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Dimensionamiento de un servo motor


Escrito por Motion Control Publicado el 16 junio, 2010 at 23:05 Cuntos caballos necesito para mi aplicacin? Pues sin dudarlo.. cuantos menos mejor! sobre todo teniendo en cuenta cmo est evolucionando el precio de la electricidad (no hay ms que comparar la factura de estos ltimos meses con p.e. la que tenamos hace un par de aos.) Para colmo, normalmente se cumplir que cuanto ms potente sea el sevomotor, ms caro nos resultar Por tanto el objetivo ser elegir un servo con la mnima potencia necesaria para solucionar nuestra aplicacin. Y qu potencia es la mnima requerida para mi aplicacin? Para responder a esta pregunta lo primero que temos que hacer es recitar el mantra : Lo que mueve al mundo es el Par y de este modo podremos reformular la pregunta: A qu velocidad y qu par motor se requieren para mi aplicacin? Esta pregunta ya me hace sentir mejor, de otro modo parece que estemos hablando con un vendedor de coches de segunda mano, nos os parece? 1) Clculo del perfil de velocidades Lo primero que nos hemos de plantear es qu perfil de velocidades vamos a necesitar, es decir, cunto tiempo he de acelerar?, hasta que velocidad he de acelerar? durante cunto tiempo he de mantener la velocidad? cunto tiempo va a durar la deceleracin? tendr algn tiempo para descansar? Para responder a estas preguntas lo ms sencillo es hacer una tabla en la que se indiquen las posiciones en funcin del tiempo, el clculo de las velocidades y aceleraciones es inmediato: Imaginemos que el ciclo de trabajo continuo (heavy duty) dura 1 segundo, y que el 25% del tiempo aceleramos de 0 a 60, y mantenemos la velocidad constante durante el 50% del ciclo y, al legar a 300 desaceleramos hasta 0 rpm

Si ponemos esta informacin en una tabla y calculamos la velocidad de cada tramo obtendremos un perfil de velocidades trapezoidal con una velocidad mxima de 80 rpm (un valor ridculo para un servo pero se trata de hacer un ejemplo sencillo).

Por tanto.. la respuesta a la primera pregunta es, que el motor que escojamos necesita ser capaz de trabajar como mnimo a 80 rpm 2) Clculo del par motor No volver a repetir el mantra pero s que recordar una de las leyes de la dinmica de Newton: F=m a Pero a no ser que estemos trabajando con un motor lineal, en la mayora de los casos enunciaremos la frmula anterior para un slido en rotacin: Par=Inercia Aceleracin angular De la tabla anterior se desprende que la mxima aceleracin angular la podemos calcular dividiendo para cada tramo la variacin de velocidad entre el tiempo requerido. En nuestro caso tenemos que el motor debe acelerar (o decelerar) 80 rpm en 0.25 segudos, por tanto: 80 rpm/0.25 s= 320 rpm/s^2 Que pasadas a radianes/s^2 son: 33.51radianes/s^2 Para calcular el Par necesitamos un dato adicional, la Inercia ! El cculo de la inercia Total del sistema ser la suma de las inercias de cada uno de los componentes rotativos del sistema. Por ejemplo, si el motor ha de mover un plato giratorio y entre el plato y el eje del motor hay un reductor, tendremos que calcular la inercia del plato (incluida la carga) y del reductor (nos lo facilitar el fabricante del reductor). Si existiera alguna fuerza exterior a favor o en contra del par motor, sta tambin debera de ser sumada o restada para el clculo del par. Un sistema de motor + reductor + Plato giratorio, puede modelizarse con la siguiente cadena cinemtica:

El cculo del momento de inercia de cada elemento, por ejemplo del plato, es sencillo, una vez conocida la

geometra y la densidad del material, ser suficiente con aplicar la frumula del slido rgido correspondiente (momentos de inercia), para ello podemos desempolvar el libro de mecnica del slido rgido y buscar en las tablaso podemos hacer uso de google, oen la mayora de los casos el fabricante del motor nos facilitar un software para dimensionar el servo que, por supuesto ser tambin capaz de ayudarnos a calcular momentos de inercia de mecanismos habituales. Una vez obtenemos el momento de Inercia imaginemos que el total de las inercias suma : 1.061 Kgm^2 calcular el par mximo necesario para el motor es inmediato: Pmximo =Inercia Aceleracin angular mxima Pmximo= 1.061 33.51 = 35.55 Nm Por tanto de (1) y (2) se obtiene que en principio necesitamos un motor capaz de : Obtener una velocidad de 80 rpm Con un par mximo de 35.55 Nm Pero podemos ajustar un poco ms nuestra eleccin si consideramos el par efectivo, o par RMS. El valor del par que hemos obtenido anteriormente se corresponde con el valor de pico de par del motor (peak torque), normalmente este valor se corresponde con valores del 300% o ms del par nominal del motor. El fabricante del motor siempre nos dar dos datos referidos al par: -Par nominal (Es el par para trabajo contnuo del motor (heavy dutty) -Peark Torque (Es el par que instantneamente (unos pocos segundos) el servo es capaz de suminstrar pasados estos segundos y para evitar quemar el motor el servoamplificador generar una alarma (tpicamente overload, o overcurrent) y entar en fallo. Si nuestro ciclo de trabajo no es severo, es decir si existe por ejemplo un tiempo en el que el motor no est acelerando ni decelerando, mejor an! si existiera un intervalo de tiempo en el que el motor estuviera parado veramos que el par efectivo (o RMS) disminuye notablemente. El par RMS se obtiene de la raz cuadrada del producto ponderado por el tiempo del par necesario para cada tramo dividido por el total del tiempo de ciclo. (TRMS)2=(T12t1+ T22t2+ T32t3+ T42t4)/(t1+t2+t3+t4) En nuestro ejemplo, al tratarse de un prefil trapezoidal obtendramos los siguientes resultados:

Es decir necesitaramos un motor con un par nominal que exceda los 25.14 Nm y con un pico de par de 35.54 Nm. Conclusin Dimensionar un servo es relativamente sencillo, pero en ocasiones resulta tedioso, por tanto recomiendo utilizar el software que el fabricante de cada servo nos facilite (acostumbra a ser gratuito.). Para este ejemplo he utilizado el software Motor Selection de OMRON

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Categoria: Servos RSS feed para los comentarios de esta entrada TrackBack URI 5 Respuestas para este post 1. luis enrique on septiembre 6th, 2010 21:17 Me gustaria saber com,o configurar un servo motor en esta y otras marcas gracias 2. Motion Control on septiembre 8th, 2010 7:20 Tu pregunta es muy abierta Todos los servos necesitan unos pasos de configuracin similares: -Configuracin de las I/O: overtravels, homing, etc -Configuracin del motion bus -Autotuning -Test run.. -Configuracin del Motion Controller Lo que ocurre es que cada frabricante tiene un software de configuracin diferente por lo que pese a que los aspectos a configurar son similares, la manera de hacerlo puede ser muy diferente dependiendo del fabricante del equipo 3. Gerard on septiembre 23rd, 2010 11:02 Tengo entendido que hay que tener tambien en cuenta la relacion entre la inercia del motor y la inercia de la carga, no? De hecho hay fabricantes que tienen una gama de servomotores de baja inercia y otrade alta inercia. Tengo entendido que la relacion tiene que ser como maximo de valor 7 o algo as Es cierto??? Gracias!! 4. Motion Control on octubre 19th, 2010 21:14 Totalmente cierto, la relacin de inercias es un parmetro clave a la hora ajustar el motor (tuning) y tambin de dimensionar el servo adecuado para la carga. La relacin de inercias entre motor y servo depende del equipo, el valor de 7, entiendo que es el que algn fabricante propone para un equipo determinado, pero existen equipos en el mercado que aceptan relaciones de inercia entre motor y carga mucho mayores 5. Guillermo Urrutia on febrero 14th, 2012 2:44 buen dia, queria hacerte una consulta. Actualmente una clase que llevo, nos han ubicado en un ambiente laboral, el cual la tarea es tener control de un servomotor, el controlador que estamos usando es un unitronics v350-35-tra22 y el servomotor es un maxim ep100-5a (chino), un dolor de cabeza porque el manual esta incompleto, el manual de la version anterior es mas extenso y explicativo, pero muchos parametros son totalmente diferentes. Mi problema es que el servo al

mandar la seal del SON (servo on) empieza a girar a una velocidad constante, y pues cuando yo le mando una frecuencia especifica y un sentido especifico el me hace caso, incluso se mueve segun la posicion que le he ingresado, pero luego regresa a la misma velocidad que permanece constante, tengo idea de que este problema me lo esta dando el servo drive, algun parametro que estoy utilizando mal, alguna idea o recomendacion? gracias de antemano. saludos. Aadir un comentario You must be logged in to post a comment.

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