Sensores Full

SENSORES Y ACTUADORES
TCNICO EN MINAS Sensores y Actuadores
ndice
Sistemas Automticos 2014
Introduccin Clasificacin Sensores Transductores de posicin Detectores de presencia Medidores de posicin Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin Transductores de velocidad Acelermetros Medidas de temperatura Finales de carrera, microrruptores Actuadores Neumticos Elctricos Hidrulicos
Sensores y Actuadores
Prof. Juan Curiqueo C.
Introduccin
Denominamos sensor a un dispositivo que es capaz de convertir una magnitud fsica (presin, temperatura, caudal) en una seal elctrica.
En la figura mostramos el esquema bsico de un sensor. Salida: seal elctrica acondicionada
Magnitud fsica Seal Sensor
Seal elctrica
Acondicionador de seal (filtrado + amplificacin)
El sensor convierte la magnitud fsica en una seal elctrica. La seal elctrica se debe acondicionar (amplificar, eliminar ruido, linealizar) para adaptarla a las necesidades del equipo que debe leer la seal (autmata).
Clasificacin
Segn el tipo de seal de salida:
" Analgicos: La salida es un valor de tensin o corriente comprendida en un rango de valores:
0-10V 4-20mA Ejemplos: Medida de ttura. Medida de caudal. Medida de posicin/orientacin.
Digitales: La salida toma dos valores nicamente a la salida:
1 0, todo/nada 0-5V , 0-24V Tren de pulsos Otra codificacin Ejemplos: Pulsador Sonda lambda coches (medida mezcla rica/pobre). Sensor de presencia (pieza/no pieza) Final de carrera
Segn la naturaleza del sensor:

Resistivos Piezoelctricos T ermoelctricos Electromagntico
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Transductores de posicin
Vamos a estudiar: Detectores de presencia o proximidad: Tpos. Respuesta todo/nada, analgica (distancia a la que se encuentra el objeto) Inductivos: Capacitivos pticos Medidores de posicin/orientacin Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders Transductores de pequeas posiciones/deformaciones LVDT Galgas extensomtricas Sensores piezoelctricos
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Sensores de presencia inductivos

Se basan en el cambio en la reluctancia del ncleo. Detectan la presencia de materiales ferromagnticos en su proximidad. Esquema general: Bobina con ncleo ferromagntico Circuito oscilador Disparador Schmitt Circuito amplificador a la salida
El circuito oscilador mantiene una onda senoidal con voltaje de determinada amplitud. Al acercar un objeto ferromagntico, se vara la reluctancia de la bobina, haciendo que la amplitud de la onda disminuya. La disminucin de la amplitud activa el disparador Schmitt. Rango de deteccin 1-60 mm, tp.
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Ejemplos de aplicacin: Presencia / no presencia de pieza Finales de carrera Conteo de piezas Ventajas: Ausencia de contacto, frente a micro interruptores. Ausencia de partes mviles Resistente a ambientes agresivos (estanco)
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Detectores inductivos
Alimentacin externa 24Vcc (+) Masa (-)
Entrada I0.4
ISA-UMH
http://isa.umh.es/

Posicionado de piezas Centros de mecanizado, cilindros neumticos, ...

Conteo de piezas y secuencias de movimiento Cintas transportadoras, dispositivos de clasificacin
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Medicin de velocidad de rotacin Engranajes, ....
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Supervisin de herramientas Verificacin de rotura de una broca
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Sensores capacitivos
Su medida se basa en el cambio de la capacitancia que experimenta un condensador al introducir un objeto en su cercana. Permiten detectar materiales metlicos y no metlicos Polvos, granulados Lquidos Slidos En general son menos precisos que los sensores inductivos Aplicaciones tpicas Medida de nivel de tanques Deteccin de objetos no metlicos
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Aplicaciones Deteccin de suelas de goma negras
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Aplicaciones Nivel de llenado de lquidos Sensor de proximidad capacitivo, encapsulado en plstico o en cristal de cuarzo A travs de un tubo de plstico o vidrio
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Sensores pticos (fotoelctricos)

Su medida se basa en la transmisin de un rayo de luz y su posterior recepcin. Tecnologas: LED, infrarrojo Lser Configuraciones: a) Emisor y receptor separados: En el funcionamiento normal, el emisor emite luz y el receptor la recibe. La deteccin se efecta por corte del haz. La instalacin puede ser complicada si la distancia es grande, ya que emisor y receptor se deben alinear. Presencia de objetos, puertas de garaje (25m, lser 60m).
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Configuraciones (continuacin): b) Emisor y receptor juntos (retro-reflectivos): Similar al anterior, pero necesitan de la instalacin de un espejo para conseguir reflejar el rayo. Deteccin por corte del haz. Instalacin ms sencilla. (12m, laser 30m, mitad de la distancia aprox. comparado con los anteriores, ascensores). c) Difusos: La deteccin se obtiene por la reflexin del haz sobre el objeto en todas direcciones. Cuando no hay objeto, el sensor no recibe luz. Cuando la luz reflejada es suficiente, el receptor se activa y se detecta el objeto (depende de las propiedades del material. P .e. un objeto negro mate absorbe toda la energa y no es detectado) (0-400mm, segn modelos). d) Medida de distancia
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Configuraciones: a) Emisor y receptor separados b) Emisor y receptor juntos (retro-reflectivos) c) Difusos d) Medida de distancia: Dos soluciones: d.1) Basada en un LED. El LED emite luz. sta es reflejada por el objeto con un ngulo determinado, que depende de la distancia. La luz reflejada es recogida sobre una superficie (PSD, similar a una CCD) que permite estimar el ngulo de la luz incidente. d.2) Basada en tecnologa lser. El sensor emite un rayo de luz lser y mide el tiempo empleado por el rayo en viajar el doble de distancia hasta el obstculo. Aplicaciones: Proteccin de acceso a mquinas. Interfaces con PLCs. Posibilidad para el control dimensional (0-7m, segn modelos, precisin de 2-5cm).
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a)
b)
c)
d.1)
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d.2)
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Sensores pticos
Aplicacion es Verificando objetos en envases transparentes Altura
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Sensores acsticos
Su medida se basa en la transmisin del sonido por el medio. El emisor emite un impulso acstico. El objeto a detectar refleja las ondas sonoras que son captadas por el receptor. Permite detectar objetos transparentes, lquidos, cristal, plstico. Detectan cualquier objeto que se encuentra dentro del haz Posibilidades Objeto/no objeto Medidas de distancia por el tiempo de vuelo. La medida depende de la temperatura del aire. Llenado de tanques
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Sensores acsticos
Sensores de proximidad ultrasnicos Emiten sonido en el rango inaudible a cualquier frecuencia Recibe el eco
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Sensores acsticos
La distancia mxima a medir esta limitada por la frecuencia de repeticin de pulsos 1 Hz a 25 Hz
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Sensores acsticos
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Sensores acsticos
Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-2001
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Sensores capacitivos, inductivos y pticos

Se pueden utilizar varios para la discriminacin de materiales Deteccin de material, para suministrar o clasificar material Cada sensor dar respuestas diferentes en funcin de las caractersticas del material.
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Supervisin de niveles de llenado Sensores pticos, capacitivos o ultrasnicos
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Deteccin de la forma de un objeto Disposicin de varios detectores de proximidad dispuestos siguiendo un contorno
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Sensores Tipo segn uso
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Podemos encontrar: Detectores de presencia o proximidad: Tipo: Respuesta todo/nada, tb analgica Inductivos Capacitivos pticos Medidores de posicin/orientacin Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders Transductores de pequeas posiciones/deformaciones LVDT Galgas extensomtricas Sensores piezoelctricos
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Transductores
En automatizacin hay que disponer de elementos que nos adapten las magnitudes de referencia (variables de entrada) en otro tipo de magnitudes proporcionales a las anteriores, de manera que estos ltimos sean interpretables por el sistema y as se pueda realizar un buen control del proceso. Entre los elementos ms importantes se encuentran:
Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la magnitud fsica y se la proporciona al transductor.
Transductor: es un elemento o dispositivo que tiene la misin de traducir o adaptar un tipo de energa en otro ms adecuado para el sistema, es decir convierte una magnitud fsica, no interpretable por el sistema, en otra variable interpretable por dicho sistema.
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Transductores (continuacin)
El transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra normalmente de tipo elctrico. El transductor suele incluir al sensor. Captador: es un dispositivo encargado de recoger o captar un tipo de informacin en el sistema para realimentarla. Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se coloca en el lazo de realimentacin de un sistema cerrado para recoger informacin de la salida (no suele ser de tipo elctrico) y adaptarla para poder se comparada con la seal de referencia. Suele incluir al sensor. En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de diversos autores, captador y sensor suelen ser la misma cosa. Transmisor: se entiende por transmisor la circuitera que transforma la seal que sale del sensor, transductor o captador y la convierte en una seal normalizada.
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Potencimetros
El potencimetro nos da una medida analgica de posicin/orientacin absoluta de un eje. Una vuelta, Multi-vuelta (orientacin) 0-1m en medida lineal. Es un sensor resistivo: La resistencia entre los contactos a-b vara de forma aprox. lineal al mover el cursor.
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Encoders
Rotor solidario a un disco con bandas opacas y translcidas alternadas. Emisores pticos: LED emite luz. Detectores pticos: Detectan una banda u otra. Incrementales: Generalmente en cuadratura. Dos canales A y B. Posicin incremental y sentido de giro. Absolutos: Codificacin absoluta de la posicin del eje. Cada posicin est codificada con un cdigo nico. Aplicaciones: Control de giro de motores. Medida de la velocidad de giro.
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Encoders
Incrementales Atendiendo a su salida se clasifican en: Unidireccionales Dan una sola salida A. No se puede determinar el sentido de giro. Bidireccionales Dan dos salidas serie A y B. Se distingue el sentido de giro por la diferencia de fase. Salida de paso por cero Un pulso por vuelta Z.
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Sentido horario T A B Z Sentido antihorario A B
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Podemos encontrar: Detectores de presencia o proximidad: Tipo. Respuesta todo/nada, analgica Inductivos Capacitivos pticos Medidores de posicin/orientacin Algunos de los anteriores Potencimetros Encoders Transductores de pequeas posiciones/deformaciones LVDT Galgas extensomtricas Sensores piezoelctricos
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LVDT:

Linear Variable Differential Transformer
Es, en esencia, un transformador. Un primario y dos secundarios acoplados mediante un ncleo mvil, solidario a un vstago.
Se aplica un voltaje senoidal al primario.

Se lee la amplitud de la tensin de salida en el secundario. El desplazamiento del vstago influye en la relacin de transformacin. La amplitud de la onda de salida indica la posicin. Caractersticas: Muy buena precisin (hasta 5 nm). Salida analgica No hay contacto entre primario y secundario. Aplicaciones con riesgo de chispa.
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Galgas extensomtricas
Su medida se basa en el cambio de resistencia experimentado al sufrir el material una deformacin. Galga basada en semiconductores. Generalmente montaje en puente Wheatstone. Necesario circuito de alimentacin y conversin. Interfaces RS-232. Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a partir de la deformacin. Fuerzas a traccin y compresin. Linealidad tip. 1%Rango. Medidas hasta cierta frecuencia (no es un sensor demasiado rpido).
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Aplicaciones tpicas: Pesaje. Mquinas de ensayos. Medida de fuerzas en mquinas
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Sensores piezoelctricos
Sensor basado en material piezoelctrico (cuarzo) Efecto piezoelctrico: El sensor genera una carga en respuesta a una deformacin. Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a partir de la deformacin. Necesitan de un circuito conversor carga-voltaje. La carga decae en el tiempo (existe una corriente residual). Las medidas no son vlidas en t=! . En la prctica tienen un drift= 50mN/s Medidas de fuerza muy rpidas: Impactos, vibraciones. Traccin y compresin con sensores precargados.
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Sensores de velocidad y aceleracin

Transductores de velocidad: T acogeneradores. Dinamo. Generadores de impulsos. Basados en sensores pticos y encoders. Acelermetros: Basados en sensores piezoelctricos, capacitivos.
Medidas de temperatura: Termopares: Basados en el efecto Seebeck (unin de dos metales a cierta temperatura produce un voltaje cuando este se calienta) Termoresistencias: Basados en el cambio de resistencia experimentado por el material. Pt100 (Platino, 100 Ohm a 0C). PTC, NTC (Positive/Negative Temperature Coefficient) basados en semiconductores.
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Sensores de velocidad y aceleracin

Wii:
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Microrruptores, finales de carrera

Se pueden considerar detectores de proximidad con contacto Interruptores de posicin electromecnicos Se establece o se interrumpe un contacto elctrico por medio de una fuerza externa. Vida til 10 millones de ciclos. Tiempos de conmutacin entre 1 y 10ms Cuando se utilizan interruptores electromecnicos para operaciones de conteo, deben tenerse en cuenta los posibles rebotes de los contactos.
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Detectan el final de carrera por contacto. Una barra basculante mueve directamente un interruptor. Vuelve a la posicin anterior por medio de un muelle. Aplicaciones: Deteccin de 2 o ms posiciones en la parte de una mquina. Deteccin de un objeto al final de una cinta transportadora. Puertas, elevadores, ascensores
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Ms ejemplos:
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Ejemplos de uso de interruptores electromecnicos
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Conexin de sensores o captadores

Alimentacin externa 24Vcc (+)
Entrada I0.1
Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-2001
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EJEMPLO SELECCIN SENSORES

Ascensor: Deteccin de objetos o personas entre las puertas. ptico: Emisor y receptor separados. Emisor y receptor juntos (ms comn) Sensor puertas abiertas/cerradas Inductivo Final de carrera. Sensor en cada planta: Deteccin de que la cabina se encuentra en esa planta. Inductivo (sin contacto) Final de carrera. Medida de peso. Proteccin contra sobrecargas en el aparato. Galga extensomtrica (con sistema de seguridad) Pulsadores
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Aplicacin de envasado de tomate frito. La estacin de llenado, introduce una cantidad fija de tomate en cada envase. El sensor 1 controla la presencia del envase (lata metlica) El sensor 2 mide el nivel de llenado de la lata.
El actuador 1 se encarga de eliminar las latas con un llenado deficiente. La estacin de envasado coloca el cierre superior a cada una de las latas.
El sensor 3 controla la presencia de la lata. El sensor 4 detecta la presencia de la tapa superior metlica. El actuador 2 elimina las latas defectuosas.
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Aplicacin prctica: Seleccionar los sensores para la aplicacin comentada (4 sensores). Modelo concreto de cada sensor y fabricante. Conectar correctamente los sensores elegidos. A tener en cuenta: Alimentacin (todos los sensores alimentados a la misma tensin). Tipo de sensor correcto para cada tarea (inductivo, capacitivo, justificar la decisin). Rango de trabajo del sensor (distancia de trabajo, justificar por qu funcionara bien). Frecuencia de conmutacin del sensor (suponer 3 latas/segundo). Otros parmetros, p.e. proteccin frente a lquidos.
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Actuadores
Actuador: Elemento capaz de intervenir en el proceso que pretendemos controlar. Clasificacin: Segn el tipo de energa empleada: Accionamientos elctricos. Accionamientos neumticos. Accionamientos hidrulicos. Accionamientos trmicos.
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Accionamientos elctricos
Rels: Conectan o desconectan una o varias lneas elctricas mediante la excitacin de un electroimn o bobina de mando. El electroimn, al ser excitado, mueve un contacto elctrico entre dos posiciones. En el ejemplo, cuando se aplica un voltaje entre B1 y B2, la bobina se excita y atrae el contacto hasta el terminal NA, cerrando as el circuito.
ISA-UMH
http://isa.umh.es/
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Accionamientos elctricos
Permiten al autmata accionar potencias mayores. El rel necesita de poca potencia para ser accionado y es capaz de conducir gran cantidad de corriente (motores, mquinas). Proporcionan una separacin elctrica entre el autmata y el circuito que se gobierna. Caractersticas: Tensin de mando y corriente de mando: Tensin y corriente de alimentacin de la bobina de mando (AC o DC). El autmata deber ser capaz de proporcionarla para poder manejar el rel. Potencia de empleo: Voltaje y corriente mxima que puede dar de salida. Tiempos de accionamiento: tiempos que tarda en abrir y cerrar el circuito del orden de ms. Rels de estado slido: Basados en silicio. Encapsulado. Optoacoplado (segn figura). El LED se acciona por niveles lgicos y excita un transistor, tiristor o triac. Tiempos de respuesta menores.
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Contactores
Varios contactos elctricos accionados tpicamente mediante rel: contactor. Utilidad: P .ej. Para invertir el sentido de giro de un motor elctrico. 24 V
0V
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Contactores
Tipos de contactores:
Contactor unipolar NA, con contacto auxiliar NA
Contactor bipolar NA, con contacto auxiliar NA
Contactor tripolar NA, con contactos auxiliares NA y NC
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Contactores: Conexin
Ejemplo: Modulo de salidas a rel
Mdulo de salidas digitales a rel
M3
Contactor con bobina 24Vcc
L1 Q3.0 . 1 . 2 . 3
24Vcc
Piloto o lmpara indicadora

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Contactores: Conexin
Ejemplo:Modulo de salidas a rel
Mdulo de salidas digitales a rel
M3
Contactor con bobina 220Vca

L2Q4.0
L1 Q3.0 . 1 . 2 . 3
24VDC
220 Vca
Piloto o lmpara indicadora

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Rels de proteccin
Rel magnetotrmico (interruptor automtico)
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Interruptores diferenciales
Su funcionamiento se basa en la diferencia de corriente entre ambos conductores. P .e. Puesta a masa.
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Actuadores (1)
Genricamente se conoce con el nombre de actuadores a los elementos finales que permiten modificar las variables a controlar en una instalacin automatizada. Se trata de elementos que ejercen de interfaces de potencia, convirtiendo magnitudes fsicas, normalmente de carcter elctrico en otro tipo de magnitud que permite actuar sobre el medio o proceso a controlar. Al mismo tiempo aslan la parte de control del sistema de las cargas que gobiernan el proceso. Entre los accionamientos ms habituales se encuentran los destinados a producir movimiento (motores y cilindros), los destinados al traslado de fluidos (bombas) y los de tipo trmico (hornos, intercambiadores, etc.)
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Actuadores (2)
En muchas ocasiones es posible distinguir en la configuracin fsica del actuador dos componentes
claramente diferenciados
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Actuadores (3)
Accionador: Que se encarga de aportar la energa (lumnica, calorfica, ) necesaria al sistema, para modificar los valores de la magnitud fsica a controlar. Una bomba, un radiador, un motor, etc. son ejemplos claros de accionadores.
Preaccionador: Que permite de manera intermedia, la amplificacin y/o conversin de la seal de control proporcionada por el controlador para el gobierno de la instalacin: rel de maniobra o contactor, electrovlvula, etc. Nos centraremos en stos
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Actuadores (4)
Clasificacin atendiendo al tipo de energa empleada en el accionamiento:

Accionamientos elctricos Accionamientos hidrulicos Accionamientos neumticos Accionamientos trmicos
Dentro de cada una de estas tecnologas encontramos accionamientos de dos tipos:
Accionamientos todo-nada
Accionamientos de tipo continuo

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Actuadores (5)
(Pre)Accionamientos elctricos
Rels y contactores. Dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan un circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o bobina de mando. Los rels estn previstos para accionar pequeas potencias (del orden de 1kW)
Servomotores. Pequeas mquinas especialmente diseadas para el control de posicionamiento
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Actuadores (6)
(Pre)Accionamientos hidrulicos y neumticos
Vlvulas distribuidoras. Dispositivos que permiten establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica entre dos o ms vas. Ya estudiadas.
Servovlvulas. Vlvulas proporcionales capaces de regular la presin o el caudal siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico.
Cilindros. Permiten obtener un movimiento aplicando una presin hidrulica o neumtica a uno u otro lado del mbolo. Ya estudiados.
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Motores elctricos
De corriente continua: Pro: Par de arranque alto. Contra: Desgaste de las escobillas. De corriente alterna: Ausencia de escobillas Asncronos: Deslizamiento entre rotor y esttor necesario para la generacin de par. Accionados por variadores de frecuencia. Sncronos: Brushless, en la prctica. Alimentados con D.C. Campo magntico en el rotor generado por tierras raras. Campo magntico giratorio en el esttor generados mediante PWM. En la prctica el motor es accionado con un driver, con interfaz para el PLC.
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Motores elctricos. Motor de corriente continua
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Motores elctricos. Motor de corriente continua- Caractersticas
Desde fracciones de potencia hasta KW
Se usa cuando se requiere regular velocidad o par

Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena precisin.
Posibilidad de regular par.

Tiene par a cero rpm.
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Motores elctricos. Motor de corriente continua - Aplicaciones
Aplicaciones de regulacin de velocidad en general

Mquinas de envasado y embalaje Cintas transportadoras Ventilacin posicionamiento enrolladoras elevacin laminadoras extrusoras
Aplicaciones que requieren precisin
Regulacin de par y par a cero rpm

Regulacin en motores de potencias elevadas

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MOTORES ASNCRONOS TRIFSICO Y MONOFSICO

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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)-Trifsico
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)-Trifsico
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)-Monofsico
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)- Caractersticas

Desde fracciones de potencia hasta centenares de KW

Costo de compra bajo Arranque por contactores, arrancadores por contactores. Costo de arranque por contactores bajo. Regulacin de velocidad hasta decenas de KW mediante variador. Buena precisin en el 10 y 100% de la velocidad nominal
Par nominal en el tramo de variacin de velocidad

Costo del variador alto.
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)-Aplicaciones

Accionamiento directo por contactores Arranque con arrancadores suaves Variadores de velocidad de baja potencia y precisos. Aplicaciones sin regulacin. Aplicaciones con regulacin de velocidad mediante engranajes
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono)-Aplicaciones
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Motores elctricos. Motor de corriente alterna (asncrono). Rotor bobinado

Motor de cor r iente alter na (r otor bobinado)
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a) Rotor bobinado b) Escobillas c) Anillos rozantes
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Caractersticas

Desde decenas a centenares de KW. Como arrancador progresivo
Regulacin de velocidad por deslizamiento

Prestaciones de regulacin media Usado en maniobras de elevacin
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Aplicaciones
Arranque de motores de decenas a centenares de KW.
Por medio del sistema de resistencias rotricas, arranque con puntas de corriente reducidas.
La corriente es inferior a la necesaria para un motor con rotor de jaula con arrancador estrella tringulo. Regulaciones de maniobras de elevacin con motores de decenas y centenares de KW. Permite sustituir sistemas de corriente continua.
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MOTOR PASO A PASO

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Motores elctricos. Motor paso a paso

Caractersticas

Potencias pequeas. Velocidades bajas.
Posicionamiento con precisin.

Nmero de pasos fsicos: 200 400 500 1000 Nmero de pasos: 2000 4000 5000 10000
ngulo de paso segn tipo de paso: 1.8 - 0.9 - 0.72 - 0.36

ngulo en micropaso: 0.18 - 0.09 - 0.072 - 0.036
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Funcionamiento:
Estator polos multiposicin
Rotor imn permanente
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Funcionamiento:
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Funcionamiento:
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Funcionamiento:

Paso completo: 2 fases conectadas a la vez Medio paso: Micropaso: Secuencias de 1 fase y 2 fases Conmutacin continua
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Aplicaciones
Posicionamiento preciso en:

Industria textil
Maquinas de envasado Maquinas de embalaje
Equipos mdicos
Impresoras
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SERVOMOTOR
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Motores elctricos. Servomotor
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Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivo
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Est formado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere depende del tamao del servo. y principalmente del par, puede exceder 1 Amp. si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo est libre movindose. En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad en los 360 grados
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Motores elctricos. ServomotorCaractersticas

Caractersticas:
Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua de baja inercia.

El uso de escobillas reduca su fiabilidad, esto motiv pasar a motores sncronos de imanes permanentes. Existen dos tipos de drives para motores sncronos de imanes permanentes, diferenciados por la forma de seal de corriente que comunican el motor y por el tipo de sistema de retroalimentacin. Drive con conmutacin tipo bloque Brushless CC
Drive con conmutacin sinusoidal Brushless CA

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Motores elctricos. Servomotor Motor Brushless
Un motor brushless es un motor elctrico que no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor. Los motores elctricos suelen tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes. Estos sistemas, producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partculas de carbn, este polvo, adems, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asncronos. Gracias a la electrnica, se muestran muy ventajosos, ya que son ms baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos.
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Actuadores Industriales. Actuadores Elctricos. Servomotores Brushless CC/CA
La tecnologa Brushless DC fue la primera que se aplic para el control de motores Brushless sncronos, el desarrollo de la tecnologa del tratamiento digital de la seal ha permitido el desarrollo de la tecnologa Brushless CA. Los drives Brushless CC requieren de un encoder de baja resolucin para realizar la conmutacin por motivos de costo se opta por sensores efecto Hall, normalmente hay 6 puntos de conmutacin por vuelta. Los Brushless CA necesitan un encoder de alta resolucin (4096 16384 puntos de conmutacin por vuelta).
Los Brushless CC producen un rizado de par mayor que los Brushless CA, pero la electrnica de control es ms sencilla, por ello son ms baratos
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Caractersticas:

Motor sncrono de imanes permanentes Potencias pequeas con pares de hasta 70Nm Velocidades de hasta 6000 rpm. Las ordenes de posicionamiento se generan en:

Control numrico
Equipo dedicado Autmata con tarjeta de control de ejes
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Caractersticas:

Gran precisin de posicionamiento Estabilidad de velocidad
Alta estabilidad de par

Repetitividad de movimiento Elevada respuesta dinmica
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El servomotor tiene: Altas prestaciones dinmicas Amplio rango de velocidad Alta precisin de posicionamiento Alta capacidad de sobrepar Es la mejor solucin en accionamientos rpidos y precisos. La configuracin de los sistemas es cada vez ms fcil con la ayuda de los programas de alto nivel.
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Motores elctricos. Servomotor Diferencia entre servo CC - CA

Los motores tienen prdidas en el cobre y en el hierro En motores con escobillas tenemos hierro y bobinas en el rotor, causando altas temperaturas y limitando sus prestaciones. Los que no tienen escobillas tienen hierro y bobinas en el estator donde la disipacin del calor es ms fcil. El diseo del rotor sin escobillas reduce su inercia y permite una respuesta dinmica ms rpida. La vida de un rotor bobinado es ms corta debido a las escobillas y el colector. La desventaja de los servos es el costo ms alto.
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Motores elctricos. Servomotor Aplicaciones
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Motores elctricos. ServomotorCaractersticas Brushless CC - CA
El par mximo y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 elctricos a corriente constante. Como los dirves Brushless CC solo tienen 6 posiciones posibles de conmutacin por revolucin elctrica NO ES POSIBLE que el ngulo sea 90 en todo momento. El Brushless CA al tener ms posiciones de conmutacin puede controlar siempre la conmutacin alrededor de 90 CONSECUENCIA: Rizado de par (Cantidad de par de torsin medida restando el
par de torsin mnimo durante una revolucin desde el par de torsin mximo desde la misma
en los motores Brushless CC, crtico a bajas revoluciones

revolucin del motor)
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Motores elctricos. ServomotorCaractersticas Brushless CC - CA
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Motores elctricos. ServomotorComparacin
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ACTUADOR NEUMTICO
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Accionamientos neumticos/hidrulicos
La energa se transforma en movimiento rectilneo (cilindros) o rotatorio (motores neumticos). Cilindros: De simple efecto: Entrada de aire por un nico punto del cilindro. Realizan trabajo en un nico sentido. El vstago retorna a la posicin original mediante muelle de retorno. De doble efecto: Movimiento de translacin en ambos sentidos. Pandeo del vstago: No aplicar cargas laterales. Cilindros de doble vstago.
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Accionamientos neumticos/hidrulicos
Se utilizan en operaciones que impliquen desplazamientos lineales cortos Se acta sobre el cilindro neumtico mediante electrovlvulas conectadas a las salidas del autmata. Cilindros neumticos Manipuladores Electrovlvulas
111
Vlvulas distribuidoras
Permiten el accionamiento del cilindro elctricamente (autmata). Vlvulas: Activadas mediante rel. Servovlvulas: Regulacin de presin o caudal proporcional. Gobernado con salida analgica. Permiten mantener un cilindro en una posicin intermedia. Smbolos utilizados: Nmero de posiciones de la vlvula=n cuadrados =N estados de la vlvula Lneas: Representan la conexin y el recorrido del fluido. Conexiones con el exterior El funcionamiento se representa desplazando lateralmente los cuadrados hasta que las conexiones coincidan. Ejemplo: Posicin de reposo cerrada. Al desplazarse, abierta. Entradas/salidas: representadas con lneas saliendo del cuadrado.
112
113
Tipos bsicos: 2/2 vas: 2 posiciones, 2 vas Cerrada en posicin normal (arriba). Abierta en posicin normal (abajo). 3/2 vas: 2 posiciones, 3 vas (conductos) (Arriba) En pos normal, entrada cerrada y salida a escape. En segunda posicin entrada conectada a trabajo. P .e. conexin a un cilindro de simple efecto (Abajo) Al revs. 3/3 vas: 3 posiciones, 3 vas P .e. conectado a un cilindro de simple efecto, se puede mantener la posicin del cilindro. 4/2 vas: 2 posiciones, 4 vas Para accionamiento de cilindros de doble efecto.
114
Conexiones tpicas
Control de un cilindro de simple efecto Con vlvula 3/2. Accionada por pulsador, retorno mecnico por resorte. Al pulsar se conecta la entrada de aire a presin con la entrada del cilindro. En reposo se conecta la cmara del pistn a la salida, liberando el aire. Control de un cilindro de doble efecto. Con vlvula 4/2 El cilindro trabaja a presin en los dos recorridos.
115
Accionamientos neumticos
Circuito con 3 actuadores neumticos simple efecto con vlvulas distribuidoras con accionamiento electro neumtico, comandadas por PLC
116
Vlvulas de mando
En general, pueden estar actuadas de forma mecnica o elctricamente
117
Abastecimiento de aire a presin

En estas instalaciones la energa se transmite mediante el aire a presin. El compresor es el elemento encargado de esta tarea. El aire se suele almacenar en un acumulador, que acta de depsito para abastecer los picos de demanda.
Compresor de pistn, de una y dos etapas.
118
Actuadores neumticos Motor neumtico

Motor de paletas doble sentido
Motor de paletas
119
Sensores magnticos (Reed)

Sensores de proximidad magnticos (Sensores de proximidad Reed) Reaccionan ante los campos magnticos de imanes permanentes y de electroimanes.
120

Ejemplos de aplicacin Detectores de posicin de cilindros
121

Detectores de posicin de un cilindro
Reed: Reed switch (interruptor de lengeta) es un interruptor elctrico activado por un campo magntico. Cuando los contactos estn normalmente abiertos se cierran en la presencia de un campo magntico. Fue inventado en 1936.
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