga ........................................................................ 148 Modelo de Curva de Carga ..................................................................... 148
4.
TCNICAS DE PREVISO DE CARGA......................................................... 149 4.1 4.2 Mtodos Convencionais .......................................................................... 150 Mtodos No Convencionais................................................................... 152
5.
(1.1)
O problema de otimizao mostrado em (1.1) pode ser graficamente representado conforme ilustra a Figura 1.1.
Pode-se observar pela Figura 1.1 que o timo do problema de otimizao est na interseo da funo elptica para e a equao de restrio ( ). Nota-se tambm que o ponto de timo ocorre onde a funo de restrio tangente funo . Considere, agora, a Figura 1.2, na qual se mostram algumas elipses para valores da funo nas proximidades do ponto timo e os gradientes das funes e para os pontos ( ), ( )e( ), representados na figura por ( )e ( ). Note que no primeiro ponto ( ), o gradiente perpendicular a , mas no a , e, portanto, tem valor diferente de zero na direo de . Semelhantemente, o gradiente no ponto ( ) perpendicular a , mas no a . O componente do gradiente diferente de zero na direo de implica que mover nessa direo aumentar o valor da funo objetivo. Portanto, para minimizar deve-se caminhar em sentido oposto ao componente do gradiente projetado em . No ponto timo ( ), o gradiente de perpendicular a , logo no h como melhorar o valor da funo objetivo movendo-se deste ponto. Para garantir que o gradiente de (i.e. ) seja perpendicular a , basta que o gradiente de e o gradiente de g sejam vetores linearmente dependentes. Do ponto de vista matemtico, isso pode ser expresso da seguinte forma:
(1.2)
8 O escalar conhecido como multiplicador de Lagrange. O problema de otimizao mostrado em (1.1) pode, ento, ser reformulado utilizando o multiplicador de Lagrange. ( ) ( ) ( )
(1.3)
A expresso (1.3) chamada de equao de Lagrange. Ao encontrar o timo da equao ( ), isto , os pontos extremos ( ), encontra-se automaticamente o valor correto de . Para que a condio imposta pela equao (1.2) seja satisfeita, basta que as derivadas parciais da funo de Lagrange sejam igualadas a zero.
(1.4)
Para ilustrar como o processo descrito anteriormente funciona, considere novamente o problema dado pela equao (1.1). Utilizando a funo de Lagrange, o problema pode ser reescrito da seguinte forma: ( ) ( )
Note que a derivada da funo de Lagrange em relao equivale equao de restrio. Finalmente, resolvendo o sistema de equaes anteriormente mostrado, chega-se a:
( )
(1.6)
Na equao (1.5) o termo ( ) representa a funo custo de produo de cada unidade geradora e tem a seguinte caracterstica: ( )
(1.7)
A distribuio tima da carga entre os geradores pode ser obtida por meio dos multiplicadores de Lagrange. Nesse caso, a funo objetivo e a funo de restrio podem ser combinadas na seguinte funo de Lagrange: ( ) ( ) ( )
(1.8)
As condies necessrias para que o timo da funo seja encontrado so que as derivadas parciais da funo de Lagrange em relao s variveis independentes (i.e. e ) sejam todas iguais a zero.
10 ( ( ) ) ( )
(1.9)
Adicionalmente, os limites mximo e mnimo de gerao podem ser adicionados ao problema. Sendo assim, o problema passa a ser formulado pelo conjunto de equaes e inequaes a seguir. ( )
(1.10)
Exemplo 3.1: Determine o despacho timo de 3 unidades trmicas utilizadas para suprir uma carga de 850 MW. Dados das unidades
Tabela 1.1: Dados do sistema do exemplo 3.1. Curva Caracterstica H(P) Custo de operao Limites operacionais [MBtu/h] [$/MBtu] [MW] 1,1 1,0 1,0
Unidade U1 U2 U3
Soluo: O primeiro passo obter a funo custo de produo para cada unidade. Para tal, basta que o custo de operao seja multiplicado pela funo de consumo ( ). Sendo assim, tem-se: Gerador 1: ( )
11 Gerador 2: Gerador 3: ( ) ( )
Nota-se que todas as potncias geradas esto dentro dos limites mximo e mnimo. Exemplo 3.2: Suponha, agora, que o custo de operao da unidade 1 tenha baixado para 0,9 $/MBtu. Sendo assim, a funo custo para o gerador 1 torna-se: ( ) Resolvendo o sistema de equaes dado pela expresso (9), obtm-se:
Nota-se que essa soluo satisfaz restrio do equilbrio entre gerao e carga, mas viola os limites dos geradores 1 e 3. Para adequar a soluo, coloca-se o gerador 1 gerando no mximo, o gerador 3 gerando no mnimo e o restante da potncia sendo gerada pelo gerador 2. Sendo assim, o despacho torna-se:
Do conjunto de restries dado em (11), verifica-se que o custo incremental do sistema ( ) deve ser igual ao custo incremental do gerador 2, uma vez que a potncia nesse gerador est dentro dos limites mximo e mnimo. Sendo assim: | O prximo passo verificar os custos incrementais dos geradores 1 e 3.
12
| Nota-se que o custo incremental do gerador 1 ( ) menor que 8,626 $/MWh, logo a unidade 1 deve realmente gerar no seu limite mximo. Entretanto, o custo incremental da unidade 3 ( ) menor que 8,626 $/MWh, o que implica que a unidade 3 no deve gerar no mnimo. Portanto, as unidades 2 e 3 devem ser redespachadas. Isso significa ter que resolver o seguinte sistema de equaes:
Observe que esse despacho satisfaz s condies dadas em (11), pois: | menor que e
13 da qual se obtm:
(1.13)
Aps algumas modificaes, a equao (1.14) pode ser posta na forma a seguir:
(1.15)
( )
As equaes (1.13) e (1.15) podem ser utilizadas alternadamente em um processo iterativo para resolver o problema de despacho timo, conforme ilustrado na Figura 1.4.
14
Incio
Ler dados: Nmero de geradores: N M ax M in Limites dos geradores: P eP Coefic ientes da fun o c usto: a , b e g Carga: P L Custo inc remental inic ial: l0 M ax Nmero mximo de itera es: N T olernc ia: e
k=1
B
Calcular:
Pi = l - bi 2gi
Pi = Pi
Min
Sim
Pi < Pi
Min
Pi = Pi Max
Sim
Pi > Pi Max
ltimo gerador
No
Calcular:
f(l) = PL i=1
Pi
A k > NMax
Sim
Problema no convergiu
|f(l)| > e
No
Soluo encontrada
Calcular:
l = - f(l) k f(l)
k k
k+1
= l + l
k
k=k+1
O valor do custo incremental ( ) pode ser corrigido utilizando-se o mtodo de Newton, ou seja, nas proximidades da soluo, a funo dada por (1.15) pode ser linearizada, conforme se mostra em (1.16). ( ) ( ) ( )
(1.16)
15 da qual se obtm ( ) ( )
(1.17)
em que
( )
dado por
O mesmo procedimento seguido para obter as condies necessrias para garantir a otimalidade do problema, ou seja:
)
(1.20)
16
(1.21)
Uma maneira fcil de resolver esse problema utilizar o algoritmo anterior, substituindo a equao (1.13) pela equao (1.22).
(1.22)
Alm da substituio da equao (1.13) pela equao (1.22), as perdas devem ser calculadas utilizando-se os valores mais recentes de e inclu-las na equao de equilbrio entre gerao e carga, conforme a segunda equao da expresso (1.20). A Figura 1.5 resume os passos necessrios para solucionar o problema de despacho timo de geradores trmicos considerando as perdas na transmisso. Exemplo 3.3: Considere novamente as unidades do exemplo 1 sendo utilizadas para suprir uma carga de 850 MW. Suponha agora que as perdas na transmisso so dadas por:
A tabela seguir resume os passos do algoritmo apresentado na Figura 1.6, considerando que o custo incremental inicial foi de ( ) .
Tabela1.2: Resultados para o exemplo 3.3. Iterao 0 1 2 9,5200 9,5281 9,5284 432,9942 435,1186 435,1955 298,5555 299,9188 299,9681 129,9812 130,6360 130,6597 15,6741 15,8234 15,8288 4,1433 0,1500 0,0054
17
Figura 1.5: Algoritmo de soluo do problema de despacho timo considerando as perdas na transmisso.
18
Determine a programao das unidades para o perodo de 4:00 h PM s 4:00 h PM do dia seguinte. Soluo: A fim de se obter a programao das unidades, isto , em que momento e quais unidades devero ser ligadas/desligadas, pode-se enumerar todas as possveis combinaes das trs unidades para cada valor da curva de carga em intervalos de 50 MW, desde 500 at 1200 MW. As possveis combinaes so mostradas na tabela a seguir. As linhas destacadas em amarelo referem-se soluo com menor custo total de produo. Observando-se os dados da tabela a seguir possvel identificar a seguinte programao dos geradores: De 500 e 600 MW, apenas o gerador 1 despachado; De 650 a 700 MW, os geradores 1 e 3 so despachados; De 750 a 1000 MW, os geradores 1 e 2 so despachados; De 1050 a 1200 MW, todos os geradores so despachados.
Tabela 1.4: Programao dos geradores.
Carga G1 (MW) 500 450 500 400 350 0 550 500 550 450 400 0 600 600 550 500 450 G2 (MW) 0 0 100 100 400 0 0 100 100 400 0 0 100 100 G3 (MW) 0 50 0 50 100 0 50 0 50 150 0 50 0 50 Custo Total $/h 4018,50 4220,10 4369,90 4584,20 4868,20 4406,95 4604,80 4748,20 4956,10 5418,70 4807,10 4995,90 5132,90 5334,50
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0 600 650 550 500 600 700 600 550 600 750 600 600 600 800 600 600 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 400 0 100 100 0 100 100 150 0 100 200 150 0 250 200 300 250 350 300 400 350 400 400 400 400 200 50 0 50 100 0 50 0 150 50 0 50 200 0 50 0 50 0 50 0 50 50 100 150 200 5998,10 5393,30 5524,00 5719,20 5914,90 5921,50 6110,30 6338,20 6465,40 6507,70 6764,70 6924,50 7044,80 7200,80 7350,90 7646,70 7787,10 8102,20 8232,90 8567,50 8688,50 9153,70 9675,30 10226,00 10805,00
Esse um exemplo simples de programao da gerao, no qual as nicas restries atendidas so o nvel de carga e os limites dos geradores. As subsees seguintes abordam as demais restries que devem ser levadas em conta na programao da gerao.
20 rpido de resposta (i.e., que podem ser sincronizadas em poucos minutos) e unidades lentas (que levam dezenas de horas para serem sincronizadas). Isso permite que o controle automtico de gerao restaure a frequncia do sistema e mantenha os intercmbios de potncia ativa entre reas, caso ocorra a perda de unidades sincronizadas.
(1.23)
21
(1.24)
em que: Energia trmica necessria para a partida a frio (MBtu); Energia trmica necessria para manter a unidade geradora na temperatura de operao (MBtu/h); custo do combustvel; Custo fixo (incluindo gastos com mo-de-obra, manuteno etc.); constante trmica da unidade geradora; - tempo durante o qual aunidade permaneceu desligada.
) representa a combinao de
) , Para um total de intervalos, o nmero mximo de combinaes se torna ( o que pode ser extramente grande dependendo do nmero de unidades geradoras e da quantidade de intervalos. Por exemplo, para um perodo de 24 horas, dividido em intervalos iguais de 1 hora, e 5 unidades geradoras seriam analisadas 6,2 1035 possibilidades.
22 Para ilustrar, considere novamente as unidades do exemplo 4, para as quais o custo mdio mostrado a seguir:
Tabela 1.5: Custo Mdio de Produo. Gerador 1 2 3 Custo Mdio ($/MWh) 8,0136 9,4020 11,8776
Ento, seguindo fielmente a lista de prioridade anterior, as unidades so despachadas na ordem 1, 2 e 3. Os passos seguintes podem ser utilizados para programar a gerao trmica, utilizando o mtodo da lista de prioridade. i. A cada hora, quando a carga estiver decrescendo, determine a prxima unidade da lista de prioridade que poder ser desligada, sem afetar a carga mais os requisitos de reserva girante; ii. Determine o nmero de horas H, decorrido desde o instante que a unidade foi desligada at o momento em que ela entrar em operao novamente (considerando que a carga esteja decrescendo, mas se elevar algumas horas frente); iii. Se H menor que o tempo mnimo de partida, mantenha a unidade em operao, seno, v para o passo (iv); iv. Calcule trs custos de produo: a) soma dos custos de produo horrio para as prximas H horas considerando que a unidade esteja em operao; b) soma dos custos de produo horrio considerando que a unidade foi desligada mais o custo de partida a frio da unidade (cooling); c) idem ao (b), porm utilizando o custo de partida a quente (baking). Se o custo de desligar a unidade mais o custo de partida (cooling ou baking) for menor que manter a unidade em operao, desligue-a; seno mantenha a unidade em operao; v. Repita os passos anteriores para as prximas unidades da lista de prioridade.
23
Tabela 1.7: Dados da carga do exemplo 4.2. Intervalo 1 2 3 4 Carga (MW) 600 800 700 950
Considere que o custo do combustvel seja 1,0 $/MBtu, que inicialmente as unidades 1 e 2 estejam operando e que as unidades 3 e 4 estejam desligadas. Considere tambm que as unidades 3 e 4 esto desligadas h 8 horas e que cada intervalo da carga dure 2 horas. Soluo: Nesse problema assume-se que a curva ( ) de cada unidade uma reta. Logo, o
custo incremental ser constante. Os custos incrementais dos geradores so calculados a seguir:
24
Dado que as unidades j se encontravam em operao, o custo de produo no primeiro intervalo ser:
Intervalo 2:
Como o gerador 3 estava desligado, para coloc-lo em operao deve-se primeiramente verificar a restrio quanto ao tempo mnimo de partida. Como esse gerador j se encontrava desligado por 8 horas, ele poder ser ligado no incio do intervalo 2, pois o seu tempo mnimo de partida de 4 horas. Em seguida, deve-se calcular o custo de produo, lembrando que ao custo do gerador 3 deve-se adicionar a parcela referente ao custo de partida.
Intervalo 3: Nota-se que a carga diminui de 800 para 700 MW, o que implica que h a possibilidade de o gerador 3 ser desligado. Entretanto, no quarto intervalo a carga aumenta para 950 MW e, portanto, o gerador 3 dever ser ligado novamente. Como cada intervalo tem 2 horas de durao, no haver tempo suficiente para partir o gerador 3 caso ele seja desligado no incio do intervalo 3. Sendo assim, o mesmo dever ser mantido em operao. Portanto, duas alternativas devem ser analisadas: O gerador 3 no despachado, mas mantido aquecido:
25
Para esse caso foi suposto que a unidade 1 a primeira a ser despachada, em seguida a unidade 2, e assim por diante at a unidade 4. A imposio da lista de prioridade, baseada no custo incremental da unidade em plena carga, resultar, teoricamente, no despacho correto, somente se: A curva caracterstica da unidade H(P) for linear entre zero e a capacidade mxima de gerao; No haver outras restries; O custo de partida for fixo.
26 Adicionalmente, as seguintes consideraes so feitas: Um estado consiste de uma matriz de unidades, na qual um determinado nmero de unidades est operado e as demais desligadas; O custo de partida das unidades independente do tempo em que elas permaneceram desligadas (i.e. custo de partida fixo); No so considerados custos para desligar as unidades; Segue-se fielmente uma lista de prioridade e, a cada intervalo, uma quantidade mnima de gerao deve ser despachada. Um estado ser factvel somente quando as unidades programadas forem capazes de suprir a carga e respeitarem o valor mnimo de gerao despachada em cada intervalo. possvel desenvolver um algoritmo baseado no mtodo da programao dinmica que busque a soluo tima partindo do intervalo final em direo ao primeiro intervalo (programao para trs backward dynamic programming). Contrariamente, pode-se tambm desenvolver o algoritmo que segue o curso natural do problema, ou seja, parte da primeira hora em direo ao intervalo final (programao dinmica para frente forward dynamics programming). O segundo mtodo apresenta vantagens evidentes com relao ao primeiro. Por exemplo, se o custo de partida de uma unidade expresso em funo do tempo que a unidade permanece desligada, a programao dinmica para frente mais indicada, uma vez que a condio do estado anterior pode ser calculada a cada estgio. O algoritmo recursivo para determinar o custo mnimo na hora k, no estado i, apresentado a seguir.
)]
(1.26)
em que: ( ( ) menor custo total para chegar ao estado k no intervalo i; ) custo de produo do estado k no intervalo i;
27 ( intervalo i. Exemplo 4.3: Determine a programao tima do sistema termeltrico cujos dados so apresentados a seguir. Utilize o mtodo da programao dinmica. Cada intervalo da curva de carga tem durao de uma hora.
Tabela 1.8: Parmetros dos geradores. Gerador 1 2 3 4 Max. (MW) 80 250 300 60 Min. (MW) 25 60 75 20 Custo vazio ($/h) 213 585,62 684,74 252 Custo incremental a plena carga ($/MWh) 23,54 20,34 19,74 28 T. Min. de partida (h) 4 5 5 1 T. Min de parada (h) 2 3 4 1
Tabela 1.9: Condio inicial de operao, custos e tempos de partida. Gerador 1 2 3 4 Condio Inicial Desligado Ligado Ligado Desligado Durao (h) 5 8 8 6 Custo de partida ($) Frio Quente 350 150 400 170 1100 500 0,02 0 Tempo de partida a frio (h) 4 5 5 0
Tabela 1.10: Curva de carga. Hora Carga (MW) 1 450 2 530 3 600 4 540 5 400 6 280 7 290 8 500
Obs.: considerar que a funo custo das unidades seja da forma dada a seguir: ( ) Soluo: O primeiro passo para resolver o problema construir a lista de prioridade com base nos custos incrementais das unidades. Para o exemplo em questo, tem-se: ( )
28
Tabela 1.11: Lista de prioridade. Prioridade 1 2 3 4 Custo ($/MWh) 19,74 20,34 23,54 28,00 Gerador 3 2 1 4
Intervalo 1: Das condies iniciais, tem-se que os geradores 2 e 3 encontravam-se ligados e os geradores 1 e 4 desligados. Sendo assim, para os geradores 2 e 3 so despachados para atender a carga de 450 MW. Ento, o custo associado hora 1, para a condio dos geradores 2 e 3 ligados :
( )
O custo mnimo at o primeiro intervalo ser considerado zero. Assumindo tambm que no houve transio de um estado anterior, tem-se: ( Intervalo 2: Nesse intervalo, a carga sobe para 530 MW. As unidades 2 e 3 tm capacidade suficiente para atender essa carga, no sendo necessrio por em operao a prxima unidade da lista de prioridade. Logo, ( ) ( ) ( ) ) ( )
O custo mnimo at o segundo intervalo : ( ( Intervalo 3: Nesse intervalo, a carga sobe para 600 MW, implicando na necessidade de por a prxima unidade da lista de prioridade em operao. Ento, as seguintes opes devem ser analisadas: 1) Por a unidade 1 em operao: ) ) ( ) ( )
29 A unidade 1 precisa de 4 horas para partir. Dado que ela se encontrava desligada por 5 horas no incio da anlise, ela ter permanecido 7 horas desligada at o incio do intervalo 3. Ento, o custo de transio do intervalo 2 no estado 1 (unidades 2 e 3 ligadas) para o intervalo 3 no estado 2 (unidades 1, 2 e 3 ligadas) equivale ao custo de partida a frio da unidade 1, ou seja: ( )
Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 1, o custo de produo no intervalo 3 seria:
( ) ( ) ( ) ( )
2) Por a unidade 4 em operao: No caso da unidade 4, esta tambm poder estar em operao no intervalo 3. O custo de transio nesse caso ser equivalente ao custo de partida a frio da unidade 4. ( )
Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 4, o custo de produo no intervalo 3 seria:
( ) ( ) ( ) ( )
Verifica-se que a deciso mais econmica que a unidade 4 seja ligada para operar no intervalo 4. Intervalo 4: No intervalo 4, a carga diminui para 540 MW, o que implica que a unidade 4 poder ser desligada. Verificando os prximos intervalos nota-se que a carga continua decrescendo. Portanto, a melhor alternativa , de fato, desligar a unidade 4. Sendo assim, do intervalo 3 para o intervalo 4 no haver custo de transio e o custo de produo nesse intervalo ser de: ( ) ( )
30 O custo total at o intervalo 4 : ( ( Intervalo 5: No intervalo 5, a carga diminui para 400 MW. Novamente, as unidades 2 e 3 so suficientes para suprir essa carga. ( ) ( ( ( Intervalo 6: No intervalo 6, a carga cai para 280 MW. Nessa condio h trs possibilidades a serem analisadas: 1) Desligar a unidade 2: Essa alternativa no possvel, pois no intervalo 8 a carga sobe para 500 MW e, portanto, a unidade 2 dever ser ligada novamente. Como essa unidade apresenta um tempo mnimo de partida de 5 horas, no h como satisfazer essa restrio. 2) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la: ( ) ( ) ) ) ) ( ( ) ( ) ) ) ) ( ) ( )
O custo de transio do intervalo 5 para o intervalo 6 equivale ao custo de manter a unidade 2 operando sem carga, isto : ( O custo final acumulado at o intervalo 6 : ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) )
31 Intervalo 7: No intervalo 7, a carga sobe para 290 MW. Nesse caso, novamente, tm-se duas possibilidades: 1) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la: ( ) ( )
Ento, o custo at o intervalo 7 assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a unidade aquecida, mas sem despach-la : ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
ou o custo at o intervalo 7 considerando que a deciso anterior foi manter a unidade 2 gerando no mnimo: ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
O custo at o intervalo 7, assumindo que a deciso anterior foi manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la : ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
ou o custo at o intervalo 7, considerando que a deciso anterior foi despachar a unidade 2 no mnimo: ( ( Intervalo 8: No intervalo 8, a carga sobe para 500 MW. Como as unidades 2 e 3 so capazes de suprir essa carga, no necessrio por em operao uma nova unidade. ( ) ( ) ( ) ) ) ( ) ( ) ( )
Assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a unidade 2 ligada, mas sem despach-la, tem-se: ( ) ( ) ( ) ( )
32 ( )
5. COORDENAO HIDROTRMICA
O despacho econmico hidrotrmico visa determinar as participaes das geraes de origem hidrulica e de origem trmica no atendimento da demanda. O problema complexo porque depende do grau de dificuldade em se prever as afluncias naturais aos reservatrios, do maior ou menor grau de armazenamento de gua nos mesmos, etc. Em geral, a participao trmica determinada de modo a propiciar o uso mais racional possvel da gua dentro do contexto de incertezas quanto s afluncias futuras, de modo a, por um lado, minimizar o risco de dficit de gerao de energia e,
33 por outro, reduzir o desperdcio de energia hidrulica implicado por vertimento de volumes de gua turbinveis. Para melhor tratar as incertezas associadas s afluncias aos reservatrios e ao crescimento da carga, o problema de programao da operao de sistemas hidrotrmicos , em geral, abordado em horizontes de tempo distintos. Quanto maior o horizonte de planejamento, tanto menos detalhada e mais incerta a programao. Os horizontes usuais de planejamento da operao so os seguintes: Programao de longo prazo: Considera o horizonte de cinco anos com intervalos mensais para determinar as participaes da gerao hidrulica e trmica e o intercmbio de energia. Os reservatrios so agregados em um reservatrio equivalente. Programao de mdio prazo: Considera o horizonte de um ano com intervalos semanais. Utiliza mtodos de previso de vazes para determinar as participaes hidrulica e trmica no atendimento da demanda. Programao de curto prazo: Neste caso o horizonte semanal com intervalos de horas. Em geral, a abordagem determinstica, e aspectos energticos, hidrulicos e eltricos so considerados simultaneamente. Assim, a rede eltrica, os intercmbios e as caractersticas das unidades so todos representados. O foco deste documento so estudos de curto prazo. Entretanto, para uma melhor compreenso do processo de programao da operao hidrotrmica, a prxima seo faz algumas consideraes sobre os estudos de mdio prazo.
34
Durante a operao ao longo do ano hidrolgico procura-se acompanhar a curva limite, ora aumentando-a, se o nvel do reservatrio est abaixo da curva limite. Com isso procura-se evitar vertimento (desperdcio) de gua e o risco de dficit de suprimento que resultaria da exausto do volume til armazenado. Essa tcnica conduz a uma expectativa elevada de atendimento, mas com altos custos de gerao trmica fora dos perodos secos.
35 sistema, caracterizado por um nvel de armazenamento e pela tendncia hidrolgica (i.e., quando a expectativa de afluncias mais pessimista que o valor corrente). A Figura 1.9 ilustra essa dependncia. Com a disponibilidade do valor marginal da gua para os diferentes estados de operao do sistema possvel definir um problema de otimizao para determinar a estratgia tima de operao das trmicas. Por exemplo, para um dado estado de operao, as trmicas de custo marginal inferior ao valor marginal da gua devem operar no mximo, uma vez que mais econmico que gerar com as usinas hidrulicas. Por outro lado, as trmicas de custo marginal superior ao valor marginal da gua devem operar no mnimo.
Figura 1.9: Variao do valor marginal da gua com a tendncia hidrolgica e o nvel de armazenamento do reservatrio.
36
Figura 1.10: Sistema hidrotrmico formado por uma usina trmica e uma usina hidreltrica equivalentes.
(1.27)
No problema de programao hidrotrmica com restrio de energia, considera-se que UHE tem capacidade suficiente para suprir a carga por um perodo limitado de tempo, mas a energia de origem hidrulica disponvel insuficiente para alimentar a carga durante todo o horizonte de anlise. Em termos matemticos, essa condio expressa pelas equaes (1.28) e (1.29).
(1.28)
37
(1.29)
O objetivo da programao de energia utilizar toda a energia hidrulica disponvel durante o horizonte de tempo de modo a minimizar o custo de funcionamento das trmicas. Da restrio energtica dada por (1.29), verifica-se que a energia gerada pelas trmicas durante o horizonte de tempo deve ser dada por:
(1.30)
Alm disso, no se exige que a trmica funcione durante todo o horizonte de anlise ( ). Sendo assim, seja o nmero de intervalos de operao da unidade trmica, ento:
(1.31)
(1.32)
O problema de coordenao hidrotrmica com restrio de energia pode, ento, ser formulado como:
)
(1.33)
s.a:
(1.34)
Como constante, a condio (1.35) implica que a UTE deve operar a custo incremental constante durante todo o perodo de tempo em que est em operao. Dada a natureza monotnica da funo ( ), isto significa que a potncia gerada pela UTE deve ser constante ao longo de todo o seu intervalo de funcionamento. Seja, ento, , o valor timo constante da gerao trmica, isto :
(1.36)
(1.37)
ou
(1.38)
39
(1.39)
Assumindo que a funo custo de produo da trmica pode ser aproximada por uma funo quadrtica do tipo ( ) ( )
Observe que, essencialmente, os passos desde a equao (1.34) at (1.40) correspondem interpretao da restrio (1.31) e a avaliao do impacto desta interpretao sobre a funo objetivo do problema (1.33). Esse problema pode ser reduzido ao seguinte problema de otimizao sem restries: ( cuja soluo obtida de ( Logo,
(1.41)
A equao (1.41) indica que o despacho timo da trmica independe de e corresponde ao ponto mais eficiente de operao da UTE. Conclui-se que a soluo tima para o problema de despacho de energia requer que a UTE seja despachada a potncia constante durante todo o seu perodo de funcionamento. A princpio, a UTE pode iniciar sua operao a qualquer instante do horizonte de tempo entre e . Entretanto, convm que a entrada em operao seja logo no incio do horizonte de anlise, pois qualquer alterao de previso, seja de demanda, seja de disponibilidade hidreltrica, dever ser atendia via maior ou menor participao
40 trmica. Para isso, basta estender ou reduzir o tempo de utilizao da trmica em sua potncia de mxima eficincia. A Figura 1.11 ilustra essas consideraes.
Figura 1.11: Curva de carga e participao trmica e hidrulica em problema de programao com restrio energtica.
Exemplo 5.1: Uma UHE e uma UTE devem alimentar uma carga constante de 90 MW por uma semana (168 horas). As caractersticas das unidades so dadas a seguir: UHE UTE ( ) ( ) [$/h] [MW] [MW]
Supondo que a usina hidreltrica limitada a gerar 10 GWh, por quanto tempo deve funcionar a UTE e qual deve ser o seu despacho? Soluo: A energia solicitada pela carga durante a semana :
Exemplo 5.2:
41 Suponha agora que o limite de energia para a UHE do Exemplo 1 seja expresso em termos do volume de gua pelo qual o reservatrio da usina pode ser deplecionado durante a semana. Supondo que o mximo deplecionamento admissvel seja de 250.000 dam3 para a semana e que os demais dados do Exemplo 1 permaneam os mesmos, por quanto tempo a trmica deve funcionar? Soluo: No Exemplo 1 foi determinado que a UTE deve gerar 50 MW, independentemente do valor de . Consequentemente, a UHE dever gerar os 40 MW restantes no perodo em que a UTE estiver em operao. A vazo neste perodo ser:
Logo, o volume turbinado nesse perodo ser: Quando apenas a UHE estiver operando, tem-se:
( Como ( ) est limitado a 250.000 dam3, tem-se: ( Resolvendo essa equao, chega-se a: )
Hidrotrmica
Considerando
as
Perdas
na
Outro problema de coordenao hidrotrmica de muito interesse prtico aquele em que se requer que um dado volume de gua seja utilizado para minimizar o custo de operao das trmicas, que neste caso so supostas operar durante todo o horizonte de tempo de estudo, uma vez que se considera que a gerao de origem hidrulica no tem potncia suficiente para alimentar a carga. Estes aspectos diferenciam a programao hidrotrmica de curto prazo do problema de programao com restries de energia abordado na Subseo 5.4.1. Para apresentar o problema, ser considerado um sistema formado por uma UTE e uma UHE equivalentes. H um mximo volume de gua que pode ser turbinado ao longo do perodo horas, definido com base nos estudos de planejamento da operao de mdio prazo. Ser tambm suposta a ausncia de vertimento e ainda que a altura da coluna de gua no reservatrio permanece aproximadamente constante ao longo do horizonte de estudo. Esta ltima hiptese implica que a potncia produzida pela UHE depende essencialmente da vazo turbinada. Sendo assim, possvel expressar a vazo no intervalo como uma funo da potncia hidreltrica gerada .
42 Seja o volume disponvel para ser turbinado durante o horizonte horas, que como antes, dividido em intervalos, sendo que , tem durao de horas. O problema de programao hidrotrmica de curto prazo pode, ento, ser formulado como:
s.a:
(1.42)
Na equao anterior,
representa as
perdas na transmisso no intervalo . Supe-se que a carga constante ao longo de cada intervalo e a relao entre e continua sendo dada pela equao (27). A funo de Lagrange relativa ao problema (42) dada por:
(1.43)
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ]
em que [ [ ] ]
so os multiplicadores de Lagrange associados s restries de balano de potncia ativa em cada intervalo de tempo, e o multiplicador de Lagrange associado restrio de volume. Note que a restrio de volume apenas uma, mas envolve todas as potncias geradas na UHE em cada intervalo de tempo . Pelo fato de envolver todos os intervalos do horizonte de tempo estudado, esse tipo de restrio chamado de restrio intertemporal. As condies necessrias para a soluo tima do problema (1.42) em um dado intervalo so:
43
(1.44)
(1.45)
( ( )
(1.46)
( ( )
(1.47)
As equaes (1.46) e (1.47) so chamadas equaes de coordenao hidrotrmica. Supondo inicialmente um caso particular em que as perdas na transmisso so desprezadas e que tambm os intervalos de tempo so de igual durao, isto , . Neste caso, as equaes (1.46) e (1.47) se tornam: ( )
(1.48)
(1.49)
hipteses consideradas, ser constante ao longo de todos os intervalos de tempo. Levando este resultado equao (1.48), facilmente conclui-se que as trmicas
44 devero operar com custos incrementais constantes, o que por sua vez implica em que as potncias geradas pelas trmicas sero igualmente constantes durante todo o horizonte de estudo. Esta verso simplificada da coordenao hidrotrmica tambm possibilita uma interpretao bastante til do multiplicador de Lagrange . Para tanto, vlido relembrar a relao entre a funo de consumo e a funo custo de produo , dada por: ( ) ( )
Comparando as equaes (1.49) e (1.50) e levando em conta que e desempenham um papel similar como funes que traduzem a taxa de entrada de energia para a UTE e para a UHE, respectivamente, pode-se concluir que a varivel , medida em $/dam3, deve ter um papel anlogo a , expresso em $/MBtu. Ento, a varivel representa o valor marginal da gua. Considerando dois volumes de gua disponveis para serem turbinados por uma UHE sob as mesmas condies, e , , pode-se esperar que, se e so valores marginais da gua correspondentes, ento, . importante salientar que as concluses anteriores tambm pressupem que nenhum limite de gerao foi atingido. Exemplo 5.3: Uma carga deve ser alimentada durante 24 horas por uma UHE e uma UTE cujas caractersticas so dadas a seguir:
Tabela 1.12: Parmetros dos geradores do exemplo 5.3. Usina UHE UTE ( ( ) ) Funo [dam /h] [$/MWh]
3
Limites
Os efeitos das perdas na transmisso so considerados desprezveis, o mximo volume a ser turbinado de 100.000 dam3 e a carga varia conforme se mostra a seguir:
45
Tabela 1.13: Dados da carga do exemplo 5.3. Perodo 00:00 12:00 12:00 24:00 Carga (MW) 1200 1500
Determine os despachos da UHE e da UTE ao longo do perodo, bem como os custos marginais de energia do sistema e o custo marginal da gua. Soluo: Sabe-se que horas. Como as perdas so desprezadas, podem-se aplicar as concluses da subseo 4.2.2 e, portanto, . Das equaes de balano de potncia, tem-se que:
e consequentemente:
Os multiplicadores de Lagrange das equaes de balano de energia podem ser obtidos por: ( ) ( )
Logo,
46 Exerccio: Considere o sistema termeltrico composto por uma UTE e uma UHE (equivalentes) cujos dados so mostrados a seguir.
Tabela 1.14: Parmetros dos geradores. Usina UTE UHE ( ) ( ) Funes Limites
Sabe-se que a UHE conta com um reservatrio com capacidade de 33600 dam3 que pode ser utilizado ao longo do dia. Determine o despacho da UTE e da UHE, bem como os custos marginais de energia e da gua.
47 Levando a funo ( ) e funo das perdas para a equao (1.44), e isolando o termo , chega-se a:
(1.52)
( )
] )
(1.55)
( )
As equaes (1.52) a (1.54) podem ser utilizadas iterativamente para determinar a soluo tima do problema de programao hidrotrmica de curto prazo, seguindo-se os passos do algoritmo apresentado a seguir. Passos do algoritmo: 1. Inicializar as variveis: , e ; ;
3. Determinar as potncias hidrulica e trmica, utilizando as equaes (1.52) e (1.53). 4. Verificar os limites inferior e superior das variveis e , caso estejam fora
dos limites fazer a varivel que violou igual ao limite violado; 5. Verificar a equao do balano de potncia: | ( )| prosseguir para o passo 6, seno atualizar o valor de 6. Calcular 7. Se ( ); , ir para o passo 8, seno fazer e retornar ao passo 3; . Em caso afirmativo, e retornar ao passo 3.
. Se
a restrio foi satisfeita, encerrar o processo iterativo; seno atualizar o valor de e voltar ao passo 2. poder atualizado seguindo-se o processo a seguir.
O valor de
(1.56)
sendo
dado por: ( ) ( )
(1.57)
( )
( (
) ) ( )
(1.58)
(1.59)
sendo
dado por:
( ) ( )
(1.60)
( )
(1.61)
49 Exemplo 5.4: Reconsidere o Exemplo 3, agora supondo que a UHE est localizada a certa distncia da carga, tal que as perdas na transmisso so significativas e dependem apenas de , sendo dadas por:
Encontre os novos despachos da UHE e da UTE, bem como os multiplicadores de Lagrange e as perdas na transmisso. Soluo: Considerando e , como a estimativa inicial para as variveis. Como tolerncia, adotou-se o valor 10-3 MW para o desvio de potncia ativa e 5 dam3 para o desvio de volume. O problema foi resolvido utilizando-se um programa desenvolvido em Matlab, o qual apresentado no Anexo. Os resultados obtidos so mostrados na Tabela 1.16, a seguir.
Tabela 1.16: Resultados do Exemplo 5.4.
Inter. 1 2 Dur. (h) 12 12 Carga (MW) 1200 1500 PH (MW) 668,3 875,6 PT (MW) 567,4 685,7 ($/MW) 135,458 140,700 Perdas (MW) 35,73 61,33 ($/dam3) 2,028 2,028 q (dam3/h) 3651,5 4681,7 Custo ($) 76653,7 92988,9
50 vazo afluente durante o perodo ; vazo vertida durante o perodo ; volume armazenado ao final do perodo ; vazo turbinada durante o perodo ; potncia hidreltrica gerada durante o perodo ; potncia termeltrica gerada durante o perodo ; potncia da carga no perodo ; funo custo de produo no perodo ; A restrio operacional da usina hidreltrica dada soba a forma de volumes, sendo que no instante tem-se o volume e ao final do perodo de operao ( ), deseja-se ter o volume . Para a central termeltrica assume-se que o custo de produo uma funo polinomial de segunda ordem da potncia trmica produzida ( ( ) ). Tambm para a central hidreltrica ser assumido que a vazo turbinada uma funo polinomial da potncia hidreltrica gerada ( ( ) ). Se cada intervalo tem durao de intervalo dado por: ( horas, o volume armazenado ao final do
(1.62)
Assumindo que no haver vertimento, ou seja, . Sejam e volumes no incio e ao final do intervalo , respectivamente. Ento, tem-se que: ( )
os
(1.63)
em que a vazo deve ser maior que zero e menor que uma vazo mxima ( correspondente capacidade mxima de gerao da usina hidreltrica.
),
O problema de coordenao hidrotrmica consiste em determinar o menor custo de produo para atender carga no perodo especificado, obedecendo s restries energticas do sistema hidreltrico, definidas pela capacidade mnima e mxima de armazenamento. Ento, sejam: estado/condio de volume no incio do intervalo ;
51 estado/condio de volume ao final do intervalo ; ( ) custo de produo acumulado at o final do intervalo ; ( ) custo de produo para ir do intervalo para o intervalo no estado de volume . no estado de volume
O algoritmo de programao dinmica muito simples. Basta que a cada intervalo sejam determinados os custos de produo para diferentes estados de armazenamento. A soluo final a trajetria que resulta no menor custo de produo acumulado ao longo do perodo. Ento,
( )
(1.64)
() Exemplo 5.5:
Considere um sistema hidrotrmico composto por uma unidade trmica e uma unidade hidreltrica cujos dados so apresentados a seguir:
Tabela 1.17: Dados das usinas do exemplo 5.5.
Parmetros
O volume inicial de 10.000 dam3 e deseja-se que ao final do perodo de operao o volume final seja tambm de 10.000 dam3. Os limites mnimo e mximo de armazenamento so, respectivamente, 6.000 dam3 e 18.000 dam3. A curva de carga e a vazo afluente para um perodo de 24 horas so dadas a seguir:
Tabela 1.18: Valores da carga e vazo afluente para o exemplo 5.5.
Perodo Carga (MW) q (dam3/h) 1 2 3 4 5 6 600 1000 900 500 400 300 1000 1000 1000 1000 1000 1000
52 Soluo: Para solucionar esse problema, consideram-se inicialmente sete estados de volume iniciando em 6.000 dam3 at 18.000 dam3 em passos de 2.000 dam3, conforme ilustrado na Figura 1.13.
Conhecido o valor da gerao hidreltrica para o primeiro intervalo, e sabendo o valor da carga, determina-se o valor da gerao trmica.
Finalmente, com o valor da gerao trmica, determina-se o custo de produo para o intervalo 1. ( ) ( )
Logo, o custo de produo para sair do incio do intervalo 1, no estado 3 de volume ( = 10.000 dam3) e ir para o final do intervalo 1, no estado de volume 1 ( = 6.000 dam3) dado por:
53 ( )
Realizando-se os clculos para os demais estados de volume e intervalos, chega-se a soluo tima, esquematicamente representada na Figura 1.14, para a qual o custo acumulado at o final do intervalo 6 de $ 81.738,8.
54
6.1
Formulao do Problema
O problema de FPO caracterizado como um problema de otimizao no linear com restries, o qual pode ser matematicamente formulado como se segue. ( )
s.a: ( ) ( )
(1.65)
em que: vetor de variveis de estado do sistema; ( ) restries de igualdade; ( ) restries de desigualdade; limites inferior e superior dos controles. As restries de igualdade correspondem modelagem da rede (equaes de balano de potncia ativa e reativa em cada n da rede), enquanto que as restries de desigualdade representam os limites das variveis do sistema (restries funcionais dos equipamentos e operacionais do sistema).
(1.66)
em que:
55 conjunto de barras ligadas barra ; fluxo de potncia ativa da barra para a barra ; potncia ativa gerada na barra ; fator de carga (em pu) na barra ; parcela da carga do tipo potncia constante; parcela da carga que varia linearmente com a tenso; parcela da carga que varia com o quadrado da tenso; carga ativa na barra ; mdulo da tenso na barra ; injeo de potncia ativa na barra . Equao de Balano de Potncia Reativa:
(1.67)
em que: conjunto de barras ligadas barra ; fluxo de potncia reativa da barra para a barra ; potncia reativa gerada na barra ; injeo de potncia reativa capacitiva na barra ; injeo de potncia reativa indutiva na barra ; mdulo da tenso na barra ; susceptncia shunt ligada barra ; fator de carga (em pu) da barra ; parcela da carga tipo potncia constante; parcela da carga que varia linearmente com a tenso; parcela da carga que varia com o quadrado da tenso; carga reativa na barra i. Intercmbio de Potncia entre reas:
56
(1.68)
em que: intercmbio lquido na rea ; fluxo de potncia ativa no circuito ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n pertence rea ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n n pertence rea ; e
conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n no pertence rea ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n no pertence rea .
(1.69)
(1.70)
(1.71)
Tap do Transformador:
(1.72)
57 Rejeio de Carga: Existem algumas situaes, como em sistemas com problemas de tenso ou carregamento dos circuitos, por exemplo, em que pode ser necessrio reduzir a carga em determinadas barras de forma a viabilizar a operao do sistema. Esses cortes de carga so modelados matematicamente por meio do fator , presente nas equaes de balano de potncia ativa e reativa. Esse fator encontra-se dentro dos seguintes limites:
(1.73)
Observe que = 1 significa que a carga total da barra considerada, enquanto que = 0 anula o valor da carga.
(1.74)
(1.75)
(1.76)
em que: conjunto de geradores cujas potncias ativa so controladas; custo de gerao ativa do gerador ; gerao ativa do gerador . Mnima Injeo de Potncia Reativa:
58
(1.77)
em que: conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa capacitiva; potncia reativa capacitiva injetada na barra ; conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa indutiva; potncia reativa indutiva injetada na barra . Mnima Perda:
(1.78)
(1.79)
em que: conjunto de barras de carga; frao de carga efetiva na barra i; carga original da barra i; frao da carga cortada na barra i.
6.2
O fluxo de potncia ativa em uma linha de transmisso proporcional abertura angular na linha e se desloca no sentido dos ngulos maiores para os ngulos menores. A relao existente entre os fluxos de potncia ativa e as aberturas angulares semelhante relao existente entre os fluxos de corrente e as quedas de tenso em um circuito de corrente contnua. Sendo assim, possvel desenvolver um
59 modelo aproximado, conhecido como fluxo de potncia DC, que permite estimar, com baixo custo computacional e preciso aceitvel para muitas aplicaes, a distribuio dos fluxos de potncia ativa em uma rede de transmisso. Esse modelo simplificado bastante utilizado nos estudos de planejamento da expanso de sistemas de transmisso. Deste ponto em diante, o problema de fluxo de potncia timo (FPO) ser formulado com base no modelo de fluxo de potncia linearizado ou DC. Entretanto, antes de dar incio modelagem matemtica do problema de FPO linearizado, pertinente fazer uma breve reviso sobre programao linear. Um grande nmero de problemas, tratados por tcnicas de otimizao, pode ser resolvido diretamente ou por meio de simplificaes pelas tcnicas de programao linear (PL), formulado por meio de funes lineares. De forma matemtica, o problema de programao linear pode ser apresentado como se mostra em (1.80).
( ( (
) ) )
(1.80)
A equao anterior pode ser escrita de modo compacto, como mostrado em (1.81).
(1.81)
em que representa o vetor de coeficientes da funo objetivo linear, a matriz contm os coeficientes de restries lineares do problema e representa o vetor de termos independentes. A aplicao do mtodo simplex [1] e [2] para a soluo de problemas de programao linear baseia-se nos seguintes princpios: Conjuntos de solues convexos: o espao definido pelo conjunto de restries lineares convexo, isto , qualquer combinao linear de duas solues quaisquer pertencentes a este espao tambm vivel. A Figura 1.15 d exemplos de espaos convexos e no convexos em problemas de duas variveis.
60 timo em um ponto extremo do conjunto de solues: dada uma funo objetivo linear e um espao de solues definido por restries lineares, a soluo tima do problema corresponde a um vrtice ou aresta do poliedro definido. A Figura 1.16 ilustra essa caracterstica.
Exemplo 6.1: Considere que um produtor independente possui duas unidades geradoras localizadas em pontos diferentes no sistema. Os custos de produo e de venda da energia so distintos para cada gerador. O produtor deseja vender o mximo possvel de energia, sem, no entanto, extrapolar o limite monetrio estabelecido por ele para a produo de energia. Os dados do problema so apresentados a seguir.
61
Tabela 1.19: Dados do exemplo 6.1.
Descrio Cap. de produo (MWh) Custo de produo ($/MWh) Tarifa de venda Mximo custo de produo total ($)
62
Tabela 1.20: Solues possveis.
( 0 0 0 7000 0
840.000
2000 7000 1.020.000 5000 5500 1.110.000 5000 Logo, os valores de e satisfazem s restries vale $ 1.110.000. 0 450.000
que maximizam a funo objetivo e ao mesmo tempo e , para os quais a funo objetivo
(1.82)
Sendo assim, a injeo lquida de potncia ativa numa barra qualquer dada por:
(1.83)
em que
63
(1.84)
(1.85)
ou na forma matricial
(1.86)
Nota-se tambm na matriz anterior que a soma das linhas ou colunas igual a zero e, portanto, a matriz singular. Isso significa que as N equaes implcitas em (1.86) so linearmente dependentes e, portanto, no podem ser utilizadas para definir restries de igualdade do problema de FPO. Uma maneira de eliminar a redundncia dessas equaes definir o ngulo de uma barra como sendo a referncia angular do sistema ( ). Essa definio implica em eliminar a coluna da matriz . Sendo assim,
(1.87)
64 Para considerar as potncias geradas, seja , o nmero de geradores do sistema de potncia. Definindo-se a matriz de incidncia barras-geradores, , como sendo matriz cujos elementos so dados por:
(1.88)
Sejam ainda
] o vetor
barras de gerao e das cargas ativas nas [ ] o vetor barras do sistema. O vetor de potncias ativas injetadas nas barras pode, portanto, ser escrito como:
(1.89)
Sendo assim, pode-se escrever a restrio de balano de potncia ativa para o problema de FPO linearizado, conforme mostrado em (1.90):
(1.90)
(1.91)
65 Seja o limite mximo de fluxo de potncia no ramo . Essa restrio pode ser representada por:
(1.92)
ou | ( )|
(1.93)
ramos do sistema.
Para permitir a formulao matricial do problema de FPO, considere a matriz de incidncia ramos-barras, com dimenso , dada por:
(1.94)
A partir da matriz de incidncia ramos-barras definida anteriormente, obtm-se a matriz reduzida eliminando a coluna correspondente barra de referncia. Adicionalmente, seja a matriz primitiva das susceptncias dos ramos, dada por: ( )
(1.95)
Finalmente, pode-se verificar que o vetor de fluxos nas linhas dado por:
(1.96)
Sendo assim, as restries de fluxo de potncia ativa nos circuitos podem ser escritas na forma matricial:
(1.97)
66
Sujeito a: | |
(1.98)
Na equao (98)
representa o vetor
dos custos associados s variveis do problema. Vale salientar que os custos referentes aos ngulos so nulos. O vetor contm os cortes de carga necessrios para aliviar as retries (carregamento dos circuitos, ou mxima gerao) e a matriz a matriz de incidncia barras-cargas, construda de modo similar matriz de incidncia barras-geradores. Exemplo 6.2: Formule o problema de FPO para o sistema a seguir.
PG1
X12
2 PL1
X13
X23
X24 PG2
PL2 3
X34
( (
) ) ( )
Restries de desigualdade: Fluxo na linha 1-2, sentido de 1 para 2: ( Fluxo na linha 1-3, sentido de 1 para 3: ( Fluxo na linha 2-3, sentido de 2 para 3: ( Fluxo na linha 2-4, sentido de 2 para 4: ( ) ) ) )
Fluxo na linha 3-4, sentido de 3 para 4: ( Fluxo na linha 1-2, sentido de 2 para 1: ( Fluxo na linha 1-3, sentido de 3 para 1: ( Fluxo na linha 2-3, sentido de 3 para 2: ( ) ) ) )
68 Fluxo na linha 2-4, sentido de 4 para 2: ( Fluxo na linha 3-4, sentido de 4 para 3: ( Limites de gerao: ) )
Com base nas equaes anteriores possvel determinar as matrizes do problema de programao linear. Vetor da funo objetivo:
Os limites mnimo e mximo da gerao bem como os limites dos cortes de carga podem ser colocados da seguinte forma:
69
em que e representam, respectivamente, os limites inferiores e superiores das variveis dependentes do problema.
7. REFERNCIAS
[1] A. G. Novaes. Mtodos de otimizao: aplicao aos transportes, Edgar Blcher, 1978. [2] J. P. Ignizio, T. M. Cavalier. Linear programming, Prentice-Hall, 1994.
70
8. ANEXO
Programa Utilizado para Resolver o Exemplo 5.4
function DespachoHidrotermico clc clear all global LoadPattern tol1 tol2 Therm Tal Hydro global Maxiter1 Maxiter2 Vtot cf % Obtendo os dados do sistema SystemData % o nmero de intervalos [jmax,ncol] = size(LoadPattern); % Chute inicial Lamb = [135.92 135.92]; mu = 2.28; % Desvio de volume DeltaV = 1e10; % contator de iteraes lao de convergncia da restrio de volume iter2 = 0; while abs(DeltaV) > tol2 & iter2 < Maxiter2 Vol = 0; dfmu = 0; for j = 1:jmax % Desvio de potncia DeltaP = 1e10; % contator de iteraes lao de convergncia do balano de carga iter1 = 0; while abs(DeltaP) > tol1 & iter1 < Maxiter1 % Clculo da potncia trmica Pt(j) = (Lamb(j) - Therm(4)*LoadPattern(j,1))/(2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j))); if Pt(j) < Therm(1) Pt(j) = Therm(1); elseif Pt(j) > Therm(2) Pt(j) = Therm(2); end
71
% Clculo da potncia hidrulica Ph(j) = (Lamb(j)-Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu)/(2*Tal(2)*Lamb(j)); if Ph(j) < Hydro(1) Ph(j) = Hydro(1); elseif Ph(j) > Hydro(2) Ph(j) = Hydro(2); end % Clculo das perdas Perdas = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2; % Calculo do desvio de potncia DeltaP = LoadPattern(j,2)+Perdas - Pt(j) - Ph(j); if abs(DeltaP) > tol1 % clculo da derivada da funo do desvio de potncia A = LoadPattern(j,1)*(Therm(3)+Therm(4)*Tal(1)); B = 2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j))^2; C = Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu*Tal(2); D = 2*(Tal(2)*Lamb(j))^2; dfLamb =-(A/B)-(C/D); DeltaLamb = -DeltaP/dfLamb; Lamb(j) = Lamb(j) + DeltaLamb; iter1 = iter1 + 1; end end % Clculo da vazo em funo da potncia hidrulica q(j) = Hydro(3)*Ph(j)+Hydro(4); Vol = Vol + q(j)*LoadPattern(j,1); % derivada da funo do erro de volume dfmu = dfmu + (Hydro(3)^2*LoadPattern(j,1))/(2*Tal(2)*Lamb(j)); end % Clculo do desvio de volume DeltaV = Vtot - Vol; if abs(DeltaV) > tol2 % projetar novo valor de mu Deltamu = -DeltaV/(cf*dfmu);
72
mu = mu + Deltamu; iter2 = iter2 + 1; end end % processo convergido for j = 1:jmax Perdas(j) = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2; ProdCost(j) = (Therm(3)*Pt(j)^2 + Therm(4)*Pt(j) + Therm(5))*LoadPattern(j); q(j) = Hydro(3)*Ph(j) + Hydro(4); end % Resultados finais disp(sprintf('Despacho hidrotrmico')); disp(sprintf('Mximo desvio percentual de volume: %4.4f', (DeltaV/Vtot)*100)); disp(sprintf('Intervalo Durao Pot. Hid. (MW) Pot. Term. (MW) Perdas (MW) Lambda($/MW) mu($/dam3) Custo de Prod. ($) Vazo (dam3/h)')); for j = 1:jmax disp(sprintf('%9d %7.0f %14.3f %15.3f %11.3f %12.3f %10.3f %18.3f %14.3f', j, LoadPattern(j,1), Ph(j), Pt(j), Perdas(j), Lamb(j), mu, ProdCost(j),q(j))); end
function SystemData global Therm Hydro Vtot LoadPattern Tal tol1 tol2 global Maxiter1 Maxiter2 cf % Dados do sistema %================= % Dados da gerao trmica % [Pot_Min Pot_Max Gama Beta Alfa] Therm = [150 1500 0.00184 9.2 575]; % Dados da gerao hidrulica % Pot_Min Pot_Max a b] Hydro = [0 1000 4.97 330]; % Volume total Vtot = 100000; % Curva de carga % [durao Pot]
73
LoadPattern = [12 1200; 12 1500]; % Perdas na transmisso % [Tal_t Tal_h] Tal = [0 8E-5]; % Tolerncia para o balano de gerao tol1 = 1E-3; % Tolerncia para a restrio de volume tol2 = 5; % nmero mximo de iteraes - convergncia do balano de potncia Maxiter1 = 20000; % nmero mximo de iteraes - convergncia da restrio de volume. Maxiter2 = 2000; % coeficiente para controle da convergncia da restrio de volume. cf = 5;
Dentre os limites operacionais, os mais comuns so: Limites de injeo de potncia reativa em barras PV; Limites de tenso em barras PQ; Limites de taps de transformadores; Limites de fluxo de potncia em linhas e transformadores.
As subsees seguintes detalham as representaes das principais aes de controle, bem como dos limites operacionais dos equipamentos componentes de um sistema de potncia.
75
2. MODOS DE REPRESENTAO
Os controles mencionados anteriormente podem ser representados nos programas de fluxo de potncia de trs maneiras bsicas: Classificao por tipo de barra (V, PV, PQ, etc.) e o agrupamento das equaes correspondentes nos dos subsistemas 1 e 2 de resoluo do problema de fluxo de potncia [1]; Mecanismos de ajustes executados alternadamente com a soluo iterativa do subsistema 1, ou seja, durante o clculo de uma iterao as variveis de controle permanecem inalteradas e, entre uma iterao e outra, essas variveis so reajustadas objetivando que as variveis controladas se aproximem cada vez mais dos respectivos valores especificados; Incorporao de equaes e variveis adicionais ao subsistema 1, ou substituio de equaes e variveis dependentes desse subsistema por novas equaes e/ou variveis. Em relao ao processo de resoluo das equaes bsicas do fluxo de potncia, a introduo da representao de controles automticos traz algumas complicaes adicionais. A convergncia do processo iterativo geralmente fica mais lenta. A interferncia entre controles que so eletricamente prximos pode levar, em algumas situaes, no-convergncia do processo iterativo. Adicionalmente, a ocorrncia de solues mltiplas para um mesmo problema torna-se bastante frequente quando os dispositivos de controle so includos na modelagem do sistema.
2.1
Ajustes Alternados
O processo de ajustes alternados, efetuados entre uma operao e outra durante a resoluo do subsistema 1, objetiva manter uma varivel controlada z em valor especificado zEsp, corrigindo-se convenientemente a varivel de controle u: ( ) (2.1)
em que u a correo na varivel de controle; z o erro na varivel controlada (valor especificado menos valor calculado); e a a relao de sensibilidade entre as variveis u e z. O esquema geral do procedimento de ajuste mostrado a seguir: a) Definir valores iniciais das variveis de controle u = u0;
76 b) Obter uma soluo inicial do subsistema 1 (solues obtidas com uma tolerncia maior ou um nmero prefixado de iteraes); c) Estimar os valores atuais das variveis controladas zCalc e verificar se os erros
77 em que o limite mnimo atingido e a tenso tender a subir. As injees de potncia reativa nas barras PV devem, portanto, ser recalculadas ao final de cada iterao utilizando-se os valores atualizados das variveis de estado da rede, para observar se esses valores esto dentro dos limites especificados. Se estiver fora dos limites, os tipos das barras nas quais isso ocorre so redefinidos passando de PV para PQ. Quando isso ocorre, a especificao de potncia nessas barras assume o valor do limite violado ( ) e, ao mesmo tempo, as magnitudes das tenses nessas barras so liberadas, passando a ser calculadas a cada iterao. Quando ocorre uma mudana de tipo de barra (de PV para PQ), devem ser inseridas na matriz jacobiana os elementos correspondentes s derivadas ; ; e . Aps uma barra PV ter sido transformada em PQ, deve-se testar, a cada iterao subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por exemplo, um caso em que a injeo de reativo esteja fixada no limite mximo, ou seja, . A varivel correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser maior, menor ou igual ao valor especificado pois, para aumentar a magnitude da tenso . Se , nada se altera, . Entretanto, se , basta que a injeo de . Isso , deveria haver um aumento da
injeo de reativo na barra, o que seria impossvel, pois , para diminuir a magnitude da tenso reativo na barra seja diminuida, o que perfeitamente vivel, pois
significa que, se , a barra poder ser convertida a seu tipo original. Por raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel quando e . A Figura 2.1 d uma ideia do que ocorre quando no h suporte de reativo indutivo ou reativo capacitivo suficientes para manter a tenso no valor especificado.
PV transforma-se em PQ PV transforma-se em PQ
Qmin
QMax
78
vetor das variveis dependentes, equanto que a equao de resduos correspondente sai do subsistema 1. Devido mudana no subsistema 1, quando barras do tipo PQ se transformam em barras tipo PV, devem ser removidas da matriz jacobiana as linhas correspondentes s derivadas e as colunas correspondentes s derivadas e . Aps uma barra PQ ter sido transformada em PV, deve-se testar, a cada iterao subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por exemplo, que a magnitude de tenso esteja fixada no limite mnimo, isto , . A varivel correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser maior,
79 menor ou igual ao valor especificado injeo extra de reativo, ou seja, . Se , nada se altera, pois a , indispensvel para no
deixar a magnitude da tenso cair abaixo de . Entretanto, se ,a injeo incremental ser negativa, significando que, se ela for eliminada, a magnitude da tenso aumentar, entrando na faixa permitida. Isso significa que, se e , a barra poder ser reconvertida a seu tipo original, isto PQ. Por raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel quando e .
Foi mencionado nas subsees 1.2 e 1.3 que quando ocorre a mudana do tipo de barra (PV para PQ ou PQ para PV) h a necessidade de se reestruturar a matriz jacobiana. Os programas de fluxo de potncia utilizam um artifcio para que no seja necessrio redimensionar a matriz jacobiana todas as vezes que ocorrerem mudanas nos tipos de barra. A ideia bsica montar a matriz completa, isto , para todas as barras do sistema, porm, na diagonal principal, aos elementos e so atribudos valores muito grandes para a barra de referncia e recebe um valor muito grande para as barras PV. Para ilustrar esse procedimento, considere o sistema de quatro barras mostrado na Figura 2.2.
2
Figura 2.2: Sistema exemplo 1.
Considerando que barra 1 seja a referncia angular, que a barra 2 e 4 sejam do tipo PQ e que a barra 3 seja do tipo PV, a matriz jacobiana para esse sistema, empregando a ideia mencionada anteriormente, poder ter a seguinte estrutura.
80
1 V P1 P2 PQ P4 PV V P3 Q1 Q2 PQ Q4 PV Q3 0 0 0 0 0 0 0
2 0
4 0
3 0
V1 0 0 0 0
V2 0
V4 0
V3 0
0 0 0
As equaes que regem os fluxos de potncia ativa e reativa em um transformador em fase so dadas por: ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) (2.2) (2.3)
81 A relao de sensibilidade mostrada em (2.4) pode ser utilizada na determinao da correo da relao de transformao a ser introduzida na varivel de controle objetivando corrigir o erro. (2.4) sendo: (2.5) em que o valor especificado e o valor calculado na iterao mais recente. Se a barra k for pouco suscetvel s variaes da relao de transformao , ento, o fator de sensibilidade ser aproximadamente unitrio. Um modo de representar o efeito da mudana automtica de tap utilizar o processo de ajustes alternados. Outro modo incluir o efeito da variao de tap no conjunto de equaes do subsistema 1. Para explicar como essa incluso feita, considere novamente o transformador em fase apresentado na Figura 2.3, em que a varivel de controle regula a magnitude de tenso . A barra m passa a ser classificada como sendo do tipo PQV, isto , as variveis Pm, Qm e Vm so especificadas. Com isso, o subsistema 1 alterado. A varivel Vm substituda pela varivel . Com essa alterao, a matriz jacobiana passa a ter a seguinte forma geral:
] [
(2.6)
em que NPQ o nmero de barras PQ; NPV o nmero de barras PV; NT o nmero de transformadores com controle automtico de tap; e NPQV o nmero de barras PQV (a fim de facilitar a explicao, na Equao (2.6) foi considerado que todas as barras PQV tm suas tenses reguladas por transformadores). Para uma melhor compreenso da estrutura da matriz jacobiana, quando os transformadores com controle automtico de tap so representados diretamente nas equaes do subsistema 1, considere o sistema exemplo de 3 barras mostrado na Figura 2.4. Suponha ainda que entre as barras 2 e 3 exista um transformador com controle automtico de tap e que a tenso na barra 3 seja controlada pela relao de transformao . Considere que a barra 1 seja do tipo V; a barra 2 do tipo PV e a barra 3 do tipo PQV (barra de carga com tenso controlada). Nesse caso, a tenso V3 substituda pela relao de transformao e a matriz jacobiana para o sistema exemplo dada em (2.7).
82
[ ] [
] [ ] (2.7)
A simulao do controle de fluxo de potncia ativa por meio do defasador pode ser feita utilizando a relao de sensibilidade mostrada em (2.10). (2.10) em que dado por: a correo introduzida na varivel de controle e o erro,
(2.11) sendo o valor especificado do fluxo no defasador e iterao mais recente. o valor calculado na
Do mesmo modo que foi feito para o transformador em fase com controle automtico de tap, o transformador defasador com controle automtico de fase pode tambm ser representado pelo processo de ajustes alternados ou ser diretamente includo no
83 conjunto de equaes do subsistema 1. Sendo assim, para cada defasador so includas uma nova equao ( ) e uma nova varivel dependente ( ). Em (2.12) apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando os transformadores defasadores so includos na modelagem. [ ] [ em que ND o nmero de defasadores; so ;e ] o vetor de resduos cujos componentes . [ ] (2.12)
Para uma melhor compreenso da estrutura da matriz jacobiana para o caso em que as equaes que representam os transformadores com regulagem automtica do ngulo de fase so consideradas diretamente no conjunto de equaes do subsistema 1, o sistema exemplo da Figura 2.4 ser utilizado novamente. Considere agora que o elemento que interliga as barras 2 e 3 seja um transformador defasador puro. (i.e. ). Nesse caso, o intuito controlar o fluxo entre as barras 2 e 3, atuando sobre o ngulo de fase do transformador. Considere novamente que a barra 1 seja do tipo V, a barra 2 do tipo PV e a barra 3 do tipo PQ. Observe que agora a matriz jacobiana ter uma linha e uma coluna a mais, correspondentes varivel e equao de fluxo ativo entre as barras 2 e 3 ( ). A matriz jacobiana para essa situao mostrada em (2.13). [ ] [ ] [ ] (2.13)
84 sistema associada uma barra de folga (slack), sendo que a barra de folga de uma das reas funciona tambm como barras de folga do sistema (em geral uma barra do tipo V, que serve tambm como referncia angular para o sistema). Com exceo da barra de folga do sistema, as injees de potncia ativa nas barras de folga das demais reas so ajustadas para manter o intercmbio lquido dessas reas nos valores especificados. possvel notar que o controle de intercmbio regula o intercmbio total de uma rea, ou seja, mantm em um valor especificado a soma algbrica dos intercmbios individuais nas linhas e nos transformadores que interligam a rea com o resto do sistema. Se, alm do intercmbio lquido, for necessrio o controle de fluxo de potncia ativa em uma ligao especfica, deve-se utilizar um transformador defasador. Um maneira de se considerar o controle de intercmbio entre reas consiste em intercalarem-se as correes dadas pela relao de sensibilidade entre duas iteraes consecutivas do processo iterativo de resoluo do subsistema 1. Nesse caso, o controle pode ser representado por: (2.14) em que ; a correo na gerao da barra de folga da rea i; no intercmbio lquido da barra i, dado por: o erro
(2.15) sendo o valor especificado para o intercmbio da rea i; e intercmbio na rea i calculado na iterao mais recente. o valor de
A representao do controle de intercmbio entre reas tambm pode ser feita por alteraes introduzidas no subsistema 1, conforme se mostra a seguir. As barras de folga dessas reas, com exceo da barra de folga do sistema (barra V), so classificadas como tipo V (s as magnitudes das tenses so especificadas), ou seja, as injees de potncia ativa nessas barras deixam de ser especificadas e as equaes dos resduos correspondentes ( ) saem do subsistema 1 e passa a ser calculada no subsistema 2. No lugar dessa equao introduzida a equao de intercmbio da rea ( ), mantendo-se dessa forma a igualdade entre o nmero de equaes e incgnitas do subsistema 1. Em (2.16) apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando so modelados os intercmbios entre reas. [ ] [ ] [ ] (2.16)
85
] [
(2.17)
em que NP = NPQV o nmero de barras com controle remoto de tenso. Para uma melhor visualizao da estrutura da matriz jacobiana, quando se representam as barras com controle remoto de tenso, considere o sistema exemplo da Figura 5. Note que a tenso da barra 5 controlada pela tenso da barra 3. Nesse caso, a barra trs do tipo P, enquanto que a barra 5 do tipo PQV. A estrutura da matriz jacobiana para esse sistema mostrada em (2.18).
1-V
4-PQ 2-PV
3-P
6-PQ
86
[ ] [
] [ ]
(2.18)
3. REFERNCIAS
[1] Monticelli, A. Fluxo de Carga em Redes de Energia Eltrica. So Paulo: Edgard Blcher, 1983.
88
Conforme as restries vo sendo violadas (ou esto na eminncia) o sistema assume uma dada condio operativa. A Figura 3.1 ilustra como o resultado fornecido pelo estimador de estados pode sinalizar ao operador sobre o estado atual da rede. Isso permite ao operador decidir sobre quais aes de controle mais efetivas podem ser adotadas para resgatar a margem de segurana operativa desejada. Alm da coordenao das funes de segurana, a Figura 3.1 tambm mostra as possveis transies entre os pontos operativos do sistema.
89 A definio de cada um dos estados operativos do sistema apresentada a seguir: Normal: Neste estado tanto as restries de carga quanto de operao e segurana so atendidas. Em outras palavras, o sistema capaz de atender a toda a demanda sem violar os limites de operao. A observncia das restries de segurana significa que nenhuma contingncia prevista capaz de levar o sistema ao estado de emergncia. Entretanto, a ocorrncia de uma contingncia imprevista (considerada impossvel) poder levar o sistema para o estado de emergncia. Alerta: Neste estado so obedecidas apenas as restries de carga e operao. Nem todas as restries de segurana so obedecidas. De modo semelhante ao estado normal, o sistema capaz de atender todas as cargas sem violar nenhum limite operacional. A no observncia das restries de segurana significa que a ocorrncia de pelo menos uma das contingncias previstas poder levar o sistema a uma situao de emergncia. Emergncia: Esse estado caracterizado pela violao das restries de operao. A emergncia pode ser provocada por uma contingncia e consequente desligamento de um ou mais componentes do sistema (linhas, geradores, transformadores, etc.). A eliminao da emergncia pode ser feita com a passagem do sistema para o estado de alerta ou, ento, pelo desligamento de partes do sistema (e.g.: cargas), o que levaria o sistema para o estado restaurativo. Restaurativo: Esse estado alcanado quando uma emergncia eliminada por desligamento manual ou automtico de parte do sistema, efetuado pelo centro de controle ou por dispositivos locais. As restries operacionais so obedecidas, mas o sistema no capaz de atender a todas as cargas. Extremo: Nesse caso, mesmo sem a ocorrncia de uma das contingncias previstas, o sistema j se encontra em uma situao na qual h violao de limites operativos e/ou partes do sistema esto desligadas (e.g. cargas no atendidas). A ocorrncia de qualquer tipo de distrbio na rede, ou seja, uma contingncia de maior ou menor severidade pode fazer o ponto operativo da rede se deslocar para uma das condies operativas descritas na figura anterior, isto : alerta, emergncia, extremo ou restaurativo. A partir dessa sinalizao, o operador executa as aes de controle necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede.
90
91 processadas correspondem aos estados operativos de chaves e disjuntores, por exemplo, 0 para aberto e 1 para fechado. Pr-filtragem: Essa funo objetiva excluir informaes que violam grosseiramente as hipteses concebidas no modelo de medio do estimador de estados. Geralmente, erros do tipo topolgicos, que so causados por falhas relativas sinalizao da condio operativa de chaves e disjuntores, so detectados e eliminados nesta fase. Estimador de Estados: Essa funo tem por objetivo principal monitorar a segurana operativa da rede eltrica. Ela o escopo do presente documento. Manuteno da Segurana Operativa: Por meio da anlise dos resultados fornecidos pelo estimador de estados, possvel verificar se o estado operativo atual da rede normal, alerta, emergencial, extremo ou restaurativo. A partir dessa verificao, conforme for o caso, permite-se adotar as medidas de controle necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede. Anlise de Sensibilidade: Essa funo permite identificar dentre os controles disponveis, quais so os mais efetivos no restabelecimento da normalidade operativa da rede. Os ndices de sensibilidade so bastante teis nos ajustes de fluxo de potncia face indisponibilidade de elementos da rede (N 1). A partir do ponto operativo definido nesses estudos, d-se o incio aos estudos de transitrios eletromecnicos frente ao elenco das contingncias mais crticas que podem ocorrer no sistema. Anlise de Contingncias: Essa funo utiliza as ferramentas de clculo de fluxo de carga e transitrios eletromecnicos. Tais estudos permitem planejar a expanso da rede e subsidiar a manuteno quanto solicitao de desligamento de componentes do sistema. Aes de Controle: A execuo das funes descritas anteriormente, mesmo que parcial, permite realizar as aes de controle necessrias manuteno da segurana operativa da rede ou restabelecer a sua normalidade. Outras Funes: No menos importantes que as funes descritas anteriormente, com base nos resultados do estimador de estados, que armazenado num banco de dados representa o histrico da operao, pode-se realizar as seguintes funes adicionais: minimizao de perdas; despacho timo da gerao; avaliao da capacidade mxima de transferncia de potncia, etc.
93
94 instalao de equipamentos de distribuio (transformadores, chaves, reguladores de tenso, etc.), tipos de consumidores conectados rede, ou seja: industrial, comercial ou residencial. Informa se a estrutura (poste) partilhada com outros tipos de prestadores de servio, por exemplo, telefonia, TV a cabo e internet. Sistema de Informaes Comerciais: Essa funo a responsvel pela parte contratual na prestao de servios de energia eltrica e tem valor jurdico. Nos escritrios comerciais so pactuados os valores de tarifas praticadas em concordncia com a poltica vigente para cada classe de consumidor. Central de Atendimento: Essa funo desempenha importante papel na operao dos sistemas de distribuio. Ela representa um dos canais de comunicao entre a empresa e seus clientes. O relato da ocorrncia de falhas na rede de distribuio permite acionar as equipes de planto e agilizar o restabelecimento da normalidade operativa da rede. Gerenciamento de Eventos: Essa funo objetiva estabelecer uma escala de prioridade no atendimento s ocorrncias de falha na rede de distribuio. Previsor de Mercado: Analisa todas as solicitaes de conexes de novas instalaes, quer sejam residenciais, comerciais ou industriais. Tais informaes iro subsidiar os estudos de planejamento da expanso dos sistemas de distribuio. Controle de Perdas: Objetiva maximizar o desempenho operativo da rede e subsidiar o programa de manuteno e reformas da rede de distribuio.
Com base nas medidas efetuadas permite-se estimar valores para a tenso complexa em todas as barras da rede eltrica, o que descreve completamente o estado do sistema em regime permanente de funcionamento. Consequentemente, outras quantidades no medidas diretamente, isto , obtidas sem a utilizao de instrumentos de medio (injees de potncia ativa e reativa em barras de transferncia), podem
95 ser estimadas e representam informaes igualmente relevantes, capazes de revelar a margem de segurana operativa do sistema.
4. APLICAO
DOS
RESULTADOS
DA
ESTIMAO
DE
ESTADOS EM SEP
Dentre as principais aplicaes dos resultados fornecidos pelo estimador de estados, destacam-se: Monitorao de Segurana, cujo objetivo observar a condio operativa do sistema e verificar se esta normal, de alerta, de emergncia, ou restaurativa; Anlise de Segurana, cuja primeira funo determinar os efeitos de eventuais contingncias na rede (defeitos, i.e., desligamento de transformadores e linhas de transmisso); Previso de Carga; Despacho timo da Gerao; Planejamento da Manuteno.
Os estimadores do tipo batch, quanto formulao matemtica, podem ainda ser classificados em: Estimadores baseados no mtodo de Mnimos Quadrados Ponderados (MQP); Estimadores baseados no mtodo de Mnimo Valor Absoluto [5].
Os estimadores baseados no mtodo MQP, quanto ao algoritmo de soluo, podem ser classificados em: Soluo via Equao Normal de Gauss (Mtodo Clssico) [1]; Soluo via Mtodos Ortogonais (Golub, Rotaes de Givens) [6]-[7]; Soluo via Mtodos Hbridos [8]; Soluo via Mtodos da Matriz Aumentada (Hactels Method) [9];
6. MNIMOS
QUADRADOS
PONDERADOS
(MQP)
ABORDAGEM CLSSICA
A formulao clssica do problema de mnimos quadrados ponderados foi pioneiramente proposta por Gauss em 1795. A apresentao da referida formulao feita com auxlio da Figura 3.4, mostrada a seguir. Nessa figura esto indicadas as coordenadas (xi, yi) no espao R2 que representam o conjunto F de observaes feitas sobre um dado experimento, isto : ( )( ) ( ) (3.1)
em que o parmetro xi, geralmente, representa o instante em que a observao yi feita. Com base nas observaes realizadas, o problema de fazer estimativas ou previses num instante pode ser contornado por meio da abordagem clssica de encontrar uma funo y = f(x) que melhor se ajuste aos pares ordenados (xi,yi) em F, de tal forma que o experimento possa ser estimado em qualquer instante no observado , cujo resultado pode ser avaliado pela funo ( ).
A equao da funo do exemplo mostrado na figura anterior do tipo f(x) = ax + b. Portanto, o problema se resume em determinar os coeficientes a e b da equao da
97 reta que melhor se ajusta aos pares ordenados (xi, yi) em F, para que a soma dos quadrados das distncias verticais, isto , dos erros 1, 2,..., m, seja mnima. A distncia de (xi, yi) reta f(x) = ax + b pode ser conhecida pela expresso: | ( ) | | | (3.2)
Ento, o problema pode ser resolvido pela minimizao da funo quadrtica do erro, objetivando determinar os coeficientes a e b da equao da reta que resulta no menor valor da funo objetivo: (3.3)
Uma das primeiras tcnicas de clculo do valor mnimo de uma funo consiste em determinar a soluo do sistema de equaes descrito abaixo: { ( ( ) )
( (
) (3.4) )
( (
) )
) (3.5)
( ) {
O conjunto de equaes mostradas em (3.5) pode ser posto na seguinte forma matricial:
[ ]
(3.6)
A soluo do sistema de equaes anterior pode ser obtida pelo mtodo da Equao Normal de Gauss, ou seja: ( ) (3.7)
Sendo,
98
(3.8)
Finalmente, deve-se observar que a soma total dos quadrados dos erros ou resduos (r) pode ser conhecida a partir da seguinte expresso:
(3.9)
Exemplo:
A administrao de uma empresa deseja fazer o seu planejamento financeiro anual com base no seguinte histrico de vendas, expressas em milhes de Reais: Ano 1 2 3 4 5
Vendas Realizadas 23 27 30 34 ? Valores Estimados Qual a expectativa de vendas para o quinto ano? Soluo: Uma maneira de solucionar o problema proposto pela minimizao da funo quadrtica dos resduos que, em outras palavras, representa a determinao dos coeficientes da equao da reta que melhor se ajustas s observaes realizadas nos ltimos quatro anos. Sendo assim, pode-se escrever:
[ ]
O que permite definir a seguinte equao de reta: ( ) Finalmente, o valor estimado para as vendas no quinto ano : 37,5 milhes de reais.
99 Com base na funo obtida, pode-se determinar a soma ponderada dos quadrados dos resduos (SPQR), que representa a norma Euclidiana (norma 2) do vetor de erros, ou seja: Ano Vendas Realizadas Valores Estimados 1 23 2 27 3 30 4 34
0,01 0,09 0,09 0,01 Logo: Este ndice representa a soma dos quadrados dos erros de cada estimativa ( ) cometidos no processo de estimao das grandezas desejadas. Usualmente, o ndice SPQR utilizado em bases estatsticas para inferir a existncia (deteco) de observaes errneas. No exemplo anterior, os erros cometidos nas observaes realizadas so ponderados igualmente, i.e., recebem uma ponderao unitria. No caso das observaes feitas por instrumentos que possuem classes de preciso diferentes, razovel supor que as medidas mais precisas devem influir mais nas estimativas do que aquelas de menor confiana. Uma forma de modelar matematicamente esse fato ponderar os erros cometidos ( ) pelo valor correspondente do desvio-padro ( ) do medidor. Sendo assim, define-se a matriz de convarincias dos erros de medio como sendo:
A introduo da matriz R nas Equaes (3.7-3.9) transformam estas ltimas em: ( ) ( ) ( ) ( ) (3.10) (3.11) (3.12)
100
Considerando-se as hipteses acima, as relaes entre os fluxos e injees de potncia ativa com os ngulos das tenses nas barras so dadas por: ( e ) (3.14)
(3.15)
sendo (3.16)
101
7.3.2 Exemplos
As figuras mostradas a seguir exemplificam a estrutura que as matrizes de observao (H) e o ganho (G) assumem quando o estimador de estados linearizado (Estimador DC) aplicado aos sistemas IEEE-14, 30 e 118 barras.
102
103
(3.22) [ ] ( [ ) ( )] [ ]
Tabela 3.2: Dados das linhas de transmisso. Linha 1-2 1-3 2-3 2-4 3-4 Reatncia (pu) 2,0 1,0 1,0 1,0 4,0 Susceptncia (pu) 0,5 1,0 1,0 1,0 0,25
As varincias dos erros dos medidores so iguais a 1,0 10-4, isto , R = 1,0 10-4 I. Sendo I uma matriz identidade de ordem igual ao nmero de medidores.
105 Soluo: O problema proposto resolvido pela soluo do sistema de equaes algbricolineares expresso na Equao (3.21), isto , ( ) (
A matriz de informao (H) obtida substituindo-se os valores correspondentes de susceptncias dos ramos. Ento, pela Equao (3.22), obtm-se:
[ ] [ ]
106
[ ]
Como consequncia, a soma ponderada do quadrado dos resduos (SPQR) vale: = 0,0048. ( ) Finalmente, os fluxos nos ramos e as injees de potncia nas barras nomonitorados, podem ser conhecidos pelas seguintes expresses: ( ( ) )
( ) em que:
(3.23)
z vetor, dimenso (m 1), contendo as quantidades medidas; h(x): vetor, dimenso (m 1), que contm os valores verdadeiros das quantidades
medidas e que so funes no-lineares dos estados; vetor, dimenso (m 1), cujos valores modelam os erros aleatrios de medio tais como: impreciso dos medidores, erros dos transformadores de instrumentos (TC e TP), efeito da converso do sistema analgico de medidas para a transmisso digital das mesmas grandezas at os COS, etc.
107 A suposio de que tem mdia zero e que os erros de medio so no correlacionados, isto , a matriz de covarincia dos erros de medio diagonal, permite estabelecer as seguintes igualdades:
( )
) [ ]
(3.24)
em que:
Portanto, deseja-se minimizar o ndice representado pelo somatrio do quadrado dos resduos, sendo que cada resduo ponderado pelo desvio-padro do medidor. A utilizao da matriz de ponderao R implica que as medidas supostamente mais precisas recebem maior peso que aquelas nas quais se espera maior impreciso. Apesar de a minimizao da funo custo apresentada no envolver restrio, o processo de busca da soluo tima representa um problema no linear cuja soluo no trivial. Por outro lado, o ndice SPQR a ser otimizado representado por uma funo quadrtica, que expressa em termos do vetor de equaes no lineares (). Vrios mtodos podem ser aplicados na soluo desse problema, no entanto, a natureza quadrtica da funo custo e a ausncia de restries deste problema de otimizao torna-o bastante apropriado para ser resolvido pelo mtodo de Newton.
As correes so obtidas pela expanso da funo () em srie de Taylor, em torno de um ponto prximo soluo, at o termo de segunda ordem, isto :
108
( )
() |
() )|
(3.27)
ou seja, ( em que: () | ( ()
( )
()
()
(3.28)
()
() )|
()
) com relao a obtido diferenciando-se ( ) em O mnimo da funo ( relao a e igualando a zero. Fazendo isto, obtm-se: () () (3.29)
()
()
(3.30)
A obteno do vetor gradiente () em termos analticos mais bem compreendida expressando-se inicialmente a funo custo por meio da seguinte equao: () em que relao a (). Sendo assim, a derivada primeira desta ltima funo em dado por: () () | ( ) ( () )|
(3.31)
ou ainda: () ) () |
(3.32)
ou seja: () () (3.33)
109 Supondo-se ainda que prximo soluo seja valido assumir que: () e () Agora possvel escrever que: () isto : () ou ainda, () em que: () () () () (3.38) () (3.37) () (3.36) () () (3.35) () (3.34)
A Equao normal de Gauss apresentada acima resolvida iterativamente objetivando obter estimativas cada vez melhores para os estados da rede at que o critrio de convergncia pr-estabelecido seja satisfeito. Um critrio de convergncia do processo iterativo usualmente utilizado : | | (3.39)
(3.40) [ ]
110 A razo pela qual o vetor de medidas z tem a estrutura acima no nica. A principal motivao a disposio assumida pelos elementos na matriz de coeficientes do sistema de equaes lineares resultantes do problema de Estimao de Estado em Sistemas de Potncia. A estruturao de dados adotada favorece a fatorao da matriz (modelo clssico), ou ainda, da matriz (soluo via mtodos ortogonais), pois diminui o nmero de fill in (enchimentos) durante o processo de fatorao das matrizes referidas anteriormente.
( )
A estrutura de dados que a matriz jacobiana ( ) assume face estratgia adotada para facilitar sua fatorao pode ser apresentada de forma simblica, tal como:
( )
(3.41)
As equaes a partir das quais so obtidos todos os elementos da matriz jacobiana so derivadas das equaes apresentadas nos itens subsequentes.
(3.42)
(3.43)
111
(3.47)
sendo que nas equaes anteriores, tem-se: susceptncia shunt do modelo da linha de transmisso; susceptncia do ramo srie do modelo da linha de transmisso; ngulo interno da admitncia do ramo considerado.
As relaes estabelecidas entre as medidas de tenso e os estados angulares e magnitudes das tenses nodais da rede, conforme as expresses acima, tm a seguinte consequncia na estrutura da matriz H:
0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
113 ( ( { ( ) ( ) ) )
O plano de medio utilizado est indicado explicitamente no sistema teste proposto anteriormente. As tenses correspondentes s barras 2 e 3 so monitoradas. Os terminais remotos () indicados coletam medidas de potncia ativa e reativa. Os parmetros da rede, as quantidades verdadeiras e medidas das grandezas eltricas consideradas no plano de medio esto listadas nas Tabelas 3.3 e 3.4, respectivamente.
114
Tabela 3.3: Parmetros do sistema. Ramo 1 -2 1-3 2-4 3-4 Resistncia (pu) 0,01008 0,00744 0,00744 0,01272 Reatncia (pu) 0,05040 0,03720 0,03720 0,06360 SBase = 100 MVA e VBase = 230 KV Tabela 3.4: Valores verdadeiros e medidos. Grandezas V2 V3 t12 t31 u12 u31 p2 p4 q2 q4 Reais (pu) 0,98241 0,96902 0,38689 -0,97075 0,22319 -0,63533 -1,70000 2,38000 -1,05400 1,31850 Medidas (pu) 0,98381 0,96892 0,38041 -0,97527 0,22423 -0,64493 -1,68090 2,38200 -1,04220 1,30830 Susceptncia Shunt ( 0,05125 0,03875 0,03875 0,06375 ) (pu)
A condio inicial do processo iterativo deve assumir o perfil plano de tenses (magnitude igual a 1 pu e ngulo 0 graus), sendo que a tolerncia adotada igual a 10-5. O critrio de convergncia a ser utilizado : | | Admita ainda que o desvio-padro dos medidores so todos iguais a .
Para cada iterao realizada, deseja-se que os seguintes resultados intermedirios sejam apresentados: 1. A indicao das equaes utilizadas na obteno de cada valor numrico presente na matriz de observao ( ); 2. Os parmetros da equao normal de Gauss, isto , a matriz ganho independente (); 3. Os vetores de correes de resduos ( ); ; de estados ( e o vetor
); de grandezas estimadas (
)eo
) =
115 ( ) ( )
5. Obtida a convergncia, apresente uma tabela comparativa listando a relao de medidas do plano de medio utilizado e os correspondentes valores: verdadeiros, medidos e estimados em cada iterao. Adicionalmente, acrescentar tabela de resultados, obtidos aps a convergncia do processo iterativo, os seguintes parmetros de desempenho: erro absoluto ( ) e erro relativo percentual ( ), correspondente a cada medida e definidos pelas seguintes equaes: | | Soluo O problema proposto ser resolvido pelo mtodo da equao normal de Gauss. Primeiramente, determina-se a matriz YBus do sistema: | |
Em seguida, vm as equaes das funes que relacionam as grandezas medidas s variveis de estado: Medidas de tenso: As medidas de tenso nas barras 2 e 3 so simultaneamente grandezas medidas e variveis de estado. Portanto, nas posies correspondentes na matriz H, assumem valores unitrios. Medidas de fluxo de potncia ativa e reativa: ( ( ( ) ( ) ) )
116
) )
117 ( ( ) ( ( ( ( ( ( ) ) ( ( ( ( ) ( ( ( ( ( ( ( ) ) ( ) ( ) ) ) ) ) ( ) ) ( ) ) ) ) ( ( ) ) ) ) ) ( ) ) ( ) )
A seguir so apresentadas as matrizes jacobiana (H) e ganho (G), em cada iterao, at a obteno da soluo final do problema:
118
119
[ O vetor , termo do lado direito da equao normal de Gauss assume os valores: k=0 -1,2744 10 -0,5382 10 1,2455 10 0,5197 10
6 6
6 6 6 6
4 4 4
-0,4705 10 -1,7207 10
4 4
O vetor de correes nas variveis de estados, : k=0 -0,0162 -0,0318 0,0273 0,0089 -0,0240 -0,0392 0,0143 k =1 -0,0003 0,0010 -0,0003 0,0092 0,0068 0,0081 0,0057 k=2 0,0632 10 0,2095 10 0,0454 10 0,0009 10 0,1786 10 0,0944 10 0,2345 10
-4 -4 -4 -4 -4 -4 -4
-7 -7 -7 -7 -7
As variveis de estados ( ) em cada iterao: k=0 0,0 0,0 0,0 1,0 1,0 1,0 1,0 k =1 -0,0162 -0,0318 0,0273 0,9911 0,9760 0,9608 1,0143 k=2 -0,0165 -0,0328 0,0269 1,0003 0,9828 0,9689 1,0200 k=3 -0,0165 -0,0328 0,0269 1,0003 0,9829 0,9689 1,0200
K=1 0,0078 0,0082 0,0231 -0,0449 0,0466 -0,0236 -0,0245 0,0253 -0,0204 -0,0619 109,0075
K=2 0,0010 0,0000 0,0035 0,0015 0,0015 0,0005 0,0027 0,0013 0,0014 0,0011 0,2992
K=3 0,0009 0,0000 0,0037 0,0009 0,0018 0,0004 0,0025 0,0015 0,0012 0,0007 0,2922
Consequentemente, as aproximaes anteriores iro impactar a soluo da Equao Normal de Gauss. Portanto, considere inicialmente a matriz de informao H subdividida da seguinte forma: ( ) [ ] (3.48)
( ( ( (
) ) ) )
(3.53)
em que as submatrizes e representam as submatrizes de covarincia dos erros de medio associados s medidas de potncia ativa ( e ), reativa ( , ) e de tenso ( ). O vetor de quantidades medidas particionado da seguinte maneira: [ ] (3.54)
[ ]
(3.56)
O modelo linear de medio assume a seguinte forma: [ sendo: ( ) e [ ] (3.59) ( ) [ ] (3.58) ] [ ] [ ] [ ] (3.57)
A matriz ganho pode ser reescrita e assumir a seguinte forma: [ tal que,
[ ] [ ]
(3.60)
(3.61)
A partir da premissa de que para o nvel de tenso acima de 69 kV, em geral a relao X/R >> 1, as matrizes H e G podem sofrer as seguintes transformaes: As submatrizes e e predominam sobre as parties e . e ;
predominam sobre
Essas aproximaes resultam no desenvolvimento de dois tipos de estimadores desacoplados, que sero apresentados nas subsees seguintes.
123
Sendo assim, o estimador desacoplado rpido no algoritmo pode ser sumarizado pela seguinte equao: [ ] [ ] [ ] () (3.62)
( )
(3.63) (3.64)
( )]
(3.65) (3.66)
equaes de potncia representadas pelo vetor ( ), os valores dos estados angulares usados so os mais atuais, isto , so aqueles obtidos por meio da Equao (64).
As resistncias das linhas de transmisso so desprezadas no clculo da submatriz . Com essas aproximaes, a matriz de informao transforma-se em: [ ] (3.67)
( )
(3.68) (3.69)
( )]
(3.70) (3.71)
e ,
Cabe ainda observar que no clculo da partio matricial estados angulares so aqueles obtidos pela Equao (69)
, os valores dos
Em relao s propriedades de convergncia dos Estimadores de Estados Desacoplados Rpido, deve-se observar o seguinte: O estimador desacoplado no algoritmo converge para o mesmo ponto final de soluo. Apenas o nmero de iteraes necessrias alterado. Isso ocorre porque as aproximaes feitas na matriz de informao afetam a convergncia do processo iterativo sem alterar a soluo final; Por outro lado, as aproximaes impostas formulao matemtica do estimador desacoplado no modelo podem provocar alteraes no ponto final de soluo do problema. No entanto, tais alteraes so desprezveis se o nvel de magnitude de tenso do sistema for elevado, por exemplo, sistemas de extra-alta-tenso (EAT) e utra-alta-tenso (UAT). Usualmente, o estimador desacoplado rpido no modelo requer um nmero menor de iteraes que o estimador desacoplado rpido no algoritmo.
125
10.
REFERNCIAS
[1] F. C. Schweppe, Wildes and D. B. Rom. Power System Static Estimation, Part I, II and III. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-89(1), pp. 120-135, January 1970. [2] A. Bose and T. A. Green. New Modeling, Analysis and Computation Techniques Needed for Power System Control Centers. Electrical Power and Energy Systems, Vol. 15, No. 3, pp. 163-168, January 1993. [3] T. E. Dy Liacco. The Role and Implementation of State Estimation in an Energy Management System. Electrical Power and Energy System, Vol. 12, No. 2, pp. 7579, April 1990. [4] F. F. Wu. Power System State Estimation: A Survey. Electrical Power and Energy System, Vol. 12, No. 2, pp. 80-87, April 1990. [5] D. M. Falco, S. M. Karaki and A. Brameller. Non-quadratic State Estimation: a Comparison of Methods. Proceedings of the 7th PSSC Conference, pp. 1002-1006, 1981. [6] A. J. A. Simes-Costa and V. H. Quintana. Na Orthogonal Row Processing Algorithm for Power Sequential State Estimation. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 100, No. 8, pp. 3791-3800, August 1981. [7] V. H. Quintana, A. J. A. Simes-Costa and M. Mier. Bad Data Detection and Identification Techniques Using Estimation Orthogonal Methods. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 9, pp. 33563364, September 1982. [8] A. Monticelli, C. A. Murari and F. Wu. A Hybrid State Estimator: Solving Normal Equations by Orthogonal Transformations. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 104, No. 12, pp. 3460-3468, December 1985. [9] A. Gjelsvik, A. Aam and L. Holten. Hachtels Augmented Matrix Method a Rapid Method Improving Numerical Stability in Power System Static State Estimation. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 104, No. 11, pp. 29872993, 1985. [10] A. Monticelli A. Garcia. Fast Decoupled State Estimator. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 5, No. 2, pp. 556-564, May 1990. [11] B. Stott and O. Alsac. Fast Decoupled Load Flow. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 93, pp. 859-869, 1974.
127 aceitveis ou no para a operao. No caso de ocorrerem valores inaceitveis, uma ou vrias aes de controle devem ser acionadas. As principais aes de controle utilizadas para tentar eliminar as violaes de limites no estado da rede so: redespacho das geraes ativas e reativas; chaveamento de equipamentos de reserva; rejeio de cargas; reespecificao dos nveis de tenso e da frequncia, dentre outras alternativas. Deve-se atentar para o fato de que a anlise de contingncias um estudo puramente indicativo da ocorrncia ou no das violaes anteriormente referidas. A anlise fornece a base para que se decida ou no deflagrar as aes de controle, mas no determina qual ou quais aes devem ser exercidas. Essa escolha , geralmente, feita por meio de outros estudos (redespacho, rejeio de carga, etc.). Em sua essncia, a anlise de contingncias constitui-se de um grande nmero de solues de fluxo de potncia, sendo que cada soluo corresponde a uma situao de contingncia, especificada em relao a um determinado ponto de operao do sistema. Esse ponto de operao, escolhido como ponto de partida para a anlise de contingncias , geralmente, denominado caso base. Se a anlise revelar que a segurana do sistema mantida em todas as situaes de contingncias que se deseje simular, o caso base , ento, considerado seguro. Caso contrrio, ele considerado inseguro e, portanto, algumas aes de controle como as anteriormente citadas devero ser tomadas para conduzi-lo segurana. Embora a anlise de segurana seja, na realidade, um clculo de fluxo de potncia, o mtodo mais comumente utilizado para esse clculo (Newton-Raphson) no constitui uma ferramenta satisfatria para a anlise. Devido ao nmero muito grande de solues repetidas que devem ser efetuadas, o aspecto de tempo computacional passa a ser crtico. Essa situao particularmente verdadeira nas aplicaes em operao dos sistemas. O mtodo desacoplado-rpido, nesse caso, passa a ser uma alternativa bastante atraente para o emprego em anlise de contingncias. Entretanto, em termos de operao, nem mesmo o desacoplado-rpido, em sua formulao convencional, suficientemente rpido para processar as centenas (as vezes milhares) de contingncias simples ou mltiplas necessrias na anlise de segurana da rede, dentro dos exguos intervalos de tempo (da ordem de algumas unidades de minutos) em que esse processamento deve ser feito. Sendo, portanto, necessrias tcnicas ainda mais rpidas. Por outro lado, o aspecto da preciso dos resultados no to crtico na anlise de contingncias, pois o que se deseja a indicao da ocorrncia ou no de violao de limites no estado de contingncia, no sendo de tanta importncia a determinao com exatido do montante dessas violaes. Deve-se tambm ter em mente que algumas dessas contingncias podem ser bastante severas, isto , quando ocorrem, levam o sistema a um estado operativo muito diferente do caso base, com grandes deformaes nos perfis de tenses e de fluxos de potncia nos ramos. Nessas circunstncias, o condicionamento matemtico relativo a esse estado operativo torna-se muito difcil. Por isso, necessrio que todos
128 os mtodos de anlise possuam grande confiabilidade de convergncia, a fim de que mesmo contingncias severas possam ser analisadas. Conclui-se, ento, que um mtodo de anlise de contingncias deve, necessariamente, ser rpido e ter grande confiabilidade de convergncia, porm, no necessita ser de grande preciso. Baseadas nessa premissa, vrias tcnicas tm sido propostas na literatura, desde a utilizao de fluxo DC, at o emprego de mtodos de reconhecimento de padres. No objetivo desse documento fornecer uma viso de todas as metodologias existentes, mas sim mostrar aquelas que so mais utilizadas. A seguir descreve-se, em seus aspectos gerais, o mtodo de compensao, o qual bastante utilizado em anlise de contingncias.
Suponha ainda que a Equao (4.1) tenha soluo nica, isto , a matriz seja quadrada, de dimenso e no singular. Obviamente, o vetor de incgnitas pode ser calculado diretamente pela Equao (4.2).
129
(4.2)
Imagine agora que ocorram alteraes nos elementos da matriz dos coeficientes, de tal forma que a mesma passa a ser uma nova matriz . Se o vetor de termos independentes ( ) permanecer inalterado, a equao matricial que descreve a nova situao dada em (4.3). (4.3) O vetor de incgnitas passou tambm a ter outro valor, devido s alteraes na matriz dos coeficientes. Logo, pode-se escrever: (4.4) A nova matriz de coeficientes forma mostrada em (4.5): pode ser escrita em funo da matriz original , da
(4.5) em que a matriz que contm as alteraes nos termos o vetor pode ser escrito como: . De modo semelhante,
Substituindo as Equaes (4.5) e (4.6) na Equao (4.3), obtm-se: ( ) ( ) possa ser definida pela seguinte expresso: (4.8) em que uma matriz diagonal com dimenso , contendo os valores das alteraes em e uma matriz de incidncia com dimenso (matriz cujos elementos so todos iguais a 1, -1 ou 0). Nesse caso, a Equao (4.5) pode ser reescrita como: (4.9) (4.7)
130 A Equao (7) passa a ser: ( ) ( ) (4.10) , pode-se obter a nova soluo por meio
(4.11)
Agora, utilizando o lema da matriz inversa, o qual diz que a inversa da expresso ) dada por: matricial ( ( sendo: ( ) (4.13) ) (4.12)
A Equao (14) mostra que a soluo aps a modificao obtida utilizando-se apenas a inversa da matriz original. Os diferentes mtodos de compensao so baseados em diferentes maneiras de se resolver a Equao (4.14).
2.1 Pr-Compensao
Nesse mtodo, a Equao (4.14) reescrita como: ( em que isto , ) (4.15) ,
O termo entre parnteses na Equao (4.15) tambm uma matriz com dimenso e representa a compensao que deve ser feita no vetor independente . Como mostra a expresso, o vetor compensado pode ser, ento, pr-multiplicado pela inversa da matriz original para fornecer o resultado final.
131
2.2 Ps-Compensao
Nesse caso, a Equao (4.14) reescrita na forma seguinte: ( ) (4.16)
Novamente, o termo entre parnteses na Equao (4.16) representa a compensao, que agora aplica depois que foi avaliado o produto .
A Equao (4.19) estabelece uma compensao intermediria, pois o termo entre parnteses, aplicado aps o produto e antes da pr-multiplicao por . A escolha de um dos mtodos de compensao normalmente feita analisando-se cuidadosamente qual deles envolve o menor nmero de operaes, em uma determinada aplicao. Essa anlise revela que a escolha do mtodo mais indicado altamente dependente do problema que se deseja resolver. Para ilustrar o processo de alterao na matriz de admitncia utilizando as operaes definidas anteriormente, considere o sistema de trs barras mostrado na Figura 4.1.
132
Suponha que esse sistema sofra a perda do banco de capacitores conectado barra 3. Parra essa nova condio, a matriz , pode ser obtida por:
sendo:
Logo: [ ] E portanto, [ ] [ ] [ ] [ ]
133 Suponha agora que o sistema da Figura 1 sofra a perda da linha L12. Para esse caso, tem-se: [ Portanto, [ E [ ] [ ] [ ] ] [ ] ] [ ]
Supondo agora que ao sistema da Figura 1 seja adicionada uma linha entre as barras 1 e 3 com as mesmas caractersticas da linha L13 existente. Para esse caso, tem-se: [ ] [ ]
Considere agora que o sistema da Figura 4.1 sofra as seguintes alteraes simultaneamente: perda do banco de capacitores na barra 3 e a perda da linha L23. Nesse caso, as matrizes D e M assumem as formas: [ ] [ ]
] [
134
Exerccio Proposto
Determine o estado do sistema da Figura 4.2, aps a perda da linha que interliga as barras 1 e 4. Utilize a formulao para o fluxo DC e as equaes para alteraes em redes eltricas.
Linha X (p.u.) L12 L13 L14 L24 L34 0,20 0,15 0,30 0,25 0,40
Barra Gerao (p.u.) Carga (p.u.) 1 2 3 4 3,5 1,5 0,0 0,0 0,0 0,0 2,2 2,8
Obs:. Lembre-se que para resolver o problema de fluxo DC a matriz YBus deve ter a linha e a coluna referentes barra de referncia eliminadas, portanto, a matriz de incidncia M dever tambm ter a linha correspondente barra de referncia eliminada.
Na equao matricial acima, o vetor que contm as equaes de equilbrio de potncias ativa e reativa nas barras (ou seja, as equaes e do fluxo de potncia convencional).
136 O vetor contm variveis de controle do sistema tais como potncias ativas geradas nas barras PV, mdulos das tenses nas barras de referncia e PV, taps de transformadores controladores e outros que possam ser de interesse incluir. O vetor contm as variveis de estado do sistema. Na anlise de sensibilidade sero consideradas variveis de estado os ngulos de fase das tenses nas barras PV e PQ e os mdulos das tenses nas barras PQ, como usual. O vetor , finalmente, constitudo pelas cargas ativas e reativas em todas as barras do sistema. O ngulo da tenso da barra de referncia, bem como os parmetros dos componentes (resistncias, reatncias e susceptncias shunt), so considerados fixos e, portanto, no interferem diretamente na anlise. Dessa forma, o vetor tem elementos, o vetor tambm tem elementos, o vetor tem elementos e o vetor tem elementos, onde o nmero total de barras da rede, o nmero de barras PV, o nmero de barras PQ e o nmero de variveis escolhidas como de controle do sistema. As demais grandezas, tais como fluxos de potncias ativa e reativa nos ramos, potncias reativas geradas nas barras PV, potncias ativa e reativa geradas na barra de referncia, perdas etc. so classificadas como grandezas dependentes funcionais, j que tambm podem ser expressas como funes das variveis , e , na forma: ( ) (5.2) o vetor
Em que o vetor que contm os valores numricos dessas grandezas e das equaes que definem as mesmas. Tomando-se o diferencial total da Equao (5.1), obtm-se:
(5.3)
A Equao (5.3) estabelece de forma exata a inter-relao entre os grupos de variveis do sistema para variaes infinitesimais nessas variveis. Do ponto de vista prtico, pode-se obter uma relao aproximada se, na Equao (5.3) os diferenciais , e forem substitudos por variaes finitas , e . Assim, pode-se escrever: (5.4)
A rigor, a Equao (5.4) no deveria ser escrita com sinal de igualdade, em vista da aproximao existente, porm, se for feita a suposio de que as variaes , e se mantm pequenas em magnitudes, o erro ser pequeno e a igualdade pode ser adotada.
137 Assim, pode-se concluir que o resultado da anlise de sensibilidade ser tanto mais preciso quanto menores forem as perturbaes. bastante difcil, entretanto, determinar faixas de valores aceitveis para as perturbaes, pois isso varia consideravelmente de sistema para sistema e, para um mesmo sistema, varia tambm com os nveis de tenso e com o carregamento das linhas e transformadores. Somente o conhecimento prvio, adquirido por meio da convivncia com o sistema, ou, ento, um processo de tentativa e erro podero fornecer indicaes acerca desses valores. Para a derivao do modelo matemtico a seguir ser feita a suposio de que as variaes , e so suficientemente pequenas para permitir tomar como exata (dentro da preciso requerida) a Equao (5.4).
definidas respectivamente em relao s variveis de controle, s variveis de estado e s cargas. Essas matrizes so denotadas como , e . A matriz ( tem dimenso ( ) e tem dimenso ( ) . ) tem dimenso ( . )
a mesma matriz jacobiana utilizada no mtodo de Newton-Raphson para a soluo do problema de fluxo de potncia convencional. A Equao (5.4) pode, portanto, ser reescrita como: (5.5) Da Equao (5.5) pode-se escrever: ( ) ou ainda: (5.7) sendo: ( ) ( ) (5.8) (5.9) ( ) (5.6)
As matrizes e , que so matrizes no esparsas definem a sensibilidade das variveis de estado com relao s variveis de controle e com relao s cargas . Por isso, essas matrizes so chamadas matrizes de sensibilidade das variveis de estado em relao s variveis de controle com relao s cargas, respectivamente. A Equao (5.7) permite determinar, por meio de simples multiplicaes de matrizes, as
138 variaes que iro ocorrer nas variveis de estado quando ocorrem variaes em uma ou mais variveis de controle ou em uma ou mais cargas (ou ambos os casos). Essa equao a essncia da anlise de sensibilidade.
Da Equao (5.10) pode-se escrever: ( ) , a obteno de (5.11) torna-se trivial: basta calcular a
coluna da matriz jacobiana , o que feito de maneira direta, por simples substituio de valores nas expresses analticas que do as derivadas parciais das equaes com relao s variveis e, em seguida, por um processo de substituies sucessivas, calcular . , obtm-se a matriz completa.
Repetindo-se este processo para as r colunas de Pode-se ento armazen-la para uso posterior.
Um esquema idntico, usando agora apenas a matriz colunas de que tambm fica armazenada.
Dispondo-se das matrizes e , o clculo das variveis na Equao (5.7) resume-se em montar os vetores e contendo as perturbaes que se deseja simular e efetuar as multiplicaes matriciais indicadas. Esse esquema de soluo apresenta como principal vantagem o fato de que as matrizes e , uma vez obtidas, ficam disposio para sucessivas determinaes do vetor , a partir de diferentes valores de e , sendo que cada uma dessas determinaes feita de forma muito rpida, j que envolve apenas produtos matriciais. A principal desvantagem o enorme custo computacional em tempo e memria necessrio para obter e armazenar as matrizes e .
139
em que
a coluna de
Deve-se notar que a expresso no segundo membro da Equao (5.14) um vetor. Chamando de c esse vetor, tem-se: (5.15)
Se forem poucos os valores diferentes de zero, o nmero de colunas de que precisam ser calculadas pequeno e a obteno de c torna-se bastante rpida. A Equao (15) fica, ento: (5.16) Dispondo-se de em forma fatorada, o clculo de agora ser realizado rapidamente. por substituio sucessiva pode
Um processo idntico seria utilizado para o caso de variaes ocorrendo apenas no vetor p (isto ). Nesse caso, o vetor c seria dado por: (5.17)
140 As principais vantagens desse esquema de soluo so sua rapidez e o pequeno gasto em memria, que o tornam adequado para aplicaes em controle e superviso de sistemas.
(5.18)
Ou, utilizando-se acrscimos em lugar dos diferenciais: (5.19) em que , e so as matrizes jacobianas das equaes h das grandezas funcionais com relao s variveis , e . Como agora conhecido e e so dados, pode-se determinar as variaes por simples multiplicaes matriciais. Alternativamente (e com maior eficincia, provavelmente), podem-se utilizar os valores de , (dados) e (calculado) para obter os novos valores dos vetores , e aps as perturbaes. Em seguida, utilizando a Equao (2), podem-se calcular diretamente os novos valores das grandezas funcionais . importante ressaltar que a anlise de sensibilidade s tem sentido prtico quando efetuada em conjunto com um clculo prvio de fluxo de potncia que permite obter o estado da rede (vetores , e ) antes da ocorrncia das perturbaes que sero simuladas. Se o mtodo de soluo utilizado nesse fluxo de potncia for o de NewtonRaphson muito maior ser a eficincia, uma vez que nesse caso os fatores da matriz j estaro disponveis para a anlise de sensibilidade.
Exemplo de Aplicao
Como exemplo de anlise de sensibilidade, considere um sistema de trs barras cujos dados so apresentados a seguir.
Tabela 5.1: Dados das barras. Barra Nmero 1 2 3 Tipo V PQ PQ Tenso (pu) 1,05 Potncia Ativa (MW) Gerao 0,00 0,00 Carga 0,00 53,00 37,00 Potncia Reativa (MVAr) Carga 0,00 17,00 15,35
141
Tabela 5.2: Dados das linhas e transformadores. Barra Emissora 1 1 2 Receptora 2 3 3 Resistncia (pu) 0,0800 0,1230 0,0970 Reatncia (pu) 0,370 0,518 0,407 Susceptncia (pu) 0,183 0,115 Tap (pu) 0,91 -
As Tabelas 5.3 e 5.4, a seguir, apresentam os resultados de uma anlise de fluxo de potncia para o sistema em questo.
Tabela 5.3: Resultados das barras. Barra Nmero 1 2 3 Tipo V PQ PQ Tenso Mdulo (pu) 1,05 1,04 1,02 ngulo (Grau) 0,0 -9,36 -9,79 Pot. Gerada Ativa (MW) 93,93 0,0 0,0 Reativa (MVAr) 18,19 0,0 0,0 Pot. Consumida Ativa (MW) 0,0 53,0 37,0 Reativa (MVAr) 0,0 17,0 15,35
Tabela 5.5: Resultados dos circuitos. Barra Emissora 1 1 2 Receptora 2 3 3 Potncia Ativa (MW) Emitida 55,0 35,3 3,10 2,51 1,39 0,03 Perda (MW) Potncia Reativa (MVAr) Emitida 27,2 -9,0 -1,40 11,60 -13,70 -12,05 Perda (MVAr) Potncia Aparente (MVA) Emitida 64,6 36,50 3,40
Foram escolhidas como variveis de controle o mdulo da tenso na barra 1 e o tap do transformador conectado entre as barras 1 e 2. Como no existem cargas na barra 1, essas variveis no foram includas no vetor p. O vetor das equaes de equilbrio de potncia nas barras dado por: [ Dessa forma, as trs matrizes jacobiana , e ] tero a seguinte estrutura:
142
[ [ [
] ] ]
As equaes dos desvios de potncias ativa e reativa nas barras so dadas por:
so dados por: ( )
143
Na matriz
A matriz jacobiana
Logo, as matrizes
so dadas por:
( )
144
( )
Com as matrizes e pode-se agora efetuar a anlise de sensibilidade. Considere, por exemplo, que se deseja saber o novo estado operativo do sistema para um aumento de 5% na carga em todas as barras. Neste caso o vetor e
considerando uma potncia base de 100 MVA. O vetor das alteraes nas variveis de estado ser:
Na previso de curtssimo prazo, o horizonte de interesse de uns poucos minutos a uma hora a frente. A previso de curto prazo refere-se previso horria da carga, i.e., das prximas 24 horas a uma semana a frente. No caso da previso de mdio prazo, so estimados os valores horrios ou os picos de carga, para um horizonte de um a vrios meses. Por fim, a previso de longo prazo refere-se estimativa de carga feita para perodos de um ano. vlido salientar que esses horizontes so flexveis, variando de uma concessionria para outra. Em geral, o comportamento da carga influenciado por fatores tpicos, tais como: Influncias climticas (e.g., temperatura, velocidade do vento, umidade relativa do ar, etc); Hora do dia, em um dia especfico da semana; Tarifao; Estao do ano; Eventos especiais, tais como, decises de campeonatos, especiais de TV, etc;
Os objetivos para cada horizonte de previso so diferentes. Na escala dos segundos, quando so observadas variaes aleatrias da carga e de pequena magnitude, o Controle Automtico de Gerao (CAG) garante que a reserva de regulao atenda s flutuaes. Alm disso, para permitir uma avaliao segura das condies de operao em tempo real, o Estimador de Estados utilizado para validar grandezas telemedidas e estimar a magnitude de tenso e ngulo de fase em cada barra. Esses valores podem ser utilizados para computar estimativas para a carga instantnea. Para perodos da ordem de minutos, nos quais as variaes de carga mais apreciveis so sentidas, a funo Despacho Econmico utilizada para garantir o atendimento da carga de forma econmica considerando a gerao disponvel. Na escada de horas e dias, as variaes de carga maiores esto presentes envolvendo a entrada/sada de unidades geradoras e o intercmbio de potncia com sistemas vizinhos (intercmbio entre reas), o qual realizado pela funo de controle da gero, tais como: programao da gerao hidrulica, coordenao hidrotrmica, pr-despacho e programao de intercmbios. Por fim, em intervalos de semanas, nos quais se verificam flutuaes de carga mais ampla, funes ligadas programao energtica e manuteno de equipamentos so executadas, buscando o atendimento da carga da forma mais econmica e segura possveis. Em linhas gerais, com a previso de curtssimo e curto prazo, o que se objetiva atuar no controle e operao dos sistemas de potncia. Na previso de mdio e longo prazo, os estudos visam determinao dos novos investimentos no sistema eltrico. As subsees seguintes abordam com mais detalhes os estudos de previso de carga, tendo em mente o horizonte de curto prazo.
2. CARACTERSTICAS
DAS
CARGAS
EM
SISTEMAS
DE
ELTRICOS DE POTNCIA
As cargas de um sistema de potncia so compostas por milhares de aparelhos e dispositivos eletroeletrnicos que, quando utilizados individualmente, consomem energia de maneira bastante aleatria. Entretanto, quando considerados em conjunto, apresentam certos padres de consumo que pode ser estatisticamente previstos. Tais padres refletem a influncia de uma srie de fatores cujo entendimento essencial para se conseguir modelos que representam as cargas do sistema com o propsito de se realizar previses. Pode-se dizer que a carga total do sistema influenciada, no horizonte de curto prazo, por fatores classificados nas seguintes categorias:
147 trabalho-descanso da sociedade durante semanas tpicas de determinada estao do ano. As variaes sazonais refletem a influncia das mudanas de estao ao longo do ano. Certas alteraes no padro de comportamento da carga so graduais, como as que so reflexo do encurtamento/alongamento do perodo de luz natural ou aumento/declnio da temperatura. Outras so abruptas, como aquelas relativas adoo do horrio de vero, alterao significativa do nvel de atividade em perodos de frias ou incio do ano escolar, etc. Por fim, a ocorrncia de feriados reflete o comportamento no rotineiro dos consumidores e normalmente produz o efeito de reduzir os valores da carga a nveis bem inferiores aos verificados em dias comuns. Alm disso, observa-se que tal mudana de comportamento se antecipa e se prolonga em relao ocorrncia do feriado, produzindo um alongamento do mesmo.
148
3. MODELOS DE CARGA
Os modelos de carga utilizado na previso de carga de curto prazo podem ser classificados em modelo de pico de carga e modelo de curva de carga, os quais so detalhados a seguir.
em que representa o valor de pico da carga, o valor mdio, independente das condies meteorolgicas e ( ) a parcela da carga que varia em funo das condies meteorolgicas. As variveis meteorolgicas podem incluir a temperatura na hora do pico de carga ou uma combinao de temperaturas previstas ou histricas. Umidade, intensidade luminosa, velocidade do vento e precipitao tm sido tambm consideradas em tais modelos. As vantagens desse modelo so sua estrutura simples e a baixa exigncia de quantidade de dados para inicializao e atualizao. Os parmetros do modelo so estimados por meio de regresso linear e/ou no linear. As desvantagens desse modelo so que ele no define a hora de ocorrncia do pico nem fornece qualquer informao acerca do formato da curva de carga.
149 e para condies meteorolgicas tpicas, tais como, dias midos, secos, nublados, que podem ser combinados com o padro de carga semanal mais recente para realizar a previso. Um modelo tpico hora do dia pode assumir a seguinte forma:
( )
(6.2)
em que a carga no instante ( ) considerada como sendo uma soma de um nmero finito de funes peridicas, senos e cossenos de perodo de 24 ou 168 horas, dependendo do horizonte de previso. Os coeficientes so os parmetros do modelo e representa o erro da modelagem, admitido ser um rudo branco (sequncia de erros aleatrios com mdia e varincia constantes e sem autocorrelao). Os parmetros estimados por meio de regresso linear simples ou alisamento exponencial com base num histrico de carga { }, sendo um intervalo de tempo que cobre o passado recente da carga [2]. A vantagem desse modelo que o mesmo estruturalmente simples. Por outro lado, a adaptabilidade desse modelo baseada em parmetros de ajustes arbitrrios e que geralmente no se modificam aps a calibrao inicial, o que faz com que previses insatisfatrias sejam obtidas para condies no usuais.
150 dessas tcnicas sua adaptabilidade frente s alteraes do ambiente onde se realizam as previses. Os Sistemas Especialistas e as Redes Neurais Artificiais so dois exemplos clssicos de tcnicas no convencionais de previso que tm sido largamente empregadas nessa ltima dcada.
em que (
variveis independentes
] e
dos parmetros desconhecidos e a srie temporal. O modelo em (6.3) probabilstico, uma vez que o erro uma varivel aleatria. Admite-se que os erros so correlacionados. Devido natureza aleatria do erro, a varivel independente tambm uma varivel aleatria. Uma objeo utilizao do mtodo regresso que ele requer um nmero muito grande de dados para a estimao dos parmetros do modelo. Essa metodologia tambm requer uma extensa anlise off-line e a exatido dos resultados depende fortemente do modelo inicialmente assumido.
151 em que ( ) uma funo do tempo , os coeficientes desconhecidos e so erros no correlacionados. so os parmetros
Por meio da escolha apropriada das funes de ajuste ( ), pode-se representar uma variedade de sries sazonais e no sazonais. Essas funes podem tambm representar a tendncia de comportamento da srie. No caso da carga eltrica ( ) usualmente um funo polinomial do tempo. Dentre os vrios modelos de alisamento exponencial podem ser citados: Modelo para sries localmente constantes: Mdia Mvel Simples e Alisamento Exponencial Simples; Modelo para sries que apresentam tendncia: Alisamento Exponencial Linear de Brown, Mtodo de Holt-2 parmetros, Alisamento Exponencial Quadrtico de Brown; Modelo para sries sazonais: Alisamento Exponencial Sazonal de HoltWinters e Alisamento Exponencial Geral (mtodo de Brown). Mais esclarecimento sobre esses mtodos podem ser encontrados nas referncias [4] e [5]. Com relao aos modelos de alisamento exponencial as seguintes desvantagens devem ser mencionadas: os erros do modelo ajustado so serialmente correlacionados difcil saber quantos harmnicos devem ser ajustados para uma determinada srie temporal sazonal; problemas quanto utilizao de uma nica constante de alisamento; alm disso, a exatido das previses depende fortemente da constante de alisamento.
152 utilizar esta metodologia em detrimento das outras, apesar do seu maior custo de utilizao. A seguir, sero analisados os modelos ARMA (Autoregressive Moving Average) e os modelos de Funo de Transferncia e Box & Jenkins. Modelos ARMA e ARIMA No processo ARMA, o valor corrente da srie temporal funo linear de seus valores nos perodos anteriores ( ) e dos valores correntes e anteriores de um rudo brando ( ). Um processo ARMA de ordem e pode ser escrito da seguinte forma: (6.5) Introduzindo-se o operador de atraso que define , e consequentemente, a equao (6.5) pode ser reescrita da seguinte forma: ( ) em que: ( ) o polinmio AR simples de grau ; ( ) o polinmio MA simples de grau , e o rudo branco. (6.8) (6.7) ( ) (6.6)
A identificao dos parmetros de um modelo ARMA uma tarefa computacionalmente intensiva. Entretanto, esse esforo necessrio com a finalidade de se obter um modelo mais robusto que incorpore os efeitos dinmicos, climticos e aleatrios [2]. Um problema com os modelos de Box & Jenkins descritos anteriormente que as informaes meteorolgicas no so includas explicitamente, i.e, como entradas do modelo. Modelos que no incluem as informaes meteorolgicas, automaticamente atualizam alguns parmetros para levar em considerao o efeito das variaes meteorolgicas na carga. Essa abordagem, entretanto, no satisfatria durante mudanas rpidas das condies climticas sob as quais a hiptese de que o processo de carga estacionrio no vais vlido.
153 forma, dependem da forma da curva de carga e de variveis como temperatura, umidade, velocidade do vento, nebulosidade, entre outros. Apesar de que todas essas informaes possam ser extradas e atualizadas automaticamente, por meio estatsticas aplicadas ao histrico disponvel, os modelos tradicionais de carga base utilizam abordagens que so inflexveis s vrias mudanas no comportamento do consumidor. Surge ento, a necessidade de se conceber tcnicas que no estejam somente baseadas em anlises matemticas complexas, mas que tambm possuam a capacidade de adaptao frente a alteraes do ambiente onde se realizam as previses. Essas consideraes, e o fato de que num passado recente previsores humanos terem gerado resultados aceitveis, permitiram o desenvolvimento de ferramentas baseadas na emulao do conhecimento, experincia, e lgica do especialista humano, por meio do desenvolvimento dos Sistemas Especialistas. Outra metodologia que se tem destacado bastante ultimamente aquela baseada em Redes Neurais Artificiais (RNA). Essa abordagem tem alcanado sucesso na modelagem de sries temporais, devido a sua capacidade de adaptao a conjuntos de dados com diferentes caractersticas, muito alm dos modelos lineares tradicionais. Alm disso, tem-se mostrado extremamente robusta no tratamento das correlaes existentes entre as variveis e as interdependncias empricas entre as diferentes sequncias temporais. Uma abordagem mais detalhada sobre a utilizao das RNA para a previso de carga de curto prazo pode ser encontrada na referncia [6].
5. REFERNCIAS
[1] T. N. Goh, H. L. Ong and Y. O. Lee, A New Approach to Statistical Forecasting of Daily Peak Demand, Electric Power System Research, Vol. 10, No. 2, pp. 145148, March 1986. [2] Schweppe, Uncertain Dynamic Systems. Englewood Cliffs, NJ, 1973. [3] IEEE Committee Report, Load Forecasting Bibliography Phase II, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-100, no. 7, pp. 32173220, July 1981. [4] B. Abraham and J. Ledolter, Statistical Methods for Forecasting, John Wiley & Sons, 1983. [5] P. J. Brockwell and R. A. Davis, Introduction to Time Series and Forecasting, Springer-Verlag, New York, 1996. [6] A. J. Rocha Reis, Previsor Neural de Carga Eltrica Baseado em Anlise de Multiresoluo via Wavelets e Tcnicas de Reconstruo do Espao-Fase, Tese de Doutorado, Universidade Federal de Itajub, novembro de 2003.