PINGUINO : Plataforma Para Diseo Y Desarrollo

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por : Julio Fabio De La Cruz G.

Pingino es una plataforma de hardware libre basada en un circuito sencillo fcil de construir. La plataforma tiene como corazn un microcontrolador PIC con puerto US ! tiene un sistema de entradas salidas sencillo " bien definido! tambi#n tiene un entorno de desarrollo programacin simple. Una de las metas de pingino es el de ser una herramienta de ba$o costo! fle%ible " fcil de usar! para la elaboracin de sistemas electrnicos en general.

Que es pingino

son descargados por medio del puerto "',$ sin la programador de Pingino es un tarjeta como el Arduino pero basada en necesidad de utilizar un microcontroladores$ adems de +ue se puede probar un microcontrolador PIC. La meta de este proyecto el la de construir un IDE de fcil utilizaci n en LI!"#$ inmediatamente la aplicaci n sin necesidad de desconectar el sistema del computador siempre y %I!D&%' y (AC &' #. cuando el circuito no necesite mas potencia +ue la Arduino es una )erramienta poderosa con muc)os suministrada por el puerto "',$ en otras palabras no desarrollos. Pero uno de sus se necesita fuente de incon*enientes es +ue no tiene una alimentaci n e8terna para el interfase nati*a "',$ es por esto PINGUINO permite la realizacin circuito en estas condiciones. +ue la tarjeta Pingino se )ace tan de programas en un lenguaje de alto llamati*a. Arduino y Pingino nivel similar al C, con unas funciones "na tarjeta Pingino tiene grabado un programa +ue comparten el mismo lenguaje de definidas y orientadas al manejo del permite su funcionamiento programaci n as- +ue no es tan como bootloader$ es decir dif-cil de migrar a una o la otra$ ard!are del microcontrolador " +ue se pueden cargar esto ya depender del gusto o programas compilados sin la necesidades del usuario. necesidad de utilizar un El )ard.are de Pingino esta basado en el programador de microcontroladores$ sin embargo este microcontrolador PIC /012334$ +ue tiene tiene un programa bootloader si debe ser grabado primero con modulo nati*o "', y una "A56 para comunicaci n un programador de microcontroladores PIC. serial. Pingino es open )ard.are y open soft.are. Como se programa la tarjeta pingino Para que sirve Pingino Pingino es una tarjeta sencilla$ fle8ible y fcil de usar +ue sir*e para el prototipado rpido de aplicaciones El modulo PI!7"I!& permite la realizaci n de microcontroladas y de electr nica en general. Es una programas en un lenguaje de alto ni*el similar al C$ )erramienta utilizada por estudiantes de ingenier-a con unas funciones definidas y orientadas al manejo electr nica$ de ingenier-a multimedia$ artistas plsticos en muc)as partes del mundo$ para la realizaci n de del )ard.are del microcontrolador. proyectos particulares. Los programas una *ez compilados en el computador

Caractersticas del PIC 18F2550

Como montar la tarjeta

La 6abla / muestra algunas de las caracter-sticas mas En esta guia estn los diagramas de montaje$ ya sea sobresalientes de este microcontrolador +ue el el para un protoboard o tarjeta uni*ersal. 'e recomienda coraz n del la tarjeta Pingino. la tarjeta uni*ersal ya +ue el conector "', no esta Este micro es compatible con el microcontrolador adaptado para encajar bien en el protoboard. /019334 en el caso de necesitar un microcontrolador Los enlaces para bajar este documento$ esta en la con mas pines de entrada y salida. direcci n ttp:!!i"te#ra$orele%tro"i%a.blo#spot.%om estn los arc)i*os para el montaje$ puede imprimir el El microcontrolador /012334 tiene como *entaja +ue puede conseguirse el el mercado de componentes arc)i*o . pegarlos sobre una tarjeta uni*ersal +ue tenga el mismo es+uema de un protobard$ utilizndolo como electr nicos de la ciudad de Cali y es de bajo costo. guia. Parmetros Program (emory >?,@ CP" 'peed >(IP'@ 5A( ,ytes Data EEP5&( >bytes@ Digital Communication Perip)erals A2 /2 2$490 23B /CA=E="'A56 /C(''P>'PI=I2C@ Valores

Capture=Compare=P%( 2 CCP Perip)erals 6imers ADC Comparators "', >c)$ speed$ compliance@ &perating Doltage 5ange >D@ / 8 0Cbit A 8 /BCbit /4 c)anels$ /4Cbit 2 /$ 1ull 'peed$ "', 2.4 2 to 3.3 Tabla 1 Puertos de entrada pingino salida en la tarjeta !e"erencias Perifricos PIC 18F2550

6ambi;n es de destacar +ue proyectos como La tarjeta pingino tiene /: pines +ue pueden ser PI!7"I!& son de actual tendencia para el desarrollo configurados como entradas o salidas$ el grfico de sistemas microcontrolados$ encontrndose bastantes referencias y aplicaciones en la Internet. muestra la disposici n de estos pines.
http://www.hackinglab.org/pinguino/index_pinguino. html

)ttp<==jpmandon.blogspot.com= )ttp<==identi.ca=group=pinguinoboard )ttp<==groups.google.fr=group=pinguinocard

Pines de entrada - salida

Componentes
Cantidad
1

Componente
Pic

Descripci n
18F2550
IC

Identificaci n

!ed

"#

$%#

&'ic(t p)lsador

$eset

$esistencias

*+0o(m ,marillo -ioleta caf

$esistencia

10.o(m Caf ne/ro naran0a

Capacitor

220nf

Capacitor

22pf

Capacitor

011)f

Capacitor

10)f

Conector %&2

"scilador

203(4

56tensi n %&2

115 metros

Vista completa en protoboard 5s7)ema 1

Vista completa en protoboard 5s7)ema 2

Dia/rama para s) monta0e en protoboard 5s7)ema 8

3onta0e en el protoboard

Dia/rama es7)emtico cambiar 0101)f

#anejo de motores paso a paso$

+a ma*ora de cables de los motores paso a Por las caractersticas de precisin de paso tiene un color estndar. movimiento, los motores paso a paso son un buen motor al momento de una implementacin que requiera precisin en la posicin. Adems dado que las seales que controlan estos motores son de naturaleza digital son fciles de adecuar en sistemas netamente digitales. Veremos como se puede controlar un motor paso a paso utilizando la tarjeta ping ino. #otores %ipolares !ste tipo de motores se caracteriza por tener " cables que se conectan al circuito de control que debe realizar la funcin de polarizar las bobinas, para lograr esto el control de la polarizacin de las bobinas se logra por medio de un puente #, para este tipo de motor necesitaramos $ puentes.

3otor bipolar
!l grfico muestra un ejemplo de la codificacin de colores de un motor paso a paso unipolar con ' cables. ,uc)as veces nos encontramos con un motor unipolar que no es estndar, as que tenemos que identificar las bobinas, para esto empleamos un multimetro, con el cual mediremos las resistencias de las bobinas, el siguiente grfico ilustra un ejemplo de que valores de resistencia mediramos en la identificacin de un motor con ' cables.

3otor bipolar
#otores &nipolares !ste tipo de motor paso a paso es que utilizaremos en nuestro ejemplo con la tarjeta ping ino. !ste tipo de motor se identifica por que puede tener %, & u ' cables. !n caso de % cables uno de ellos es el com(n a todas la bobinas, en el de & cables )a* un com(n por cada par de bobinas * finalmente en el de ' cables no )a* punto com(n en las bobinas.

$esistencia en bobinas

Cables motor bipolar

'umero de pasos Para lograr el movimiento en el motor paso a paso unipolar, las bobinas deben energizarse de un modo adecuado, )a* dos m-todos bsicos uno denominado por ola en donde una bobina se energiza a la vez * el otro m-todo es el manejo de dos fases en el cual se energizan dos bobinas a la vez. .on el m-todo de dos fases se puede conseguirse ma*or torque. !l siguiente grfico muestra ambos tipos de polarizacin.

9rados por paso 4$:2 grados /$04 grados A$:3 grados :$34 grados

: Pasos por -)elta 344 pasos 244 pasos EB pasos 90 pasos

/3$44 grados 29 pasos $esistencia en bobinas

Par de mantenimiento +,orque-) !s ma*or que el par dinmico * act(a como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. 'umero de pasos por vuelta) !s la cantidad de paso que efect(a el rotor para completar un giro completo, la ecuacin es la siguiente NP = AB4

Por ejemplo si el paso de nuestro motor es 2,% grado tenemos

NP = AB4 =90 pasos :$3

$esistencia en bobinas

/e puede observar que para ambas secuencias se completa un ciclo de " polarizaciones, a cada una de estas polarizaciones le daremos el Control de un motor paso a paso nombre de paso. Para energizar las bobinas de un motor paso a paso necesitamos que circule corriente por estas, Par(metros de los motores paso a paso esta corriente normalmente es muc)o ma*or a la Par dinamico de tra%ajo) 0epende de que puede entregar un microcontrolador por sus las caractersticas dinmicas, es el terminales, as que necesitamos un circuito momento m1imo en que el motor es integrado que cumpla la funcin de driver * capaz de desarrollar sin dejar de entregue la suficiente corriente para polarizar las responder a la polarizaciones de sus bobinas. bobinas. !n nuestra aplicacin utilizaremos el 3+4$556 *lguno de paso) /e define como el que es un integrado que internamente tiene un avance en grados que se produce cada arreglo de transistores tipo darlingnton. vez que polarizamos las bobinas o generamos un paso, la siguiente tabla +a cone1in de las bobinas de un motor unipolar muestra los pasos mas empleados en los se muestra en los siguientes grficos. motores. +as salidas del microcontrolador las conectaramos a los terminales de entrada del 3+4$556

Frecuencia de paso m(.imo) /e define como el m1imo numero de pasos por segundo que puede ejecutar el motor funcionando adecuadamente.

Programa en PI'/&I'0

Pines de entrada - salida !n este ejemplo de programa controlaremos un motor paso a paso unipolar por medio de las entradas 7 salidas 879:6, 879:", 879:%, 879:&, as que el primer paso sera configurar estos pines como salidas.

%!#2008

Confi/)raci n pines
!l siguiente paso sera el de generar los pasos para polarizar las bobinas del motor, emplearemos el m-todo de una fase o denominado por ola. /i se observa este m-todo necesita " pasos para )acer un ciclo completo, as que en nuestro programa generaremos estos " pasos. 3na de las parmetros del motor es el de la frecuencia m1ima por paso, esto quiere decir que entre paso * paso debe )aber un retardo, en nuestro ejemplo sera de :55 milisegundos. .omo ejemplo se supondr que el motor es de 2,% grados por paso as que dar un giro completo en "' pasos. ;ambi-n si cada paso demora :55 milisegundos tardara "'55 milisegundos o ",' segundos en dar el giro completo.

Cone6i n con el %!#2008

!l bloque de programa en donde escribimos el cdigo para generar la secuencia de pasos es el void loop+void- se observa que polarizamos bobina por bobina * que este proceso se repite indefinidamente. 1jemplo ) #acer un programa que )aga girar el motor % giros completos en sentido a las manecillas del reloj * que terminado este proceso de % giros completos en sentido opuesto a las manecillas del reloj.

Confi/)raci n pines

int i2j3 44varia%les utili5adas en los ciclos void setup+void6 44con"iguracion de los pines como salidas pin#ode+1720&,P&,-3 44* pin#ode+1820&,P&,-3 449 pin#ode+1520&,P&,-3 44C pin#ode+1:20&,P&,-3 44; < void loop+void6 "or+i=13i>=53i??-6 "or+j=13i>=883j??-6 digital@rite+172AI/A-3441 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2B0@-3440 dela +100-3 digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182AI/A-3441 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2B0@-3440 dela +100-3 digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152AI/A-3441 digital@rite+1:2B0@-3440

Ciclo de pasos completo

dela +100-3

digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2AI/A-3441 dela +100-3 <44"in "or 88 pasos <44 "in "or 5 giros 44/iro en el otro sentido "or+i=13i>=53i??-6 "or+j=13i>=883j??-6 digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2AI/A-3441 dela +100-3 digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152AI/A-3441 digital@rite+1:2B0@-3440 dela +100-3 digital@rite+172B0@-3440 digital@rite+182AI/A-3441 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2B0@-3440 dela +100-3 digital@rite+172AI/A-3441 digital@rite+182B0@-3440 digital@rite+152B0@-3440 digital@rite+1:2B0@-3440 dela +100-3 <44"in "or 88 pasos <44 "in "or 5 giros <