PROYECTO DE FIN DE CICLO

Docente: Materia: Sistemas Embebidos Grupo integrado por: Diana Ins Castillo Pablo Fabin Solano Jorge Armando Andrade Roger Augusto Sarango
En el presente trabajo se explica el funcionamiento de un carro ultrasnico, sus componentes principales, y se detalla cmo podemos construirlo, tanto el programa de control, como el modelo fsico. En el programa de control se detalla el programa, el funcionamiento del proyecto, las diferentes funciones que cumple el mismo. El sistema de deteccin de obstculos lo realizamos a travs del sensor SFR05 con el que podemos tener una gran precisin en el momento de los resultados La utilizacin de los sensores de ultrasonido (SFR05) es muy importante en estas aplicaciones, ya que con ellos podemos controlar la velocidad y la distancia mnima antes de que nuestro vehculo se acerque mucho a los obstculos, con lo que se pude evitar el impacto. El clculo de la distancia a un obstculo se determina midiendo el tiempo de vuelo de las ondaseguidor de lnea hasta que regresen, pero esto depende de diferentes condiciones ambientales como temperatura, viento, etc., para que los clculos sean ms exactos es necesario aislar estos fenmenos.

1. DISEO
Para realizar el diseo del carro ultrasnico nos basamos en algunos Paper de la Escuela Politcnica Nacional y de varios autores que han realizado investigacin en este campo. Como la tarea fundamental del carro ultrasnico mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control) [2]. Para el diseo nos ayudamos de las clases de los Lcd, las interrupciones y el funcionamiento de los motores, as mismo del atmega 32, que en este proyecto es el encargo de controlar a todos los componentes. El diseo del circuito en proteus queda de la siguiente manera:

Imagen 1. Diseo del circuito en Proteus.

2.1. DISEO DE LA BAQUELA

Con las consideraciones tomadas en cuenta, y armando el circuito en el protoboard para las respectivas pruebas de funcionamiento observamos que funcionaba de acuerdo a nuestras especificaciones en el programa, realizamos el diseo en el programa Ares de proteus, con lo que est lista para realizarla en la baquelita.

Imagen 2. Diseo impreso de la baquela en Ares. Una vez diseado e impreso en papel fotogrfico, comenzamos a la preparacin de la placa, luego soldamos los diferentes componentes a utilizarse de la misma, tomando el cuenta las normas para que no se daen los componentes.

2.2. MATERIALES Y HERRAMIENTAS

Para la construccin de este carro ultrasnico utilizamos los siguientes materiales: Atmega32.- Es de 8 bit de alto rendimiento y bajo consumo. 131 instrucciones. La mayora de un simple ciclo de clock de ejecucin. Memorias de programa y de datos no voltiles. 32K bytes de FLASH reprogramable en sistema. Resistencia: 1.000 ciclos de escritura / borrado. 1024 bytes de EEPROM. Resistencia: 100.000 ciclos de escritura / borrado. 2K bytes de SRAM interna. Caractersticas especiales del microcontrolador. Reset de Power-on y deteccin de Brown-out programable. Oscilador RC interno calibrado. Fuentes de interrupcin externas e internas. 6 modos de descanso: Idle, reduccin de ruido ADC, Power-save, Power-down, Standby y Standby extendido [3]. Sensor Ultrasnico.- Es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. Son muy utilizados actualmente gracias a su tamao, control y versatilidad [4]. Pantalla Lcd.- Una pantalla de cristal liquido o LCD es una pantalla delgada y plana formada por un determinado nmero de pixeles monocromos (para este caso), colocados delante de una fuente luminosa. Una de las principales caractersticas de las pantallas LCD es su bajo consumo de energa elctrica [5]. L293D.- El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V [6]. 7805.- El 7805 entrega 5V de corriente continua. El encapsulado en el que usualmente se lo utiliza es el TO220, aunque tambin se lo encuentra en encapsulados pequeos de montaje superficial y en encapsulados grandes y metlicos (TO3, lo que lo hace sumamente til para alimentar dispositivos TTL [7]. Potencimetro.- Es un resistor del tres-terminal con un contacto que resbala que forme un divisor ajustable del voltaje [1]. Si se utilizan los tres terminales, puede actuar como variable divisor del voltaje. Si se utilizan solamente dos terminales (un lado y el limpiador), acta como un resistor o restato variable. Los potencimetros son de uso general pues los controles para los dispositivos elctricos tales como un control de volumen de una radio. Los potencimetros funcionaron por un mecanismo se pueden utilizar como posicin transductores, por ejemplo, en a palanca de mando [8]. Capacitores cermicos y electrolticos.- Es un dispositivo que es capaz de acumular cargas elctricas. Bsicamente un capacitor est constituido por un conjunto de lminas metlicas paralelas separadas por material aislante [9]. Leds.- Es un tipo especial de diodo, que trabaja como un diodo comn, pero que al ser atravesado por la corriente elctrica, emite luz [10]. Resistencias.- Se aprovecha para crear cadas de tensin, controlar intensidades, modificar tiempos de carga y descarga en condensadores para variar la frecuencia en osciladores y un sin fin de utilidades. Las resistencias sirven para limitar el flujo de la electricidad segn las necesidades de nuestro circuito [11].

Borneras.- Son un punto de anclaje de alimentacin de electricidad tambin se usan como puente, las variaciones son mltiples incluso se usan en automotores las hay de diferente cantidad de contactos segn la necesidad de uso un abraso [12]. Batera elctrica de 9V.- Es un dispositivo que genera energa elctrica mediante un procedimiento electroqumico. Es necesario distinguir entre bateras recargables (acumuladores) y pilas o bateras desechables. La diferencia fundamental entre ambos tipos est en que las bateras recargables permiten revertir la reaccin qumica en la que est basado su funcionamiento, mientras que las desechables no [13].

2. NIVEL FISICO
Para el desarrollo del proyecto necesitamos un carro de juguete, las nicas condiciones que tiene que tener la parte delantera con movimientos tanto a la derecha como a la izquierda, y la parte trasera con movimientos hacia adelante y atrs.

Imagen 3. Prototipo de un carro.

3. NIVEL SENSORIAL
Para el desarrollo del reconocimiento del ambiente en el que se encuentra el carro se utilizo el sensor SRF05, a continuacin se detallan las principales caractersticas: Tensin 5V Consumo 30 mA Tip. 50mA Max. Frecuencia: 40 Khz. Distancia Mnima: 3 cm. Distancia Mxima: 400 cm. Sensibilidad: Detecta un palo de escoba a m. Pulso de Disparo 10 uS min. TTL Pulso de Eco: 100 uS - 18 mS Retardo entre pulsos: 10 mS Mnimo Pulso de Eco: 100 uS - 18 mS Tamao: 43 x 38.1 x 19.8 mm Peso: 10 gr.

Imagen 4. Sensor Ultrasnico SRF5. [En Lnea] < http://www.superrobotica.com/Images/s320111bbig.jpg> Para calcular la distancia deber suministrar un breve pulso de al menos 10uS para disparar la entrada de comienzo del clculo de distancia. El SRF05 transmitir una rfaga de 8 ciclos de ultrasonidos a 40khz elevando el nivel lgico de la seal del eco. Entonces el sensor "escucha" un eco, y en cuanto lo detecta, vuelve a bajar el nivel lgico de la lnea de eco. La lnea de eco es por lo tanto un pulso, cuyo ancho es proporcional a la distancia respecto al objeto. Registrando la duracin del pulso es posible calcular la distancia en pulgadas/centmetros o en cualquier otra unidad de medida. Si no se detectase nada, entonces el SRF05 baja el nivel lgico de su lnea de eco despus de 30mS. El SRF05 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. Si el ancho del pulso se mide en uS, el resultado se debe dividir entre 58 para saber el equivalente en centmetros, y entre 148 para saber el equivalente en pulgadas. uS/58=cm o uS/148=pulgadas [14]. Para la comprobacin del funcionamiento del sensor y la calibracin del mismo, lo realizamos en el programa proteus, y los respectivos cambios del cdigo en C en programa Code Vision. Al momento de simularlo en proteus podemos distinguir la onda y saber que el sensor est activado.

Imagen 5. Simulacin del sensor con los motores en Proteus.

Imagen 6. Simulacin del sensor cuando vara los pulsos.

Imagen 7. Simulacin del sensor y su resultado en Proteus.

4. NIVEL DE CONTROL
El siguiente programa es la base del funcionamiento del movimiento del carro, ya que sin este no cumple las especificaciones, el programa se encuentra grabado en el Atmega 32. Es aqu en donde se controlan los movimientos que va a realizar el sistema A continuacin detallamos el mismo: DETALLES DEL PROGRAMA EN C /***************************************************** Project: ProyectoEmbebidos Versin: 1.0 Date : 29/06/2012 Autor: RDPJ Compaa: Comments: Chip type : ATmega32 Program type : Application AVR Core Clock frequency: 8,000000 MHz Memory model : Small External RAM size :0 Data Stack size : 512 *****************************************************/ #include <mega32.h> #include <lcd.h> #include <stdio.h> #include <delay.h> #include <stdlib.h> // funciones lcd #asm

.equ __lcd_port=0x18; //PORTB #endasm // variables a utilizar int y; unsigned char dato[16]; void main(void) { DDRB = 0b11111111; // Puerto B como salida DDRC = 0b00000000; // Puerto C como entrada DDRD = 0b11110000; // Ultimos 3 pines del Puerto D como salida ACSR = 0x80; SFIOR = 0x00; // inicializacion de lcd lcd_init(16); // iniciar lcd 2x16 lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf("Carro + sensor"); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf("Ultrasonido"); delay_ms(1000); lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0); sprintf(dato,"%02d:",y); lcd_puts(dato); #asm ("sei") while (1) { PORTB.3 = 1;

// Encender el led

/* Aplicar un pulso de disparo o trigger de 10us para iniciar la secuencia de pulsos */ PORTA.0 = 1; delay_us(10); //PORTA.0 = 0; if (PINA.0 == 1) { PORTA=4; } if (PINA.0 == 0) { y = PINA.0; do { ftoa(y,2,dato); lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts(dato); }while(y==1); y=y++; y=y/58; PORTD.4=1; PORTD.6=1;

} } }

Fin del Programa principal y subrutinas. Lo que primero realizamos en el programa es aplicar un pulso de disparo de 10us para comenzar con la secuencias de pulsos , de esta forma se con una solo pin del microcontrolador se lo establecer como entrada de salida de los ecos que el sensor emitir y receptara. Este programa que hace que el carro evada los obstculos presentados en su camino, los movimientos que realiza son: adelante, atrs, derecha, e izquierda. El programa esta calibrado para que el carro se detenga a una distancia mnima de 3 a 5cm, esto es para que tenga espacio para dar la vuelta y no se choque al dar la vuelta, cuando encuentra un obstculo el carro primero revisa la condicin si puede girar en ese espacio, si es que no le es posible regresa, y comprueba si puede irse a la derecha o a la izquierda, una vez que haya encontrado el camino avanza hacia adelante.

5. CONCLUSIONES
El atmega32 es de gran importancia ya que este dispositivo nos permite utilizarlo en diferentes aplicaciones, y su costo no es muy elevado, por sus caractersticas. El desarrollo del proyecto puede ser de gran importancia en aplicaciones en la vida diaria como para las personas que no pueden moverse por s mismas, en lugares de difcil acceso para el hombre, etc. Ayuda a mejorar los conocimientos obtenidos tericamente, desarrollndolos en la prctica. El manejo de los sensores ultrasnicos, nos permite conocer las funciones que cumplen, como para medir distancias, en nuestro caso nos permite detectar objetos y no sean impactados por el carro

6.

REFERENCIAS
[En lnea]. <

[1] SISTEMA DE DETECCIN COMBINADO PARA SENSORES ULTRASNICOS.pdf. http://utic.inti.gob.ar/publicaciones/aadeca98/combi.pdf> [Consultado 27 01 - 2011].

[2] Diseo de Robot con ultrasonido. [En lnea] < http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/590/1/CD-0984.pdf> [Consultado 27 01 - 2011]. [3] Caractersticas generales del ATmega32/32L. [En lnea] < http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/web_avr/archivos/Otros%20AVRs/ATmega/ATmega32.htm> [Consultado 27 01 - 2011]. [4] SuperRobotica.com: Sensores Ultrasnicos. [En Lnea] < http://www.superrobotica.com/S320111.htm> [Consultado 27 01 - 2011]. [5] Wikipedia: Pantalla de cristal Lquido. [En lnea] <http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_de_cristal_l%C3%ADquido> [Consultado 27 01 - 2011]. [6] robotica.com.uy: Integrado L293D - Control de essages.aspx?TopicID=7 0> [Consultado 27 01 - 2011]. giro de motores. [En Lnea] <http://robotica.com.uy/forum/m

[7] Wikipedia: 78xx. [En Lnea] < http://es.wikipedia.org/wiki/78xx> [Consultado 27 01 - 2011]. [8] Word Lingo: Potencimetro. [En lnea] < http://www.worldlingo.com/ma/enwiki/es/Potentiometer> [Consultado 27 01 - 2011]. [9] Textos Cientificos.com: Resistencias, Capacitores Inductancia. [En lnea] <http://www.textoscientifico s+.com/fisica/resistencias> [Consultado 27 01 - 2011]. [10] Electronica Unicrom: Diodo Led. [En lnea] <http://www.uni crom.com/Tut_diodo_led.asp> [Consultado 27 01 - 2011]. [11] Portal PMR.com: Resistencia Elctrica. [En lnea] <http://www.portalpmr.com/articulos/resistencias-electricas-vp22.html> [Consultado 27 01 - 2011]. [12] Componentes electrnicos: Borneras. [En <http://www.cdronine.com.ar/rubro.php3?titulo=BORNERAS&expand=SI&rubro=4> [Consultado 27 01 - 2011]. lnea]

[13] Batera Elctrica. [En lnea] <http://enciclopedia.us.esind ex.php/Bater%C3%ADa_el%C3%A9ctrica> [Consultado 27 01 - 2011]. [14] SuperRobotica.com: SRF05 SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS http://www.superrobotica.com/S320111.htm> [Consultado 27 01 - 2011]. SIMPLE S320111. [En Lnea] <