INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO

CONTROL ll

PRACTICA #6:

COMPENSACIN EN ADELANTO POR LUGAR DE LAS RACES.

NOMBRE:

Ismael Arciniega Reyes 10040703

NUM. DE CONTROL: SEMESTRE: 6

Maestro: CASTAEDA MURILLO ARTURO Fecha: 12/abril/2013

OBJETIVO:
El objetivo de esta prctica es conocer los pasos para llevar a cabo una compensacin en adelanto, por medio de el lugar de las races. a) b) c) Aplicar este mtodo Compensar un sistema de control Repasar conceptos de caractersticas temporales

Desarrollo 1:
Compensar el sistema de control mostrado en la fig. 1 se desea reducir en un 50% el , manteniendo el en el valor que tiene el sistema original. El sistema esta sujeto a una entrada unitaria.

Paso 1.a) Obtener la ecuacin caracterstica de lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

b)

Obtener las caractersticas temporales del sistema original

Tiempo de establecimiento

Se desea que

sea 50%

El sistema compensado tendr un nuevo Paso 2.- Determinar las races dominantes del sistema a compensar. Ec. Caracterstica a compensar

Si queda fuera del LGR original Paso 3.- Determinar la condicin angular para saber cmo se compensar el sistema.

Si fuera menor o igual que 5 se utilizara compensacin de ganancia. En este caso por lo que utilizamos compensacin en adelanto, debido a que se desea mejorar la parte transitoria. El ngulo mximo se obtiene: | | Paso 4.- Calcular el compensador utilizando un mtodo geomtrico. a) Tazar la raz a compensar. b) Trazar una lnea desde la raz al origen. c) Trazar una recta desde la raz a la izquierda. d) Bisectar el ngulo formado por las dos rectas. e) Bisectar el ngulo a ambos lados de la bisectriz.

f) A donde llegan al eje real las rectas que forman ngulos tenemos el polo y el cero compensadores.

Paso 5.- Calculo de la ganancia Se utiliza la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensando la condicin de modulo del LGR | | | | Paso 6.- Calcular los parmetros de la red. | |

Hecho en Matlab

El lugar de races

Conclusiones y observaciones: La prctica se trato de calcular un compensador en adelanto, el compensador calculado funciono correctamente, ya que el tiempo de establecimiento fue menor en el sistema ya compensado, esto se puede ver en las graficas de arriba de las lecturas del simulin.