LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES Pengendalian Tekanan

Laporan ini disusun untuk memenuhi tugas Pengendalian Proses pada Semeter IV Jurusan Teknik Kimia

Dosen Pembimbing : Harita Nurwahyu Chamidy, LRSC, MT

Oleh :

Fiqhi Pridayanti Mukhlishah Rahmi Pujiyati Putri Ugi Muhammad Apriyanto

111411010 111411025 111411028

Kelompok 3 Kelas 2 A

Tanggal Praktikum: Tanggal Pengumpulan Laporan:

23 April 2013 30 April 2013

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KIMIA POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2012

PENGENDALIAN TEKANAN I TUJUAN

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari pengaruh nilaimparameter pengendali pada respons tekanan.

II

DATA PENGAMATAN

Data 1: o Alat pengendalian tekanan

o Skema pengendalian tekanan

Data 2:

GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN TANPA REDAMAN
a) Pengendalian Proporsional (P)

Kurva SP dan PV thdp waktu dengan PB = 50

7
PV dan SP

6.5 6 5.5 5
590 600 610 620 waktu 630 640 650 660 PV SP

Kurva PV & SP thdp waktu dg PB = 30

7.3 SP dan PV 6.8 6.3 5.8 5.3 4.8 750 770 790 810 830 waktu 850 870 890 910 930 PV SP

Kurva PV dan SP thdp waktu dg PB = 10

7.3 6.8 SP dan PV 6.3 5.8 5.3 4.8 1320 PV SP

1330

1340

1350

1360 waktu

1370

1380

1390

1400

1410

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 5

7.3 6.8 SP dan PV 6.3

5.8
5.3 4.8 1500 1510 1520 1530 1540 waktu 1550 1560 1570 1580 1590

PV SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 2

7.3 6.8 PV dan SP 6.3 5.8 5.3 4.8 1615 PV SP

1620

1625

1630

1635

1640 waktu

1645

1650

1655

1660

1665

1670

b) Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Kurva SP & PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 30

6.2 6 SP dan PV 5.8 5.6 5.4 5.2 5 4.8 480 490 500 510 waktu 520 530 540 PV

SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti=10

6.2 6 5.8 SP dan PV 5.6 5.4 5.2 5 4.8 610 620 630 640 waktu 650 660 670 680 PV SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 , Ti= 5

6.2 6 SP dan PV 5.8 5.6

5.4
5.2 5 4.8 770 780 790 800 waktu 810 820 830 840

PV SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 2

6 5.9 5.8 5.7 5.6 5.5 5.4 5.3 5.2 5.1 5 910 920 930 940 waktu 950 960 970 980

SP dan PV

PV SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 , Ti = 1

6 5.8 SP dan PV 5.6

5.4
5.2 5 1060 1065 1070 1075 1080 1085 waktu 1090 1095 1100 1105 1110

PV SP

Kurva SP danPV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 0,5

5.08 5.06 5.04 PV dan SP 5.02 5 4.98 4.96 4.94 PV SP

4.92 1185

1186

1187

1188

1189 waktu

1190

1191

1192

1193

c) Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 2

7.5 7 SP dan PV 6.5 6 5.5 5 950 970 990 1010 1030 waktu 1050 1070 1090 1110 PV SP

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 5

6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 4.8 1280

SP dan PV

PV SP

1290

1300

1310

1320

1330 waktu

1340

1350

1360

1370

1380

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 10

6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 4.8 1530

SP dan PV

PV SP

1540

1550

1560

1570 waktu

1580

1590

1600

1610

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50, Ti=0,5 dan Td = 20

6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 1748

SP dan PV

PV SP

1758

1768

1778 waktu

1788

1798

1808

1818

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50, Ti=0,5 dan Td = 30

6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 1748

SP dan PV

PV
SP

1758

1768

1778 waktu

1788

1798

1808

1818

Data 3:

GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN DENGAN REDAMAN
A. Pengendalian Proporsional (P)

PB 50
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 4 3.5 510 515 520 525 530 535 540 545 550 SP PV

Waktu (s)

PB 30
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 4 3.5 635 640 645 650 655 660 Waktu (s) 665 670 675 680 685 SP PV

PB 10
6.5 6 SP dan PV 5.5

5
4.5 4

SP PV

3.5
760 770 780 790 Waktu (s) 800 810 820 830

PB 5
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 4 3.5 910 915 920 925 930 Waktu (s) 935 940 945 950 955 SP PV

PB 2
5.5
SP dan PV 5 4.5 4 3.5 980 990 1000 1010 Waktu 1020 1030 1040 1050 SP PV

B. Pengendali Proporsional Integral (PI)

I 30
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 310 320 330 340 Waktu (s) 350 360 370

SP PV

I 10
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 430 435 440 445 Waktu (s) 450 455 460 465 SP PV

I5
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 530 535 540 545 550 Waktu 555 560 565 570

SP dan PV

SP PV

I2
6.5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 645 650 655 660 Waktu (s) 665 670 675

SP PV

I1
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 750 760 770 780 790 Waktu 800 810 820 830

SP dan PV

SP PV

I 0,5
5.1 5.05 SP dn PV 5 4.95 4.9 SP PV 875 885 895 905 Waktu 915 925 935 945

4.85

C. Pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID)

Td 2
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 255 260 265 270 275 Waktu (s) 280 285 290 295 300

SP dan PV

SP PV

Td 5
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 375 380 385 390 395 Waktu (s) 400 405 410 415 420

SP dan PV

SP PV

Td 10
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5 525 530 535 540 545 Waktu (s) 550 555 560 565 570

SP dan PV

SP PV

Td 20
6.3 6.1 5.9 5.7 5.5 5.3 5.1 4.9 4.7 4.5

SP dan PV

SP PV

690

700

710

720
Waktu (s)

730

740

750

760

Td 30
5.1 5 SP dan PV 4.9 4.8 4.7 4.6 800 810 820 830 840 Waktu (s) 850 860 870 880 SP PV

III

PEMBAHASAN

1. Pembahasan oleh Fiqhi Pridayanti Mukhlishah (111411010) Praktikum kali ini praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan memvariasikan nilai parameter proporsional, integral, dan derivatif-nya. Praktikum ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai parameter pengendali pada respons tekanan. Percobaan yang dilakukan oleh praktikan adalah dengan pengendalian Proporsional (P), pengendalian Proporsional Integral (PI), dan pengendalian Proporsional Integral Derivative (PID).Terdapat 2 percobaan yang praktikan lakukan yaitu, tanpa tangki peredam dan dengan tangki peredam. Pada percobaan tanpa tangki peredam percobaan pertama yang dilakukan oleh praktikan adalah pengendalian Proporsional. Pengendalian ini hanya memvariasikan nilai proporsional band nya saja. Untuk mengubah-ubah nilai PB praktikan merubah nilai Kc nya. Hal ini dikarenakan PB = . Sedangkan waktu integralnya di set sangat besar yaitu

100000 sekon. Hal ini bertujuan agar pengaruh waktu integral dianggap hampir tidak ada. Nilai PB yang divariasikan adalah sebesar 50, 30, 10, 5 dan 2. Dari nilai-nilai parameter tersebut praktikan dapat mengetahui kestabilan tekanan yang dihasilkan. Grafik yang dihasilkan pada percobaan pertama ini praktikan dapat melihat pengaruh nilai PB pada tekanan. Semakin kecil nilai PB maka osilasi akan semakin sering terjadi. Jika semakin besar nilai PB maka akan semakin stabil aliran yang terkendali. Tetapi pengendalian Proporsional ini tidak cukup akurat untuk menghasilkan Proses Variabel (PV) mendekati nilai Set Poin (SP). Dengan menggunakan pengendalian Proporsional ini nilai-nilai PB harus besar agar mencegah terjadinya osilasi. Tetapi, hal ini malah menyebabkan terjadinya penyimpangan yang sering disebut offset. Agar mengurangi nilai offset yang ditimbulkan sebaiknya

menggunakan pengendalian Proporsional Integral (PI). Percobaan kedua praktikan melakukan pengendalian Proporsional Integral (PI). Percobaan ini memasukkan nilai PB yang terbaik yang dihasilkan pada percobaan pertama. Nilai PB yang di pilih adalah 50%. Percobaan kedua ini praktikan melakukan nilai variasi pada waktu integral (Ti) nya. Variasi waktu integralnya yaitu 30, 10, 5, 2, 1 dan 0,5 sekon. Grafik yang dihasilkan pada percobaan kedua ini cukup baik. Karena nilai PV hampir mendekati nilai SP. Tetapi dibandingkan waktu integral yang lain ternyata waktu integral 0,5 sekon adalah waktu yang paling baik dengan nilai PB 50%. Karena, respon PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil.

Pada percobaan yang ketiga ini praktikan melakukan pengendalian Proporsional Integral Derevative (PID). Percobaan ini praktikan memasukkan nilai PB 50%, nilai Ti 0,5 sekon dan variasi nilai waktu derevative (Td). Variasi waktu derevative adalah 2, 5, 10, 20 dan 30 sekon. Pengendalian PID ini menyebabkan respon yang lebih cepat. Derivative Action dapat menyebabkan respon cepat tetapi sangat peka terhadap noise (gangguan) karena derivative perubahan error persamaan yang ada di dalam PID adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. Pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat. Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan pengendalian yang sama seperti tangki tanpa peredam. Yang membedakan hanyalah ditambahkan tangki tekan. Berdasarkan pegendalian yang telah dilakukan oleh praktikan dapat disimpulkan bahwa pengendalian yang terbaik adalah pengendalian Proporsional Integral. Dari ketiga pengendalian tersebut sifat pengendalian yang dilakukan adalah Direct Acting. Hal ini dikarenakan jika nilai PV besar maka itu diakibatkan oleh tekanan yang keluar dari valve juga akan besar. Jika tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari control valve akan memperkecil bukaannya. Dan percobaan dengan menggunakan tangki peredam ternyata lebih baik dibanding tanpa peredam. Hal ini dikarenakan jika menggunakan peredam osilasi yang dihasilkan berkurang.

2. Pembahasan oleh Rahmi Pujiyati Putri (111411025) Pada praktikum kali ini, praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan mencoba cobakan berbagai nilai pada parameter seperti proporsional, integral dan derivative. Untuk tahap pertama praktikan mencobakan pengendalian dengan hanya menggunakan parameter proporsional saja yang nilainya bervariasi yaitu, 50, 30, 10, 5dan 2. Dari data praktikum ( grafik ) bagian pertama ini praktikan dapat menyimpulkan bahwa semakin kecil nilai PB semakin sering osilasi terjadi, tapi semakin besar nilai proporsional band yang diberikan dalam pengendalian maka akan semakin stabil tekanan yang terkendali. Namun begitu pengendalian dengan parameter proporsional saja tidaklah cukup untuk menjadikan process variable ( tekanan ) mendekati set point yang diinginkan karena dapat dilihat dari grafik pada nilai PB yang praktikan anggap paling baik yaitu 50, tetap saja PV belum mendekati SP ( terjadi offset ). Proses-proses cenderung menggunakan pengendali

dengan proporsional band besar untuk mencegah terjadinya osilasi, tetapi akibatnya timbul penyimpangan. Penyetelan harga PB yang besar atau adanya perubahan pembebanan yang besar akan menimbulkan penyimpangan. Suatu sistem dengan hanya menggunakan pengendali proporsional selalu masih terdapat penyimpangan dari harga titik pengesetannya sebagai suatu harga yang diinginkan, apabila sistem diberikan pembebanan yang berubahubah. Perubahan pembebanan ini disebut sebagai gangguan terhadap sistem proses. Untuk mengatasi hal tersebut, mode integral sering digabungkan dengan pengendali proporsional sehingga penyimpangan dapat dieliminasi. Selanjutnya praktikan melakukan percobaan kedua dengan mencoba coba memasukkan variasi nilai waktu integral ( Ti ) namun dengan tetap menggunakan nilai PB yang paling baik menurut praktikan pada percobaan 1 yaitu PB = 50. Praktikan memvariasikan nilai waktu integral yaitu 0,5 , 1, 2, 5, 10, dan 30. Praktikan menganggap nilai Ti yang paling baik untuk disandingkan dengan nilai PB 200 adalah Ti = 0,5 karena praktikan melihat dari grafik yang ditampilkan pressure controller di PC bahwa pada nilai intergral 0,5 tersebut respons PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil dibandingkan ketika nilai integral lain dimasukkan. Rangkaian pengendali tekanan

merupakan contoh sistem yang memerlukan nilai PB yang besar, sehingga untuk sistem yang demikian mode integral perlu ditambahkan pada pengendali. Apabila fungsi intergral ditambahkan, maka secara kontinyu integral akan bereaksi terhadap keluaran sepanjang terjadi penyimpangan dari titik pengesetan yang diinginkan, sehingga dihasilkan penyimpangan = 0. Terakhir, praktikan melakukan percobaan yang ke-3 yaitu dengan memasukkan nilai waktu derivatif. Nilai derivatif ini disandingkan dengan nilai PB = 50 dan Ti = 0,5 dari praktikum sebelumnya, sehingga parameter pengendalian menjadi PID. Derivative action menyebabkan respon cepat, tapi meskipun respon cepat sistem menjadi peka terhadap noise karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID, adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. P e n g k o n t r o l mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan, beda/deviasi (error signal) nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil

dan lebih akurat. Tapi tidak untuk sistem pengendalian untuk tekanan dibuktikan dengan grafik PV terhadap SP yang langsung berosilasi dan tidak kunjung stabil. Jadi dapat disimpulkan pengendalian tekanan ini lebih baik menggunakan parameter PI saja. Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan

pengendalian yang sama seperti tangki tanpa peredam. Yang membedakan hanyalah ditambahkan tangki tekan. Pengendalian tekanan dengan peredam ini, di dapat niali PB terbaik utnuk pengendalian adalah 50 dan TI adalah 0,5. Sedangkan pengaruh derivatif yang diberikan kepada sistem, tetap menghasilkan osilasi seperti pengendalian tanpa redaman hanya saja offset yang terjadi tidak terlalu jauh dari SP.

Adapun sifat pengendalian kali ini yaitu direct acting, karena jika nilai PV ( laju alir tekanan ) besar maka berarti itu disebabkan oleh volume udara yang keluar dari valve juga besar berarti tekanan akan kecil karena tekanan berbanding terbalik dengan volume. Jika aliran udara tekan menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control valve akan memperbesar bukaannya, karena itulah sifat dari pengendalian ini dapat disimpulkan sebagai pengendalian direct acting.

3. Pembahasan oleh Ugi Muhammad Apriyanto (111411028) Pada percobaan ini, dilakukan pengendalian tekanan (pressure) pada alat Pressure Control. Tujuan daripada praktikum ini adalah mempelajari pengaruh parameter pengendali pada respons aliran yang ditunjukkan oleh aplikasi Pressure Control yang dihubungkan dengan alat kemudian dihubungkan dengan notebook, sehingga ilustrasi grafik akan muncul pada display notebook yang sudah terinstal aplikasi Pressure Control. Untuk menentukan pengendalian tekanan yang tepat, dilakukan tiga pengendali dalam pengendalian aliran. Yaitu pengendali Proporsional (P), Proporsional-Integral (PI), dan Proporsional-Integral-Derivatif (PID) dengan parameter pengendali yang divariasikan berupa Proportional Band (PB), waktu integral, dan waktu derivatif. Ada dua percobaan yaitu mengamati pengaruh parameter pengendali tanpa menggunakan tangki peredam dan dengan menggunakan tangki peredam. Pada awal pengoperasian, dilakukan pengaturan terhadap valve V2 dan V1 sehingga menunjukkan tekanan 10 dan 18 psi, lalu menutup V3, V5, dan V6 dan mengatur bukaan V4

(tanpa menggunakan tangki peredam). Pada pengendalian proporsional, waktu derivatif 0, dan waktu integral 100000 (sehingga pengaruh integral dapat diminimalisasi). Dilakukan pengamatan terhadap nilai Proportional Band (PB) dengan variasi 2, 5, 10, 30, dan 50 [%]. Dari hasil pengamatan grafik, diperoleh grafik yang menurut praktikan lebih baik dari yang lain, yaitu pada nilai PB sebesar 50%. Dapat terlihat dari grafik-grafik yang diperoleh, pengaruh nilai PB terhadap kestabilan. Nilai PB yang kecil mengakibatkan ketidakstabilan yang cenderung besar sehingga osilasi pun semakin besar. Sedangkan nilai PB yang besar mengakibatkan PV stabil dengan respons yang lambat, namun kestabilan dapat dicapai, sehingga osilasi dapat diminimalisasi. Dengan PB yang besar seharusnya offset akan dapat diminimalkan. Namun PV belum bisa mendekati SP secara maksimal. Oleh karena itu, dibutuhkan unsur integral dalam pengendalian. Pada pengendalian Proporsional-Integral (PI), digunakan PB sebesar 50% yaitu nilai PB terbaik hasil pengendalian Proporsional. Dilakukan variasi waktu integral sebesar 0,5; 1; 2; 5; 10; dan 30. Dari hasil pengamatan grafik, didapatkan grafik terbaik pada waktu integral 0,5. Karena respons PV terhadap MV berlangsung sangat cepat dan offset dapat

diminimalkan. Sehingga dari grafik yang didapatkan, pengaruh integral dapat diketahui, yaitu apabila waktu integral semakin besar maka responsnya akan semakin lambat dan ketidakstabilan semakin besar. Pada pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID), dilakukan input nilai waktu derivatif dengan variasi 2, 5, 10, 20, dan 30. Input nilai derivatif yang semakin besar menyebabkan respons yang sangat cepat namun akan sangat peka sekali terhadap keberadaan noise. Dari hasil pengamatan, PV tidak pernah stabil terhadap SP. Maka dari sekian variasi waktu derivatif, tidak dapat ditentukan mana yang terbaik. Oleh karena itu, dapat disimpulkan pada pengendalian aliran ini lebih baik menggunakan pengendali dengan parameter Proporsional-Integral (PI). Untuk percobaan menggunakan tangki peredam, dilakukan seperti tanpa peredam hanya saja valve V3 dibuka keluaran valve dan V4, V5, dan V6 ditutup. Dari sini bisa didapatkan fungsi peredaman. Fungsi redaman adalah untuk mengantisipasi adanya gangguan sehingga dapat mengurangi adanya osilasi. Sehingga dari hasil pengamatan grafik, pengendalian yang dapat dikatakan lebih baik adalah pangendalian dengan rendaman.

Adapun sifat pengendalian aliran ini yaitu direct acting, yaitu jika aliran udara tekan menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control valve akan memperbesar bukaannya.

IV

KESIMPULAN Adapun kesimpulan yang didapat dari hasil percobaan pengendalian tekanan ini

adalah: 1. Berdasarkan hasil grafik pada percobaan: pengendali yang dapat dikatakan paling baik pada pengendalian tekanan ini adalah pengendali Proporsional-Integral (PI) atau PI-Controller. Pengendalian dengan tangki peredam lebih baik daripada tanpa peredam, dapat dilihat dari osilasi yang minimum pada grafik. Nilai PB terbaik adalah 50% dan nilai waktu integral (Ti) terbaik adalah 0.5.

2. Pengaruh keberadaan Proportional Band (PB) adalah semakin besar PB, respons akan semakin lambat, stabilitas semakin tinggi. 3. Pengaruh keberadaan integral time atau waktu integral (Ti) adalah semakin kecil waktu integral, maka respons akan semakin cepat tetapi kestabilan rendah. 4. Pengaruh keberadaan derivative time atau waktu derivative (Td) adalah semakin besar waktu derivatif, maka respons akan semakin cepat tetapi akan sangat peka terhadap noise.

DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto. Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, 2007. Bandung: Politeknik Negeri Bandung Wade, H. L. 2004. Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and Application. Ed. 2, ISA, NC