SKRIPSI :2013-2014/020

IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK MANUVER ROBOT MANUAL KRI 2014

PROPOSAL SKRIPSI Digunakan Untuk Memenuhi Pe !"a atan U#ian Sk i$!i Di$%&ma IV P&%iteknik Nege i Ma%ang

O%eh ' NAMA MA(ASIS)A NIM ' MO( IR(AM DAIROBI ' 10411*004+

PRO,RAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA -URUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NE,ERI MALAN, 201. (ALAMAN PEN,ESA(AN

0 PROPOSAL SKRIPSI T(N/20120201.

Judul tersebut telah diseminarkan dihadapan team penguji proposal dan telah diperbaiki /disempurnakan sesuai arahan team penguji dan dikerjakan oleh mahasiswa : N&1 1. NAMA MA(ASIS)A MOH IRHAM AIRO!I NIM 1"#11$""#%

osen pembimbing &ang dipilih oleh mahasiswa bersangkutan sesuai disiplin ilmun&a adalah : SEBA,AI PEMBIMBIN, 12R'AMA (2 4A

N&1 1. 0.

NAMA PEMBIMBIN, IR.'O'O( )I*AR*O+M' 2* A 2)A'AMA+3'.+M'

NIP 1,-""1"11,%. "/1"10 1,$%100$0"". "11""1

Malang+ ......+ esember 0"1/ Mengetahui (a. 1elaksana 3kripsi 'hn : 0"1//0"1#

(a i"a2i Singgih3 ST3 MT NIP1 1455052514+40.1001

BAB 1 PENDA(ULUAN 111 Lata Be%akang Ma!a%ah

(emajuan dibidang ilmu pengetahuan dan teknologi

berkembang sangat

pesat pada kehidupan manusia dewasa ini+ khususn&a pada bidang 2lektronika. Hal ini ditandai dengan adan&a berbagai peralatan elektronik &ang telah di5iptakan dan dapat di operasikan se5ara otomatis. isebabkan oleh kemajuan inilah maka dikembangkan elektronika &aitu bidang ilmu

suatu ilmu &ang merupakan salah satu dari ilmu Robotika.

1erkembangan robot sampai saat ini sudah sangat maju. 1enelitian6penelitian sekarang juga diarahkan ke dalam bidang pembuatan robot mandiri &ang dapat mempelajari lingkungan sekitarn&a. 4ntuk dapat mempelajari lingkungan sekitarn&a+ sebuah robot mandiri harus memiliki kemampuan mendeteksi rintangan atau objek sasaran &ang dituju. 4ntuk mendukung kemampuan ini+ robot harus dilengkapi dengan sensor misaln&a kamera. engan kamera sebagai sensor maka robot mampu

mem7isualisasikan objek dan keadaan sekitarn&a.

ari hasil data gambar tersebut

kemudian diproses 8image processing9 sehingga didapatkan sebuah persamaan untuk pola tindakan robot. ari ilmu &ang telah didapat selama di bangku perkuliahan+ maka penulis tertarik untuk membuat suatu konsep robotika sebagai pengembangan dari mata kuliah &ang didapat selama ini. 1embuatan ini juga bertujuan untuk men&elesaikan 'ugas Akhir &ang selanjutn&a diteruskan dengan penulisan :aporan Akhir &ang merupakan suatu s&arat untuk men&elesaikan pendidikan I; 'eknik 2lektro 1rogram 3tudi

'eknik 2lektronika 1oliteknik *egeri Malang. Jenis robot &ang dibuat adalah robot wall <ollowing+ &aitu robot &ang digunakan dalam perlombaan seperti (ontes Robot 1emadam Api Indonesia 8(R1AI9 dimana robot tipe wall <ollower ini dapat mengikuti

# kontur dinding arena. 'ujuan dari pembuatan robot ini adalah ter5iptan&a robot beroda &ang mampu men&usuri dinding arena (ontes Robot 1emadam Api Indonesia 8(R1AI9 sesuai rule (R1AI 0"1#. alam peran5angann&a+ robot ini dibuat

sedemikian rupa sehingga mampu melewati rintangan di sekitarn&a. !erdasarkan latar belakang tersebut maka penulis mengangkat judul 6Implementasi 3istem *a7igasi )all =ollowing Menggunakan (amera !erbasis !eaglebone !la5k 1ada Robot !eroda6. iharapkan dengan adan&a alat ini dapat

memberikan man<aat bagi mahasiswa atau peneliti &ang berke5impung di dunia robotika dan juga diharapkan memberikan moti7asi pada mahasiswa 1rogram 3tudi 'eknik 2lektronika 1oliteknik *egeri Malang. 6 adan&a e7en tahunan (ontes Robot Indonesia 6 dibutuhkann&a sebuah robot &ang handal dan responsi< untuk mengikuti (RI 6 dibutuhkann&a sebuah robot &ang dapat dikendalikan dan memiliki akurasi sudut belok &ang akurat dan presisi 112 Tu#uan 'ujuan &ang ingin diperoleh melalui skripsi ini adalah: 1. Meran5ang sebuah robot &ang dapat dikendalikan dengan menggunakan Jo&sti5k 130 untuk mengikuti rule &ang berlaku pada lomba (ontes Robot A!4 Indonesia 8(RAI9. 0. (emampuan estimasi jarak berguna untuk men&ediakan parameter jarak terhadap dinding sehingga robot dapat bergerak mengikuti kontur lingkungan.

/.

(emampuan identi<ikasi haluan untuk mengkoreksi arah hadap robot &ang melen5eng dari haluan berdampak pada terjagan&a haluan gerak robot pada arah &ang ditentukan. 6 untuk membuat robot &ang memiliki akurasi sudut belok &ang akurat dan presisi sesuai perintah sudut belok &ang diberikan 6 untuk menganalisa <aktor0 penentu keberhasilan metode 1I untuk aplikasin&a dalam robot manual (RI

11.

Rumu!an Ma!a%ah 1. !agaimana membangun digital image pro5essing pada kamera web5am untuk menentukan jarak antara robot dengan penghalang. 0. !agaimana meman<aatkan 5itra R>! untuk memperkirakan arah hadap robot terhadap sumbu koridor. /. !agaimana melakukan identi<ikasi penanda area kerja berdasarkan 5itra R>! dan depth untuk membedakan satu lokasi dengan lokasi lainn&a. parameter pengujian/7ariabel 6 menguji keakurasian/kepresisian sudut belok robot sesuai perintah &ang diberikan 6 menganalisa hubungan antara ke5epatan dan keakurasian/kepresisian sudut belok robot

114

Bata!an Ma!a%ah !eberapa batasan atau asumsi &ang digunakan di dalam penelitian ini antara lain adalah:

1. 0. Objek &ang digunakan adalah sebuah balok dan tidak bergerak. 'idak membahas mekanik robot dan sistem gerak robot.

115 Si!tematika Penu%i!an !A! I 1endahuluan 1endahuluan meliputi: latar belakang masalah+ rumusan masalah+ tujuan penulisan+ batasan masalah+ metode penelitian+ man<aat penulisan dan sistematika pembahasan. !A! II 'injauan 1ustaka !agian ini terdiri atas konsep6konsep 8teori6teori9 &ang mendukung bagian pembahasan. (onsep6konsep tersebut antara lain membahas tentang embedded s&stem+ image pro5essing !A! III Metodologi 1embuatan 1ada bagian ini dijelaskan bagaimana peren5aan pembuatan alat+ metode &ang digunakan+ pengambilan data+ serta penganalisisan data. 3istematika penulisan :A meliputi : !ab..1: 1endahuluan+ membahas apa saja ? !ab. 0: 'injauan 1ustaka+ berisi data6data re<erensi atau pustaka ? !ab. /: 1eran5angan dan 1embuatan alat+ metodologin&a bagaimana ? !ab. #: 1engujian dan 1engukuran+ bagaimana 5ara mengukur dan menguji? !ab. .: Analisis / 1embahasan hasil pengujian/pengukuran/simulasi !ab. -: 3impulan dan 3aran + men&impulkan hasil Analisis/pembahasan

8!ab6 .9 dan men&arankan kekurangan / kelemahan &ang tidak/belum bisa di5apai dari hasil penelitian ? 117 Lua an LA :uaran skripsi ini berupa protot&pe robot pen&eleksi objek berdasarkan warna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan &ang memerlukan ketepatan dan ketelitian tinggi. 1ada aplikasin&a dapat menggantikan peran manusia dan dapat meningkatkan produkti<itas pada sebuah pabrik.

% BAB 2 TIN-AUAN PUSTAKA 211 Image P &8e!!ing Image merupakan in<ormasi &ang se5ara umum tersimpan dalam bentuk pemetaan bit6bit+ atau sering dikenal dengan bitmap. 3etiap bit6bit membentuk satu titik in<ormasi &ang dikenal dengan pixel. Atau dengan kata lain+ satu pixel merupakan satu titik image &ang terdiri dari satu atau beberapa bit in<ormasi. 3atuan dari pixel biasan&a din&alakan dengan posisi @+ posisi & dan nilai dari pixel 8warna atau gray9. alam satu bidang gambar+ sepenuhn&a terdiri dari pixel6pixel. (arena itu+ file &ang men&impan image biasan&a ukurann&a sangat besar. Image ini biasa disimpan dengan nama !M1. 4ntuk mengurangi ukuran dari file+ biasan&a file image dimampatkan dengan menggunakan teknik tertentu+ misalkan &ang terkenal J12> atau >I= 83an5oko Radit&a+ A. A.+ A 1uspita+ 2. 80"",9. Menurut Image Processing 8pengolahan 5itra9 merupakan suatu sistem dimana proses dilakukan dengan masukan berupa 5itra 8image9 dan hasiln&a juga berupa 5itra. 1ada awaln&a pengolahan 5itra dilakukan untuk memperbaiki kualitas 5itra+ namun dengan berkembangn&a dunia komputasi &ang ditandai dengan semakin meningkatn&a kapasi tas dan ke5epatan proses komputer+ serta mun5uln&a ilmu6ilmu komputasi &ang memungkinkan manusia dapat mengambil in<ormasi dari suatu 5itra+ maka pengolahan 5itra tidak lepas dari bidang computer vision. Bomputer 7ision dapat dide<enisikan setara dengan pengertian image processing &ang dikaitkan dengan akuisisi 5itra+ pemrosesan+ klasi<ikasi+ pengakuan+ dan pen5akupan keseluruhan+ pengambilan keputusan &ang diikuti dengan pengidenti<ikasian 5itra Blustering adalah suatu 5ara menganalisa data dengan 5ara mengelompokkan objek kedalam kelompok6kelompok berdasar suatu kesamaan tertentu. !isa juga

diartikan sebagai proses untuk mende<inisikan pemetaan/mapping. 3ebuah 5luster adalah sekumpulan ob&ek &ang digabung bersama karena persamaan atau kedekatann&a. 3edangkan Image 5lustering 8 pengelompokkan gambar 9 adalah proses untuk membagi atau mengelompokkan suatu image ke dalam beberapa bagian &ang berbeda+ dimana pada tiap bagian &ang berbeda tersebut anggotan&a mempun&ai kesamaan khusus 8homogen9. Blustering biasa digunakan pada ban&ak bidang+ seperti : data mining+ pattern re5ognition 8pengenalan pola9+ image 5lassi<i5ation

8pengklasi<ikasian gambar9+ ilmu biologi+ pemasaran+ peren5anaan kota+ pen5arian dokumen+ dan lain sebagain&a. 8*oor+ H. M.+ A Hariadi+ M. 80"",9. ata atau in<ormasi tidak han&a disajikan dalam bentuk teks+ tetapi juga dapat berupa 5itra+ audio 8bun&i+ suara+ musik9+ dan 7ideo. (eempat ma5am data atau in<ormasi ini sering disebut multimedia. Bitra 8image9 adalah istilah lain untuk 5itra sebagai salah satu komponen multimedia memegang peranan sangat penting sebagai bentuk in<ormasi 7isual. Bitra mempun&ai karakteristik &ang tidak dimiliki oleh data teks+ &aitu 5itra ka&a dengan in<ormasi. Maksudn&a sebuah 5itra dapat memberikan in<ormasi lebih ban&ak dari pada in<ormasi tersebut disajikandalam bentuk tekstual. 1engolahan 5itra digital atau digital image pro5essing adalah bidang &ang berkembang sangat pesat sejalan dengan kemajuan teknologi pada industri saat ini. =ungsi utama dari digital image pro5essing adalah untuk memperbaiki kualitas dari 5itra sehingga 5itra dapat dilihatn lebih jelas tanpa ada ketegangan pada mata+ karena in<ormasi penting diekstrak dari 5itra &ang dihsilkan harus jelas sehingga didapatkan hasil &ang terbaik. 3elain itu I1 untuk memproses data &ang diperoleh dalam

persepsi mesin+ &aitu prosedur6prosedur &ang digunakan untuk mengekstraksi in<ormasi dari 5itra in<ormasi dalam bentuk &ang 5o5ok untuk proses komputer.

1"

212 Beag%e9&ne B%a8k !eaglebone !la5k merupakan sebuah embedded s&stem &ang dibuat oleh 'e@as Instrument &ang merupakan tambahan terbaru untuk keluarga !eagle!oard.org. 3eperti pendahulun&a+ !eaglebone !la5k diran5ang untuk mengatasi (omuitas Open 3our5e+ adopter pemula+ dan siapapun &ang tertarik pada ARM Borte@ A6% prosesor dasar dengan harga &ang rendah. !eaglebone !la5k ini telah dilengkapi dengan satu set minimal <itur untuk membuat penggunan&a merasakan kekuatan dari prosesor dan tidak dimaksudkan sebagai plat<orm &ang digunakan untuk pengembangan. !eaglebone !la5k ini digunakan sebagai dasar eksperimentasi dan pembelajaran bagaimana memprogram prosesor untuk mengakses peripheral dengan hardware atau sor<tware &ang kita buat sendiri.

,am9a Beag%e9&ne 9%a8k

21. Sen!& :MU8am

Menurut 3al<ikar+ I.+ 3ulistijono+ I. A.+ A 3etiaji+ O. 80"1"9+ BM4 Bam adalah sebuah sensor 7isual &ang mampu melakukan pengolahan suatu 5itra digital. engan

menggunakan 7ision sensor ini maka dapat dengan mudah melakukan beberapa hal seperti penjejak objek dan lain sebagain&a. BM45am# merupakan 7ersi terbaru dari seri BM45am sebelumn&a. 1ada 7ersi terbaru ini 5ukup ban&ak perubahan &ang dilakukan agar modul 5amera ini dapat digunakan untuk berbagai ma5am aplikasi dan mampu dihubungkan dengan berbagai ma5am kontroler utama+ seperti 1B+ Arduino8A;R9+ MB36.1+ !A3IB 3tamp+ 1IB+ dll. !erbasiskan prosesor 1aralla@ 1%C/0A &ang merupakan propeller chip dimana terdapat % buah prosesor di dalam chip tersebut+ membuat modul kamera ini mampu mengakomodasi pengolahan gambar digital dengan 5epat dan data tersebut dapat diba5a dengan mudah oleh mikrokontroler+ seperti Arduino 8A;R9+ !A3IB 3tamp 0+ dll. 3elain memiliki prosesor utama &ang mumpuni+ BM45am# juga menggunakan sensor kamera BMO3 O;,--. 1./ Mega1i@el &ang telah dilengkapi dengan lensa kamera dengan ukuran &ang lebih ke5il jika dibangdingkan dengan BM45am 7ersi sebelumn&a. Bontoh aplikasi &ang dapat dengan mudah diimplementasikan adalah DRobo3o55er 8mengejar bola bewarna9D+ hal ini dikarenakan adan&a <itur untuk pemba5aan warna gambar pada objek berwarna 85ontoh : merah9 di sumbu C6E dengan han&a menggunakan mikrokontroler A;R+ MB36.1+ !A3IB 3tamp+ dll. 3elain perbaikan dari sisi <itur dari pengolahan gambar digital+ BM45am# juga men&ediakan tambahan <itur ';6Out &ang mampu menampilkan gambar di ';.

10

,am9a Sen!& :MU8am 4 214 M&t& Servo Motor ser7o biasan&a digunakan untuk robot berkaki+ berlengan atau sebagai a5tuator pada mobile robot. Motor ser7o terdiri dari sebuah motor B+ beberapa gear+

sebuah potensiometer+ sebuah output sha<t dan sebuah rangkaian 5ontrol elektronik. Motor ser7o dikemas dalam bentuk segi empat dengan sebuah output sha<t motor dan konektor dengan / kabel &aitu ground+ power dan 5ontrol. Jenis motor ser7o berdasarkan sudut operasi motor ser7o dibagi menjadi 0 &aitu: a. Motor 3er7o 3tandart Motor ser7o standart merupakan motor ser7o &ang mampu bergerak B) dan BB) dengan sudut operasi tertentu+ misal -"F+ ,"F atau 1%"F. sudut maksimal &ang diperbolehkan untuk motor ser7o standart adalah 1%"F. Motor ser7o ini sering dipakai pada s&stem robotika &ang menggunakan lengan atau kaki. b. Motor 3er7o Bontinous Motor ser7o 5ontinous adalah motor ser7o &ang mampu bergerak B) dan BB) tanpa batasan sudut operasi 8berputar se5ara kontin&u9. Motor ser7o ini sering digunakan sebagai aktuator pada mobile robot. Motor ser7o beoperasi pada tegangan suppl& #+% 7olt hingga $+0 7olt. !entuk <isik motor ser7o ditunjukkan pada >ambar 0.,. 8A7erroes+ 0"",9

,am9a M&t& Se ;& Stan2a t 215 L:D 17 < 2 :iGuid Br&stal ispla& adalah 3uatu alat &ang digunakan untuk tampilan adalah data &ang dikirimkan oleh

displa&. Eang mana displa& &ang ditampilkan :B

mikrokontroler. :B ini mempun&ai kon<igurasi 1- karakter dan 0 baris dengan setiap karaktern&a dibentuk oleh % baris pi@el 8 1 baris pi@el terakhir adalah kursor 9+ dan . kolom pi@el. Modul :B Bhara5ter dapat dengan mudah dihubungkan dengan &ang kita praktikumkan ini mempun&ai lebar Bhara5ter 0@1-+ dengan 1-

mikrokontroller seperti A'%,3.1. :B

displa& 0 baris 1- kolom atau biasa disebut sebagai :B pin konektor+ &ang didi<inisikan pada tabel 0.0.

8 www.m&tutorial5a<e.5om 9

>ambar Modul :B (arakter 0@1'abel 1in dan =ungsi :B PIN 1 0 Name ;33 ;BB =un8ti&n >round 7oltage H.;

1# / # ;22 R3 Bontrast 7olatage Register 3ele5t " I Instu5tion Register . R/) 1 I ata Register Read/)rite+ to 5hoose write or read mode " I wite mode 2 1 I read mode 2nable " I start to la5ht data to :B 5hara5ter $ % , 1" 11 10 1/ 1# 1. 1!" !1 !0 !/ !# !. !!$ !1: >* 1 I disable :3! 6 6 6 6 6 6 M3! !a5k 1lane :ight >round 7oltage diatur oleh pin 2*+ R3 dan R) : Jalur 2* bahwa anda sedang

ispla& karakter pada :B

dinamakan 2nable. Jalur ini digunakan untuk memberitahu :B

mengirimkan sebuah data. 4ntuk mengirimkan data ke :B + maka melalui program 2* harus dibuat logika low J"K dan set pada dua jalur kontrol &ang lain R3 dan R). (etika dua jalur &ang lain telah siap+ set 2* dengan logika J1K dan tunggu untuk sejumlah waktu tertentu 8sesuai dengan datasheet dari :B tersebut9 dan berikun&a set 2* ke logika low J"K lagi. Jalur R3 adalah jalur Register 3ele5t. (etika R3 berlogika low J"K+ data akan dianggap sebagai sebuah perintah atau instruksi khusus 8seperti 5lear s5reen+ posisi kursor dll9. (etika R3 berlogika high J1K+ data &ang dikirim adalah

data te@t &ang akan ditampilkan pada displa& :B . 3ebagai 5ontoh+ untuk menampilkan huru< J'K pada la&ar :B maka R3 harus diset logika high J1K. Jalur R) adalah jalur kontrol Read/)rite. (etika R) berlogika low 8"9+ maka in<ormasi pada bus data akan dituliskan pada la&ar :B . (etika R) berlogika high J1K+ maka program melakukan pemba5aan memori dari :B . 3edangkan pada aplikasi umum pin R) selalu diberi logika low J"K. 1ada akhirn&a+ bus data terdiri dari # atau % jalur 8 bergantung pada mode operasi &ang dipilih oleh user9. 1ada kasus bus data % bit+ jalur dia5ukan sebagai s/d !"

!$. !eberapa perintah dasar &ang harus dipahami adalah inisialisasi :B

Bhara5ter.

1217 K&n!e$ )a na )arna pokok dalam pengelolaan 5itra terdiri dari / 8tiga9 unsur+ &aitu merah 8R9+ hijau 8H9+ dan biru 8!9. Jika warna6warna pokok tersebut digabungkan+ maka akan menghasilkan warna lain. 1enggabungan tersebut bergantung pada warna pokok &ang tiap6tiapwarna memiliki nilai 0.- 8% bit9.

)arna &ang dideskripsikan dengan R>! adalah pemetaan &ang menga5u pada panjang gelombang dari R>!. 1emetaan menghasilkan nuansa warna untuk masing6masing R+ >+ dan !. Masing6masing R+ >+ dan !. didiskritkan dalam skala 0.-+ sehingga R>! akan memiliki indeks antara " sampai 0...

BAB . METODOLO,I PEMBUATAN 3kripsi ini diren5anakan selesai dalam kurun waktu 1 semester &ang dilakukan dengan langkah6langkah sebagai berikut : .11 -u2u% Sk i$!i Menentukan judul skripsi &ang akan diangkat berdasarkan latar belakang pada bab 1. 6Peng&%ahan ,am9a Pa2a R&9&t Untuk Men"e%ek!i )a na R1,1B 6 . iharapkan dengan adan&a alat ini membantu manusia dalam men&eleksi objek berdasarkan warna sehingga mempermudah pekerjaan manusia dan juga diharapkan memberikan moti7asi pada mahasiswa 1rogram 3tudi 'eknik 2lektronika 1oliteknik *egeri Malang. .12 Stu2i Lite atu Adapun langkah6langkah &ang dilakukan dalam penelitian ini diantaran&a adalah melakukan pengumpulan serta mempelajari literatur6literatur &ang berhubungan dengan image pro5essing dari penelitian6penelitian sebelumn&a+ dasar6dasar image pro5essing+ literature pendukung lainn&a &ang berhubungan dengan penelitian ini. .1. Pe en8anaan S$e!i>ika!i A%at alam menetukan alat &ang akan digunakan dipertimbangkanlah hal6hal berikut ini sebagai penunjang peren5anaan alat. 1enelitian ini bertujuan untuk men&eleksi warna R.>.!. Oleh karena itu digunakanlah kamera BM45am# sebagai sensor kamera dan mengolah gambar &ang dihasilkan oleh sensor BM45am#+ selain itu digunakan beaglebone sebagai minimum s&stem sebagai otak dari robot ini+ &ang ber<ungsi untuk mengolah hasil dari

pemba5aan BM45am# dan menampilkann&a ke :B . Motor ser7o sebagai lengan

1% untuk mengambil suatu objek &ang diperintah langsung oleh beaglebone / minimum s&stem. !erikut ini adalah spesi<ikasi alat &ang akan digunakan : Beag%e9&ne 1ro5essor 3itara AM//.,ALBL1"" 1>HM+ 0""" MI13 3 RAM Memor& .10M! R/: -"-MHL

3erial 1ort 4AR'" a55ess 7ia - pin /./; '': Header. Header is populated 1ower .;+ /./; + ; :MU8am4 NA B81.%;9

Batu da&a : #; B 6 ,; B. !erbasis mikrokontroler % 5ore+ 1aralla@ 1%C/0A. !erbasis sensor kamera Omni;ision ,--. BMO3 !ersi<at open sour5e+ sehingga <irmware di dalam BM45am 81%C/0A9 dapat diprogram ulang sesuai kebutuhan

Antarmuka 4AR' '': 8 baud rate 11.0"" 8maks9+ 1,0"" 8de<ault99. Memiliki <itur ;ideo Output 8*'3B./1A:9 dengan resolusi 1-"@10" untuk 7isualisasi dari proses tra5king gambar.

Memiliki 0 port ser7o. M&t& Se ;&

'ipe putaran : 3tandard 81%"F9 'ipe kontrol : 1)M 'egangan kerja : #.% 6 -." ; (onsumsi arus : 6

'orsi maksimum : #.1 kg/5m O -." ; (e5epatan putar maksimum : ".1- detik / -"F O -." ; imensi : #"./, @ 1,..- @ /-..% mm !erat : #../- g L:D 17?2

Batu da&a : . ; B Antarmuka : 1arallel Jumlah baris : 0 Jumlah kolom : 1Bontroller : H ##$%" / eGui7alent ;iew area : -# @ 1. mm imensi : %" @ /- @ 1/ 8ma@9 mm

.14 Diag am Pe an8angan Si!tem

BM45am#

!eaglebone

Motor 3er7o

:B 1-@0
(erangkan sistem skripsi pada gambar diatas dapat dijelaskan sebagai berikut: 19 Modul BM45am# merupakan sebuah inputan &ang digunakan untuk mengolah suatu 5itra digital. engan menggunakan 7ision sensor ini maka dapat dengan

mudah melakukan beberapa hal seperti penjejakan objek dan lain sebagain&a.

0" 09 !eaglebone bla5k digunakan sebagai minimum s&stem unit 8MB49+ untuk mengolah data &ang diterima dari BM45am#. /9 Motor ser7o merupakan sebuah output dari minimum s&stem 8MB49 digunakan sebagai lengan untuk mengambil sebuah objek. #9 :B 1-@0 merupakan sebuah output &ang nantin&a akan menampilkan hasil

pemba5aan dari sensor kamera.

.15 L&ka!i Sk i$!i 3tudi ini dilakukan di 1oliteknik *egeri Malang (ota Malang+ tepatn&a di laboratorium teknik elektronika dan laboratorium robotika. .17 Pe an8angan Si!tem alam hal ini diketahui dari diagram blok diatas bahwa terdapat beberapa plant dan kontroller sehingga memudahkan kita untuk memutuskan apa saja &ang dibutuhkan dalam membuat alat tersebut agar sesuai dengan &ang kita inginkan. .1711 Pe an8angan (a 2@a e .171111 Sen!& :MU8am4 alam sensor kamera digunakan sensor kamera BM45am# karena sensor ini mampu melakukan pengolahan suatu 5itra digital. engan menggunakan 7ision sensor

ini maka dapat dengan mudah melakukan beberapa hal seperti penjejak objek dan lain sebagain&a. apat digunakan untuk berbagai ma5am aplikasi dan mampu dihubungkan dengan berbagai ma5am kontroler utama+ seperti 1B+ Arduino8A;R9+ MB36.1+ !A3IB 3tamp+ 1IB+ dll. .171112 Minimum Si!tem Minimum sistem disini menggunakan beaglebone !la5k+ dimana karena hargan&a murah dan dilengkapi satu set minimal <itur pro5essor. Jadi bisa dikatakan beaglebone ini adalah mini komputer. .17111. L:D :B ditampilkan :B digunakan untuk tampilan displa&. Eang mana displa& &ang adalah data &ang dikirimkan oleh beaglebone. :B ini mempun&ai

kon<igurasi 1- karakter dan 0 baris dengan setiap karaktern&a dibentuk oleh % baris pi@el 8 1 baris pi@el terakhir adalah kursor 9+ dan . kolom pi@el.

00 .171114 M&t& Se ;& Motor ser7o biasan&a digunakan untuk robot berkaki+ berlengan atau sebagai a5tuator pada mobile robot. Motor ser7o terdiri dari sebuah motor B+ beberapa gear+

sebuah potensiometer+ sebuah output sha<t dan sebuah rangkaian 5ontrol elektronik. Motor ser7o dikemas dalam bentuk segi empat dengan sebuah output sha<t motor dan konektor dengan / kabel &aitu ground+ power dan 5ontrol. dibuat sebagai penjepit atau mengambil suatu objek. .1712 S&>t@a e 1ada bagian ini akan dijelaskan mengenai peren5anaan software berupa pengolahan gambar menggunakan metode image pro5essing+ hasil pemba5aan dari sensor kamera selanjutn&a diproses oleh minimum sistem beaglebone dan ditampilkan ke :B . (emudian minimun sistem memerintahkan motor ser7o apa bila warna &ang diinginkan+ maka motor ser7o akan menjepitn&a. .1* Met&2e Pemngam9i%an Data Metode pegambilan data pada skripsi ialah melakukan pengujian dan pengamatan se5ara langsung terhadap rangkaian elektronika &ang digunakan dan terhadap so<ware &ang dibuat. 3elanjutn&a mengenali nilai R>! dari suatu image &ang ditangkap oleh kamera. (emudian nilai R>! akan diproses menggunakan metode image pro5essing dan ditampilkan pada :B + sehingga didapatkan in<ormasi mengenai warna &ang diba5a oleh sensor kamera. isini motor ser7o akan

.1+1 Met&2e Ana%i!a 1enganalisaa &ang dilakukan &aitu dengan mengambil data dari hasil pengujian dari masing6masing objek+ lalu diberi nama &ang berbeda kemudian disimpan dalam database. ata &ang dianalisis oleh sensor kamera 8BM45am9 adalah

sebuah objek &ang selanjutn&a di olah menggunakan metode image pro5essing dimana dalam pengolaan 5itra terdiri dari / unsur+ &aitu merah 8R9+ hijau 8>9+ dan biru 8!9. .141 Sam$e% Data Objek &ang akan di identi<ikasi adalah berupa warna dan bentuk dari suatu objek+ adapun warna dan bentuk dari suatu objek sebagai berikut : )arna merah+ hijau+ dan biru !entuk berupa bola+ kotak+ dan tabung

DA=TAR PUSTAKA

0#

3al<ikar+ I.+ 3ulistijono+ I. A.+ A 3etiaji+ O. 80"1"9. HUMANOI !O""#$ $O%O& ' !(!&#M )#N A*I +I!UA* M#N,,UNA)AN M#&O # -U..( !#%A,AI P#N/#/A) O%/#). 221I3+ 3uraba&a. 3an5oko Radit&a+ A. A.+ A 1uspita+ 2. 80"",9. P#N #&#)!I #M%$IO A*AM

&#*U$ M#N,,UNA)AN M#&O # IMA,# P$O"#!!IN,0 1oliteknik 2lektronika 3uraba&a. *oor+ H. M.+ A Hariadi+ M. 80"",9. IMA>2 B:43'2R !2R A3AR(A* )AR*A 4*'4( I 2*'I=I(A3I (2MA'A*>A* !4AH 'OMA' 2*>A*

M2'O 2 ;A::2E 'RABI*>. 3uraba&a : Institut 'eknologi 3epuluh *opember 3uraba&a. 3usianti+ 2.+ Ari<in+ A.+ A 1urwanto+ 80"",9. 12*>2M!A*>A* MO'IO*

BA1'4R2 3E3'2M M2*>>4*A(A* (AM2RA :O) BO3'. 3uraba&a : Institut 'eknologi 3epuluh *opember 3uraba&a.