Libro Ed

Titular de la Universidad de Antioquia, Matem aticas de la Universidad Nacional. Texto en la http://matematicas.udea.edu.
co/ jescobar/
1 Profesor
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Jaime Escobar A.
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Magister en p agina Web:
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ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

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INDICE GENERAL
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3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS . . . . . . 3.1.1. Trayectorias Isogonales y Ortogonales . 3.1.2. Problemas de Persecuci on: . . . . . . . . 3.1.3. Aplicaciones a la geometr a anal tica . 3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION . . 3.2.1. Desintegraci on radioactiva . . . . . . . .
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2. METODOS DE SOLUCION 2.1. VARIABLES SEPARABLES . . . . . . . . . . . . 2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS . . . . . . . . . . 2.3. E.D. CON COEFICIENTES LINEALES . . . . . 2.4. ECUACIONES EXACTAS . . . . . . . . . . . . . 2.5. FACTORES DE INTEGRACION . . . . . . . . . 2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN . . . . . . . 2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI 2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN . . 2.9. OTRAS SUSTITUCIONES . . . . . . . . . . . . . 2.10. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . .
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1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION
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1 5 6 7 7 10 14 15 20 26 31 33 42 45 49 49 49 51 54 55 56
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INDICE GENERAL 3.2.2. Ley de enfriamiento de Newton 3.2.3. Ley de absorci on de Lambert . . 3.2.4. Crecimientos poblacionales . . . 3.3. PROBLEMAS DE DILUCION . . . . . 3.4. VACIADO DE TANQUES . . . . . . . . 3.5. APLICACIONES A LA FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 57 58 59 68 73
5. SOLUCIONES POR SERIES 165 5.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS . . . . . . . . 167 5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 178 5.3.1. CASO II: r1 r2 = entero positivo . . . . . . . . . 184 GAMMA: (x) . . . . . . . . . . . . . . 187 5.3.2. FUNCION 5.3.3. CASO III: r1 = r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 DE BESSEL DE ORDEN p : . . . . 194 5.3.4. ECUACION 5.3.5. PUNTO EN EL INFINITO . . . . . . . . . . . . . 202 5.4. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 208
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4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 81 4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 90 4.2. DIMENSION DE ORDEN . . . . . . . 97 4.3. METODO DE REDUCCION 4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. . . . 101 4.4.1. E.D. LINEALES DE ORDEN DOS . . . . . . . . 101 4.4.2. E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS . . . . . . . . . 109 DE PARAMETROS 4.7. VARIACION . . . . . . . . . . . . . 112 4.7.1. GENERALIZACION DEL METODO DE DE PARAMETROS VARIACION . . . . . . . . . 120 4.8. OPERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.9. OPERADORES INVERSOS . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . 137 4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN . . . 141 4.11.1. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE . . . . . 141 4.11.2. MOVIMIENTO AMORTIGUADO . . . . . . . . 143 4.11.3. MOVIMIENTO FORZADO. . . . . . . . . . . . . 146 4.12. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 160
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INDICE GENERAL
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 211 6.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . 215 6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE . . 218 6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 234 6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC . . . . . 239 6.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 242 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 247 7.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 7.2. CONJUNTOS FUND. Y SIST. HOMOGENEOS . . . 250 7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS . 251 DE PARAMETROS 7.4. VARIACION . . . . . . . . . . . . . 271 7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS 276 7.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 279 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. 281 8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE . . 281 8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. . . 286 8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS. . . . . . . . . . 287 8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. . . 296 8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV . 309 8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES . . 318 8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339 8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 350 A. F ormulas A.1. F ormulas Aritm eticas . A.2. F ormulas Geom etricas A.3. Trigonometr a . . . . . . A.4. Tabla de Integrales . .
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B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 363 B.1. PRELIMINARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 B.2. TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365 B.3. TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES 372 C. EXPONENCIAL DE OPERADORES D. TEOREMA DE LIENARD
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355 . 355 . 356 . 358 . 359
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377 381
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INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391
E. FRACCIONES PARCIALES E.1. Factores lineales no repetidos. . . E.2. Factores Lineales Repetidos. . . . E.3. Factores Cuadr aticos. . . . . . . . E.4. Factores Cuadr aticos Repetidos.
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CAP ITULO 1
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dv Ejemplo 3. u du + v dx =x dx
Ejemplo 5.
2u xy
=yx
Denici on 1.2. (Orden). La derivada o la diferencial de m as alto orden determina el orden de la E.D. 1
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Ejemplo 4.
u y
v = x
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Si la ecuaci on contiene derivadas parciales de una o m as variables dependientes con respecto a una o m as variables independientes, se dice que es una ecuaci on en derivadas parciales.
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Ejemplo 2. (x2 y )dx + 5 sen y dy = 0
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dy Ejemplo 1. 3 dx + 4y = 5
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a, D
Si la ecuaci on contiene derivadas ordinarias de una o m as variables dependientes con respecto a una sola variable independiente entonces la ecuaci on se dice que es una ecuaci on diferencial ordinaria (E.D.O.).
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Denici on 1.1. Si una ecuaci on contiene las derivadas o las diferenciales de una o m as variables dependientes con respecto a una o m as variables independientes, se dice que es una ecuaci on diferencial (E.D.).
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INTRODUCCION
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CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo 6.
d3 y dx3
dy d y + x2 dx 2 + x dx = ln x, es de orden 3. dy dx y =x , la cual es de orden 1.
Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =
Denici on 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma:

d y d y dy an (x) dx n + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g (x)
n n 1
de A
Ejemplo 11. x = y ln(cy ) es soluci on de y (x + y ) = y En efecto, derivando impl citamente: 1 =
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Denici on 1.4. . Se dice que una funci on f con dominio en un intervalo I es soluci on a una E.D. en el intervalo I , si la funci on satisface la E.D. en el intervalo I .
Sustituyendo en la ecuaci on diferencial: y (ln (cy ) + 1) y ln(cy ) + y = = y, ln (cy ) + 1 ln (cy ) + 1 luego y = y por tanto x = y ln (cy ) es soluci on.
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1=
dy dx
(ln(cy ) + 1), luego
dy dx
1 ln(cy )+1
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dy dx
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1 dy ln(cy ) + y cy c dx
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dy d y Ejemplo 10. y 2 dx 2 + y dx + xy = x no es lineal.
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d y 2 Ejemplo 9. sen x dx 3 + xy = 0 no es lineal.
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d y dy d y 2 x es lineal de orden 3. Ejemplo 8. x2 dx 3 + cos x dx2 + sen x dx + x y = e
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Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente uno y cada coeciente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g (x), depende solo de x. Si no se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
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3 Una E.D. acompa nada de unas condiciones iniciales se le llama un problema de valor inicial (P.V.I.). Con frecuencia es importante saber si un problema de valor inicial tiene soluci on y tambi en deseamos saber si esta soluci on es u nica, aunque no podamos conseguir expl citamente la soluci on. El siguiente teorema nos responde las inquietudes que acabamos de plantear.Este teorema lo enunciamos y demostramos con m as profundidad en el Ap endice al nal del texto. Teorema 1.1. (Picard) Sea R una regi on rectangular en el plano XY denida por a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y ) y f son continuas en R, entonces existe un intervalo I con ceny tro en x0 y una u nica funci on y (x) denida en I que satisface el problema de valor inicial y = f (x, y ), y (x0 ) = y0 . Ejemplo 12. Para la E.D. y = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y ) = x2 + y 2 = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier y f y punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una soluci on de la E.D. anterior. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una soluci on expl cita; s olo con m etodos num ericos se puede hallar la soluci on. Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es soluci on de y + 25y = 0. Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1. Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.
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x t2 e 0
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dt + c1 ex es soluci on de
Nota: si todas las soluciones de la E.D. F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, C1 , . . . , Cn ) mediante valores apropiados de Ci , entonces a G se le llama la soluci on general; una soluci on que no contenga los par ametros Ci se le llama la soluci on particular; una soluci on que no pueda obtenerse a partir de la soluci on general se le llama soluci on singular. Veremos m as adelante que la soluci on general a una E.D. lineal de orden n
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Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es soluci on de 2y + y = 0, tambi en y = 0 es soluci on.
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x sen t t 0
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dt es soluci on de
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tiene n par ametros. En las E.D. no lineales a veces no es posible obtener expl citamente una soluci on general. Ejemplo 13. y = Cx4 es soluci on general de xy 4y = 0. Con C = 1 entonces la soluci on particular es y = x4 . Tambi en f ( x) = x4 x4 x0 x<0
a). y = ( x + C )2 es soluci on general. 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

x4 16
es soluci on particular.
c). Explicar porqu e y = 0 es soluci on singular. Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

1+Ce2x 1Ce2x
es soluci on general.
b). Explicar porqu e y = 1 es soluci on singular.
Un
Ejercicio 9. Si (x2 + y 2 ) dx + (x2 xy ) dy = 0, comprobar que y C1 (x + y )2 = xe x , es soluci on general.
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Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y ) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es soluci on general.
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de A
Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es soluci on general.
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Ejercicio 5. Si y xy 2 = 0, demostrar
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es una soluci on singular, porque no se puede obtener a partir de la soluci on general.
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1.1. CAMPO DE DIRECCIONES
1.1.
CAMPO DE DIRECCIONES
y(x)0 -2 -1 0 x -1
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Figura 1.1
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> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
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Dada la E.D. y = f (x, y ) y sabiendo que la primera derivada representa una direcci on en el plano XY , podemos por lo tanto asociar a cada punto (x, y ) una direcci on. A este conjunto de direcciones lo llamamos el campo de direcciones o campo pendiente de la E.D. y = f (x, y ). Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones, como por ejemplo si son asint oticas a una recta, si son cerradas o abiertas, etc.. Con el paquete Maple haremos un ejemplo. Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y = 2x2 + y 2 y cuatro curvas soluci on de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1), (0, 1) respectivamente.
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1.2.
DE CONTINUIDAD ECUACION
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de A
dC (t) = E (t) S (t) = R kC (t). dt
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Ejemplo 15. La concentraci on de glucosa en la sangre aumenta por ingesta de comidas ricas en azucares, si se suministra glucosa a una raz on constante R (en mg/minuto). Al mismo tiempo, la glucosa se transforma y se elimina a una tasa proporcional a la concentraci on presente de glucosa. Si C (t) representa la concentraci on de glucosa en un instante t, entonces E (t) = R y S (t) = kC (t), entonces por la ecuaci on de continuidad, la Ecuaci on Diferencial que rige este fen omeno es
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dx = E (t) S (t). dt
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Si la variable es x y la tasa de entrada es E (t) y la tasa de salida es S (t) entonces la tasa de acumulaci on es
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Para nalizar este Cap tulo, es importante hacer un corto comentario soomenos bre la ecuaci on de continuidad; con ella se construyen modelos de fen en diferentes areas del conocimiento que dependen del tiempo, dando como resultado una o varias Ecuaciones Diferenciales. La ecuaci on de continuidad nos dice que la tasa de acumulaci on de una variable x en un recipiente (el cual puede ser un tanque, un o rgano humano, una persona, una ciudad, un banco, una universidad, un sistema ecol ogico, etc.) es igual a su tasa de entrada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida pueden ser constantes o variables.
as
CAP ITULO 2
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h(y ) dy = g (x) dx + C, obteni endose as una familia uniparam etrica de soluciones. Nota: la constante o par ametro C , a veces es conveniente escribirla de otra manera, por ejemplo, m ultiplos de constantes o logaritmos de constantes o exponenciales de constantes o si aparece la suma de varias constantes reunirlas en una sola constante. Ejemplo 1. Soluci on:
dy dx
= e3x+2y
Un
dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7
ive
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de A
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do:
qui
La anterior ecuaci on se puede escribir como h(y ) dy = g (x) dx e integran-
a, D
o de variables separables.
ept
Denici on 2.1. Se dice que una E.D. de la forma:
dy g ( x) = es separable dx h(y )
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2.1.
VARIABLES SEPARABLES
eM
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METODOS DE SOLUCION
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
separando variables dy = e3x dx 2 y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3
Ejemplo 2.
dy dx
= xy 3 (1 + x2 ) 2 , con y (0) = 1
Soluci on: separando variables 2x y 3 dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2
a, D
ept ntio qui

haciendo u = 1 + x2 du = 2xdx
Cuando x = 0, y = 1 1 = 1 + 02 + C 21
Un
1 1 + x2 + C. = 2y 2
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soluci on general
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1 (1 + x2 ) 2 y 2 +C = e integrando 1 2 2 2
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de A
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e3x e2y + =C 3 2
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la soluci on general es
2.1. VARIABLES SEPARABLES

3 luego C = 2 La soluci on particular es
1 3 = 1 + x2 2 2y 2 Resolver los siguientes ejercicios por el m etodo de separaci on de variables: Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C (4 + x2 ))
Ejercicio 5. (Rta.
Ejercicio 8. Se suministran bacterias como alimento a una poblaci on de protozoarios a una raz on constante . Se ha observado que las bacterias son devoradas a una tasa proporcional al cuadrado de su cantidad. Si c(t) es la cantidad de bacterias en el instante t, hallar la E.D.; determinar c(t) en funci on de c(0); cu al es la concentraci on de equilibrio de las bacterias, es decir, cuando c (t) = 0 ? + kc(t) + kc(0) 2 kt ; concentraci on de equilibrio c = ) (Rta.: kc(t) = kc(0) e k
Un
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dy y 2 = 9 y luego Ejercicio 7. Hallar la soluci on general de la E.D. dx hallar en cada caso una soluci on particular que pase por: 1 a) (0, 0), b) (0, 3), c) 3 , 1 y 3 3 (Rta. a) y = e6x , b) y = 3, c) y = 1 e2 e6x ) +3 y +3 2
ad
de A
ntio
Ejercicio 6. x2 y = y xy , si y (1) = 1 1 (Rta. ln |y | = x ln |x| 1)
qui
a, D
dy xy + 3x y 3 = dx xy 2x + 4y 8 y +3 5 y x ) = Ce ) (x +4
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o. d
Ejercicio 4. y sen x = y ln y , si y (Rta. ln y = csc x cot x)
=e
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Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y )
atem
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Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 ) (Rta. y = cos 1 x+c
as
10
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en
dy dy + 2y = xy dx Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx y = a y x = 2 a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a ea ) e
2.2.
ECUACIONES HOMOGENEAS
Denici on 2.2. f (x, y ) es homog enea de grado n si existe un real n tal que n para todo t: f (tx, ty ) = t f (x, y ). Ejemplo 3. f (x, y ) = x2 + xy + y 2 es homog enea de grado dos. Denici on 2.3. Si una ecuaci on en la forma diferencial : M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0
M etodo de soluci on: dada la ecuaci on
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0 donde M (x, y ) y N (x, y ) son funciones homog eneas del mismo grado; mediante la sustituci on y = ux o x = yv (donde u o v son nuevas variables dependientes), puede transformarse en una ecuaci on en variables separables. Nota: si la estructura algebraica de N es m as sencilla que la de M , entonces es conveniente usar las sustituci on y = ux. Si la estructura algebraica de M es m as sencilla que la de N , es conveniente usar la sustituci on x = vy . Ejemplo 4. Resolver por el m etodo de las homog eneas, la siguiente E.D.: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0, con y (1) = 0.
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Siempre que se tenga una E.D. homog enea podr a ser reducida por medio de una sustituci on adecuada a una ecuaci on en variables separables.
a, D
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tiene la propiedad que M (tx, ty ) = tn M (x, y ) y N (tx, ty ) = tn N (x, y ), entonces decimos que es de coecientes homog eneos o que es una E.D. homog enea.
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2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Soluci on: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

homog enea de grado 1 homog enea de grado 1
11
M (x, y ) = x + ye
y x
N (x, y ) = xe x
Como N es m as sencilla que M , hacemos la sustituci on: y = ux, por tanto dy = u dx + x du Sustituyendo en la E.D.
o sea que x dx x2 eu du = 0
ln x = e x + C
ln 1 = e 1 + C Por lo tanto,
Ejemplo 5. (x2 y 2 1)dy + 2xy 3 dx = 0 (ayuda: hacer y = z y calcular para convertirla en homog enea) Soluci on: No es homog enea; hagamos y = z y hallemos de tal manera que la E.D.O. se vuelva homog enea: dy = z 1 dz
Un
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es la soluci on particular
ad
ln x = e x 1
de A
0 = 1 + C de donde C = 1
ntio
qui
Para hallar la soluci on particular que pasa por el punto y (1) = 0, sustituimos en la soluci on general y obtenemos:
a, D
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luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x = 0, obtenemos, dx = eu du ln x = eu + C x Por lo tanto la soluci on general es
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(x + uxe x ) dx xe x (u dx + x du) = 0
as
ux
ux
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CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0
(2.1)
suma de exponentes en los t erminos: 2+31, 1 y 1+3 respectivamente. An alisis de exponentes para que se cumpla la homogeneidad: 1 + 3 = 2 + 3 1 = 1, se concluye = 1
(u2 z 2 + z 2 ) dz + 2uz 1 du = 0 z 2 (u2 + 1) dz + 2uz 1 du = 0 z 2 dz 2u + 2 du = 0 1 z u +1 2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z | + ln(u2 + 1) = ln C ln |z (u2 + 1)| = ln C z (u2 + 1) = C reemplazo u =
x z
y tenemos, tomando z = 0
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
(u2 z 2 + z 2 + 2u2 z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0
a, D
(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0
ept
o. d
La sustituci on m as sencilla es x = uz dx = u dz + z du.
eM
Es homog enea de orden 2.
atem
(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0
atic
Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS
13
x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la soluci on general.

x2 y 1
+ y 1 = C
y y + 1) dx x ln x dy = 0. Ejercicio 9. y (ln x y 1 (Rta.: ln |x| 2 = C) ln2 x
Un
Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x). sen x (Rta.: y 2 = Ce y )
ive
Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy ) = C 2 )
rsid
ad
Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C (x2 + y 6 )| = 2 arctan yx )
de A
Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln |x| = 1 e x + C) 2
ntio
y x
qui
Ejercicio 4. (x2 2y 2 ) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C (x2 y 2 ))
a, D
ept
y y dx + x cos x dy = 0. Ejercicio 3. x y cos x y (Rta.: ln |x| + sen x = C )
o. d
dy = y , con y (1) = 1. Ejercicio 2. (x + y 2 xy ) dx y x 2 (Rta.: ln |y | = 4( y ))
eM
atem
y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )
atic
as
Resolver los siguientes ejercicios por el m etodo de las homog eneas, o convertirla en homog enea y resolverla seg un el caso:
14
y y dy = cos( x )+ x . Ejercicio 10. dx y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)
Ejercicio 11. Hallar la soluci on particular de la E.D. yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0, donde y (0) = 1 (Rta.: ln |y | = 1 ( x )3 ) 3 y
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular de la E.D. y (ln y ln x 1)dx + xdy = 0, donde y (e) = 1 y | = e) (Rta.: x ln | x
2.3.
Se presentan dos casos:
1. Si (h, k ) es el punto de intersecci on entre las rectas: ax + by + c = 0 y x + y + = 0 entonces se hace la sustituci on: x = u + h y y = v + k y se consigue la ecuaci on homog enea: (au + bv )du + (u + v )dv = 0
Un
ive
rsid
ad
E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
Ejercicio 13. (y + xy )dx 2xdy = 0 y (Rta.: x( x 1)4 = C , si x > 0, y > 0 y x(
y x
+ 1)4 = C , si x < 0, y < 0)
eM
donde y (1) = 0 1 y 3 (x) ) (Rta.: ln |x| = 3
atem
xy 2 dy (x3 + y 3 )dx = 0,
atic
as
Ejercicio 12. Hallar la soluci on particular de la E.D.
2.4. ECUACIONES EXACTAS 2. Si las dos rectas no se intersectan (o sea son paralelas), entonces x + y = n(ax + by )
15
y por tanto se hace la sustituci on z = ax + by , lo cual quiere decir que x + y = nz, esta sustituci on convierte la E.D. en una E.D. de variables separables. Ejercicios: resolver por el m etodo anterior: 1. (x y + 1) dx + (x + 2y 5) dy = 0 (Rta.: (x 1)2 + 2(y 2)2 = Ce
dy dx 2 arctan
x1 2(y 2)
2.
Si z = f (x, y ), entonces dz = f f dx + dy x y
Un
2.4.
ECUACIONES EXACTAS
ive
8. (2x + y ) dx (4x + 2y 1) dy = 0 4 1 (Rta.: x = 2 (2x + y ) 25 25 ln |5(2x + y ) 2| + C ) 5
rsid
ad
7. (x y 5) dx (x + y 1) dy = 0 (Rta.: (x + y 1)2 2(x 3)2 = C )
de A
6. (x + y 2) dx + (x y + 4) dy = 0 (Rta.: C = 2(x + 1)(y 3) + (x + 1)2 (y 3)2 )
ntio
qui
5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y 1) dy = 0 (Rta.: 4 x 2y = 3 ln |2 x y | + C )
a, D
4. (x + y + 1)2 dx + (x + y 1)2 dy = 0 (x + y )2 + 2(x + y ) ln |x + y | + C ) (Rta.: 4x = 1 2
ept
o. d
3. (x 2y + 4) dx + (2x y + 2) dy = 0 (Rta.: (x + y 2)3 = C 2 (x y + 2))
eM
y x+5 =2 2xy 4 (Rta.: (x + y + 1)3 = C (y x + 3))
atem
atic
as
16
es la diferencial total de f ; pero si z = c = f (x, y ) (familia de curvas uniparam etricas en el plano XY ), entonces dz = 0 = f f dx + dy. x y
Denici on 2.4. La forma diferencial M (x, y ) dx + N (x, y ) dy es una diferencial exacta en una regi on R del plano XY si corresponde a la diferencial total de alguna funci on f (x, y ). La ecuaci on M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0, es exacta si es la diferencial total de alguna funci on f (x, y ) = c. Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas). Si M (x, y ) y N (x, y ) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regi on R del plano XY , entonces la condici on necesaria y suciente para que la forma diferencial M (x, y ) dx + N (x, y ) dy sea una diferencial exacta es que M N = . y x
luego y
rsid
ad
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy =
Un
ive
M (x, y ) = N (x, y ) =
por tanto,
M 2f 2f N = = = . y yx xy x
de A
Demostraci on: como M (x, y ) dx + N (x, y ) dy es una diferencial exacta, entonces existe una funci on f (x, y ) tal que: f f dx + dy = d f (x, y ) x y f x f y
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS
17
La igualdad entre las derivadas cruzadas se produce porque M y N son continuas con derivadas de primer orden continuas. M etodo. Dada la ecuaci on M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0, hallar una funci on f (x, y ) = C tal que f f =M y =N x y i) Comprobar que es exacta, es decir, vericar que ii) Suponer que y constante:
f x M y
N . x
= M (x, y ) y luego integrar con respecto a x dejando a
f (x, y ) =
M (x, y ) dx + g (y )
atem eM
atic
(2.2) M (x, y ) dx + g (y ) = N (x, y )
iii) Derivar con respecto a y la ecuaci on (2.2) f = y y despejar g (y ) = N (x, y ) y
M (x, y ) dx
qui
a, D
ept
o. d
as
(2.3)
Esta expresi on es independiente de x, en efecto: N (x, y ) x y N = x y x N M (x, y ) dx x x y N M (x, y ) = 0 M (x, y ) dx = x y M (x, y ) dx =
Un
iv) Integrar la expresi on (2.3) con respecto a y y sustituir en (2.2) e igualar a C. Nota: en ii) se pudo haber comenzado por Ejemplo 6. Resolver la siguiente E.D.: (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
f y
ive
rsid
ad
de A
ntio
= N (x, y ).
18 Soluci on: paso i)
paso ii) f (x, y ) =
M x = 4xy + e M N y de donde = y x N = 4xy + ex x N (x, y ) dy + h(x) =
integramos (2.4) :
Un
f = xy 2 + 3x2 y x f = x3 + x2 y y
rsid
ad
Soluci on: Como M = 2xy + bx2 y y
N x
= 3x2 + 2xy entonces b = 3 , por lo tanto (2.4) (2.5)
ive
de A
(xy 2 + bx2 y ) dx + (x + y )x2 dy = 0.
ntio
Ejemplo 7. Hallar el valor de b para que sea exacta la E.D.:
f (x, y ) =
(xy 2 + 3x2 y ) dx + g (y ) = y 2
qui
x2 y 2 + yex y + C1 = C x2 y 2 + yex y = C2
Soluci on general
a, D
x2 + x3 y + g ( y ) 2
ept
paso iv) h(x) = C paso v) sustituyo h(x) en el paso ii):
o. d
f = M = 2xy 2 + yex x f = 2xy 2 + yex + h (x) h (x) = 0 x
eM
atem
paso iii)
atic
(2.6)
= x2 y 2 + yex y + h(x)
as
(2x2 y + ex 1) dy + h(x)
2.4. ECUACIONES EXACTAS derivamos (2.6) con respecto a y f = yx2 + x3 + g (y ) y igualamos (2.5) y (2.7) x3 + x2 y = yx2 + x3 + g (y ) g (y ) = 0
19
(2.7)
(2.8)
f (x, y ) = y 2 y por tanto la soluci on general es
Ejercicio 1. Resolver la siguiente E.D. por el m etodo de las exactas : (tan x sen x sen y ) dx + cos x cos y dy = 0. (Rta.: f (x, y ) = cos x sen y ln |cos x| = C )
Ejercicio 2. Resolver la siguiente E.D. por el m etodo de las exactas: (y 2 cos x 3x2 y 2x) dx + (2y sen x x3 + ln y ) dy = 0, con y (0) = e.
rsid
Ejercicio 3. Determinar la funci on M (x, y ) de tal manera que la siguiente E.D.O sea exacta:
ad
de A
(Rta.: f (x, y ) = y 2 sen x x3 y x2 + y (ln y 1) = 0)
ive
M (x, y ) dx + xex y + 2xy +
ntio
qui
1 x
Un
1 2 x (Rta.: M (x, y ) = 2 y e (x + 1) + y 2
y x2
+ g (x))
Ejercicio 4. Determinar la funci on N (x, y ) para que la siguiente E.D. sea exacta: 1 1 x y 2 x 2 + 2 dx + N (x, y ) dy = 0 x +y
a, D
ept
dy = 0
o. d
eM
y 2 x2 + x3 y = C 2
atem
x2 + x3 y + K = C 1 2
atic
as
luego g (y ) = K y reemplazando en (2.6)
20

1 1
(x2 + y )1 + g (y )) (Rta.: N (x, y ) = x 2 y 2 + 1 2 Ejercicio 5. Resolver por el m etodo de las exactas la siguiente E.D.: (Rta.: f (x, y ) = y (x2 y + ex 1) = C ) (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
Ejercicio 6. Resolver por el m etodo de las exactas la siguiente E.D.: (Rta.: f (x, y ) = x2 + cos(xy ) 5y 4 x = C )
( sen xy + xy cos xy ) dx + (x2 cos xy ) dy = 0
(Rta.: f (x, y ) = cos x tan y + x = C )
Denici on 2.5 (Factor Integrante F.I.). Sea la E.D.
(x, y ) M (x, y ) dx + (x, y ) N (x, y ) dy = 0 es una E.D. exacta, entonces decimos que (x, y ) es un factor integrante (F.I.).
Un
Si (x, y ) es tal que
ive
M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0.
rsid
ad
2.5.
FACTORES DE INTEGRACION
de A
ntio
(1 sen x tan y ) dx + cos x sec2 y dy = 0
qui
Ejercicio 9. Resolver por el m etodo de las exactas la siguiente E.D.:
a, D
(Rta.: f (x, y ) = exy + 4xy 3 y 2 = 3)
ept
(yexy + 4y 3 ) dx + (xexy + 12xy 2 2y ) dy = 0, con y (0) = 2
o. d
eM
(Rta.: f (x, y ) = x sen (xy ) = C )
atem
atic
as
(2x y sen xy 5y 4 ) dx (20xy 3 + x sen xy ) dy = 0
2.5. FACTORES DE INTEGRACION
21
Ejemplos de algunas formas diferenciales que son exactas. 1 (x2 + y 2 ) ya que d 1 ( x2 + y 2 ) = Ejemplo: x dx + y dy es la diferencial de 2 2 x dx + y dy . An alogamente: para x dy + y dx = d(xy ). Pero py dx + qx dy no es exacta, la expresi on (x, y ) = xp1 y q1 es un factor integrante.
son factores integrantes.
o sea que luego como

dy dx
= M , entonces: N M N y x =N d dy d =N + = M x dx y dx dy
Un
N M y x
=N
M M =N x y x N y
ive
rsid
M N +M = +N y y x x
ad
de A
(M ) = (N ) y x
ntio
Demostraci on: si es tal que M dx + N dy = 0 es exacta y , M, N tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces:
qui
a, D
M N y x
=N
d d = M dx dy
ept
o. d
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante). Sea M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0 una E.D. y (x, y ) un factor integrante, con M , N y continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces
eM
atem
1 1 1 1 1 ; = 2; = ; = 2 ; = 2 2 2 y x xy x +y ax + bxy + cy 2
atic
as
Para y dx x dy , las expresiones:
22
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ya que si = (x, y ) y y = y (x) entonces: d = y por tanto d dy = + dx x y dx Nota.
M
dx + dy x y
M (x, y ) = 2xy 2 2y N (x, y ) = 3x2 y 4x luego
multiplico la E.D. original por y : (2xy 3 2y 2 ) dx + (3x2 y 2 4xy ) dy = 0 el nuevo M (x, y ) = 2xy 3 2y 2 y el nuevo N (x, y ) = 3x2 y 2 4xy
Un
g (y ) =
1 F.I. = (y ) = e y
ive
luego
rsid
M y
N x
2xy + 2 2(xy + 1) = 2 2xy + 2y 2y (xy + 1)

1 dy y
ad
por tanto
de A
M N = 2xy + 2 y x
ntio
N = 6xy 4 x
qui
a, D
M = 4xy 2 y
ept
Ejemplo 8. (2xy 2 2y ) dx + (3x2 y 4x) dy = 0. Soluci on:
= eln |y| = y
o. d
eM
2. Similarmente, si
M y
N x
= g (y ), entonces = e
g (y )dy
atem
.
1. Si y N x = f (x), y por tanto f (x)dx = d , entonces f (x) = d dx luego = ke f (x)dx ; tomando k = 1 se tiene = e
f (x)dx
atic
.
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Paso 1.
23
M = 6xy 2 4y y N = 6xy 2 4y x
luego es exacta. Paso 2.
Paso 4. g (y ) = k Paso 5. Reemplazo en el paso 2.
Ejemplo 9. x dy y dx = (6x2 5xy + y 2 ) dx Soluci on:
entonces dividimos a ambos lados de la E.D. por x2 , luego x dy y dx = x2 luego
Un
ive
rsid
y x dy y dx como d( ) = x x2
6x2 5xy + y 2 x2
ad
de A
luego x2 y 3 2xy 2 = k1 que es la soluci on general.
ntio
f (x, y ) = x2 y 3 2xy 2 + k = c
qui
a, D
y y y d( ) = 6 5( ) + ( )2 dx, x x x
ept
dx
o. d
luego g (y ) = 0
eM
N = 3x2 y 2 4xy =
f = 3x2 y 2 4xy + g (y ) y
atem
Paso 3. Derivando con respecto a y :
atic
f (x, y ) =
(2xy 3 2y 2 )dx + g (y ) = x2 y 3 2xy 2 + g (y )
as
24 hagamos u = luego

y x
du = (6 5u + u2 )dx
du du = dx = dx 6 5 u + u2 (u 3)(u 2) A B 1 = + pero por fracciones parciales (u 3)(u 2) u3 u2 du u3 du = ln |u3|ln |u2|+ln c = x u2
o sea que A = 1 y B = 1, por tanto du = (u 3)(u 2) luego c (u 3) ( y 3x) = ex , si x = 0 c = ex (u 2) ( y 2x)
Ejercicio 6. x dy + y dx = (x3 + 3x2 y + 3xy 2 + y 3 )(dx + dy ). (Rta.: xy = 1 (x + y )4 + C ) 4
Un
Ejercicio 5. ex dx + (ex cot y + 2y csc y )dy = 0 (Rta.: f (x, y ) = ex sen y + y 2 = C )
ive
Ejercicio 4. (2wz 2 2z ) dw + (3w2 z 4w) dz = 0. (Rta.: w2 z 3 2z 2 w = C )
rsid
ad
Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0. 3 (y 2 + 1) 2 = C ) (Rta.: f (x, y ) = x2 ln y + 1 3
de A
ntio
Ejercicio 2. (3xy 3 + 4y ) dx + (3x2 y 2 + 2x) dy = 0. (Rta.: f (x, y ) = x3 y 3 + 2x2 y = C )
qui
Ejercicio 1. (cos(2y ) sen x) dx 2 tan x sen (2y ) dy = 0. (Rta.: sen x cos(2y ) + 1 cos2 x = C ) 2
a, D
ept
En los siguientes ejercicios, hallar el factor integrante y resolver por el m etodo de las exactas:
o. d
eM
Obs ervese que x = 0 es tambi en soluci on y es singular porque no se desprende de la soluci on general.
atem
atic
as
dx
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Ejercicio 7. x dy y dx = (2x2 + 3y 2 )3 (2xdx + 3ydy ).

2 3
25
(Rta.:
tan1 (
3 y ) 2 x
=1 (2x2 + 3y 2 )3 + C ) 3
Ejercicio 8. y dx + (2x yey ) dy = 0. (Rta.: y 2 x y 2 ey + 2yey 2ey = C ) Ejercicio 9. (xy 1)dx + (x2 xy )dy = 0. 2 (Rta.: f (x, y ) = xy ln |x| y2 = C )
(Rta.: x3 y 2 + y 3 x = 4) Ejercicio 15. x dx + y dy = 3 (Rta.: x2 + y 2 = y 3 + C )
Ejercicio 17. Si
entonces = F.I. = e
My N x = R(xy ), yN xM
R(s) ds
, donde t = xy
Un
Ejercicio 16. 4y dx + x dy = xy 2 dx. 1 1 (Rta.: yx 4 3x3 = C )
ive
rsid
ad
x2 + y 2 y 2 dy .
de A
ntio
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular que pasa por el punto y (1) = 2, de la E.D. dy 3x2 y + y 2 = 3 dx 2x + 3xy
qui
a, D
Ejercicio 13. (x + y )dx + x ln xdy = 0. (Rta.: f (x, y ) = x + y ln x = C )
ept
o. d
Ejercicio 12. ydx + (2xy e2y )dy = 0. (Rta.: f (x, y ) = xe2y ln |y | = C )
eM
Ejercicio 11. (2xy e2x )dx + xdy = 0. (Rta.: f (x, y ) = ye2x ln |x| = C )
atem
atic
Ejercicio 10. ydx + (x2 y x)dy = 0. 2 y + y2 = C ) (Rta.: f (x, y ) = x
as
26
Ejercicio 18. Bajo que condiciones M dx + N dy = 0 tendr a un F.I.= ( x + y ) y Nx (Rta.: M = f (x + y )) N M Ejercicio 19. Si M dx + N dy = 0 es homog enea, entonces (x, y ) =
1 xM +yN
Denici on 2.6. Una E.D. de la forma: a1 ( x ) dy + a0 ( x ) y = h ( x ) , dx
es : ye Demostraci on:
p(x) dx
dy + p ( x) y = Q( x) dx p(x)y dx + dy = Q(x) dx
Un
ive
rsid
ad
y + p ( x) y = Q( x)
p(x) dx
de A
Teorema 2.3 (Teorema de la E.D. lineal de primer orden). La soluci on general de la E.D. lineal en y , de primer orden:
ntio
Dividiendo por a1 (x), se obtiene la llamada ecuaci on en forma can onica forma estandar: o dy + p ( x) y = Q( x) , dx h ( x) a0 ( x ) y Q( x) = . donde p(x) = a1 ( x ) a1 ( x )
Q(x) dx + C.
qui
a, D
ept
o. d
donde a1 (x) = 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I , se le llama E.D. lineal en y , de primer orden.
eM
atem
atic
(2.9)
as
2.6.
E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN o sea que (p(x)y Q(x)) dx + dy = 0, como
M y M y
27
= p ( x) y
N x
= 0, entonces
N y por tanto = e e o sea

d (ye p(x) dx ) dx p(x) dx
N x
= p ( x)
= F.I.; multiplicando (2.9) por el F.I.: dx + p(x)ye

p(x) dx p(x) dx
p(x) dx dy
= Q( x) e
p(x) dx
Obs ervese que la expresi on anterior es lo mismo que: y F.I. = Q(x) F.I. dx + C
Soluci on:
d 2 6 = 2 d que es lineal en con 2 6 p ( ) = , Q( ) = 2
ive
rsid
ad
de A
ntio
6 2 d = 2 + d
qui
2 d = d 6 2
a, D
ept
2
d + 2 = 0 Ejemplo 10. Hallar la soluci on general de la E.D.:(6 2 ) d
o. d
eM
= 2 = 1 2
F.I. = e
p( )d
=e
2 d
La soluci on general es 1 = 2 1 6 ( 2 )d + C 2
Un
= e2 ln | | = eln | |
atem
ye
p(x) dx
Q( x) e
p(x) dx
dx + C
atic
as
= Q( x) e
e integrando con respecto a x se tiene:
28
1 = 6 2
4 d + C = 6
2 2 = 3 + C = + C 2 2 que es la soluci on general.
3 +C 3
Ejemplo 11. Hallar una soluci on continua de la E.D.: donde f (x) = y y (0) = 2 Soluci on: F.I. : e
2
dy dx
+ 2xy = f (x)
2xdx
Soluci on general: f (x) =
1 2
3 1 1 +2 e 1 3 1 1 3 + e = Ce1 , C = 2 = e+ 1 2 2 e 2 2 Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado transformar la E.D.:
Un
Busquemos C , de tal manera que la funci on f (x) sea continua en x = 1. Por tanto 1 3 2 l m ( + ex ) = f (1) = y (1) x1 2 2
ive
rsid
ad
3 x +2 e 2 Cex
de A
b). si x 1 : F.I.y = F.I. 0 dx + C 2 2 ex y = 0 + C y = Cex
y + x sen 2y = xex cos2 y
ntio
0x<1 x1
qui
a). si 0 x < 1 : ex y = ex x dx + C 2 2 2 ex 2x dx + C = 1 ex + C , que es la soluci on general. Hallemos ex y = 1 2 2 C con la condici on incial 2 2 3 y (0) = 2 e0 2 = 1 e0 + C C = 2 2 2 3 x +2 e , soluci on particular. luego y = 1 2
a, D
ept
o. d
= ex ex y =
ex f (x)dx + C
eM
atem
atic
x, 0,
0x<1 x1
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN en una E.D. lineal de primer orden y luego resolverla. Soluci on. Lo trabajamos mediante cambios de variable. Dividiendo por cos2 y : 1 dy x(2 sen y cos y ) 2 + = xex 2 2 cos y dx cos y dy 2 + 2x tan y = xex dx hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y , por lo tanto sec2 y
29
p(x) = 2x, F.I. = e Resolvi endola t F.I. = tex =

2
Q(x) = xex
2x dx
= ex
ex (xex ) dx + C
2
con y (0) = 0. (Rta.: y (x) =

x2 , 2(1+x2 ) x2 2(1+x2 )
si 0 x < 1 +
1 , 1+x2
Un
donde f (x) =
x, x ,
0x<1 x1
ive
dy (1 + x2 ) dx + 2xy = f (x)
rsid
ad
x2 +C 2 Ejercicio 1. Hallar una soluci on continua de la E.D.: tan y ex =
si x 1
de A
ntio
qui
F.I.Q(x) dx + C
a, D
ept
o. d
eM
dt 2 + 2xt = xex , dx
es lineal en t con
atem
Sustituyendo
atic
dy dt = sec2 y . dx dx
as
30
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 2. Hallar la soluci on de la E.D.:

dy dx
(Rta.: xy =
y2 2
+ 8)
1
y y x
con y (5) = 2
Ejercicio 3. Resolver para (x) la ecuaci on 0 (x) d = n(x) (Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuaci on en una E.D. lineal de primer orden.) 1 n (Rta.: (x) = Cx( n ) ) Ejercicio 4. Hallar la soluci on de la E.D.: y 2xy = cos x 2x sen x donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = sen x) Ejercicio 5. Hallar la soluci on de la E.D.: 2 x y y = sen x cos x donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = cos x)
Ejercicio 9. Hallar la soluci on general en t erminos de f (x), de la E.D.:
1 (Rta.: y = 3 f ( x) +
C ) [f (x)]2
Ejercicio 10. Hallar la soluci on general de la E.D. (x + 1)y + (2x 1)y = e2x
Un
f ( x) dy +2 y = f ( x) dx f ( x)
ive
rsid
Ejercicio 8. El suministro de glucosa al torrente sangu neo es una t ecnica importante para detectar la diabetes en una persona. Para estudiar este proceso, denimos G(t) como la cantidad de glucosa presente en la sangre de un paciente en el tiempo t. Suponga que la glucosa se suministra al sisgr. tema sangu neo a una tasa constante k min. . Al mismo tiempo la glucosa se transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de glucosa presente. Construir la E.D. y resolverla. Hallar G(t) cuando t .
ad
de A
ntio
qui
a, D
dy Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y x dx = x y (Rta.: y = e + C )
dy dx
y 2 ey .
ept
o. d
Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2 5 (2 + x)3 + C ) (Rta.: y (2 + x)4 = 3
dy dx
= 5 8y 4xy .
eM
atem
atic
as
2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI e2x + Ce2x (x + 1)3 ) (Rta.: y = 1 3 Ejercicio 11. Hallar la soluci on particular de la E.D. y + y = 2xex + x2 si y (0) = 5 (Rta.: y = x2 ex + x2 2x + 2 + 3ex ) Ejercicio 12. Hallar la soluci on particular de la E.D.
31
2.7.
tiene la forma de Bernoulli con variable dependiente x, con n = 2 Hagamos w = x12 = x1 x = w1 dx dw = w 2 dy dy
Un
dx xy = x2 y 3 dy
ive
rsid
dy Ejemplo 13. xy (1 + xy 2 ) dx = 1 con y (1) = 0. Soluci on: dy 1 dx = xy (1+ = xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3 dx xy 2 ) dy
ad
de A
dw + (1 n)p(x)w = (1 n) Q(x). dx
ntio
qui
La sustituci on w = y 1n convierte la E.D. de Bernoulli en una E.D. lineal en w de primer orden:
a, D
dy + p(x)y = Q(x)y n con n = 0 y Denici on 2.7. Una E.D. de la forma dx n = 1, se le llama una E.D. de Bernoulli. Obs ervese que es una E.D. no lineal.
ept
o. d
ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI
eM
atem
(2.10)
si y (0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln y )
atic
(1 2xy 2 )dy = y 3 dx
as
32
yw1 = y 3 w2 sustituimos en (2.10): w2 dw dy multiplicamos por w2 : dw + yw = y 3 , lineal en w de primer orden. dy luego p(y ) = y ; Q(y ) = y 3 F.I. = e w F.I. = we 2 = hagamos: u =
y2 2
y2
P (y ) dy
=e
y dy
=e2
y2
F.I. Q(y ) dy + C e 2 (y 3 ) dy + C
y2
Resolver las E.D. de los siguientes ejercicios:
x Ejercicio 2. y = x3 3 . +y +1 3 y (Rta.: x = y 2 + Ce )
+ x3 = t cos t. Ejercicio 3. tx2 dx dt 3 3 2 (Rta.: x t = 3(3(t 2) cos t + t(t2 6) sen t) + C )
Un
ive
(Rta.: y = 3x + 4x )
3 2
rsid
dy Ejercicio 1. 2 dx =
y x
x y2
con y (1) = 1.
ad
de A
y2 1 = y 2 + 2 e 2 x
ntio
y2 1 = y 2 + 2 + Ce 2 x Como y (1) = 0 entonces C = 1, por lo tanto la soluci on particular es:
qui
x1 e 2 = y 2 e 2 + 2e 2 + C
y2
y2
y2
a, D
ept
e integrando por partes, obtenemos: w e 2 = 2u eu + 2eu + C
y2
o. d
we 2 =
y2
y 3 e 2 dy + C = 2
y2
ueu du + C
eM
atem
du = y dy , y 2 = 2u
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN . Ejercicio 4. y = x2 yx +y 3 2 (Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey ) Ejercicio 5. xy + y = x4 y 3 . (Rta.: y 2 = x4 + cx2 )
x Ejercicio 6. xy 2 y + y 3 = cos . x 3 3 (Rta.: x y = 3x sen x + 3 cos x + C )
33
(1Ce
f (x) dx )
2.8.
Sea
donde ai (x, y ) para i = 1 . . . n son funciones reales y continuas en una regi on R del plano XY . Casos: i) Se puede despejar y .
Un
(y )n + a1 (x, y )(y )n1 + a2 (x, y )(y )n2 + . . . + an1 (x, y )y + an (x, y ) = 0,
ive
rsid
E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
ad
de A
ntio
(Rta.: y =
qui
dy + f ( x) y = f ( x) y 2 dx
a, D
Ejercicio 9. Hallar y (x) en funci on de f (x) si
ept
o. d
tal que y (1) = 1 (Rta.: y 3 = x)
eM
dx 2 x 3 x = y( 2 ) 2 dy y y
atem
atic
Ejercicio 7. x2 y y 3 + 2xy = 0. (Rta.: y 2 = 52x + Cx4 )
as
34
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ii) Se puede despejar y .
iii) Se puede despejar x. Caso i). Si hacemos p =

dy dx
= y , entonces
pn + a1 (x, y )pn1 + a2 (x, y )pn2 + . . . + an1 (x, y )p + an (x, y ) = 0. En caso que sea posible que la ecuaci on anterior se pueda factorizar en factores lineales de p, se obtiene lo siguiente: (p f1 (x, y ))(p f2 (x, y )) . . . (p fn (x, y )) = 0,
Para el factor p + 2x = 0
dy dx
= 2x dy = 2x dx
y= e integrando por partes: y=
Un
ive
Para el factor p ln x = 0
y = x2 + C 2 (x, y, C ) = 0 = y + x2 C
dy dx
rsid
ln x dx + C,
ad
= ln x dy = ln x dx
ln x dx + C = x ln x
de A
1 (x, y, C ) = 0 = y + cos x C
ntio
Para el factor p sen x = 0 y = cos x + C
dy dx
sen x = 0 dy = sen x dx
1 x dx = x ln x x + C x
qui
(p sen x)(p + 2x)(p ln x) = 0
a, D
Ejemplo 14. (y sen x)((y )2 + (2x ln x)y 2x ln x) = 0. Soluci on: (p sen x)(p2 + (2x ln x)p 2x ln x) = 0
ept
o. d
eM
Si cada factor tiene una soluci on i (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n. n entonces la soluci on general es i=1 i (x, y, c) = 0.
atem
donde fi (x, y ) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una regi on R del plano XY .
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
35
3 (x, y, C ) = 0 = y x ln x + x C La soluci on general es:

3 i=1
i (x, y, C ) = 0
(y + cos x C )(y + x2 C )(y x ln x + x C ) = 0 Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. p (p2 2xp 3x2 ) = 0. (Rta.: (y c)(2y 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0) Ejercicio 2. 62
1
Ejercicio 6. Denotando por P cualquier punto sobre una curva C y T el punto de intersecci on de la tangente con el eje Y . Hallar la ecuaci on de C si P T = k . 2 2 x2 k k 2 x2 + k ln k , con |x| k, k > 0.) (Rta.:(y + c)2 = x Caso ii). Son ecuaciones de la forma F (x, y, p) = 0 y de la cual puede despejarse y , es decir: y = f (x, p), donde x y p se consideran como variables independientes, la diferencial total es: dy = luego f f dp dy =p= + dx x p dx f f dx + dp x p
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
Ejercicio 5. x2 (y )2 + 2xyy + y 2 = xy
a, D
Ejercicio 4. n2 p2 x2n = 0, con n = 0 y n+1 n+1 c)(y nx c) = 0) (Rta.: (y + nx (n+1) (n+1)
ept
dy dx
= p = y.
o. d
Ejercicio 3. (y )3 y (y )2 x2 y + x2 y = 0. 2 2 c)(y x c) = 0) (Rta.: (x ln |y | + c)(y + x 2 2
eM
(Rta.: ( 3 c)( 2 c) = 0)
atem
d d
d 5 2 = 0. 13 d
atic
as
36 o sea que
0= y por tanto
f dp dp f p + = g (x, p, p ), donde p = x p dx dx f p x f dp = 0 p
dx +
es una E.D. de primer orden en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte)
se puede factorizar, quedando as : g (x, p, p ) = h(x, p, p ) (x, p) = 0. a) Con el factor h(x, p, p ) = 0 se obtiene una soluci on h1 (x, p, c) = 0, se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la soluci on general. b) Con (x, p) = 0 se obtiene una soluci on singular, al eliminar p entre (x, p) = 0 y F (x, y, p) = 0.
ept
o. d
eM
atem
2
atic
as a, D
dy dx
g (x, p, p ) = 0
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x , donde p = 2
dp p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx
0 = h(x, p), (x, p, p )

dp 1) Con el factor (x, p, p ) = p + 2x + x dx =0
Un
dp 0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
ive
rsid
ad
de A
1 dp p = (p +2x) ln x +(px + x2 ) +2(px + x2 )(p +2x) x +[x ln x +2(px + x2 )x] x dx
ntio
qui
Soluci on: si x = 0
dy dx
=p=
f x
f dp p dx
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN

dp + p = 2x x dx x=0 dp dx
37
p x
= 2 (dividimos por x)
1 E.D.lineal en p, P (x) = x , Q( x) = 2
F.I. = e p F.I. = px =
P (x) dx
=e
1 x
dx
= eln |x| = x
F.I.Q(x) dx + C
2
luego sustituimos en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x2 2
o. d
x2 2
sustituyo en la E.D. original:
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 y=
Un
ive
rsid
2x x luego p = ln x2 px = ln x+2 x 2
ad
2xp = ln x 2x2
de A
0 = ln x + 2xp + 2x2
ntio
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
qui
y = C ln x + C 2
x2 2
a, D
soluci on general
ept
y = (x2 + C + x2 ) ln x + (x2 + C + x2 )2
eM
x2 2
2
ln x + 2x2 ln x + 2x2 2 + x ln x + + x2 2 2
atem
x2 2
atic
p = x +
C x
(dividimos por x)
as
x(2) dx + C = 2x + C = x2 + C 2
38
y=
ln x 2x2 + 2x2 2
ln x +
ln x 2x2 + 2x2 2
x2 2
ln2 x ln2 x x2 + y= 2 4 2 luego la soluci on singular es
atic
as
dy : dx
y=
ln2 x x2 4 2
Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios, donde p = Ejercicio 1. xp2 2yp + 3x = 0. (Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 ) Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 . ln2 x) (Rta.: y = c ln x + c2 , y = 1 4 Ejercicio 3. y = 5xp + 5x2 + p2 . (Rta.: y = cx x2 + c2 , 4y + 5x2 = 0) Ejercicio 4. p2 x4 = y + px. 1 (Rta.: y = c2 cx1 , y = 4x 2)
Caso iii). Si en la ecuaci on F (x, y, p) = 0, se puede despejar x = g (y, p) dy 1 con y y p como variables independientes; hacemos dx = p, o sea que dx = p dy y como g g dy + dp dx = y p luego 1 g g dp dx = = + dy p y p dy
Un
ive
rsid
p3 . Ejercicio 6. y = xp 1 3 1 3 2 3 c , y = 3 x2 ) (Rta.: y = cx 3
ad
de A
Ejercicio 5. 2y = 8xp + 4x2 + 3p2 . (Rta.: 2y = 3(c x)2 + 8(c x)x + 4x2 ,
ntio
qui
y = 2x ) 3
2
a, D
ept
o. d
eM
atem
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN por tanto g 1 y p donde p =

dp . dy d 3 d d 2 d + 2 tan = 0
39
g dp = 0 = h(y, p, p ) p dy
Ejemplo 16. cos2 Soluci on: con p =

d , d
se tiene: = cos2 p3 + 2 tan 2p
0 = tan
Un
0 = tan cos2 p2
1 2 tan tan + p cos2 p p p tan p tan + 1 dp p d
ive
rsid
sen cos p2 tan 1 2 tan + + p cos2 tan p p p
ad
0 = sen cos p2 +
tan2 1 2 tan dp p cos2 + p p p d dp d dp d
0 = cos2 p2 0 = h(, p) (, p, p ),
de A
0 = cos sen p2 +
tan2 tan + p cos2 2 p p
ntio
qui
1 tan2 tan 1 = cos sen p2 + + + p cos2 2 p p p p
a, D
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 = 1 + tan2 ;
ept
1 sec2 tan = cos sen p2 + + p cos2 2 p p p
o. d
eM
g g p 1 = + p p
atem
dp d dp d dp d
cos2 p2 tan + = g (, p) 2 p
donde p =
d dp y p = d d
atic
as
40
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION 1 : (, p, p ) = tan + 1 dp =0 p d
1 dp dp = tan = tan d p d p c | c| p= , donde cos = 0 | cos | cos
ln |p| = ln | cos | + ln |C | ln |p| = ln
Sustituyendo en el la E.D. original:
ntio
qui
c2 sen c3 + 2 sen = + ; 2c 2 c
a, D
La soluci on general es :
cos2 p2 = p=
3
rsid
tan = cos2
ad
tan tan p3 = p cos2

3
de A
2 : h(, p) = 0 = cos2 p2
sen cos3
1
1 3 sen 3 p= sen p = cos cos Y sustituyo en la E.D.O. original:
Un
ive
cos
sen 3 cos
sen 3 2 + 2 tan = 0 cos
ept
+ 2 tan
c 2 cos
tan p
o. d
c3 cos
c3 cos
2 sen cos c cos
c=0
eM
c3 c 2 + 2 tan = 0 cos cos
atem
cos2
c c3 2 + 2 tan = 0 3 cos cos
atic
cos2 p3 2 p + 2 tan = 0
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN sen 3 sen 2 + 2 tan = 0 cos 3 cos cos
2
1
41
sen 3 tan 2 + 2 tan = 0 cos = 3 tan

2 sen cos
1 3
3 = 2
sen cos sen cos

1 3
2 3 sen 3 2
Resolver por el m etodo anterior los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. x = y + ln p C (Rta.: x = y + ln |1 + e y |) Ejercicio 2. 4p2 = 25x (Rta.: (3y + c)2 = 25x3 ) Ejercicio 3. 2px = 2 tan y + p3 cos2 y 2 y (Rta.: x = sen + c2 , 8x3 = 27 sen 2 y ) c Ejercicio 4. 4px 2y = p3 y 2 4 3 (Rta.: 4c x 2y = cy ; 4x = 3y 3 ) y
Ejercicio 6. y = xy + 1 ln y (Rta.: y = cx + 1 ln c, y = 2 + ln x) Ejercicio 7. xy y = ey (Rta.: y = cx ec , y = x ln x x)
Un
Ejercicio 5. y = xy (y3) 3 1 3 (Rta.: y = cx 3 c , y = 2 x2 ) 3
ive
rsid
ad
Ecuaci on de Clairaut: y = xy + f (y ) Por el m etodo del caso ii) se muestra que su soluci on general es de la forma: y = cx + f (c) Y su soluci on singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones x + f (p) = 0 y y = xp + f (p)
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
Siendo esta u ltima la soluci on singular.
42
Ejercicio 8. (y px)2 = 4p Ejercicio 9. y 2 (y )3 4xy + 2y = 0
2.9.
OTRAS SUSTITUCIONES
u = 1 + yex y =
du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy ),
(u 1)(1 u) dx + u du = 0 (u 1)2 dx + u du = 0
x=
Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral u A B = + 2 (u 1) u 1 (u 1)2
Un
ive
dx =
rsid
u du (u 1)2
u du + C (u 1)2
ad
de A
ntio
(u 1 u(u 1)) dx + u du = 0
qui
u1 dx + u ex
du (u 1) dx ex
a, D
ept
ex >0
du (u 1) dx ex Reemplazando en la ecuaci on original: dy =
o. d
= 0
eM
du = (u 1) dx + ex dy
atem
u1 , ex
atic
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0 Soluci on: Hagamos
as
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES
43
u = A(u 1) + B si u = 1 B = 1 si u = 0 0 = A + 1 A = 1 x= x = ln |u 1| + 1 1 + u 1 (u 1)2 du
entonces x = ln |u 1| x = ln |yex |
a, D
Ejemplo 18. y + 2y (y )3 = 0. Soluci on: Hagamos p = y = dy , dx
de A
dp + 2yp3 = 0 dx Por la regla de la cadena sabemos que: p

dp dx
ntio
p + 2yp3 = 0
dp dy dy dx
qui
p = y =
ept
d2 y dx2 =
dp p dy dp = p dy , entonces
dp = 2yp2 p2 dp = 2y dy dy p 1 = y 2 + C
Un
dp + 2yp2 = 0 dy
ive
rsid
dp + 2yp3 = 0, con p = 0 dy
ad
o. d
eM
1 + C, es la soluci on general yex
atem
1 +C v
atic
dv , haciendo v = u 1 dv = du v2
as
44
p 1 = y 2 + C 1 p =
y2
1 dy = + C1 dx
dx = (y 2 + C1 ) dy y3 + C1 y + C2 3 Hacer una sustituci on adecuada para resolver los siguientes ejercicios: x=

dy x Ejercicio 1. xe2y dx + e2y = ln x (Rta.: x2 e2y = 2x ln x 2x + c)
Ejercicio 6. y + (tan x)y = 0 (Rta.: y = C1 sen x + C2 ) Ejercicio 7. y + 1 = e(x+y) sen x (Rta.: ey = ex cos x + cex )
dy Ejercicio 8. dx + xy 3 sec y12 = 0 (Rta.: x2 sen y12 = c)
Ejercicio 9. dy y sen x dx = y ln(yecos x) dx (Rta.: ln(ln |yecos x |) = x + C )
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
dy Ejercicio 5. 2x csc 2y dx = 2x ln(tan y ) 1 (Rta.: ln(tan y ) = x + cx )
qui
Ejercicio 4. y 2 y = y + c12 ln |cy 1| = x + c1 , y = k ) (Rta.: y c
a, D
ept
Ejercicio 3. 2yy + x2 + y 2 + x = 0 (Rta.: x2 + y 2 = x 1 + cex )
o. d
(Rta.: e x4
eM
Ejercicio 2.
y 4 dy y = 2x5 e x 4 dx x = x2 + c )
atem
atic
as
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE Ejercicio 10. yy + xy 2 x = 0 2 (Rta.: y 2 = 1 + Cex ) Ejercicio 11. xy = y + xe x y (Rta.: ln |Cx| = e x ) Ejercicio 12. x2 y 2xy (y )2 = 0 2 (Rta.: x + Cx + C 2 ln |C x| = y + C1 ) 2 Ejercicio 13. yy y 2 y (y )2 = 0 y 1 (Rta.: C ln | y+ | = x + C1 ) C
dy Ejercicio 14. dx + ex = y x (Rta.: e = ln |Cx|)
y y
45
dy + (B (x) + 2A(x)y1 )u = A(x) dx
Como con el paquete matem atico Maple se pueden resolver Ecuaciones Diferenciales, expondremos a continuaci on varios ejemplos, los cuales solucionaremos utilizando dicho paquete. Las instrucciones en Maple terminan con punto y coma, despu es de la cual se da enterpara efectuar la operaci on
Un
2.10.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
ive
rsid
Hallar la soluci on: a) y + y 2 = 1 + x2 , b) y + 2xy = 1 + x2 + y 2 (Rta.: b) y = x + (C x)1 )
ad
de A
ntio
se le llama ecuaci on de Ricatti. Suponiendo que se conoce una soluci on parti1 , cular y1 (x) de esta ecuaci on, entonces demostrar que la sustituci on y = y1 + u transforma la ecuaci on de Ricatti en la E.D. lineal en u de primer orden
qui
a, D
dy = A(x)y 2 + B (x)y + C (x) dx
ept
Ejercicio 16. La E.D.
o. d
dy y Ejercicio 15. dx = cos x + y y (Rta.: sec x + tan x = Cx)
y x
eM
atem
y x
atic
as
46 que se busca.
Ejemplo 19. Hallar la soluci on general de la E.D. >int(1/y,y)=int(3/x,x)+C; ln(y) = 3 ln(x) + C >solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y); 2 exp(C) x
dy dx
y = 3x
as
> restart; > diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2); diff_eq1 := D(y )(x) = > init_con := y(0)=1; init_con := y (0) = 1
xy (x) (1+x2 ) 2
1
y ( x) =
N:=2x2 y + ex 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0; diff_E1 := 2xy (x)2 + y (x)ex + (2x2 y (x) + ex 1)D(y )(x) = 0
Un
> N:=2*x^2*y+exp(x)-1;
ive
M:= 4xy + ex
rsid
> M:=2*x*y^2+y*exp(x);
ad
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex )dx + (2x2 y + ex 1)dy = 0 es exacta y hallar la soluci on general.
de A
2 1 + x2 + 3
ntio
qui
> dsolve( {diff_eq1, init_con} , {y(x)} );
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Ejemplo 20. Hallar la soluci on particular de la E.D. la condici on inicial y (1) = 1
dy dx
= xy (1 + x2 ) 2 , con
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE > dsolve(diff_E1,y(x)); 1 1 ex y ( x) = 2 y ( x) = 1 1 ex + 2 ( e x ) 2 2e x + 1 4x2 C 1 , x2 ( e x ) 2 2e x + 1 4x2 C 1 x2
47
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
48 CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3
atem
APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN

APLICACIONES GEOMETRICAS
y g ( x)
rsid
ad
de A
ntio
f ( x)
qui
a, D
3.1.1.
Trayectorias Isogonales y Ortogonales
ept
3.1.
o. d
eM
En la gura 3.1 se tiene que = + , luego = , donde es el angulo formado por las tangentes en el punto de intersecci on. 49
Un
Figura 3.1
ive
atic
x
as
50 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Denici on 3.1 (Trayectorias Isogonales). a). Dada una familia de curvas f (x, y, c) = 0, existe otra familia g (x, y, c) = 0 que corta a la familia f bajo un mismo angulo . A la familia g se le llama la familia de trayectorias isogonales de f y g (x, y, c) = 0 es soluci on de la E.D.: tan = tan( ) = f ( x) g ( x) f ( x) y tan tan = = 1 + tan tan 1 + f ( x) g ( x) 1 + f ( x) y
y + ( x + c) En la E.D.: 1=
y y x+ c
y dy = dx x+c
rsid
ad
de A
y
1 y
ntio
dy =0 dx
1 y 2 y = y 2 y y (y 2 1) = 1 + y 2 y = y2 + 1 y2 1 dy = dx y2 1 y2 + 1
Un
y y 1 + x+ c
ive
y
y
qui
d d (y (x + c)) = (1) dx dx
a, D
por derivaci on impl cita:
1+ y 1
ept
=
Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y (x + c) = 1. Soluci on: f ( x) y tan 450 = =1 1 + f ( x) y
o. d
y 2 y 1 y2y
eM
atem
tan tan = f (x)g (x) = 1 = f (x)y
atic
b). En particular, cuando = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias ortogonales de f y en este caso g es soluci on de la E.D.:
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
51
2 1 + y2
dy = dx
y 2 tan1 y = x + K g (x, y, K ) = 0 = y 2 tan1 y x K
3.1.2.
Problemas de Persecuci on:
Ejemplo 2. Un esquiador acu atico P localizado en el punto (a, 0) es
Un
Ejercicio 7. Encuentre la curva que pertenece a la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas x + y = C1 ey que pasa por (0, 5). (Rta.: y = 2 x + 3ex )
ive
rsid
Ejercicio 6. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 ex . 2 (Rta.: y2 = x + C )
ad
de A
Ejercicio 5. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 x2 . 2 (Rta.: x + y2 = C ) 2
ntio
qui
a, D
Ejercicio 4. Determinar la curva que pasa por ( 1 , 3 ) y corta a cada 2 2 miembro de la familia x2 + y 2 = c2 formando un angulo de 60o . 1 5 2 2 1 x 1 1 ln 2 ) (Rta.: 3 tan y = 2 ln |x + y | + 3 tan 3 1 2
ept
o. d
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de hip erbolas equil ateras xy = c. (Rta.: x2 y 2 = C )
eM
atem
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 . (Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
atic
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax , donde c y a son constantes. 2 (Rta.: y + a ln |ay 1| = x + c)
as
52 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN remolcado por un bote de motor Q localizado en el or gen y viaja hacia arriba a lo largo del eje Y . Hallar la trayectoria del esquiador si este se dirige en todo momento hacia el bote. y Q
x
P (x, y )
(a, 0) Figura 3.2
por lo tanto, y =
separando variables:
a2 x 2 dx, x por medio de la sustituci on trigonom etrica x = sen en el lado derecho de la E.D., se llega a que: a + a2 x 2 a2 x 2 + C ; y = a ln x
Un
dy =
ive
rsid
ad
sec2
1 =
a2 a2 x 2 1 = , donde x > 0, x2 x
de A
ntio
sec =
PQ a = x x
qui
pero de la gura 3.2 y teniendo en cuenta que P Q = a, se tiene que
a, D
Soluci on: del concepto geom etrico de derivada se tiene que: y = tan = sec2 1,
ept
o. d
eM
atem
atic
x
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
53
como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones iniciales son x = a, y = 0; sustituyendo en la soluci on general, se obtiene que C = 0. Luego la soluci on particular es: a + a2 x 2 a2 x 2 y = a ln x Ejercicio 1. Suponga que un halc on P situado en (a, 0) descubre una paloma Q en el or gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v ; el halc on emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w. Cual es el camino seguido por el halc on en su vuelo persecutorio? v v x 1 w x 1+ w ( ( ) ) a a + c , donde c = wavw (Rta.: y = a 2 v 2 ) 2 1+ v 1 v
w w
Suponga ahora que el hombre camina r o abajo a la velocidad v mientras llama a su perro. Podr a esta vez el perro tocar la otra orilla? (Rta.: S , en el punto (0, bv )) w
Un
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocar a la otra orilla si w < v .
ive
rsid
Ejercicio 3. Suponga que el eje Y y la recta x = b forman las orillas de un r o cuya corriente tiene una velocidad v (en la direcci on negativa del eje Y ). Un hombre esta en el origen y su perro esta en el punto (b, 0). Cuando el hombre llama al perro, este se lanza al r o y nada hacia el hombre a una velocidad constante w (w > v ). Cual es la trayectoria seguida por el perro? v v b w (Rta.: y = x [( x ) w ( x ) ]) 2 b
ad
de A
ntio
qui
Ejercicio 2. Un destructor est a en medio de una niebla muy densa que se levanta por un momento y deja ver un submarino enemigo en la supercie a cuatro kil ometros de distancia. Suponga: i) que el submarino se sumerge inmediatamente y avanza a toda m aquina en una direcci on desconocida. ii) que el destructor viaja tres kil ometros en l nea recta hacia el submarino. Qu e trayectoria deber a seguir el destructor para estar seguro que pasar a directamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submarino? (Rta.: r = e 8 )
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
54 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 5. Cuatro caracoles situados en las esquinas de un cuadrado [0, a] [0, a] comienzan a moverse con la misma velocidad, dirigi endose cada uno hacia el caracol situado a su derecha. Qu e distancia recorrer an los caracoles al encontrarse? (Rta.: a unidades)
3.1.3.
Aplicaciones a la geometr a anal tica
Soluci on:
2y tan = f (x) = 2 x y y = x dy y
ln |y | = ln
c x
y=
c x
xy = c
Ejercicio 3. Encontrar las curvas para las cuales la tangente en un punto P (x, y ) tiene interceptos sobre los ejes X y Y cuya suma es 2(x + y ) (Rta.: xy = c) Ejercicio 4. Hallar la ecuaci on de todas las curvas que tienen la propiedad
Un
ive
Ejercicio 2. Una curva pasa por el origen en el plano XY , al primer cuadrante. El area bajo la curva de (0, 0) a (x, y ) es un tercio del area del rect angulo que tiene esos puntos como v ertices opuestos. Encuentre la ecuaci on de la curva. (Rta.: y = cx2 )
rsid
ad
de A
Ejercicio 1. Empleando coordenadas rectangulares hallar la forma del espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se reeje en el como un haz de rayos paralelos al eje X . (Rta.: y 2 = 2cx + c2 )
ntio
qui
a, D
ept
ln |y | = ln |x| + ln |c|
o. d
= dx x
eM
atem
atic
Ejemplo 3. Hallar la ecuaci on de todas las curvas que tienen la propiedad de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los ejes coordenados.
as
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
55
de que la distancia de cualquier punto al origen, es igual a la longitud del segmento de normal entre el punto y el intercepto con el eje X . (Rta.: y 2 = x2 + c) Ejercicio 5. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que el tri angulo formado por la tangente a la curva, el eje X y la recta vertical que pasa por el punto de tangencia siempre tiene un area igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de tangencia. xy tan1 ( 4 (Rta.: ln |cy | = 2 )) 15 15y Ejercicio 6. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la porci on de la tangente entre (x, y ) y el eje X queda partida por la mitad por el eje Y . (Rta.: y 2 = Cx) Ejercicio 7. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la longitud de la perpendicular bajada del origen de coordenadas a la tangente es igual a la abscisa del punto de contacto. (Rta.: x2 + y 2 = Cx) Ejercicio 8. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY que tienen la propiedad de que la raz on del segmento interceptado por la tangente en el eje OY al radio vector, es una cantidad constante k . 1 1+k 1 (Cx1k C x )) (Rta.: y = 2 Ejercicio 9. Hallar la ecuaci on de todas las curvas del plano XY para las cuales la longitud del segmento interceptado en el eje Y por la normal a cualquiera de sus puntos es igual a la distancia desde este punto al origen de coordenadas. 1 (Cx2 C )) (Rta.: y = 1 2
3.2.
CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
Existen en el mundo f sico, en biolog a, medicina, demograf a, econom a, etc. cantidades cuya rapidez de crecimiento o descomposici on var a en forma proporcional a la cantidad presente, es decir, dx = kx con x(t0 ) = x0 , o sea dt
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
56 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN que dx kx = 0 dt que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya soluci on es x = Cekt Como x(t0 ) = x0 = Cekt0 C = x0 ekt0
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
a, D
Se llama tiempo de vida media de un material radioactivo al tiempo nece0 . sario para que una cantidad Q0 se trasforme en Q 2
1 T ) . Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 2
ept
o. d
Si Q es la cantidad de material radioactivo presente en el instante t, entonces la E.D. es dQ = kQ, donde k es la constante de desintegraci on. dt
eM
3.2.1.
Desintegraci on radioactiva
atem
atic
as
Por lo tanto la soluci on particular es x = x0 ekt0 ekt = x0 ek(tt0 )
1 Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 de la cantidad original de C14 . Determinar la edad del f osil, sabiendo que el tiempo de vida media del C14 es 5600 a nos. (Rta.: t 55,800 a nos)
Un
ive
Ejercicio 2. Suponga que un elemento radioactivo A se descompone en un segundo elemento radioactivo B y este a su vez se descompone en un tercer elemento radioactivo C. Si la cantidad de A presente inicialmente es x0 y las cantidades de A y B son x e y respectivamente en el instante t y si k1 y k2 son las constantes de rapidez de descomposici on, hallar y en funci on de t. 1 x0 (Rta.: Si k1 = k2 , entonces: y = kk ( e k1 t e k2 t ) 2 k1 si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 tek1 t )
rsid
ad
de A
ntio
qui
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
57
3.2.2.
Ley de enfriamiento de Newton
Si se tiene un cuerpo a una temperatura T , sumergido en un medio de tama no innito de temperatura Tm (Tm no var a apreciablemente con el tiempo), el enfriamiento de este cuerpo se comporta de acuerdo a la siguien= k donde = T Tm . te E.D.: d dt Ejercicio 3. Un cuerpo se calienta a 1100 C y se expone al aire libre a una temperatura de 100 C . Si al cabo de una hora su temperatura es de 600 C . Cu anto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfr e a 300 C ? 5 (Rta.: t = ln ) ln 2
Soluci on: x = 0 I = I0
Cuando luego,
0,25 I0 = I0 e3k ek = (0,25) 3

1
Un
x = 3 I = 0,25 I0
ive
rsid
dI = kI I = Cekx dx Cuando x = 0, I = I0 = C Luego I = I0 ekx
ad
de A
ntio
qui
a, D
Ejemplo 4. En agua limpia la intensidad I a 3 pies bajo la supercie es de un 25 % de la intensidad I0 en la supercie. Cu al es la intensidad del rayo a 15 pies bajo la supercie?
ept
o. d
Esta ley dice que la tasa de absorci on de luz con respecto a una profundidad x de un material transl ucido es proporcional a la intensidad de la luz a una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad dI x, entonces dx = kI .
eM
atem
3.2.3.
Ley de absorci on de Lambert
atic
as
58 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
I = I0 (ek )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3 para por tanto x = 15 I = I0 (0,25) 3 I = I0 (0,25)5

15
4 de la intensidad en Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 9 la supercie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
3.2.4.
Crecimientos poblacionales
Ejercicio 7. Una persona de un pueblo de 1000 habitantes regres o con gripa. Si se supone que la gripa se propaga con una rapidez directamente proporcional al n umero de agripados como tambi en al n umero de no agripados. Determinar el n umero de agripados cinco d as despu es, si se observa que el n umero de agripados el primer d a es 100.
Un
ive
b) Analizar los casos en que k1 > k2 , k1 = k2 y k1 < k2
rsid
Ejercicio 6. En un modelo de evoluci on de una comunidad se supone que dB la poblaci on P (t) se rige por la E.D dP = dD , donde dB es la rapidez dt dt dt dt dD con que nace la gente y dt es la rapidez con que la gente muere. Hallar: a) P (t) si dB = k1 P y dD = k2 P dt dt
ad
de A
ntio
Ejercicio 5. Si en un an alisis de una botella de leche se encuentran 500 organismos (bacterias), un d a despu es de haber sido embotelladas y al segundo d a se encuentran 8000 organismos. Cual es el n umero de organismos en el momento de embotellar la leche?
qui
a, D
ept
dQ = kQ dt donde Q(t): poblaci on en el instante t.
o. d
eM
La raz on de crecimiento depende de la poblaci on presente en periodo de procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que representa dicha situaci on es:
atem
atic
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION
59
Ejercicio 8. Cuando se produce cierto alimento, se estima en N el n umero de organismos de una cierta clase presentes en el paquete. Al cabo de 60 dias el n umero N ha aumentado a 1000N . Sinembargo, el n umero 200N es considerado como el l mite saludable. A los cuantos dias, despu es de elaborado, vence el alimento. (Rta.: 46.02 dias) Observaci on: un modelo m as preciso para el crecimiento poblacional es 1 dP es igual a la suponer que la tasa per c apita de crecimiento, es decir P dt tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la poblaci on, por lo tanto la E.D. ser a: 1 dP = b aP P dt
P (t) =
Por la regla de lH opital se puede mostrar que l m P (t) = b a
3.3.
Una soluci on es una mezcla de un soluto (que puede ser l quido, s olido o gaseoso), en un solvente que puede ser l quido o gaseoso. Tipos de mezclas o soluciones :
Un
ive
PROBLEMAS DE DILUCION
rsid
ad
de A
bP0 ebt b aP0 + aP0 ebt
ntio
qui
Si en t = 0 se tiene P = P0 entonces la soluci on particular es
a, D
P | = ec ebt b aP
ept
o. d
donde a y b son constantes positivas. Esta E.D. se le llama ecuaci on log stica. Resolviendo esta E.D. por variables separables se obtiene
eM
atem
atic
as
60 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN i) Soluciones l quidas cuando disolvemos un s olido o un l quido en un l quido. ii) Soluciones gaseosas cuando se disuelve un gas en un gas. Ecuaci on de Continuidad: Tasa de acumulaci on = Tasa de entrada Tasa de salida. Caso 1. Una Salmuera (soluci on de sal en agua), entra en un tanque a una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentraci on de c1 libras de sal por gal on de salmuera (lib. sal/gal. salmuera). Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal disueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad de v2 galones de salmuera/min. Encontrar una ecuaci on para determinar las libras de sal que hay en el tanque en cualquier instante t.(Ver gura 3.3)
t=0
c1
P : libras de sal Q : galones de salmuera v2 c2
ntio
qui
a, D
v1
t>0
de A
Q + (v1 v2 )t : galones de salmuera v2 c2
Sea x(t) las libras de sal en el instante t. dx = Tasa de acumulaci on = dt = Tasa de entrada del soluto Tasa de salida del soluto.
Un
ive
Figura 3.3
rsid
ad
ept
v1 c1 x : libras de sal
o. d
eM
atem
atic
as
61
dx = v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.) dt x = v1 c1 v2 Q + ( v1 v2 ) t y obtenemos la E.D. lineal en x de primer orden:

p (t )
condiciones iniciales: t = 0, p( t ) =
x=P v2 ; Q + ( v1 v2 ) t
p(t) dt
v2
q ( t ) = v1 c1
1 2 )t
F.I. = e
=e
v2 Q+(v 1v
= e v1 v2
ln |Q+(v1 v2 )t|
luego x F.I. =
F.I. q (t) dt + C
con las condiciones iniciales x(0) = P , hallamos C y se concluye que x = f (t) Ejercicio 1: resolver la anterior E.D. con v1 = v2 Caso 2. Un colorante s olido disuelto en un l quido no vol atil, entra a un tanque a una velocidad v1 galones de soluci on/minuto y con una concentraci on de c1 libras de colorante/gal on de soluci on. La soluci on bien homogenizada sale del tanque a una velocidad de v2 galones de soluci on/min. y entra a un segundo tanque del cual sale posteriormente a una velocidad de v3 galones de soluci on/min. Inicialmente el primer tanque ten a P1 libras de colorante disueltas en Q1 galones de soluci on y el segundo tanque P2 libras de colorante disueltas en Q2 galones de soluci on. Encontrar dos ecuaciones que determinen las libras de colorante presentes en cada tanque en cualquier tiempo t.(Ver gura 3.4)
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
F.I. = [Q + (v1 v2 )t] v1 v2
v2
ept
o. d
eM
atem
atic
as
v2 dx + x = v1 c1 dt Q + ( v1 v2 ) t
q (t )
t=0
v1 c1
t>0
v1 c1
P1 : libras de colorante Q1 : galones de soluci on v 2 c2 P2 : libras de colorante Q2 : galones de soluci on v3 c3 Figura 3.4
x : libras de colorante Q1 + (v1 v2 )t : galones v2 de soluci on c2
atic
y : libras de colorante Q2 + (v2 v3 )t : galones de soluci on
as
E.D. para el primer tanque:

dx dt dx dt
de A
+ v2 Q1 +(vx = v1 c1 , con la condici on inicial t = 0, x = P1 1 v2 ) t

v
v2 1 v2
La soluci on es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 v2 )t] + C [Q1 + (v1 v2 )t] E.D. para el segundo tanque:
dy dt dy dt
ntio
= v1 c1 v2 c2 = v1 c1 v2 Q1 +(vx 1 v2 ) t
qui
a, D
ept
x = libras de colorante en el primer tanque en el instante t. y = libras de colorante en el segundo tanque en el instante t.
o. d
eM
atem
v3 c3
F.I. = [Q2 + (v2 v3 )t] v2 v3
v3
Si v2 = v3 Cual ser a su factor integrante?
Un
v3 Q2 +(v2 v3 )t
y=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
ive
= v2 c2 v3 c3 = v2 Q1 +(vx v3 Q2 +(vy2 v3 )t 1 v2 ) t x=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
rsid
ad
f (t),
t = 0, y = P2
para v2 = v3 .
63
Ejercicio 2. Resolver el caso dos cuando v1 = v2 = v3 = v y Q1 = Q2 = Q. Caso 3. Una soluci on l quida de alcohol en agua, est a constantemente circulando entre dos tanques a velocidades v2 y v3 galones/minuto. Si al primer tanque tambi en entra una soluci on a una velocidad de v1 galones /minuto y de concentraci on c1 galones de alcohol/gal on de soluci on y las cantidades iniciales en los tanques son P1 y P2 galones de alcohol en Q1 y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para determinar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque (Ver gura 3.5). t>0 t=0 v1 v1 v3 v3 c1 c1 c3 c3 P1 : galones de alcohol P1 + Q1 : galones de soluci on v2 c2 P2 : galones de alcohol P2 + Q2 : galones de soluci on
P1 + Q 1 + ( v 1 + v 3 v 2 ) t :
Figura 3.5
E.D. para el primer tanque:
dx = v1 c1 + v3 c3 v2 c2 dt y x = v1 c1 + v3 v2 Q2 + P2 + (v2 v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t dx v2 + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t
Un
ive
rsid
ad
x = galones de alcohol en el primer tanque en el instante t. y = galones de alcohol en el segundo tanque en el instante t.
v3 y + v1 c1 (3.1) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
de A
ntio
qui
a, D
y : galones de alcohol P2 + Q2 + (v2 v3 )t : galones de soluci on
ept
o. d
galones de soluci on
eM
x : galones de alcohol v2 c2
atem
atic
as
64 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN E.D. para el segundo tanque: dy = v2 c2 v3 c3 dt v3 v2 x y = Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t
(3.2)
x + y = P1 + P2 + v1 c1 t luego y = P1 + P2 + v1 c1 t x (3.3) en (3.1):
eM
atem
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
atic
as
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el instante t:
Nota: no hay necesidad de resolver la ecuaci on diferencial (3.2) porque y = P1 + P2 + v1 c1 t x. Caso 4. Un teatro de dimensiones 10 30 50 mt.3 , contiene al salir el p ublico 0,1 % por volumen de CO2 . Se sopla aire fresco a raz on de 500 mt.3 por minuto y el sistema de aire acondicionado lo extrae a la misma velocidad.
Un
ive
Con la condici on inicial: t = 0, x = P1
rsid
ad
de A
dx + dt
v3 v2 + x= Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t (P1 + P2 + v1 c1 t)v3 + v1 c1 (3.4) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
ntio
dx v2 + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 (P1 + P2 + v1 c1 t x) + v1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t
qui
a, D
ept
o. d
(3.3)
65
t>0 v1 c1 x : mt3 de CO2
v2 c2
Cantidad de CO2 en el teatro en t = 0:
Un
ive
= 500mt.3 aire/min.
0,04 mt.3 CO2 /mt.3 aire 100 x mt.3 CO2 500mt.3 aire/min. 10 30 50 mt.3 aire x = 0, 2 30 +
x 30
rsid
dx = v1 c1 v2 c2 = dt
ad
de A
mt.3 deCO2 10 30 50mt.3 = 15mt.3 mt.3 de aire Por la ecuaci on de continuidad, tenemos 0,001
ntio
qui
a, D
Si el aire atmosf erico tiene un contenido de CO2 del 0,04 % por volumen y el l mite saludable es de 0,05 % por volumen. En que tiempo podr a entrar el p ublico? (Ver gura 3.6) Sea x = mt.3 de CO2 presentes en el teatro en el instante t.
ept
o. d
eM
Figura 3.6
atem
1 30
por tanto, Q( t ) = 0, 2
dx dt
= 0,2, E.D. lineal de primer orden con p(t) =
atic
y
as
66 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Soluci on general: x = 6 + Ce 30 . Condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15, por tanto la soluci on particular es: x = 6 + 9e 30 . La cantidad de CO2 en el l mite saludable es: x=
t t t
0,05 10 30 50 = 7,5, 100
Ejercicio 3. Un tanque contiene 100 galones de salmuera; 3 galones de salmuera la cual contiene 2 libras de sal/gal on de salmuera entran al tanque cada minuto. La mezcla asumida uniforme sale a una velocidad de 2 gal/min. Si la concentraci on es de 1,8 libras de sal/gal on de salmuera al cabo de 1 hora, Calcular las libras de sal que hab an inicialmente en el tanque. (Rta.: 118,08 libras)
Un
ive
rsid
ad
Ejercicio 2. Un tanque tiene inicialmente 100 galones de agua pura. Una 1 salmuera que contiene 2 libra de sal/gal on de salmuera uye al interior del tanque a una rapidez de 2 galones/min. y la mezcla bien homogenizada sale del tanque con la misma velocidad. Despu es de 10 minutos el proceso se detiene y se introduce al tanque agua pura con una rapidez de 2 galones/min, abandonando el tanque a la misma velocidad. Determinar la cantidad de sal en el tanque cuando han pasado un total de 20 minutos. (Rta.: 7,34 libras)
de A
ntio
qui
a, D
ept
Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al tanque A, a una velocidad de 3 gal/min. Calcular las cantidades de sal en ambos tanques en un tiempo t = 1hora = 60min.. (Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras)
o. d
eM
atem
atic
por tanto 7,5 = 6 + 9e 30 y despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min.
as
67
Ejercicio 4. Un dep osito contiene 50 galones de salmuera en las que est an disueltas 25 libras de sal. Comenzando en el tiempo t = 0, entra agua al dep osito a raz on de 2 gal./min. y la mezcla sale al mismo ritmo para entrar a un segundo dep osito que conten a inicialmente 50 galones de agua pura.La salmuera sale de este dep osito a la misma velocidad.Cu ando contendr a el segundo dep osito la mayor cantidad de sal? (Rta.: cuando t 25 minutos) Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min. Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min. Si la concentraci on alcanza el 90 % de su valor m aximo en 30 minutos, calcular los galones de agua que hab an inicialmente en el tanque. 30 (Rta.: Q = ) 4 101 Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 8 4 mt.3 contiene 0,12 % de su volumen de CO2 . Se desea renovar en 10 minutos el aire, de modo que llegue a contener solamente el 0,06 % de CO2 . Calcular el n umero 3 de mt. por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior contiene 0,04 % de CO2 . (Rta.: 53,23 mt.3 de aire/minuto) Ejercicio 7. Aire que contiene 30 % de ox geno puro pasa a trav es de un frasco que contiene inicialmente 3 galones de ox geno puro. Suponiendo que la velocidad de entrada es igual a la de salida; hallar la cantidad de ox geno existente despu es de que 6 galones de aire han pasado por el frasco. (Rta.: 1,18 galones) Ejercicio 8. Un tanque contiene 50 litros de agua. Al tanque entra salmuera que contiene k gramos de sal por litro, a raz on de 1.5 litros por minuto. La mezcla bien homogenizada, sale del tanque a raz on de un litro por minuto. Si la concentraci on es 20 gr/litro al cabo de 20 minutos. Hallar el valor de k . (Rta.: k = 47,47) Ejercicio 9. Un tanque contiene 500 galones de salmuera. Al tanque uye salmuera que contiene 2 libras de sal por gal on, a raz on de 5 galones por minuto y la mezcla bien homogenizada, sale a raz on de 10 galones por
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
68 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN minuto. Si la cantidad m axima de sal en el tanque se obtiene a los 20 minutos. Cual era la cantidad de sal inicial en el tanque? (Rta.: 375 libras) Ejercicio 10. Un tanque contiene 200 litros de una soluci on de colorante con una concentraci on de 1 gr/litro. El tanque debe enjuagarse con agua limpia que entra a raz on de 2 litros/min. y la soluci on bien homog enizada sale con la misma rapidez. Encuentre el tiempo que trascurrir a hasta que la concentraci on del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original. (Rta.: 460.5 min.)
donde g = 32 pie/seg2 = 9,81 mt./seg.2
Caso 1. Cil ndro circular de altura H0 pies y radio r pies, dispuesto en forma vertical y con un oricio circular de di ametro (pulgadas) (Ver gura 3.7).
Un
Si el oricio es de forma circular, la constante k = 0,6.
ive
Si el oricio es de forma triangular, la constante 0,65 k 0,75.
rsid
Si el oricio es de forma rectangular, la constante k = 0,8.
ad
La constante k depende de la forma del oricio:
de A
ntio
dQ = kA dt
2gh
qui
dQ = kAv, dt mv 2 = mgh v = 2gh, por lo tanto, aplicando la ecuaci on de energ a: 1 2
a, D
ept
o. d
Un tanque de una cierta forma geom etrica est a inicialmente lleno de agua hasta una altura H . El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area es A 2 pie . Se abre el oricio y el l quido cae libremente. La raz on volum etrica de salida dQ es proporcional a la velocidad de salida y al a rea del oricio, es dt decir,
eM
atem
3.4.
VACIADO DE TANQUES
atic
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
69
H0
Figura 3.7
pero dQ = r2 dh Como (3.5)= (3.6): r2 dh dt y separando variables:
dQ dh = r2 dt dt ,8 2 = 4 h 576
ntio
qui
dQ = 0, 6 dt
24
2 32 h = 4,8
a, D
ept
dQ = kA dt
2gh
o. d
2 h 576
eM
atem
(3.5) (3.6)
ive
4, 8 2 dh = dt 576r2 h
4,8 2 t + C . e integrando: 2 h = 576 r2
Con las condiciones iniciales: t = 0, h = H0 , hallamos la constante C .
Un
h 2 dh =
rsid
ad
4, 8 2 dt 576r2
de A
atic
as
dh R H0 (0, R) x
Figura 3.8
a, D
4,82 dQ = kA 2gh = h dt 576 pero de la gura 3.8, tenemos:
ept
o. d
Caso 2. El mismo cil ndro anterior pero dispuesto horizontalmente y con el oricio en el fondo (Ver gura 3.8).
eM
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv
atem
atic
(3.7)
y tambi en
Un
ive
luego
x=
sustituyendo dQ = 2 2rh h2 H0 dh
rsid
(x 0)2 + (h r)2 = r2 x2 + h2 2rh + r2 = r2
ad
2rh h2
de A
dQ = 2x H0 dh
ntio
qui
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
71
H0 h
dh
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
Un
Caso 3. Un cono circular recto de altura H0 y radio R dispuesto verticalmente con oricio circular en el fondo de di ametro (Ver gura 3.9).
ive
rsid
ad
condiciones iniciales: en t0 = 0 h = 2r, con ella hallo constante de integraci on.
de A
4,82 dh h = dt 576 dh 4,82 2H 0 h 2r h h, donde h = 0 = dt 576 4,82 dt 2r h dh = 2 576 H0
ntio
dQ = kA 2gh = 0,6 dt
24
qui
2H 0
2rh h2
a, D
(3.8) = (3.7):
ept
dh dQ = 2H0 2rh h2 dt dt
o. d
eM
Figura 3.9
atem
(3.8) 2 32h
atic
as
72 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 4,82 dQ = h dt 576 Por semejanza de tri angulos tenemos que: H0 Rh R = r= r h H0
h dh y como dQ = r2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = R H2
0 2 2
(3.9)
(3.10)
(3.9) = (3.11):
3
Condiciones iniciales: cuando t = 0,
h = H0
Ejercicio 3. Un tanque c ubico de lado 4 pies, est a lleno de agua, la cual 1 sale por una hendidura vertical de 8 pulg. de ancho y de 4 pies de alto. Encontrar el tiempo para que la supercie baje 3 pies. (Ayuda: encontrar el n umero de pies c ubicos por segundo de agua que salen de la hendidura cuando el agua
Un
Ejercicio 2. Un cono circular recto de radio R y altura H tiene su v ertice hacia abajo. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area A es controlada por una v alvula y es proporcional a la altura del agua en cada instante. Suponiendo que el tanque est a lleno de agua, calcular el tiempo de vaciado. Del tiempo de vaciado, qu e porcentaje es requerido para vaciar la mitad del volumen? (Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %)
ive
rsid
ad
de A
ntio
Ejercicio 1. Un tanque semiesf erico tiene un radio de 1 pie; el tanque est a inicialmente lleno de agua y en el fondo tiene un oricio de 1 pulg. de di ametro. Calcular el tiempo de vaciado. (Rta.: 112 seg.)
qui
a, D
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
ept
o. d
h 2 dh dt =
2 4, 8 2 H 0 576R2
eM
R2 2 H0
4,8 h2 dh = dt 576
atem
atic
R2 2 dh dQ = h 2 dt H0 dt
as
(3.11)
3.5. APLICACIONES A LA FISICA tiene h pies de profundidad). (Rta.: 360 segundos.)
73
Ejercicio 4. Encontrar el tiempo requerido para llenar un tanque c ubico de lado 3 pies si tiene un oricio circular de 1 pulg. de di ametro en la base y 3 si entra agua al tanque a raz on de pies /min. (Rta.: 26 min, 14 seg.) Ejercicio 5. Un tanque rectangular vac o de base B 2 pies2 , tiene un agujero circular de area A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a raz on de E pies c ubicos por segundo. Hallar t en funci on de h. Mostrar que si el tanque tiene una altura H , nunca se llenar a a menos que E > 4,8 A H . ,8 A 2 b (Rta.: t = a b ln b h h , b > h, donde, a = 4B b = 4,E .) 2 , 8A Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de di ametro en la parte superior y 2 pies de di ametro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena de agua, hallar el tiempo que tarda en vaciarse. (Rta.: 14,016 seg.) Ejercicio 7. Un tanque con una cierta forma geom etrica esta lleno de agua. El agua sale por un oricio situado en la base a una rata proporcional a la ra z cuadrada del volumen restante en el tanque en todo tiempo t. Si el tanque contiene inicialmente 64 galones de agua y 15 galones salen el primer d a, calcular el tiempo en el cual hay 25 galones en el tanque. (Rta.: 72 horas) Ejercicio 8. Un embudo de 5 pies de radio en la parte superior y 1 pie de radio en la parte inferior tiene una altura de H pies. Si se llena de agua: a) Hallar el tiempo de vaciado; b) Del tiempo de vaciado qu e porcentaje es H necesario para que el nivel baje a 4 ? (Rta.: a) 2,86 H ; b) 86.41 %)
3.5.
APLICACIONES A LA FISICA
Caso 1. Ca da libre. (Ver gura 3.10) Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que:
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
74 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN O x m g + x
Figura 3.10
=m
Caso 2. Ca da con resistencia del aire. Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que: m d2 x = mg kv dt2
Un
x=
ive
rsid
gt2 + v0 t + C 2 2 y tomemos las siguientes condiciones iniciales: t = 0 x = x0 x= gt2 + v 0 t + x0 2
ad
de A
por lo tanto,
dx dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos:
ntio
t = 0 v = v0 v = gt + v0
qui
dv = g v = gt + C1 dt tomemos como condiciones iniciales:
a, D
ept
o. d
d d2 x =m 2 dt dt
dx dt
dv = mg dt
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA dividiendo por m d2 x = g dt2 dv = g dt obtenemos la E.D. lineal en v k v m k v m
75
Hallemos el F.I. F.I. = e resolvi endola ve m t = ve m t =

k k k m
dt
= emt
e m t (g ) dt + C
ntio
Supongamos que las condiciones iniciales son: t = 0, parte del reposo), entonces 0= v=
qui
k m g em t + C k k m v= g + Ce m t . k
a, D
ept
v = 0 (es decir, mg k
Resolviendo para x y teniendo como condiciones iniciales t = 0 y x = 0 se llega a que: k mg m2 g x= t 2 (1 e m t ) k k
Un
ive
kt mg mg k t mg e m = 1 e m ; k k k mg obs ervese que cuando t v k .
rsid
ad
de A
mg +C k
C=
o. d
eM
atem
atic
as
dv k + v = g. dt m
76 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Caso 3. Cuerpos con masa variable. Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de F sica), se llega a que: d dm d (mv ) (mv ) = F + (v + ) dt dt dt donde, F : Fuerzas que act uan sobre el cuerpo, : velocidad en relaci on a m de las part culas que se desprenden del cuerpo. F = m por tanto, dv dm +v = dt dt m F +v dm dm + dt dt
Soluci on: Como

dm dt
= a m = at + C1
En t = 0,
dv dm dv = mg b m = mg b(a) dt dt dt
= mg + ab o sea que, m dv dt
Un
Como = b entonces,
ive
C1 = m1 + m2 , m = m1 + m2 at
rsid
m = m1 + m2 luego m1 + m2 = a 0 + C1 por tanto,
ad
de A
ntio
qui
dv dm = F + dt dt Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de masa inicial m2 ; se dispara en l nea recta hacia arriba, desde la supercie de = a, la tierra, quemando combustible a un ndice constante a (es decir, dm dt donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos de escape hacia atr as, a una velocidad constante b en relaci on al cohete. Si se desprecian todas las fuerzas exteriores excepto la fuerza gravitacional mg , donde g la suponemos constante; encontrar la velocidad y la altura alcanzada en el momento de agotarse el combustible (velocidad y altura de apagado).
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA = (m1 + m2 at)g + ab Reemplazo m: (m1 + m2 at) dv dt dv dividiendo por m1 + m2 at: dt = g + m1 +ab m2 at luego v = gt ab ln |m1 + m2 at| + C2 = gt b ln |m1 + m2 at| + C2 a v = 0 0 = 0 b ln |m1 + m2 | + C2
77
Condiciones iniciales: en t = 0, por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
Caso 4. Cuerpos en campo gravitacional variable. (Ver gura 3.11) Por la ley de Gravitaci on Universal de Newton (ver textos de F sica):
donde, x: la distancia del cuerpo a la supercie de la tierra. M : la masa de la tierra. m: la masa del cuerpo. R: el radio de la tierra. G: la constante de gravitaci on universal.
Un
ive
rsid
F =
GM m (x + R )2
ad
de A
De la misma manera se encuentra que ha = altura alcanzada al acabarse m1 m2 g bm2 bm1 + ln el combustible = 22 + 2a a a m1 + m2
ntio
qui
2g luego v = ma + b ln
m1 +m2 m1
a, D
ept
v=
gm2 m1 + m2 + b ln 2 a m1 + m2 a m a
o. d
Sustituyendo, queda que
eM
Pero ten amos que m = m1 + m2 at y como el tiempo de apagado se produce cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 at. 2 2 Por tanto at = m2 t = m o sea que cuando t = m v = velocidad de a a apagado.
atem
atic
v = gt b ln |m1 + m2 at| + b ln |m1 + m2 | = gt + b ln
m1 + m2 m1 + m2 at
as
78 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN m +
Figura 3.11
Soluci on:
Cancelando m, y resolviendo la ecuaci on diferencial resultante y poniendo como condiciones iniciales, en t = 0, x = 0 y v = v0 , se llega a que:
2 v 2 = v0 2gR +
Un
dv mgR2 m = w ( x) = dt (x + R )2 donde el signo menos indica que la direcci on de la fuerza es hacia el centro de la tierra.
ive
rsid
ad
de A
Ejemplo 6. Se lanza un cuerpo de masa m hacia arriba de la tierra con velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando en cuenta la variaci on del campo gravitacional con la altura, encontrar la menor velocidad inicial v0 que necesita el cuerpo para que no regrese a la tierra. Esta velocidad inicial v0 se le llama velocidad de escape (Ver gura 3.12).
ntio
2gR2 0 x+R
qui
a, D
ept
1m , donde k1 = GM . Se dene el peso de un cuerpo como w(x) = (xk + R )2 Si x = 0, entonces el peso del cuerpo de masa m en la supercie de la tierra 2 1m es: w(0) = mg = kR 2 , entonces k1 = gR , por lo tanto el peso de un cuerpo 2 . a una distancia x de la supercie de la tierra es: w(x) = (mgR x + R )2
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA x + w ( x)
79
0 R
Figura 3.12
Ejercicio 3. Una bala se introduce en una tabla de h = 10 cm. de espesor con una velocidad v0 = 200 mt/seg, traspas andola con v1 = 80 mt/seg. Suponiendo que la resistencia de la tabla al movimiento de la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad. Hallar el tiempo que demora la bala en atravesar la tabla. 0) (Rta.: t = h0 (v1 v seg.) = 40003 v1 ln 2,5
v0 v1 ln
v0
Un
ive
rsid
Ejercicio 2. En el interior de la tierra la fuerza de gravedad es proporcional a la distancia del centro, si se perfora un oricio que atraviese la tierra de polo a polo y se lanza una piedra en el oricio con velocidad v0 , con que velocidad llegar a al centro? 2 (Rta.: v = gR + v0 , donde R es el radio de la tierra.)
ad
de A
ntio
Ejercicio 1. Un torpedo se desplaza a una velocidad de 60 millas/hora en el momento de agotarse el combustible; si el agua se opone al movimiento con una fuerza proporcional a su velocidad y si en una milla de recorrido reduce su velocidad a 30 millas/hora. A que distancia se detendr a? (Rta.: 2 millas)
qui
a, D
ept
o. d
2 Por lo tanto, v0 2gR de aqu conclu mos que la velocidad de escape v0 = 2gR
eM
atem
atic
as
tierra
80 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. Una cadena de 4 pies de longitud tiene 1 pie de longitud colgando del borde de una mesa. Despreciando el rozamiento, hallar el tiempo que tarda la cadena en deslizarse fuera de la mesa. 4 15) seg.) (Rta.: t = ln(4 + g Ejercicio 5. Un punto material de masa un gramo se mueve en l nea recta debido a la acci on de una fuerza que es directamente proporcional al tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4 dinas. Qu e velocidad tendr a el punto al cabo de un minuto desde el comienzo del movimiento? (Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.) Ejercicio 6. Un barco retrasa su movimiento por acci on de la resistencia del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial del barco es 10 mt/seg, despu es de 5 seg. su velocidad ser a 8 mt/seg. Despu es de cuanto tiempo la velocidad ser a 1 mt/seg ? ln 10 (Rta.: t = 5 ln seg.) 0,8 Ejercicio 7. Un cuerpo de masa M se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la velocidad del cuerpo alcance el 80 % de su velocidad l mite. M (Rta.: t = k ln 0,2)
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4
atem
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

o. d ntio qui a, D ept eM
4.1. INTRODUCCION
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes. d n 1 y dy dn y + a + ... + a1 + a0 y = h ( x ) , n 1 n n 1 dx dx dx donde h(x) es una funci on continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son constantes y an = 0. an Notaci on y conceptos: i)
d dx d2 dx2
d dx
d dx
2 = D x Dx = Dx = D2 m m1 = Dx = D m = Dx ( D x )
en general,
dm dxm
Un
ive
Si no hay ambig uedad con respecto a la variable independiente, tomaremos: Dx = D.
rsid
= Dx
81
ad
de A
atic
as
82
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b] iii) C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I ). C (I ) C (I ) ya que toda funci on que es derivable en I es continua en I. C 2 (I ) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I . En general, C n (I ) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I .
Si f, g C (I ) y R , denimos:
a) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C (I )
En general, si
ive
x I : (f )(x) = f (x) C n (I )
rsid
f, g C n (I ) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C n (I )(4.1) (4.2)
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C (I ) es un espacio vectorial sobre R . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I ) es un subespacio vectorial de C (I ) para n 1.
Un
ad
de A
b) x I : (f )(x) = f (x) C (I )
ntio
qui
a, D
ept
Obs ervese que: C (I ) C (I ) C 2 (I ) . . . C n (I ) . . .
o. d
eM
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION
83
En general, si n m, entonces C n (I ) es subespacio vectorial de C m (I ). Nota: estos espacios son de dimensi on innita. iv) Como
d (f dx
+ g )(x) =
d ( f ( x) dx
+ g (x)) =
d f ( x) dx
d g ( x) dx
es lo mismo que D(f + g )(x) = D(f (x) + g (x)) = Df (x) + Dg (x) y tambi en D(f )(x) = D(f (x)) = Df (x),
En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces, T1 + T2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x) y
son tambi en transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D2 es una Transformaci on Lineal, denida por: D + D 2 : C 2 (I ) C (I )
Un
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x)
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
Por denici on D0 : C (I ) C (I ) es la transformaci on identidad, es decir, f D0 f = f .
a, D
ept
En general, Dn : C n (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.
o. d
An alogamente, D2 : C 2 (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.
eM
atem
por tanto, podemos decir que D : C (I ) C (I ) es una transformaci on lineal .
atic
as
84
En general: an ( x ) D n + an 1 ( x ) D n 1 + + a1 ( x ) D + a0 ( x ) D 0 : C n ( I ) C ( I ) es una Transformaci on Lineal. Esta Transformaci on Lineal se le denomina operador diferencial lineal de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I .
operador diferencial de orden n con coecientes variables
F.I. = e yex =
2
2x dx
2
F.I. = ex
Un
(D + 2xD0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0)

2
ive
rsid
Ejemplo 2. Hallar el n ucleo del operador L(D) = D + 2xD0 Soluci on:
ad
ex 0 dx + C y = Cex
de A
Observaci on: Resolver la E.D. L(D)y = 0 es lo mismo que hallar el n ucleo del operador diferencial L(D).
ntio
y = x2 C ( I ) L(D)(x2 ) = (D + 2xD0 )(x2 ) = D(x2 ) + 2xD0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C ( I )
qui
a, D
ept
Ejemplo 1. Si L(D) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D) a la funci on f ( x) Soluci on:
o. d
eM
Si y C (I ) L(D)y C (I )
atem
L( D ) =
an ( x ) D n + an 1 ( x ) D n 1 + + a1 ( x ) D + a0 ( x ) D 0
atic
Este operador diferencial se denota por:
as
4.1. INTRODUCCION N ucleo L(D) = {Cex /C R } como ex genera todo el n ucleo dim n ucleo = 1.
2 2
85
Teorema 4.1 (Principio de superposici on). Si y1 , y2 , . . . , yn pertenecen al n ucleo de L(D), entonces la combinaci on lineal: n C y y n 1 est a en el n u cleo de L ( D ) i=1 i i Demostraci on: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y est a en el n ucleo, es decir, veamos que L(D)y = 0 . Como y1 , y2 , . . . , yn est an en el n ucleo de L(D), entonces L(D)yi = 0, para i = 1, . . . , n Como L(D) es un operador lineal, entonces L(D)y = L(D)(
i=1
C i yi ) =
i=1
L(D)(Ci yi ) =
i=1
luego y esta en el n ucleo de L(D) Producto de Operadores Diferenciales:
Analicemos esta operaci on con un ejemplo, sean: L1 ( D ) = D + 2D 0 , L2 ( D ) = D 2 + 3D 0
L1 ( D ) L2 ( D ) : C 3 ( I ) C ( I ) es una Transformaci on Lineal operador
rsid
ad
L1 ( D ) L2 ( D ) y = ( D + 2 D 0 ) ( D 2 + 3 D 0 ) y donde y es una funci on
= ( D + 2D 0 ) ( D 2 y + 3D 0 y ) operador funci on 2 0 = D(D y ) + D(3D y ) + 2D0 (D2 y ) + 2D0 (3D0 y )
Un
ive
de A
ntio
operador
qui
a, D
ept
o. d
eM
C i L( D ) y i = 0
atem
atic
as
86
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = D3 y + 3Dy + 2D2 y + 6D0 y = ( D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 ) y L1 ( D ) L2 ( D ) = D 3 + 2 D 2 + 3 D + 6 D 0 De la misma manera se calcula L2 (D)L1 (D), con el siguiente resultando: L2 ( D ) L1 ( D ) = D 3 + 2 D 2 + 3 D + 6 D 0 = L1 ( D ) L2 ( D )
por lo tanto
Ahora hallemos L2 (D) L1 (D) de la siguiente manera: L2 (D) L1 (D)y = (xD2 + D + xD0 )(D + xD0 )y = (xD2 + D + xD0 )(Dy + xD0 y ) = (xD2 + D + xD0 )(Dy + xy ) = xD2 (Dy + xy ) + D(Dy + xy ) + xD0 (Dy + xy ) = xD2 (Dy ) + xD2 (xy ) + D(Dy ) + D(xy ) + x(Dy + xy ) = xD3 y + xDD(xy ) + D2 y + xDy + y + xDy + x2 y
Un
ive
rsid
ad
L1 (D) L2 (D) = xD3 + (2 + x2 )D2 + 2xD + (1 + x2 )D0
de A
ntio
L1 (D) L2 (D)y = (D + xD0 )(xD2 + D + xD0 )y = (D + xD0 )(xD2 y + Dy + xD0 y ) = D(xD2 y ) + D2 y + D(xy ) + xD0 (xD2 y ) + (xD0 )Dy + + (xD0 )(xD0 y ) = xD3 y + D2 y + D2 y + xDy + y + x2 D2 y + xDy + x2 y = xD3 y + (2 + x2 )(D2 y ) + 2xDy + (1 + x2 )y
qui
a, D
ept
o. d
Primero hallemos L1 (D) L2 (D), para ello calculemos
eM
Ejemplo 3. L1 (D) = D + xD0 ,
L2 (D) = xD2 + D + xD0
atem
Cuando L1 (D) y L2 (D) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 ( D ) L2 ( D ) = L2 ( D ) L1 ( D ) .
atic
as
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes.
4.1. INTRODUCCION = xD3 y + xD(xDy + y ) + D2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(D(xDy ) + Dy ) + D2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(xD2 y + Dy + Dy ) + D2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(xD2 y + 2Dy ) + D2 y + Dy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x2 D2 y + 2xDy + D2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + (x2 + 1)D2 y + (3x + 1)Dy + (x2 + 1)y = (xD3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 )y
87
Denici on 4.1 (Condici on inicial). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en un punto. Ejemplo 4. y + k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y (0) = 1, y (0) = 1 Denici on 4.2 (Condici on de Frontera). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en varios puntos. Ejemplo 5. y + k 2 y y (0) = 1, y (1) = 1 = 0, con las condiciones de frontera:
Teorema 4.2 (de Picard).
a) La condici on inicial y (0) = 0 tambi en puede ser cambiada por la condici on inicial y (a) = b con (a, b) en el rect angulo R b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condici on
Un
ive
Nota:
rsid
Si f, f son continuas en un rect angulo R : |x| a y |y | b, entonces y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una soluci on u nica y = (x) del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y ) con y (0) = 0.
ad
de A
ntio
Los teoremas que se enuncian a continuaci on son teoremas de existencia y unicidad, se demuestran en el Ap endice A.
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Luego L2 (D)L1 (D) = xD3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 = L1 ( D ) L2 ( D )
as
88
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la soluci on no sea u nica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en R y an = 0 en R (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la soluci on es continua y global, es decir, se cumple en todo R , como se demuestra en el corolario A.1 del Ap endice.
tiene una u nica soluci on.
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y (2) = 4
Separando variables, obtenemos la siguiente soluci on general
y para la condici on inicial y (2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos y y 2 que y = f (x, y ) = 2 x . Por lo tanto f (x, y ) = 2 x y f = x son discony tinuas en x = 0, como la condici on esta dada en x = 2, entonces estas funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0), para el cual la soluci on es u nica y es y = x2 , por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser u nica, por ejemplo y = x2 , y= x2 , si 2 x , si
Un
ive
rsid
ad
y = Cx2 ,
de A
ntio
Soluci on: obs ervese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto a1 (0) = 0 (es decir, a1 (x) no es diferente de cero x R ), lo que indica que la soluci on no es global, como lo veremos a continuaci on.
qui
a, D
ept
o. d
y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,
x0 x>0
eM
atem
Teorema 4.4. Sea L(D) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I ), entonces y0 , y1 , . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D)y = h(x), con
y=
x2 , si 0, si
atic
as
Teorema 4.3. Sea L(D) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I , entonces y0 el P.V.I.: L(D)y = Q(x) con y (x0 ) = y0 tiene una soluci on u nica.
x0 x>0
4.1. INTRODUCCION
89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos en la gura 4.1 y (2, 4)
y = x2
Figura 4.1
y = 1 = C1 + C2 ln | 2| y = 1 =
C2 2
C1 = 1 + 2 ln 2
luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1).
Un
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
ive
esta es la soluci on u nica en (, 0) que
rsid
ad
y =
C2 x
de A
Soluci on general (como lo veremos m as adelante) es: y = C1 + C2 ln |x|
ntio
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y (2) = 1, y (2) = 1 y la soluci on general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . Soluci on:
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x
y = x2
y = x2 y=0
90
4.2.
DEL ESPACIO VECTODIMENSION DE UNA E.D.O. RIAL SOLUCION
Dijimos que C n (I ) tiene dimensi on innita, pero el espacio soluci on de la E.D.O. L(D)y = 0 (con L(D) un operador diferencial lineal de orden n), es el n ucleo de L(D), el cual tiene dimensi on n, como lo veremos en los teoremas que expondremos a continuaci on. Denici on 4.3. a) Decimos que las n funciones y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) = 0 para todo x en I . b) Si para todo x en I
Denici on 4.4 (Wronskiano). Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I ), el determinante: y1 ( x) y2 ( x) ... yn ( x) y1 ( x) y2 ( x) ... yn ( x) W (y1 , y2 , . . . , yn ) = det . . . . . . . .. . . . (n1) (n1) (n1) ( x) y2 ( x) . . . yn y1 ( x) con x I , se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). Obs ervese que el Wronskiano depende de la variable x. En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad.
Un
ive
rsid
ad
de A
Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homog enea el problema se vuelve m as sencillo, utilizando el Wronskiano.
ntio
qui
implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I .
a, D
C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) = 0
ept
o. d
eM
atem
atic
as
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 91 4.2. DIMENSION Observaci on (F ormula de Abel): para n = 2 y y2 W (y1 , y2 ) = det 1 y1 y2 Consideremos la E.D.O. lineal, homog enea de orden dos: y + a(x)y + b(x)y = 0, donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0
o. d
eM
(4,3) y2 : y1 y 2 + a( x ) y 1 y2 + b( x) y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
atem
atic
y1 + a( x ) y 1 + b( x) y1 = 0 y 2 + a( x ) y 2 + b ( x ) y 2 = 0
as
(4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
como
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden . Su soluci on es W e

a(x)dx
= C , luego la soluci on general es W = C e
Obs ervese que cuando
C=0W =0
Un
ive
Esta soluci on general es llamada F ormula de Abel. y si C=0W =0
Lema 4.1. El Wronskiano de n soluciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es id enticamene cero. Rec procamente, si el Wronskiano es id enticamente cero entonces las n soluciones y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes.
rsid
ad
de A
>0
a(x)dx
ntio
W ( y1 , y2 ) = y1 y2 y2 y1 W ( y1 , y2 ) = y1 y2 + y1 y2 y2 y1 y2 y1 = y1 y2 y2 y1
qui
a, D
ept
92
Demostraci on: supongamos que para todo x en I C 1 y1 + C 2 y2 + . . . + C n yn = 0 donde algunas de los Ci = 0. Derivando n 1 veces, obtenemos C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) =0 C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) =0 C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) =0 .................................................. (n1) (n1) (n1) C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x) = 0
Demostraci on: la parte a) ya se demostr o en el Lema anterior. b)) Hagamos la demostraci on por el contra-rec proco, es decir, supongamos que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
Un
ive
rsid
ad
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I .
de A
a) Si y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I .
ntio
qui
en el intervalo I y en este intervalo las funciones ai (x) son continuas. Entonces
a, D
an ( x ) y (n ) + . . . + a1 ( x ) y + a0 ( x ) y = 0
ept
o. d
Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homog enea de orden n
eM
que se cumplen para todo x en I . Este sistema homog eneo de n ecuaciones con n inc ognitas tiene soluci on distinta de la trivial si y solo si el determinante del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I , es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I .
atem
atic
as
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 4.2. DIMENSION

C 1 y1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0 C 1 y1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
............................................... C 1 y1
(n1)
( a) + C 2 y 2
(n1)
(n1) ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
Y ( x) = C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x)
Y ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
Y ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0 Y (a) = C1 y1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusi on ( a) + C 2 y 2

(n1) ( a) + . . . + C n y n ( a) = 0
y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x I y veamos que
Un
Y ( x) = H ( x) = 0 = C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x)
ive
la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que
rsid
ad
por otro lado sabemos que la funci on nula H (x) 0 es tambi en una soluci on de la E.D. an ( x ) y (n ) + . . . + a1 ( x ) y + a0 ( x ) y = 0
de A
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0
ntio
qui
(n1)
(n1)
a, D
ept
o. d
eM
y por el principio de superposici on Y (x) es soluci on de la E.D.. Evaluemos esta nueva funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a
atem
atic
as
donde los Ci son las inc ognitas y como W (a) = 0 (determinante de los coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una soluci on distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. Con esta soluci on no trivial denamos la siguiente funci on
94
y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!) Teorema 4.6 (Dimensi on del N ucleo). n Sea L(D)y = an (x)D y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I , entonces el espacio soluci on de L(D) (o sea el n ucleo de L(D)), tiene dimensi o n n. Demostraci on: sea Y (x) una soluci on de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinaci on lineal de y1 , y2 , . . . , yn . Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a)
Y ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a)
Y (n1) (a) = C1 y1
(n1)
de A
....................................................... ( a) + C 2 y 2
(n1) (n1) ( a) + . . . + C n y n ( a)
luego, por el principio de superposici on, G(x) es soluci on; evaluemos esta funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a: G ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = Y ( a)
Un
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funci on G ( x) = C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x)
ive
rsid
ad
ntio
Y (a) = C1 y1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a)
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 4.2. DIMENSION

G ( a) = C 1 y 1 ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n ( a) = Y ( a) ( a) + C 2 y 2 ( a) + . . . + C n y n (a) = Y (a) G (a) = C1 y1
............................................................ G(n1) (a) = C1 y1

(n1)
( a) + C 2 y 2
(n1)
(n1) ( a) + . . . + C n y n (a) = Y (n1) (a)
Nota:
ii. Si las n-tuplas

(n1)
son linealmente independientes en I .
Un
Soluci on: m as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal de segundo orden con coecientes constantes. W ( y1 , y2 ) =
= m 2 e (m 1 + m 2 )x m 1 e (m 1 + m 2 )x
ive
rsid
Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes.
e m1 x e m2 x m 1 e m1 x m 2 e m2 x
ad
de A
y1 ( x) , y2 ( x) , . . . , yn ( x)
ntio
son linealmente independientes, entonces las funciones
qui
( y n ( a) , y n ( a) , . . . , y n
(n1)
a, D
(a)) ( y 1 ( a) , y 1 ( a) , . . . , y 1 (n1) (a)) ( y 2 ( a) , y 2 ( a) , . . . , y 2 . . .
(a))
ept
o. d
eM
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homog enea de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la soluci on general es la combinaci on lineal de las n soluciones.
atem
atic
as
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condici on inicial, por tanto por el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I . Luego G ( x) = Y ( x) = C 1 y1 ( x) + C 2 y2 ( x) + . . . + C n yn ( x)
96
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = ( m 1 m 2 ) e (m 1 + m 2 )x

=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ). Soluci on: m as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal de segundo orden con coecientes constantes.
>0
Un
ive
y1 , y2
son linealmente independientes.
rsid
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
ad
de A
ntio
W ( y1 , y2 ) =
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
qui
a, D
Soluci on: m as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal de segundo orden con coecientes constantes.
ept
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2 )
o. d
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
eM
atem
atic
W ( y1 , y2 ) =
emx xemx mx me mxemx + emx
as
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
97
4.3.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DALEMBERT (Construcci on de una segunda soluci on a partir de una soluci on conocida). Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I ; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) a 1 (x ) a 0 (x ) y haciendo P (x) = a y Q( x) = a , se tiene: 2 (x ) 2 (x ) y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma can onica Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I . una soluci on conocida de la
atic
en
as
(4.8) I y
E.D.
Supongamos y (x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y (x) sea una soluci on.
Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y 1 + u y 1 + u y1 y sustituyendo en la ecuaci on diferencial (4.8): uy1 + 2 u y 1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0
Luego, u y1 + u [ 2y1 + P ( x) y1 ] = 0
Hagamos W = u ( este cambio de variable reduce el orden)

y1 W + W (2y1 + P ( x) y1 ) = 0
Su F.I.= e
2y1 + P (x ) y1
dx
Un
W +
2y1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1
ive
= eln y1 e
2 W y1 e
rsid
ad
de A
ntio
+ P ( x) y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P ( x) y1 ] = 0 u[ y 1
P (x) dx P (x) dx
2 = y1 e
qui
a, D
P (x) dx
ept
= C
o. d
eM
, luego
atem
98
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES De donde W =C e integrando u= C Por lo tanto y = uy1 = e
P (x) dx 2 y1
P (x) dx 2 y1
= u =
du dx
dx + C1
P (x) dx 2 y1
Cy1
dx + C1 y1
y
2 y1
combinaci on lineal de
2 y1
W ( y1 , y2 ) =
ept
y1 y1 e
P (x) dx 2 y1
2 y1
+ y1
P (x) dx 2 y1
dx
o. d
e
P (x) dx 2 y1
y1
y1
P (x) dx
2 y1
En conclusi on, si y1 es una soluci on, con y1 = 0 en I , entonces
en este caso se supone y (x) = u(x)y1 (x) = uy1 y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W +
2y1 f ( x) + P ( x) W = y1 y1
Un
y + P (x)y + Q(x)y = f (x)
ive
Nota: el m etodo es aplicable tambi en para E.D. no homog eneas:
rsid
y2 = y1
2 y1
dx (F ormula de DAlembert)
ad
P (x) dx
de A
y + P (x)y + Q(x)y = 0
ntio
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
qui
= e
P (x) dx
>0
a, D
= e
P (x) dx
+ y1 y1
P (x) dx
dx y1 y1
eM
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes:
atem
Luego la segunda soluci on es y2 = y1
P (x) dx
dx con y1 = 0 en I
atic
y1
y1
P (x) dx
as
dx dx
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
99
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la E.D. Hallar y2 Soluci on. Dividiendo por x2 se tiene: 1 2 y y + 2 y = 0 x x
y2 = x sen (ln x)
x2
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
La soluci on general es : y = C1 y1 + c2 y2
Utilizando el m etodo de reducci on de orden resolver los siguientes ejercicios.
Un
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
ive
rsid
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
ad
de A
ntio
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
qui
a, D
u = ln x du = dx x
ept
o. d
= x sen (ln x)
x dx sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u
eM
atem
e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x)
eln(x) dx x2 sen (ln x)
atic
as
Veremos m as adelante que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la ecuaci on de Cauchy, entonces la segunda soluci on es:
100
Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una soluci on. Hallar y2 4 (Rta.: y2 = x ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una soluci on. Hallar y2 1 (Rta.: y2 = 5x3 ) Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una soluci on. Hallar y2 (Rta.: y = 1) Ejercicio 4. Hallar la soluci on general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. f (x) dx 2 dx) (Rta.: y = c1 x + c2 x x e
Ejercicio 7: Utilizando el m etodo de reducci on de DAlembert resolver la E.D. lineal no homog enea: (x 1)y xy + y = 1 sabiendo que y1 = ex es una soluci on a la homog enea asociada. Obs ervese que obtenemos una segunda soluci on y una soluci on particular. (Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
b)Hallar la soluci on general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
a, D
ept
xy (x + n)y + ny = 0
o. d
Ejercicio 6. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
eM
atem
Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 x x [2x+ f (x) dx] (Rta.: y = c1 e + c2 e e dx)
atic
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
101
4.4.
4.4.1.
E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

E.D. LINEALES DE ORDEN DOS
dy + dx a dx
Sabemos que luego el F.I. = e
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su soluci on es yeax = C y = Ceax
atem
ay + by + cy = 0,
atic
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: (4.9)
o sea que am2 + bm + c = 0,
Con las ra ces de la ecuaci on caracter stica suceden tres casos:
2. Que tenga ra ces reales e iguales.
3. Que tenga ra ces complejas conjugadas. ces reales y diferentes Caso 1. Ra Si las ra ces son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes y por tanto la soluci on general es y = C 1 e m1 x + C 2 e m2 x .
Un
ive
rsid
1. Que tenga ra ces reales y diferentes.
ad
de A
ay + by + cy = 0
ntio
la cual llamamos ecuaci on caracter stica o ecuaci on auxiliar de la E.D.:
qui
a, D
y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
ept
o. d
tiene por soluci on una funci on exponencial de la forma: y = emx , derivando dos veces se tiene y = memx , y = m2 emx
eM
as
102
Ejemplo 12 Hallar la soluci on general de 2y 5y 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 2m2 5m 3 = 0 57 5 25 + 24 m= m= 4 4 m1 = 3 , m2 =
1
1 2
ay + by + cy = 0
dividiendo por a para conseguir la forma can onica, se tiene
qui
a, D
b c y + y + y = 0. a a e
P (x) dx 2 y1
ept
e a dx dx e2mx
b
y2 = emx
Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0. Hallar la soluci on general. Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto 1 m= 2 (con multiplicidad 2)
Un
luego la soluci on general es: y = C1 emx + C2 xemx
ive
eax dx = emx b x 2 ) ( e 2a
rsid
ad
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuaci on caracter stica) b b2 4ac y sus ra ces son m1,2 = ; pero como las ra ces son iguales, entonces 2a el discriminante b2 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2ba , luego:
de A
ntio
y2 =
y1
dx = e
mx
dx = xemx
o. d
eM
atem
ces reales e iguales: en este caso las ra ces son de multipliCaso 2. Ra cidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una soluci on. Utilicemos el m etodo de DAlembert para hallar la segunda suluci on de
atic
as
La soluci on general es y = C1 e3x + C2 e 2 x
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. La soluci on general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2

x x
103
ces complejas y conjugadas Caso 3. Ra Supongamos que m1 = + i es una ra z de la ecuaci on auxiliar y por tanto su conjugada m2 = i es la otra ra z, donde es la parte real y es la parte imaginaria; recordando que ei = cos + i sen (F ormula de Euler) entonces la soluci on general es y = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
y = K1 ex cos
m=
luego, la soluci on general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuaci on caracter stica es ma=0m=a
Un
ive
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
rsid
Nota: (i): observe que si [D2 2D + 2 + 2 ]y = 0 entonces la ecuaci on caracter stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las ra ces son:
ad
de A
2x + K2 ex sen 2x
ntio
2i sus ra ces son m1,2 = 22 2 o sea que = 1 , = 2 . La soluci on general es
qui
a, D
m=
ept
Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: m2 2m + 3 = 0
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
o. d
eM
y = K1 ex cos x + K2 ex sen x.
atem
En resumen, la soluci on general es:
atic
as
104
por lo tanto y = Ceax es soluci on de (D a)y = 0 y rec procamente una ax soluci on de (D a)y = 0 es y = Ce . Ejercicios. Hallar la soluci on general o la soluci on particular de los siguientes ejercicios: 1. (D2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x ) 2. D2 2D 3)y = 0 con y (0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x ) 3. (D2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x ) 4. (D2 + 4D + 4)y = 0 con y (0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x ) 5. (D2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x) 6.
d2 x dt2
donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
Un
an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
ive
Sea
rsid
ad
4.4.2.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS
de A
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
ntio
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
qui
a, D
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt sen at, donde a = k 2 b2 )
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
105
2 2 2 Pn (m) = (m m1 )(m m2 )(m m3 )3 (m2 21 m + 1 + 1 )(m2 22 m+ 2 2 2 2 + 2 )
entonces la soluci on general esta dada por y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ + C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
d y d y d y d y Ejemplo 15. 2 dx 5 7 dx4 + 12 dx3 + 8 dx2 = 0 Soluci on:
i 5 4 3 2
Para el factor 2m + 1 la soluci on ser a: e 2
Para el factor m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,
de A
ntio
qui
1 luego las ra ces son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 2 4 + 4i 4 16 32 = = 2 2i = 2, = 2 m3,4 = 2 2 Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la soluci on b asica e0x y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones 0x 0x ser an: e = 1, xe = x
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
a, D
ept
o. d
eM
dy i En la E.D. reemplazo en cada dx on caraci por m y obtengo la ecuaci ter stica: 2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
d y d y + 24 dx Ejercicio 2. 16 2 + 9y = 0 dx4 3 (Rta.: y = C1 cos 2 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
Un
Hallar la soluci on general o la soluci on particular seg un el caso en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
ive
rsid
ad
Soluci on general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x)
atem
atic
e2x sen 2x.
as
106

4 3 2
d y d y d y Ejercicio 3. dx 4 + dx3 + dx2 = 0 1 1 (Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e 2 x cos 23 x + C4 e 2 x sen 23 x) d y d y Ejercicio 4. dx 4 7 dx2 18y = 0 (Rta.: y = C1 e3x + C2 e3x + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
4 2
(Rta.: y = C1 e
Ejercicio 5.
d4 y dx4 2 x 2
cos
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados).

2 x+ C 2 e 2
2 x 2
sen
2 x+ C 3 e 2
2 x 2
cos
2 x+ C 4 e 2
2 x 2
sen
2 x) 2
L( D ) y = L( D ) f ( x ) = 0 ,
Observaciones: 1.
ive
rsid
ad
entonces decimos que el operador L(D) es el anulador de y = f (x).
de A
Un
a) Si y = k constante, entonces k. b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
dk dx
ntio
Denici on 4.5. Si y = f (x) una funci on que tiene n derivadas y L(D) es un operador diferencial lineal con coecientes constantes, tal que
qui
4.5.
OPERADOR ANULADOR
a, D
ept
Ejercicio 8. Hallar el n ucleo del siguiente operador diferencial: L( D ) = x 3 3 x 3 2 D + D + D . (Rta.: N ucL(D) = 1, x, e 2 cos( 2 x), e 2 sen ( 2 x) )
o. d
Ejercicio 7. (D3 + D2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y (0) = 1, y (2) = 0 y l m y (x)x = 0 1 x (Rta.: y = (1 2 x)e )
=0D=
d2 dx2
eM
d3 dx3
= 0 D2 =
es el anulador de x y de es el anulador de
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 ( x2 ) dx3
= 0 D3 =
atem
d dx
Ejercicio 6. (D2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una soluci on que pase por los puntos (0, 2), (2, 0) (Rta.: y = (2 x)e2x )
atic
es el anulador de
as
4.5. OPERADOR ANULADOR

x = 0 Dn+1 = d) Si y = xn , entonces ddxn+1 xn , xn1 , , x2 , x1 , k con n N.
n+1 n
107 es el anulador de
dn+1 dxn+1
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinaci on lineal
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn que es un polinomio de grado n. 2. (D a)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x
y tambi en anula la combinaci on lineal siguiente: C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x = Pn1 (x)ex cos x + Qn1 (x)ex sen x
y de sus combinaciones lineales:
C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x+k2 x sen x+ +kn xn1 sen x = Pn1 (x) cos x+Qn1 (x) sen x
Un
sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x
ive
cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x
rsid
Si = 0, entonces (D2 + 2 )n es el anulador de:
ad
donde Pn1 (x) y Qn1 (x) son polinomios de grado n 1.
de A
ntio
qui
a, D
ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x
ept
o. d
3. (D2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
eM
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax = Pn1 (x)ex
atem
y tambi en el anulador de la combinaci on lineal siguiente:
atic
as
108
Si n = 1 y = 0, entonces D2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinaci on lineal: C1 cos x + C2 sen x. Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Soluci on: Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 . Por lo tanto el anulador de toda la expresi on es: (D 1)3
Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Soluci on: Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D. Anulador de ex : D 1. Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresi on es: D(D 1)(D 2) Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D2 (D2 + 1)(D2 + 25))
Un
ive
rsid
ad
de A
Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Soluci on: Anulador de x: D2 . Anulador de x2 : D3 . Anulador de sen 4x: D2 + 16 en este caso = 0 y = 4. Anulador de toda la expresi on: D3 (D2 + 16).
ntio
qui
a, D
ept
Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Soluci on: Anulador de 3: D. Anulador de ex cos 2x: D2 2D + 1 + 4 = D2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2. Anulador de toda la expresi on: D(D2 2D + 5).
o. d
eM
atem
atic
Obs ervese que para hallar el anulador, no interesan las coecientes 1, 2, 1 de la expresi on original.
as
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS
109
Este m etodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no homog eneas. Sea L(D)y = f (x) una E.D. lineal, no homog enea, de coecientes constantes y de orden n. Si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k , k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex
Un
ive
rsid
4.6.
COEFICIENTES INDETERMINADOS
ad
de A
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres m etodos para hallar la soluci on particular de E.D. no homog eneas. El primer m etodo se llama de Coecientes Indeterminados, el segundo m etodo se llama de Variaci on de Par ametros y el tercer m etodo se llama de los Operadores Inversos.
ntio
qui
L(D)(yh + yp ) = L(D)yh + L(D)yp = 0 + f (x) = f (x)
a, D
La suma de las dos soluciones es la soluci on general, es decir, si yh es la soluci on de la homog enea asociada L(D)y = 0 y yp es la soluci on particular de L(D)y = f (x), entonces la soluci on general es: y = yh + yp . En efecto,
ept
o. d
enea. ii) La soluci on particular de la no homog
eM
i) La soluci on a la homog enea asociada, es decir, la soluci on de L(D)y = 0.
atem
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x (Rta.: D(D2 2D + 5)) Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x) (Rta.: D5 ) Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x (Rta.: (D2 + 2D + 2)(D2 4D + 5)) Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D(D 1)3 (D2 + 4)) Ejercicio 6. Las ra ces de la ecuaci on caracter stica de una cierta ecuaci on diferencial son: m1 = 2 con multiplicidad dos, m2,3 = 1 3i. Hallar la ecuaci on diferencial. Observaci on: la soluci on de una ecuaci on diferencial lineal no homog enea, L(D)y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
atic
as
110
d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces es posible encontrar un operador L1 (D) que anule a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D) a la ecuaci on diferencial original, es decir: L1 ( D ) L( D ) y = L1 ( D ) f ( x ) = 0 Por lo tanto la expresi on anterior es una E.D. lineal, homog enea de coecientes constantes, le aplicamos a esta ecuaci on el m etodo de las homog eneas y hallamos su soluci on general, de esta soluci on general descartamos la parte correspondiente a la homog enea asociada a la E.D. original, la parte restante corresponde a la soluci on particular que estamos buscando. Ilustremos esto con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la soluci on particular y la soluci on general de la E.D. y + 25y = 20 sen 5x. Soluci on:
y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x La ecuaci on diferencial homog enea asociada es
rsid
ad
Ecuaci on caracter stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas ra ces son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la soluci on general es: (4.10)
y su ecuaci on caracter stica es m2 + 25 = 0,
Un
(D2 + 25)y = 0
ive
de A
ntio
y + 25y L1 (D)(y + 25y ) (D2 + 25)(y + 25y ) (D2 + 25)2 y
= 20 sen 5x = L1 (D)(20 sen 5x) = (D2 + 25)(20 sen 5x) = 0
qui
a, D
ept
El anulador de sen 5x: D2 + 25 = L1 (D) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original:
o. d
eM
atem
atic
as
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su soluci on es y = C1 cos 5x + C2 sen 5x;
111
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresi on y nos queda la forma de la soluci on particular: y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
Hallar la soluci on general en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex 1 4 x (Rta: y = C1 ex + C2 xex + 12 xe )
Un
Por lo tanto la soluci on particular es yp = 2x cos 5x y la soluci on general es: y = yh + yp = = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x
ive
rsid
ad
de A
en en en en
An alisis de coecientes: x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0
ntio
qui
a, D
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x
ept
o. d
eM
atem
atic
as
112
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 1 3 x xex 1 x2 e x + 6 xe ) (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 1 4 4 Ejercicio 3. y + y + 1 y = ex ( sen 3x cos 3x) 4 Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 8 x sen 2x) (Rta: y = 8 Ejercicio 5. y + y + y = x sen x x x (Rta: y = C1 e 2 cos 23 x + C2 e 2 sen 23 x x cos x + 2 cos x + sen x)
4.7.
Sea
DE PARAMETROS VARIACION
p ( x) =
g ( x) =
ive
a1 ( x ) , a2 ( x )
rsid
Donde
ad
y + p(x)y + g (x)y = f (x)
a0 ( x ) a2 ( x )
de A
con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I . La escribimos en forma can onica
ntio
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
qui
a, D
ept
y f ( x) = h ( x) , a2 ( x ) suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, es decir,
+ p ( x) y1 + g ( x) y1 = 0 y1 y2 + p ( x) y2 + g ( x) y2 = 0
Un
o. d
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x ex sen x) (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 1 3
eM
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 1 sen x) 4
atem
Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
atic
as
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION y yh = C 1 y1 + C 2 y2
113
Variemos los par ametros C1 y C2 , es decir, y p = u1 ( x ) y 1 ( x ) + u 2 ( x ) y 2 ( x ) = u 1 y 1 + u 2 y 2 y hallemos u1 y u2 de tal manera que yp sea soluci on de la E.D. Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2 Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo):
Sustituyendo en la ecuaci on diferencial:

yp + p ( x) yp + g ( x) yp = f ( x)
u1 y1 + u1 y 1 + u2 y2 + u2 y 2 + p ( x ) [ u1 y 1 + u2 y 2 ] + g ( x ) [ u1 y 1 + u2 y 2 ] = f ( x )
u1 y1 + u2 y2 = f ( x)
En resumen,
u1 =
0 f ( x) y1 y1
Un
Por la regla de Cramer:
y2 y2 y2 y2
ive
que es un sistema de dos ecuaciones con dos inc ognitas: u1 y u2 .
rsid
y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condici on) y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condici on)
ad
de A
y2 f ( x) W ( y1 , y2 )
ntio
Luego,
qui
u1 [ y 1 + p ( x) y1 + g ( x ) y 1 ] + u2 [ y 2 + p ( x) y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f ( x)
a, D
ept
o. d
eM
yp = u1 y 1 + u2 y 2 + u2 y2 + u2 y 2 + u1 y 1 yp = u1 y1
atem
Luego,
atic
u1 y1 + u2 y2 = 0,
(primera condici on).
as
114
u2 =
y1 0 y1 f ( x) y1 y2 y1 y2
y1 f ( x) W ( y1 , y2 )
y = y h + y p = C 1 y 1 + C 2 y 2 + u1 y 1 + u2 y 2
2. Hallamos W (y1 , y2 )
y2 f ( x ) 3. Hallamos u1 = W , (y1 ,y2 )
u2 =
y1 f ( x ) W (y1 ,y2 )
4. Integramos u1 =
u1 dx y u2 =
u2 dx (sin constantes de integraci on)
5. La soluci on particular yp = u1 y1 + u2 y2
1. Soluci on de y + 3y + 2y = 0, luego su ecuaci on caracter tica es 2 m + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1 yh = C1 e2x +C2 ex y2 y1 2. W (y1 , y2 ) = e2x e x 2x 2e e x
Un
ive
rsid
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Soluci on:
ad
6. La soluci on general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2
= e3x + 2e3x = e3x
de A
ntio
qui
a, D
ept
1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada: y + p(x)y + g (x)y = 0
o. d
eM
Pasos para resolver la E.D. (en forma can onica): y + p ( x) y + g ( x) y = f ( x)
atem
atic
Donde W (y1 , y2 ) = 0, ya que y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no es necesario constantes de integraci on, porqu e?) a u1 y u2 respectivamente. Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la soluci on general es
as
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 3. u1 = u2 = 4. z = ex 2x x u1 = u1 dx = e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z dz = z 2 sen (z ) z integrando por partes v = z dv = dz = z sen (z ) dz dw = sen zdz w = cos z dz = z
y2 f ( x ) W (y1 ,y2 ) y1 f ( x ) W (y1 ,y2 )
115
= =
ex sen (ex ) = e2x sen (ex ) e 3x e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) e 3x
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
o. d
z sen z
5. La soluci on particular y la soluci on general son: yp = u1 y1 + u2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex ) y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ) Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la soluci on general de la E.D. de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x 1 1 ln x y y + 2 y = 4 , x=0 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1 = x ln x + x x ln x = x = 0
2. W (y1 , y2 ) =
Un
ive
Soluci on. Coloquemos la E.D. en forma can onica
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
= cos(ex )
eM
= z cos z
cos z dz = z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex ) sen z dz = cos z
atem
atic
as
116

x x ln x( 4 ln x ) x
y2 f ( x ) 3. u1 = W = (y1 ,y2 )
u2 =
y1 f ( x ) W (y1 ,y2 )
x x( 4 ln x ) x
= 4 ln x
4 ln x x
4. Hallemos u y u2 : u1 = u1 dx = 4 ln2 x dx y haciendo x z = ln x dz = dx x
4 = ln3 x 3
5. La soluci on particular es:
6. La soluci on general es
Un
1. y y = 0 (homog enea asociada) La ecuaci on caracter stica es m2 1 = 0 m = 1 La soluci on a la homog enea asociada es yh = C1 ex + C2 ex
ive
rsid
Soluci on:
ad
Ejemplo 23. Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver la siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
de A
ntio
2 y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3
qui
a, D
y p = u1 y 1 + u 2 y 2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 4 2 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
ept
o. d
eM
y1
atem
y2
= 2 ln2 x
2. W (y1 , y2 ) =
e x e x e x e x
= e x ( e x ) e x ( e x ) = 1 1 = 2
atic
u2 =
u2 dx =
4 ln x dx y haciendo x
z = ln x dz = dx x
as
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION

y2 f ( x ) 3. u1 = W = e (y1 ,y2 )
x (sec3
117
xsec x) 2
=
x
ex (sec3 xsec x) 2
u2 =
y1 f ( x ) W (y1 ,y2 )
ex (sec3 xsec x) 2
= e2 (sec3 x sec x) 1 2
4. Hallemos u1 y u2 : u1 = 1 2 1 = 2 ex (sec3 x sec x) dx = ex sec x tan2 x dx = 1 2 ex sec x(sec2 x 1) dx
ex (sec x tan x) tan x dx
Integremos por partes, haciendo: u = ex tan x, luego du = (ex tan x + ex sec2 x) dx, u1 = 1 x e tan x sec x 2 1 x e tan x sec x = 2 1 x = e tan x sec x 2 e x e x tan x sec x + = 2 2 dv = tan x sec x dx,
ex sec3 x dx + ex sec x + sec x
ntio
qui
ex sec3 x dx +
a, D
ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec x tan x dx ex sec x dx
u1 =
1 2
e x tan x sec x + 2 e x tan x sec x + ex (sec3 x sec x) dx = 4
rsid
despejando la integral :
ad
de A
1 2
ex (sec3 x sec x) dx,
ept
o. d
eM
v = sec x
Un
ex (sec3 x sec x) dx =
u2 =
u2 dx =
ive
1 2
ex (sec3 x sec x) dx
atem
e x sec x 2 e x sec x 4
atic
as
118
hagamos: z = x , dz = dx u2 = = 1 2 ez (sec3 (z ) sec(z )) d(z ) = 1 2 ez (sec3 z sec z ) dz
5. La soluci on particular es
6. La soluci on general es
a, D
y = yh + yp = C 1 e x + c 2 e x +
Ejercicio 3. Hallar la soluci on general de x y + 2y + y = e ln x 2 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x ex ln x 3 x2 e x ) 2 4
Un
Ejercicio 2. Hallar la soluci on general de (D2 + 5D + 6)y = e2x sec2 x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x)
ive
rsid
Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver los siguientes ejercicios. Ejercicio 1. Hallar la soluci on general de 2 2 1 (D + 1)y = x sen x + 2x cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x)
ad
de A
ntio
qui
ept
y p = u1 y 1 + u 2 y 2 e x e x ex ex = ( tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex 4 4 4 4 sec x = 2
o. d
eM
sec x 2
atem
atic
e z ex ex e z tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
as

1 1
119
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 1 y = 0. 4 3 1 2 2 Hallar la soluci on general para x y + xy + x 4 y = x 2 . 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 ) Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homog enea asociada de la E.D. (1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex , Hallar la soluci on general. (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 1 ex xex ) 2 0 < x < 1.
Ejercicio 9. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex ) (Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex ))
ive
Ejercicio 11. Hallar la soluci on general de la E.D.
rsid
Ejercicio 10. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 + 1)y = sec3 x 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x)
ad
de A
1 6x e e e (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 9
Un
(D2 9D + 18)y = ee
3x
Ejercicio 12. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 2D + D0 )y = x5 e x
ntio
qui
3x
a, D
Ejercicio 8. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 + 2D + 5)y = ex sec 2x 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 1 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|)) 2
ept
o. d
Ejercicio 7. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 + 1)y = sec x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + x sen x + cos x ln | cos x|)
eM
Ejercicio 6. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 + 16)y = csc 4x 1 1 x cos 4x + 16 sen 4x ln | sen 4x|) (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 4
atem
atic
as
120

1 3 x x e ) 12
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex +
Ejercicio 13. Hallar la soluci on general de la E.D. (D2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x (Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|) Ejercicio 14. Hallar la soluci on del P.V.I. (D2 + 1)y = (Rta.: y =
1 2 sen (tx) x t
dt)
Dada la E.D. en forma can onica:
efectuamos los siguientes pasos:
de A
ad
2. Hallamos W (y1 , y2 , . . . , yn ) =
y1 y1 . . .
ntio
1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn y2 y2 . . . . . . yn yn . . .

n 1 yn
u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn =0 . . . . . . . . .
n 1 n 1 n 1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f ( x)
Un
ive
3. Hallamos u1 , u2 , . . . , un por el m etodo de Cramer del sistema:
rsid
n 1 n 1 y2 y1
qui
a, D
Dn y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x)
ept
o. d
eM
4.7.1.
DEL METODO GENERALIZACION DE DE PARAMETROS VARIACION
atem
atic
1 , 2x
as
y ( ) = y ( ) = 0
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integraci on) para hallar u1 , u2 , . . . , un 5. Hallamos la soluci on particular y p = u1 y 1 + u2 y 2 + . . . + u n y n 6. Hallamos la soluci on general y = y h + y p = C 1 y 1 + . . . + C n y n + u1 y 1 + . . . + u n y n
121
W ( y1 , y2 , y3 ) =
u1 =
u2 =
0 e x 0 e x e3x ex 6e2x 2x e 0 2x 2e 0 4e2x e3x 6e2x
Un
ex ex ex ex ex ex
ive
rsid
3.
ad
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
de A
e2x e x e x 2e2x ex ex 4e2x ex ex
e3x (1 + 1) 2e3x ex = = 6e2x 6e2x 3
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = = 6e2x 6e2x 6
ntio
qui
2. El Wronskiano es
a, D
ept
m1 = 2, m2 = 1, m3 = 1 y la soluci on a la homog enea es 2x x x yh = C 1 e + C 2 e + C 3 e
o. d
1. La homog enea asociada es y 2y y + 2y = 0 La ecuaci on caracter stica es 3 2 m 2m m + 2 = m2 (m 2) (m 2) = (m 2)(m2 1) = = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 Pot lo tanto las ra ces son
eM
atem
atic
Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Soluci on:
as
122
u3 =
e2x e x 0 2x x 2e e 0 2x x 4e e e3x 6e2x
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = = 6e2x 6e2x 2
4. Integramos u1 , u2 , u3
u2 = u3 = 5. Soluci on particular:
Ejercicio 2. y y = sen x 1 cos x) (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 2 Ejercicio 3. y y = x ex d Sugerencia: dx (y y ) = y y ; integre y despu es use variaci on de par ametros.
Un
ive
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 (Rta.: y = C1 + C2 e3x + C3 e2x 1 cos x + 5 sen x + 4 x) 5 3
rsid
ad
Resolver, utilizando el m etodo de variaci on de par ametros, los siguientes ejercicios.
de A
6. Soluci on general: y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex +
ntio
qui
e3x 3e3x = 24 8
e 3x 8
a, D
y p = u1 y 1 + u2 y 2 + u3 y 3 =
ex 2x e4x x e2x x e3x e3x e3x e + e e = + 3 24 4 3 24 4
ept
o. d
eM
u3 dx =
atem
u2 dx =
atic
u1 =
u1 dx =
ex ex dx = 3 3 4x e e4x dx = 6 24 2x e2x e dx = 2 4
as
4.8. OPERADORES
3 1 2 x xe 4 xex ) (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 4
123
Ejercicio 4. y + 4y = sen x cos x (Rta.: y = C1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x
1 x sen 2x) 16
Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de la E.D. (D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex (Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
= eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x) Veamos 2. Por inducci on: n = 1 D(eax ) = aeax
Un
Dk+1 (eax f (x)) = Dk D(eax f (x)) = Dk (eax (D + a)f (x))
ive
rsid
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene
ad
Dk (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
de A
Supongamos que se cumple para n = k :
ntio
n = 1 D(eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x)
qui
Demostraci on. Veamos 1. Por inducci on:
a, D
ept
2. Dn (eax ) = eax
an #Real
o. d
1. Dn (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x)
eM
Lema 4.2. Si f C n (I ) y a R (o a C ) entonces:
atem
4.8.
OPERADORES
atic
as
124
Supongamos que se cumple para n = k : Dk (eax ) = ak eax y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene Dk+1 (eax ) = Dk D(eax ) = Dk (aeax ) = a(Dk eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
2. L(D)eax = L(a)eax Demostraci on: 1.
eax L(D)f (x) = L(D a)(eax f (x)) Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Soluci on:
Un
ive
Nota: para entrar una expresi on exponencial dentro de un operador, utilizamos la siguiente expresi on, (4.11)
(D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D3 x2 = 0
rsid
L(D)(eax f (x)) = (an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D0 )(eax f (x)) = an (x)Dn (eax f (x)) + an1 (x)Dn1 (eax f (x)) + . . . + a1 (x)D(eax f (x))+ + a0 (x)eax f (x) = an (x)eax (D + a)n f (x) + an1 (x)eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x) + a0 (x)eax f (x) = eax (an (x)(D + a)n + an1 (x)(D + a)n1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x) = eax L(D + a)f (x)
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
1. Si f C n (I ) y L(D) es un operador diferencial lineal y a R (o a C ), entonces: L(D)(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
atem
Teorema 4.7 (Teorema B asico de Operadores).
atic
El siguiente Teorema, llamado teorema b asico de los operadores, nos permite sacar una exponencial que est a dentro de un operador.
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Soluci on: (D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x Dn xn = n!e3x
125
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D 1)(D 3)x Soluci on: e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D(e3x x)
4.9.
OPERADORES INVERSOS
Demostraci on: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al n ucleo de L(D). En efecto L(D)y = L(D)(y1 y2 ) = L(D)y1 L(D)y2 = f (x) f (x) = 0 luego y pertenece al n ucleo de L(D).
Un
ive
Teorema 4.8. Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D)y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una soluci on que est a en el n ucleo de L(D).
rsid
ad
2. Soluci on general: y = yh + yp = yh + L1 (D)f (x)
de A
1. L(D)L1 (D) = operador identidad y L1 (D)L(D) = operador identidad.
ntio
Nota:
qui
Denici on 4.6. Dada la E.D. L(D)y = f (x) de coecientes constantes, denimos el operador inverso L1 (D) = L(1 , como el operador tal que: D) 1 L (D)f (x) es una soluci on particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D)f (x).
a, D
ept
Dada la E.D. L(D)y = f (x), donde L(D) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el m etodo de los operadores inversos (es un m etodo que sustituye el m etodo de coecientes indeterminados), este m etodo tambi en sirve para resolver integrales.
o. d
eM
atem
atic
as
126
Teorema 4.9. Si L(D) = Dn y h(x) es una funci on continua, entonces una soluci on particular de la ecuaci on diferencial Dn y = h(x) es yp = ...
n veces
h(x) dx dx . . . dx
n veces
e integrando la E.D. original, se tiene y= h(x) dx + C = yp + yh yh yp
yp =
...
k veces
h(x) dx dx . . . dx
yp =
...
k veces
f (x) dx dx . . . dx =
k veces
ive
rsid
hagamos u = Dk y o sea que Du = h(x) y por la hip otesis de inducci on, para n = 1 se tiene que up = h(x)dx, llamemos h(x)dx = f (x), entonces up = Dk yp = f (x) o sea que yp es la soluci on particular de la E.D. Dk y = f (x) y por la hip otesis de inducci on, para n = k , la soluci on particular de esta E.D. es
ad
de A
Dk+1 y = DDk y = h(x)
ntio
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, como
qui
k veces
a, D
...
k veces
Un
ept
Supongamos que se cumple para n = k : o sea que la soluci on particular de k D y = h(x) es
o. d
h(x)dx dx dx . . . dx =
k veces
...
k + 1 veces
h(x) dx dx . . . dx
k + 1 veces
eM
atem
yh = Ce0x = C 1 = C
atic
Demostraci on. Por inducci on: n = 1 : Dy = h(x), su homog enea asociada es Dy = 0 y su ecuaci on caracter stica es m = 0
as
4.9. OPERADORES INVERSOS
127
Teorema 4.10. Dado L(D)y = eax f (x) donde f C n (I ) y a R (o a C ), entonces una 1 f ( x) . soluci on particular de la E.D. es yp = eax L(D +a) Demostraci on: utilizando (4.11) en la p agina 124 se tiene L(D)y = eax f (x) eax L(D)y = f (x) L(D (a))(eax y ) = f (x) L(D + a)(eax y ) = f (x)
Yp inverso Yp = eax yp = luego yp = eax 1 f ( x) L ( D + a)
yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 3x 3x f ( x) = (48 xe ) = 48 e x= yp = L( D ) (D 3)2 (D + 3 3)2 x2 3x 1 3x 3x = 48e dx = x = 48e x dx dx = 48e D2 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Soluci on general
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
(m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos)
qui
Ejemplo 28. Hallar la soluci on general de (D 3)2 y = 48xe3x Soluci on: ecuaci on caracter stica de la homog enea asociada:
a, D
1 f ( x) L ( D + a)
ept
o. d
eM
atem
Como Yp = eax yp es una soluci on particular, entonces satisface la anterior ax expresi on, luego L(D + a) (e yp ) = f (x); por la denici on de operador
atic
as
128
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Nota: como L( D ) = an D n + . . . + a1 D + a0
entonces su polinomio caracter stico es Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes reales y constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios). Si L(D) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces 1 Dn D D2 D3 1 h ( x) = 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). D+a a a a a a Demostraci on. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente al polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D1 y m1 son equi+a +a valentes Por divisi on sint etica se tiene que: 1 1 1 = m+a a 1+ m a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son Dn+1 , Dn+2 , . . ., es decir, Dn+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego, 1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) h ( x) = D+a a a a a a
Un
ive
rsid
1 1 Dn D D2 D3 = 1 + 2 3 + + (1)n n + D+a a a a a a
ad
Luego,
de A
ntio
mn m m2 m3 1 + 2 3 + + (1)n n + 1 a a a a a
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Soluci on: x4 e2x dx = 1 4 2x 1 1 D D2 D3 D4 x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 2x 3 2 e 4x 12x 24x 24 = x4 +C + + 2 2 4 8 16 x4 e2x dx
129
x4
Ecuaci on caracter stica: m3 1 = (m 1)(m2 + m + 1) = 0 y sus ra ces son m = 1, m = 1 23 i 2 Luego la soluci on homog enea y particular son 1 1 3 3 yh = C1 ex + C2 e 2 x cos x + C3 e 2 x sen x 2 2 1 1 xex = ex x yp = 3 D 1 (D + 1)3 1 1 1 = ex 3 x = ex x 2 2 D + 3D + 3D + 1 1 D(D + 3D + 3) ex 1 1 x2 x dx = = ex 2 2 (D + 3D + 3) 2 D + 3D + 3 x x e 1 D 2 2 2 e 2 = x2 2x + 2 + D x = 2 3 3 9 6 3
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
Ejemplo 30. Hallar la soluci on general de y y = xex Soluci on:
a, D
1 1 = = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r + . . . . L( D ) a0 + a1 D + . . . + a n D n
ept
o. d
donde b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr es el resultado de dividir
eM
yp =
1 h ( x) = ( b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r ) h ( x) , L( D )
atem
Teorema 4.12 (Para polinomios). Si L(D) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r, entonces una soluci on particular de la E.D. L(D)y = h(x) es de la forma
atic
as
130
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = 4 ex 2 x 2x + 6 3
y = yh + yp = C1 ex + C2 e
x 2
x ex 2 4 3 3 x + C3 e 2 sen x+ x 2x + cos 2 2 6 3
En efecto,
L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ) Los teoremas siguientes tambi en son v alidos para la funci on coseno. Teorema 4.13. 1 Si a, L(a2 ) y L( son reales, entonces: a2 )
1 L (D 2 ) 1 L ( a 2 )
Demostraci on. a. Primero veamos por inducci on sobre n que D2n ( sen ax) = (a2 )n sen ax. En efecto: Para n = 1, veamos que D2 ( sen ax) = (a2 ) sen ax. Como D( sen ax) = a cos ax y volviendo a derivar D2 ( sen ax) = a2 sen ax o sea que para n = 1 se cumple que D2 ( sen ax) = a2 sen ax. Ahora supongamos que se cumple para n = k : D2k ( sen ax) = (a2 )k sen ax y demostrmos que se cumple para n = k + 1.
Un
ive
rsid
b.
sen ax =
sen ax, si L(a2 ) = 0
ad
a. L(D2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax
de A
ntio
qui
a, D
ept
y denotando por L1 (D2 ) = a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . . y L2 (D2 ) = a1 + a3 D2 + a5 D4 + . . ., se obtiene
o. d
L ( D ) = a0 + a1 D + a2 D 2 + . . . + a n D n = = ( a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . ) + D ( a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . . )
eM
atem
L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ).
atic
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as :
as
131
Aplicando las hip otesis de inducci on para n = 1 y n = k , se tiene que 2(k+1) 2k+2 D ( sen ax) = D ( sen ax) = D2k D2 ( sen ax) = D2k (a2 )( sen ax) = 2 2k 2 (a )D ( sen ax) = (a )(a2 )k ( sen ax) = (a2 )k+1 ( sen ax). Pasemos a demostrar el resultado de a.: L(D2 ) sen ax = (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . . + a2n D2n ) sen ax L( D 2 ) = a0 sen ax + a2 D2 sen ax + a4 D4 sen ax + . . . + a2n D2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax
Un
ive
rsid
D4
ad
yp =
1 1 sen 3x = sen 3x 2 2 2 5D + 4 ( D ) 5D 2 + 4 1 1 sen 3x = sen 3x = 2 2 2 (3 ) 5(3 ) + 4 81 + 45 + 4 1 = sen 3x 130
de A
Ejemplo 31. Hallar la soluci on particular de (D4 5D2 + 4)y = sen 3x. Soluci on:
ntio
1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. 2 L( D ) L( a2 )
qui
a, D
y dividiendo por L(a2 ) se tiene
ept
L1 (D2 )L(D2 ) sen ax = L(D2 ) L(a2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D2 ) sen ax
o. d
b. Por el resultado en a., L(D2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos L1 (D2 ) a ambos lados:
eM
atem
atic
as
132
Teorema 4.14. Si a, L1 (a2 ) y L2 (a2 ) son reales, entonces: 1. L(D) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2. 1 1 sen ax = sen ax 2 L( D ) L1 (D ) + DL2 (D2 ) 1 sen ax = 2 L1 (a ) + DL2 (a2 )
yp =
Teorema 4.15. Sean L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular de la E.D. anterior, entonces yp1 es la soluci on particular de la E.D. L(D)y = h1 (x) y yp2 es una soluci on particular de la E.D. L(D)y = h2 (x).
Un
ex ex (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) 65 65 x e (8 sen 2x + cos 2x) = 65
ive
rsid
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x 2 + 2D + 2 (D + 1) + 2(D + 1) + 2 1 1 = ex 2 cos 2x = ex 2 cos 2x D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 cos 2x = ex cos 2x = ex 2 ( 2 ) + 4D + 5 4D + 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x (4D 1)(4D + 1) 16D2 1 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x = ex 2 16(2 ) 1 64 1
ad
de A
ntio
qui
a, D
D2
ept
o. d
Ejemplo 32. Hallar la soluci on particular para (D2 +2D +2)y = ex cos 2x Soluci on:
eM
Demostraci on. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13., tenemos que: L(D) = L1 (D2 ) sen ax+DL2 (D2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
atem
atic
as
133
Demostraci on. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular, entonces satisface la E.D.: L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) es decir, L(D)yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D)(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D)yp1 + iL(D)yp2 = h1 (x) + ih2 (x) igualando la parte real tenemos
es decir, yp1 es soluci on particular de L(D)y = h1 (x) e igualando la parte imaginaria tenemos L( D ) y p 2 = h 2 ( x ) es decir, yp2 es soluci on particular de L(D)y = h2 (x)
1 1 1 = cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax 2a 2a 2a yp 1 yp 2
1 eiax 1 1 1 x = ix + = (cos ax + i sen ax) = eiax 2ia 2ia 2a 2a 2a

se descarta
ive
rsid
ad
de A
yp =
1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 2 +a D +a 1 1 = eiax (1) = eiax 2 (1) 2 2 (D + ia) + a D + 2iaD + a2 a2 1 D 1 1 = eiax 1 x (1) = eiax x = eiax (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia D2 1 ix 2a
Un
se descarta
ntio
ervese que como L(D) = D2 + a2 L(a2 ) = a2 + a2 = 0, Soluci on: obs entonces no podemos usar el Teorema 4.13 parte 2. y m as bien utilizamos el Teorema 4.15
qui
a, D
ept
Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una soluci on particular de la E.D. (D2 + a2 )y = eiax = cos ax + i sen ax
o. d
eM
atem
atic
as
L( D ) y p 1 = h 1 ( x )
134
Los dos t erminos se nalados en la expresi on anterior no se tienen en cuenta porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax y yh absorbe los t erminos descartados , por lo tanto: yp = 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a 1 x sen ax 2a
Del Teorema 4.15 concluimos que
es soluci on particular de la E.D. (D2 + a2 )y = cos ax y yp 2 = es soluci on particular de la E.D. (D2 + a2 )y = sen ax 1 x cos ax 2a
D2
Ejemplo 35. Hallar la soluci on particular de (D2 + a2 )y = sen ax = parte iax iax imaginaria de (e ) = Im (e ) Soluci on: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces 1 Im (eiax ) = Im 2 +a
Un
ive
rsid
ad
de A
yp =
1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 2 +a D +a 1 1 = Re eiax (1) = Re eiax (1) 2 2 (D + ia) + a (D + 2ia)D 1 1 1 x sen ax i x cos ax = x sen ax = Re 2a 2a 2a
ntio
Ejemplo 34. Hallar la soluci on particular de (D2 + a2 )y = cos ax Soluci on: como cos ax = parte real de eiax =Re eiax , entonces
yp =
D2
D2
qui
a, D
1 eiax 2 +a
ept
o. d
eM
atem
atic
as
yp 1 =
4.9. OPERADORES INVERSOS = Im 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a = 1 x cos ax 2a
135
Nota: el anterior m etodo tambi en se aplica para las E.D. de la forma L(D)y = q (x) sen ax o L(D)y = q (x) cos ax, donde q (x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial. Ejemplo 36. Hallar la soluci on particular de (D2 2D +2)y = 4ex x sen x Soluci on: D2
ept
i 2
rsid
= ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x +
ad
de A
D D2 1 4 x x2 e Im eix 1 + 2 2i 2i (2i)2 2 2 2x = ex Im eix (i) x2 + 2 2i 4 =
(D2 2D + 2)y = 0 tiene por cuaci on caracter stica m 2m + 2 = 0 m =

2
Un
La homog enea asociada:
ive
= ex x2 cos x + x sen x +
48 2 2i = =1i 2 2
ntio
qui
cos x 2
a, D
= 4ex Im eix
1 x ( D + 2 i) D
= 4ex Im eix
1 D + 2i
o. d
eM
x2 2
atem
atic
as
yp =
1 1 4ex x sen x = 4ex x sen x 2 2D + 2 (D + 1) 2(D + 1) + 2 1 1 = 4e x 2 x sen x = 4ex 2 x sen x D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 xIm (eix ) = 4ex Im xeix = 4e x 2 2 D +1 D +1 1 1 = 4ex Im eix x = 4ex Im eix 2 x 2 ( D + i) + 1 D + 2iD 1 + 1
136
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
x aparece en yh , entonces descartamos esta expresi on de yp , por y como e cos 2 lo tanto la yp queda de la siguiente forma:
yp = ex x2 cos x + x sen x Ejemplo 37. Utilizando el m etodo de los operadores inversos resolver la 2 siguiente integral: x cos x dx Soluci on:
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 1. (D2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16 Ejercicio 2. (D2 + 4)y = xex sen x x 7 1 10 ) cos x + ( +x ) sen x ) (Rta.: yp = ex ( 50 50 5
Un
ive
Para los siguientes ejercicios hallar la soluci on particular, utiliz ando el m etodo de los operadores inversos:
rsid
ad
de A
1 3x 1 e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 sen 2x = e3x 2 sen 2x = e3x 2 D 9 2 9 e3x e3x (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C = 13 13
ntio
qui
a, D
Ejemplo 38. Usando el m etodo de los operadores inversos, calcular la 3x siguiente integral: e sen 2x dx Soluci on:
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x2 cos x dx =
1 1 1 2 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D 1 D D2 2 1 2 ix ix x = Re e 1 + 2 x = Re e D+i i i i 2x 2 = Re eix (i) x2 = Re eix (ix2 + 2x + 2i) + i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY Ejercicio 3. (D2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x) Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 4 cos x + 5 sen x + 3 x) (Rta.: yp = 1 5 Ejercicio 5. (D2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x)
137
Ejercicio 9. Calcular, (Rta.: e p

pt
an x n
n 1 dn y y dy n 1 d + a x + . . . + a1 x + a0 y = f ( x ) n 1 n n 1 dx dx dx
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
Un
Denici on 4.7. La E.D.O. lineal
ive
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY
rsid
ad
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a es ra z de multiplicidad dos de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on . particular es de la forma yp = Ax2 eax , donde A = 1 2
de A
ntio
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a no es ra z de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on particular es de la forma yp = Aeax , donde A = a2 +1 . ab+c
qui
a, D
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dx, utilizando operadores inversos. x 3 cos 2x + 2x sen 2x 4 sen x + C ) (Rta.: e5 x cos 2x + 5 5
ept
tn +
ntn1 p
n(n1)tn2 p2
+ ... +
n! pn
+ C)
o. d
ept tn dt, utilizando operadores inversos.
eM
Ejercicio 8. Calcular, utilizando el m etodo de los operadores inversos, x3 e2x dx. 2x 2 3 (Rta.: e2 (x3 3x +2 x 3 ) + C) 2 4
atem
Ejercicio 7. (D2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x))
atic
as
Ejercicio 6. (D3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x))
138
Con la sustituci on z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes. Veamos por el m etodo de inducci on que x
nd
y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
En efecto, para n = 1, como z = ln x 1 dy dy dz dy 1 dz = = = dx x dx dz dx dz x dy dy = = Dz y x dx dz
as
()
Supongamos que se cumple para n = k : xk
y veamos que para n = k + 1 se cumple que: xk+1
d dk y = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) k dx dx k+1 k y d dz k 1 d y kd + kx = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) x k +1 k dx dx dz dx 1 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1) y x k k+1 d y d y 2 (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y xk+1 k+1 + kxk k = Dz dx dx k+1 k y k+1 d 2 kd y x = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kx dxk+1 dxk 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kDz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))(Dz k )y
Un
ive
rsid
ad
de A
d dx
xk
ntio
qui
derivando () con respecto a x , utilizando la regla de la cadena y las hip otesis de inducci on para n = k :
a, D
dk+1 y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz k )y dxk+1
ept
o. d
eM
dk y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dxk
atem
atic
(4.12)
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY hemos demostrado que para todo n = 1, 2, . . . se cumple que xn donde z = ln x Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuaci on de Euler-Cauchy x2 y + xy + y = sec(ln x) dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
139
(4.13)
2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
Ecuaci on caracter stica: m2 + 1 = 0 m = i
2. W (y1 , y2 ) =
u2 =
f ( z ) y1 W (y1 ,y2 )
sec z cos z 1
= 1
4. u1 =
u1 dz = ln | cos z |,
Un
f ( z ) y2 = sec z1sen z = tan z 3. u1 = W (y1 ,y2 )
ive
y1 y2 y1 y2
cos z sen z sen z cos z
rsid
ad
con y1 = cos z y y2 = sen z
de A
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el m etodo de variaci on de par ametros, ya que los otros dos m etodos no sirven para trabajar con las funci on secante. La soluci on particular, por el m etodo de varicaci on de par ametros, es de la forma y p = u1 y 1 + u 2 y 2
ntio
u2 =
u2 dz = z
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z |) cos z + z sen z
qui
a, D
= cos2 z + sen 2 z = 1
ept
o. d
eM
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
atem
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z
atic
Soluci on:
as
140
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z | + z sen z Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy. d2 y dy Ejercicio 1. x2 dx 2 x dx + 2y = x ln x (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x)
3 2
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
Un
ive
L(D) = x2 D2 xD + 5 : C 2 (I ) C (I )
rsid
Ejercicio 9. Hallar una base para el n ucleo del operador diferencial denido por:
ad
de A
2 x 2 y +x Ejercicio 8. y x 2 y = 1+x (Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
ntio
Ejercicio 7. x2 D2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 1 ln x sen (ln x3 )) 6
qui
a, D
Ejercicio 6. x2 D2 y 4xDy + 6y = ln x2 5 ln x + 18 ) (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 1 3
ept
Ejercicio 5. x3 D3 y + 3x2 D2 y + xDy = x3 1 3 x) (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27
o. d
eM
Ejercicio 4. x3 D3 y + 3x2 D2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) 3 ln x) (Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) ln x sen ( ) 6
atem
atic
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20 x ln5 x)
as
dy d y 2 d y Ejercicio 2. (x 1)3 dx 3 + 2(x 1) dx2 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1) (Rta.: y = C1 (x 1) + C2 (x 1)2 + C3 (x 1)2 + ln(x 1) + 1)
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN
141
4.11.
4.11.1.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
sin carga
con carga y en equilibrio
rsid
ad
F posici on de equilibrio (P.E.) m mg

La x bajo la posici on de equilibrio se considera positiva; x = 0 es P.E.
de A
ntio
qui
a, D
ept
con carga y con movimiento s 0 F x m x+ Figura 4.2 mg
Un
ive
o. d
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2)
eM
donde s: elongaci on del resorte. k : constante el astica del resorte.
atem
atic
F = ks
as
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extremo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperaci on del resorte esta dada por la Ley de Hooke:
142
Por la segunda ley de Newton tenemos: d2 x m 2 = F + mg = k (x + s) + mg dt F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
d2 x d2 x = kx m + kx = 0 dt2 dt2
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
Ecuaci on caracter stica m2 + 2 = 0 m = Sol. general Condiciones iniciales:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) =
Si > 0: el cuerpo est a por debajo de la P.E. (Posici on de Equilibrio).
Si = 0: el cuerpo est a en la P.E.
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo. Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba.
Un
ive
x (0) =
rsid
ad
Si < 0: el cuerpo est a por encima de la P.E.
de A
ntio
qui
a, D
2 = i
ept
o. d
eM
k = 2 m
d2 x + 2x = 0 2 dt
atem
llamemos
atic
k d2 x + x=0 2 dt m
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C2 =A
143
y si hacemos sen = o sea que
C1 , A
cos =
C2 A
Como x( t ) =
m Dividiendo por m:
dx d2 x + kx = 0 + dt2 dt
d2 x dx + 2 + 2x = 0 dt2 dt
Un
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce fricci on sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efect ua con amortiguamiento (ver gura 4.3), supongamos que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad. Por la segunda ley de Newton tenemos: d2 x dx m 2 = k (x + s) + mg dt dt donde constante de fricci on o constante de amortiguamiento.
ive
rsid
ad
de A
ntio
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
qui
Frecuencia f de vibraciones libres se dene vomo el inverso del periodo, 1 es decir: f=T = 2
a, D
ept
Periodo de Vibraciones Libres T se dene as : T =
o. d
2
A(C1 cos t + C2 sen t) C2 C1 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
eM
atem
atic
C1 C2 La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Arm onico Simple (M.A.S.). y el angulo se le llama angulo de Fase.
as
tan =
144
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES con carga y con movimiento
s P.E.: x = 0 x m x+ mg F l quido
Figura 4.3
m
de A
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
ntio
qui
p1,2
p2 + 2p + 2 = 0 2 42 4 2 2 2 2 2 = = = 2 2 2 2
x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l m x(t) = 0

t
Un
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5).
ive
rsid
por lo tanto
l m x(t) = 0
ad
x ( t ) = C 1 e p 1 t + C 2 e p 2 t = C 1 e ( +
2 2 )t
a, D
ept
Ecuaci on caracter stica:
o. d
+ C 2 e (
2 2 )t
Donde, 2 =
> 0 y 2 =
k m
eM
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN x( t ) 3 2 1 0 Figura 4.4 Sobreamortiguado t
145
x( t ) 1
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
Un
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). x(t) = C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t
ive
Llamemos
2 2 C1 + C2 =Ay
C1 A
rsid
ad
de A
ntio
= sen y
qui
x( t ) = A
C1 et cos
2 2 t + C2 et sen 2 2 t A
a, D
C2 A
ept
t = cos , entonces
o. d
eM
atem
atic
as
146

x(t)
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
= Aet
d2 x dx = kx ks + mg + F (t) 2 dt dt d2 x dx m 2 + + kx = F (t) dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homog enea
Un
ive
d2 x dx = k (x + s) + mg + F (t) 2 dt dt
rsid
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce fricci on y tambi en hay una fuerza exterior F (t) que act ua sobre el cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
ad
de A
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
ntio
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posici on de equilibrio como se ve en las gr acas 4.4 y 4.5
qui
a, D
Donde se le llama el angulo de fase.
ept
C2 C1 cos 2 2 t + sen 2 2 t A A t = Ae sen ( 2 2 t + )
o. d
eM
atem
atic
Aet
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga, con movimiento y con fuerza externa
147
s P.E.: x = 0 m l quido x+
mg F (t) (fuerza externa)
m2 + 2 = 0 m = i xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F cos t = F cos t xp ( t ) = 0 0 D2 + 2 2 + 2 F0 cos t = 2 2
Soluci on general:
Un
ive
rsid
ad
Por lo tanto la soluci on homog enea y particular son
de A
d2 x + 2 x = F0 cos t, 2 dt donde F0 = constante, x(0) = 0 y x (0) = 0. Soluci on: la ecuaci on caracter stica:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t +
ntio
qui
a, D
Ejemplo 40. (Sin Amortiguaci on) Este problema se le llama de Amplitud Modulada (A.M.).
F0 cos t 2
ept
o. d
eM
Figura 4.7
atem
atic
as
148
Si elegimos como condiciones iniciales: x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = luego x( t ) = 2 F0 , C2 = 0 2 2
Periodo de sen
+ 2
T 2 = 2 T 2 =
x( t ) T2
ntio
T1 > T2 (Ver gura 4.8)
qui
a, D
4 +
ad
de A
2F0 2 2
ept
)t sin( 2
Periodo de sen
+ 2
se calcula as :
o. d
t
T 1 = 2 T 1 =
ive
rsid
T1 =
2F0 )t sin( 2 2 2
Figura 4.8 Pulsos Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior
Un
eM
se calcula as :
atem
F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 + 2F 0 sen t sen t = 2 2 2 2
atic
as
149
esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2 x = F0 sen t, dt2 donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Soluci on: xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp ( t ) = F0 sen t = 2 F0 (Im eit ) 2 2 2 D + D + 1 1 it it ) = F ( I e e 1 ) = F0 (I m 0 m D2 + 2 (D + i)2 + 2 1 = F0 (Im eit 2 1 ) D + 2iD 2 + 2 1 = F0 (Im eit 1 ) (D + 2i )D D 1 1 = F0 (Im eit 1 t ) t ) = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 = F0 (Im (cos t + i sen t) t ) 2i 2i 1 F0 (t cos t + sen t) = 2 2
x( t ) = xh ( t ) + xp ( t ) =
a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es L dq 1 d2 q + R + q = E (t) dt2 dt C
Un
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambi en se aplica en:
ive
| x( t ) | =
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
rsid
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
ad
de A
0 descartamos el t ermino (2F sen t ya que esta en xh ; la soluci on general es )2 F0 x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t 2 t cos t. Con las condiciones iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
150

x( t )
F0 2
t
t
Figura 4.9 Resonancia
L es la inductancia (medida en henrios) C es la capacitancia ( medida en faradios)
E (t)
ive
rsid
ad
de A
R es la resistencia (medida en ohmios)
ntio
qui
E (t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada (medida en voltios)
Un
Figura 4.10
a, D
q (t) es la carga instant anea (medida en culombios)
ept
R
Donde (ver gura 4.10)
o. d
eM
atem
atic
as
F0 2 t
151
b). Barra de torsi on. La E.D. que rige el movimiento de torsi on de un cuerpo suspendido del extremo de un eje el astico es (ver gura 4.11) I d d2 + c + k = T (t) 2 dt dt
Eje el astico
(t)
c es la constante de amortiguaci on
Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direcci on tangencial es mg sen , se tiene que m d2 s = mg sen , dt2 (4.14)
Un
ive
c). Movimiento pendular; un p endulo es una masa m atada al extremo de una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento sin fricci on.
rsid
T (t) es la fuerza de torsi on exterior suministrada al cuerpo
ad
k es la constante el astica del eje
de A
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
ntio
donde
qui
a, D
Figura 4.11
ept
o. d
eM
atem
atic
as
152
pero s = a, luego
d2 s dt2
= ad y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt2
de A
d2 g + =0 dt2 a
ntio
Para valores peque nos de , se tiene que sen y por tanto (4.17)
d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a
Un
ive
En forma similar obtenemos la E.D. para el p endulo amortiguado (4.18)
donde c es la constante de amortiguamiento. Linealizando 4.18 c d g d2 + + =0 2 dt m dt a (4.19)
rsid
ad
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizaci on de una E.D. no lineal.
qui
d2 g + sen = 0 dt2 a
a, D
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
ept
d2 = g sen dt2
o. d
eM
atem
(4.15) (4.16)
Figura 4.12
atic
as
153
Ejemplo 42. Un cilindro homog eneo de radio r pies y peso W libras y moW r2 mento de inercia Ig = g 2 (con respecto a su eje g ), tiene una cuerda exible enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W aire es 170 veces su velocidad instant anea. Si arranca desde el reposo, hallar la distancia y de ca da, en funci on del tiempo t, la velocidad l mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
Figura 4.13: yo-yo
v=
d dy =r dt dt
a=
Por la segunda ley de Newton:
rsid
ad
de A
ntio
Soluci on. Si es el angulo de giro alrededor del eje g en sentido horario (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto d2 y d2 = r dt2 dt2
qui
a, D
ept
d2 y dt2
luego T +W :
W dy d2 y =m 2 170 dt dt d2 dt2
Un
ive
de fuerzas en la direcci on del eje y = m
o. d
eM
atem
(4.20) (4.21)
Wv 170
de torques alrededor del eje g = Ig
atic
as
154
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r d2 y W r 2 1 d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.22)
despejando T en (4.22) y sustituyendo en (4.21), se tiene W d2 y d2 y W dy W d2 y = m + W = 2g dt2 170 dt dt2 g dt2 W dy 3 W d2 y + =W 2 2 g dt 170 dt
y la soluci on particular es y= la velocidad es la velocidad l mite

t
y = 170e 255 t + 170 l m y = 170 = vl
Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est a sometido a un movimiento arm onico simple. Determinar la ecuaci on del movimiento si la constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est a 6 pulg. bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia
Un
Resolver los siguientes ejercicios:
ive
g 4 170e 255 20 + 170 y (20) ]100 = (1 e 255 20 )100 = (1 e 51 g )100 100 = [ vl 170
rsid
ad
el porcentaje de velocidad l mite
de A
ntio
qui
255 170 255 g t e 255 + 170(t ) g g
a, D
ept
o. d
y = C1 + C2 e 255 t + 170(t
255 ) g
eM
La soluci on general es
atem
g dy 2g d2 y + = dt2 255 dt 3 las condiciones iniciales son y (0) = 0 y y (0) = 0.
atic
as
luego

3 pie/seg. Hallar la soluci on utilizando el angulo de fase. abajo de 2 13 1 3 (Rta.: x(t) = 2 cos 2t + 4 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880))
155
Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso, en reposo, se suelta desde un punto que est a 3 pulg. sobre la posici on de equilibrio. 1 (Rta.: x(t) = 4 cos 4 6t) Ejercicio 3. Un extremo de una banda el astica est a sujeto a un punto A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira m as, hasta una posici on de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser a su velocidad (despreciando la resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.) Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a 4 veces la velocidad instant anea . Si una masa m se suspende del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2 Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a veces la velocidad instant anea. Determinar los valores de para los cuales el sistema mostrar a un movimiento oscilatorio. (Rta.: 0 < < 16) Ejercicio 6. Un bloque c ubico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde hasta que su cara superior est a a nivel de la supercie del agua y luego se suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x ,4g ,4 g (Rta.: d + 62P x = 0, 62 ) dt2 4 2 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
156
cuya masa es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. C ual ser a el per odo de vibraci on y la ecuaci on de su movimiento? Desprecie la resistencia. Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. seg., x = ( 51 1) cos 5gtmts.) (Rta.: 2 5g Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguaci on que ofrece una resistencia num erica igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Determinar los valores de la constante de amortiguaci on de modo que el movimiento sea: a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 (Rta.: a > 2 , b =5 , c 0<< 5 ) 2 2 Ejercicio 9. Despu es que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia num ericamente igual a la velocidad instant anea; a) Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso se suelta desde un pun1 to que est aa 2 pie bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuaci on con angulo de fase. c) Encuentre los instantes en los que el peso pasa por la posici on de equilibrio en direcci on hacia arriba. 2 2t 1 2t 2t (Rta.: a) x = 1 e cos 4 t e sen 4 t ; b) x = e sen (4t + 34 ); c) 2 2 2 3 t = n , n = 1 , 3 , 5 , . . . ) 4 16 Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est a sobre una mesa que opone una fuerza de roce num ericamente 3 anea. Inicialmente el peso est a desplazado igual a 2 veces la velocidad instant 4 pulg. de la posici on de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta desde el reposo. Encuentre la ecuaci on del movimiento si se realiza a lo largo de una recta horizontal, la cual se elige como eje X . 1 4t (Rta.: x(t) = 2 e2t + 3 e ) 3 Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia num erica-
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
157
mente igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Si el peso parte de la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., y si > 3 2, comprobar que, x( t ) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, este queda en reposo en la posici on de equilibrio. A 2t partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuaci on del movimiento en ausencia de amortiguaci on. 1 9 1 2t (Rta.: x = 2 cos 4t + 4 sen 4t + 2 e (cos 4t 4 sen 4t)) Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, este se estira 2 pies y luego queda en reposo en la posici on de equilibrio. A partir de t = 0
Un
ive
rsid
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on num ericamente igual a la velocidad instant anea. A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuaci on del movimiento, si el peso se suelta a partir del reposo, desde un punto que 2 pies bajo la on de equilibrio. esta posici 28 8 t 4t 4t e cos 2 e ) (Rta.: x = 26 2 t + 2 e sen 2 2 t + 17 17 17
ad
de A
ntio
qui
a, D
Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 8 pies. Inicialmente 3 el peso parte del reposo desde un punto que est a a 2 pies bajo la posici on de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone 1 una fuerza de amortiguamiento num ericamente igual a 2 de la velocidad instant anea. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso es impulsado por una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t . t 47 47 4 64 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) (Rta.: x(t) = e [ 3 cos 2 t 347 sen 2 3
ept
o. d
eM
atem
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento num ericamente igual a 6 veces la velocidad instant anea. La masa se suelta desde un punto que est a 8 pulg. sobre la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posici on de equilibrio. (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atic
as
158
una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuaci on del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguaci on igual a 8 veces la velocidad instant anea. 1 4t (Rta.: x = 4 e + te4t 1 cos 4 t ) 4 Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) (Rta.: m1 d dt2 dt2
k1 P.E. m1 k2 P.E. m2 m1
a, D
ept
k2 y x+ y+
de A
Figura 4.14
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x) k3 y ) dt2 dt2 Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de una libra se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se
Un
ive
rsid
ad
ntio
qui
m2
o. d
x
eM
k1
atem
atic
con carga y en equilibrio
con carga y en movimiento
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga y en equilibrio k1 k1 P.E. m1 m1 k2 y k2 P.E. m2 m2 k3 k3 y+ x con carga y en movimiento
159
Figura 4.15
Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin fricci on. Expresar la aceleraci on en funci on de x; hallar la velocidad cuando pasa por C , si se suelta desde el reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l 2 + x2 0 l ))
Un
ive
Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes est an sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alej andose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) dt2 dt2
rsid
ad
de A
ntio
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 d2 x 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) = 4( x y ), x = 2 (Rta.: g 2 dt
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
x+
as
160
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
Figura 4.16
Figura 4.17
(Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
donde m es la masa del cilindro.)
4.12.
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las ra ces del polinomio ca(5) (4) (3) racter stico de la E.D. y + 5y 2y 10y + y + 5y = 0 Soluci on: la ecuaci om caracter stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos:
Un
ive
rsid
ad
de A
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k . Hallar el periodo y la frecuencia de vibraci on del cilindro.
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
161
T1
+
B T2
Figura 4.18
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0 >solve(eq,m); 5, 1, 1, 1, 1 >sols := [solve(eq,m)];
Ejemplo 43. Hallar la soluci on general y la particular de la E.D. (D3 3D2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y (0) = 1, soluci on particular y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un
ive
rsid
sols := [5, 1, 1, 1, 1]
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
atem
atic
as
162
> restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d2 d d3 y ( x ) 3 y (x) + 9 y (x) + 13y (x) = 0 3 2 dx dx dx > dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x)); 4 4 5 y (x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9 >plot(rhs(%),x=-2..2);
20 15 10 5 0 -2 -1 0 x -5 -10
ntio
qui
a, D
ept
2
Soluci on: >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
Un
Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x
ive
Figura 4.19
rsid
ad
de A
o. d
eM
atem
atic
as
163
y (x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x); ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x) >ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
y 2 := sen (x) f x := sec(x) tan(x)
Un
y 1 := cos(x)
ive
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x);
rsid
ad
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el m etodo de variaci on de par ametros y + y = sec x tan x
de A
F = 0, C = 2
ntio
qui
a, D
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
ept
o. d
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
eM
atem
atic
as
164
>y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x); cos (x) sen (x) sen (x)
M :=
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]); ApBp := [
>SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
>simplify((SolGen),trig);
observese que en la soluci on general anterior la expresi on sen (x) es absorbida por C 2 sen (x), quedando como soluci on general: C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un
ive
rsid
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+
ad
de A
B := ln (cos (x))
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
ntio
qui
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
a, D
A :=
sen (x) +x cos (x)
ept
o. d
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
eM
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
atem
atic
as
cos (x)
CAP ITULO 5
atem
5.1. INTRODUCCION
n=0
Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R. Una serie de potencias converge absolutamente para |x a| < R y diverge para |x a| > R. Cuando R = 0, la serie s olo converge en x = a. Cuando R = , la serie converge para todo x. 165
Un
es convergente .
ive
n=0
rsid
| C n | | x a| n
ad
Una serie de potencias converge absolutamente en un n umero x, si
de A
Toda serie de potencias tiene un intervalo de convergencia que consiste de todos los puntos para los cuales la serie es convergente, por esto, decimos que una serie de potencias dene una funci on cuyo dominio es, precisamente, el intervalo de convergencia.
ntio
qui
a, D
C n ( x a) n .
ept
Una serie de potencias en (x a), es una expresi on de la forma
o. d
eM
atic
SOLUCIONES POR SERIES

as
166
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES El radio de convergencia se obtiene mediante el criterio de la raz on, en efecto, como
n
l m
Cn+1 (x a)n+1 Cn+1 = L | x a| < 1 = | x a | l m n C n ( x a) n Cn

n
donde L =
l m
Cn+1 Cn
y como la serie es convergente cuando
1 |x a| < R, entonces el radio de convergencia es R = L .
de A
convergente para todo x real ( o sea para < x < ) 2. sen x = x

x3 3!
ntio
1. ex = 1 + x +
x2 2!
x3 3!
qui
SERIES MACLAURIN DE ALGUNAS FUNCIONES + ... +

xn n!
+ ... =
n=0
a, D
Dos series de potencias pueden ser sumadas t ermino a t ermino si tienen un intervalo com un de convergencia.
ept
xn n!
o. d
Una serie de potencias puede ser integrada t ermino a t ermino en el interior de su intervalo de convergencia.
eM
Una serie de potencias puede ser derivada t ermino a t ermino en el interior de su intervalo de convergencia.
x5 5!
x7 7!
x + . . . + (1)n (2 + ... = n+1)!
2n+1
atem
n=0
Una serie de potencias representa una funci on continua en el interior de su intervalo de convergencia.
atic
n=0
Si R = 0 o R = , el intervalo de convergencia puede o no incluir los extremos a R , a + R de dicho intervalo.
as
(1)n
x2n+1 (2n+1)!
rsid
ad
2n
convergente para todo x real. 3. cos x = 1

x2 2!
Un
convergente para todo x en los reales. 4. senh x = x +

x3 3!
ive
x4 4!
x6 6!
x + . . . + (1)n (2 + ... = n)!
(1)n
x 2n (2n)!
x5 5!
x7 7!
+ ... +
x2n+1 (2n+1)!
+ ... =
n=0
x2n+1 (2n+1)!
convergente para todo x real.
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 5. cosh x = 1 +

x2 2!
167
x4 4!
x6 6!
+ ... +
x 2n (2n)!
+ ... =
n=0
x 2n (2n)!
convergente para todo x en los reales.

n=0
6.
convergente para x en el intervalo 1 < x < 1 7. ln(1 + x) = x
1 1x
= 1 + x + x2 + x3 + . . . + xn + =
xn
convergente para x en el intervalo 1 < x 1 8. tan1 x = x

x3 3
x5 5
convergente para x en el intervalo 1 x 1 9. sen 1 x = x +

1 x3 2 3
5.2.
SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 y + P (x)y + Q(x)y = 0
Un
se puede escribir as :
donde a2 (x) = 0 en I y P (x) =
a 1 (x ) a 2 (x )
ive
rsid
Supongamos que la ecuaci on
ad
de A
10. Serie binomial: r 2)x3 1)x2 + r(r1)( + ... (1 + x)r = 1 + rx + r(r 2! 3! convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
y Q( x) =
ntio
qui
a 0 (x ) a 2 (x )
a, D
convergente para todo x en el intervalo 1 x 1
n=0
ept
13 x5 24 5
135 x7 246 7
+ ... =
135...(2n1) x2n+1 246...2n 2n+1
o. d
eM
. . . + (1)n
x2n+1 2n+1
+ ... =
atem
n=0
(1)n
atic
n=1
as
x2 2
x3 3
x4 4
+ . . . + (1)n+1 x + ... = n
(1)n+1
xn n
x2n+1 2n+1
168
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Denici on 5.1 (Punto Ordinario). Se dice que x = a es un punto ordinario de la E.D. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si P (x) y Q(x) son anal ticas en x = a, es decir, si P (x) y Q(x) se pueden expandir en serie de potencias de x a con un radio de convergencia positivo. Nota: si un punto no es ordinario se dice que es singular. RECORDEMOS: serie Taylor de y (x) en x = a es:
n=0
En particular cuando x = 0 a la serie Taylor se le llama serie Maclaurin de y (x) y la serie tiene la forma:
n=0
Ejemplo 2. Hallar los puntos ordinarios y singulares de xy + ( sen x)y = 0 Soluci on:
Un
Q( x) sen x y + y=0 x
ive
rsid
on Taylor para cualquier a Soluci on: sen x: tiene expansi e : tiene expansi on Taylor para cualquier a. Es decir todo a en R es punto ordinario de la ecuaci on diferencial, por tanto no tiene puntos singulares.
x
ad
de A
Ejemplo 1. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + sen xy + ex y = 0
ntio
qui
luego, toda funci on que tenga un desarrollo en serie Maclaurin es anal tica en x = 0.
a, D
ept
y (n) (0) ( x) n , n!
o. d
eM
atem
luego, toda funci on que tenga un desarrollo en serie Taylor alrededor de x = a es anal tica en x = a.
atic
y (n ) ( a) ( x a) n , n!
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
169
Q( x) =
sen x = x
n=0
(1)n x
x(2n+1) (2n+1)!
n=0
(1)n x2n (2n + 1)!
x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x = 0 son puntos singulares. Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + (ln x)y = 0 Soluci on: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansi on en x = 0, todos los dem as puntos diferentes de cero son puntos ordinarios.
Teorema 5.1. Si x = a es un punto ordinario de la ecuaci on
y=
Una soluci on en serie de potencias converge por lo menos para |x a| < R1 , donde R1 es la distancia de a al punto singular m as cercano.
Un
n=0
ive
siempre podemos encontrar dos soluciones distintas (linealmente independientes), en serie de potencias; soluciones que son de la forma C n ( x a) n .
rsid
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0,
ad
de A
ntio
Ejemplo 4. Hallar los puntos ordinarios y singulares de (x2 4)y + 2xy + 3y = 0 Soluci on: a2 (x) = x2 4 = 0, luego x = 2 son puntos singulares y x = 2 son puntos ordinarios.
qui
a, D
ept
ii) Un punto singular si a2 (a) = 0, es decir, si a es ra z de a2 (x).
o. d
i) Un punto ordinario si a2 (a) = 0 es decir, x = a no es ra z del polinomio a2 (x).
eM
atem
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, o sea, sin ra ces comunes, entonces x = a es :
atic
as
170
Nota: para simplicar supondremos que el punto ordinario es a = 0, si a = 0, se hace la sustituci on t = x a. Esta sustituci on convierte la E.D. en otra E.D. con punto ordinario t = 0. Ejemplo 5. Resolver por series la E.D. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 Soluci on: x2 1 = 0 x = 1 son puntos singulares y los x = 1 son puntos ordinarios.
de la forma y (x) =
C n xn
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces: y ( x) =

n=2 n=1
nCn xn1
y ( x) =
Pasamos a sustituir y (x) y y (x) en la E.D. original:
n=2
n=2
de A
n(n 1)Cn x
ntio
x2 y y + 4xy + 2y = 0 n(n 1)Cn x

n 2
qui
a, D
n(n 1)Cn xn2
ept
n n=0
o. d
4n C n x + 2 C n xn = 0
n=1 m n=1
Homogenizamos las potencias de x:

n=2
n(n 1)Cn x
(m +2)(m +1)Cm+2 x +
rsid
ad
eM
4n C n x +
n n=0
atem
2 C n xn = 0
n=0
m=0
Escribimos todo en t erminos de k :

k=2
k (k 1)Ck x
k=0
Un
haciendo
n2=m n=m+2 n=2 m=0

k=0
ive
(k + 2)(k + 1)Ck+2 x +
4k C k x +
atic
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a soluci on son
k=1
as
2 C k xk = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS Ahora homogenizamos el ndice de las series:

k=2 k=2 k k=2
171
k (k 1)Ck x 2C2 (3)(2)C3 x +

k=2
(k + 2)(k + 1)Ck+2 xk + 4C1 x+ 2 C k xk = 0
4k C k x + 2C 0 + 2C 1 x +
k=2
Ck+2 =
(k + 2)(k + 1) Ck (k + 2)(k + 1)
de A
ntio
(k + 2)(k + 1)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
qui
(k 2 + 3k + 2)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
a, D
xk : [k (k 1) + 4k + 2]Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
ept
x1 : 6C 1 6C 3 = 0 C 1 = C 3
o. d
k = 2, 3, . . . k = 2, 3, . . .
x0 : 2C 0 2C 2 = 0 C 2 = C 0
F ormula de recurrencia para los coecientes
k = 3 : C5 = C3 = C1 k = 4 : C6 = C4 = C0 k = 5 : C7 = C5 = C1
Un
k = 2 : C4 = C2 = C0
ive
Iteremos la f ormula de recurrencia:
rsid
ad
Ck+2 = Ck
eM
Comparando coecientes:
atem
2C0 2C2 +(6C1 23C3 )x+
[k (k 1)Ck (k +2)(k +1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
atic
as
luego
172 Volviendo a y ( x) =
n=0
C n xn = C 0 + C 1 x + C 2 x2 + C 3 x3 + C 4 x4 + C 5 x5 + C 6 x6 + . . .
= C 0 + C 1 x + C 0 x2 + C 1 x3 + C 0 x4 + C 1 x5 + C 0 x6 + . . . La soluci on general: = C0 (1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)+C1 (x + x3 + x5 + . . . + x2n+1 + . . .) 1 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .) 1 x2 1 C1 x 1 = C0 + ya que = 1 + x + x2 + x3 + . . . 2 2 1x 1x 1x = C0 Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes. El siguiente ejercicio resuelto, s olo tiene validez para E.D. con condiciones iniciales. Si la condici on inicial est a en x = 0, utilizamos las series Maclaurin y si la condici on inicial est a en x = a, utilizamos la serie Taylor.
Serie Maclaurin de y (x). y ( x) =
y (x) = y (0) +
y (x) = ex y (x),
evaluando en x = 0 y (0) = 1 1 = 1
Derivando nuevamente tenemos que: y (x) = ex y (x) ex y (x)
Un
De la ecuaci on tenemos que
ive
y (0) y (0) 2 y (0) 3 x+ x + x + ... 1! 2! 3! y (0) = 1 y (0) = 1
rsid
ad
n=0
de A
y (n) (0)xn n!
ntio
qui
Ejemplo 6. y ex y = 0, Soluci on.
y (0) = y (0) = 1
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y1 ( x)
y2 ( x)
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS evaluando en y (iv) (x) = ex (y (x) y (x)) ex (y (x) y (x))
x=0
173
x = 0y (0) = 1 1 1 1 = 0
y (v) (x) = ex (y (x) 2y (x) + y (x)) ex (y (x) 2y + y (x) y (v) (0) = 1(0 2(1) + 1) 1(1 2(1) + 1) = 1 x2 x5 + ... 2! 5! Sustituyendo en la f ormula de Maclaurin: y ( x) = 1 + x +
y (iv) (0) = 1(1 1) 1(1 1) = 0
Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0: Ejercicio 1. y 2xy + 8y = 0 (Rta: y = 3 12x2 + 4x4 ) y (0) = 3, y (0) = 0
de A
Ejercicio 4. (x2 + 1)y + 6xy + 6y = 0 n 2n + C1 (Rta: y = C0 n=0 (1) (2n + 1)x
ntio
Ejercicio 3. y xy = 0 1 6 1 1 9 1 7 x3 + 61 x + 91 x + . . .) + C1 (x + 41 x4 + 71 x + (Rta: y = C0 (1 + 31 2 5 32 8 65 32 3 6 43 1 1 1 10 x + . . .)) 109 76 43

n n=0 (1) (n
qui
a, D
Ejercicio 2. (x2 1)y 6y = 0 3 2n (Rta: y = C0 + C1 (x x3 )) n=0 (2n1)(2n3) x
ept
+ 1)x2n+1 )
Ejercicio 6. y + ex y = 0 (Sugerencia: Hallar la serie ex y multiplicarla por la serie de y ) 2 3 4 5 3 4 5 x6 x6 (Rta: y = C0 (1 x +x x x + 11 ) + C1 (x x +x x 360 )) 2 6 12 40 6! 6 12 60 (Rta: y1 = C0 , Ejercicio 7. (x 1)y + y = 0 y2 = C 1
n=1 xn n
Un
= C1 ln |x 1|)
ive
rsid
Ejercicio 5. y xy y = 0 1 2n (Rta: y = C0 + C1 n=0 2468...2n x
ad
1 2n+1 ) n=0 1357...(2n+1) x
o. d
eM
atem
atic
as
174
Ejercicio 8. (1 + x2 )y + 2xy 2y = 0 (Rta: y (x) = C0 (1 + x tan1 x) + C1 x) Ejercicio 9. y xy + y = x cos x, (Rta: y (x) = x + sen x) y (0) = 0, y (0) = 2
Ejercicio 10. y 2xy + 4y = 0 con y (0) = 1 y y (0) = 0 (Rta: y = 1 2x2 ) Ejercicio 11. (1 x)2 y (1 x)y y = 0 con y (0) = y (0) = 1 1 ) (Rta: y = 1 x
de A
ntio
(Rta.: y = 1 +
(x1)2 2!
(x1)3 3!
(x1)4 4!
4(x1)5 5!
qui
y xy = 0
y (1) = 1,
a, D
Ejercicio 14. Hallar la soluci on particular de la E.D. de Ayry, alrededor del punto ordinario x = 1 y (1) = 0 + . . .)
ept
o. d
Ejercicio 13. y + xy + (2x 1)y = x con y (0) = 2 y y (0) = 3. Hallar los primeros 6 t erminos de la soluci on particular. 7 4 11 5 3 (Rta: y = 2 + 3x + x2 1 x x 120 x . . .) 2 12
eM
+ ex ) (Rta.: y = x 4
Ejercicio 16. Resolviendo por series, mostrar que la soluci on de la E.D. (x 1)y xy + y = 0 con y (0) = 2, es y = 8x 2ex . Ejercicio 17. y + xy + y = 0
Un
ive
rsid
ad
y 2xy 2y = x
y (0) = 1,
y (0) =
atem
1 4
Ejercicio 12. y 2xy 2y = x con y (0) = 1 y y (0) = 1 4 2 ) (Rta: y = ex x 4
y (0) = 6
atic
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS a). Hallar dos soluciones linealmente independientes y1 (x), y2 (x)
175
b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son convergentes para todo x. c). Probar que y1 (x) = e
x 2 ( ) 2
d). Usando el m etodo de reducci on de orden de DAlembert, hallar y2 (x)

x x +2 2x + . . . , y2 ( x) = x x +3 3x + . . .) (Rta: a). y1 (x) = 1 x 2 4 46 3 5 57
2 4 6 3 5 7
a) Que las f ormulas de recurrencia son: C2m =
C2m+1 =
y1 = C 0
m=0
y2 = C 1
m=0
c) Si es mostrar Si es 2m + 1 nita.
entero no negativo y par, entonces a2m = 0 para 2m > n; que y1 es un polinomio de grado n y y2 es una serie innita. entero no negativo e impar; mostrar que a2m+1 = 0 para > n y y2 es un polinomio de grado n y y1 es una serie in-
Un
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (1)m
ive
rsid
(1)m a2m+1 x2m+1
ad
de A
(1)m a2m x2m
ntio
b) Las dos soluciones linealmente independientes son:
qui
(1)m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1)( + 2)( + 4) . . . ( + 2m) C1 (2m + 1)!
a, D
ept
(1)m ( 2)( 4) . . . ( 2m + 2)( + 1)( + 3) . . . ( + 2m 1) C0 (2m)!
o. d
eM
Mostrar:
atem
(1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0 con > 1
atic
Ejercicio 18. La E.D. de Legendre de orden es:
as
176
d) Se acostumbra tomar la constante arbitraria (C0 o C1 seg un el caso) n de tal manera que el coeciente de x en el polinomio y1 o y2 (seg un el (2n)! caso) sea 2n (n!)2 y se les llama polinomios de LegendrePn (x). Mostrar que: N (1)k (2n 2k )! xn2k Pn (x) = n k !(n k )!(n 2k )! 2 k=0 donde N =parte entera de
n 2
Ejercicio 19. F ormula de Rodriguez: Pn (x) =
Derive ambos lados de la E.D. y obtenga
Hacer v = u(n) y mostrar que v = Dn (1 x2 )n y luego mostrar que v satisface la ecuaci on de Legendre de orden n c) Demostrar que el coeciente de xn en v es
(2n)! n!
Un
(1 x2 )u(n+2) 2xu(n+1) + n(n + 1)u(n) = 0
ive
b) Derive sucesivamente, n veces ambos lados de la ecuaci on y obtenga:
rsid
(1 x2 ) + 2(n 1)xu + 2nu = 0
ad
de A
(1 x2 )u + 2nxu = 0
ntio
a) Mostrar que u = (x2 1)n satisface la E.D.
qui
para el polinomio de Legendre de grado n.
a, D
1 dn 2 (x 1)n n!2n dxn
ept
o. d
eM
P0 (x) = 1, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8
P1 (x) = x, 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x) 8
atem
atic
as
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
177
d) Explicar porqu e c) demuestra la f ormula de Rodriguez (Notar que el (2n)! n coeciente de x en Pn (x) es 2n (n!)2 ) Ejercicio 20. La E.D. y 2xy + 2y = 0 se le llama ecuaci on de Hermite de orden . a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son:
m=1 m=1
rsid
e) La formula general de los polinomios de Hermite es Hn (x) = (1)n ex

2
ad
H 0 ( x) = 1, H 2 ( x) = 4x2 2, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12,
H1 (x) = 2x, H3 (x) = 8x3 12x, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x
Por inducci on mostrar que genera un polinomio de grado n.
Un
ive
de A
ntio
d n x2 (e ) dxn
qui
d) Demostrar que los 6 primeros polinomios de Hermite son:
a, D
c) El polinomio de la parte b) se denota por Hn (x) y se le llama polinomio de Hermite cuando el coeciente de xn es 2n .
ept
o. d
b) Si es entero par, mostrar que y1 es un polinomio. Si es impar, mostrar que y2 es un polinomio.
eM
y2 = x +
(1)m
2m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1) 2m+1 x (2m + 1)!
atem
atic
y1 = 1 +
(1)m
2m ( 2) . . . ( 2m + 2) 2m x (2m)!
as
178
5.3.
SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SINGULARES REGULARES
Denici on 5.2 (Punto singular). i. Decimos que x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si (x x0 )P (x) y (x x0 )2 Q(x) son anal ticas en x = x0 , es decir, si 2 (x x0 )P (x) y (x x0 ) Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de (x x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior denici on, entonces decimos que x = x0 es un punto singular irregular. ii. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Ejemplo 7.Hallar los puntos singulares regulares e irregulares de (x2 4)2 y + (x 2)y + y = 0
rsid
P ( x) =
1 x2 = 2 2 (x 4) (x 2)(x + 2)2
ad
a2 (x) = (x2 4)2 = 0 x = 2
Q( x) =
ive
de A
Soluci on: Puntos singulares:
Con x = +2, como (x 2) es un factor de grado uno en P (x) y de grado dos en Q(x), por lo tanto x = 2 es punto singular regular. Con x = 2 es punto singular irregular, porque x +2 aparece con grado dos en el denominador de P (x).
Un
(x
2)2 (x
ntio
qui
+ 2)2
a, D
ept
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, entonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si a 1 (x ) a 0 (x ) a2 (x0 ) = 0 y adem as, si en P (x) = a y Q( x) = a , el factor 2 (x ) 2 (x ) x x0 tiene a lo sumo grado uno en el denominador de P (x) y grado a lo sumo dos en el denominador de Q(x).
o. d
eM
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 179 Nota: los puntos singulares pueden ser n umeros complejos. Teorema 5.2 (de Frobenius). Si x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, entonces existe al menos una soluci on en serie de la forma: y= C n ( x x0 ) n +r ,
n=0
x = 0 es punto singular y es regular porque P ( x) = 1 , 3x Q( x) =
n=0 n=0
n=0
3xy +y y =
Un
n=0
ive
y sustituimos en la E.D.
rsid
y =
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
ad
de A
y=
Cn x
n +r
y =
( n + r ) C n xn +r 1
ntio
Suponemos una soluci on de la forma:
qui
3(n+r)(n+r1)Cn x
n +r 1
n=0
a, D
1 3x
ept
o. d
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones linealmente independientes de la E.D. 3xy + y y = 0 Soluci on:
eM
atem
donde r es una constante a determinar. Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x x0 < R.
atic
n=0
( n+ r ) C n x
n=0
n +r 1
as
C n xn +r = 0 C n xn +r = 0
n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n +r 1
180

n=0 n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n 1
C n xn
=0
Sacamos la potencia m as baja: xr r(3r 2)C0 x1 +

n=1
(n + r)(3n + 3r 2)Cn xn1 k =n1 n=k+1 n=1 k=0

k
n=0
C n xn = 0
hagamos x
r
xr r(3r 2)C0 x1 + en potencias de:
qui
xk : (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck = 0 con k = 0, 1, 2, . . .
a, D
y en potencias de:
ept
x1 : r(3r 2)C0 = 0
o. d
2 3
k=0
[(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck ] xk = 0
Con r1 =
(k +
+ 3)
Con r2 = 0 entonces: Ck+1 = Ck , k = 0, 1, . . . (k + 1)(3k + 1) (5.2)
Un
Ck+1 =
Ck 5 )(3k 3
ive
2 3
que es la ra z mayor, entonces: = Ck , k = 0, 1, . . . (3k + 5)(k + 1) (5.1)
rsid
ad
Ck+1 =
Ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + r + 1)(3k + 3r + 1)
de A
ec. indicial
ndices (o exponentes) de la singularidad
ntio
si C0 = 0 r(3r 2) = 0
r2 = 0 r1 =
eM
atem
r(3r 2)C0 x
atic
k=0
k=0
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 x
as
C k xk = 0
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 181 Iteremos (5.1): C0 51 C0 C0 C1 = = k = 1 : C2 = 82 (5 1) (8 2) 2! (5 8) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 11 3 (5 1) (8 2) (11 3) 3! 5 8 11 C0 C3 = k = 3 : C4 = 14 4 4! 5 8 11 14 k = 0 : C1 = generalizando Cn = C0 n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) n = 1, 2, . . .
Iteremos (5.2): k = 0 : C1 =
rsid
ad
Cn =
C0 n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
de A
generalizando
ntio
C0 11 C1 C0 k = 1 : C2 = = 24 (1 1) (2 4) C0 C0 C2 = = k = 2 : C3 = 37 (1 1) (2 4) (3 7) 3! 4 7 C0 C3 = k = 3 : C4 = 4 10 4! 4 7 10
qui
a, D
n = 1, 2, . . .
ept
2 3
o. d
eM
ive
2 r1 = y 1 = 3
n=0
2
Cn x
2 n+ 3
=x
2 3
atem
n=1
Cn x = x
C0 +
= x 3 C0 +
2
= C0 x 3 1 +
n=1
Un
n=0
C0 xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
n=1
atic
C n xn
as
182

n=0 n=1
r2 = 0 y 2 =
Cn xn+0 =
n=0
C n xn = C 0 +
n=1
C n xn
= C0 +
= C0 1 + Luego la soluci on general es :
C0 xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
n=1
= k1 C0 x 3 1 + k2 C0 1 +
n=1
n=1
observemos que para este ejemplo 2 r1 = , 3 r2 = 0 r1 r2 =
son convergentes en intervalos de radio positivo. Despu es de sustituir y = n +r en la E.D. y simplicar, la ecuaci on indicial es una ecuaci on n=0 Cn x cuadr atica en r que resulta de igualar a cero el coeciente de la menor potencia de x. Siguiendo este procedimiento se puede mostrar que la ecuaci on indicial es r(r 1) + p0 r + q0 = 0 Se hallan las ra ces de la ecuaci on indicial y se sustituyen en la relaci on de recurrencia.
Un
ive
rsid
ad
x2 Q( x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . .
de A
xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . .
ntio
Nota: en general si x = 0 es un punto singular regular, entonces las funciones xP (x) y x2 Q(x) son anal ticas en x = 0, es decir
qui
a, D
2 = entero 3
ept
o. d
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
eM
atem
xn + n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
atic
y = k1 y1 + k2 y2
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 183 Con las ra ces de la ecuaci on indicial pueden ocurrir los siguientes tres casos. CASO I: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
C n xn +r 1
y2 =
C n xn +r 2
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
CASO II: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
y2 = Cy1 (x) ln x +
bn xn +r 2
b0 = 0,
donde C es una constante que puede ser cero.
Un
ive
o tambi en derivando dos veces
y2 = Cy1 (x) ln x +
rsid
ad
y2 = y1 ( x)
e P (x) dx dx [y1 (x)]2
de A
Nota: para saber si C es cero o diferente de cero, utilizamos la f ormula de DAlembert; si es cero, entonces en y2 no aparece el t ermino logar tmico. El pr oximo ejemplo lo haremos con C = 0; si C = 0, y2 tambi en se puede hallar utilizando la f ormula de DAlembert:
bn xn +r 2
ntio
n=0
y sustituyendo en la E.D. e iterando la f ormula de recurrencia para hallar los coecientes bn .
qui
a, D
b0 = 0,
ept
o. d
C n xn +r 1
eM
atem
atic
as
184
CASO III: cuando r1 r2 = 0, entonces las soluciones linealmente independientes son: y1 =
C n xn +r 1 bn xn +r 1
con C0 = 0
n=0
y2 = y1 (x) ln x +
n=1
sabiendo que r1 = r2
5.3.1.
x = 0 es punto singular regular, ya que P ( x) = 5 + 3x x Q( x) =
y=
Cn x
n +r
n=0
y =
n=0
sustituyendo en la E.D.
xy + 5y + 3xy + 3y = 0
n=0 n=0
(n + r)(n + r 1)Cn x
n +r 1
Un
ive
rsid
y =
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
ad
de A
n=0
5(n + r)Cn xn+r1 +
ntio
Si utilizamos la f ormula de DAlembert encontramos que despu es de efectuar todas las operaciones, el primer t ermino no tiene logaritmo, por tanto C = 0. Ahora supongamos que ( n + r ) C n xn +r 1
qui
a, D
ept
3 x
o. d
eM
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 r2 = entero positivo. Ejemplo 9. xy + (5 + 3x)y + 3y = 0 Soluci on:
atem
CASO II: r1 r2 = entero positivo
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 185

n=0 n=0 n=0 n 1
3(n + r)Cn xn+r +
n=0
3C n xn +r = 0
x
r
(n + r)(n + r 1 + 5)Cn x
1
n 1
3(n + r + 1)Cn xn = 0
n=0
r(r + 4)C0 x
n=1
(n + r)(n + r + 4)Cn x
3(n + r + 1)Cn xn = 0
hagamos luego xr r(r + 4)C0 x1 +

k=0
[(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
k=1 : k=2 : k=3 : C4 es par ametro k4 :
Ck+1 =
3 Ck (k + 1)
Un
ive
rsid
ad
k=0 :
9C 0 = 3C 0 3 3 9 6C 1 = (3)C0 = C0 2(2)C2 + 3(2)C1 = 0 C2 = 4 2 2 9 3C 2 = C0 3(1)C3 + 3(1)C2 = 0 C3 = 3 2 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0 1(3)C1 + 3(3)C0 C1 =
de A
(k + 1)(k 3)Ck+1 + 3(k 3)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
ntio
e iteramos con la menor ra z indicial r2 = 4:
qui
(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
a, D
y la f ormula de recurrencia es
ept
r(r + 4) = 0 r1 = 0 r2 = 4 o sea que r1 r2 = entero positivo
o. d
Por lo tanto la ecuaci on indicial:
eM
atem
atic
k =n1 n=k+1 cuando n = 1 k=0
as
186 es decir
C 1 = 3C 0 , C4 : par ametro
9 C2 = C0 , 2
9 C3 = C0 , 2 3 Ck (k + 1)
k 4 : Ck+1 = iteremos (5.3):
(5.3)
n=0 4 2
qui
y =
C n xn 4
a, D
ntio
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x +
ept
3 k = 4 : C5 = C4 5 3 33 k = 5 : C6 = C5 = C4 6 56 333 3 C4 k = 6 : C7 = C6 = 7 567 33 4! C4 = 7! generalizando 3(n4) 4! C4 n4 Cn = (1)n n!
9 9 = C 0 x4 1 3 x + x2 x3 2 2 y2 ( x)
Un
+C4 1 +
n=5
ive
rsid
9 9 = x4 [ C 0 3C 0 x + C 0 x2 C 0 x3 + C 4 x4 + 2 2 (n4) 3 4! + C 4 xn ] (1)n n! n=5 y1 ( x)
(1)n
ad
de A
3(n4) 4! n4 x (n)!
o. d
n=4
eM
C n xn ]
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 187 hagamos k =n4 n=k+4 n=5 k=1
k=1
y = C 0 y1 ( x) + C 4 = C 0 y1 ( x) + C 4
1+
(1)k+4
3k 4! xk (k + 4)! 3n xn (n + 4)!
1 + 24
n=1
(1)n
5.3.2.
GAMMA: (x) FUNCION

0
Denici on 5.3. Sea x > 0. La funci on Gamma se dene as : (x) = e x1 d
ntio
qui
Teorema 5.3 (F ormula de recurrencia para la funci on ). Para x > 0 : (x + 1) = x(x) .

x1 d = Demostraci on: (x + 1) = 0 e x d = e x | 0 + 0 xe la anterior integral se hizo por partes, u = x du = x x1 d haciendo dv = e dt v = e = 0 0 + x 0 e x1 d = x(x) ya que por el teorema de estricci on y la regla de LH opital x x l m e = l m e = 0
Observaciones: a). x (x) 0.1 9.5 0.2 4.59
0.3 2.99
Un
ive
rsid
0.4 2.22
ad
de A
0.5
a, D
0.6 1.49
ept
0.7 1.30 0.8 1.16
o. d
eM
0.9 1.07
atem
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos denir la funci on Gamma.
atic
converge x Re
as
188
b). Si x = n entero positivo: (n + 1) = n(n) = n(n 1)(n 1) = . . . = n(n 1)(n 2) . . . 1 (1) Pero (1) = Luego,
0 e 0
d = e |0 = (0 1) = 1 (n + 1) = n!
5 4 3 2 1 -5 -4 -3 -2 -1
de A
ntio
qui
a, D
ept
2 3 4
o. d
3 2
En la guta 5.1 se muestra la gr aca de la funci on (x).
eM
1 2
(x) =
1 (x + 1) x
atem
5 31 22
NOTA: la f ormula para calcular (x) para x < 0 es:
-1 -2 -3 -4 -5 -6
Un
3 1 22
Ejemplo 10.
5 2
3 2
ive
Figura 5.1
3 2
rsid
ad
+1 =
3 2
atic
Denici on 5.4. Si x < 0, denimos (x) as : (x) = (x 1)(x 1) si x = 0 o x = de un entero negativo. (x) = si x = 0 o x = entero negativo.(Ver la gr aca 5.1)
as
+1 =
1 2
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 189

7 Ejemplo 11. 2 Soluci on:
7 2
= = = =
Como (n + 1) = n! para n entero positivo, generalizamos el factorial as :
Nota: con n = 0 obtenemos 0! = (0 + 1) = (1) = 1 y 1! = (1 + 1) = 1 (1) = 1 1 = 1
con esto probamos, mediante la funci on Gamma, que 0! = 1 = 1! Ejemplo 12. Hallar
7 2
! 7 +1 2 =
Ejercicio 1. Hallar 3! (Rta: 4 4)
1 0
1 x3 ln x
Un
ive
7 5 7 ! = +1 = = 2 2 2 2 2 2 = 5 3 1
3
rsid
ad
7 ! Ejemplo 13. Calcular 2 Soluci on:
de A
7 != 2
ntio
7 5 3 1 2222
qui
2 5
a, D
ept
2 3 2 1
o. d
eM
Denici on 5.5 (Factorial generalizado). x! = (x + 1), x = entero negativo.
atem
atic
1 2
2 7 2 7 2 7 2 7
2 5 2 5 2 5
5 2
= 2 3 2 3 2 3
2 7
1 2
2 5
3 2
2 1 2 1
1 2
dx
as
190

x2 e 0
Ejercicio 2. Hallar (Rta: 2 )
dx
Ejercicio 3. Hallar utilizando la funci on : (Rta: 4 ) Ejercicio 4. Probar que n+ y n para todo entero n no negativo. 1 (2n)! ! = 2n 2 2 n!
x2 ex dx
Denici on 5.6 (Ecuaci on Diferencial de Bessel). La E.D.: x2 d2 y dy + x + ( x2 p 2 ) y = 0 2 dx dx
Hallemos expl citamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es f acil ver que x = 0 es un punto singular regular. Suponemos una soluci on de la forma
Un
ive
d2 y dy + + xy = 0. dx2 dx
y=
rsid
n=0
ad
Las soluciones de esta E.D. se les llama funciones de Bessel de orden p. Cuando p = 0 y x = 0 entonces
de A
donde p es un par ametro positivo, se le llama E.D. de Bessel de orden p.
C n xn +r ,
ntio
qui
a, D
ept
CASO III: r1 = r2 . Tomamos como ejemplo para este caso, la E.D. de Bessel de orden cero.
o. d
5.3.3.
CASO III: r1 = r2
eM
atem
atic
as
1 (2n + 1)! ! = 2n+1 2 2 n!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 191 con 0 < x < R y C0 = 0; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D. y llegamos a esto:
n=0
(n + r)(n + r 1)Cn x
n=0
n +r 1
n=0
(n + r )Cn x
n=0
n +r 1
n=0
Cn xn+r+1 = 0
(n + r ) Cn x
n=0 2
n +r 1
Cn xn+r+1 = 0 Cn xn+1 = 0
(n + r ) Cn x
n 1
n=0
k =1 k=1
n=1
comparamos coecientes r 2 C 0 = 0, (r + 1)2 C1 = 0,
Si C0 = 0 r1 = r2 = r = 0
k = 1 C2 =
C0 C0 = 2 2 (1 + 1) 2 C1 k = 2 C3 = 2 = 0 3 C2 C0 k = 3 C4 = 2 = 2 4 2 42
Un
ive
iterando k
rsid
Ck+1 =
C k 1 (k + 1)2
ad
(0 + 1)2 C1 = 0 C1 = 0
de A
(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 = 0 con k 1
ntio
k = 1, 2, . . .
qui
a, D
x r C0 x
+ (r + 1) C1 x +
[(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 ] xk = 0
ept
o. d
(k + r + 1) Ck+1 x +
C k 1 xk = 0
eM
atem
para homogenizar los exponentes hagamos k = n 1 (o sea que n = k + 1 y cuando n = 0 entonces k = 1) en la primera sumatoria y hagamos k = n +1 en la segunda sumatoria, luego
atic
as
192
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES k = 4 C5 = 0 k = 5 C6 =
C0 C4 = 2 2 6 2 42 62
Generalizando, C2n = (1)n C0 C0 = (1)n 2 2 6 (2n) (2 4 6 (2n))2 C0 = (1)n n (2 1 2 3 . . . n)2 C0 , n = 0, 1, 2, . . . = (1)n 2n 2 (n!)2 = 0, n = 0, 1, 2, . . . 22 42
C2n+1
se le llama funci on de Bessel de orden cero y de primera especie J0 ( x) = 1 x6 x2 x4 + + ... 4 64 2304
La segunda soluci on la hallamos por el m etodo de reducci on de orden DAlembert:
ive
rsid
e x dx 1 y2 ( x ) = J0 ( x ) dx = J0 (x) dx 2 [J0 (x)] x[J0 (x)]2 x2 3x4 5x6 + + ... como [J0 (x)]2 = 1 2 32 576 1 x2 5x4 23x6 = 1 + + + + ... [J0 (x)]2 2 32 576
Un
ad
de A
n=0
ntio
(1)n (n!)2
x 2
2n
= J0 ( x)
qui
Por denici on, la serie
a, D
C0 = (1) 2n x2n = C0 2 2 ( n !) n=0

n
ept
n=0
n=0
o. d
1 (n!)2 x 2
y1 ( x) =
Cn x =
C2n x2n
eM
n=0
Sustituimos en
atem
atic
as
(1)n
2n
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 193 1 x 5x3 23x5 1 = + + + + ... x[J0 (x)]2 x 2 32 576 1 x 5x3 23x5 y2 ( x) = J0 ( x) + + + + . . . dx x 2 32 576 x2 5x4 23x6 = J0 (x)[ln x + + + + . . .] 4 128 3456 x6 x2 x4 + + ... 4 64 2304 x2 3x4 11x6 = J0 (x) ln x + + ... 4 128 13824 = J0 (x) ln x + 1 NOTA: observemos que 1 1 (1)2 1(1) = = 22 (1!)2 22 4 (1)3 (1)4 Por tanto y2 (x) = J0 (x) ln x + 1 24 (2!)2 1 26 (3!)2 1+ 1 2 = = x2 5x4 23x6 + + + ... 4 128 3456
26
y2 (x) = J0 (x) ln x +
n=1
En vez de y2 (x) como segunda soluci on, se acostumbra tomar la siguiente funci on combinaci on lineal de y2 y J0 , como segunda soluci on: Y0 ( x) = 2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)]
Un
y = C 0 J0 ( x ) + C 1 y2 ( x )
ive
Donde (5.4) es la segunda soluci on y es linealmente independiente con y1 . La soluci on general es:
rsid
ad
(1)n+1 22n (n!)2
de A
ntio
x2 1 1 1 x4 x6 1 + 1+ + + ... 2 4 2 6 2 2 2 (2!) 2 2 (3!) 2 3 1 1 1 + + ... + 2 3 n
qui
a, D
1+
1 1 + 2 3
11 11 = 2 6 6 13824
ept
3 3 = 24 22 2 128
o. d
x2n
eM
atem
(5.4)
1+
atic
y2
as
194
donde es la constante de Euler; a Y0 (x) se le llama funci on de Bessel de orden cero y de segunda especie y = l m As Y0 (x) ser a igual a Y0 ( x) = 2 [J0 (x) ln x+ (1)n+1 + 22n (n!)2 n=1 1+ 1 1 1 + + . . . + ln n 2 3 n 0,5772
10
15
20
de A
ntio
qui
a, D
25
ept
o. d
La soluci on general es: y = C1 J0 (x) + C2 Y0 (x), las gr acas de J0 (x) y Y0 (x) se muestran en la gura 5.2
eM
2 x (1)n+1 Y0 ( x) = J0 (x) + ln + 2 (n!)2 n=1
1+
1 1 1 + + ... + 2 3 n
atem
atic
1+
1 1 1 + + ... + 2 3 n
x2n + ( ln 2)J0 (x) x 2

2n
30
as
35
40
Figura 5.2 J0 (x) y Y0 (x).
Sabemos que
x2 y + xy + (x2 p2 )y = 0 se le llama E.D. de Bessel de orden p 0 y x > 0. Trabajemos con p > 0 y veamos que x = 0 es un punto singular regular. En efecto, como x2 = 0
Un
5.3.4.
DE BESSEL DE ORDEN p : ECUACION
ive
rsid
ad
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 195 entonces x = 0 y 1 x P ( x) = 2 = , x x x2 p 2 Q( x) = x2
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una soluci on de la forma y= C n xn +r

n=0
n=2
Si r1 = p en la ecuaci on (5.5):
Cn =
Un
n( n + 2 p ) C n + C n 2 = 0 C n 2 , n( n + 2 p )
ive
(n2 + 2np)Cn + Cn2 = 0 n2 n2
rsid
[(n + p)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0
ad
(1 + 2p)C1 = 0 C1 = 0, ya que
p>0
de A
[(p + 1)2 p2 ]C1 = 0
ntio
qui
r = p r1 = p
r2 = p ( ndices de la singularidad)
a, D
Si C0 = 0 r2 p2 = 0 (ecuaci on indicial)
ept
[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0 para n 2
[(r + 1)2 p2 ]C1 = 0
o. d
( r 2 p2 ) C 0 = 0
eM
Luego,
atem
x (r p )C0 x + [(r + 1) p ]C1 x +
{[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 }xn = 0
atic
con C0 = 0 y 0 < x < R; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D., el resultado es:
as
(5.5)
n2
196
por tanto todos los coecientes impares son cero, ya que C1 = 0. Iteramos los pares con n 2 y obtenemos: C2n = (1)n C0 , (2 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p) n = 0, 1, 2 . . . (5.6)
C2n = luego,
n=0
n=0 n=0
y1 ( x) = x Al reemplazar (5.6), obtenemos: y1 ( x) = x C 0 = C 0 2p = K0

p n=0
C2n x2n
22n
n=0 n=0
Veamos los siguientes casos: a Si p es un entero positivo: y1 ( x) = p ! = p!

n=0 n=0
(1)n x n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2 x (1)n n! (n + p)! 2

2n+p
Un
ive
rsid
ad
donde la constante K0 = C0 2p .
de A
(1)n x n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
ntio
22n+p
(1)n x2n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)

2n+p
qui
a, D
(1)n x2n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
ept
o. d
2n+p
eM
As ,
atem
y1 ( x) =
Cn x
n +p
= x
C n xn
atic
as
22n
(1)n C0 ; n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 197 a la expresi on
n=0
x (1)n n! (n + p)! 2
2n+p
se le llama funci on de Bessel de orden p y primera especie y se denota por Jp (x). b Si p es diferente de un entero positivo:
n=0
n=0
n=0
0. 4 0. 2 5 0. 2 0. 4 10 15
ive
rsid
Figura 5.3 J 7 (x).

2
Un
20
ad
de A
se le llama funci on de Bessel de orden p y primera especie y se denota por Jp (x), (Ver gr aca 5.3).
25
ntio
x (1)n n! (n + p + 1) 2
2n+p
qui
La expresi on
a, D
entonces y1 (x) = (p + 1)
(1)n x n!(n + p + 1) 2
ept
y como (n + p + 1) = (n + p)(n + p) = (n + p)(n + p 1)(n + p 1) = (n + p)(n + p 1) (1 + p)(1 + p)
o. d
35
eM
atem
40
= (p + 1)
(1)n x n!(p + 1)(1 + p)(2 + p) (n + p) 2
atic
n=0
= Jp ( x)
30
as
2n+p 2n+p
y1 ( x) =
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
2n+p
198
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES En general para p = entero o p = entero y p > 0 Jp ( x) = x (1)m m! (m + p + 1) 2 m=0
2m+p
Para r2 = p, supongamos que r1 r2 = p (p) = 2p y 2p diferente de un entero positivo y p > 0. La segunda soluci on es : y2 =
n=0
0. 4 0. 2 5 0. 2 0. 4 10 15 20 25
a, D
ept
30 35
o. d
eM
La soluci on general, y (x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x) si 2p = entero positivo p > 0. Tambi en, si 2p = entero, pero p = entero, entonces la soluci on general es y (x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x)
atem
que es la funci on de Bessel de orden p
atic
40 C=0
(1)n x n! (n p + 1) 2
2np
Figura 5.4 J3 (x) y J3 (x). Cuando r1 r2 = 2p = entero positivo (caso ii.) y p es un entero, entonces Jp y Jp son linealmente dependientes (Ejercicio)(Ver gura 5.4 con p = 3, obs ervese que J3 (x) = J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En este caso la segunda soluci on es de la forma
ive
Un
rsid
ad
y2 (x) = CJp ln x +
n=0
O tambi en podemos usar el m etodo de reducci on de DAlembert como hicimos con la funci on de Bessel de orden cero y segunda especie Y0 (x). Haciendo el mismo proceso, llegamos a Yp (x) = Bessel de orden p y segunda
de A
bn xn p
ntio
qui
as
= J p ( x)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 199 especie,
Yp ( x) =
2 + 1 2
ln
x 1 + Jp ( x) 2 2
n
p 1 n=0 n +p
(p n 1)! n!
x 2
2np
+
2n+p
n=0
(1)n+1
k=1
1 1 + k k=1 k
1 n! (n + p)!
x 2
0. 5
5 0. 5 1. 0
10
15
20
25
30
qui
a, D
ept
35 40 45
o. d
eM
Soluci on general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positivo.Ver gr aca 5.5 para Yp (x) con p = 1.
atem
Donde es la constante de Euler. La soluci on Yp se le llama funci on de Bessel de orden p y segunda especie.
atic
u (x ) x
as
50
Un
ive
Las siguientes propiedades de la funci on de Bessel, se dejan como ejercicios. Ejercicio 1. Mostrar que con el cambio de variable y = E.D. de Bessel de orden p a la E.D.: u (x) + 1 + 1 p2 4 1 x2 u=0 reduce la
rsid
Figura 5.5 Y1 (x)
ad
de A
ntio
200
Ejercicio 2. Con el resultado anterior, mostrar que la soluci on general 1 de la E.D. de Bessel de orden p = 2 es: sen x cos x y = C1 + C2 x x Ejercicio 3. Sabiendo que Jp ( x) = Mostrar que d p [x Jp (kx)] = kxp Jp1 (kx) dx d p [x Jp (kx)] = kxp Jp+1 (kx) dx donde k = cte.
n=0
Ejercicio 4. Con los resultados del ejercicio anterior, mostrar que: d p [Jp (kx)] = kJp1 (kx) Jp (kx) dx x p d [Jp (kx)] = kJp+1 (kx) + Jp (kx) dx x
a, D
ept
o. d qui
() () Jp (kx) =
d J1 (x) en t erminos de J0 (x) y J2 (x). Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx Hallar Jp+ 1 (x) en t erminos de Jp 1 (x) y Jp+ 3 (x).
2
Un
ive
kx [Jp1 (kx) + Jp+1 (kx)] 2p
rsid
ad
k d [Jp (kx)] = [Jp1 (kx) Jp+1 (kx)] dx 2
de A
Y con esto mostrar que
Ejercicio 6. Probar que
J1 (x) dx = J0 (x) + c
Ejercicio 7. Probar que para p entero positivo:
ntio
eM
atem
atic
as
(1)n n! (n + p)!
x 2
2n+p
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 201 i) Usando el ejercicio 4. y la aproximaci on Jp ( x) Probar que
0
2 p cos(x ) x 4 2
0
Jp+1 (x) dx =
Jp1 (x) dx.
iii)
Jp (x ) x
dx =
1 p
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que: i) Jp (x) = (1)p Jp (x) ii) Jp (x) = (1)p Jp (x) iii) Jp (0) = 0, iv) J0 (0) = 1 v) l m Yp (x) = +
x0
p>0
Un
ive
tiene la soluci on particular y = xp Jp (x) (Ayuda: hacer u = xp y )
rsid
xy + (1 2p)y + xy = 0
ad
Ejercicio 9. Comprobar que la E.D.
de A
ntio
on Ejercicio 10. Con el cambio de variable y = x 2 u(x), hallar la soluci general de x2 y + 2xy + 2 x2 y = 0 (Rta.:y = C1 x 2 J 1 (x) + C2 x 2 J 1 (x))
2 2 1 1
qui
a, D
ept
1
o. d
eM
atem
atic
as
on 6.4), ii) Sabiendo que 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 21. de la secci mostrar que 0 Jp (x) dx = 1
202
5.3.5.
PUNTO EN EL INFINITO
Para la E.D.: y + P (x)y + Q(x)y = 0, se desea saber el comportamiento 1 de la soluci on en el innito, para ello se hace el cambio de variable t = x . O sea que cuando x t 0. Derivemos dos veces (usando la regla de la cadena) y sustituyamos en la E.D.: dy dt dy 1 dy dy = = ( 2 ) = t2 dx dt dx dt x dt 2 d dy d dy dt dy dy y = ( )= ( ) = [t2 2 2t ](t2 ) dx dx dt dx dx dt dt 1 1 ) ) Q ( P ( 2 y + 2t y + 4t = 0 t t t y =
Para los ejercicios siguientes, decir si la E.D. tiene un punto singular regular o irregular en el innito: 1). x2 y 4y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
Un
ive
1 Soluci on: haciendo el cambio de variable t = x queda transformada en la E.D.: 2 2 y y + 2 y = 0 t t Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuaci on indicial es r(r 1) 2r + 2 = 0 r1 = 2, r2 = 1, por lo tanto x en el innito es un punto singular regular con exponentes 2 y 1.
rsid
ad
de A
ntio
4 2 y + y + 2 y = 0 x x
qui
a, D
Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el innito es un punto ordinario. Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 entonces x en el innito es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 . Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el innito es un punto singular irregular. Ejemplo 14. An alizar los puntos en el innito para la E.D. de Euler:
ept
o. d
eM
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 203 2). x3 y + 2x2 y + 3y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito) Para los ejercicios siguientes hallar las ra ces indiciales y las dos soluciones en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0. 1). 4xy + 2y + y = 0 (Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x) 2). xy + 2y + 9xy = 0 3x , y2 = (Rta.: y1 = cos x 3). xy + 2y 4xy = 0 2x , y2 = (Rta.: y1 = cosh x
senh 2x ) x
6). 2xy + 3y y = 0 (Rta.: y1 =

n=0
ad
de A
ntio
5). 4x2 y 4xy + (3 4x2 )y = 0 (Rta.: y1 = x cosh x, y2 = x senh x)
qui
7). 2xy y y = 0 (Rta.: y1 = x (1+

3 2
Un
ive
1 xn , y2 = x 2 n!3 5 7 . . . (2n + 1)
rsid
a, D
4). xy y + 4x3 y = 0 (Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 )
n=0
n=1
xn xn ) , y2 = 1 x ) n!5 7 . . . (2n + 3) n !1 3 5 . . . (2 n 3) n=2
ept
xn ) n!1 3 5 . . . (2n 1)
o. d
eM
atem
sen 3x ) x
atic
as
204
8). 3xy + 2y + 2y = 0 (Rta.: y1 = x

1 3
n=0
(1)n 2n (1)n 2n xn , y2 = 1 + xn ) n!4 7 . . . (3n + 1) n !2 5 . . . (3 n 1) n=1
9). 2x2 y + xy (1 + 2x2 )y = 0 (Rta.: y1 = x(1 +
n=1
n=0
n=1
n=1
y2 = 1 + 13). 2xy + (1 + x)y + y = 0 (Rta.: y1 = x

1 2
n=0
Un
ive
n=1
rsid
(1)n x2n ) 2n n!5 11 . . . (6n 1)
ad
12). 3x2 y + 2xy + x2 y = 0 1 (Rta.: y1 = x 3 (1 + n=1
(1)n x2n ), 2n n!713...(6n+1)
de A
ntio
y2 = x 3 (1 +
x2n )) 2n n!5 17 . . . (12n 7)
1 (1)n n (1)n x 2e 2, y = 1 + x = x xn ) 2 n!2n 1 3 5 7 . . . (2 n 1) n=1
qui
a, D
11). 6x2 y + 7xy (x2 + 2)y = 0 1 x 2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n=1 2n n!1931...(12n+7) ),
ept
o. d
y2 = x (1 +
(1)n1 x2n )) n!3 7 . . . (4n 5)
eM
10). 2x2 y + xy (3 2x2 )y = 0 3 (1)n 2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n=1 n!913...(4n+5) x ),
atem
atic
as
1 x2n ) , y2 = x 2 n!7 11 . . . (4n + 3)
x2n ) n!1 5 . . . (4n + 1)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 205 14). 2xy + (1 2x2 )y 4xy = 0 (Rta.: y1 = x
1 2
n=0
1 x2 x2n 2n 2 2 = x e , y2 = 1 + x2n ) n n!2 3 7 . . . (4n 1) n=1
15). xy + (3 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x2 (1 + x), y2 = 1 + 2 16). xy + (5 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x4 (1 + x + 17). xy + (x 6)y 3y = 0 (Rta.:
xn n=1 (n+2)! )
x2 2
x3 ), 6
y2 = 1 + 24
xn n=1 (n+4)! )
22). xy + 2y xy = 0 (Rta.: y1 = x1 n=0
Un
21). x(1 x)y 3y + 2y = 0 (Rta.: y1 = 3 + 2x + x2 , y2 =
ive
rsid
20). x2 y + (2x + 3x2 )y 2y = 0 (Rta.: y1 = x2 (2 6x + 9x2 ), y2 =
ad
x4 ) (1x)2
de A
19). xy (4 + x)y + 3y = 0 1 2 (Rta.: y1 = 1 + 3 x+ 4 x + 4
ntio
qui
18). 5xy + (30 + 3x)y + 3y = 0 3 9 2 (Rta.: y1 = x5 (1 5 x + 50 x n n (1) 3 n y2 = 1 + 120 n=1 (n+5)!5n x )
9 x3 250
27 x4 ) , 5000
a, D
ept
1 2 1 3 (1)n 4 5 6 (n + 3) n 1 7 x , y2 = x (1+ x )) y1 = 1 x+ x 2 10 120 n!8 9 10 (n + 7) n=1
o. d
1 3 x, 24
y2 = x5 (1 + 120
(1)n1 3n n n=1 (n+2)! x )
x 2n (2n)!
cosh x , x
y2 = x 1
x2n+1 n=0 (2n+1)!
eM
atem
(n+1) n n=1 (n+5)! x ))
atic
=
senh x ) x
as
206
23). x(x 1)y + 3y 2y = 0 1 2 2 x+ 3 x , y2 = (Rta.: y1 = 1 + 3
n=0 (n
+ 1)xn+4 )
24). xy + (1 x)y y = 0 1 2 xn x (Rta.: y1 (x) = n=0 n! = e , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(x + 4 x 1 1 x3 + 44! x4 . . .)) 33! 25). xy + y + y = 0 (Rta.: y1 ( x) =
n=0
eM
26). x2 y + x(x 1)y + y = 0 1 2 (Rta.: y1 (x) = xex , y2 = xex (ln |x| + x + 4 x +
atem
(1)n n 5 23 x , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .)) 2 (n!) 4 27
1 x3 33!
32). xy + 2y + xy = 0 x (Rta.: y1 (x) = sen , y2 = x
Un
2 2 y x 31). y + x 2y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 =
1 ) x2
ive
cos x ) x
rsid
3 y + 4x2 y = 0 30). y + x x2 (Rta.: y1 (x) = sen , y2 = x2
cos x2 ) x2
ad
de A
6 6 29). y + x y + (x 2 1)y = 0 x (Rta.: y1 (x) = senh , y2 = x3
cosh x ) x3
ntio
qui
28). xy (2x 1)y + (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
a, D
ept
27). xy + (x 1)y 2y = 0 1 3 x2 ln |x| 1 + x 3! x + . . .) (Rta.: y1 (x) = x2 , y2 = 1 2 2
o. d
atic
as
+ . . .))
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 207 33). xy + (1 2x)y (1 x)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
1 34). y 2y + (1 + )y = 0 4x2 (Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
x2 22
x4 (24)2
atem
2
1 36). y + x y y =0 (Rta.: y1 (x) = 1 +
+ . . . , y2 = ln |x|y1 ( x + 4
atic
3x4 816
40). La ecuaci on hipergeom etrica de Gauss es x(1 x)y + [ ( + + 1)]y y = 0 donde , , son constantes
b). Si es un entero positivo, mostrar que y ( x) = x

0 n=0
a). Mostrar que x = 0 es un punto singular regular con exponente de singularidad 0 y 1 .
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
39). xy x2 y + (x2 2)y = 0 con y (0) = 0 y y (0) = 1 (Rta: y = xex )
Cn x =
qui
a, D
38). x2 y + x(x 1)y (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| +
(1)n n+1 ) n=1 n!n x
n=0
ept
o. d
+1 y + 23x y 37). y + x2 x = 0 7 (Rta.: y1 (x) = x (1 6 x+
21 2 x 40
+ . . . ) , y2 = 1 3x + 2x2 + . . . )
C n xn
eM
as
+ . . .))
35). x(x 1)y (1 3x)y + y = 0 |x| 1 , y2 = ln ) (Rta.: y1 (x) = 1 x 1x
208
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES con C0 = 0, cuya relaci on de recurrencia es: Cn+1 = para n 0 ( + n)( + n) Cn ( + n)(1 + n)
c). Si C0 = 1 entonces y ( x) = 1 +
n=0
n n n x n! n
d). La serie en c) se le llama serie hipergeom etrica y se denota por F (, , , x). Demostrar que: 1) 2) 3) 4)
1 F (1, 1, 1, x) = 1 (la serie geom etrica) x xF (1, 1, 2, x) = ln(1 + x) xF ( 1 , 1, 3 , x2 ) = tan1 x 2 2 F (k, 1, 1, x) = (1 + x)k (la serie binomial).
5.4.
>Eqn1:={(x^2-1)*D(D(y))(x)+4*x*D(y)(x)+2*y(x)=0,D(y)(0)=C1,y(0)=C0};
Sol1 := y (x) = C 0+ C 1x + C 0x2 + C 1x3 + C 0x4 + C 1x5 + C 0x6 + C 1x7 + O(x8 ) Ejemplo 16. Para el ejemplo anterior, hallar la relaci on de recurrencia, iterarla hasta n = 8 y luego dar la soluci on. Debemos cambiar el formato de entrada de la E.D.
Un
ive
>Order:=8: >Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series);
rsid
Eqn1 := {(x2 1)D(D(y ))(x)+4xD(y )(x)+2y (x) = 0, D(y )(0) = C 1, y (0) = C 0}
ad
de A
ntio
Ejemplo 15. Resolver la E.D. del Ejemplo 5. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
donde n = ( 1) . . . ( + n 1) para n 1 y similarmente se denen n y n .
as
5.4. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE >eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
209
> eqn2 := (x2 1) dif f (y (x), x, x) + 4 x dif f (y (x), x) + 2 y (x) = 0 >SeriesSol:=sum(a[n]*x^n,n=k-2..k+2); SeriesSol := a[k 2]x(k2) + a[1 + k ]x(1+k) + a[k ]xk + a[1 + k ]x(1+k) + a[k + 2]x(k+2) >simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2))); (5a[k 2]x(k2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k a[k ]xk k + a[1 + k ]x(1+k) k xk a[k 2]k 2 x(1+k) a[1 + k ]k 3a[1 + k ]x(1+k) k 3x(k+2) a[k ]k + xk a[k ]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[1 + k ]x(1+k) +6a[k 2]x(k2) + x(k2) a[k 2]k 2 + x(1+k) a[1 + k ]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) x(1+k) a[1 + k ]k 2 7x(k+2) a[k +2]k +x(1+k) a[1+k ]k 2 +xk a[k 2]k x(k+2) a[k ]k 2 5x(k+3) a[1+k ]k x(k+3) a[1 + k ]k 2 x(k+4) a[k + 2]k 2 2a[k ]x(k+2) 6a[1 + k ]x(k+3) 12a[k + 2]x(k+2) )/x2 = 0
a[k + 2] := a[k ]
Sol2 := C 0 + C 1x + C 0x2 + C 1x3 + C 0x4 + C 1x5 + C 0x6 + C 1x7 + C 0x8
Un
>Y1:=C0*sum(x^(2*k),k=0..infinity); Y 1 := C0 1
ive
>Y2:=C1*sum(x*x^(2*k),k=0..infinity);
rsid
ad
x2
de A
>a[0]:=C0:a[1]:=C1: > for k from 2 to 8 do a[k]:=a[k-2] od: > Sol2:=sum(a[j]*x^j,j=0..8);
ntio
qui
a, D
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
ept
o. d
eM
atem
atic
as
210
C 1x x2 1 Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones gracan las funciones de Bessel de primera especie y segunda especie. Y 2 := >plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5); >plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 6
atem
TRANSFORMADA DE LAPLACE
o. d
est f (t)dt
b
ntio
{f (t)}(s) = F (s) = = si el l mite existe.
de A
l m
Demostraci on: veamos que la siguiente integral existe, en efecto: |{f (t)}(s)| = =
0 0
Un
ive
Teorema 6.1. Si f (t) es una funci on continua a tramos para t 0 y adem as |f (t)| M ect para todo t T , donde M es constante , c > 0 constante y T > 0 constante, entonces {f (t)}(s) existe para s > c.
rsid
ad
st
f (t)dt
est |f (t)|dt, 211
qui
sabiendo que est > 0
a, D
Denici on 6.1. Sea f (t) una funci on denida para todo t 0; se dene la Transformada de Laplace de f (t) as :
est f (t)dt,
|est ||f (t)|dt
ept
6.1.
INTRODUCCION
eM
atic
as
212
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE

T
=
0
est |f (t)|dt + I1
est |f (t)|dt I2
I1 =
0
est |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
I2 =
T
st
|f (t)| dt
M ect
st
M e dt = M
T
ct
e(s+c)t dt
ntio
qui
M ect , (c > 0) (0, M ) T
a, D
f (t)
ad
de A
b) Si f (t) es de orden exponencial, es decir, |f (t)| M ect para t T y c, M constantes, entonces

t
l m est f (t) = 0, s > c
Un
ive
Figura 6.1
rsid
ept
NOTA: a) cuando f (t) |f (t)| M ect para t T , entonces decimos que f (t) es de orden exponencial (ver gura 6.1).
o. d
Luego, {f (t)}(s) existe, si s > c.
f (t)
eM
M e(sc)t , suponiendo que s c > 0 = ( s c) T M M ( s c ) T = (0 e(sc)T ) = e sc sc
atem
atic
as
6.1. INTRODUCCION
213
En efecto, como |f (t)| M ect , entonces |est f (t)| M e(sc)t y como l mt e(sc)t = 0, si s > c, entonces por el teorema de estricci on en l mites, se concluye que l m |est f (t)| = 0, s > c,
t
luego
t
l m est f (t) = 0, s > c
Observaci on: es un operador lineal, en efecto
= = Teorema 6.2. 1). {1}(s) = 2). {tn }(s) = 3). {eat }(s) =
1 s
6). { senh kt}(s) = 7). {cosh kt}(s) = 8). {tn eat }(s) =
k s2 k 2 s s2 k 2
, , ,
s > |k | s > |k |
n! (sa)n+1
s > a, n = 1, 2, . . .
Demostraci on: 1). Si s > 0 se tiene que {1}(s) =

0
Un
ive
rsid
ad
de A
5). {cos kt}(s) =
s s2 + k 2
s>0
ntio
4). { sen kt}(s) =
k s2 + k 2
s>0
qui
1 s a
para s > a
est 1 dt =
est s
a, D
n! sn+1
s > 0, n = 1, 2, . . .
ept
0
, s > 0,
{k }(s) =
k s
, s > 0,
2). Hagamos la demostraci on por el m etodo de inducci on. Para ello, suponemos
o. d
= 1 s
k constante.
eM
{f (t)}(s) + {g (t)}(s)
atem
est f (t) dt +
est g (t) dt
atic
{f (t) + g (t)}(s)
def.
est (f (t) + g (t)) dt
as
214

n
t que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: l m | e ct | = 0, n = 1, 2, . . . t
n = 1 : {t}(s) =
est t dt,
0
hagamos 1 s
0
test s
u=t du = dt st dv = e dt v = 1 est s
est dt
ntio
qui
{tn1 }(s) n n = (0 0) + {tn1 }(s) = {tn1 }(s) s s Pero por la hip otesis de inducci on {tn1 }(s) = {tn }(s) =
(n1)! , sn
a, D
ept
luego:
tn est s
n s
est tn1 dt
n (n 1)! n! = n+1 n s s s
ive
{ sen kt}(s) = =
est ( sen kt) dt

0
rsid
4). Por el m etodo de los operadores inversos, tenemos:
ad
de A
o. d
{tn }(s) =
est tn dt hagamos
u = tn du = ntn1 dt st dv = e dt v = 1 est s
eM
Supongamos que se cumple para n 1 y veamos que se cumple para n. En efecto:
atem
atic
0 0
1 st e sen kt D
=e
st
1 sen kt Ds
Un
= est
D+s sen kt D 2 s2
= est
D+s sen kt k 2 s2
as
{t}(s) = (0 0) +
1 1 st e s s 1 1 = 2 (0 1) = 2 s s
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 1 est (k cos kt + s sen kt) = 2 s + k2 0 1 k = 2 (0 k ) = 2 , s>0 s + k2 s + k2
215
En la demostraci on anterior utilizamos el siguiente teorema de l mites: si l m |f (t)| = 0 y g (t) es una funci on acotada en R entonces l m f (t)g (t) = 0.
t
Si {f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada inversa de Laplace de F (s) y se denota as :
NOTA:
1 {F (s) + G(s)} = 1 {F (s)} + 1 {G(s)} En los ejemplos de esta secci on, utilizaremos los resultados del Ap endice C. para calcular fracciones parciales.
Un
Para funciones continuas, 1 es un operador lineal:
ive
y la funci on g (t) = 1 (obs ervese que f (t) = g (t)) tienen la misma transformada, es decir, {f (t)} = {g (t)} = 1 . Sinembargo 1 { 1 }= s s 1 1 f (t) y { s } = g (t) son diferentes. Pero cuando f (t) y g (t) son continuas para t 0 y {f (t)} = {g (t)} entonces f (t) = g (t) (Ver el libro de Variable Compleja de Churchill)
rsid
ad
de A
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es u nica. Por ejemplo la funci on si t 0 y t = 1, t = 2 1, f ( t ) = 3, si t = 1 3, si t = 2
ntio
qui
a, D
ept
o. d
1 {F (s)} = f (t)
eM
atem
atic
as
6.2.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
216
Teorema 6.3. Para a y k constantes se tiene: 1). 1 2). 1 3). 1 4). 1 5). 1 6). 1 7). 1 8). 1 1 s n! = 1, y 1 k s = k , si s > 0 1 = tn , si s > 0 n!
ntio
Pero por fracciones parciales
7s 1 A B C = + + (s 3)(s + 2)(s 1) s3 s+2 s1 Para hallar el coeciente A, eliminamos de la fracci on el factor correspondiente a A y en la parte restante sustituimos a s por la ra z asociada a este factor; lo mismo hacemos para los coecientes B y C .
Un
ive
rsid
ad
= A1
1 + B 1 s3 = Ae3t + Be2t + Cet
de A
7s 1 (s 3)(s + 2)(s 1)
= 1
1 s+2
qui
Ejemplo 1. Con factores lineales en el denominador B C A + + s3 s+2 s1 + C 1 1 s1
a, D
sn+1 sn+1 1 = eat , si s > a sa k sen kt 1 = sen kt, y 1 = , si s > 0 2 2 2 2 s +k s +k k s = cos kt , si s > 0 2 s + k2 k senh kt 1 1 = senh kt y = , si s > |k | s2 k 2 s2 k 2 k s = cosh kt , si s > |k | 2 s k2 tn eat 1 n! n at 1 = t e y = , si s > a (s a)n+1 (s a)n+1 n!
= tn y
ept
o. d
eM
atem
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
217
A=
7 (2) 1 7 (1) 1 7 (3) 1 =2, B= = 1 , C = = 1, (5) (2) (5) (3) (2) (3) 1
7s 1 = 2e3t e2t et (s 3)(s + 2)(s 1) Ejemplo 2. Con factores lineales repetidos 1 s+1 + 2)3 A B C D E + + + + 2 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 1 1 1 = A1 + C 1 + B 1 2 s s (s + 2)3 1 1 + D 1 + E 1 2 (s + 2) s+2 2t 2 2t te t e +D + E e2t = A t + B (1) + C 2! 1! A B C D E = 2+ + + + 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 = 1
atic
s2 ( s
as
s2 ( s
y por los m etodos de las fracciones parciales hallamos
= 1 1 s
Un
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1
= A1
+ B 1
1 s ( 1 + i)
ive
rsid
Ejemplo 3. Factores cuadr aticos, lo factorizamos en factores lineales en los complejos s2 + 2 s(s (1 + i))(s (1 i)) A B C + + s s ( 1 + i) s ( 1 i) + C 1 1 s ( 1 i)
ad
de A
s+1 2 s (s + 2)3
1 1 1 t2 e2t 1 2t t + e 8 16 4 2! 8
ntio
1 1 1 , B = 16 , C = 4 , D = 0, E = 1 , luego A= 8 8
qui
a, D
ept
s+1 + 2)3
o. d
eM
atem
218
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE = A (1) + B e(1+i)t + Ce(1i)t = A + Bet (cos t + i sen t) + C et (cos t i sen t) = A + et [(B + C ) cos t + i(B C ) sen t]
Hallamos los coecientes de la misma manera que en ejemplo 1. 2 02 + 2 = =1 [0 (1 + i)][0 (1 i)] 1+1 ( 1 + i) 2 + 2 1 B = = =i (1 + i)[1 + i (1 i)] i 2 1 ( 1 i) + 2 = = i C = (1 i)[1 i (1 + i)] i A = = 1 + et (0 cos t + i(2i) sen t) = 1 2et sen t
6.3.
l m {f (t)} (s) = l m F (s) = 0

s
Demostraci on: como la funci on f es continua a tramos en [0, T ], entonces es acotada en este intervalo y por tanto M1 > 0 tal que |f (t)| M1 e0t , t [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial para t T , entonces |f (t)| M2 et donde M2 y son constantes con M2 0. Sea M = m ax{M1 , M2 } y sea = m ax{0, }; por lo tanto, |f (t)| M et , t 0.
Un
ive
rsid
ad
de A
Teorema 6.4. Si f es una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial para t T , entonces
ntio
qui
Los teoremas que veremos en esta secci on nos permitir an en muchos casos calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
a, D
ept
TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
o. d
eM
|f (t)| dt
0
| F ( s) |
=
0
st
f (t) dt
st
atem
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
atic
est M et dt
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE =

s>
219
1 e ( s ) e dt = M ( s ) 0 M M (0 1) = s s M =0 l m |F (s)| l m s s s l m F (s) = 0
( s ) t s
= {f (t)}(s a) = F (s a)
rsid
Ejemplo 5. 1 Soluci on: 1
1 s2 2s+3
ad
de A
Ejemplo 4. {e2t sen t}(s) Soluci on: {e2t sen t}(s) = { sen t}(s 2) = ya que { sen t}(s) = s21 +1
ntio
qui
NOTA: 1 {F (s a)} = eat f (t)
1 (s2)2 +1
Ejemplo 6. 1 Soluci on:
s s2 +4s+5
s2
s + 4s + 5
Un
1 2 s 2s + 3
= 1
1 (s 1)2 + 2
ive
= 1
(s + 2) 2 (s + 2)2 + 1
a, D
{eat f (t)}(s) =
ept
est eat f (t) dt =
1 = et sen 2t 2
o. d
Demostraci on:
e(sa)t f (t) dt
eM
eat f (t) (s) = {f (t)} (s a) = F ( s a)
atem
atic
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translaci on). Si a es un n umero real cualquiera, entonces
as
220 = 1
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE s+2 (s + 2)2 + 1 2 1 1 (s + 2)2 + 1 = e2t cos t 2e2t sen t
Denici on 6.2 (Funci on Escal on Unitario). (Ver gura 6.2) U ( t a) = U ( t a) 0, si 0 t < a, 1, si t a
a 1 Figura 6.2
1 1
qui
a, D
ept
Ejemplo 7. Al aplicar U (t ) a la funci on sen t trunca la funci on sen t entre 0 y quedando la funci on g (t) = U (t ) sen t como lo muestra la gr aca 6.3 g (t)
o. d
eM
atem
t
Figura 6.3
Demostraci on: {U (t a)f (t a)}(s) =

0
Un
{U (t a)f (t a)}(s) = eas F (s) = eas {f (t)}(s)
ive
Teorema 6.6 (Segundo Teorema de Translaci on). Si a > 0 y f (t) es continua para t 0 y de orden exponencial entonces
rsid
ad
de A
est U (t a)f (t a) dt =
ntio
atic
t
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE

a
221
=
0 a
est U (t a)f (t a) dt + est 0f (t a) dt +

a
est U (t a)f (t a) dt
a
=
0
est 1f (t a) dt =
est f (t a) dt
Hagamos u = t a du = dt, por lo tanto, {U (t a)f (t a)}(s) = =e =e NOTA: forma rec proca 1 {eas F (s)} = U (t a)f (t a) Ejemplo 8. Hallar {U (t a)} {U (t a)} = {U (t a) 1} = eas Ejemplo 9. Hallar {U (t ) sen t} 2 Soluci on: U t pero sen t 2 + 2 2 2 2 sen t = U t 2
0 sa 0 as
es(u+a) f (u) du
{f (t)}(s)
qui
a, D
ept
1 eas = s s
o. d
Ejemplo 10. Hallar 1 Soluci on: 1 e s s(s + 1)
e s s(s+1)
Un
ive
U t
cos t
= sen t cos + sen cos t 2 2 2 2 = cos t 2 s s = e 2 {cos t} = e 2 s 2 s +1
rsid
= 1 e s
ad
de A
1 s(s + 1)
ntio
sen t
eM
+ 2 2
atem
atic
as
esu f (u) du
222 como
A B 1 = + A = 1, B = 1 s(s + 1) s s+1 1 1 = 1 e s 1 e s s s+1 = U (t 1) U (t 1) e(t1) Teorema 6.7 (Derivada de una Transformada). dn con n = 1, 2, . . ., {tn f (t)}(s) = (1)n ds n F ( s) , donde F (s) = {f (t)}(s) Demostraci on: por inducci on sobre n. n=1 F ( s) = dF (s) ds = =
0 def. st e 0
est f (t) dt =
Supongamos que se cumple para n = k
de A
rsid
Veamos que se cumple para n = k + 1
ad
{tk f (t)}(s) = (1)k
ntio
{t f (t)}(s)
{t f (t)}(s) d F ( s) ds
qui
a, D
t est f (t) dt =
ept
o. d
0 0
d ds
dk F ( s) dsk
n =k
d dk [(1)k k F (s)] ds ds k+1 d (1)k+1 k+1 F (s) ds
Un
ive
{tk+1 f (t)}(s)
{t tk f (t)}(s) =
n=1
d {tk f (t)}(s) ds
eM
f (t) dt
st (e f (t)) dt s est (t f (t)) dt
atem
atic
as
223
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una f ormula que nos permite hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla de transformadas. {t f (t)}(s) = o sea que t f (t) = 1 {F (s)} 1 f (t) = 1 {F (s)} t Ejemplo 11. Hallar f (t) para s 3 a)1 ln s = f (t), b)1 ln(1 + +1 Soluci on: a) 1 f ( t ) = 1 t 1 = 1 t 1 = 1 t 4 = 1 t
1 ) s2
d F ( s) ds
utilizando fracciones parciales
1 f ( t ) = 1 t 1 = 1 t
d 1 d 1 F ( s ) = 1 ln(1 + 2 ) ds t ds s 2 1 1 s 2 = 1 3 1 s t 1 + s2 1 + s2
Un
b)
ive
1 A B 1 = + A= , (s 3)(s + 1) s3 s+1 4 1 1 4 f ( t ) = 1 t 4(s 3) 4(s + 1) 1 3t et e3t t = (e e ) = t t
de A
ntio
1 s3 d d F ( s ) = 1 ln ds t ds s+1 s + 1 (s + 1)1 (s 3)1 s3 (s + 1)2 1 s+1 4 4 = 1 2 s 3 (s + 1) t (s 3)(s + 1) 1 (s 3)(s + 1)
qui
a, D
ept
o. d
eM
B=
rsid
ad
atem
= f (t)
atic
1 4 2 s3
as
224
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE B C 1 1 A 1 + + = 2 1 = 2 1 2 t s(s + 1) t s si s+i 1 A B C =2 1 + 1 + 1 t s si s+i 1 1 1 1 =2 A1 + B 1 + C 1 t s si s+i 1 = 2 A 1 + Beit + Ceit t 2 = (A + B (cos t + i sen t) + C (cos t i sen t)) t
pero
1 s(s2 +1)
A s
ad
e integrando por partes y teniendo en cuenta que l mt est f (t) = 0, s > c,
rsid
= est f (t)
de A
para n = 1: {f (t)}(s) =
st e 0
f (t) dt =
+s
0
Ahora supongamos que se cumple para n = k : {f (k) (t)}(s) = sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0) Veamos que se cumple para n = k + 1:
Un
= f (0) + s{f (t)}(s) = s F (s) f (0).
ive
ntio
Demostraci on: por inducci on sobre n:
qui
{f (n) (t)}(s) = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0)
est f (t) dt
a, D
Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada). Si f (t), f (t), f (t), . . . , f (n1) (t) son continuas para t 0 y de orden exponencial y si f (n) (t) es continua a tramos para t 0, entonces:
ept
o. d
eM
2 1 1 f (t) = (1 (cos t + i sen t) (cos t i sen t)) = t 2 2 2 = (1 cos t) t
atem
B s i
C s+ i
1 entonces A = 1, B = 1 y C = 2 luego 2
atic
as
225
{f (k+1) (t)}(s) = {[f (k) (t)] }(s)

n=1 n =k
= s{f (k) (t)}(s) f (k) (0)
= s(sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)) f (k) (0) = sk+1 F (s) sk f (0) sk1 f (0) . . . s2 f (k2) (0) sf (k1) (0) f (k) (0)
ive
Demostraci on: F ( s) = F ( s) G( s) =
0 def. 0 0
rsid
{(f g )(t)}(s) = {f (t)}(s) {g (t)}(s) = F (s) G(s)
ad
de A
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo). Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces
ntio
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t en la denici on de producto convolutivo se demuestra que: f g = g f (o sea que la operaci on es conmutativa)
qui
a, D
(f g )(t) =
f ( ) g (t ) d
Un
es f ( ) d
G( s) =
0
def. 0
ept
es f ( ) d
es g ( ) d
=
0
e( + )s f ( ) g ( ) d d
o. d
Denici on 6.3 (Producto Convolutivo). Sean f y g funciones continuas a tramos para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se dene as : t
eM
n = 2 {y (t)}(s) = s2 Y (s) s y (0) y (0)
es g ( ) d
atem
donde Y (s) = {y (t)}(s)
atic
NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayor a de ejemplos, los casos n = 1 y n = 2. Para n = 1 {y (t)}(s) = s Y (s) y (0)
as
226
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE =t 4 3 2
Figura 6.4
0 0
f ( )
o. d
e( + )s g ( ) d d
eM
atem
atic
(6.1) ets (f g )(t) dt
Un
F ( s) G( s)
ts
def.
{(f g )(t)} (s)
ive
f ( ) g (t ) d dt = (f g )(t)
rsid
F ( s) G( s)
f ( ) ets g (t ) d dt
ad
de A
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integraci on (ver gura 6.4);
ntio
F ( s) G( s) =
f ( )
ets g (t ) dt d
qui
Sea t = + dejando constante a , luego dt = d . Ahora, cuando = 0 t = y cuando entonces t Luego en 6.1
a, D
ept
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE NOTA: forma rec proca del teorema (f g )(t) = 1 {F (s) G(s)}
227
Corolario 6.1 (Transformada de la integral). Si f es una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces: t 1 1 f (t) dt (s) = F (s) = {f (t)}(s) s s 0 Demostraci on: tomando g (t) = 1 en el teorema de convoluci on, tenemos
{g (t)}(s) = {1}(s) =
t
{(f g )} =
t
f ( ) g (t ) d
Teorema 6.10 (Generalizaci on de la transformada de una potencia).
(x) =
0
(x) =
0
st
(st)
x1
s dt = s
Un
ive
rsid
hagamos = st, por tanto d = s dt y cuando = 0 entonces t = 0 y con entonces t , por lo tanto est sx1 tx1 dt = sx
0
ad
de A
e x1 d
ntio
Demostraci on: la funci on gamma como la denimos en el cap tulo anterior es,
qui
{tx } =
(x+1) , sx+1
para s > 0 y x > 1
por lo tanto {tx1 } = (x) con x > 0 y s > 0 sx
a, D
ept
est tx1 = sx {tx1 }
o. d
f ( ) d
= {f ( )}(s) {g ( )}(s) = F (s){1}(s) 1 = F ( s) s
eM
atem
0
f ( ) 1 d
atic
1 s
as
228
luego (cambiando x por x + 1) {tx } = (x + 1) con x + 1 > 0 (o sea x > 1) y s > 0 sx+1
Denici on 6.4. Una funci on f (t) se dice que es peri odica con per odo T (T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t). El siguiente teorema se deja como ejercicio. Teorema 6.11 (Transformada de una funci on peri odica). Sea f (t) una funci on continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. Si f (t) es peri odica con per odo T , entonces: {f (t)}(s) = Ejemplo 12. Hallar Soluci on:
t t 0
est f (t) dt
0
{e cos }(s) = {cos }(s + 1) s+1 = (s + 1)2 + 12 s+1 1 e cos d (s) = s (s + 1)2 + 1
Un
{et et cos t}(s)
ive
rsid
Ejemplo 13. Hallar {et et cos t}(s) Soluci on:

def
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teoremas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispendiosos m etodos
ad
de A
{et }(s) {et cos t}(s) s1 1 s + 1 (s 1)2 + 1
ntio
qui
Pero
a, D
e cos d
( s) =
1 {e cos }(s) s
ept
o. d
e cos d (s)
eM
atem
1 1 esT
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE de las fracciones parciales. Ejemplo 14. Hallar 1 Soluci on: 1 = = = = s (s2 + 4)2
229
s (s2 +4)2
(t)
rsid
ad
Ejercicio 3. Mostrar que 1 Ejercicio 4. Mostrar que 1
s s2 +4s+5 2
de A
ntio
s 3 + 3s 2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
3 t 1 1 e cos t + 2et sen t + t 2 2 2
= e2t cos t 2e2t sen t

s 2
qui
Ejercicio 2. Mostrar que
ive
tan1
1 s 3 s+2
Un
Ejercicio 5. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 6. Mostrar que 1 tan1
sen t t
Ejercicio 7. Mostrar que 2 +1 s 1 a) 1 (s2 +1) (t sen t t2 cos t), b)1 ln s =8 3 s2 +4
a, D
Ejercicio 1. Hallar 1 (Rta.: 40 )
5t t e [ 0 0
te3t sen 2t dt] dt
e2t sen 3t t
ept
sen 2t t
o. d
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes ejercicios.
eM
1 2 s ( t ) = 1 2 s2 + 4 s2 + 4 t 1 1 def. * 1 (f g )(t) = ( sen 2t cos 2t) = sen 2 cos 2(t ) d 2 2 2 0 1 t sen 2 (cos 2t cos 2 + sen 2t sen 2 ) d 2 0 t t 1 1 cos 2t sen 2 cos 2 d + sen 2t sen 2 2 d 2 2 0 0 1 1 1 cos 2t sen 2 2t + t sen 2t sen 2t sen 4t 8 4 16
=2 (cos 2t cos t) t
atem
atic
as
230

s e 2 s s2 +1
Ejercicio 8. Hallar 1 (Rta.: U (t ) sen t)) 2 Ejercicio 9. Hallar 1
1 es (s+2)2 +4
e2(t) sen 2(t )U (t )) (Rta.: 1 2 Ejercicio 10. Hallar t (Rta.:

3s2 +1 s2 (s2 +1)2 t 0
sen d (s)
(Rta.:
2s ) (s+2)(s2 +1)2 1 (s2 +1)(s2 +4) s+1 (s2 +2s+2)2

5
Ejercicio 12. Hallar 1 Ejercicio 13. Hallar 1
Ejercicio 14. Mostrar que {t 2 } = Ejercicio 15. Hallar {t 2 e2t }

5
15 8s3
a b 2b 3b 4b
ive
rsid
ad
de A
t de per odo b (funci on serrucho, ver gura Ejercicio 17. Sea f (t) = a b 6.5). Hallar {f (t)}(s) f (t)
ntio
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para mostrar que m ! n! tm+n+1 tm tn = (m + n + 1)!
qui
(1 (Rta.: a s bs
1 ) ebs1
Un
5b
6b
7b
Figura 6.5
a, D
ept
t
o. d
1 2
eM
atem
atic
Ejercicio 11. Hallar e2t
t 0
e2 sen d (s)
as
231
Ejercicio 18. Sea f (t) = sen t, si 0 t 0, si t 2
peri odica de per odo 2 (funci on recticaci on de la mitad de la onda seno. Ver gura 6.6 ). Hallar {f (t)}(s) f (t)
Figura 6.6
Ejercicio 19. Sea f (t) =
peri odica de per odo 2a (funci on onda cuadrada. Ver gura 6.7). Hallar {f (t)}(s)
Un
ive
1 a 1 2a 3a
rsid
f (t)
ad
de A
ntio
1, si 0 t < a 1, si a t < 2a
qui
a, D
1 (Rta.: (s2 +1)(1 ) es )
ept
o. d
4a 5a 6a 7a 8a t Figura 6.7
eM
atem
atic
t
as
232

as
[ 2 1] = 1 [ 1e ] = 1 tanh as ) (Rta.: 1 s 1+eas s 1+eas s 2 Ejercicio 20. Sea b, si 0 t < a 0, si a t < 2a f (t) = b, si 2a t < 3a 0, si 3a t < 4a
o. d
1 1 1 1 2 3 4 5 6
eM ept
t 8
f (t)
f (t)
rsid
1 1
ad
de A
Ejercicio 22. Sea f (t) la funci on recticaci on completa de la onda de coth s sen t (ver gura 6.9). Mostrar que {f (t)}(s) = s21 +1 2
ntio
qui
Figura 6.8
a, D
atem
Ejercicio 21. Sea f (t) la funci on de onda tri angular (ver gura 6.8). s Mostrar que {f (t)}(s) = s12 tanh 2
atic
peri odica de per odo 4a b 1eas (Rta.: s [ 1+e2as ])
as
4 t
ive
Un
Figura 6.9
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE Ejercicio 23. a). Si f (t) es continua a tramos y de orden exponencial y si l m + f (t) t
s
233
t 0
existe, entonces f (t) { }(s) = t donde F (s) = {f (t)}(s) b). Mostrar que
0
F (s) ds
Ejercicio 24. Mostrar que a). 1 { e s2 } = (t 3)U (t 3)

s 3s
e b). 1 { s 2 +1 } = sen (t )U (t ) = sen tU (t 3) e c). 1 { 1 } = (1 U (t 2 )) sen t s2 +1

2s
Un
ive
rsid
kt 6. Hallar { sen } t (Rta.: tan1 k ) s
ad
de A
5. Mostrar formalmente, que si x > 0 entonces xt xt a) f (x) = 0 sen dt = ; b) f (x) = 0 cos e x dt = t 2 1+t2 2
ntio
4. Mostrar que {
t 1cos a 0
d } =
1 2s
ln s
qui
3. Mostrar que { e te } = ln(s + 1) ln(s 1), con s > 1

2 +a2
a, D
s2
ept
2.
o. d
1.
ax sen bx e ( x ) dx 0 b ) (Rta.: tan1 a eax ebx dx x 0 b (Rta.:ln a )
eM
c). Hallar
atem
f (t) dt = t
F (s) ds
atic
as
234

3s
e ) d). 1 { s(1+ } = (1 U (t 3)) cos t s2 + 2 se } e). Hallar 1 { s 1+s2 (Rta.: cos t U (t ) cos(t ))
s
Ejercicio 25. Usando la denici on de producto convolutivo, demostrar las siguientes propiedades de este producto: a. Propiedad conmutativa: f g = g f b. Propiedad asociativa: (f g ) h = f (g h) c. Propiedad distributiva: f (g + h) = f g + f h
Aplicar el teorema de la transformada de la derivada {y } = sY (s) y (0) {y } = s2 Y (s) sy (0) y (0) donde Y (s) = {y (t)}(s) Nota: cuando las condiciones iniciales no estan dadas en t = 0, sino en t = a, se hace el cambio de variable = t a, con este cambio de variable, la nueva E.D. tiene condiciones iniciales en = 0.
Ejemplo 15. Hallar la soluci on de y 4y +4y = t3 e2t , Soluci on: 1 2 : : {y } 4{y } + 4{y } = {t3 e2t }
ive
Hallar la transformada inversa: y (t) = 1 {Y (s)}
rsid
Conseguir una funci on en s, es decir, despejar Y (s)
ad
de A
ntio
qui
a, D
Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuaci on
ept
Pasos:
o. d
eM
6.4.
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D.
Un
atem
atic
y (0) = y (0) = 0 3! (s 2)4
s2 Y (s) sy (0) y (0) 4(sY (s) y (0)) + 4Y (s) =
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 235 3 4 : : s2 Y (s) 4sY (s) + 4Y (s) = Y ( s) =
3! (s2)4
3! 3! = s 2 4s + 4 (s 2)4 (s 2)2 (s 2)6 3! y (t) = 1 {Y (s)} = 1 (s 2)6 1 1 t5 2t 3! (4 5) 5! 1 = = = 1 e 45 (s 2)6 45 (s 2)6 20 =
3! (s 2)4
3 4
1 1 1 2 Y ( s) 2 s s +1 s 1 1 1 : Y ( s) s + = 2 s s s +1 2 1 s +1 1 Y ( s) = 2 s s s +1 s 1 1 1 s : Y ( s) = 2 = 2 2 2 s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2 1 s : y (t) = 1 {Y (s)} = 1 1 2 2 s +1 (s + 1)2 s 1 = sen t sen t cos t y (t) = sen t 1 s2 + 1 s2 + 1

t
0 t
= sen t
sen (cos t cos + sen sen t) d

0 t t
Un
ive
= sen t
sen cos(t ) d
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
= sen t cos t =
sen cos d sen t
1 1 1 cos t sen 2 t t sen t + sen t sen 2t 2 2 4
o. d
0
s Y (s) y (0) =
eM
: {y (t)}(s) = {1}(s) { sen t}(s)
sen 2 d
atem
t
y (t) dt (s)
atic
Ejemplo 16. Hallar la soluci on de y (t) = 1 sen t Soluci on:
t 0
y (t) dt,
as
y (0) = 0
236
Ejemplo 17. Hallar la soluci on de ty y = t2 , Soluci on:
y (0) = 0
{ty }(s) + Y (s) = (1) =
d 2 (s Y (s) sy (0) y (0)) + Y (s) ds d = (s2 Y (s)) + Y (s) = (s2 Y (s) + 2sY (s)) + Y (s) ds = s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = s2 Y (s) + Y (s)(2s 1) 2 1 2s 1 Y ( s) = Y ( s) + = Y ( s) + 2 Y ( s) 2 s s s
Un
ive
rsid
d ({y }(s)) + Y (s) ds
ad
Ejemplo 18. Hallar la soluci on de ty + y = 0, Soluci on:
de A
ntio
qui
a, D
ept
y (0) = 0
o. d
eM
atem
(s2 Y (s) + 2sY (s)) s Y (s) =
2 s3 2 s2 Y (s) 3sY (s) = 3 s 2 3 Y (s) + Y (s) = 5 , E.D. lineal de primer orden s s 3 ds 3 ln s s F.I e = e = s3 2 s1 Y ( s) s3 = 5 s3 ds + C = 2 +C s 1 C 2 Y ( s) = 4 + 3 s s 2 1 y ( t ) = 1 + C 1 4 s s3 t3 t2 = 2 +C 3! 2!
atic
{ty }(s) {y }(s) = {t2 } d 2! (1) {y }(s) (s Y (s) y (0)) = 3 ds s d 2 2! (s Y (s) s y (0) y (0)) s Y (s) = 3 ds s d 2 2! (s Y (s)) sY (s) = 3 ds s
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 237

1 2 s F.I. = e ( s s2 ) ds = e2 ln s 1 , 1
E.D. lineal del primer orden F.I. = s2 e s Y ( s) s2 e s =

1 1
F.I. (0) + C
1
y (0) = 0,
ive
Ejercicio 4. y 6y + 9y = t, 2 3t t 2 te3t 27 e +9 + 27 ) (Rta.: y = 10 9
ad
Ejercicio 3. y 2y + y = et1 , y (1) = 0, 1 2 t 1 t 1 (Rta.: y = 5(t 1)e + 2 (t 1) e )
de A
ntio
Ejercicio 2. y 6y + 9y = t2 e3t , 4 (Rta.: y = 2e3t + 2 t e3t ) 4!
qui
a, D
Ejercicio 1. y 4y + 4y = t3 e2t , 1 5 2t te ) (Rta.: y = 20
y (0) = 2,
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuaci on integral

t
f (t) +
0
Un
Ejercicio 5. y + y 4y 4 0 y d = 6et 4t 6, 1 t 1 2t (Rta.: y (t) = 1 et 3 e +3 e )
rsid
y (0) = 0,
ept
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace y (0) = 0
y (0) = 1 y (0) = y (0) = 0
f ( ) d = 1
o. d
e s C 1 Y ( s) = 2 e s = C 2 s s 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 1 + + . . . + + ... =C 2 1 s 1! s 2! s2 3! s3 n! s n 1 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 Y ( s) = C + + . . . + + ... s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2 y (t) = 1 {Y (s)} 1 t2 1 t3 1 t4 1 (1)n tn+1 t + + ... + + ... =C 1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
y (0) = 6 y (1) = 5
eM
atem
atic
as
238
(Rta.: f (t) = et ) Ejercicio 7. y (t) + 6y (t) + 9 (Rta.: y = te3t ) Ejercicio 8. y (t) 6y (t) + 9 t 3t e 1 e3t + 1 ) (Rta.: y = 3 9 9 Ejercicio 9. y (t) + 6y (t) + 9 t 3t 1 (Rta.: y = 3 e 1 e3t + 9 ) 9 Ejercicio 10. y (t) = cos t + 1 2 t) (Rta.: y = 1 + t + 2
t 0
y ( ) d = 1,
y (0) = 0
t 0
y ( ) d = t,
y (0) = 0
t 0
y ( ) d = t,
y (0) = 0
t 0
Ejercicio 15. ty + y = 12t, y (0) = 0 2 1 t3 1 t4 + 2! 3! + (Rta.: y (t) = 12t + C (t t 2! 3! 4!
de A
ntio
Ejercicio 14. t2 y + 2ty + t2 y = 0 t (Rta.: y = C sen ) t
qui
1 t5 4! 5!
a, D
Ejercicio 13. ty + 4ty + 4y = 0, (Rta.: y = 2te4t )
y (0) = 0, y (0) = 2
ept
Ejercicio 12. ty ty y = 0, (Rta.: y (t) = 3tet )
y (0) = 0, y (0) = 3
o. d
eM
Ejercicio 11. ty + 2ty + 2y = 0, (Rta.: y (t) = 3te2t )
y (0) = 0, y (0) = 3
atem
n+1
y ( ) cos(t ) d,
y (0) = 1
1 t . . . + (1)n n + . . .)) ! (n+1)!
ad
Ejercicio 17. y + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U (t 2 ) y (0) = 1, y (0) = 0 1 (Rta: y (t) = cos 2t + 3 sen (t 2 ) U (t 2 ) 1 sen 2(t 2 ) U (t 2 )) 6 Ejercicio 18. y 5y + 6y = U (t 1), y (0) = 0, y (0) = 1 1 2(t1) 1 +1 e3(t1) 2 e ]) (Rta.: y (t) = e3t e2t + U (t 1)[ 6 3
Un
y (0) = 0, y (0) = 1 2t 1 cos 2 U (t 1) sen 2(t 1) 1 sen 2t) (Rta.: y (t) = 1 4 4 2
ive
rsid
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
1 0t<1 0 t1
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC Ejercicio 19. y y = et cos t, y (0) = 0, y (0) = 0 1 t 1 2 e cos t + 1 et sen t) (Rta: y = 2 2 Ejercicio 20. Hallar f (t) si: i. f (t) + 0 (t ) f ( ) d = t (Rta: f (t) = sen t) ii. f (t) + 4
t 0 t
239
sen f (t ) d = 2t
tx + x + tx = 0 tal que x(0) = 1 y x (0) = 0. Demostrar que a. {x(t)}(s) = {J0 (t)}(s) = b. Mostrar formalmente
0 1 , s2 +1
J0 (x) dx = 1,
En muchos sistemas mec anicos, el ectricos, etc; aparecen fuerzas externas muy grandes que act uan en intervalos de tiempo muy peque nos, por ejemplo
Un
6.5.
IMPULSO UNITARIO O FUNCION DELTADE DIRAC
ive
rsid
1 cos(x cos t) dt c. Mostrar formalmente J0 (x) = 0 1 3 5 7 (2 n (Ayuda: 0 cos2n x dx = 2462n 1) )
ad
de A
ntio
qui
a, D
Ejercicio 21. Sea x(t) la soluci on de la ecuaci on de Bessel de orden cero
ept
v. f (t) + 0 f ( ) d = t (Rta: f (t) = et + 1)
o. d
eM
iv. f (t) + 0 f ( ) d = et 1 t e +1 et ) (Rta: f (t) = 2 2
atem
iii. f (t) = tet + 0 f (t ) d 1 t (Rta: f (t) = 1 e t + 8 e +3 tet + 1 t2 et ) 8 4 4
atic
as
240
un golpe de martillo en un sistema mec anico, o un rel ampago en un sistema el ectrico. La forma de representar esta fuerza exterior es con la funci on Dirac. , si t0 a t t0 + a 0 , si t < t0 a o t > t0 + a donde a y t0 son constantes positivas y t0 a.
1 2a
Denici on 6.5. a (t t0 ) =
t0 2a Figura 6.10
1/2a
o. d
eM Un ive rsid ad
(t t0 ) = l m a (t t0 )
a0
a ( t t0 )
atem de A ntio qui a, D ept

t
Denici on 6.6. Se llama impulso unitario o funci on delta de Dirac a la funci ondenida por el l mite:
Ver gura 6.11 en la p agina siguiente.
atic
a ( t t 0 ) = 1
as
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver gura 6.10)
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
241
a ( t t 0 )
o. d ad de A ntio
LH opital
eM
t0 2a Figura 6.11 t Propiedades: 1. (t t0 ) es innita en t = t0 y cero para t = t0 . 2.

(t t0 ) dt = 1
4. { (t t0 )}(s) = l m {a (t t0 )}(s)
a0
def.
Un
ive
3. {a (t t0 )}(s) = est0
esa esa 2as
rsid
qui
5. si t0 = 0 { (t)}(s) = 1
a, D
ept
est0
atem
atic
as
242 6.

f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ), en particular
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )
7. Por 6. podemos decir que {f (t) (t t0 )}(s) = et0 s f (t0 ) Notar que en la propiedad 5. l m {f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema s anterior vimos que cuando una funci on es de orden exponencial l m {f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradicci on, esto nos indica que la funs ci on -Dirac no es de orden exponencial, es por esto que es una funci onextra na. M as precisamente, esta funci on es tratada con detenimiento en los textos de Teor a de Distribuciones (Ver texto de An alise de Fourier e Equa co es Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo) Ejercicio 1. y + y = (t 2 ), y (0) = 0, (Rta: y (t) = sen t + sen (t 2 )U (t 2 )) y (0) = 1
6.6.
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones s 1 parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s3)(7 , b) F (s) = s+2)(a1)
Un
Ejercicio 7. y 2y = 1 + (t 2), y (0) = 0, y (0) = 1 3 2t (Rta: y = 3 +4 e 1 t 1 U (t 2) + 1 e2(t2) U (t 2)) 4 2 2 2
ive
rsid
Ejercicio 6. y + y = et (t 2 ), (Rta: y = e2 sen (t 2 ) U (t 2 ))
de A
Ejercicio 5. y + 4y + 5y = (t 2 ), (Rta:y = e2(t2) sen t U (t 2 ))
ntio
Ejercicio 4. y + 2y = (t 1), y (0) = 0, 1 1 (Rta: y = 2 1 e2t + 2 1 e2(t1) U (t 1)) 2 2
qui
a, D
Ejercicio 3. y + y = (t ) cos t, (Rta: y = [1 + U (t )] sen t)
ept
y (0) = 0,
o. d
Ejercicio 2. y + 2y + 2y = cos t (t 3 ), y (0) = 1, (Rta: y (t) = et cos t e(t3) sen (t 3 )U (t 3 ))
eM
atem
y (0) = 1 y (0) = 0
y (0) = 1
y (0) = 1
y (0) = 0,
ad
y (0) = 0,
y (0) = 0
atic
as

2s+4 , (s2)(s2 +4s+3)
243
s2 (s2 +1)2
c) F (s) =
s2 16 , s3 (s+2)2
d) F (s) =
s3 +3s2 +1 , s2 (s2 +2s+2)
e) F (s) =
a). >F1(s) := (7*s-1)/((s-3)*(s+2)*(s-1)); >convert(F1(s),parfrac,s); F 1(s) := 7s 1 (s 3)(s + 2)(a 1)
d). >F4(s) := (s^3+3*s^2+1)/(s^2*(s^2+2*s+2)); >convert(F4(s),parfrac,s,complex); F 4(s) :=
0,7500000000 + 1,000000000I 0,5000000000 + + s s + 1,000000000 + 1,000000000I 0,7500000000 1,000000000I 0,5000000000 + + s + 1. 1.I s2
>convert(%,fraction);
Un
ive
rsid
s 3 + 3s 2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
ad
de A
ntio
s2 16 s3 (s + 2)2 11 4 4 3 11 3+ 2+ + 4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2
qui
F 3(s) :=
a, D
ept
c). >F2(s) := (2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
o. d
2s + 4 (s 2)(s2 + 4s + 3) 8 1 1 15(s 2) 5(s + 3) 3(s + 1) F 2(s) :=
eM
atem
atic
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
as
2 1 1 s3 s1 s+2
244
3 + I) I) (4 (3 1 1 4 + + + (2s) (s + 1 + I ) (s + 1 I ) (2s2 )
e). >F5(s) := (s^2)/((s^2+1)^2); >convert(F5(s),parfrac,s,complex); s2 F 5(s) := 2 (s + 1)2
Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s); s + k2
1 k , 2 s k s + k2 Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada 2 inversa de (s1) 2 +4 Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
Un
ive
rsid
ad
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
de A
s2
ntio
qui
a, D
ept
Ejemplo 20. Hallar la transformada de Laplace de las funciones: sen (kt), cos(kt), ekt
o. d
1 1 I I 1 1 4 4 + + 4(s + I )2 4(s I )2 s I s + I
eM
atem
>convert(%,fraction);
atic
0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I 0,2500000000 + + (s + 1,000000000I )2 (s 1.I )2 s 1.I s + 1,000000000I
as
245
>invlaplace(%,s,t);
2 (s 1)2 + 4 et sen (2t)
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. x + 16x = cos 4t con x(0) = 0, x (0) = 1 Efect ue las siguientes instrucciones:
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t): dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace); x( t ) =
Efectuar los siguientes instrucciones:
Efectuar los siguientes pasos:
t<1 0 y (t) = undend t=1 5e(1t) + 5 t > 1
Un
>restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) = 5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace);
ive
rsid
ad
t sen (t) 2 Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y + y = U (t 1) con la condici on y (0) = 0 (U es la funci on escal on unitario)
de A
y (t) =
ntio
qui
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t): dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace);
a, D
ept
t 1 + sen (4t) 8 4 Ejemplo 23. Resolver, usando transformada de Laplace, la ecuaci on integrot on y (0) = 0 diferencial y (t) = 1 sen t 0 y ( ) d con la condici
o. d
eM
atem
atic
as
246 CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 7
atem
SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

ept ntio qui a, D o. d
7.1. INTRODUCCION
Estudiaremos el sistema de n ecuaciones lineales de primer orden: x1 = a11 (t) x1 + a12 (t) x2 + . . . + a1n (t) xn + f1 (t) x2 = a21 (t) x1 + a22 (t) x2 + . . . + a2n (t) xn + f2 (t) . . . xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
de A
eM
atic
as
(7.1) x1 = a11 (t) x1 + . . . + a1n (t) xn . . . xn = an1 (t) x1 + . . . + ann (t) xn 247
Un
el cual se denomina no homog enea si fi = 0 para alg u n i = 1 , 2 , . . . , n. El sistema homog eneo asociado al anterior sistema es:
ive
rsid
ad
(7.2)
248
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 ( t ) x2 ( t ) . . . f1 ( t ) f2 ( t ) . . . fn ( t )
xn ( t ) entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
Sea x(t) =
a11 (t) . . , A(t) = . an 1 ( t )
a1n (t) . . y . ann (t)
f (t) =
x (t) = A(t) x(t) + f (t) y la homog enea asociada (7.2) se puede escribir como
(7.3)
Consideremos el problema de valor inicial: x (t) = A(t) x(t) + f (t), donde x10 x20 . . . xn 0 x( t 0 ) = x0
atem
atic

x (t) = A(t) x(t)
as qui a, D ept o. d eM
(7.4)
(7.5)
Decimos que la funci on vectorial
x0 =
es soluci on de (7.5), si (t) es derivable, satisface la ecuaci on diferencial y la condici on inicial dada, es decir, si x10 x20 ( t0 ) = . = x0 . . xn 0 Teorema 7.1. Sean A(t) y f (t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas en [a, b], entonces existe una u nica funci on vectorial (t) que es soluci on del problema de valor inicial (7.5) en [a, b].
Un
ive
rsid
ad
de A
(t) =
n ( t)
ntio
1 ( t) 2 ( t) . . .
7.1. INTRODUCCION (Ver la demostraci on de este teorema en el Ap endice) Ejemplo 1. Consideremos el sistema lineal x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1 y x2 (0) = 2. Soluci on: el sistema puede escribirse como:
249
Sus soluciones son de la forma: 1 ( t) = Tambi en ( t) = e3t e3t , 2 ( t) = (1 3t) e3t (2 + 3t) e3t
es un vector soluci on que satisface la condici on inicial.
de A
x(n) = f (t, x, x , , x(n1) )
ntio
Nota: toda E.D. de orden n se puede reducir a un sistema de E.D. de primer orden. En efecto, sea (7.6)
x1 = x2 x2 = x3 . . . xn = f (t, x, x , , x(n1) )
Un
ive
obtenemos el siguiente sistema de primer orden:
rsid
una E.D. de orden n (lineal o no lineal), donde t es la variable independiente, haciendo x = x1 , x = x2 , x = x3 , , x(n1) = xn
ad
qui
a, D
ept
o. d
(1 t) e3t t e3t
eM
atem
(7.7)
x0 =
x1 (0) x2 (0)
1 2
atic
as
x1 x2
4 1 1 2
x1 x2
250
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
la E.D. 7.6 es equivalente al sistema 7.7, esto quiere decir que si x(t) es soluci on de 7.6 entonces x1 = x, x2 = x , x3 = x , , xn = x(n1) son soluci on del sistema 7.7 y rec procamente, si x1 (t), x2 (t), , xn (t) son soluci on del sistema 7.7 entonces x(t) = x1 (t) es soluci on de la E.D. de orden n 7.6. Ejemplo 2. Convertir en un sistema la siguiente E.D.: x 6x + 11x 6x = sen t
Consideremos el sistema homog eneo x = A(t) x donde x es un vector de n componentes y A(t) una matriz de n n. Si 1 (t), . . . , n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema, entonces decimos que este conjunto es un conjunto fundamental de soluciones; la matriz 11 (t) 1n (t) . . . . (t) = [1 (t), . . . , n (t)] = , . . n1 (t) nn (t) o sea, la matriz cuyas columnas son 1 (t), . . . , n (t) los cuales son linealmente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
7.2.
CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMOGENEOS
qui
matricialmente la E.D. queda as 0 x1 0 1 0 x1 x = x2 = 0 0 1 x2 + 0 sen t x3 6 11 6 x3
a, D
ept
o. d
eM
x1 = x = x2 x2 = x = x3 x3 = x = 6x 11x + 6x + sen t = 6x3 11x2 + 6x1 + sen t = 6x1 11x2 + 6x3 + sen t
atem
atic
as
Soluci on: hagamos x1 = x, x2 = x , x3 = x y obtenemos el siguiente sistema
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 251 (t) es una soluci on matricial ya que cada una de sus columnas es soluci on de x = A(t) x. Denici on 7.1 (Matriz Principal). Decimos que la matriz fundamental (t) es matriz principal si 1 0 . . . ( t 0 ) = I = . . . 0 1 Nota: esta matriz es u nica.
Observaci on: si (t) es una matriz fundamental, entonces
x = Ax x1 ( t ) x2 ( t ) . . . xn ( t ) yA=
de A
Consideremos el sistema
ntio
qui
7.3.
METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS

(7.8)
ad
donde x(t) =
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: x1 (t), . . . , xn (t). Para ello imaginemos la soluci on del tipo x(t) = e t v , donde v es un vector constante, como d t e v = e t v dt
Un
an 1
ive
a11 . . .
a1n . . . es una matriz constante ann
rsid
a, D
W (t) = det (t) = 0
ept
o. d
eM
Denici on 7.2 ( Wronskiano). Sea (t) una matriz soluci on (es decir, cada columna es un vector soluci on) de x = A(t) x, entonces W (t) = det (t) lo llamamos el Wronskiano de (t).
atem
atic
as
252
y A(e t v ) = e t Av , de (7.8) tenemos que: e t v = A(e t v ) = e t A v, luego Av = v (7.9)
Es decir, x(t) = e t v es soluci on de (7.8) si y solo si y v satisfacen (7.9). Denici on 7.3 (Vector y valor propio). Un vector v = 0 que satisface Av = v se le llama vector propio de A con valor propio . NOTA:
v = 0 siempre satisface Av = v para cualquier matriz A, por esto no nos interesa.
Av = v Av v = (A I )v = 0
a, D
ept
es un valor propio de la matriz A si y solo si
o. d
eM
atem
(7.10) (A I )v = 0
ntio
qui
es decir, v satisface sistema homog eneo de n ecuaciones con n incognitas (7.11)
donde I es la matriz identidad.
La ecuaci on (7.11) tiene una soluci on v = 0 si y solo si det(A I ) = 0, luego los valores propios de A son las ra ces de la ecuaci on. a11 a12 a1n a21 a22 a2n 0 = det(A I ) = . . . . . . . . . an 1 an 2 ann = Polinomio en de grado n = p().
Un
ive
rsid
ad
de A
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 253 Denici on 7.4 (Polinomio Caracter stico). . Al polinomio p() de la nota anterior lo llamamos el Polinomio Caracter stico de la matriz A. Como los vectores propios de A son los vectores v = 0 que satisfacen la ecuaci on vectorial (A I )v = 0.
y como p() = 0, tiene a lo sumo n ra ces, entonces existen a lo sumo n valores propios de A y por tanto existen a lo sumo n vectores propios linealmente independientes.
Pasos para hallar los valores y vectores propios de A:
Soluci on: el polinomio caracter stico es 1 1 4 2 1 = (3 22 5 + 6) = p() = det(A I ) = 3 2 1 1 luego los valores propios son: 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3 = ( 1)( + 2)( 3) = 0
Un
ive
rsid
Ejemplo 2. Hallar tres soluciones linealmente independientes, una matriz fundamental y la soluci on general del siguiente sistema: 1 1 4 x = 3 2 1 x 2 1 1
ad
de A
ntio
qui
( A i I ) v = 0.
a, D
Para cada valor propio i , resolver el sistema homog eneo
ept
Hallar las ra ces 1 , . . . , n de p() = 0.
o. d
Hallar p() = det(A I ) = 0.
eM
atem
Teorema 7.2. Cualesquiera k vectores propios v1 , . . . , vk correspondientes a k valores propios diferentes 1 , . . . , k respectivamente, son linealmente independientes.
atic
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal.
as
254
Hallemos los vectores propios: Para 1 = 1, tenemos que 0 v1 0 1 4 v1 1 1 1 4 v 2 = 0 v2 = 3 1 1 3 21 1 (A1.I )v = 0 v3 2 1 2 v3 2 1 1 1 escalonemos 0 1 3 1 2 1
Para 2 = 3, tenemos que
0 v1 2 1 4 v1 1 3 1 4 v2 = 0 v2 = 3 1 1 3 23 1 (A 3.I )v = 0 v3 2 1 4 v3 2 1 1 3
Un
ive
luego v2 = v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 2t e 1 1 2t e2t 1 1 = x2 = e v= e2t 1 1
rsid
ad
de A
escalonemos la matrizde coecientes las por reducci on de 3 1 4 R ( 1 ) 3 1 4 3 1 4 1 1 0 2 15 R21 (4) R12 (4) 3 4 1 0 1 15 0 15 1 1 0 1 1 R31 (1) R32 (1) R3 ( 5 ) 5 0 5 2 1 1 0 0 0 1 0 1
ntio
qui
Para 2 = 2, tenemos que 0 v1 3 1 4 v1 1 + 2 1 4 v 2 = 0 v2 = 3 4 1 3 2+2 1 (A +2.I )v = v3 2 1 1 v3 2 1 1 + 2 0
a, D
ept
o. d
luego v2 = 4v3 , v1 = v3 , v3 = v3 , por lo tanto t e 1 1 t 4 = 4e t x1 = e v= 4 et 1 1
eM
atem
atic
la matriz de coecientes por reducci on de las 0 1 4 R ( 1 ) 0 1 4 4 0 1 4 2 3 R21 (1) R32 (1) 1 3 0 3 1 0 1 1 0 1 1 R31 (1) R3 ( 2 ) 2 0 2 2 0 0 0 1 0 1
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 255 escalonemos la matriz de coecientes por reducci on de las 2 1 4 2 1 4 2 1 4 1 R2 ( 5 ) R12 (4) R21 (1) 3 1 1 0 5 0 1 5 1 R31 (1) 0 0 0 0 0 0 2 1 4 2 1 0 1 0 1 0 0 0 luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 3t e 1 1 v = 2 x3 = e3t 2 = 2e3t e3t 1 1
RA ICES COMPLEJAS.
La soluci on vectorial compleja da lugar a dos soluciones vectoriales reales, en efecto: Lema 7.1. Sea x(t) = x1 (t) + ix2 (t) una soluci on vectorial compleja de x = Ax, entonces x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales de x = Ax.
Un
ive
Si = + i es un valor propio o caracter stico de A con vector propio t asociado v = v1 + iv2 , entonces x(t) = e v es una soluci on vectorial compleja de x = A x.
rsid
ad
de A
C1 C1 x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + C3 x3 (t) = (t) C2 = [x1 , x2 , x3 ] C2 C3 C3
ntio
qui
Las tres soluciones son x1 , x2 , x3 , como los tres valores propios son diferentes entonces x1 , x2 , x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz fundamental es t e e2t e3t (t) = [x1 , x2 , x3 ] = 4et e2t 2e3t et e2t e3t La soluci on general es
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
256
Demostraci on: como x(t) es soluci on de x = A x entonces x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + ix2 (t)) = Ax1 (t) + iAx2 (t) e igualando parte Real y parte Imaginaria: x1 = A x1 y x2 = A x2 ,
o sea que x1 (t) y x2 (t) son soluciones.
son dos soluciones vectoriales reales de x (t) = Ax y son linealmente independientes. Ejemplo 3. Hallar dos soluciones vectoriales reales linealmente indepen12 17 x dientes del siguiente sistema: x = 4 4 Soluci on: hallemos el polinomio caracter stico p ( ) = 12 17 = 2 8 + 20 = 0 4 4
Un
Si 1 = 4 + 2i entonces
ive
los valores propios son 1 = 4 + 2i, 2 = 4 2i,por tanto = 4, = 2.
rsid
ad
8 2i 17 4 8 2i
(8 2i)v1 17v2 = 0 y 4v1 + (8 2i)v2 = 0
de A
ntio
v1 0 = 0 v2
qui
a, D
ept
x1 = et (v1 cos t v2 sen t),
x2 = et (v1 sen t + v2 cos t)
o. d
Por tanto si = + i es un valor propio de A con vector propio v = v1 + iv2 , entonces (7.12)
eM
x = et v = e(+i )t (v1 + iv2 ) = et (cos t + i sen t)(v1 + iv2 ) = et [v1 cos t v2 sen t + i(v1 sen t + v2 cos t)]
atem
atic
NOTA: si = + i es un valor propio complejo y v = v1 + iv2 es un vector propio complejo asociado a entonces
as
Obs ervese que x1 (t) = Re {x(t)}
x2 (t) = Im{x(t)}
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 257
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera de las dos, por ejemplo la primera v2 = 1 (8 2i)v1 , v1 = v1 v = 17
1 (8 17
1 v 2i) 1
tomando v1 = 17 tenemos v =
x1 (t) = et (v1 cos t v2 sen t) = e4t = e4t y tambi en x2 (t) = et (v1 sen t + v2 cos t) = e4t = e2t 17 sen 2t 8 sen 2t 2 cos 2t 17 cos 2t 8 cos 2t + 2 sen 2t
atem
0 17 cos 2t 2 8
ept
o. d Un ive rsid ad
17 sen 2t 17 cos 2t , x2 (t) = e4t 8 sen 2t + 2 cos 2t 8 cos 2t 2 sen 2t
eM de A ntio qui a, D
17 8 sen 2t + 0 cos 2t 2
Nota: si se utiliza el otro valor propio 2 = 4 2i y se sigue el mismo procedimiento se llega a que x1 (t) = e4t
que tambi en son dos soluciones linealmente independientes de la E.D., es decir, que de acuerdo a la selecci on que hagamos ya sea en los valores propios o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coecientes, tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escogemos vectores base v1 , v2 diferentes. RA ICES IGUALES. La matriz eAt que denimos a continuaci on, cuya existencia esta demostrada en el Ap endice A.3 .
atic
sen 2t
0 17 17 +i = 2 8 8 2i 0 17 , v2 = escogemos como v1 = 2 8 Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son:
as
258
Denici on 7.5 (Matriz exponencial). Si A es una matriz n n y constante t2 2 tn n At e = I + tA + A + . . . + A + . . . 2! n! Esta serie es convergente para todo t y para toda matriz Ann constante. Derivando formalmente (Ver la demostraci on de la derivada en el Ap endice A.4), tenemos t n 1 d At e = A + A2 t + . . . + An + . . . dt (n 1)! = A I + At + . . . + t n 1 An + . . . (n 1)!
= AeAt
i). (eAt )1 = eAt ii). eA(t+s) = eAt eAs
iii). Si AB = BA, donde Ann y Bnn , entonces eAt+Bt = eAt eBt Observaci on: eAt v = eAtIt+It v = e(AI )t eIt v Ya que (A I )I = (I )(A I )
de A
ntio
qui
a, D
Propiedades:
ept
o. d
Por tanto, eAt v es una soluci on de x = Ax, donde v es un vector constante. En efecto d At (e v ) = AeAt v = A (eAt v ) dt x x Tambi en en el Ap endice se demuestran las siguientes propiedades.
eM
atem
atic
(7.13) (7.14)
rsid
ad
Un
ive
Pero eIt v = = sustituyendo en (7.13)
I + It + (I )2
t2 + ... v 2!
1 + t +
2 t 2 + . . . Iv = et v 2!
eAt v = et e(AI )t v
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 259 Si v satisface (A I )m v = 0 para alg un entero m, entonces la serie innita (AI ) t de e termina despu es de m t erminos; en efecto, (A I )m+e v = (A I )e (A I )m v = 0. Por tanto e(AI )t v = t2 t m1 v + . . . + (A I )m1 2! (m 1)! t2 t m1 = v + t(A I )v + (A I )2 v + . . . + (A I )m1 v 2! (m 1)! I + (A I )t + (A I )
(A I )2 v = 0 y Para cada uno de estos vectores v
rsid
ad
2. Si A tiene k < n vectores propios linealmente independientes, entonces se tienen k soluciones linealmente independientes de la forma et v . Para encontrar las soluciones adicionales se toma un valor propio de A y se hallan todos los vectores v tales que
eAt v = et e(AI )t v = et [v + t(A I )v ] es una soluci on adicional de x = A x. Esto se hace para todos los valores propios de A.
Un
ive
de A
ntio
(A I )v = 0.
qui
1. Hallar los valores y vectores propios de la matriz A. Si A tiene n vectores propios linealmente independientes entonces x = A x tiene n soluciones linealmente independientes de la forma et v .
a, D
ept
Algoritmo para hallar las n soluciones linealmente independientes
o. d
eAt v = et [v + t(A I )v t m1 t2 (A I )m1 v ] (7.15) + (A I )2 v + . . . + 2! (m 1)!
eM
atem
en (7.14):
atic
as
260
3. Si a un en el paso anterior no se han conseguido las n soluciones linealmente independientes, entonces se buscan los vectores v tales que (A I )3 v = 0 y por lo tanto eAt v = et [v + t(A I )v + t2 (A I )2 v ] 2 (A I )2 v = 0
escalonemos la matriz de 0 0 0
coecientes por reducci on de las 0 1 0 1 2 R12 (2) 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
Un
luego = 2 es un valor propio de A con multiplicidad 3. Hallemos los vectores propios asociados a = 2, estos vectores deben satisfacer la ecuaci on 0 v1 0 1 2 v 2 = 0 ( A 2I ) v = 0 0 1 v3 0 0 0 0
ive
rsid
ad
de A
Soluci on: el polinomio caracter stico de 2 1 2 A = 0 2 1 es p() = (2 )3 0 0 2
ntio
qui
a, D
Ejemplo 4. Resolver por el m etodo anterior el problema de valor inicial 1 2 1 2 x(0) = 3 x = 0 2 1 x 1 0 0 2
ept
o. d
eM
atem
4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones linealmente independientes.
atic
as
es una nueva soluci on linealmente independiente de x = A x.
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 261 luego v2 = 0, v3 = 0 y v1 = v1 , por lo tanto el vector propio asociado a = 2 es 1 0 , 0 la soluci on asociada a este vector propio es 1 2t 2t x1 ( t ) = e v = e 0 , 0
( A 2I ) 2 v = 0 y
( A 2I ) v = 0
como (A 2I )2 v = 0 tiene dos soluciones linealmente independientes 0 1 0 , 1 0 0
Un
x2 (t) = et [v + t(A I )v ] = e2t [v + t(A 2I )v ] t 1 0 0 0 1 2 0 2t 2t 2t 1 ]=e [ 1 +t 0 ]=e 1 = e [ 1 + t 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
ive
rsid
ad
de A
es decir v3 = 0, v1 y v2 son par ametros; elegimos v1 = 0 y v2 = 1 de tal 0 manera que el vector v = 1 sea linealmente independiente con el vector 0 1 v = 0 hallado anteriormente 0 La soluci on asociada a v es
ntio
qui
a, D
0 v1 0 0 1 0 1 2 0 1 2 ( A 2I ) 2 v = 0 0 1 0 0 1 v = 0 0 0 v 2 = 0 0 v3 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ept
o. d
eM
atem
atic
luego la dimensi on del espacio propio asociado al valor propio = 2 es uno, esto quiere decir que debemos hallar un vector v tal que
as
262
se debe buscar otra soluci on linealmente independiente con las anteriores, que cumpla la condici on ( A 2I ) 2 v = 0 3 0 v1 0 0 0 1 2 v2 = 0 0 1 v = 0 0 0 0 v3 0 0 0 0 0 0 luego v1 , v2 y v3 son par ametros, entonces escogemos v = 0 de tal manera 1 1 0 que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que adem as cumpla 0 0 2 (A 2I ) v = 0. Como el sistema es 3 3, entonces la u ltima soluci on es =0 y t2 t2 x3 (t) = et [v + t(A I )v + (A I )2 v ] = e2t [v + t(A 2I )v + (A 2I )2 v ] 2 2 2 0 0 0 1 2 0 1 2 0 t2 = e2t [0 + t 0 0 1 0 + 0 0 1 0] 2 1 1 0 0 0 0 0 0 1 2 2 0 0 0 2 0 0 1 2 1 t t = e2t [0 + t 1 + 0 0 0 0] = e2t [0 + t 1 + 0 ] 2 2 0 0 1 1 1 0 0 0 0 2 2t t2 = e2t t 1 ( A 2I ) 3 v 0 3 ( A 2I ) v = 0 0
2 t 1 2t t2 x(t) = C1 x1 (t)+ C2 x2 (t)+ C3 x3 (t) = C1 e2t 0 + C2 e2t 1 + C3 e2t t 0 0 1 en t = 0 se tiene que 0 0 1 1 x(0) = 3 = C1 0 + C2 1 + C3 0 1 0 0 1
Un
ive
rsid
La soluci on general es
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 263 luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1 La soluci on particular buscada es 1 + 5t x(t) = e2t 3 t 1
t2 2
Observaciones.
1. Si es un valor propio de la matriz A, denominamos vector propio generalizado de rango m asociado a , al vector v tal que
ad
Cuando m = 1, el vector v es un vector propio generalizado de rango uno y es tambi en un vector propio ordinario; cuando m = 2, el vector v es un vector propio generalizado de rango dos, pero no es un vector propio ordinario. Una cadena de longitud m de vectores propios generalizados originados en el vector propio v1 es un conjunto de m vectores propios generaliza-
Un
ive
rsid
(A I )m v = 0 y
de A
(A I )m1 v = 0
ntio
qui
En el ejemplo anterior = 2 tiene multiplicidad m = 3 y solo produjo p = 1 vector propio, al n umero d = m p = 3 1 = 2 de vectores propios faltantes se le llama el defecto del valor propio = 2, los dos vectores propios faltantes se consiguen con vectores propios generalizados.
a, D
ept
o. d
Denici on 7.6 (Valor propio defectuoso). Un valor propio de multiplicidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios linealmente independientes. Si tiene p < m vectores propios linealmente independientes, al n umero d = m p de vectores propios faltantes se le llama el defecto del valor propio defectuoso
eM
atem
atic
Nota: en algunos casos el valor propio repetido de multiplicidad m puede producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior) puede producir menos de m vectores propios, teni endose que completar el resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios generalizados.
as
264
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN dos {v1 , v2 , . . . , vm } tales que (A I )vm = vm1 (A I )vm1 = vm2 . . . (A I )v2 = v1
(7.16)
Si sustituimos vm1 en la segunda expresi on de (7.16) y luego vm2 en la tercera expresi on y as sucesivamente, tenemos que
2. Utilizando (7.15) tenemos que
donde vm satisface (A I )m vm = 0 y (A I )m1 vm = v1 = 0 y por (7.18)
Un
ive
x(t) = et [vm + t(A I )vm + t m1 t2 2 (A I ) vm + . . . + (A I )m1 vm ] (7.19) 2! (m 1)!
x(t) = et [vm + tvm1 +
rsid
ad
de A
se premultiplica por (A I )m1 y se llega a que m = 0, en forma similar se demuestra que m1 = 0 y as sucesivamente hasta mostrar que 1 = 0
t2 t m1 v m2 + . . . + v1 ] (7.20) 2! (m 1)!
ntio
qui
Utilizando (7.18) se puede mostrar que la cadena {v1 , v2 , . . . , vm } es un conjunto de vectores linealmente independientes, para ello suponemos que 1 v1 + 2 v2 + . . . + m vm = 0
a, D
ept
(A I )j vm = vmj
o. d
en general para j = 1, . . . , m 1 :
eM
(A I )m vm = (A I )v1 = 0
atem
y como v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando (7.17) por (A I ) se llega a que
atic
(A I )m1 vm = v1 ,
as
(7.17)
(7.18)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 265 Algoritmo para una cadena de longitud m a. Hallar v1 vector propio de A asociado al valor propio que satisface el sistema: (A I )v = 0. c. Hallar vm tal que (A I )vm = vm1 . x(t) = et [vm + tvm1 + 3. Consideremos el sistema x = a1 x + b 1 y y = a2 x + b 2 y luego su ecuaci on caracter stica es p() = det t m1 t2 v m2 + . . . + v1 ] 2! (m 1)!
b. Hallar v2 tal que (A I )v2 = v1 .
d. La soluci on asociada a esta cadena es
atem a, D ept o. d eM
atic
as
(7.21)
a1 b1 = (a1 )(b2 ) a2 b1 a2 b2
= 2 (a1 + b2 ) + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (7.22)
es el vector propio asociado a = m y que
Por tanto las dos soluciones linealmente independientes son x1 (t) = emt v1 = emt A B
Un
(A mI )2 v2 = 0
ive
es el vector propio generalizado de rango dos, asociado al valor propio = m, es decir y (A mI )v2 = v1 = 0
rsid
ad
v2 =
de A
A1 B1
ntio
y supongamos que tiene una ra z = m con multiplicidad dos. Supongamos tambi en que A v1 = B
qui
266
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN y por (7.20) la segunda soluci on es x2 (t) = emt [v2 + tv1 ] = emt [ la soluci on general es x (t) = x( t ) = C 1 x1 ( t ) + C 2 x2 ( t ) y (t) A1 + At A1 A , ] = emt +t B1 + Bt B B1
nalmente x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt y (t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
atem
atic
Ax2 (t) = x 2 (t), . . . , Axn (t) = x n (t)
as
= C1 emt
A1 + At A + C2 emt B1 + Bt B
(7.23)
Derivando la matriz X (t), tenemos
y como y sabiendo que Ax1 (t) = x 1 (t), entonces
X (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)] = AX (t)
Un
ive
AX (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)]
rsid
ad
X (t) = [x 1 (t), x 2 (t), . . . , x n (t)]
de A
son linealmente independientes y por tanto det X (t0 ) = 0.
ntio
Demostraci on: sea X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] una matriz fundamental de x = Ax, entonces x1 ( t ) , x2 ( t ) , . . . , xn ( t )
qui
a, D
Teorema 7.3. La matriz X (t)nn es una matriz fundamental de la E.D. vectorial x = Ax si y solo si satisface la E.D. matricial X (t) = AX (t) y adem as det X (t0 ) = 0.
ept
o. d
eM
(7.24)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 267 luego X (t) es solucion de la E.D. matricial X = AX Rec procamente como x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ) son linealmente independientes, ya que det X (t0 ) = 0; entonces por la nota ii. hecha en la p agina 96 del Cap. IV, tenemos que x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) son linealmente independientes
X (t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)] es una matriz fundamental. Teorema 7.4. La matriz eAt es una matriz principal de x = Ax.
Demostraci on: en efecto, eAt es soluci on de X = AX ya que
eAt = I + At + A2 y para t = 0 se tiene que eA0 = I .
Demostraci on: como
X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] es fundamental entonces x1 , . . . , xn son linealmente independientes. Similarmente como Y (t) = [y1 , . . . , yn ] es fundamental
Un
ive
rsid
Teorema 7.5. Sean X (t) y Y (t) dos matrices fundamentales de x = Ax, entonces existe una matriz constante Cnn tal que Y (t) = X (t)C .
ad
de A
ntio
t2 + ..., 2
qui
y por el teorema anterior eAt es una matriz fundamental, adem as,
a, D
d At e = A eAt dt
ept
o. d
eM
atem
atic
luego la matriz
as
268
entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes. Como x1 , . . . , xn es una base, entonces cada yi se puede expresar como una combinaci on lineal de esta base, es decir, C1i C2i yi = C1i x1 + . . . + Cni xn = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . . Cni C11 . Y (t) = [y1 , . . . , yn ] = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . C n1 C11 . C= . . C n1 C1n . . . Cnn C1n . . . = X C n n Cnn
eAt = X (t) X 1 (0). Demostraci on: sea X (t) una matriz fundamental y como eAt es matriz fundamental (principal), entonces, existe Cnn tal que eAt = X (t)C
Ejemplo 5. Hallar eAt para
1 1 1 x= 0 3 2 x 0 0 5
Un
ive
Para t = 0 e0t = I = X (0)C C = X 1 (0). Luego eAt = X (t) X 1 (0).
rsid
ad
de A
ntio
qui
Teorema 7.6. Sea X (t) una matriz fundamental de x = Ax entonces
a, D
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, conociendo una matriz fundamental.
ept
o. d
eM
donde
atem
atic
as
para i = 1, . . . , n, luego
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 269 Soluci on: Hallamos los valores propios, que en este caso son: = 1, = 3, = 5 t e 1 1 t 0 = 0 Para = 1 v1 = 0 x1 (t) = e 0 0 0 3t e 1 1 3t 2 e3t 2 2 = x2 ( t ) = e Para = 3 v2 = 0 0 0 3t e 1 1 5t 2 = 2e3t Para = 5 v3 = 2 x3 (t) = e 2e5t 2 2
Luego eAt
Ejercicios. En los siguientes ejercicios, hallar la soluci on general para x = A x y con el Wronskiano comprobar que los vectores soluci on son linealmente independientes. 1. A = 8 3 16 8
Un
ive
1 0 1 2 et e3t e5t 1 2 = X (t) X 1 (0) = 0 2e3t 2e5t 0 1 2 1 0 0 0 0 2e5t 2 t e 3t e 3t e 5t et e 2 + 2 2 + 2 = 0 e3t e3t + e5t 0 0 e5t
rsid
ad
de A
ntio
qui
1 1 1 1 1 2 0 1 2 Luego X (0) = 0 2 2 X 1 (0) = 0 1 2 1 0 0 2 0 0 2
a, D
ept
y por Teorema 7.2 x1 (t), x2 (t), x3 (t) son linealmente independientes. et e3t e5t Luego X (t) = 0 2e3t 2e5t es la matriz fundamental. 0 0 2e5t
o. d
eM
atem
atic
as
270
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN (Rta.: x(t) = C1 12 15 4 4 1 4t 3 4t e ) e + C2 4 4
2. A =
(Rta.: x(t) = C1 4 5 4 4
5 6t 3 2t e ) e + C2 2 2
3. A =
(Rta.: x(t) = C1 [
7. A =
0 1 4 4
(Rta.: x(t) = C1
1 2t 2t 1 2t e ) e + C2 4t 2
Un
3 0 4 6. x = 1 1 1 x 1 0 1 (Rta.: = 1(mult.3) defectuoso, x1 (t) = (2C2 +C3 2C3 t)et , x2 (t) = 1 (C1 C2 + C2 t C3 t + 2 C 3 t 2 ) e t , x3 ( t ) = ( C 2 + C 3 t ) e t )
ive
rsid
ad
de A
ntio
5. x =
2 1 x 1 4 (Rta.: = 3(mult.2),vector propio v = [1 1]T , x1 (t) = (C1 + C2 + C2 t)e3t , x2 (t) = (C1 C2 t)e3t )
qui
a, D
ept
1 0 0 4. A = 2 1 2 3 2 1
0 0 2 t t (Rta.: x(t) = C1 3 e + C2 e [ 1 cos 2t 0 sen 2t] 1 0 2 0 0 t + C3 e [ 0 cos 2t + 1 sen 2t]) 0 1
o. d
eM
atem
5 0 0 5 sen 2t]) cos 2t+ sen 2t]+C2 [ cos 2t 4 2 2 4
atic
as
271
7.4.
DE PARAMETROS VARIACION
y variando los par ametros C1 , C2 , . . . , Cn tenemos
Luego , x(t) = X (t)u(t), donde
rsid
ad
la cual suponemos que es una soluci on de x = Ax + f (t).
u1 ( t ) . x(t) = u1 (t)x1 (t)+. . .+un (t)xn (t) = [x1 (t), x2 (t), , xn (t)] . . = Xu, un ( t )
qui
Sean x1 (t), . . . , xn (t) las soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, o sea que C1 . xh ( t ) = C 1 x1 ( t ) + . . . + C n xn ( t ) = [ x1 , x2 , , xn ] . . = X (t)C Cn
a, D
ept
o. d
de A
Como x (t) =
d (X (t)u(t)) = X (t)u(t) + X (t)u (t), dt
Un
X (t) = [x1 (t), . . . , xn (t)]
u1 ( t ) . y u(t) = . . un ( t )
ive
ntio
eM
x = Ax + f (t).
atem
El objetivo en esta secci on es hallar la soluci on particular xp de la ecuaci on no homog enea, para ello utilizamos el m etodo de varaci on de par ametros, de la misma manera como lo hicimos en el cap tulo 4. Consideremos la E.D. vectorial no homog enea:
atic
as
En el cap tulo 4. vimos que la soluci on general de una E.D. lineal no homog enea ten a dos partes que eran xh y xp y la soluci on general era x(t) = xh + xp . Lo mismo nos sucede cuando tenemos una E.D. lineal vectorial no homog enea x = Ax + f (t), su soluci on general es de la forma x = xh + xp , donde xh es la soluci on a la homog enea asociada x = Ax y esta expresada por xh = c 1 x1 + c 2 x2 + + c n xn
(7.25)
272
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN Ax + f (t) = AX (t) u(t) + f (t) = X (t)u(t) + f (t) X
Sustituimos en (7.25) y cancelando, obtenemos: X (t)u (t) = f (t) Premultiplicando por X 1 (t) : u (t) = X 1 (t)f (t) C1 . X 1 (t) f (t) dt + C, donde C = . . Cn X 1 (t) f (t) dt + C = X (t)
as
luego x(t) = Xu = X (t)
X 1 (t) f (t) dt + X (t)C
y la soluci on general es
ntio
x = xh + xp = X ( t ) C + X ( t ) Para resolver el problema de valor inicial:
rsid
ad
x (t) = Ax(t) + f (t) con x(t0 ) = x0 , como x( t 0 ) = x0 = X ( t 0 ) C + X ( t 0 ) X 1 (t) f (t) dt

t =t 0
despejando C = X 1 (t0 )x0 ci on general
Un
X 1 (t) f (t) dt
ive
de A
qui
a, D
xp = X ( t )
X 1 (t) f (t) dt
X 1 (t) f (t) dt
t =t 0
ept
como xh (t) = X (t)C , entonces
y sustituyendo en la solu-
o. d
eM
x = X ( t ) X 1 ( t 0 ) x0
X 1 (t) f (t) dt
t =t 0
+ X (t)
atem
X 1 (t) f (t) dt =
atic
u( t ) =
(7.26)
DE PARAMETROS 7.4. VARIACION X ( t ) X 1 ( t 0 ) x0 X ( t ) X 1 (t) f (t) dt

t =t 0 t
273
+ X (t)
X 1 (t) f (t) dt =
t
= X ( t ) X 1 ( t 0 ) x0 + X ( t )
t0
X 1 (s) f (s) ds
en resumen, la soluci on al problema de valor inicial es

t
x( t ) = X ( t ) X 1 ( t 0 ) x0 + X ( t )
t0
X 1 (s) f (s) ds
(7.27)
entonces
t
x(t) = eAt eAt0 x0 + eAt

t0
eAs f (s) ds
o sea que
t
t0
x=
Los valores propios de la matriz A son: = 3, = 4
Un
Los vectores propios linealmente independientes son: v1 = 1 1 , v2 = 3 2
Las soluciones vectoriales linealmente independientes son:
ive
rsid
Soluci on: para resolver este ejercicio, utilizaremos el siguiente resultado 1 d b a b 1 . = ad del algebra lineal: bc c a c d
ad
de A
6 3 2 1
x+
e5t 4
ntio
qui
Ejemplo 6. Utilizar (7.27) para resolver el sistema: , x(0) = 9 4
a, D
x ( t ) = e A (t t 0 ) x 0 +
eA(ts) f (s) ds
ept
o. d
eM
atem
(7.28)
X (t) = eAt X 1 (t) = eAt X 1 (t0 ) = eAt0
atic
as
En particular si
274
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 (t) = e3t 1 1 = e3t e3t , x2 (t) = e4t v2 = e4t 3 2 = 3e4t 2e4t
Luego la matriz fundamental y su inversa en t erminos de s son: X (t) = Pasos: a) hallemos:

t
e3t 3e4t e3t 2e4t
X 1 ( s) =
2e3s 3e3s e4s e4s

t
t0 =0
0 t 0
= = = = 5
e3t 3e4t e3t 2e4t
o. d
Luego la soluci on particular es xp = b) Hallemos X (t) X 1 (0)x0 e3t 3e4t e3t 2e4t De a) y b): 2 3 1 1 9 4 = 2e5t 1 e5t 2
de A
ntio
qui
a, D
3e4t e3t + 2 2e4t e3t = 5x1 ( t ) 2x2 ( t ) + xp
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
ept
eM
e2t 4e3t + 5 et + e4t 2
atem
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e2s + 12e3s es 4e4s
atic
as
X (t)
X 1 (s) f (s) ds =
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e3s 3e3s e4s e4s
e5s 4 ds
ds
2e5t 1 e5t 2
rsid
ad
e3t 3e4t e3t 2e4t
6 5
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
ive
x(t) = X (t) X 1 (0) x0 + X (t)
X 1 (s) f (s) ds =
0
Un
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
e3t + 9e4t + 2e5t 1 e3t + 6e4t + e5t 2
DE PARAMETROS 7.4. VARIACION Ejercicios. 1. Hallar la soluci on particular del siguiente sistema: 2t 6 7 . x+ x= 3 1 2 666 120t 575et 91e5t 1 (Rta.: x(t) = 150 ) 588 60t 575et 13e5t 2. Hallar la soluci on particular del siguiente sistema: 0 3 2 . x + 3t x= e cos 2t 2 3 2t sen 2t 1 3t ) e (Rta.:x(t) = 4 sen 2t + 2t cos 2t
275
es una soluci on de
A este resultado tambi en se le llama principio de superposici on.

ik t 6. Sea b(t) = m . (o sea una suma nita de entradas peri odicas). k=1 bk e Suponga que ik no es ra z de la ecuaci on caracter stica de A para k = 1, 2, , m. Usar el principio de superposici on del ejercicio anterior para mostrar que la soluci on x(t) de la ecuaci on x = Ax + b(t) se puede escribir en la forma m
Un
ive
rsid
ad
x = Ax + b1 (t) + b2 (t) + + bn (t).
x( t ) =
k=1
de A
5. Sean 1 (t) una soluci on de x = Ax + b1 (t), 2 (t) una soluci on de x = Ax + b2 (t), , n (t) una soluci on de x = Ax + bn (t). Demostrar que 1 ( t ) + 2 ( t ) + + n ( t )
xk eik t .
ntio
qui
a, D
4. Hallar la soluci on general del siguiente sistema: x = y + t, y = x t (Rta.: x = C1 cos t C2 sen t + 1 + t; y = C2 cos t + C1 sen t 1 + t)
ept
o. d
eM
3. Hallar la soluci on general del siguiente sistema: x = 4y + 1, y = x + 2 1 (Rta.: x = 2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; y = C2 cos 2t + C1 sen 2t 4 )
atem
atic
as
276
7. Si las ecuaciones del movimiento de una part cula de masa m que se mueve en el plano XY son m d2 x = f (t, x, y ), dt2 m d2 y = g (t, x, y ) dt2
Sea el P.V.I. x (t) = Ax(t) + f (t), x(0) = x0 . Luego
en (7.29): sX (s) x(0) = AX (s) + F (s) Luego (sI A) X (s) = x(0) + F (s) = x0 + F (s)
= AX (s) + F (s) (7.29) {x1 }(s) sX1 (s) x1 (0) . . . . Pero {x (t)} = = = sX (s) x(0) . . {xn }(s) sXn (s) xn (0)
Un
ive
rsid
= A{x(t)}(s) + {f (t)}(s)
ad
{x (t)}(s) = {Ax(t) + f (t)}
de A
f1 ( t ) F 1 ( s) . . f (t) = . . F (s) = {f (t)}(s) = . . = fn ( t ) F n ( s)
ntio
Y si
a, D
Denici on 7.7. Si x1 ( t ) def. . x( t ) = . . {x(t)}(s) = X (s) = xn ( t )
eM
atem
7.5.
TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS
atic
as
donde f y g son las componentes en x y y de la fuerza que act ua sobre la part cula. Reemplazar este sistema de dos ecuaciones de segundo orden por un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden. (Sugerencia: haga x = x, y = y , x = vx , y = vy , donde vx y vy son las componentes en x y en y de la velocidad).
ept
o. d
. . . st e xn (t) dt 0 . . . st e fn (t) dt 0
st e f1 (t) dt 0
st e x1 (t) dt 0
qui
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS277 Ejemplo 7. Resolver el problema de valor inicial.
x = {x }(s) = sX (s) x(0) = sI 1 4 1 1
1 4 1 1 1 4 1 1 1 4 1 1
x+
1 1
et , 1 1
x(0) =
2 1
{x}(s) + X ( s) + 1 s1
{et }(s)
X (s) = x(0) + = 2 1 2+ 1+
x1 (t) = 1 {X1 (s)} 11 1 1 1 1 = 1 + 1 + 1 s1 4 s3 4 s+1 11 1 = et + e3t + et 4 4 1 x2 (t) = {X2 (s)} 11 1 1 1 1 1 + 1 1 = 1 4 s1 8 s3 8 s + 1)
Un
ive
rsid
ad
X2 ( s ) =
11 1 1 1 1 1 + 4s1 8 s3 8s+1
de A
X1 ( s ) =
1 11 1 1 1 + + s1 4 s3 4s+1
ntio
qui
1 s1 1 X1 (s) + (s 1)X2 (s) = 1 + s1 Resolviendo el anterior sistema para X1 (s), X2 (s):
a, D
(s 1)X1 (s) 4X2 (s) = 2 +
ept
o. d
s 1 4 1 s 1
X1 ( s ) X2 ( s )
1 s 1 1 s 1
eM
1 1 s1 1 1 1 + s1 1
atem
atic
as
1 1
278
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 11 1 1 = et + e3t et 4 8 8
Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes sistemas de E.D. 1. = x + y = 2x, x(0) = 0, y (0) = 1 1 2t e2t + 1 et , y (t) = 3 e +2 et ) (Rta.: x(t) = 1 3 3 3 = 2y + e t = 8x t, x(0) = 1, y (0) = 1 t et 53 4t (Rta.: x = 173 e4t + 8 15 + 320 e , 192
dx dt dy dt dx dt dy dt dx dt dy dt
3.
Ejercicio 5. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14; resolverla con k1 = k2 = k3 = 1, m1 = m2 = 1 y x(0) = 0, y (0) = 0, x (0) = 1, y (0) = 1 1 t 1 t et + 2 e , y=2 e 1 e t ) (Rta.: x = 1 2 2
Un
ive
rsid
4. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes est an sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alej andose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del movimiento y la posici on en el tiempo t. (Ver Cap tulo 4 gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) dt2 dt x = 24 sen 10t + 6 6 sen 600t, y = 36 sen 10t 6 6 sen 600t)
ad
de A
ntio
qui
a, D
= x 2y = 5x y, x(0) = 1, y (0) = 2 sen 3t, y = 2 cos 3t 7 sen 3t) (Rta.: x = cos 3t 5 3 3
ept
o. d
eM
y=
1 16
53 4t 8 t 160 e 15 e + 173 e4t ) 96
atem
2.
atic
as
279
7.6.
Ejemplo 8. Con el paquete Maple, hallar la soluci on general y la soluci on que cumple la condici on inicial, del sistema: x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1, x2 = 2 Soluci on general:
sys1 := [x = 4 x y, y = x 2 y ] >sol1 := dsolve(sys1);
x(t)-2*y(t),x(0)=1, y(0)=2},{x(t),y(t)}); La soluci on es
{y(t) = -exp(-3 t) (-2 - 3 t), x(t) = exp(-3 t) (1 - 3 t)}
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
>dsolve( {diff(x(t),t) =-4*x(t)- y(t), diff(y(t),t) =
o. d
sol1 := {x (t) = e3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = e3 t ( C1 + C2 t + C2 )} La soluci on que cumple la condici on inicial:
eM
atem
atic
as
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)];
280
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8
atem
INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD

SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma
dy = G(x, y ) (8.2) dt donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas en todo el plano. El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en F y en G se le llama aut onomo.
Un
ive
rsid
dx = F (x, y ) dt
ad
de A
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. anal ticamente y con m as frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos resolverla expl citamente, s podemos analizar el comportamiento cualitativo de sus soluciones. Buscaremos esta informaci on cualitativa a partir de la E.D., sin resolverla expl citamente.
ntio
qui
a, D
ept
8.1.
o. d
eM
atic
as
(8.1)
281
282
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n umero y (x0 , y0 ) es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una u nica soluci on: x = x( t ) y = y (t) tal que x(t0 ) = x0 y y (t0 ) = y0 Si x(t) y y (t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecuaciones par ametricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos el plano de fase y la curva soluci on la llamaremos una trayectoria del sistema y la denotamos por (x(t), y (t)), la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la llamaremos el retrato de fase Nota: si (8.3) y (8.4) es soluci on de (8.1) y (8.2), entonces x = x( t + c ) y = y ( t + c) (8.3) (8.4)
eM
atem
atic
as
Nota: i). La direcci on de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria (x(t), y (t)) es por tanto una curva dirigida y en las guras utilizamos echas para indicar la direcci on de t creciente sobre las trayectorias. ii). De lo anterior se concluye que para los sistemas x = F (x, y ), y = G(x, y ) y x = F (x, y ), y = G(x, y ) los diagramas de fase son los mismos, excepto que la orientaci on en cada trayectoria se invierte. iii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que dy = F ( x0 , y0 ) = 0, dt
Un
ive
rsid
ad
de A
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que dieren entre si por una translaci on del par ametro. Tambi en cualquier trayectoria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una soluci on de la forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
ntio
qui
dx = G( x0 , y0 ) = 0 dt
a, D
(x(t), y (t)) = (x(t + c), y (t + c))
ept
tambi en es soluci on de (8.1) y (8.2) para cualquier c, luego,
o. d
(8.5) (8.6)
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE se cumple que
283
es tambi en soluci on (soluci on constante), pero no la llamamos trayectoria. De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la u nica excepci on a esta armaci on ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero. Denici on 8.1 (Punto Cr tico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto cr tico del sistema. Nota: en estos puntos la soluci on es u nica y es la soluci on constante x(t) = x0 y y (t) = y0 . Como se dijo antes, una soluci on constante no dene una trayectoria, as que por un punto cr tico no pasa ninguna trayectoria.
x( t ) x0
y ( t ) y0
Como x (t) = F (x, y ) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y ), consideremos el campo vectorial: V (x, y ) = F (x, y )i + G(x, y )j
Un
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos cr ticos aislados, ya que F (n, 0) = 0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la part cula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d dt 2 d = se anulan simult a neamente, o sea que la y la aceleraci on angular dy dt dt2 part cula est a en reposo; no hay fuerza que act ue sobre ella y por consiguiente est a en equilibrio. Por esta raz on en algunos textos a los puntos cr ticos tambi en los llaman puntos de equilibrio.
ive
rsid
ad
de A
x = y = F (x, y ) c g y = y sen x = G(x, y ). m a
ntio
qui
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del p endulo amortiguado (4.18) en la p agina 152 era d2 c d g + + sen = 0 dt2 m dt a Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema aut onomo no lineal
a, D
ept
o. d
eM
Supondremos que todo punto cr tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe un c rculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ning un otro punto cr tico.
atem
atic
as
284
v
P F G
1. Los puntos cr ticos.
3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos cr ticos, es decir, si una part cula pr oxima a un punto cr tico permanece cerca de el o se aleja hacia otra zona del plano. 4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones peri odicas.
Un
ive
2. La disposici on de las trayectorias cerca de los puntos cr ticos.
rsid
ad
De la gura se extraen las siguientes caracter ticas:
de A
donde dx = F (x, y ) y dy = G(x, y ) dt dt En P (x, y ) las componentes de V (x, y ) son F (x, y ) y G(x, y ) (ver gura 8.1). Como dx = F y dy = G, entonces V es tangente a la trayectoria en P y dt dt apunta en la direcci on de t creciente. Si t es el tiempo, entonces V es el vector velocidad de una part cula que se mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase est a lleno de part culas y cada trayectoria es la traza de una part cula precedida y seguida por otras sobre una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un u do en movimiento y como el sistema es aut onomo entonces V (x, y ) no cambia con el tiempo, por esta raz on al movimiento del u do se le llama estacionario; los puntos cr ticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las part culas se hallan en reposo (puntos estacionarios del u do).
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
Figura 8.1
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
285
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse expl citamente, el prop osito de la teor a cualitativa que desarrollaremos en este cap tulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir de las funciones F y G. Ejercicios. 1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0. (Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto cr tico, no hay trayectorias) 2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0. (Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos cr ticos. Las trayectorias son semirrectas horizontales con direcci on hacia la derecha o hacia la izquierda). 3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2. (Rta.: no hay puntos cr ticos, las trayectorias son rectas de pendiente 2 con direcci on hacia la derecha y ascendiendo) 4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y . (Rta.: punto cr tico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de cualquier pendiente con direcci on hacia el origen) 5. Hallar los puntos cr ticos de 3 a) x + x (x + x2 2x) = 0, b) x = y 2 5x + 6, y = x y (Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3)) 6. Dado el sistema no aut onomo x = x, y = x + et . Hallar la soluci on general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase. (Rta.: x = C1 et , y = C 1 et + et + C2 ) 7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos cr ticos, ii) Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar varias trayectorias indicando su direcci on. 2 2 a)x = y (x + 1), y = 2xy , b) x = y (x2 + 1), y = x(x2 + 1),
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
286
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. c) x = ey , y = ey cos x, d) x = x, y = 2x2 y 2 xy dy 2 = x2 (Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X , ii) dx 2 +1 , iii) y = c(x + 1), dy b) i) (0, 0), ii) dx = x , iii) x2 + y 2 = c2 , c) i) No hay puntos cr ticos, y dy ii) dx = cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii) dy = 2xy 2 , iii) y = x21 yy=0) dx +c
8.2.
(x,y ) dy Eliminando t tenemos que dx =G : pendiente de la recta tangente a la F (x,y ) trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y ) cuando F y G no se anulan simult aneamente; cuando F y G se anulan simult aneamente, (x0 , y0 ) es un punto cr tico y ninguna trayectoria pasa por el.
Un
ive
entonces se dice que entraal punto cr tico (x0 , y0 ) cuando t o t . Esto signica que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y ) tiene una direcci on determinada cuando t o t .
rsid
y ( t ) y0 : existe o es igual a , t x(t) x0
ad
l m
de A
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto cr tico de (8.7) y (8.8), adem as, si
ntio
l m y (t) = y0
qui
l m x(t) = x0
a, D
dy = G(x, y ) (8.8) dt donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de fase XY . Sea (x0 , y0 ) un punto cr tico aislado de (8.7) y (8.8). Si (x(t), y (t)) es una trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
ept
o. d
eM
atem
Consideremos el sistema aut onomo: dx = F (x, y ) dt
atic
as
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

(8.7)
(8.9)
(8.10)
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
287
8.2.1.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin p erdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un cr tico. 1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
y y
atic
as
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran las trayectorias cuando t ( o t ). Para este nodo existen cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen. Todas las dem as trayectorias tienen el aspecto de ramas de par abola y al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una de las semirrectas.
Un
ive
rsid
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios. a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto cr tico, se le llama tambi en nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto cr tico (sea nodo u otro tipo de punto cr tico) cuando t , se dice que es un sumidero y cuando salen de el, o sea cuando tienden al punto cr tico cuando t , se dice que es una fuente.
ad
de A
ntio
qui
Figura 8.2
a, D
nodo propio o nodo estrella asint oticamente estable
ept
nodo impropio asint oticamente estable
o. d
eM
atem
288
y y
x x
Figura 8.3
Cuando C1 = 0 y C2 = 0, las trayectorias est an sobre las par abolas C2 2 y = x + C 2 x que entran al or gen con pendiente 1. Debe entenderse 1 que estas trayectorias constan solo de una porci on de la par abola, la parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
dy +2y Obs ervese que dx = xx : pendiente de la tangente a la trayectoria que pasa por (x, y ) = (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
Un
ive
rsid
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambi en es la semirrecta y = x con x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran al or gen cuando t .
ad
de A
ntio
= x y dy = x + 2y Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx dt dt entonces (0, 0) es punto cr tico. La soluci on general es x = C1 et , y (t) = C1 et + C2 e2t . Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada trayectoria tiende y entra al or gen cuando t .
qui
a, D
ept
o. d
eM
nodo propio o nodo estrella inestable
atem
nodo impropio inestable
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y
289
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
2. Punto de Silla. y
de A
ntio
qui
a, D
ept
x Figura 8.5 Punto de silla
El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia el entran dos semirrectas con extremos en el ori-
Un
ive
rsid
ad
o. d
que son las curvas (par abolas) sobre las que se apoyan las trayectorias, excepto las que est an sobre el eje Y (Ver gura 8.4).
eM
atem
atic
as
290
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. gen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hip erbolas; estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son asint oticas a alguna de las semirrectas cuando t (gura 8.5)
3. Centros (o v ortices)(ver gura 8.6)
atem rsid ad
Ejemplo 2. Consideremos el sistema dx = y, dt dy = x. dt Entonces (0, 0) es el u nico punto cr tico. Su soluci on general es : x = C1 sen t + C2 cos t y = C1 cos t + C2 sen t
Un
ive
de A
Es un punto cr tico que est a rodeado por una familia de trayectorias el cuando t . cerradas. Ninguna trayectoria tiende a
ntio
qui
Figura 8.6 Centro (estable)
a, D
ept
o. d
eM
atic
x
as
291
C
1 1,5 2
ntio
Y la soluci on determinada por x(0) = 0 y y (0) = 1 es
2 Estas dos soluciones diferentes denen la misma trayectoria , es decir, la circunferencia: x2 + y 2 = 1. En ambos casos la direcci on del recorrido es en sentido contrario a las agujas del reloj. dy Eliminando t del sistema, tenemos que dx = x cuya soluci on es y 2 2 2 x + y = R que es una familia de circunferencias en el plano de fase xy , pero sin direcci on de recorrido. En este caso (0, 0) es un centro(ver gura 8.7).
Un
ive
rsid
ad
y = cos t = sen t +
de A
x = sen t = cos t +
qui
a, D
La soluci on (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 1 y y (0) = 0 es x = cos t y = sen t
ept
o. d
eM
atem
atic
as
292
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Figura 8.8 Foco o espiral (asint oticamente estable)
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema:
Un
ive
dx = ax y dt
rsid
dy no existe t dx l m
ad
de A
Un punto cr tico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia el tienden (o salen de el) las trayectorias de una familia que gira en forma espiral un n umero innito de veces cuando t . N otese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a el en una direcci on determinada, es decir,
ntio
qui
4 Focos. (ver gura 8.8)
a, D
ept
o. d
eM
atem
(8.11) dy = x + ay dt (8.12)
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. entonces (0, 0) es el u nico punto cr tico. La E.D. de las trayectorias es x + ay dy = dx ax y
293
(8.13)
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como y , entonces r2 = x2 + y 2 y = tan1 x dr dy dy d =x+y r2 =x y dx dx dx dx dr a on polar de las Luego (8.13) queda as : d = ar r = Ce es la ecuaci trayectorias. = y La direcci on del recorrido se puede deducir del hecho que dx dt cuando x = 0. Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema: r
eM
dx = y dt dy =x dt
atem
atic
as
(8.14) (8.15)
dx dy = F (x, y ) = G(x, y ) dt dt Decimos que (0, 0) es un punto cr tico estable si para cada R > 0 existe un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que est a dentro del c rculo 2 2 2 2 2 2 x + y = r , para alg un t = t0 , permanece en el c rculo x + y = R para todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que est an sucientemente cerca al punto cr tico permanecen cercanas a el (ver gura 8.10).
Un
ive
rsid
Denici on 8.2 (Estabilidad). Supongamos por conveniencia que (0, 0) es un punto cr tico del sistema
ad
de A
de centro en el or gen y en este caso decimos que cuando el par ametro a = 0 se ha producido una bifurcaci on, a este punto lo llamamos punto de bifurcaci on, en esencia es un punto donde las soluciones cambian cualitativamente de estables (o asint oticamente estables) a inestables o viceversa (Ver gura 8.9 ).
ntio
qui
y se convierte en r = c, que es la ecuaci on polar de la familia de circunferencias x2 + y 2 = c 2 ,
a, D
ept
o. d
294
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y y y
Figura 8.9 Bifurcaci on
Denici on 8.4. Si el punto cr tico no es estable, diremos que es inestable.
ad
t = t0
de A
ntio
Un
ive
Figura 8.10
rsid
qui
a, D
ept
Denici on 8.3 (Asint oticamente Estable). Si es estable y existe un 2 2 2 c rculo x + y = r0 , tal que toda trayectoria que est a dentro de el para alg un t = t0 , tiende al or gen cuando t .
o. d
eM
atem
a<0 a) Asint. estable
a=0 b) Estable
atic
as
a>0 c) Inestable
295
Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco (o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables. Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asint oticamente estables. Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son asint oticamente estables. Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto cr tico que es (0, 0) y diga si es asint oticamente estable, estable o inestable:
= x 3y, dy = 6x 5y Ejercicio 8. dx dt dt (Rta: Punto espiral asint oticamente estable (es una sumidero).) Ejercicio 9. dx = 2x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
Un
ive
Ejercicio 7. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).)
rsid
= 4x 2y
ad
Ejercicio 6. dx = 5x 3y, dy = 3x y dt dt (Rta: Nodo inestable (o fuente).)
de A
= x 2y, dy = 2x 3y Ejercicio 5. dx dt dt (Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
ntio
qui
= 3x + y, dy = 5x y Ejercicio 4. dx dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
a, D
Ejercicio 3. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
ept
o. d
Ejercicio 2. dx = 4x y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
eM
atem
= 2x + y, dy = x 2y Ejercicio 1. dx dt dt (Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
atic
as
296
Ejercicio 10. dx = x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
= 5x y
8.3.
Consideremos el sistema: dx = a1 x + b 1 y dt dy = a2 x + b 2 y dt
atem eM a, D ept o. d qui
atic
(8.16) (8.17) = a1 b 2 b 1 a2 = 0 (8.18)
El cual tiene a (0, 0) como punto cr tico. Supondremos de ahora en adelante que a1 b 1 a2 b 2
i). x1 ( t ) = e m1 t
A1 A2 , B1 B2 son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condici on (8.18) impl ca que m = 0. que se conoce como ecuaci on caracater stica del sistema y
Un
m 2 ( a1 + b 2 ) m + ( a 1 b 2 a2 b 1 ) = 0
ive
donde m1,2 son ra ces distintas de la cuadr atica: (8.19)
rsid
A A1 , x2 ( t ) = e m2 t 2 B2 B1
ad
de A
Por tanto, (0, 0) es el u nico punto cr tico. (8.16) y (8.17) tiene una soluci on no trivial de la forma
ntio
as
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. ii). O de la forma x1 (t) = emt A1 + At A A A , ] = emt , x2 (t) = emt [ 1 + t B1 + Bt B B1 B
297
si m es una ra z de multiplicidad dos de la ecuaci on caracter stica m 2 ( a1 + b 2 ) m + ( a1 b 2 a2 b 1 ) = 0 . y A1 A es el vector propio asociado a m y B1 B generalizado de rango dos de m. es el vector propio
Demostraci on: CASO A: si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
x = C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t y = C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t donde los vectores A1 m1 t e B1 A2 m2 t e B2
ive
rsid
Demostraci on: supongamos que m1 < m2 < 0. Sabemos que la soluci on del sistema 8.16, 8.17 es: (8.20) (8.21)
Un
ad
de A
ntio
Teorema 8.1 (Caracterizaci on de la naturaleza del punto cr tico). Sean m1 y m2 las ra ces de (8.19). La naturaleza del punto cr tico est a determinada por estas ra ces. Casos Principales: CASO A: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces es un nodo. CASO B: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces es un punto de silla. CASO C: Si las ra ces m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, entonces es un foco. Casos Frontera: CASO D: Si las ra ces m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo. CASO E: Si las ra ces m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro.
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
298
A2 y = B2 x A1 y = B1 x
ept
x = C1 A1 em1 t ,
y = C 1 B 1 e m1 t
o. d
son linealmente independientes, por lo tanto arbitrarias. Analicemos los coecientes C1 y C2 1.) Si C2 = 0, entonces
eM
B1 A1
B2 A2
y las C son constantes
atem
Figura 8.11 Nodo impropio (asint oticamente estable)
atic
as
(8.22) x = C2 A2 em2 t ,
ad
de A
en este caso: a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la 1 semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B A1 b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la otra semirrecta opuesta a la anterior. Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y y 1 1 como x =B , entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente B . A1 A1 2). Si C1 = 0, entonces y = C 2 B 2 e m2 t
ntio
qui
a, D
(8.23)
3). Si C1 = 0 y C2 = 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t , adem as, como m1 m2 < 0
Un
Similarmente (8.23) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x 2 , las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a el con con pendiente B A2 B2 pendiente A2 .
ive
rsid
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t y = = x C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t

C1 B1 C2 C1 A 1 C2
299
e (m 1 m 2 ) t + B 2 e(m1 m2 ) t + A2
y 2 B cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con entonces, x A2 B2 pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es, como lo veremos m as adelante, asint oticamente estable (Ver gura 8.11).
ept
o. d a, D
x A2 y = B2 x CASO B: si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces (0, 0) es un punto de silla (ver gura 8.12).
Un
Figura 8.12 Punto de silla (inestable)
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
eM
atem
A1 y = B1 x
atic
Si m1 > m2 > 0, la situaci on es exactamente la misma, excepto que las trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las echas son al contrario del caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable.
as
300
Demostraci on: supongamos que m1 < 0 < m2 . La soluci on general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como en el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas; un par de semirrectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t . Si C1 = 0 y C2 = 0, la soluci on general (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0) cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asint otica a una de las semirrectas de (8.23) cuando t y asint otica a una de las semirrectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1 e ( m 1 m 2 ) t + A2
C2 B2 C1 C2 A 2 C1
o. d
eM
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t l m
C1 B1 C2 C1 A 1 C2
e (m 1 m 2 ) t + B 2
atem
atic
as
B2 A2 B1 A1
ept
B1 + C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t y = l m = l m l m t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t A1 + t x
e (m 2 m 1 ) t e (m 2 m 1 ) t
rsid
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio
ad
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 A1 B1 A2 B2
de A
Demostraci on: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto (8.24)
entonces la soluci on general es de la forma x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25) y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
Un
ive
v = v1 + iv2 =
ntio
qui
+i
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable . CASO C: si las ra ces m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, el punto cr tico es un foco (o punto espiral).
a, D
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. donde C1 y C2 son par ametros.
301
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asint oticamente estable. Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que giran alrededor de el en forma de espirales. Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de no cambia para todo t. cualquier trayectoria, el signo de d dt y x
= tan1
y usando (8.16) y (8.17):
Si
ive
rsid
y = 0
d = a2 > 0 dt
de A
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos. Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0. Si
ntio
qui
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias, suponemos x2 + y 2 = 0.
a, D
ept
x ( a2 x + b 2 y ) y ( a1 x + b 1 y ) a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 d = = dt x2 + y 2 x2 + y 2
o. d
eM
y dx x dy d dt dt = 2 2 dt x +y
atem
(8.27) (8.28)
ya que si
d dt
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea, a2 x y

2
Un
y = 0
ad
d =0 dt
+ ( b 2 a1 )
x b1 = 0 y
atic
Sabemos que
as
302
a<0 a2 > 0
a<0 a2 < 0
Figura 8.13 Focos (asint oticamente estables)
( b 2 a1 ) 2 + 4 a2 b 1 = D < 0
ntio
seg un (8.24); por lo tanto x es n umero real. y De la continuidad de cuando a2 > 0 y b1 < 0.
x y
es n umero complejo, lo cual es absurdo porque
qui
a, D
ept
ecuaci on cuadr atica cuyo discriminante es
o. d
eM
atem
atic ad de A
d , dt
as
de (8.27) y de (8.28) se concluye que
d dt
> 0
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
d dt
< 0.
Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo innitas veces cuando t , es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del or gen en sentido contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego el punto cr tico es un foco asint oticamente estable (Ver gura 8.13).
Un
ive
En conclusi on (t) es una una funci on siempre creciente para todo t o siempre decreciente para todo t, luego no entra al or gen.
rsid
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
303
Si a > 0: el an alisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y el punto cr tico es inestable. CASO D: si las ra ces m1 y m2 son reales e iguales, el punto cr tico (0, 0) es un nodo. Demostraci on: supongamos que m1 = m2 = m < 0. Dos casos: i). a1 = b2 = 0 y a2 = b1 = 0 ii). Todas las dem as posibilidades que conducen a una ra z doble. y
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asint oticamente estable) i). Si a1 = b2 = a = 0 entonces la ecuaci on caracter stica (8.19) se 2 2 convierte en m 2am + a = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente dx = ax, dt Es claro que su soluci on general es x = C1 emt ,
Un
ive
rsid
ad
y = C2 emt
de A
dy = ay. dt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el par ametro t, obtenemos x C1 C1 = o sea que y = x y C2 C2
ntio
qui
a, D
ept
o. d
x
eM
atem
atic
as
304
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
atem
atic
Las trayectorias denidas por (8.29) son semirrectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambi en nodo propio o nodo estrella) asint oticamente estable (ver gura 8.14). Si m > 0, tenemos la misma situaci on, excepto que las trayectorias entran a (0, 0) cuando t , las echas son al contrario, entonces es un nodo (nodo propio o nodo estrella) inestable. ii). Para ra ces repetidas sabemos de (7.24) en la p agina 266 que para A y el vector propio el valor propio m esta asociado el vector propio B A1 , por lo tanto la soluci on general es: generalizado de rango dos B1
as
(8.30) (8.31)
B y cuando t . x A . Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B A A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asint oticamente estable.
Un
ive
y = x
C1 B C2 C1 A C2
rsid
ad
Si C2 = 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Adem as, como C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt y = x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt + B1 + Bt + A1 + At
de A
ntio
qui
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt . Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta Ay = Bx con pendiente B y como m < 0, ambas trayectorias tienden a A y (0, 0) cuando t . Como x = B , entonces ambas trayectorias entran a A (0, 0) con pendiente B . A
a, D
ept
o. d
eM
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y
305
Luego x(t) y y (t) son peri odicas y cada trayectoria es una curva cerrada que rodea al or gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse dy 2 x+b 2 y resolviendo la E.D.: dx =a . a1 x+b 1 y Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asint oticamente estable. Con lo demostrado en el teorema anterior, tambi en queda demostrado el siguiente criterio de estabilidad.
Un
ive
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)
rsid
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
ad
de A
y Cuando m > 0, observemos que tambi en x B cuando t , en A este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situaci on es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto cr tico es un nodo (impropio) inestable. CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto cr tico (0, 0) es un centro (ver gura 8.16). Demostraci on: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego por (7.12) en la p agina 256,
ntio
qui
a, D
ept
o. d
Figura 8.15 Nodo impropio (asint oticamente estable)
eM
atem
atic
as
306
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
q = m 1 m 2 = a1 b 2 a2 b 1 = 0 .
rsid
ad
donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 . Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en t erminos de p y q y para ello utilizamos el plano pq (ver gura 8.17). El eje p (o sea q = 0), est a excluido ya que por (8.19)
de A
ntio
(m m1 )(m m2 ) = m2 (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
qui
Escribamos la ecuaci on (8.19) de la forma siguiente:
a, D
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad). El punto cr tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si ambas ra ces de la ecuaci on auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas, y es asint oticamente estable si y solo si ambas ra ces tienen partes reales negativas.
ept
o. d
eM
atem
p
atic ive
Por encima de la par abola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego m1 , m2 son n umeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
as Un
Por tanto, toda la informaci on la podemos extraer de m1,2 = Observando la gura vemos que:
p2 4q 2
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. q cuadrante inestable

4q =
307
cuadrante asint oticamente estable

r a bo la
no
do espirales sl im ite
centros semieje estable
puntos de silla Figura 8.17
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asint otica). El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asint oticamente estable si y solo si los coecientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuaci on auxiliar son ambos positivos. En los siguientes ejercicios hallar los puntos cr ticos:
Un
ive
rsid
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regi on con estabilidad asint otica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable; el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
ad
de A
La zona entre la par abola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a la par abola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son reales y del mismo signo y sobre la par abola m1 = m2 ; por tanto son nodos y son los casos A y D.
ntio
qui
a, D
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
ept
o. d
eM
atem
cuadrante inestable
cuadrante inestable
atic
as
nodos instables
espirales mite i sl o d no nodos asint oticamente estables p
pa
308

dx dt
Ejercicio 1. (Rta: (0, 0)) Ejercicio 2. (Rta: (2, 3))
= 3x y,
dy dt
= x + 3y
dx dt
= 3x 2y,
dy dt
= 4x 3y + 1
= 3x 2y, dy = 4x y Ejercicio 9. dx dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
Un
Ejercicio 8. dx = x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: el or gen es un foco asint oticamente estable (es un sumidero).)
ive
rsid
= x 3y, dy = 6x 5y Ejercicio 7. dx dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral asint oticamente estable (es un sumidero).)
ad
de A
ntio
Ejercicio 6. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable.)
qui
a, D
Ejercicio 5. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: el or gen es un nodo asint oticamente estable (es un sumidero).)
ept
o. d
Determinar que tipo de punto cr tico es el origen del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
eM
atem
= y, dy = sen x Ejercicio 4. dx dt dt (Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)
atic
as
Ejercicio 3. dx = 2x xy, dt (Rta: (0, 0) y (3, 2))
dy dt
= xy 3y
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309
8.4.
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL METODO DIRECTO DE LIAPUNOV

dx = F (x, y ) dt dy = G(x, y ), dt
Consideremos el sistema aut onomo
(8.32)
es una funci on de t sobre , su raz on de cambio es E (x, y ) =
Esta f ormula es la idea principal de Liapunov.
ii. Si E (x, y ) < 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es denida negativa. iii. Si E (x, y ) 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es semidenida positiva.
Un
ive
i. Si E (x, y ) > 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es denida positiva.
rsid
Denici on 8.5. Supongamos que E (x, y ) es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene al origen. Si E (0, 0) = 0 y
ad
de A
ntio
E dx E dy E E dE = + = F+ G dt x dt y dt x y
qui
a, D
ept
E (x, y ) = E (x(t), y (t)) = E (t)
o. d
Sea (x(t), y (t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funci on E (x, y ) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y ) se mueve a lo largo de las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y (t), entonces
eM
atem
y supongamos que tiene un punto cr tico aislado; sea (0, 0) dicho punto cr tico (un punto cr tico (x0 , y0 ) se puede llevar al or gen mediante la traslaci on de coordenadas x = u x0 , y = v y0 ).
atic
as
(8.33)
310
iv. Si E (x, y ) 0 para todo (x, y ) = (0, 0), decimos que E es semidenida negativa. Nota: E (x, y ) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es denida positiva. E (x, y ) es denida negativa si y solo si E (x, y ) es denida positiva.
E (x, y ) es denida positiva.
= E F + E G = dE (x, y ) = E (x(t), y (t)) < 0, decimos que cuando dE dt x y dt E (x, y ) es una funci on de Liapunov estricta.
Un
E E dE dE = F+ G= (x, y ) = E (x(t), y (t)) 0 dt x y dt
ive
rsid
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u orbitas del sistema (8.32) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es decir, que exista la siguiente derivada,
ad
de A
ntio
E (x, y ) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regi on que contiene al or gen.
qui
Denici on 8.6 (funci on de Liapunov). Decimos que E (x, y ) es una funci on de Liapunov para el sistema (8.32), si
a, D
ept
Si E (x, y ) es denida positiva, entonces z = E (x, y ) es la ecuaci on de una supercie que podr a parecerse a un parabolo de abierto hacia arriba y tangente al plano XY en el or gen (ver gura 8.18).
o. d
eM
x2m es semidenida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y ) y x2m > 0 para todo (x, y ) = (0, 0). Similarmente se demuestra que y 2n , (x y )2m son semidenidas positivas.
atem
atic
E (x, y ) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es denida negativa.
as
(8.34)
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 311 z
Figura 8.18
Si (8.34) fuera semidenida negativa impl ca que
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energ a total de un sistema f sico.
Un
y esto impl ca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de (8.32) pr oximas al or gen.
ive
rsid
E (x, y ) =
E E dE = F+ G0 dt x y
ad
de A
Nota:
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
y
atic
as
312
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov). a. Si existe una funci on de Liapunov para el sistema (8.32) entonces el punto cr tico (0, 0) es estable. b. Si existe una funci on de Liapunov estricta para el sistema (8.32) entonces el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable. c. Si E (x, y ) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto cr tico inestable.
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E (x, y ) < L para (x, y ) dentro de la circunferencia C3 de radio r, como la funci on (8.34) es continua y denida negativa, tiene un m aximo negativo k en el anillo limitado por las circunferencias C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria para t t0 , luego de la ecuaci on
Un
ive
rsid
Como dE < 0, entonces E (t) es decreciente y como E (t) est a acotada dt inferiormente por 0, entonces E (t) tiene un l mite L 0 cuando t .
ad
E (t) = E (t0 ) +
t0
dE dt y dt
de A
Sea (x(t), y (t)) cualquier trayectoria que est e dentro de C2 para t = t0 , = entonces E (t0 ) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces dE dt E E F + G 0 lo cual impl ca que E ( t ) E ( t ) < m para todo t > t 0 0, x y luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C1 en un t > t0 lo cual impl ca que hay estabilidad. Probemos la segunda parte del teorema. < 0), E (t) 0, porque al ser Probemos que, bajo la hip otesis adicional ( dE dt E (x, y ) denida positiva, impl ca que se aproxima al punto cr tico (0, 0).
ntio
qui
a, D
ept
dE k dt
o. d
Demostraci on: sea C1 un circunferencia de radio R > 0 centrado en el or gen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de denici on de la funci on E . Como E (x, y ) es continua y denida positiva, tiene un m nimo positivo m en C1 . Adem as, E (x, y ) es continua en el or gen y se anula en el, luego podemos hallar un n umero positivo r < R tal que 0 E (x, y ) < m si (x, y ) est a dentro de la circunferencia C2 de radio r (Ver gura 8.19).
eM
atem
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313 y
c2 t = t0 r c3 r
c1
se obtiene la desigualdad:
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k , en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es m dx d2 x +C + kx = 0 2 dt dt
El sistema aut onomo equivalente es: dx = y; dt
Un
ive
dy k C = x y dt m m
2
Su u nico punto cr tico es (0, 0). La energ a cin etica es my y la energ a po2 x 1 2 tencial (o energ a almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 2 kx
rsid
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto cr tico. Soluci on:
ad
de A
ntio
qui
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir, l m E (t) = , pero E (x, y ) 0 (Absurdo!), luego L = 0.
a, D
E ( t ) E ( t 0 ) k ( t t 0 ) t t 0
ept
o. d
eM
Figura 8.19
atem
atic
as
314

1 2 1 my 2 + 2 kx2 la cual es denida positiva,
Luego la energ a total: E (x, y ) = como
E E k C F+ G = kxy + my x y x y m m
= Cy 2 0
Luego, E (x, y ) es una funci on Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es estable. Se sabe que si C > 0 el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable, pero la funci on Liapunov no detecta este hecho. Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1 sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funci on de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funci on no lineal que representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x = 0; no hay fricci on. La E.D. de su movimiento es
E (x, y ) = F (x)x + yy = f (x)y + y (f (x)) = 0 es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto cr tico (0, 0) es estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
Un
y2 2 Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E (x, y ) es denida positiva. Adem as
ive
E (x, y ) = F (x) +
rsid
y la energ a total es
ad
F ( x) =
de A
Su u nico punto cr tico es (0, 0). La energ a cin etica es 1 x2 = 1 y 2 y la energ a 2 2 potencial es
x
f (x) dx
ntio
x = y y = f ( x)
qui
a, D
Soluci on: el sistema aut onomo equivalente es
ept
Analizar la estabilidad de su punto cr tico.
o. d
d2 x + f ( x) = 0 dt2
eM
atem
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315 punto cr tico es un centro. Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema x = x x3 x sen y, 3 y3 y = y 3
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema dx = 2xy ; dt Soluci on: (0, 0) es punto cr tico aislado dy = x2 y 3 dt
E (x, y ) = ax2m + by 2n E E F+ G = 2max2m1 (2xy ) + 2nby 2n1 (x2 y 3 ) x y E E F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1 ) 2nby 2n+2 x y Para que el par entesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1, b = 2, E (x, y ) = x2 + 2y 2 la cual es denida positiva y E E F+ G = 4y 4 x y
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
para (x, y ) = (0, 0), es decir E es denida negativa y por el teorema anterior, parte b., (0, 0) es asint oticamente estable.
o. d
E (x, y ) =
x4 y4 x4 y4 y2 (x2 + x2 sen y ) y 2 <0 3 3 3 3
eM
pero |x2 sen y | x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
atem
E (x, y ) = x(x
y3 x4 y4 x3 x sen y ) + y (y ) = x2 y 2 x2 sen y 3 3 3 3
atic
Soluci on: (0, 0) es el u nico punto cr tico. Sea E (x, y ) = 1 (x2 + y 2 ), luego 2
as
316
que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable. Teorema 8.5. La funci on E (x, y ) = ax2 + bxy + cy 2 es: Denida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0. Semidenida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0 Denida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0 Semidenida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0 Demostraci on. Veamos la primera parte. Si y = 0 entonces E (x, 0) = ax2 > 0 si x = 0 y a > 0 Si 2 x x y = 0 : E (x, y ) = y 2 a +b y y y si a > 0, el polinomio cuadr atico en 2 b 4ac < 0.
x y
ept
o. d
dy dt
eM
+c
x y
es positivo para todo
de A
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan denidas positivas, negativas o semidenidas positivas o negativas o ninguna de las anteriores. a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2 . (Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Denida positiva, c) Ninguna de las anteriores, d) Denida negativa)
ntio
qui
a, D
atem
3 2
ad
ive
rsid
= xy 2 x , dy = y2 yx Ejercicio 2.Dado el sistema dx dt 2 dt 5 Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y ) = ax2 + by 2 ).
= 3x3 y, Ejercicio 4. Dado el sistema dx dt Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
Un
Ejercicio 3. Dado el sistema Mostrar que (0, 0) es estable.
dx dt
= 6x2 y,
dy dt
= 3y 3 + 6x3 = x5 2y 3
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317 = 2x + xy 3 , Ejercicio 5. Dado el sistema dx dt Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
dy dt
= x2 y 2 y 3
inestable si en toda regi on alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y ) tales que f (x, y ) < 0. Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de los siguientes sistemas a) x = y x(y 3 sen 2 x), y = x y (y 3 sen 2 x).
Un
ive
asint oticamente estable si f (x, y ) es denida positiva en alguna regi on alrededor de (0, 0).
rsid
estable si f (x, y ) 0 en alguna regi on alrededor de (0, 0).
ad
de A
Ejercicio: 9. Dado el sistema x = y xf (x, y ), y = x yf (x, y ), donde f (0, 0) = 0 y f (x, y ) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en una regi on R alrededor del origen. Demostrar que el punto cr tico (0, 0) es
ntio
d2 x dx + g ( x) + f ( x) = 0 2 dt dt
qui
a, D
Ejercicio 8. Sea f (x) una funci on tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para x = 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0 y f (x) < 0 si x < 0) x 1 2 y + 0 f (x) dx esta denida positiva. a) Mostrar que E (x, y ) = 2 2x + f ( x) = 0 b) Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del la E.D. d dt2 c) Si g (x) 0 en un c rculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del sistema
ept
o. d
eM
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable para el sistema dx = 2xy + x3 , dy = x2 + y 5 dt dt
atem
atic
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico inestable del sistema x = F (x, y ), y = G(x, y ), si existe una funci on E (x, y ) con las siguientes propiedades: a) E (x, y ) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regi on del plano que contiene al origen. b) E (0, 0) = 0. c) Todo c rculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el cual E (x, y ) es positiva. d) ( E )F + ( E G) es denida positiva. x y
as
318
b) x = y x(x4 + y 6 ), y = x y (x4 + y 6 ). a) x = y x( sen 2 y ), y = x y ( sen 2 y ). (Rta.: a) Inestable, b) Asint oticamente estable, c) Estable.) Ejercicio: 11. Considere la ecuaci on x + f (x, x ) + g (x) = 0 y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g (0) = 0 y yf (x, y ) > 0 cuando y = 0 y xg (x) > 0 cuando x = 0. Transforme la anterior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto cr tico (0, 0) es estable. Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la estabilidad de la E.D. x + (x )3 + x5 = 0
8.5.
Consideremos el sistema aut onomo x = F (x, y ),
u = x = F (x0 + u, y0 + v ) F F = F ( x0 , y0 ) + u ( x0 , y0 ) + v (x0 , y0 ) + O(u, v, uv ) x y F F = u +v + O(u, v, uv ) (8.36) x y donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son n umeros y n n i j O(u, v, uv ) denota el resto de t erminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2. Similarmente G G v = u +v + O (u, v, uv ) (8.37) x y
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
con un punto cr tico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0). Si F (x, y ) y G(x, y ) se pueden desarrollar en series de potencias de u = x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de (x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma
qui
a, D
y = G(x, y ),
ept
o. d
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

(8.35)
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos u = v La matriz J (F (x, y ), G(x, y ))(x0 ,y0 ) =
F ( x0 , y0 ) x G ( x0 , y0 ) x F ( x0 , y0 ) y G ( x0 , y0 ) y F ( x0 , y0 ) x G ( x0 , y0 ) x F ( x0 , y0 ) y G ( x0 , y0 ) y
319
O(u, v, uv ) u + O (u, v, uv ) v
(8.38)
eM
u = v donde
F ( x0 , y0 ) x G ( x0 , y0 ) x
F ( x0 , y0 ) y G ( x0 , y0 ) y
u v
atem
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto cr tico (x0 , y0 ). Cuando |u|, |v | son peque nos, es decir, cuando (u, v ) (0, 0) los t erminos de segundo orden y de orden superior son peque nos. Despreciando estos t erminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y (8.37) cerca al punto cr tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
atic
as
(8.39)
det
F ( x0 , y0 ) = 0, supongamos tambi en que det a1 b 1 a2 b 2
Un
donde a1 = y
F ( x0 , y0 ) , x
b1 =
F ( x0 , y0 ) , y
ive
rsid
dx = a1 x + b1 y + f (x, y ) dt dy = a2 x + b2 y + g (x, y ) dt
ad
de A
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto cr tico en el sistema de coordenadas XY entonces (0, 0) es el punto cr tico en el nuevo sistema de coordenadas U V , por esto los teoremas que haremos en esta secci on est an referidos al punto cr tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le llama linealizaci on de (8.35) en el punto cr tico (x0 , y0 ). En forma general consideremos el sistema:
ntio
qui
a, D
F x G x
F y G y (x0 ,y0 )
=0
ept
o. d
(8.40)
a2 =
G ( x0 , y0 ) , x
b2 =
G ( x0 , y0 ) y
G ( x0 , y0 ) = 0,
= 0,
(8.41)
320
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto cr tico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y ) y que
(x,y )(0,0)
l m
f (x, y ) x2 + y 2 g (x, y ) x2 + y 2
= 0
(8.42)
(x,y )(0,0)
l m
= 0
(8.43)
Soluci on: a1 b 1 a2 b 2 = 2 3 1 1
|f (x, y )| y |g (x, y )| x2 + y 2
Un
Cuando (x, y ) (0, 0) entonces

r 0
ive
rsid
|2r3 sen 2 cos | 2r 2 r g (x, y ) =0 r
l m
f (x, y ) = 0, r
ad
x2 + y 2
|r2 sen cos | r r
Luego (0, 0) es un punto cr tico simple del sistema.
de A
Tambi en, usando coordenadas polares:
r 0
l m
ntio
qui
=1=0
a, D
dx = 2x + 3y + xy ; dt
dy = x + y 2xy 2 dt
ept
o. d
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.50), (8.42) y (8.43) para el siguiente sistema
eM
Estas dos u ltimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g , que f (0, 0) = 0 y g (0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto cr tico de (8.40) . Se puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas (0, 0) se le llama punto cr tico simple de (8.40). Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema (8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
321
Teorema 8.6 (Tipo de punto cr tico para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1), secci on (8.3) , entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo. Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de punto cr tico.
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco. Ejemplo 8. Consideremos el sistema dx = y + ax(x2 + y 2 ), dt dy = x + ay (x2 + y 2 ) dt
Un
ive
rsid
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
ad
Observaci on: para los casos frontera no mencionados en el Teorema 8.6:
de A
ntio
Nota: aunque el tipo de punto cr tico (0, 0) es el mismo para para el sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsi on, pero los rasgos cualitativos de las dos conguraciones son los mismos.
qui
a, D
ept
dy = x + y dt 2 La ecuaci on caracter stica es: m + m + 1 = 0 1 3i con ra ces m1 , m2 = . 2 Como las ra ces son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema 8.6 el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal es tambi en un foco.
o. d
eM
atem
atic
dx = 2x + 3y dt
as
El sistema lineal asociado al no lineal es
322
por lo tanto r = ar3 . y Como = arctan x , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a x , y , se obtiene xy yx =1 = r2 obtenemos el sistema en coordenadas polares r = ar3 , = 1
Un
ive
rsid
rr = x(y + ax(x2 + y 2 )) + y (x + ay (x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar4 ,
ad
de A
Para este u ltimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal, (0, 0) es un foco. Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r2 = x2 + y 2 , luego rr = xx + yy y sustituyendo en esta expresi on a x , y se tiene que
ntio
qui
a, D
dx = y, dt
dy =x dt
ept
El sistema lineal asociado es:
o. d
donde a es un par ametro. Mostrar que la linealizaci on predice un centro o un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
eM
atem
Figura 8.20
atic
as
323
este sistema es f acil de analizar, ya que r depende solo de r y es constante, la soluci on es la familia de espirales r= 1 , C 2at = t + t0 ,
Figura 8.21
dy dx = 2xy ; = y 2 x2 dt dt dy dx = x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 dt dt dy dx = x 4y |xy |; = y + 4x dt dt
rsid
ad
Ejemplo 8.
de A
Nota: Qu e sucede con los puntos cr ticos no simples? Si los t erminos no lineales en (8.40) no determinan la disposici on de las trayectorias cerca del or gen, entonces hay que considerar los t erminos de segundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los t erminos de tercer grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
ntio
qui
a, D
ept
a<0 Foco, asint oticamente estable
a=0 b) Centro, estable
o. d
a>0 c) Foco, inestable
eM
atem
|xy |
atic
luego si a < 0 entonces l mt r(t) = 0 o sea que el origen es asint oticamente estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces l mt r(t) = 0 o sea que el origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el origen es un centro (Ver gura 8.21). Obs ervese que a = 0 es un punto de bifurcaci on. y y y
as
(8.44) (8.45) (8.46)
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del cap tulo.
Un
ive
324
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . 1. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es asint oticamente estable, entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) tambi en es asint oticamente estable. 2. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable. 3. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no asint oticamente estable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) puede ser estable, asint oticamente estable o inestable .
y su sistema lineal asociado dx = a1 x + b 1 y dt dy = a2 x + b 2 y dt
qui
a, D
ept
dx = a1 x + b1 y + f (x, y ) dt dy = a2 x + b2 y + g (x, y ) dt
o. d
eM
Demostraci on: consideremos el sistema no lineal
atem
atic
as
(8.47)
Sea donde a=
E (x, y ) =
2 a2 2 + b 2 + ( a1 b 2 a2 b 1 ) D
Un
q = a1 b 2 a2 b 1 > 0 1 (ax2 + 2bxy + cy 2 ), 2
ive
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funci on de Liapunov adecuada. Por el Teorema (8.3) los coecientes del sistema lineal asociado satisfacen las condiciones: p = ( a1 + b 2 ) > 0
rsid
ad
de A
ntio
(8.48)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES b= c= y D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) Luego D > 0 y a > 0 Tambi en a1 a2 + b 1 b 2 D
325
2 a2 1 + b 1 + ( a1 b 2 a2 b 1 ) D
Se sabe que E (x, y ) es denida positiva. Veamos que E E F+ G x y es denida negativa. En efecto
ive
rsid
ad
G(x, y ) = a2 x + b2 y + g (x, y )
de A
Veamos que E (x, y ) es una funci on de Liapunov para (8.47) : Denamos F (x, y ) = a1 x + b1 y + f (x, y )
ntio
qui
la cual es denida negativa, luego E (x, y ) es una funci on de Liapunov para el sistema lineal asociado.
a, D
E E ( a1 x + b 1 y ) + ( a2 x + b 2 y ) = ( x 2 + y 2 ) , x y
ept
o. d
Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E (x, y ) es denida positiva, adem as
eM
D2 (ac b2 ) = DaDc D2 b2 2 2 2 2 = [ a2 2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )][a1 + b1 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 ) 2 2 2 2 2 2 2 = ( a2 2 + b2 )(a1 + b1 ) + (a2 + b2 + a1 + b1 )(a1 b2 a2 b1 ) + ( a1 b 2 a2 b 1 ) 2 ( a1 a2 + b 1 b 2 ) 2 = 2 2 2 2 = ( a2 2 + b2 + a1 + b1 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 ) > 0
atem
atic
as
(8.49)
E E E E F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y )) + (a2 x + b2 y + g (x, y )) x y x y
Un
326
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. E E ( a1 x + b 1 y ) + f (x, y ) x x E E + ( a2 x + b 2 y ) + g (x, y ) y y = (x2 + y 2 ) + (ax + by )f (x, y ) + (bx + cy )g (x, y ) =
Pasando a coordenadas polares: = r2 + r[(a cos + b sen )f (x, y ) + (b cos + c sen )g (x, y )] |f (x, y )| < ; |g (x, y )| <
Nota: en el caso 2. del Teorema anterior se puede debilitar la hip otesis con la condici on
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambi en se produce, es decir, si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
dy = x + y 2xy 2 dt Del sistema podemos concluir que a1 b 1 a2 b 2 =1=0
Un
ive
dx = 2x + 3y + xy dt
rsid
Ejemplo 9. Consideremos el sistema
ad
de A
ntio
det
a1 b 1 a2 b 2
= 0,
qui
a, D
ept
para r peque no. Luego E (x, y ) es una funci on denida positiva y E F + E G x y es denida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es un punto cr tico asint oticamente estable de (8.47) .
o. d
eM
para r > 0 sucientemente peque no. Luego: E 4kr2 r2 E F+ G < r 2 + = < 0, x y 6k 3
atem
(8.50)
atic
r 6k
r 6k
as
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Es claro que (0, 0) es un punto cr tico simple, en este caso p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0 q = a1 b 2 a2 b 1 = 1 > 0
327
Luego el punto cr tico (0, 0) es asint oticamente estable para el sistema lineal asociado, como para el no lineal. Ejemplo 10. La ecuaci on del movimiento para las oscilaciones forzadas de un p endulo es: c dx g d2 x + + sen x = 0; dt2 m dt a El sistema no lineal es: c>0
dy g c = x y dt a m
Un
Como (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema lineal asociado dx =y dt
ive
x2 + y 2
rsid
|x sen x|
sen x |x sen x| 0 = 1 | x| x
ad
En efecto, si x = 0:
de A
dx =y dt dy g c = sen x y dt a m La cual es puede escribir as : dx =y dt dy g c g = x y + (x sen x) dt a m a Se puede ver que x sen x l m =0 (x,y )(0,0) x2 + y 2
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
328
entonces (0, 0) es un punto cr tico simple del no lineal, adem as c c >0 = m m
p = ( a1 + b 2 ) = 0
q = a1 b 2 a2 b 1 = 0
c g g 1 = >0 m a a
La matriz Jacobiana es
F (x, y ) x G (x, y ) x F (x, y ) y G (x, y ) y
luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuaci on y nos da y = 0, y = 1, y = 1, por tanto los puntos cr ticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada punto por separado
Un
0 = 2xy = F (x, y ) 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y )
ive
rsid
Para hallar los puntos cr ticos resolvemos el sistema
ad
de A
2y 2x 1 + y 1 + x 3y 2
ntio
qui
a, D
x = 2xy = F (x, y ) y = x + y + xy y 3 = G(x, y )
ept
o. d
Ejemplo 11. Hallar los puntos cr ticos, determinar de que tipo son y su estabilidad, para el siguiente sistema
eM
atem
Luego (0, 0) es un punto cr tico asint oticamente estable del sistema lineal asociado y por el Teorema 8.7 tambi en lo es del sistema no lineal. Esto reeja el hecho f sico: que si un p endulo se perturba ligeramente el movimiento resultante se extinguir a con el tiempo.
atic
as
329
x -1
2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es

F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un
entonces los valores propios son 1 = 0 y 2 = 1, por lo tanto el sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema 8.7, el sistema no lineal tambi en es inestable en (0, 0). De la gura 8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable (asint oticamente inestable).
ive
rsid
ad
2 = 0,
de A
y su determinante es cero. Por lo tanto el punto cr tico (0, 0) no es un punto cr tico simple y por esto no lo podemos clasicar. Como la ecuaci on caracter stica es
a1 b 1 2 0 = 0 2 a2 b 2
ntio
qui
F (0, 0) x G (0, 0) x
F (0, 0) y G (0, 0) y
0 0 a1 b 1 = 1 1 a2 b 2
a, D
ept
Figura 8.22
o. d
-2
eM
atem
atic
-1
-0,5
0,5
as
y 0
330
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema lineal asociado es u = v
F ( x0 , y0 ) x G ( x0 , y0 ) x F ( x0 , y0 ) y G ( x0 , y0 ) y
2 0 u = 0 2 v
u v
(8.51)
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y por el Teorema 8.1 caso B. el punto cr tico es un punto de silla y por Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un punto de silla inestable.
Un
ive
u = a 1 u + b 1 v = 2 u v = a2 u + b 2 v = 2 u 2 v
rsid
ad
u = v
F ( x0 , y0 ) x G ( x0 , y0 ) x
F ( x0 , y0 ) y G ( x0 , y0 ) y
de A
y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El sistema lineal asociado es
ntio
qui
F (0, 1) x G (0, 1) x
F (0, 1) y G (0, 1) y
2 0 a1 b 1 = 2 2 a2 b 2
a, D
ept
o. d
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0 y por el Teorema 8.1 caso D. el punto cr tico es un nodo estrella y por Teorema 8.2 es asint oticamente estable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por la observaci on al Teorema 8.6 referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o un foco asint oticamente estable.
eM
atem
2 0 u = 2 2 v
atic
u = a 1 u + b 1 v = 2 u v = a2 u + b 2 v = 2 v
as
u v (8.52)
331
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores, factores clim aticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este fen omeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x(3 x 2y ) = F (x, y ) y = y (2 x y ) = G(x, y )
Soluci on: Los puntos cr ticos son: A(0, 0), B (0, 2), C (3, 0), D(1, 1).
J=
2. Para el punto B (0, 2), J =
3. Para el punto C (3, 0), J =
3 6 y sus valores propios son 1 = 0 1 3, 2 = 1, luego C (3, 0) es un nodo asint oticamente estable, las 3 trayectorias entran al punto cr tico en la direcci on del vector v = 1 asociado al valor propio 1 = 1.
Un
ive
1 0 y sus valores propios son 1 = 2 2 1, 2 = 2, luego B (0, 2) es un nodo asint oticamente estable, las 1 trayectorias entran al punto cr tico en la direcci on del vector v = 2 asociado al valor propio 1 = 1.
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
1. Para el punto A(0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 2 3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias 0 salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio v = 1 asociado al valor propio 2 = 2
ept
o. d
F x G x
F y G y
3 2x 2y 2y y 2 x 2y
eM
El Jacobiano es
atem
atic
donde x(t) = la poblaci on de liebres y y (t) = la poblaci on de ovejas. Hallar los puntos cr ticos, denir qu e tipo de puntos cr ticos son y su estabilidad.
as
332
atem
C 3
atic
El retrato de fase mostrado en la gura 8.23 tiene la siguiente interpretaci on biol ogica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo, por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico C (3, 0) lo cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias est an por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico B (0, 2) lo cual quiere decir que se extinguen las liebres. Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el n umero de presas (por ejemplo liebres) y y (t) el n umero de depredadores (por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matem atico italiano Vito Volterra model o este problema, haciendo las siguientes consideraciones: En ausencia de depredadores, la poblaci on de presas crece a la tasa dx natural dt = ax, con a > 0.
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
1 2 y sus valores propios son 1,2 = 4. Para el punto D(1, 1), J = 1 1 1 2, luego D(1, 1) es un punto de silla y como p = (a1 + b2 ) = 1 2 = 1 < 0 entonces D(1, 1) es (1 1) = 2 y det A = 1 1 inestable.
qui
a, D
ept
o. d
Figura 8.23
eM
0 A 0
as
x
333
En ausencia de presas, la poblaci on depredadora decrece a la tasa nady tural dt = cx, con c > 0. Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al n umero de encuentros de ambos, es decir, son proporcionales a xy . En consecuencia, el efecto de que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interacci on bxy (b constante positiva) con respecto a la poblaci on de presas x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la poblaci on de depredadores.
J (F (x, y ), G(x, y )) =
Para = 0 tenemos (ver Figura 8.24): 1. Para el punto cr tico (0, 0), J = 1 0 y sus valores propios son 0 1 1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
Un
F x G x
F y G y
rsid
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el par ametro para 0. Sus puntos cr ticos son (0, 0), (1, 1) El Jacobiano es
ive
ad
de A
dx = x xy + x(1 x) dt dy = y + xy dt
1 y + (1 2x) x y 1 + x
ntio
qui
haciendo la consideraci on adicional de que en ausencia de depredadores el crecimiento de las presas es log stico, es decir, es directamente proporcional a su poblaci on como tambi en a la diferencia con su poblaci on m axima y tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de Lotka-Volterra
a, D
ept
o. d
dx = ax bxy = x(a by ) dt dy = cy + dxy = y (c + dx) dt
eM
atem
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interacci on, tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
atic
as
334
2,5
1,5 y 1
0,5
2 x
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, = 0
2. Para el punto cr tico (1, 1), J =
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25): 1. Para el punto (0, 0), J =
2. Para el punto (1, 1), J =
2 1 y sus valores propios son 1,2 = 1, 1 0 luego (1, 1) es un nodo o un foco asint oticamente estable.
Un
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ive
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.26))
rsid
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 42 i (o sea que ambas ra ces son negativas), luego (1, 1) es un 2 foco asint oticamente estable.
ad
de A
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ntio
qui
a, D
0 1 y sus valores propios son 1 0 1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran alrededor del punto cr tico.
ept
o. d
eM
atem
atic
as
335
2,5
1,5 y 1
0,5
0 0 1 2 x 3 4
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
1,5 y 1
0 0 1
rsid
2 x
ad
0,5
de A
ntio
qui
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, = 2
Para > 2 tenemos (ver Figura 8.27):
Un
ive
a, D
2,5
ept
4
o. d
eM
atem
atic
as
336
2,5
1,5 y 1
0 0 1 2 x 3 4
Figura 8.27 Sistema depredador-presa, > 2
Ejercicio 1. dx = x y, dy = x2 y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
Un
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias t picas e indique la direcci on del movimiento cuando t aumenta e identique el punto cr tico como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad.
ive
rsid
Obs ervese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son estables y peri odicas) distintas de las soluciones para > 0 (asint oticamente estables y no peri odicas), por este cambio estructural en las soluciones, decimos que en = 0 se produce una bifurcaci on.
ad
de A
2 4 2
ntio
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 < 0, luego (1, 1) es un nodo asint oticamente estable.
qui
a, D
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ept
o. d
eM
atem
atic
0,5
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES secci on, utilizar el criterio de Liapunov.)
337
= y 1, dy = x2 y Ejercicio 2. dx dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (1, 1).) Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (1, 1).) = xy 2, dy = x 2y Ejercicio: 4. dx dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asint oticamente estable en (2, 1).) Ejercicio: 5. dx = x + x3 , dy = 2y dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (1, 0) son puntos de silla inestables.) Ejercicio: 6. dx = y 3 4x, dy = y 3 y 3x dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos de silla inestables.)
en un sistema.
Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x( 1 2x + y ) donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblaci on. y = y ( 1 + 7x 2y )
Un
ive
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos cr ticos.
rsid
b). Mostrar que el origen es un foco asint oticamente estable y el punto (b, 0) es un punto de silla.
ad
de A
x + ax + bx + x2 = 0,
ntio
a). Convertir la ecuaci on
qui
Ejercicio: 7.
a, D
ept
a, b > 0,
o. d
eM
a2 < 4 b
atem
atic
as
338
a). Mostrar que tiene cuatro puntos cr ticos y hacer una interpretaci on biol ogica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o extinci on de las dos especies de organismos. b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente peque nas, entonces ambas poblaciones se extinguir an. c). Mostrar que un punto cr tico con signicado biol ogico es un punto de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin amenaza de extinci on.
r = r,
1 ln r
a. Encontrar r y explicitamente, con la condici on incial (r0 , 0 ) b. Mostrar que r(t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el origen es un foco asint oticamente estable del sistema no lineal dado.
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
Un
ive
rsid
ad
de A
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
ntio
x = x,
y = y.
qui
a, D
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y .
ept
o. d
eM
atem
atic
Ejercicio: 9. (En este ejemplo vemos que los t erminos no lineales trasforman un nodo estrella en una espiral) Consideremos el sistema
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

dx = F (x, y ); dt dy = G(x, y ) dt (8.53)
Consideremos el sistema aut onomo no lineal
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el plano de fase. Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de una teor a global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias cerradas. Una trayectoria (x(t), y (t)) de (8.53) se llama peri odica si ninguna de estas dos funciones es constante, est an denidas para todo t y existe un n umero T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y (t + T ) = y (t) para todo t. El T m as peque no con esta propiedad se conoce como per odo de la soluci on. Es claro que cada soluci on peri odica dene una trayectoria cerrada en el plano de fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario) cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Rec procamente, si (x(t), y (t)) es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y (t) son peri odicas. Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las ra ces de la ecuaci on auxiliar son imaginarias puras (ver secci on 8.3). As , para un sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo l mite.. Cuando las trayectorias espirales se acercan al ciclo l mite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos que el ciclo l mite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo l mite, decimos que el ciclo l mite es inestable; cuando las trayectorias espirales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo l mite es seudo-estable (Ver gura 8.28). Tambi en puede suceder que una misma E.D. tenga varios ciclos l mites aislados unos de otros.
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
340
Ciclo L mite estable
Ciclo L mite inestable Figura 8.28
Ciclo L mite seudoestable
Ejemplo 11. Consideremos el sistema dx = y + x(1 x2 y 2 ) dt dy = x + y (1 x2 y 2 ) dt
eM
atem ept o. d
(8.54) (8.55)
Multiplicando (8.54) por x y (8.55) por y y sumamos:
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos:
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto cr tico en r = 0; como estamos interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego: dr = r(1 r2 ) dt
Un
r2
ive
d = r2 dt
rsid
ad
dr = r2 (1 r2 ) dt
de A
ntio
dx dy dr +y =r , dt dt dt
dy dx d y = r2 dt dt dt
qui
Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y , derivando: como x2 + y 2 = r2 y = tan1 x
a, D
y = r sen ,
atic
(8.56) (8.57)
as
d =1 dt Resolvi endolas por separado, se obtiene la soluci on general r= 1 ; 1 + Ce2t = t + t0
Luego la soluci on general de (8.54) y (8.55) es : cos(t + t0 ) x= 1 + Ce2t sen (t + t0 ) y= 1 + Ce2t
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver gr aca 8.28 ), este ciclo l mite es estable, porqu e?. Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos l mites, tambi en los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas. Denici on 8.7. Si un sistema puede ser escrito como x = V ( x ) para alguna funci on V ( x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema se le llama sistema gradiente con funci on potencial V ( x ), donde x (t) R n .
Un
ive
rsid
ad
Figura 8.28 Ciclo L mite
de A
ntio
qui
a, D
ept
y 0 1 2
o. d
eM
Interpretaci on geom etrica: Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en sentido anti-horario. Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t . Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
atem
atic
as
-2 -1
-2
-1
0 1 2
342
Teorema 8.8. Los sistemas gradientes no tienen ciclos l mites . Demostraci on. Supongamos que tiene un ciclo l mite. Consideremos los cambios en V en un giro, como x (t + T ) = x (t), donde T es el periodo, entonces V ( x ) = V ( x (t + T )) V ( x (t)) = 0. Por otro lado
T
V =
dV dt = dt
T 0
( V x ) dt =
T 0
( x x ) dt =
T 0
dt < 0
x = sen y,
y = x cos y
entonces V = 0 (x )4 dt 0, el igual se produce cuando x 0 o sea cuando x es un punto cr tico, lo cual contradice que x(t) es un c clo l mite, por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay c clos l mites.
Un
V = x (x + x ) = x (x3 ) = (x )4 0
ive
Despu es de un ciclo x y x retornan a sus valores iniciales y por lo tanto, para todo el ciclo V = 0. T Por otro lado, V = 0 V dt y como
rsid
ad
1 V (x, x ) = (x2 + (x )2 ). 2
de A
y supongamos que tiene un c clo l mite o sea que tiene una soluci on x( t ) peri odica, con per odo T y consideremos su funci on de energ a
ntio
x + (x )3 + x = 0
qui
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema no tiene c clos l mites, hagam oslo con un ejemplo. Consideremos la ecuaci on diferencial del oscilador amortiguado no lineal
a, D
ept
o. d
Sea V (x, y ) = x sen y entonces V = x y V = y , por lo tanto el x y sistema es conservativo y seg un el teorema no hay ciclos l mites para este 2 sistema en todo R .
eM
atem
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos l mites:
atic
ya que x 0 corresponde a un punto cr tico y un punto cr tico no es una trayectoria cerrada. Esta contradicci on nos obliga a armar que no hay ciclos l mites.
as
Teorema 8.9. Una trayectoria cerrada del sistema (8.53) rodea necesariamente al menos un punto cr tico de este sistema. Es decir, un sistema sin puntos cr ticos en cierta regi on no puede tener en ella, trayectorias cerradas. Un tercer criterio para descartar ciclos l mites, esta basado en el Teorema de Green y se le llama criterio de Dulac. Teorema 8.10 (Criterio de Dulac). Sea x = f ( x ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una regi on R simplemente conexa del plano. Si existe una funci on continua mente diferenciable y real valuada g ( x ) denida en R tal que (g ( x ) x ) mantiene el mismo signo en R, entonces no hay ciclos l mites dentro de la regi on R del plano .
donde n es el vector normal a en direcci on hacia el exterior de A y ds es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g ( x ) f )) tiene el mismo signo en R. La integral de l nea, en el lado derecho es igual a cero, ya que f n = x n = 0 (el vector tangente x y el vector normal n son ortogonales). Esta contradicci on implica que no hay orbitas cerradas en R. Algunas funciones g (x, y ) que ayudan son 1, xa1yb , eax , eay . Ejemplo. Dado el sistema x = x(2 x y ), y = y (4x x2 3), mostrar que no tiene c clos l mites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0. 1 Soluci on. Tomando g (x, y ) = xy , calculemos (g ( x ) x )
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
(g ( x ) f ) dA =
(g ( x)f ) n ds
ept
1 x(2 x y ) = ( i+ j ) (g ( x ) x ) = 2 xy y (4x x 3) x y en el primer cuadrante.
o. d
Demostraci on. Supongamos que existe una orbita cerrada contenida en la regi on R. Sea A la regi on interior a . Por el teorema de Green se tiene
eM
2xy y 4xx2 3 x
atem
atic
as
1 = <0 y
344
Ejemplo. Dado el sistema x = y , y = x y + x2 + x2 , mostrar que no tiene c clos l mites. Soluci on. Tomando g (x, y ) = e2x , calculemos (g ( x ) x ) 1 x(2 x y ) = ( i+ j ) (g ( x ) x ) = 2 xy y (4x x 3) x y
2xy y 4xx2 3 x
1 = <0 y
=(
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar e-Bendixson). Sea R una regi on acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos que R no contiene puntos cr ticos del sistema (8.53). Si (x(t), y (t)) es una trayectoria de (8.53) que est a en R para un cierto t0 y permanece en R para todo t t0 , entonces o es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t . As pues, en cualquier caso, el sistema (8.53) tiene en R una trayectoria cerrada.
Un
ive
rsid
A continuaci on enunciaremos un teorema que da las condiciones sucientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.53); es el llamado teorema de Poincar e-Bendixson, ver su demostraci on en el texto Ecuaciones Diferenciales, sistemas din amicos y algebra lineal de Hirsch and Smale.
ad
de A
ntio
G F + i+ j ) (F (x, y ), G(x, y )) = x y x y
qui
a, D
(g ( x ) x ) = x = f ( x ) = (F (x, y ), G(x, y )) =
ept
tomemos g ( x ) = 1, entonces
o. d
x = (x (t), y (t)) = f ( x ) = (F (x, y ), G(x, y )),
eM
Demostraci on: como
atem
Corolario 8.1. Si F + G , es siempre positiva o siempre negativa en una regi on del plano de x y fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa regi on.
atic
as
en el primer cuadrante. En particular, cuando g (x, y ) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido a Bendixson.
P t = t0
Figura 8.29
dx d2 x +x=0 + (x2 1) 2 dt dt de la teor a de los tubos de vac o. El criterio sirve para determina la existencia de un u nico ciclo l mite para la Ecuaci on de Li enard Haciendo x = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado
Un
ive
la cual generalizaba la E.D. de Van der Pol
rsid
d2 x dx + f ( x ) + g ( x) = 0 dt2 dt
ad
de A
El sistema (8.54) y (8.55) tiene a (0, 0) como punto cr tico y la regi on R 1 limitada por los c rculos r = 2 y r = 2 no contiene puntos cr ticos. = r(1 r2 ) para r > 0. Se vi o que dr dt Luego dr > 0 sobre el c rculo interior y dr < 0 sobre el c rculo exterior, as que dt dt V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria que pase por un punto de frontera entrar a en R y permanecer a en R para t . Por el Teorema de Poincar e-Bendixson, R contiene una trayectoria cerrada 0 que por otro razonamiento era el c rculo r = 1. En 1928 el f sico Franc es Alfred Li enard estudi o la E.D.
ntio
qui
a, D
ept
o. d
En la gura 8.29, R es la regi on formada por las dos curvas de trazo discontinuo junto con la regi on anular entre ellas. Supongamos que el vector V (x, y ) = F (x, y )i + G(x, y )j apunta hacia R en todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podr a salir de R y bajo estas consideraciones el Teorema de Poincar e-Bendixson asegura que ha de tender en espiral hacia una trayectoria cerrada 0 .
eM
atem
atic
as
(8.58)
346
sistema de Li enard, dx = y dt dy = g ( x) f ( x) y dt (8.59) (8.60)
Una trayectoria cerrada de (8.58), equivale a una soluci on peri odica de (8.59) y (8.60). La demostraci on del teorema de Li enard la haremos en el Ap endice D.
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x. ii. g (x) es impar y tal que g (x) > 0 para x > 0 y f (x) es par. iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no decreciente para x > a y F (x) cuando x , entonces la ecuaci on (8.58) tiene una u nica trayectoria cerrada que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dem as trayectorias cuando t . Desde el punto de vista f sico (8.58) representa la ecuaci on del movimiento de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora . g (x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx dt La hip otesis sobre g (x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. La hip otesis sobre f (x) que es negativa para peque nos |x| y positiva para grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para peque nos |x| y se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilaci on estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema f sico absorbe energ a cuando |x| es peque no y la disipa cuando |x| es grande. Ejemplo 12. Ecuaci on de Van der Pol, la cual aparece en la teor a de v alvulas de vac o. d2 x dx 2 + ( x 1) +x=0 dt2 dt
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Teorema 8.12 ( Teorema de Li enard). Sean f (x) y g (x) dos funciones tales que:
as
donde > 0, Para esta f y g se satisface i. y ii. Para iii. 1 x3 x = x(x2 3) F ( x) = 3 3 su u nico cero positivo es x = 3. F (x) < 0 para 0 < x < 3. F (x) > 0 para x > 3. F (x) cuando x . 2 Como F (x) = (x 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para x > 3. Luego se cumplen las hip otesis del Teorema de Li enard y por lo tanto tiene una u nica trayectoria cerrada (ciclo l mite), a la que tienden en forma de espiral (asint oticamente) todas las dem as trayectorias (soluciones no triviales).
4
f (x) = (x2 1),
g ( x) = x
2 y 0 -3 -2 -1 x -2 0 1 2
Ejercicio 1. Considere el sistema x = x y x( x2 + 5y 2 ) ,
rsid
a. Clasicar el punto cr tico en el origen. b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando rr = xx + yy y = xy yx . r2
Un
ive
ad
Figura 8.30 C clo L mite para la E. de Van Der Pol, = 1
de A
y = x + y y ( x2 + y 2 )
ntio
qui
a, D
ept
3
o. d
eM
atem
atic
as
348
c. Determinar la circunferencia de radio m aximo r1 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el exterior de la circunferencia. d. Determinar la circunferencia de radio m nimo r2 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el interior de la circunferencia. e. Probar que el sistema tiene un ciclo l mite estable en la regi o n r1 r r2 . x = 4x + 4y x( x2 + y 2 ) , y = 4x + 4y y ( x2 + y 2 )
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema x = 3x y xe(x

2 +y 2 )
de A
ntio
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias m as en el plano de fase.
qui
a, D
c. Hallar la soluci on general no constante x(t), y (t) del sistema original y usarla para hallar una soluci on peri odica correspondiente a la trayectoria cerrada cuya existencia se mostr o en b).
ept
o. d
b. Aplicar el teorema de Poincar e-Bendixson para demostrar que existe una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3 y determinar si este ciclo l mite es estable inestable o seudoestable.
y = x 3y ye(x
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite. Ejercicio 5. Mostrar que el siguiente sistema tiene al menos un ciclo l mite x = x y + x( x2 + 2y 2 ) , y = x y + y ( x2 + 2y 2 )
Un
x = x y x3 ,
ive
rsid
ad
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite.
y = x + y y3
eM
atem
2 +y 2 )
atic
Ejercicio 2. Considere el sistema
as
Ejercicio 6. Considere la ecuaci on del oscilador x + F (x, x )x + x = 0, donde F (x, x ) < 0 si r a y F (x, x ) > 0 si r b, donde r2 = x2 + (x )2 . a) De una interpretaci on f sica sobre el supuesto sobre F . b) Mostrar que hay al menos un ciclo l mite en la regi on a < r < b. Ejercicio 7. Construyendo una funci on de Liapunov, mostrar que el sistema x = x + 4y, y = x 3y 3 no tiene c clos l mites. (Ayuda: utilice 2 2 V (x, y ) = x + ay y escoja un a apropiado.)
d2 x dx + b(x2 1) + cx = 0, 2 dt dt
Un
ive
Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuaci on de la forma (a, b, c positivos)
puede ser transformada en la ecuaci on de Van der Pol por un cambio en la variable independiente.
rsid
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta secci on, determinar si las siguientes ecuaciones tinene ciclos l mites: 2x 2x a) d + (5x4 9x2 ) dx + x5 = 0, b) d (x2 + 1) dx + x5 = 0, dt2 dt dt2 dt 2 2 x x ( dx )2 (1 + x2 ) = 0, d) d + dx + ( dx )5 3x3 = 0, c) d dt2 dt dt2 dt dt 2 x e) d + x6 dx x2 dx +x=0 dt2 dt dt (Rta.: a) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Li enard), b) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), c) No tiene ciclo l mite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Li enard) )
ad
de A
ntio
qui
a, D
no tiene orbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g (x, y ) = e2x ).
ept
x = y,
y = x y + x2 + y 2
o. d
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
eM
no tiene orbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g (x, y ) = 1 ). xy
atem
x = x(2 x y ),
y = y (4x x2 3)
atic
as
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
350
Ejercicio 12. Si F satisface las hip otesis del teorema de Li enard. Mostrar que z + F (z ) + z = 0 tiene un u nico ciclo l mite estable. (Ayuda: haga x = z y = z .)
8.7.
Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = 2xy dt dy = y 2 x2 dt
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1], [x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]], x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=2,color=black);
Un
ive
rsid
C := [D(x)(t) = 2x(t)y (t), D(y )(t) = y (t)2 x(t)2 ]
ad
de A
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C := [D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
ntio
qui
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1) Soluci on:
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados.
as
351
y 0 x -1
-2
-3
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1) Soluci on:
Un
ive
dx = x3 2xy 2 dt dy = 2x2 y y 3 dt
rsid
ad
de A
Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones,
ntio
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable.
qui
a, D
ept
Figura 8.31
o. d
eM
atem
atic
as
-3
-2
-1
352
y 0 -3 -2 -1 0 x -1 1 2 3
-2
-3
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2, D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 15. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos cr ticos ( 1 , 1 ) y ( 1 , 1 ) 4 4 4 4
Un
ive
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1], [x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1], [x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3, stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
rsid
ad
de A
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y (t)2 , D(y )(t) = 2x(t)2 y (t) y (t)3 ]
ntio
qui
a, D
ept
Figura 8.32
o. d
eM
atem
atic
as
353
y mostrar que estos puntos cr ticos corresponden a centros y son estables, gracar el campo de direcciones, dx = x 4y |xy | dt dy = y + 4x |xy | dt y las soluciones que pasan por los puntos: (0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1), (0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2). Soluci on:
0,8
-0,8
y -0,4
0 0 x -0,4 0,4
Figura 8.33
C := [D(x)(t) = x(t) 4y (t) |x(t)y (t)|, D(y )(t) = y (t)+4x(t) |x(t)y (t)|] >with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4], [x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
Un
ive
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))), D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
rsid
ad
de A
ntio
-0,8
qui
a, D
ept
0,8
o. d
0,4
eM
atem
atic
as
354
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1], [x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01], [x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]], x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=1,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y es un 1 1 punto de silla, los puntos cr ticos ( 1 , ) y ( , 1 ) corresponden a centros y 4 4 4 4 son estables.
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
APENDICE A
atem
A.1.
a b a b
a b c d
F ormulas Aritm eticas

+ + =
c b c d
= =
a+c b ad+bc bd
ad bc
ad bc
x3 y 3 = (x y )(x2 + xy + y 2 )
Principio de inducci on: para demostrar que la armaci on Sn es cierta para todo n umero natural n 1, se siguen los siguientes tres pasos: 1. Se demuesta que Sn se cumple para n = 1 2. Se toma como hip otesis que Sn se cumple para n = k y luego se demuestra que se cumple para n = k + 1 3. Por el principio de inducci on se concluye que Sn se cumple para todo n umero natural n.
Un
ive
rsid
F ormula binomial: (x+y )n = xn +nxn1 y + n(n21) xn2 y 2 + + (kn+1) = k(k1) donde n k n!
ad
de A
x3 + y 3 = (x + y )(x2 xy + y 2 )
ntio
x2 y 2 = (x + y )(x y )
qui
355
a, D
n k
ept
xnk y k + +nxy n1 +y n
o. d
eM
atic
FORMULAS
as
356
APENDICE A. FORMULAS
A.2.
A
F ormulas Geom etricas

Area del tri angulo: 1 a ha = 1 a c sen . A= 2 2
c B
ha H a C
h r
Un
ive
rsid
Volumen del cilindro circular: V = r2 h
ad
de A
Volumen de la esfera: r3 V =4 3 Area de la esfera: A = 4 r r2
ntio
qui
a, D
ept
Area del sector circular: 1 A= 2 r2 Longitud de arco: s=r
o. d
eM
atem
Area del c rculo: A = r2 Longitud de la circunferencia: C =2r
atic
as
A.2. FORMULAS GEOMETRICAS
357
Volumen del cono circular: r2 h V =1 3

h r
Ecuaci on de la circunferencia con centro en (h, k ) y radio r: (x h)2 + (y k )2 = r 2 Ecuaci on de la elipse con centro en (h, k ) y semi-ejes a y b: (x h)2 (y k )2 + =1 a2 b2
Un
ive
rsid
ad
Dos rectas de pendientes m1 y m2 respectivamente son perpendiculares si y s olo si m1 m2 = 1
de A
ntio
Dos rectas no verticales de pendientes m1 y m2 respectivamente son paralelas si y s olo si m1 = m2
qui
y = mx + b
a, D
Ecuaci on simplicada de la recta con pendiente m y cuya ordenada en el origen es b:
ept
o. d
y y1 = m ( x x1 )
eM
Ecuaci on de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que pasa por el punto (x1 , y1 ) y con pendiente m:
atem
Coordenadas del punto medio del segmento P1 P2 , donde P1 (x1 , y1 ) y P2 (x2 , y2 ): x1 + x2 y1 + y2 ( , ) 2 2
atic
as
358
APENDICE A. FORMULAS
A.3.
Trigonometr a
180
Medici on de angulos: radianes = 1800 , 10 =
rad,
1 rad =
180o
Funciones trigonom etricas de angulos importantes: 0 00 300 450 600 900 rad 0
6 4 3 2
sen 0
1 2 2 2 3 2
cos 1
3 2 2 2 1 2
tan 0 1 3
Identidades fundamentales: csc = cot =

1 , sen 1 , tan
sec =
1 , cos
eM
tan =
sen 2 + cos2 = 1, sen () = sen ,
1 + tan2 = sec2
1 + cot2 = csc2 , tan() = tan , tan( ) = cot 2
sen ( ) = cos , 2
ntio
b F ormulas con sumas y restas de angulos: sen ( + ) = sen cos + cos sen sen ( ) = sen cos cos sen cos( + ) = cos cos sen sen cos( ) = cos cos + sen sen +tan tan( + ) = 1tan tan tan tan tan tan( ) = 1+tan tan
Un
ive
rsid
ad
de A
Ley de senos: sen = cos = a b Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 2bc cos b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos
qui
a, D
ept
cos() = cos cos( ) = sen 2
o. d
atem
sen cos
atic
sen c
as
3 3
A.4. TABLA DE INTEGRALES F ormulas de angulos dobles sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos2 sen 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sen 2 2 tan tan 2 = 1 tan2 F ormulas de angulo mitad 1cos 2 2 sen = 2 2 cos2 = 1+cos 2 F ormulas de productos 1 [ sen ( + ) + sen ( )] sen cos = 2 1 cos cos = 2 [cos( + ) + cos( )] 1 sen sen = 2 [cos( ) cos( + )] F ormulas de sumas de senos o cosenos ) cos( ) sen + sen = 2 sen ( + 2 2 + cos + cos = 2 cos( 2 ) cos( 2 ) cos cos = 2 sen ( + ) sen ( ) 2 2
359
A.4.
Tabla de Integrales
Formas elementales: 1. Por partes: 3. 5. 7. 9. 11. 13. 15. 17. 19. a du =

du u u au ln u
qui
a, D
ept
2. un du =
o. d
4. eu du = e + C ,
un+1 n+1 u
eM
+ C , si n = 1, 6. 8. 10. 12. 14. 16. 18. sec2 u du = tan u + C , sen u du = cos u + C , sec u tan u du = sec u + C , sec u du = ln | sec u + tan u| + C ,
du = sen 1 u + C, a a 2 u2 du +a = 21a ln | u | + C, a 2 u2 u a
+ C,
cos u du = sen u + C , csc2 u du = cot u + C ,
du 1 =a tan1 u + C, a 2 + u2 a 1 du sec1 | u |+ =a a u u2 a 2
Un
csc u du = ln | csc u cot u| + C , C,
ive
cot u du = ln | sen u| + C ,
csc u cot u du = csc u + C ,
rsid
ad
de A
= ln |u| + C ,
ntio
u dv = uv
v du,
tan u du = ln | cos u| + C ,
atem
atic
as
360
APENDICE A. FORMULAS Formas trigon ometricas: 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42.
1 u 1 sen 2u + C , sen 2 u du = 2 4
cos2 u du = 1 u+ 1 sen 2u + C , 2 4 cot2 u du = cot u u + C , tan2 u du = tan u u + C ,
1 sec u tan u + 2 ln | sec u + tan u| + C , sec3 u du = 1 2
(a + b )u sen (ab)u sen , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) (a b )u (a + b )u cos au cos bu du = sen + sen , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) a b )u a + b )u sen au cos bu du = cos( cos( , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) 1 1 sen n2 u du, sen n1 u cos u + n sen n u du = n n 1 1 cosn u du = n cosn2 u du, cosn1 u sen u + n n 1 tann u du = n tann1 u tann2 u du, si n = 1 1 1 cotn1 u cotn2 u du, si n = 1 cotn u du = n 1 1 2 secn u du = n secn2 u du, si n = 1 secn2 u tan u + n 1 n 1 n 2 1 cscn2 u du, si n = 1 cscn2 u cot u + n cscn u du = n 1 1
sen au sen bu du =
u cos u du = cos u + u sen u + C ,
rsid
u sen u du = sen u u cos u + C ,
ad
ive
Un
un cos u du = un sen u n
un sen u du = un cos u + n
de A
un1 sen u + C .
ntio
un1 cos u + C ,
qui
a, D
ept
o. d
eM
csc3 u du = 1 csc u cot u + 1 ln | csc u cot u| + C , 2 2
atem
1 cot3 u du = 2 cot2 u ln | sen u| + C ,
atic
tan3 u du = 1 tan2 u + ln | cos u| + C , 2
as
1 (2 + cos2 u) sen u + C , cos3 u du = 3
sen 3 u du = 1 (2 + sen 2 u) cos u + C , 3
A.4. TABLA DE INTEGRALES
361
53. 54. 55. 56. 57. 58.
eau sen bu du = eau cos bu du =
eau
60.
61. 62. 63.
1 u tan1 u du = 2 (u2 + 1) tan1 u
1 ln(1 + u2 ) + C , tan1 u du = u tan1 u 2 sec1 u du = u sec1 u ln |u + u2 1| + C , 1 1 u2 + C , (2u2 1) sen 1 u + u u sen 1 u du = 4 4 u 2
Un
Formas trigonom etricas inversas: 59. sen 1 u du = u sen 1 u + 1 u2 + C ,
ive
rsid
ad
a2 +b 2 eau (a cos bu a2 +b 2
(a sen bu b cos bu) + C , + b sen bu) + C ,
de A
un ln u du =
ln u du = u ln u u + C ,
un+1 n+1
ln u
un+1 (n+1)2
+ C,
ntio
un eu du = un eu n
un1 eu du + C ,
qui
ueu du = (u 1)eu + C ,
a, D
Formas que contienen exponenciales y logaritmos:
+ C,
ept
Formas que contienen a2 u2 : 2 a2 u2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u 49. + C, 2 a 2 u2 a 2 u2 50. du = a2 u2 a ln | a+ a | + C, u u 2 2 u a2 u2 + a2 sen 1 u 51. au + C, 2 u2 du = 2 a 4 (2u2 a2 ) a2 u2 + a8 sen 1 u + C, 52. u2 a2 u2 du = u 8 a
o. d
eM
atem
atic
Formas que contienen u2 a2 : 2 2 a2 a ln |u + 43. u2 a2 du = u u u2 a 2 | + C , a 2 44. u21a2 du = ln u + u2 a2 + C , u2 + a 2 2 + a2 a ln | a+ u2 +a2 | + C , 45. u du = u u u2 a 2 1 u 2 2 46. du = u a a sec a + C , u 4 47. u2 u2 a2 du = u (2u2 a2 ) u2 a2 a8 ln |u + u2 a2 | + C , 8 2 2 u 48. uu u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C , 2 a2 du = 2
as
362 64. 65. 66. 67.
APENDICE A. FORMULAS u sec1 u du =

u2 2
un sen 1 u du = un tan1 u du = un sec1 u du =
un+1 n+1
sec1 u
1 2
u2 1 + C ,
1 n+1 1 n+1 1 n+1 un+1 1+u2
n
sen 1 u tan1 u sec1 u
un+1 n+1 un+1 n+1
un+1 1u2
du + C , si n = 1 du + C , si n = 1
du + C , si n = 1
u u2 1
69.
71. 72. =
sen n u du =
135(n1) , 246n 2 246(n1) , 357n
cosn u du =
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
si n es un n umero entero par y n 2, si n es un n umero entero impar y n 3
ept
o. d
eM
atem
70.
du + C, = 2auu2 n u u e du = (n + 1) = n!, 0 au2 1 e du = 2 , (a > 0), a 0
(n 0),
atic
Otras formas u tiles: 68. 2au u2 du =
u a 2 1 u a sen a
as
2au u2 +
a2 2
a sen 1 u + C, a
APENDICE B
atem
TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

o. d de A ntio qui a, D ept eM
B.1. PRELIMINARES
a) Si f (t, x) es continua y D es una regi on acotada y cerrada, denida por D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d , entonces f (t, x) es acotada (t, x) D, es decir, existe M > 0 tal que | f (t, x) |, (t, x) D b) Sea f (x) continua en el intervalo cerrado a x b y derivable en el intervalo abierto a < x < b entonces, el teorema del valor medio dice que (a, b) tal que c) Sea {xn (t)} una sucesi on de funciones. Entonces se dice que xn (t) converge uniformemente (c.u.) a una funci on x(t) en el intervalo a t b si > 0, N N, N > 0 tal que n N y t [a, b] se cumple que |xn (t) x(t)| < 363
Un
ive
o tambi en f ( ) =
f (b ) f (a ) b a
rsid
f (b) f (a) = f ( )(b a),
ad
atic
as
364 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD d) Si las funciones del n umeral c) son tambi en continuas en [a, b] entonces x(t) tambi en es continua en [a, b]. Es decir, El l mite uniforme de funciones continuas tambi en es continua. e) Sea f (t, x) una funci on continua en la variable x y supongamos que {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces
n
l m f (t, xn (t)) = f (t, x(t))
f (t) dt|
|f (t)| dt
y si |f (t)| M (es decir f es acotada en [a, b] entonces

b a b
D = {(t, x)/a t b, c x d} cerrada y acotada, entonces

b n
Un
l m
ive
f (s, xn (s)) ds =
a
rsid
a n b a
ad
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funci on continua en la regi on
l m f (s, xn (s)) ds =
b n
de A
f (s, l m xn (s)) ds =
a
ntio
g) Sea {xn (t)} una sucesi on de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funci on x(t). Este teorema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
qui
a, D
ept
|f (t)| dt M
dt = M (b a)
o. d
eM
atem
f (s, x(s)ds
atic
f) Sea f (t) una funci on integrable en [a, b] entonces
as
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXISTENCIA Y UNICIDAD, CASO UNIDIMENSIONAL
A continuaci on analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad del P.V.I. con la E.D. de primer orden: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1) Teorema B.1. Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funci on esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuaci on integral:
t t0
La constante k se le llama constante de Lipschitz.
Un
|f (t, x1 ) f (t, x2 )| k |x1 x2 |, (t, x1 ), (t, x2 ) D
ive
rsid
con a, b, c, d R y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, si existe una constante k , con 0 < k < tal que
ad
D = {(t, x)/a t b, c x d}
de A
Denici on B.1 (Funci on de Lipschitz). Sea
ntio
y x( t 0 ) = x0 +
t0 t0
f (s, x(s)) ds = x0
qui
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d f (s, x(s)) ds = f (t, x(t)) x (t) = dx t0
a, D
ept
Demostraci on. ): si x(t) satisface (1) entonces: t t f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t t 0 = x( t ) x( t 0 ) = x( t ) x0 t0
o. d
(es decir, x(t) es soluci on de (1) x(t) es soluci on de (2))
eM
x( t ) = x0 +
f (s, x(s)) ds (2)
atem
atic
as
366 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Rec procamente, no toda funci on continua es continua de Lipschitz. Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D, pero
pero
1 x
cuando x 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
a, D
)(t, x) es una funDemostraci on: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D. Para t jo ( f x ci on en x, entonces por el Teorema del valor medio
Denici on B.2 (Iteraci on de Picard). Sea {xn (t)} tal que x0 ( t ) = x0 x1 ( t ) = x0 + x2 ( t ) = x0 + . . . xn ( t ) = x0 +

t t0 t t0
f (s, x0 (s)) ds f (s, x1 (s)) ds
t t0
f (s, xn1 (s)) ds
a esta sucesi on se le llama las iteradas de Picard.
Un
ive
rsid
ad
de A
es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe Como f x 0 < k < tal que f (t, x) k, (t, x) D x
ntio
qui
(x1 , x2 ) tal que |f (t, x2 ) f (t, x1 )| = |(
ept
o. d
Teorema B.2. Sean f (t, x) y f (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de x Lipschitz en x sobre D.
f )(t, x)||x2 x1 | x
eM
atem
atic
1 |f (t, x) f (t, 0)| = | x 0| = |x 0| x (0, 1) x
as
B.2.
x x0 + b x0 x0 b t D
x = x0 +
t0
f (s, x(s)) ds.
1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D) x0 (t) = x0 (la funci on constante siempre es continua)
Un
Como f es continua en D, entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b Sea = min{a, M } Pasos para la demostraci on:
ive
rsid
ad
de A
Demostraci on. (Ver gura A.1). Veamos que las iteradas de Picard convergen uniformemente y dan en el l mite la soluci on a la ecuaci on integral
ntio
Teorema B.3 (Existencia). Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regi on D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene soluci on x = x(t) en el intervalo |t t0 | .
qui
a, D
ept
o. d
eM
Figura A.1
atem
t0 a
t0
t0 + a
atic
t0
t0 +
as
368 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambi en es continua, luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t t t
t0
|f (s, xn1 (s))| ds M |
t0
ds| = M |t t0 | M b
b (obs ervese que por eso se escogi o = min{a, M })
2. Veamos por inducci on que: | xn ( t ) xn 1 ( t ) | M k n 1 Si n = 1:

t
t0
qui
| x1 ( t ) x0 ( t ) | = | x1 ( t ) x0 | = | =|
t0
f (s, x0 (s)) ds|

t
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M |
ntio
a, D
t0
Supongamos que se cumple para n = m:
rsid
ad
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D: existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k |x1 x2 | luego
Un
ive
| xm ( t ) xm1 ( t ) | M k m1
de A
k m1 m |t t0 |m M . m! m!
ept
M k n 1 n |t t0 |n n! n!
o. d
ds| = M |t t0 | M
eM
atem
atic
as
| xn ( t ) x0 | = |
t0 t
f (s, xn1 (s)) ds|
B.2.
|xm+1 (t) xm (t)| = |

t
t0
f (s, xm (s)) ds
t0 t t0
f (s, xm1 (s)) ds|
=|
t0
(f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))) ds| |

t
|f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))| ds|

t
k|
t0
|xm (s) xm1 (s)| ds| k |

t t0
= kmM |
|s t0 |m m!
|s t0 |m ds| m! t0 |t t0 |m+1 m+1 ds = k m M kmM (m + 1)! (m + 1)! M k m1
con |t t0 | =
y como
n m=1
Por el criterio M de Weierstrass se concluye que

n
m=1
converge absoluta y uniformemente para |t t0 | a una funci on u nica y (t).
y (t) = l m luego
l m xn (t) = y (t) + x0 (t) x(t)

n
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
Un
ive
m=1
[xm (t) xm1 (t)] = l m [xn (t) x0 (t)] = l m xn (t) x0 (t)

n n
rsid
ad
Pero
de A
ntio
[xm (t) xm1 (t)]
qui
a, D
| xm ( t ) xm1 ( t ) |
M k
n (k )m m=1 m!
ept
M (ek k
o. d
1)
pero por 2. se tiene m 1 m | xm ( t ) xm1 ( t ) | M k m! =
M km m , k m!
eM
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 ( t ) x0 ( t ) = n m=1 [xm (t) xm1 (t)]
atem
atic
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funci on x(t) para t [t0 , t0 + ]; esto demostrar a que x(t) es continua en [t0 , t0 + ].
as
370 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 4. Veamos que x(t) es soluci on de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces
n t
l m f (t, xn (t)) = f (t, x(t))
luego, por la denici on de funciones de Picard

t
n t
t0
= x0 +
t0 n
l m f (s, xn (s)) ds = x0 +
t t0
atem
t0
h)
t0
Multiplicando (1) por eB (tt0 ) :
d (y (t)eB (tt0 ) ) ABeB (tt0 ) dt e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB (tt0 ) > 0, entonces B (t t 0 ) t y ( s ) e B (t t 0 ) | t |t0 t0 Ae
Un
ive
rsid
Denimos y (t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B (A + B t0 x(s) ds) = AB + By (t) luego y (t) By (t) AB (1) d [y (t)eB (tt0 ) ] = eB (tt0 ) [y (t) By (t)] Pero dt
ad
de A
Demostraci on: veamos el teorema para t0 t t0 + . La demostraci on para t0 t t0 es semejante.
ntio
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB |tt0 | para |t t0 |
qui
a, D
x( t ) A + B |
x(s) ds|
ept
o. d
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald). Sea x1 (t) una funci on continua y no negativa y si
eM
luego x(t) es soluci on de x (t) = x0 +
f (s, x(s)) ds
atic
t
x(t) = l m xn+1 (t) = x0 + l m
f (s, xn (s)) ds
as
f (s, x(s)) ds
B.2.
y como y (t0 ) = 0 entonces y (t)eB (tt0 ) A(1 eB (tt0 ) ) luego y (t) A(eB (tt0 ) 1) y como x(t) A + By (t) AeB (tt0 ) Teorema B.5 (Unicidad). Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l m xn (t) es la u nica soluci on continua en
hip.
to
to
a, D
v ( t ) = | x0 + k|
to
f (s, x(s)) ds (x0 +

t0
f (s, y (s)) ds)|

t t0
|x(t) y (t)| ds| = k |
v (s) ds| < + k |
qui
ept
Demostraci on: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas de existencia y unicidad. Nota: este teorema se puede generalizar para sistemas de n ecuaciones con n incognitas
Un
ive
Si f (t, x) y f son continuas en D. Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
rsid
ad
Teorema B.6 ( Teorema de Picard).
de A
Por la desigualdad de Gronwall: v (t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v (t) < 0 y sabemos que v (t) > 0, de aqu que v (t) = 0 o sea que x(t) = y (t)
ntio
o. d
Sea v (t) = |x(t) y (t)| y por tanto v (t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, entonces
eM
Demostraci on. supongamos que x(t) y y (t) son dos soluciones continuas y distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y (t)) D para todos |t t0 | .
v (s) ds|, > 0
atem
atic
|t t0 | del P.V.I.: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
as
372 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Teorema B.7 ( Teorema de Picard Generalizado). Sea E un subconjunto abierto de R n que contiene a x0 y si f C 1 (E ). Entonces existe un a > 0 tal que el problema de valor inicial: x = f ( x) , tiene
f x
x(0) = x0
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales: x1 := f1 (t, x1 , . . . , xn ) x1 (t0 ) = x10 x2 := f2 (t, x1 , . . . , xn ) x2 (t0 ) = x20 . . . xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x10 f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x20 f (t, x)= , x = 0 . . . . . . fn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) xn 0
ept
o. d
eM
atem
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES
atic
as
una soluci on u nica en el intervalo [a, af (t, x) y son continuas en D. Entonces existe una constante > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
(B.1)
o sea que vectorialmente el sistema anterior queda as :
Si Ann , hay varias maneras de denir la norma de A. La m as sencilla es: n n
Un
A =
i=1 j =1
ive
donde x =
2 x2 1 + + xn = norma de x
rsid
x = f (t, x ),
ad
de A
x1 x2 x = . , . . xn
ntio
x (t0 ) = x0
qui
a, D
(B.2)
|aij |
Se puede mostrar que tanto para x como para A se cumple que:
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES373
i) x 0y x =0 x = 0 ii) x = | | x para todo escalar. Adem as para el caso matricial tambi en se cumple que A x A x Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad). Sea D la regi on n + 1 dimensional (una para t y n para x ), sea |t t0 | a y x x 0 b. Supongamos que f (t, x ) satisface la condici on de Lipschitz iii) x + y x + y
k=n
i=1
Lo anterior se deduce si se utiliza la desigualdad 1 n En efecto, f (t, x 1 ) f (t, x 2) =

n n n n
j =1
rsid
| xj | x
ad
de A
Un
i=1
ive
[fi (t, x 1 ) fi (t, x 2 )]2

n n 2 ( ki i=1 j =1
ntio
2 ki
j =1
qui
tomando
a, D
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki
ept
j =1
|x1j x2j |
o. d
Demostraci on. La condici on (*) es consecuencia de que las fi (t, x ) son de Lipschitz, es decir ()
| xj |
(ki
i=1 j =1
|x1j x2j
|)2
|x1j x2j |)2
eM
para(t, x 1 ), (t, x 2 ) D, donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el sistema B.2 tiene una soluci on u nica x en el intervalo |t t0 |
atem
f (t, x 1 ) f (t, x 2) k x1 x2
()
atic
as
374 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

n n 2 (n ki i=1
x1 x 2 )2 =
n2
x1 x2
2 i=1
2 ki
=n x1 x2 luego
n
2 i=1
2 ki
i=1
Tambi en
j =1,...,n
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki m ax |x1j x2j | Vericar (**) y (***) es m as f acil que vericar (*).
atem
atic
( ) x 0 (t) = x0 x 1 (t) = x0+
t t0
Sea x (t) = A(t) x + f (t), y A(t) una matriz n n
Demostraci on: denimos las funciones iteradas de Picard
Un
ive
Teorema B.9 (Existencia y unicidad para sistemas lineales). Sean A(t) y f (t) una funci on matricial y vectorial respectivamente, con tinuas en t . Entonces existe una funci on vectorial u nica x (t) que es soluci on de (1) en [, ]
rsid
ad
[A(s) x 0 (s) + f (s)] ds
de A
x (t0 ) = x 0 , t (1)
ntio
qui
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
a, D
ept
fi Por u ltimo, si x (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son j acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
o. d
eM
as
k=n
2 ki
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES375
. . . x n+1 (t) = x0+ . . . Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funci on matricial continua, entonces
n n t t0
[A(s) x n (s) + f (s)] ds
M = sup
t
A(t) x 0 + f (t) <
ii) Por inducci on, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualdad
de A
ntio
qui
luego la funci on A(t) x + f es de Lipschitz para cualquier x yt
a, D
ept
t ,
[A(t) x 1 + f (t)] [A(t) x 2 + f (t)] = A(t)( x 1 x 2) A(t) x1 x2 k x1 x2
o. d
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores x 1, x 2 y para
eM
atem
n
Sea
t0
ive
x 1 (t) x 0 (t) =
t t0
A(s) x 0 + f (s) ds
rsid
ad
( ) |t t0 | M k n 1 x n (t) x n 1 ( t ) M k n 1 n! n! Si n = 1:
A(s) x 0 + f (s) ds M
Un
t t0
ds = M |t t0 | M ( )
Supongamos que se cumple para n = m. Veamos que se cumple para n = m + 1:
atic
t i=1 j =1
as
sup
A(t) = sup
|aij (t)| = k <
376 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x m+1 (t) x m (t)

t t0
A(s) x m (s) + f (s) A(s) x m1 ( s ) + f ( s )

t
ds
k
t0
m+1
x m ( s) x m1 (s) ds k
m+1
M k m1
t0
|s t0 |m ds = m!
) t 0 | M k m (( = M k m |t( m+1)! m+1)!
Un
ive
rsid
ad
de A
en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que x n (t) coincide con x n+k (t) en el intervalo |t| n para k = 1, 2, . . . . Luego x n (t) = l mn x n (t) esta denida para todo t R y es u nica, ya que esta denida de manera u nica en cada intervalo nito que contiene a t0
ntio
qui
a, D
x = A(t) x (t) + f (t), x (t0 ) = x0
ept
Demostraci on: supongamos que |t0 | n. Sea x n (t) la u nica soluci on de
o. d
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una u nica soluci on continua x (t) de x (t) = A(t) x (t) + f (t) con x (t0 ) = x 0 denida para todo t
eM
atem
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia u nica en todo el intervalo t
atic
as
APENDICE C
atem
EXPONENCIAL DE OPERADORES
Sea (R n ) el espacio de los operadores T : Rn Rn . Denici on C.1 (Norma de T ).
|x|1
T = norma de T = m ax | T ( x) |
Propiedades: para S, T (Rn ) se cumple
c). S + T S + T
Recordemos que en Rn la representaci on de un operador se hace por medio de la matriz A y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a n n que A n donde es la m axima longitud de los vectores la de A. 377
Un
ive
b). para k R :
kT = |k | T
rsid
a). T 0 y T = 0 T = 0
ad
de A
| x| =
2 x2 1 + + xn
ntio
donde |x| es la norma eucl dea de |x| Rn , es decir
qui
a, D
ept
o. d
eM
atic
as
378
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
y lo denotamos as
Denici on C.2 (Convergencia de operadores). Una sucesi on {Tk } k=1 de operadores en (Rn ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk <
k
l m Tk = T
para k = 0, 1, 2, . . .
luego
|x|1
Un
Teorema C.1. Sea T (Rn ) y t0 > 0, entonces la serie
k=0
es uniforme y absolutamente convergente para todo t t0
ive
rsid
c). es inmediato a partir de b).
T k tk k!
ad
T S = m ax | T S ( x) | T
de A
|T (S (x))| T |S (x| T
ntio
b). para |x| 1; por a).:
qui
luego T (x |x| T
a, D
T |T (y )| = |T (
1 x )| = | T ( x) | | x| | x|
ept
Demostraci on. a). para |x| = |0| es inmediato x para x = 0, denimos y = |x , por la denici on de norma para T : |
o. d
S
eM
c). T k T
S | x|
atem
b). T S T
atic
a). |T (x)| T |x|
as
Lema C.1. Para S, T (Rn ) y x Rn se cumple que
379 Demostraci on: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . ak t k T k |t|k T k tk 0 k! k! k! pero serie
ak t k 0 k=0 k!
= eat0 y por la prueba M de Wieirstrass concluimos que la

k=0
T k tk k!
Denici on C.3 (Exponencial de un operador). eT = Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
Tk k=0 k!
(Ver Demostraci on del Teorema A.9)
a). Si S T = T S entonces eS +T = eS eT b). eT

1
= e T
Un
Teorema C.2. Si S, T (Rn ) entonces
ive
rsid
Si Ann entonces eAt es una matriz n n, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambi en se demuestra de la misma manera que en el Teorema A.9, que At e e A t , donde A = T y T (x) = A x
ad
de A
ntio
Denici on C.4 (Exponencial de una matriz). Sea Ann . Para todo t R, denimos Ak tk eAt = k! k=0
qui
a, D
Si T (Rn ) entonces su representaci on matricial la llamamos Ann con n respecto a la base can onica de R .
ept
o. d
eM
atem
atic
es uniforme y absolutamente convergente para todo |t| t0
as
380
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S , entonces por el Teorema del bi( S + T ) n = n! Sj T k j !k ! j +k =n
Demostraci on. nomio
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces e
S +T
n=0
(S + T )n = n!
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial. Teorema C.3 (Derivada de una funci on exponencial matricial). Sea A una matriz cuadrada, entonces
Un
ive
rsid
ad
d At eAh I eA(t+h) eAt e = l m = l m eAt h 0 h 0 dt h h 2 Ak hk1 Ah + ... + = eAt l m l m A + h0 k 2! k! At = Ae
de A
ntio
qui
Demostraci on: como A conmuta consigo mismo, entonces por el Teorema C.2 y la denici n de exponencial matricial, se tiene que
a, D
ept
d At e = A eAt dt
o. d
eM
atem
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT
atic
as
Sj T k = j ! k ! n=0 j +k=n
n=0
Sj j!
n=0
Tk = eS eT k!
APENDICE D
atem
Dijimos en el cap tulo 8 que la E.D. dx d2 x + f ( x) + g ( x) = 0 2 dt dt
o. d
eM
atic
TEOREMA DE LIENARD
as
(D.1)
donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda convertido en el sistema dx = z F ( x) dt dz = g ( x) dt 381
Un
ive
z = y + F ( x) ,
rsid
esto u ltimo sugiere que hagamos el siguiente cambio de variable
ad
dx d dx d2 x + f ( x) = + 2 dt dt dt dt
de A
como
ntio
dx =y dt dy = g ( x) f ( x) y dt
qui
a, D
se le llama ecuaci on de Li enard y el sistema equivalente, llamado sistema de Li enard, es (D.2)
f (x)dx =
ept
d [y + F (x)] dt
(D.3)
(D.4)
382
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
y eliminando t nos queda la E.D. dz g ( x) = . dx z F ( x) Para la demostraci on del Teorema de Li enard (Ver el texto Dierential Equations and Dynamical Systems de Lawrence Perko) necesitamos hacer G(x) = 2 x g (x)dx, utilizar la funci on de energia u(x, z ) = z2 + G(x) y tengamos en 0 cuenta que la derivada de una funci on impar es una funci on par y la integral denida entre 0 y x de una funci on impar es una funci on par.
i. Ambas son continuas as como sus primeras derivadas para todo x.
ad
de A
entonces la ecuaci on (D.4) tiene un u nico ciclo l mite que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dem as trayectorias cuando t , es decir, es un ciclo l mite estable. z P0 P1 z = F ( x)
ntio
qui
a, D
iii. F (x) tiene un u nico cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y mon otona creciente para x a y F (x) cuando x ,
rsid
ive
a P3
ept
o. d
P2
eM
ii. F (x) y g (x) son impares, tales que xg (x) > 0 para x = 0 y F (0) = 0, F (0) < 0.
P4
Un
atem
atic
x
Teorema D.1 ( Teorema de Li enard). Sean F (x) y g (x) dos funciones tales que:
as
383 Demostraci on. Antes de comenzar la demostraci on del teorema, tengamos en cuenta que la condici on i. garantiza, por el teorema de Picard, la existencia de una soluci on u nica por cada punto del plano de fase XY. la condici on ii. y la continuidad de g , implica que g (0) = 0, por lo tanto (0, 0) es el u nico punto cr tico del sistema D.4, el campo de direcciones sobre el eje Z positivo > 0 y dz = 0) y sobre el eje es horizontal y hacia la derecha (porque dx dt dt Z negativo es horizontal y hacia la izquierda, sobre la curva z = F (x) el campo de direcciones es vertical y dirijido hacia abajo si x > 0 (porque dx = 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. Tambi en, dt dt como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z ) por (x, z ) entonces, si (x(t), z (t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces (x(t), z (t)) tambi en es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si 0 es una trayectoria cerrada del sistema (o sea es peri odica) entonces deber ser sim etrica respecto al origen. Sea una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el gura). Por la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva z = F (x), la trayectoria que pasa por P0 debe cruzar verticalmente y hacia abajo, la curva z = F (x) en el punto P2 y por tanto debe cruzar horizontalmente y hacia la izquierda el eje Z negativo. Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z ) por (x, z ), entonces es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son sim etricos respecto al origen, es decir, si y solo si z4 = z0 y utilizando la funci on de energ a 2 u(x, z ) = z2 + G(x) se deber a cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria y denamos la funci on ( ) como la siguiente integral de l nea ( ) =
A
du = u(0, y4 ) u(0, y0 )
donde es la abscisa del punto P2 , es decir = x2 , veamos que es una trayectoria cerrada del sistema si y solo si () = 0, para ello mostremos que la funci on () tiene exactamente una ra z = 0 para 0 > a. Notemos que sobre u dx u dx + dz = G (x)dx + zdz = g (x)dx + ( + F (x))dz du = x z dt dz dz y como g (x) = dt y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos que dz dx dz dx dz du = dx + dz + F (x)dz = dx + dx + F (x)dz = dt dt dt dt dx
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
384 =
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD dz dz dx + dx + F (x)dz = F (x)dz dt dt
1 ( ) =
A1
du,
2 ( ) =
A2
du,
3 ( ) =
atem
Si < a entonces F (x) < 0 y dz = g (x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea que () > 0, luego u(0, z4 ) > u(0, z0 ), en conclusi on cualquier trayectoria que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = < a debe ser no cerrada. Ahora veamos que para todo a, la funci on () es mon otona decreciente y decrece desde el valor positivo (a) hacia cuando crece en el intervalo [0, ). Para > a como en la gura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1 que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3 hasta P4 y denimos las tres funciones (que son integrales de l nea):
eM
du = F (x)dz = = g ( x) + z
z dz dx
= dt > 0, por A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g (x) > 0 y zdx F (x ) lo tanto 1 () > 0 y 3 () > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g (x) > 0 y dx = dt > 0, por lo tanto 2 () < 0. Como las trayectorias del sistema z F (x ) D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco A2 baja (o lo que es lo mismo el punto P4 baja) y en el arco A3 el punto P2 se desplaza hacia la derecha (o sea que x2 = aumenta ). A lo largo de A1 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de l nea permanecen constantes (x0 = 0 y x1 = a) y para cada x jo de [0, a], al aumentar , sube el arco A1 , lo cual quiere decir que se incrementa z y por F (x )g (x ) tanto el integrando z de la integral de l nea disminuye y por lo tanto F (x ) 1 () decrece. A lo largo de A3 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de linea permanecen constantes (x3 = a y x4 = 0) y para cada x jo de [0, a] al aumentar , baja el arco A3 , lo cual quiere decir que z decrece y por tanto
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
dz dz dx dz dz dz dx = z dx dx = z dx dx dx dx dx dt dx dt g ( x) F ( x) g ( x) dx = g (x) z dx = dx z F ( x) z F ( x)
a, D
ept
dx dt
o. d
por lo tanto, () = 1 () + 2 () + 3 (). A lo largo de se tiene que
atic
A3
as
du,
385
F (x )g (x ) de la integral de l nea disminuye en magnitud y por el integrando z F (x ) lo tanto 3 () decrece, puesto que 0
3 ( ) =
a
F ( x) g ( x) dx = z F ( x)
a 0
F ( x) g ( x) dx z F ( x)
z3
z1
3 ( x) =
z1
z3
z1
z1
z3
z3 +
qui
|2 ( ) | =
F (x)dz =
F (x)dz >
z1
F (x)dz
z1
pero como z1 > z2 y z2 cuando x2 = , por lo tanto |2 ()| cuando o sea que 2 () cuando . Como () es una funci on continua que decrece monot onicamente desde el valor positivo (a) hacia entonces existe un 0 en (a, ) tal que (0 ) = 0, por lo tanto existe una u nica trayectoria cerrada 0 que pasa por el punto (0 , F (0 )). Para nalizar, como () < 0 para > 0 entonces por la simetr a del sistema D.4, para = 0 la sucesi on de los puntos de intersecci on con el eje Z de las trayectorias que pasan por el punto (, F ()), tienden a la ordenada z de intersecci on de 0 con el eje Z , es decir, 0 es un ciclo l mite estable.
Un
ive
rsid
ad
de A
> F ()(z1 2)
ntio
> F ( )
z3 +
a, D
decrece, en particular para x = , 3 () es decreciente. Hemos encontrado que 1 (), 2 () y 3 () son decrecientes, por lo tanto () es mon otona decreciente para a. Falta por demostrar que () cuando , para ello basta con demostrar que 2 () cuando . Como a lo largo de A2 , du = F (x)dz = F (x)g (x)dt < 0, entonces para > 0 sucientemente peque no y teniendo en cuenta que F (x) es mon otona creciente para x > a y z3 < 0:
ept
dz = F ()(z1 z3 2)
o. d
eM
atem
F (x)dz =
F (x)dz
z3
atic
as
A lo largo de A2 , escribimos du = F (x)dx, como lo dijimos anteriormente, las trayectorias no se interceptan, un aumento de implica que P2 se desplaza hacia la derecha, como a lo largo de A2 los l mites de integraci on con respecto a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y adem as para cada z en el intervalo [z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
386 APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
APENDICE E
atem
donde N (s), D(s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N (s) es menor que el grado de D(s) y no tienen factores comunes. Entonces multiplicando ambos lados por s ai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N ( ai ) Ai = , Mi ( a i ) donde Mi es el denominador obtenido despu es de haber suprimido el factor s ai en D(s). 387
Un
ive
rsid
A1 A2 An N ( s) = + + ... + , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an
ad
de A
N ( s) N ( s) = D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an )
ntio
qui
Consideremos la fracci on
a, D
E.1.
Factores lineales no repetidos.
ept
o. d
Expondremos a continuaci on un m etodo para hallar fracciones parciales, distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de C alculo. Este m etodo es u til en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
eM
atic
FRACCIONES PARCIALES
as
388
APENDICE E. FRACCIONES PARCIALES

Ai s a i
M etodo 1. Para hallar el numerador de la fracci on simple fracci on propia N ( s) N ( s) = , D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la supreci on.
N ( s) D ( s)
de una
y se sustituye s por ai
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales s2 + s + 1 N ( s) = D ( s) s(s 1)(s + 2)

s +s+1 Soluci on. s(s = 1)(s+2) Por el m etodo 1.
2
s=0
A2 = A3 =
N ( s) s(s+2) N ( s) s(s1)
s=1
=1 =
1 2
Empleamos el s mbolo sustituir s por a en

di
N ( s) M (S )
entonces
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s a)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
Un
A1 A2 Ak N ( s) = + + ... + + ( s) k k k 1 M (s)(s a) ( s a) ( s a) ( s a)
ive
rsid
N ( s) M ( s)
(i)
ad
=
a
d i N ( s) dsi M (s)
de A
[ N (s) ], dsi M (s)
, para designar el n umero obtenido al
es decir,
ntio
(i)
qui
E.2.
Factores Lineales Repetidos.
a, D
s= 2
(2)2 2+1 (2)(21)
ept
s= a
o. d
12 +1+1 (1)(1+2)
eM
A1 =
N ( s) (s1)(s+2)
02 +0+1 (01)(0+2)
1 = 2
atem
A1 s
A2 s 1
A3 , s+2
donde D(s) = s(s 1)(s + 2)
atic
as
(E.1)
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. M etodo 2. [N/M ](0) [N/M ](1) [N/M ](2) N (s)/M (s) a a a = + + + ... ( s a) k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2
389
k1) [N/M ]( a + ( s) + (k 1)!(s a)
donde (s) y sus derivadas son continuas en a. Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales
Por el m etodo 2. se tiene

N ( s) M 1 ( s) (0) 2 (1)
= = = = =
5(2)2 23(2) 21 5s2 10s+23 (s1)2 36s+36 (s1)4 108 (s1)4
= 22
N ( s) M 1 ( s)
ad
ive
N ( s) M 1 ( s)
(3)
= =
N ( s) M 1 ( s)
Un
N ( s) M 1 ( s)
(2)
rsid
N ( s) M 1 ( s)
(1)
de A
ntio
5(2)2 10(2)+23 (21)2 (2) 2 4 3
qui
donde N (s)/M1 (s) =
5s2 23s s 1
y N (s)/M2 (s) =
5s2 23s (s+2)4
a, D
ept
1 5s2 23s 5s2 23s = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
(0) (1) (2) (3) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1)
o. d
eM
=7
4 3 N ( s) M 1 ( s)
Soluci on.
1 = 36 (s = 1)3 (3) 2
= = 36 (21 1)3
108 (21)4
N ( s) M 2 ( s)
(0)
5s2 23s (s+2)4
N ( s) M 2 ( s)
(0) 1
5(1)2 23(1) (1+2)4
2 = 9
atem
5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4
atic
as
390 Luego
5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 1 22 7 3 3 9 = + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 1 22 1 2 1 7 2 2 1 + + + 32 (s + 2)4 (s + 2)3 3 (s + 2)2 9 (s + 2) 9 (s 1)
con M (a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
qui
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (M etodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), ( s) quedando M (s)[N y luego se cambia s por a + ib, es decir, s(aib)] A + iB = A iB =
Ejemplo 3. Descomponer en fracciones parciales s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
s2 + 2 s2 + 2 = = s(s2 + 2s + 2) s(s (1 + i))(s (1 i)) B + iC B iC A + + s s ( 1 + i) s ( 1 i) A=

s2 +2 s2 +2s+2 s=0
02 +2 02 +2(0)+2
Un
ive
Soluci on.
rsid
=1
ad
de A
ntio
N (a + ib) , M (a + ib)2ib
a, D
ept
A iB A + iB + . s (a + ib) s (a ib)
N (a ib) M (a ib)(2ib)
o. d
eM
N ( s) M (s)[s (a + ib)][s (s (a ib)]
atem
Sea
atic
E.3.
Factores Cuadr aticos.
as
E.4. FACTORES CUADRATICOS REPETIDOS. B + iC =

N (1+i) M (1+i)2i,1
391
(1+i)2 +2 (1+i)2i
= 1 =i i
por lo tanto B = 0, C = 1 2 +2 i =1 + s ( + luego s(s2s+2 s+2) s 1+i)
i s(1i)
E.4.
Sea
Factores Cuadr aticos Repetidos.
Se procede de la misma manera que en b). (M etodo 2.) y se obtiene que Aj + iBj = 1 N ( s) (j 1)! M (s)(s (a ib))k
(j 1) s=a+ib j
a, D
N ( s) d 1 j (j 1)! ds M (s)(s (a ib))k
ept
o. d
eM
atem
M (s)(s(aib))k N ( s) = = M (s)(s (a + ib))k (s (a ib))k (s (a + ib))k A2 + iB2 Ak + iBk A1 + iB1 + + ... + + ( s) k k 1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
atic
as
N ( s)
s=a+ib
para j = 1, . . . , k.
Ejemplo 4. Descomponer en fracciones parciales s2 + 8 s(s2 4s + 8)2
s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 A B + iC B iC D + iE D iE + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde A=
s2 +8 (s2 4s+8)2 s=0
8 82
Un
1 8
ive
rsid
Soluci on.
ad
de A
ntio
qui
392
B + iC =
1 N ( s) 0! M (s)(s (2 2i))2
(0)
=
s=2+2i
(2 + 2i)2 + 8 (2 + 2i)2 + 8 1 = = 2 2 (2 + 2i)[(2 + 2i) (2 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
1 y C = 0. luego B = 4
D + iE =
ept
2s2 (s (2 2i))2 (s2 + 8)(s (2 2i))(3s (2 2i)) s2 (s (2 2i))4
o. d
eM
1 N ( s) = 1! M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i N ( s) d = ds M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i
(1)
atem
atic
=
s=2+2i
Un
ive
s2 + 8 = s(s2 4s + 8)2 1 1 1 1 1 1 2 8 s 4 (s (2 + 2i)) 4 (s (2 2i))2 1 1 1 + 3i 1 16 s (2 + 2i) 16 s (2 2i)
rsid
ad
de A
ntio
por lo tanto
qui
3 1 y E = 16 luego D = 16
a, D
as
1 3 i 16 16
BIBLIOGRAF IA
atic
[7] Farkas Mikl os Periodic Motions , primera edici on. [9] Hirsch, M. W.; Smale W. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Lineal Algebra , primera edici on. [10] Strogatz, S. H Nonlinear dynamics an chaos: with applications to physics, biology, chemistry and engeneering , primera edici on. 393
Un
[8] Perko Lawrence Dierential Equations and Dynamical Systems , tercera edici on.
ive
rsid
ad
[6] Farkas Mikl os
Dynamical Models in Biology, primera edici on.
de A
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ntio
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qui
Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones , segunda edi-
a, D
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ept
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Ecuaciones Diferenciales con
o. d
eM
[1] Simmons George F. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas, segunda edici on.
atem
as
INDICE ALFABETICO
as
Abel f ormula de, 91 Algoritmo para cadenas de vectores propios generalizados, 265 Algoritmo para hallar las soluciones de un sistema de E.D. , 259 Amplitud del movimiento arm onico simple, 143 Amplitud modulada (A.M.), 147 Angulo de fase, 143, 146 Aplicaciones crecimiento de cultivos, 58 crecimientos poblacionales, 58 a la f sica, 73 a la geometr a anal tica, 54 campo gravitacional variable, 77 cohetes, 76 crecimiento, descomposici on, 55 cuerpos con masa variable, 76 de las E.D. de segundo orden osciladores, 141 desintegraci on radioactiva, 56 movimiento arm onico simple, 141 osciladores, 141 problema de amplitud modulada, 147
ive
Bendixs on criterio de, 344 Bernoulli ecuaci on diferencial de, 31 Bessel ecuaci on diferencial, 190 funci on de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 funci on de, 190 Bibliograf a, 393 C n (I ), 82 Cadena de vectores propios generalizados, 263 Campo de direcciones , 5 pendientes, 5
Un
rsid
ad
394
de A
ntio
qui
a, D
ept
problemas de diluciones, 59 problemas de persecuci on, 51 vaciado de tanques, 68 Asint oticamente estable, 294 Ayry ecuaci on diferencial de, 174
o. d
eM
atem
atic
INDICE ALFABETICO Ciclo l mite, 339 Circuitos en serie, 149 Clairaut ecuaci on diferencial de, 41 Coecientes indeterminados, m etodo, 109 Comandos Maple ...:=..., 46, 161 BesselJ(,), 210 BesselY(,), 210 campo de direcciones, 5 coe(,), 209 collect( ,[ , ]) , 163 convert(...,parfrac,...), 243 DE(tools), 162 DEplotwith, 350 di( , ), 163 dsolve, 46, 162, 208 for k from n to m do... , 209 int, 46, 164 invlaplace, 245 laplace(...,t,s), 244 linsolve(,[,]), 164 phaseportrait, 350, 352 plot, 162, 210 restart, 46, 162 SeriesSol, 209 simplify(,), 164, 209 solve, 46, 161 vector([,]), 164 with(inttrans), 244 with(linalg), 163 wronskian(,), 164 Condici on de frontera, 87 inicial, 87 Conjunto fundamental de soluciones, 250
395
Dalambert f ormula de, 97 Denici on E.D. lineal, 2 E.D. no lineal, 2 Ecuaci on Diferencial Ordinaria, 1 Parcial, 1 Orden de una E.D., 1 problema de valor inicial, 3 soluci on de una E.D., 2 soluci on general, 3 soluci on particular, 3 soluci on singular, 3 de exponencial de una matriz, 379 de un operador, 379 de punto cr tico, 283 ecuaci on diferencial, 1 factorial generalizado, 189 operador inverso, 125
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
Constante de amortiguamiento, 143 de fricci on, 143 de Euler, 194 Constante el astica del resorte, 141 Constantes de una soluci on, 3, 7 Convergencia de operadores, 378 Convergencia uniforme, 363 Convolutivo, producto, 225 Cramer regla de, 113 Criterio de Bendixs on, 344 Criterio de Dulac, 343 Criterio de estabilidad para sistemas no lineales, 324 Criterio M de Weierstrass, 364 Curva dirigida, 282
eM
atem
atic
as
396
INDICE ALFABETICO de Li enard, 345 de Van der Pol, 346 exacta, 16 hipergeom etrica de Gauss, 207 lineal de primer orden, 26 log stica, 59 movimiento amortiguado, 143 movimiento arm onico simple, 142 movimiento forzado, 146 movimiento pendular, 152 movimiento pendular amortiguado, 152 no lineales de primer orden, 33 sustituciones varias, 42 Espacio propio, 261 Estabilidad, 293 criterio de, 306 Estabilidad asint otica criterio de, 307 Euler constante de, 194 f ormula de, 103 Euler-Cauchy ecuaci on diferencial, 137 Exponencial de un operador, 377 Exponentes de la singularidad, 180
Ecuaci on auxiliar, 101 caracter stica, 101 de continuidad, 60 indicial, 180, 182 Ecuaci on Diferencial de Ayry, 174 de coecientes lineales, 14 en variables separables, 7 homog enea, 10 lineal de orden mayor que dos y F ormula coecientes constantes, 104 de Abel, 91 lineal de orden n y de de DAlembert, 97 coecientes constantes, 101 barra de torsi on, 151 de Euler, 103 Bernoulli, 31 de Rodriguez, 176 Factor Integrante, 20 circuitos en serie, 149 Clairaut, 41 Factorial generalizado, 189 Fen omeno de resonancia, 148 de Bessel, 190 Forma can onica, 26, 97, 112 de Euler-Cauchy, 137 de Hermite, 177 Forma diferencial exacta, 16 de Legendre, 175 Fracciones Parciales, 387
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
eM
peso de un cuerpo, 78 transformada de Laplace, 211 Denida negativa, 309 positiva, 309 Derivada de una exponencial matricial, 380 Desigualdad de Gronwald, 370 Diluciones gaseosas, 60 l quidas, 59 Dirac funci on delta de, 240 propiedades de la funci on, 241 Dulac criterio de, 343
atem
atic
as
INDICE ALFABETICO Frecuencia de vibraciones libres, 143 Frobenius teorema de, 179 Funci on homog enea, 10 anal tica, 168 de Bessel, 190 de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 de Liapunov, 310 de Lipschitz, 365 de orden exponencial, 212 denida negativa, 309 positiva, 309 delta de Dirac, 240 escal on unitario, 220 Gamma, 187 f ormula de recurrencia, 187 impulso unitario, 240 onda cuadrada, 231 onda tri angular, 232 recticaci on completa onda seno, 232 recticaci on onda seno, 231 semidenida negativa, 310 positiva, 309 serrucho, 230 Gamma f ormula de recurrencia, 187 funci on, 187 gr aca de la funci on, 188 Gauss ecuaci on diferencial hipergeom etrica de, 207 serie hipergeom etrica de, 208 Gr aca de la funci on Gamma, 188 Gronwald desigualdad de, 370 Hermite polinomios f ormula general, 177 polinomios de, 177 ecuaci on diferencial, 177 Hook ley de, 141 Indices de la singularidad, 180 Iteradas de Picard, 366
397
Lambert ley de absorci on de, 57 Laplace transformada de, 211 Legendre ecuaci on diferencial de, 175 polinomios de, 176 Lema Lema de operadores, 123 Ley de absorci on de Lambert, 57 de enfriamiento de Newton, 57 de Gravitaci on Universal, 77 de Hook, 141 segunda, de Newton, 73 Li enard teorema de, 346, 382 Liapunov criterio de, 312 funci on, 310
Un
ive
rsid
ad
de A
ntio
qui
a, D
ept
o. d
Jacobiana matriz, 319
eM
atem
atic
as
398
INDICE ALFABETICO
Movimiento Linealizaci on, 319 amortiguado, 143 Linealmente arm onico simple, 141 dependientes, 90 con resonancia, 148 independientes, 90 cr ticamente amortiguado, 144 Lipschitz forzado, 146 funci on continua de Lipschitz, 365 pendular, 151 M etodo sobreamortiguado, 144 de variaci on de par ametros, gesubamortiguado, 145 neralizaci on, 120 N ucleo DAlembert, 97 operador diferencial lineal, 84 de los coecientes indeterminados, dimensi on, en una E.D., 90 109 Newton de reducci on de orden, 97 ley de enfriamiento de, 57 de variaci on de par ametros, 112 ley de gravitaci on universal, 77 para hallar la matriz exponencial, segunda ley de, 73 268 Nodo, 287 para hallar los valores propio , 287 y vectores propios, 253 Norma de un operador, 377 M etodo de soluci on propiedades, 377 E.D. de Bernoulli, 31 Norma de una matriz, 372 homog eneas, 10 E.D. de Euler-Cauchy , 139 Operador E.D. exactas, 17 anulador, 106 no lineales de primer orden, 33 diferencial lineal, 84 por series, 165 Operador inverso e integrales, 136 por transformada de Laplace Operadores y polinomios para sistemas, 276 isomorsmo, 128 sustituciones varias, 42 Maclaurin P endulo amortiguado, 152, 283 serie de, 168 Par ametros de una soluci on, 3, 7 Matriz Periodo de una soluci on, 339 exponencial, 258 Periodo de vibraciones libres, 143 fundamental, 250 Picard Jacobiana, 319 iteradas, 366 norma de, 372 teorema de, 371, 372 principal, 251 Plano de fase, 282 Modelo de competici on, 331 Poincar e-Bendixson Modelo depredador-presa, 332 teorema, 344
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INDICE ALFABETICO Polinomio caracter stico, 104, 253 Polinomios de Hermite, 177 de Legendre, 176 Polinomios y operadores isomorsmo, 128 Posici on de equilibrio, 142 Producto convolutivo, 225 de Operadores Diferenciales, 85 Propiedades de la matriz exponencial, 258 funci on delta de Dirac, 241 Punto cr tico, 283 aislado, 283 asint oticamente estable, 294 centro, 290 espiral, 292 estable, 293 foco, 292 nodo, 287 nodo impropio, 287 nodo propio, 287 simple, 320 sistemas no lineales, 321 de bifurcaci on, 293 de equilibrio, 283 de silla, 289 estacionario, 284 ordinario, 168 en el innito, 202 singular, 168 irregular, 178 irregular en el innito, 202 regular, 178 regular en el innito, 202 Ra ces complejas, 103 con multiplicidad, 102 diferentes, 101 iguales, 102 Ra ces indiciales caso I, 183 caso II, 183, 184 caso III, 184, 190 Regla de Cramer, 113 Representaci on vectorial de un sistema de E.D., 248 Resonancia, 148 Resortes acoplados, 158, 278 Retrato de fase, 282 Rodriguez, f ormula, 176
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Salmuera, 60 Semidenida negativa, 310 positiva, 309 Serie Maclaurin, 168 Taylor, 168 Serie de potencias continuidad, 166 convergencia absoluta, 165 criterio de la raz on, 166 derivabilidad, 166 funci on coseno, 166 coseno-hiperb olico, 167 exponencial, 166 logaritmo, 167 seno, 166 seno inverso, 167 seno-hiperb olico, 166 tangente inversa, 167 hipergeom etrica de Gauss, 208 integrabilidad, 166
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INDICE ALFABETICO global, 376 de Frobenius, 179 de la funci on Gamma, 187 de la matriz fundamental, 266 de la matriz principal, 267 de Li enard, 346, 382 de Picard, 371 de Picard Generalizado, 372 de translaci on primero, 219 segundo, 220 de unicidad, 371 del producto convolutivo, 225 derivada de una transformada, 222 E.D.exactas, 16 estabilidad sistemas no lineales, 324 existencia transformada de Laplace, 211 existencia y unicidad para sistemas, 373 sistemas lineales, 374 Factor Integrante, 21 lineal de primer orden, 26 naturaleza de los puntos cr ticos, 297 operador inverso funciones seno, coseno, 130 polinomios, 128, 129 seno y coseno, 132 para puntos ordinarios, 169 para valores propios diferentes, 253 Poincar e-Bendixson, 344 principio de superposici on , 85 soluciones particulares, 125127
Tabla de transformadas de Laplace, 213 Tasa per c apita de crecimiento, 59 Taylor serie de, 168 Teorema b asico de operadores, 124 de existencia y unicidad, 3, 87 de Picard, 3, 87 del Wronskiano, 91, 92 dimensi on, N ucleo de L(D), 94 f ormula de Abel, 91 Lema de operadores, 123 criterio de Liapunov, 312 de Bendixs on, 344 de Dulac, 343 de estabilidad, 306 de estabilidad asint otica, 307 de existencia, 367 de existencia y unicidad
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intervalo de convergencia, 165 radio de convergencia, 165 serie binomial, 167 serie de potencias, 165 sumables, 166 Singular punto irregular, 178 regular, 178 Sistema autonomo, 281 cuasilineal, 320 homog eneo asociado de E.D., 247 no homog eneo de E.D., 247, 271 Soluci on de una E.D. por transformada de Laplace, 234 Soluci on vectorial de una E.D., 248
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INDICE ALFABETICO soluciones particulares complejas, Weierstrass criterio M de, 364 132 Wronskiano, 90, 251 transformada teorema del, 92 de la derivada, 224 transformada de una funci on peri odica, 228 Teorema de Li enard, 381 Tiempo de vida media, 56 Transformada de la derivada, 224 de la integral, 227 de una potencia, 227 derivada de la, 222 funci on peri odica, 228 inversa de Laplace, 215 producto convolutivo, 225 Transformada de Laplace para sistemas, 276 Trayectoria cerrada aislada, 339 denici on de, 282 peri odica, 339 Trayectorias isogonales, 50 ortogonales, 50 Valor y vector propio, 252 Valores propios complejos, 255 defectuosos, 263 repetidos, 257 Van der Pol ecuaci on diferencial, 346 Variaci on de par ametros, 271 Variaci on de par ametros, m etodo, 112 Vector y valor propio, 252 Vectores propios generalizados, 263
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Titular de la Universidad de Antioquia, Matem aticas de la Universidad Nacional. Texto en la http://matematicas.udea.edu.

ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION

355 . 355 . 356 . 358 . 359

INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391

Ejemplo 2. (x2 y )dx + 5 sen y dy = 0

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy d y + x2 dx 2 + x dx = ln x, es de orden 3. dy dx y =x , la cual es de orden 1.

Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =

Denici on 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma:

Ejemplo 11. x = y ln(cy ) es soluci on de y (x + y ) = y En efecto, derivando impl citamente: 1 =

(ln(cy ) + 1), luego

dy d y Ejemplo 10. y 2 dx 2 + y dx + xy = x no es lineal.

d y 2 Ejemplo 9. sen x dx 3 + xy = 0 no es lineal.

d y dy d y 2 x es lineal de orden 3. Ejemplo 8. x2 dx 3 + cos x dx2 + sen x dx + x y = e

Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es soluci on de 2y + y = 0, tambi en y = 0 es soluci on.

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

a). y = ( x + C )2 es soluci on general. 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

c). Explicar porqu e y = 0 es soluci on singular. Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

b). Explicar porqu e y = 1 es soluci on singular.

Ejercicio 9. Si (x2 + y 2 ) dx + (x2 xy ) dy = 0, comprobar que y C1 (x + y )2 = xe x , es soluci on general.

Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y ) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es soluci on general.

Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es soluci on general.

es una soluci on singular, porque no se puede obtener a partir de la soluci on general.

1.1. CAMPO DE DIRECCIONES

> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dC (t) = E (t) S (t) = R kC (t). dt

dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7

La anterior ecuaci on se puede escribir como h(y ) dy = g (x) dx e integran-

Denici on 2.1. Se dice que una E.D. de la forma:

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

separando variables dy = e3x dx 2 y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3

Soluci on: separando variables 2x y 3 dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2

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2.1. VARIABLES SEPARABLES

Ejercicio 6. x2 y = y xy , si y (1) = 1 1 (Rta. ln |y | = x ln |x| 1)

Ejercicio 4. y sen x = y ln y , si y (Rta. ln y = csc x cot x)

Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y )

Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 ) (Rta. y = cos 1 x+c

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en

dy dy + 2y = xy dx Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx y = a y x = 2 a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a ea ) e

M etodo de soluci on: dada la ecuaci on

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Soluci on: y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

(u2 z 2 + z 2 + 2u2 z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0

(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0

La sustituci on m as sencilla es x = uz dx = u dz + z du.

Es homog enea de orden 2.

Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS

x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la soluci on general.

y y + 1) dx x ln x dy = 0. Ejercicio 9. y (ln x y 1 (Rta.: ln |x| 2 = C) ln2 x

Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy ) = C 2 )

Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C (x2 + y 6 )| = 2 arctan yx )

Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln |x| = 1 e x + C) 2

Ejercicio 4. (x2 2y 2 ) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C (x2 y 2 ))

y y dx + x cos x dy = 0. Ejercicio 3. x y cos x y (Rta.: ln |x| + sen x = C )

dy = y , con y (1) = 1. Ejercicio 2. (x + y 2 xy ) dx y x 2 (Rta.: ln |y | = 4( y ))

y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

y y dy = cos( x )+ x . Ejercicio 10. dx y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)

Se presentan dos casos:

E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0

Ejercicio 13. (y + xy )dx 2xdy = 0 y (Rta.: x( x 1)4 = C , si x > 0, y > 0 y x(