Tema 04

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Captulo 4
Estatica del s olido rgido
4.1. Introduccion
La estatica del solido rgido es un tema central dentro del programa de la
asignatura de Fundamentos Fsicos de la Arquitectura Tecnica. Empezaremos
recordando que conceptos de los que vamos a manejar han sido introducidos
en captulos anteriores.
En el captulo 2 admitamos que las fuerzas se comportan como vectores.
Enunci abamos las leyes de Newton y las condiciones de equilibrio de un punto
material libre. Introducamos el concepto de ligadura y el principio de liberaci on,
que nos facilitaba el estudio del equilibrio de sistemas de puntos materiales
sometidos a ligaduras. Tambien all aparecan por vez primera los conceptos de
conguraci on y grados de libertad de un sistema mecanico.
En el captulo 3 denamos s olido rgido como es un sistema de puntos
materiales en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellos no cambia ante
la accion de un sistema de fuerzas. Veamos que las fuerzas aplicadas a s olidos
rgidos se comportan como vectores deslizantes (principio de transmisibilidad).
Mostrabamos que cualquier sistema de fuerzas aplicadas sobre un s olido rgido
siempre se puede reducir a una fuerza y un par.
4.2. Equilibrio del s olido rgido libre
4.2.1. Solido rgido libre
Un s olido rgido libre es aquel que no est a sometido a ligaduras externas, solido rgido libre
es decir, vnculos que lo liguen a otros cuerpos. Debe notarse que entre las
partculas del solido rgido s existen ligaduras (internas).
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102 Estatica del s olido rgido
FIGURA 4.1: S olido rgido inicial-
mente en reposo respecto a un sis-
tema de referencia inercial y sobre
el que act ua un conjunto de n fuer-
zas exteriores

F1,

F2, . . . ,

Fn (izda.).
Algunas de las fuerzas que act uan
sobre la partcula i del s olido rgido
(dcha.).
F
1
F
n
z
y
O
x
F
i
f
ij
z
y
O
x
j
i
F
3
F
2
4.2.2. Condiciones necesarias y sucientes de equilibrio
Iniciaremos el estudio de la estatica del solido rgido discutiendo las condi-
ciones que deben satisfacerse para garantizar el equilibrio del s olido rgido libre
en el espacio. En el captulo 2 decamos que un punto material se encuentra
en equilibrio si su posici on respecto a un sistema de referencia inercial elegido
permanece invariable a lo largo del tiempo. Para que as fuese, mostramos que
es necesario y suciente con que:
El punto material este inicialmente en reposo respecto del sistema de
referencia inercial elegido.
La resultante de todas las fuerzas que act uan sobre el punto material sea
nula.
Basandonos en este hecho, introduciremos a continuaci on las condiciones que
se requieren para mantener en equilibrio un s olido rgido.
Condiciones necesarias de equilibrio
Supongamos un s olido rgido que esta inicialmente en reposo respecto a un
sistema de referencia inercial y sobre el que act ua un conjunto de n fuerzas exte-
riores

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
(g. 4.1 izda.). Consideremos las fuerzas que act uan sobre
una cualquiera de las N partculas que forman ese solido rgido, la partcula i.
Sobre esta act uan dos tipos de fuerzas (g. 4.1 dcha.):
Las fuerzas externas, que son aquellas debidas a la presencia de campos
externos (gravitatorio, electrico, magnetico) o al contacto con cuerpos
adyacentes o con otras partculas que no forman parte del s olido rgido.
Llamaremos

F
i
a la resultante de las fuerzas externas que act uan sobre
la partcula i.
Las fuerzas internas, que son aquellas que ejercen sobre una partcula
del solido rgido las restantes partculas que lo forman. En el caso de
un s olido rgido las fuerzas internas son las que mantienen unidas y a
distancia invariable las partculas del solido rgido. Denotaremos por

f
ij
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4.2 Equilibrio del s olido rgido libre 103
la fuerza que la j-esima partcula ejerce sobre la i-esima, y por

f
i
la
resultante de todas las fuerzas internas sobre la partcula i,
f
i
=
N
j=1
(j=i)
f
ij
. (4.1)
Si la partcula i esta en equilibrio, por la primera ley de Newton,
F
i
+

f
i
=
0. (4.2)
Al aplicar la primera ley de Newton a las dem as partculas obtendremos
ecuaciones similares. Sum andolas todas ellas, obtendremos
N
i=1
F
i
+
N
i=1
f
i
=
0. (4.3)
Ademas, por la tercera ley de Newton sabemos que las fuerzas internas en el
solido rgido ocurren en pares de la misma magnitud y de sentidos opuestos,
es decir,

f
ij
=
f
ji
. Por tanto la resultante de las fuerzas internas ha de ser el
vector nulo,
N
i=1
f
i
=
0. (4.4)
El sistema de fuerzas externas que act uan sobre el solido rgido es equi-
valente al formado por las resultantes

F
i
de las fuerzas externas que act uan
sobre los N puntos materiales que forman el s olido rgido. Sin embargo, no es
esta la forma usual de describir un sistema de fuerzas externas cuando se es-
tudia un problema real de Est atica del solido rgido. Lo habitual es considerar
que el solido es un unico objeto extenso sobre el que act ua un conjunto de
fuerzas externas, discretas y continuas (que reducimos a discretas), las

F
j
que
introducamos al principio, varias de las cuales podran actuar sobre la misma
partcula. Teniendo en cuenta que la suma extendida a todas las partculas de
las fuerzas externas que se ejercen sobre cada una de ellas no es mas que la
suma de las n fuerzas externas que act uan sobre el solido rgido,
N
i=1
F
i
=
n
j=1
F
j
. (4.5)
Por tanto, usando adem as las ecs. (4.3) y (4.4), la primera condici on que debe
satisfacer un solido rgido en equilibrio:
n
i=1
F
i
=
0, (4.6)
es decir, que la suma de las fuerzas externas sea el vector nulo.
Otra condici on necesaria para el equilibrio del s olido rgido es la que se
deduce del siguiente razonamiento. Consideremos ahora los momentos de las
fuerzas que act uan sobre la partcula i en un punto arbitrario O. Utilizando la
ec. (4.2) y la propiedad distributiva del producto vectorial obtenemos:
r
i
F
i
+

f
i
= r
i

F
i
+r
i

f
i
=
0. (4.7)
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Podemos obtener ecuaciones analogas para las restantes partculas del solido
rgido. Sum andolas todas, tenemos:
N
i=1
r
i

F
i
+
N
i=1
r
i

f
i
=
0. (4.8)
El segundo termino es nulo puesto que las fuerzas internas ocurren en pares
colineales, iguales en m odulo pero de sentidos opuestos, y el momento de cada
uno de estos pares en el punto O es nulo. De ah que utilizando la notacion
M
O
(
F
i
) = r
i

F
i
, (4.9)
podemos escribir la ec. (4.8) como
N
i=1
M
O
(
F
i
) =
0, (4.10)
o, recordando que el sistema que forman las

F
j
es equivalente al que forman
las

F
i
, como
n
i=1
M
O
(
F
i
) =
0, (4.11)
es decir, que la suma de los momentos de las fuerzas externas sea el vector nulo.
Condiciones sucientes de equilibrio
Hasta ahora, todo lo que hemos dicho es aplicable no s olo a un solido rgido
sino tambien a un sistema de puntos materiales que no formen un s olido rgido.
Es decir, las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones necesarias para el equilibrio, no
solo de un s olido rgido, sino tambien para el de cualquier sistema de puntos
materiales. Ahora vamos a demostrar que las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones
sucientes para garantizar el equilibrio del s olido rgido (pero no de un sistema
arbitrario de puntos materiales).
Por reducci on al absurdo. Supongamos que se verican las ecs. (4.6) y (4.11)
y que el solido rgido esta inicialmente en reposo pero no en equilibrio. Acepte-
mos ademas que para conseguir que un s olido rgido que no esta en equilibrio
pase a estar en equilibrio basta con aplicar una fuerza

F
y un momento

M
adicionales. Observese que esta suposicion no es valida en general para un siste-

ma de puntos que no sea un solido rgido, ya que entonces las fuerzas aplicadas
no se pueden representar por vectores deslizantes (sino por vectores ligados).
Por el mismo razonamiento seguido antes, en el equilibrio se debe cumplir que:
+
n
i=1
F
i
=
0, (4.12)
+
n
i=1
M
O
(
F
i
) =
0. (4.13)
Pero si se han de cumplir estas dos ecuaciones y se cumplan las ecs. (4.6)
y (4.11), ello quiere decir que:
=

0, (4.14)
=

0. (4.15)
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Por tanto, si el sistema de fuerzas que habra que a nadir es nulo, es que las
condiciones (4.6) y (4.11), por s solas, garantizaban el equilibrio.
Resumen
Un s olido rgido libre estara en equilibrio siempre y cuando:
Todas las partculas del solido esten inicialmente en reposo respecto del
sistema de referencia inercial.
La resultante de las fuerzas externas que act uan sobre el solido rgido sea
nula.
La suma de los momentos de todas las fuerzas externas en un punto sea
nula.
Las ecs. (4.6) y (4.11) son dos ecuaciones vectoriales que podemos escribir como
6 ecuaciones escalares. Por ejemplo, usando coordenadas cartesianas:
n
i=1
F
xi
= 0, (4.16)
n
i=1
F
yi
= 0, (4.17)
n
i=1
F
zi
= 0, (4.18)
donde F
xi
es la componente seg un la direccion x de la fuerza externa

F
i
, etc.,
y
n
i=1
M
Ox
(
F
i
) = 0, (4.19)
n
i=1
M
Oy
(
F
i
) = 0, (4.20)
n
i=1
M
Oz
(
F
i
) = 0, (4.21)
donde M
Ox
(
F
i
) es la componente seg un la direccion x del momento de la fuerza
externa

F
i
en el punto O,

M
O
(
F
i
), etc. Las ecs. (4.16)(4.18) garantizan que
no se altera el equilibrio por movimientos de traslaci on, y las ecs. (4.19)(4.21)
que no lo hace por movimientos de rotaci on. Otras elecciones de coordenadas
conduciran a expresiones diferentes para las ecuaciones de equilibrio.
4.2.3. Equilibrio del s olido rgido en el plano
Importancia del caso plano
En este texto nos vamos a limitar al estudio del s olido rgido plano por su
mayor sencillez. Ademas, en muchos casos es posible estudiar la Estatica de
un sistema espacial analizando la estatica de un s olido rgido plano sometido
a un sistema de fuerzas contenido en ese mismo plano. Esto ocurre cuando el
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sistema de fuerzas que act ua sobre un s olido rgido espacial puede reducirse a
un sistema de fuerzas coplanario, por ejemplo:
(a) Cuando todas las fuerzas que act uan sobre el solido rgido estan conteni-
das en un plano.
(b) Cuando la disposici on de fuerzas que act uan sobre el solido rgido sea
simetrica respecto de un plano.
(c) Cuando la distribuci on de fuerzas que act uan sobre el solido rgido tenga
simetra traslacional.
(d) Cuando se estudien las fuerzas del s olido sobre un plano dado
1
.
Numerosos problemas en Arquitectura Tecnica caen en alguno de esos casos,
de ah que dediquemos especial atenci on al equilibrio de s olidos rgidos planos
sometidos a sistemas de fuerzas contenidos en ese mismo plano. Por otro lado,
el estudio de los sistemas planos tambien es util en la medida que sirve de
introducci on al estudio de la est atica de los sistemas espaciales.
Condiciones necesarias y sucientes de equilibrio del solido rgido en el plano
Las condiciones establecidas antes para el equilibrio de un s olido rgido se
simplican considerablemente en el caso de un plano. Eligiendo los ejes x e y
en el plano del s olido, se tiene
F
zi
= 0, (4.22)
M
Ox
(
F
i
) = 0, (4.23)
M
Oy
(
F
i
) = 0, (4.24)
para cada una de las fuerzas exteriores aplicadas al s olido. Notese que las
ecs. (4.23) y (4.24) son ciertas siempre que el punto O sea un punto del plano
del s olido (mientras que en las ecs. (4.19) y (4.20) eran ciertas en un punto
arbitrario del espacio).
Las 6 ecuaciones de equilibrio (4.16)(4.21) se reducen, por tanto, a 3 ecua-
ciones:
n
i=1
F
xi
= 0, (4.25)
n
i=1
F
yi
= 0, (4.26)
n
i=1
M
Oz
(
F
i
) = 0. (4.27)
El punto O es un punto arbitrario del plano del s olido.
En resumen, las condiciones necesarias y sucientes de equilibrio para un
solido rgido plano son:
1
En este ultimo caso, las condiciones de equilibrio plano que se enunciaran a continuacion
para un solido plano son necesarias pero no sucientes para garantizar el equilibrio del solido
espacial. En los tres casos anteriores son necesarias y sucientes.
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Que todas las partculas del solido esten inicialmente en reposo respecto
del sistema de referencia inercial.
Que el sistema de fuerzas exteriores que act uan sobre el sea equivalente
a un sistema nulo, esto es, que su resultante sea nula (que se veriquen
las ecs. (4.25) y (4.26)) y que su momento sea nulo (que se verique la
ec. (4.27)).
Las ecs. (4.25) y (4.26) dan las condiciones bajo las cuales el s olido no ex-
perimenta traslaciones seg un el eje x ni seg un el eje y, respectivamente. La
ec. (4.27) da la condici on bajo la cual el s olido no experimenta rotaciones en el
plano x-y en torno al punto O.
Se puede demostrar que en el caso del s olido rgido plano, las condiciones
necesarias y sucientes de equilibrio del s olido rgido pueden expresarse, alter-
nativamente, exigiendo que la suma de los momentos en tres puntos del plano
no alineados, A, B y C, sea nula. Esto da lugar nuevamente a 3 ecuaciones
independientes de equilibrio:
n
i=1
M
Az
(
F
i
) = 0, (4.28)
n
i=1
M
Bz
(
F
i
) = 0, (4.29)
n
i=1
M
Cz
(
F
i
) = 0. (4.30)
Teorema de las tres fuerzas
Presentaremos ahora un resultado que ser a de utilidad en numerosos pro-
blemas de Estatica:
Si un s olido rgido se encuentra en equilibrio, sometido a la acci on de
tres fuerzas coplanarias y no paralelas, las rectas de acci on de estas se
intersecan en un mismo punto.
F
2
F
3
O
F
1
A
1
A
2
A
3
FIGURA 4.2: Sistema de tres fuerzas
coplanarias que act uan sobre un s oli-
do rgido.
En efecto, supongamos que un s olido rgido se encuentra en equilibrio bajo
la accion de tres fuerzas coplanarias,

F
1
,

F
2
y

F
3
, aplicadas, respectivamente,
en los puntos A
1
, A
2
y A
3
(g. 4.2). Calculemos los momentos de las tres
fuerzas en el punto de interseccion O de las rectas de accion de dos de ellas,
por ejemplo

F
1
y

F
2
. En ese punto,

M
O
(
F
1
) =

M
O
(
F
2
) =
0. Para que un s olido

rgido este en equilibrio la suma de todos los momentos debe ser el vector nulo,
por tanto tambien debe de ocurrir que

M
O
(
F
3
) =

0. Por tanto, la recta de
accion de

F
3
tambien debe pasar por O.
Nota 1: La concurrencia de tres fuerzas en un mismo punto implica que la
ecuacion de equilibrio de los momentos se satisface en dicho punto. Sin embargo,
no necesariamente ha de satisfacerse la ecuacion de equilibrio de las fuerzas.
Nota 2: Un sistema de fuerzas formado por 3 sistemas de fuerzas cada uno
concurrente en un punto diferente puede reducirse a un sistema de tres fuerzas,
cada una de ellas aplicada en uno de esos puntos.
Nota 3: Tambien puede haber equilibrio si las tres fuerzas son paralelas
(intersecan en el innito) puesto que en esa circunstancia s podra vericarse
la ecuacion de momentos.
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Nota 4: El adjetivo coplanarias puede omitirse en las condiciones del teo-
rema de las tres fuerzas ya que, si un sistema de tres fuerzas esta en equilibrio,
estas fuerzas necesariamente han de ser coplanarias.
En efecto, consideremos tres fuerzas

F
1
,

F
2
,

F
3
no necesariamente copla-
narias, tomemos un punto arbitrario P sobre la recta de accion de

F
3
. De
la segunda condici on de equilibrio (que la suma de los momentos en cualquier
punto debe ser el vector nulo)
M
P
=

M
P
(
F
1
) +

M
P
(
F
2
) =
0, (4.31)
es decir, obtendremos
M
P
(
F
1
) =
M
P
(
F
2
). (4.32)
Por tanto, los vectores

M
P
(
F
1
) y

M
P
(
F
2
) han de estar sobre la misma recta
y tener sentidos opuestos. Recordando la denici on de momento de una fuerza
(como producto vectorial del vector posici on del punto de aplicacion de la fuerza
por el vector fuerza) se puede concluir que el plano subtendido por el vector
F
1
y el punto P debe coincidir con el plano subtendido por el vector

F
2
y el
punto P. Por tanto,

F
1
,

F
2
y P estan en el mismo plano. Como P es un punto
arbitrario de la recta de accion de

F
3
, la misma demostracion es valida para
cualquier otro punto de la recta de accion de

F
3
. Por tanto, concluimos que

F
1
,
F
2
y

F
3
estan en el mismo plano.
4.3. Grados de libertad del solido rgido libre
4.3.1. Grados de libertad de un solido rgido libre en el espacio
Como vimos en el captulo 2, el n umero de grados de libertad de un sis-
tema es el n umero de coordenadas independientes necesarias para especicar
completamente su conguracion.
Vamos a calcular cu antos grados de libertad tiene un s olido rgido libre
en el espacio. Recordemos que un s olido rgido es un sistema formado por N
partculas tal que la distancia entre dos cualesquiera de esas partculas per-
manece constante. Para ver cu antos grados de libertad tiene un s olido rgido
podemos usar el siguiente razonamiento. Para determinar la posicion de un
punto A del solido rgido son necesarias tres coordenadas. Conocida la posicion
de A, para determinar la posicion de un segundo punto B del solido rgido s olo
hacen falta dos coordenadas adicionales, puesto que B esta sobre una supercie:
la esfera con centro en A y radio la distancia entre A y B, d
AB
, que sabemos
que es constante (g. 4.3 arriba). Finalmente, conocidas las posiciones de A
FIGURA 4.3: Conocido un punto de
un s olido rgido, un segundo punto
esta necesariamente sobre una esfe-
ra con centro en el primero (arriba).
Conocidos dos puntos, un tercer pun-
to est a necesariamente sobre una cir-
cunferencia (abajo).
y B, para determinar la posicion de un tercer punto C necesitamos s olo una
nueva coordenada, puesto que C esta sobre una curva: la circunferencia que
se obtiene al intersecar la esfera con centro en A y radio d
AC
con otra esfera
con centro en B y radio d
BC
(g. 4.3 abajo). Si A, B y C no estan alineados,
cualquier otro punto del solido rgido quedar a determinado por las distancias
(jas y conocidas) entre el y estos tres puntos
2
.
2
El sistema de posicionamiento global (GPS) se basa precisamente en la unicidad de esta
triangulacion: las distancias del receptor de GPS a tres satelites emisores de se nales de radio
que estan en posiciones conocidas permiten determinar la posicion del primero.
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4.4 Equilibrio del s olido rgido plano ligado 109
Otro razonamiento equivalente es el siguiente: Cuando s olo haya un pun-
to material, su n umero m aximo de grados de libertad ser a tres. Al a nadir un
segundo punto, se podran introducir otros tres grados de libertad, pero si se
encuentra rgidamente unido al primero (separacion constante) habr a una ecua-
cion de vnculo que reducir a estos tres grados de libertad a dos. As pues, un
cuerpo rgido de dos puntos podr a tener como maximo cinco grados de liber-
tad. Un tercer punto podra introducir tres m as, pero si estuviera jo respecto
a los otros dos, las dos ecuaciones de vnculo reduciran estos tres a uno, dando
un total de seis grados de libertad para el cuerpo rgido de tres puntos. Un
cuarto punto jo respecto a los tres primeros tendra tres ecuaciones de vnculo
que expresaran este hecho, por lo que no introducir a nuevos grados de libertad.
Un quinto punto tendra cuatro ecuaciones de vnculo, pero es posible demos-
trar que s olo tres de ellas son independientes y, por tanto, tampoco introducira
nuevos grados de libertad. An alogamente sucedera al a nadir los demas puntos
materiales que componen el solido rgido.
En resumen, un s olido rgido libre en el espacio tiene seis grados de liber-
tad. La eleccion de coordenadas independientes no es unica. Puede ser, por
ejemplo, las tres coordenadas cartesianas de uno de los puntos, y tres angulos
que determinen la orientaci on del s olido en el espacio. Por otro lado, podemos
interpretar los seis grados de libertad de un s olido rgido como, por ejemplo,
la posibilidad de desplazamientos seg un los tres ejes coordenados y rotaciones
respecto de dichos ejes.
4.3.2. Grados de libertad de un solido rgido libre en el plano
Vamos a ver cuantos grados de libertad tiene un s olido rgido libre en el
plano. Para especicar la conguraci on de un s olido rgido basta conocer la
posicion de dos puntos del s olido. Si se tratase de puntos libres en el plano,
para especicar su conguracion seran necesarias cuatro coordenadas. Como
son puntos de un s olido rgido, su distancia es constante. Luego el n umero de
coordenadas independientes necesario para especicar la conguraci on de un
solido rgido plano libre es tres. Tres son pues los grados de libertad del s olido
rgido plano libre. Podemos, por ejemplo, elegir como coordenadas indepen-
dientes las dos coordenadas cartesianas de un punto y el angulo que forma
el segmento que une dos puntos del solido con la horizontal. Los grados de
libertad se pueden entender entonces como la posibilidad de desplazamientos
seg un las direcciones de los dos ejes coordenados y la rotacion respecto a un
eje perpendicular al plano que contiene al cuerpo.
4.4. Equilibrio del s olido rgido plano ligado
4.4.1. Condiciones de equilibrio
Un s olido rgido ligado es aquel que est a sometido a ligaduras externas. solido rgido ligado
En el captulo 2 introdujimos el principio de liberaci on seg un el cual cual-
quier ligadura poda sustituirse por un sistema de fuerzas. En el captulo 3
vimos que un sistema de fuerzas siempre se puede reducir a otro equivalente
formado por una fuerza y un par. Por tanto, la acci on de una ligadura puede
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representarse por una fuerza y un momento, que llamaremos fuerza y momento
de reaccion vincular.
Supongamos un s olido sometido a m ligaduras. Las ecuaciones de equili-
brio (4.6) y (4.11) que obtenamos para el caso libre se convierten en:
n
i=1
F
i
+
m
j=1
j
=
0, (4.33)
n
i=1
M
O
(
F
i
)+
m
j=1
M
O
(
j
) +
m
j=1
j
=
0, (4.34)
donde,

F
i
son las fuerzas exteriores,

M
O
(
F
i
) sus momentos en un punto arbi-
trario jo O,

j
las fuerzas de reaccion vincular,

M
O
(
j
) sus momentos en O,
y
j
los momentos de reaccion vincular (recuerdese que el momento de un par
es independiente del punto de reduccion).
En el caso plano y usando coordenadas cartesianas, las ecuaciones vectoria-
les (4.33) y (4.34) dan lugar a las siguientes ecuaciones escalares:
n
i=1
F
xi
+
m
j=1
xj
= 0, (4.35)
n
i=1
F
yi
+
m
j=1
yj
= 0, (4.36)
n
i=1
M
Oz
(
F
i
)+
m
j=1
M
Oz
(
j
) +
m
j=1
zj
= 0. (4.37)
Dependiendo del vnculo de que se trate podr an ser cero una o m as de las
3 inc ognitas de reacci on vincular
xj
,
yj
y
zj
asociadas al vnculo j.
4.4.2. Tipos de ligaduras en el plano
Clasicaci on atendiendo al n umero de coacciones
El objetivo de esta secci on es clasicar las ligaduras posibles de un soli-
do rgido plano, atendiendo a las limitaciones elementales de movimiento que
producen.
Se denominan coacciones a las limitaciones elementales de movimiento ori- coacciones
ginadas por cada ligadura.
Las coacciones son tpicamente impedimentos de traslaciones y/o giros. Una
coaccion, por consiguiente, equivale a la cancelaci on de un grado de libertad.
Las fuerzas y momentos de reacci on vincular que sustituyen a una ligadura
introducen inc ognitas de reacci on vincular en el problema, en n umero igual al
de coacciones.
Seg un el n umero de coacciones que ejercen, las ligaduras las clasicamos en:
Simples: son aquellas que ejercen una unica coaccion. Las hay de dos
tipos:
Aquellas que obligan a un punto del s olido rgido a permanecer sobre
una curva dada o a que una curva del s olido rgido (por ejemplo su
contorno) permanezca en contacto con un punto jo. Estas ligaduras
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se sustituyen por una unica fuerza de reaccion vincular de direcci on
conocida (perpendicular a la curva) y m odulo y sentido desconoci-
dos. Son ligaduras que introducen, por tanto, una sola inc ognita de
reaccion vincular (que se suele identicar con el m odulo y sentido
de la fuerza desconocida). Ejemplos de este tipo de ligaduras son el
apoyo simple, la biela y el cable.
Aquellas que impiden la rotaci on del s olido rgido pero no las tras-
laciones. Estas ligaduras se sustituyen por un par cuyo momento de
reaccion vincular tiene direcci on conocida (perpendicular al plano
del solido rgido) y m odulo y sentido desconocidos. En este texto no
veremos ejemplos de este tipo de ligaduras.
Dobles: son aquellas que ejercen dos coacciones. Las hay de dos tipos:
Aquellas que obligan a un punto del s olido rgido a permanecer jo.
Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza de reacci on vincular con
modulo, direcci on y sentido desconocidos. Son ligaduras que intro-
ducen, por tanto, dos incognitas de reacci on vincular (que se suele
identicar con las dos componentes cartesianas de dicha fuerza).
Ejemplo de este tipo es la articulaci on.
Aquellas que obligan a un punto del s olido rgido a permanecer sobre
una curva e impiden ademas su rotacion. Estas ligaduras se susti-
tuyen por una fuerza con direcci on conocida pero m odulo y sentido
desconocidos, y un par cuyo momento es de modulo y sentido desco-
nocidos. Introducen dos inc ognitas de reacci on vincular (que se suele
identicar con los m odulos y sentidos de la fuerza y el momento).
Ejemplo de este tipo es la deslizadera rgida.
Triples: son aquellas que ejercen tres coacciones. Inmovilizan completa-
mente el solido rgido. Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza con
modulo, direcci on y sentido desconocidos y un par cuyo momento es de
modulo y sentido desconocidos. Por tanto, introducen tres inc ognitas de
reaccion vincular (las dos componentes de la fuerza y el m odulo y sentido
del momento). Ejemplo de este tipo de ligaduras es el empotramiento.
Pasamos a estudiar en detalle algunas ligaduras.
Apoyo simple
Un apoyo simple (apoyo sin rozamiento o apoyo m ovil ) es un contacto pun-
tual sin rozamiento, directo o mediante un dispositivo intermediario, del s olido
rgido con una curva de apoyo. Es una ligadura simple, ya que ejerce una sola
coaccion sobre el s olido rgido al impedir su traslaci on en la direcci on perpen-
dicular a la de desplazamiento sobre la curva de apoyo. Permite la traslaci on
en la direccion de desplazamiento de la curva de apoyo y el giro alrededor del
punto de apoyo. Su accion se sustituye por una fuerza de direcci on conocida y
modulo y sentido desconocidos.
La direcci on de esta fuerza es la perpendicular a la tangente en el punto de
apoyo de la lnea sobre la que se apoya o desliza. En el caso de que el punto de
apoyo no tenga tangente bien denida (por ejemplo, cuando tenemos un apoyo
simple sobre un escalon) la direcci on ser a la perpendicular a la tangente en el
punto de apoyo de la lnea que describe el borde del solido rgido.
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FIGURA 4.4: Diversos modos en
que un s olido rgido puede estar apo-
yado y fuerzas de reacci on vincular
correspondientes.
En el caso de los apoyos simples unilaterales el sentido de la fuerza de
reaccion vincular va del apoyo al s olido apoyado. En el caso de los apoyos
de doble efecto o bilaterales el sentido no se puede determinar a priori puesto
que depende del sistema de fuerzas externas que act ua sobre el solido y de la
disposici on del resto de los vnculos.
En la g. 4.4 se ilustran diversos modos en que un s olido rgido puede estar
apoyado directamente sobre distintas paredes y se ilustran las direcciones y
sentidos de las correspondientes fuerzas de reaccion vincular.
Dispositivos tambien permiten implementar apoyos simples son:
Rodillo, g. 4.5 (a).
Rueda, g. 4.5 (b).
Soporte de rodillos, g. 4.5 (c).
Balancn, g. 4.5 (d).
FIGURA 4.5: Diversas maneras de
construir apoyos simples: (a) rodillo,
(b) rueda, (c) soporte de rodillos, (d)
balancn circular.
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FIGURA 4.6: (a) Pasador en ranura
lisa y (b) deslizadera sobre arbol liso.
Apoyos simples bilaterales o de doble efecto son:
El pasador en ranura lisa, g. 4.6 (a).
La deslizadera o collar sobre arbol liso, g. 4.6 (b).
Notese que mientras que en las ligaduras de las gs. 4.4 y 4.5 un movimiento
del solido puede hacer que esa ligadura desaparezca (al perderse el contacto),
tal cosa no puede suceder en un apoyo simple de doble efecto.
Comentario: tres apoyos simples adecuadamente dispuestos inmovilizan com-
pletamente al s olido rgido plano (donde adecuadamente dispuestos quiere
decir evitando las situaciones de ligadura impropia que describiremos mas ade-
lante).
Biela
Una biela consiste en un solido rgido articulado en dos puntos y sobre el
que no act ua ninguna fuerza con componentes normales al eje de la biela. El eje
de la biela es la recta que une las dos articulaciones. En particular, el peso de la
biela debe ser despreciable frente a las fuerzas que act uan sobre el solido rgido.
La biela es una ligadura simple, ya que ejerce una unica coaccion sobre el s olido
rgido al impedir su traslaci on en la direcci on del eje de la barra, permitiendo su
traslacion en la direcci on perpendicular. Su acci on se sustituye por una fuerza
FIGURA 4.7: Biela.
de reaccion vincular cuya direcci on coincide con el eje de la biela, y de m odulo
y sentido desconocidos. Esta ligadura se ilustra en la g. 4.7.
Cable
El cable (tenso) es un hilo inextensible de peso despreciable. Es una liga-
dura simple que se sustituye por una unica a la fuerza de reacci on vincular de
direccion conocida (la del cable) y m odulo desconocido. Esta fuerza de reaccion
vincular se llama tensi on, pues coincide con la tensi on del cable. Esta ligadura
se ilustra en la g. 4.8. El sentido de la fuerza de reaccion vincular que sustitu-
ye a un cable tenso es siempre hacia fuera del solido, mientras que en la biela
puede tener ambos sentidos.
FIGURA 4.8: Cable tenso.
Es importante saber distinguir cuando un cable aplicado a un s olido rgido
act ua como una ligadura (cuando limita las posibles posiciones del s olido) y
cuando act ua como un transmisor de una fuerza activa.
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FIGURA 4.9: Ligaduras dobles: (a)
Articulaci on y (b) deslizadera rgida.
Articulaci on
Una articulaci on. (apoyo jo, apoyo doble, perno liso o bisagra) impide
las dos posibles traslaciones del solido rgido y le permite s olo girar alrededor
del punto de articulacion. Es una ligadura doble, ejerce dos coacciones sobre
el solido rgido. Su acci on se sustituye por una fuerza de reacci on vincular
de modulo, direcci on y sentido desconocidos. Las dos inc ognitas de reacci on
vincular son, por ejemplo, las dos componentes de esta fuerza seg un un sistema
de ejes cualesquiera con origen en la articulaci on. Esta ligadura se ilustra en la
g. 4.9 (a).
Deslizadera rgida
La deslizadera rgida impide el giro y la traslaci on en la direcci on perpen-
dicular al eje de deslizamiento de la deslizadera. Es una ligadura doble.
La deslizadera rgida ejerce sobre el s olido un sistema de fuerzas distribuidas
paralelas y coplanarias (con el plano que contiene al s olido rgido). Dicho siste-
ma puede ser reducido a una fuerza de reaccion vincular

R perpendicular el eje
de deslizamiento y a un par de momento

M perpendicular al plano del s olido.
Esta ligadura se ilustra en la g. 4.9 (b). Una deslizadera rgida es equivalente
a dos apoyos simples cuyas rectas de accion sean paralelas.
Empotramiento y soldadura
El empotramiento (nudo rgido o apoyo triple) impide cualquier movimiento
del solido rgido. Es una ligadura triple, ejerce tres coacciones sobre el solido
rgido. El empotramiento ejerce sobre el s olido un sistema de fuerzas distribui-
das coplanarias (con el plano que contiene al s olido rgido). Dicho sistema puede
ser reducido a una fuerza de reacci on vincular

R de direccion desconocida y a
un par de momento

M perpendicular al plano del s olido. Las tres inc ognitas de
FIGURA 4.10: Empotramiento.
reaccion vincular son las magnitudes del momento

M y las dos componentes
de

R, seg un un sistema de ejes cualesquiera con origen en G. Esta ligadura se
ilustra en la g. 4.10.
Cuando el empotramiento act ua como vnculo interno (entre s olidos de un
sistema de solidos) se le denomina expresamente nudo rgido y los sistemas
cuyos vnculos internos son nudos rgidos, se les llama sistemas continuos.
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FIGURA 4.11: Ligaduras impropias
en un s olido rgido plano individual:
(a) G = 1, puede trasladarse; (b)
G = 1, puede girar.
Una ligadura de caractersticas similares a las del empotramiento es la sol-
dadura.
Ligaduras propias y ligaduras impropias
Se dene como ligadura propia a la que impide el movimiento del siste-
ma coartando el movimiento para el que se establece. Se dice que un sistema
esta propia o correctamente ligado, cuando los ligaduras estan dispuestos de
tal modo que son capaces de impedir los movimientos para los que estan pen-
sados. En caso contrario diremos que la ligadura es impropia y que el sistema
esta impropia o incorrectamente ligado.
Un sistema plano puede estar impropiamente ligado en los siguientes casos:
Si las rectas de accion de tres o mas de las fuerzas de reaccion vincular son
paralelas, ya que entonces (en ausencia de otras ligaduras) hay posibilidad
de traslacion a lo largo de una direcci on perpendicular, g. 4.11 (a).
Si tres o mas de las rectas de accion de las fuerzas de reaccion vincular se
cortan en un mismo punto O, entonces (en ausencia de otras ligaduras)
se puede producir un giro alrededor de O, g. 4.11 (b).
4.4.3. Grados de libertad del s olido rgido plano ligado
Solidos isostaticos, hiperestaticos e inestables
Un sistema mec anico estable es aquel que no se puede mover sea cual sea sistema mecanico estable
el sistema de fuerzas externas que act ue sobre el. Equivalentemente, que no le
quedan grados de libertad. Un sistema estable siempre esta en equilibrio. Un
sistema puede ser inestable y estar en equilibrio bajo la accion de un sistema
de fuerzas concreto.
En esta seccion vamos clasicar los solidos rgidos atendiendo a su estabi-
lidad. Esta clasicaci on se extender a en el captulo 5 a los sistemas de varios
solidos rgidos.
Al detenernos en la, relativamente sencilla, clasicacion en el caso de un solo
solido rgido pretendemos que el estudiante se concentre en el concepto fsico de
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FIGURA 4.12: Clasicaci on de los
s olidos rgidos individuales atendien-
do a su estabilidad: (a) isost ati-
co, (b) hiperest atico, (c) mecanis-
mo, (d) pseudoisostatico. La estabi-
lidad del solido rgido no depende de
que sistema de fuerzas externas apli-
que el monigote. Los apoyos simples
se suponen bilaterales.
la estabilidad sin dejarse distraer por la extensa casustica que encontraremos
en el captulo 5.
Para impedir cualquier movimiento posible del s olido rgido es preciso que
las ligaduras externas ejerzan al menos tantas coacciones como grados de liber-
tad tenga el sistema. En el caso de un s olido rgido plano, las ligaduras estricta-
mente necesarias para impedir cualquier movimiento han de ejercer tres coac-
ciones (adecuadamente dispuestas, vease lo dicho sobre ligaduras impropias).
Cada una de ellas queda denida por un par ametro o incognita de reacci on
vincular. Si eso sucede, ante cualquier sistema de fuerzas el solido permane-
cera en equilibrio, ser a estable; si no, sera inestable. Si el n umero de coacciones
es exactamente el necesario para lograr la estabilidad entonces, conocido el sis-
tema de fuerzas externas, las ecuaciones de equilibrio permitir an determinar
las incognitas de reacci on vincular. Si el n umero de coacciones es superior en-
tonces las ecuaciones de la Estatica no ser an sucientes (salvo simetras) para
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determinar todas las inc ognitas de reacci on vincular. Atendiendo a esta idea,
los sistemas mecanicos formados por un s olido rgido ligado se clasican en:
Isostaticos.
Hiperestaticos.
Inestables o mecanismos.
Los sistemas isost aticos son aquellos en los que el n umero coacciones inde- sistemas isostaticos
pendientes (C) es exactamente igual al de grados de libertad del sistema libre
(G
l
), por tanto, el n umero de grados de libertad del sistema ligado (que se
calcula como G = G
l
C) es cero. Conocido el sistema de fuerzas externas
que act ua, las ecuaciones de equilibrio por s solas permiten resolver todas las
inc ognitas de reacci on vincular, as se dice que los sistemas isostaticos est an
estaticamente determinados. Son estables, pero si se elimina una ligadura dejan
de serlo. Se presenta un ejemplo en la g. 4.12 (a).
Los sistemas hiperest aticos son aquellos en los que C es estrictamente mayor sistemas hiperestaticos
que G
l
(se dice entonces que las inc ognitas de reacci on vincular son superabun-
dantes). Se dice que tienen grado de hiperestaticidad o grado de indeterminacion
estatica H = C G
l
(y G = 0). Las ecuaciones de equilibrio por s solas no
permiten resolver todas las inc ognitas de reacci on vincular, por ello se dice
que los sistemas hiperest aticos est an estaticamente indeterminados. Para su
determinacion es preciso abandonar el modelo de solido rgido, adoptar el mo-
delo de s olido deformable y aplicar, ademas de las ecuaciones de la Estatica,
metodos propios de la Elasticidad. Son estables y pueden seguir siendolo elimi-
nando H inc ognitas de reacci on vincular independientes. Hay un ejemplo en la
g. 4.12 (b).
Los sistemas inestables o mecanismos son aquellos en los que C es estricta- sistemas inestables o mecanismos
mente menor que G
l
, por tanto G es positivo. Basta con un subconjunto de las
ecuaciones de equilibrio para resolver todas las incognitas de reacci on vincular.
Las restantes G ecuaciones pueden usarse para averiguar los valores concre-
tos de las G coordenadas generalizadas cuando el solido se haya en equilibrio
sometido a un sistema particular de fuerzas externas conocidas, o para averi-
guar que fuerzas exteriores son necesarias para que el sistema se encuentre en
equilibrio en determinada conguraci on.
Estos solidos son inestables y s olo se hacen estables si se a naden vnculos
que introduzcan G (o mas) incognitas independientes de reacci on vincular. Un
ejemplo de este tipo aparece en la g. 4.12 (c).
Solidos con ligaduras impropias
En el caso de que entre las ligaduras a las que esta sometido el solido
aparezcan ligaduras impropias, el n umero aparente de grados de libertad,
que es el que se obtiene al sustraer del n umero de grados de libertad del sistema
libre el n umero de inc ognitas de reacci on vincular sin tener en cuenta si estas
son impropias (no independientes), no coincide con el n umero real de grados
de libertad, que es el que se obtiene teniendo en cuenta que grados de libertad
eliminan realmente las ligaduras. As, por ejemplo, tendremos s olidos en los
que aparentemente el n umero de inc ognitas de reacci on vincular es igual al de
grados de libertad del sistema libre, con lo cual el sistema es aparentemente
isostatico (o pseudo-isost atico) aunque en realidad se trata de un mecanismo.
Hay un ejemplo en la g. 4.12 (d).
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PROBLEMA RESUELTO 4.1:
El solido rgido de la gura es de peso P = 10 kp, homogeneo y con vastagos o
brazos de grosor despreciable. Esta sometido a la accion de tres fuerzas activas de
modulos |
F
1
| = 100 N, |
F
2
| = 500 N y |
F
3
| = 500 N, y esta vinculado al exterior
mediante una articulaci on en el punto A y un apoyo simple en el punto B.
(a) Determina en que punto del vastago horizontal habra que aplicar una fuerza
unica cuyo efecto mecanico sea equivalente al de las tres fuerzas activas

F
1
,
F
2
,

F
3
. Que valor tendra dicha fuerza?
(b) Es posible aplicar una fuerza equivalente a las tres fuerzas en alg un punto
del vastago vertical? En caso armativo halla el punto y el valor de la fuerza.
(c) Determina los vectores fuerza de reaccion vincular en los puntos A y B en
el equilibrio.
PROBLEMA RESUELTO 4.1
A B
F
3
F
2
F
1
0,6 m 1,2 m 0,9 m

0,6 m
0,6 m
Soluci on:
(a) La fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas

F
1
,

F
2
,

F
3
sera una fuerza
unica igual a la resultante

R aplicada sobre un punto Q del solido rgido, tal que su
momento en un punto cualquiera sea el mismo que el momento total del sistema
en dicho punto. Eligiendo los ejes horizontal y vertical como ejes coordenados,
tenemos:

F
1
= (100, 0) N;

F
2
= (0, 500) N;

F
3
= (500, 0) N.

R = (100, 0) +
(0, 500) + (500, 0) = (600, 500) N.
Tomemos como centro de reduccion O la interseccion de los brazos de la cruz;
resulta: M
O
= 0,6 100 0,9 500 + 0,6 500 = 210 N m;

M
O
= 210
k N m
Si Q esta situado en el vastago horizontal sus coordenadas son (x, 0), de donde:
M
O
= 210
k =

OQ

R = (x, 0) (600, 500) = 500x
k y, por tanto,
x = 0,42 m.
Aunque no lo piden, es util saber que entonces el eje central es la recta paralela
a la direcci on de

R que contiene al punto Q(0,42, 0) m:
x0,42
600
=
y0
500
; y =
0,83x + 0,35 m.
(b) Sera posible aplicar la fuerza unica equivalente sobre el vastago vertical si
el eje central lo interseca en algun punto Q
. As, para x = 0 obtenemos y =

0,35 m < 0,6 m, luego s es posible aplicar la fuerza

R en el punto Q
(0, 0,35) m.
Tambien podramos obtener este punto repitiendo el calculo del apartado (a) para
el punto (0, y).
A B
fA
fA x
fA y
fB
Q
Q'
G
O
y
x
1,49 m
2,22 m
0,35 m
0,6 m
+
FIGURA P1a: Resolucion del aparta-
do (c).
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(c) Por comodidad de calculo, en el diagrama de fuerzas que act uan sobre el s olido
rgido (g. P1a) sustituimos las tres fuerzas activas por su equivalente

R previa-
mente calculada (aplicada en Q, aunque sera indiferente considerarla aplicada en
Q
), y colocamos la cuarta fuerza activa que act ua sobre el solido rgido, el peso,
en el centro de masa G del solido rgido. Completamos el diagrama con las fuerzas
de reaccion en los vnculos A (articulacion) y B (apoyo simple).
Fuerzas que act uan:

A
,

B
,

R,

P.
Articulaci on en A:

A
= (
Ax
,
Ay
).
Apoyo simple en B:

B
= (0,
B
).
Para conocer el punto de aplicaci on de la fuerza peso

P = (0, 10) kp (0, 100) N,
determinamos previamente la posici on del centro de masa G del conjunto de ambos
vastagos:
Por simetra y ser el solido homogeneo, G se encuentra sobre el vastago horizontal,
de modo que y
G
= 0. Desde el extremo A calculamos la coordenada x
G
. La
posicion del centro de masa de la barra horizontal es x
H
=
2,7
2
m. En la barra
vertical directamente observamos x
V
= 1,8 m. La posicion del centro masa es la
del centroide por ser homogeneo: x
G
=
lHxH+lV xV
lH+lV
= 1,49 m.
Entonces, nalmente, las ecuaciones de equilibrio son:
F
x
= 0 :
Ax
+ 600 = 0, (P1.1)
F
y
= 0 :
Ay
+
B
500 100 = 0, (P1.2)
M
A
= 0 :
0,6
B
1,49 100 500 2,22 = 0, (P1.3)
de donde obtenemos:
Ax
= 600 N, (P1.4)
B
= 2098 N, (P1.5)
Ay
= 1498 N, (P1.6)
donde el signo menos de
Ax
signica que el sentido se esa componente es contrario
al que elegimos en el diagrama de fuerzas.
Luego

A
= (600, 1498) N y

B
= (0, 2098) N.
El extremo A de la barra homogenea AB de la gura puede deslizar por un riel
vertical. La supercie esferica sobre la que se apoya AB tiene 5 cm de radio. Calcula:
(a) La longitud AB de la barra para que en su posici on de equilibrio forme 60
con la vertical. Hacerlo analtica y geometricamente.

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5 m
60
o
(b) Las fuerzas de reacci on vincular en A y en C si la masa de la barra es 30 kg.
Nota: Desprecia los rozamientos en la deslizadera y el apoyo.
Soluci on:
(a) Que la barra este en equilibrio en esa conguraci on signica que la suma de
fuerzas sobre la barra y la suma de sus momentos en cualquier punto deben ser
nulas, teniendo en cuenta las fuerzas que aparecen en el siguiente diagrama de
solido libre con la conguraci on dada:
Comenzamos resolviendo el apartado (a) de manera analtica (planteando las ecua-
ciones de equilibrio). Teniendo en cuenta los ejes coordenados elegidos en la
g. P2a, y tomando momentos en el punto A, resultan las siguientes condicio-
nes de equilibrio:
F
x
= 0 :
A
+
C
cos 60
= 0, (P2.1)
F
y
= 0 :
P +
C
sen 60
= 0, (P2.2)
M
Az
= 0 :
P
AB
2
sen60
+
C
AC = 0. (P2.3)
Tenemos as 3 ecuaciones escalares con parece que cinco incognitas:
A
,
C
, P, AB, AC,
de las cuales nos interesa en este apartado la longitud AB de la barra. Pero volvien-
do a la g. P2a, si observamos el triangulo ACO vemos que tan 60
= 5/AC
AC =
5
3
2,89 m, y el peso P lo vamos a considerar como un parametro (el
valor numerico de 30 kp es para el apartado (b)), de modo que realmente tenemos
3 ecuaciones con las tres inc ognitas
A
,
C
y AB.
C
B
O
5 m
5
m
60
o
P
G
C
A
60
o
A
y
x
+
FIGURA P2a: Resolucion analtica

del apartado (a).
Resolviendo el sistema resulta:
C
=
2
3
P 1,15 P, (P2.4)
A
=
1
3
P 0,58 P, (P2.5)
D
P
T
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AB =
20
3
C
P
=
40
3
9
7,70 m. (P2.6)
Para terminar este apartado (a), debemos resolverlo de forma geometrica. Eso
signica usar la trigonometra en el diagrama de fuerzas, tras haber aplicado en el
la condici on necesaria de equilibrio que proporciona el teorema de las tres fuerzas.
Esto es as porque del diagrama P2a observamos que la barra tiene justamente
aplicadas tres fuerzas (una activa el peso y dos de reacci on vincular), y ademas
suponemos que la barra esta en equilibrio en la conguraci on dada; cumpliendose
entonces necesariamente la conclusion del teorema de las tres fuerzas: las tres
fuerzas han de ser coplanarias y, o bien concurrentes en un punto o bien paralelas.
As, construimos un nuevo diagrama de fuerzas en el que explcitamente se ven
concurrir en un punto I las lneas de accion de las tres fuerzas (ya coplanarias; de
partida se ve que no pueden ser paralelas):
C
B
O
5
m
G
A
60
o
60
o
60
o
I
FIGURA P2b: Resolucion geometrica
del apartado (a).
De los triangulos rectangulos AIG, AIC y ACO vamos a deducir el valor AB que
nos interesa, usando que AB es el doble de AG, y que AG es la hipotenusa del
primer triangulo:
AIG: sen60
= AI/AG; AG =
2
3
AI;
AIC: sen60
= AC/AI; AI =
2
3
AC;
ACO: tan 60
= 5/AC; AC =
5
3
; AC 2,89 m,
de donde obtenemos AI =
10
3
3,33 m y AG =
20
3
3
3,85 m, y nalmente:
AB = 2AG =
40
3
9
7,70 m, (P2.7)
como antes.
(b) Si m
AB
= 30 kg, entonces el peso de la barra es P = 30 kp, de forma que
sustituyendo en las soluciones (P2.4) y (P2.5) obtenemos las fuerzas de reacci on
pedidas:
C
=
60
3
34,64 kp, (P2.8)
A
=
30
3
17,32 kp, (P2.9)
donde el signo menos de
A
signica que esta reaccion va a tener sentido contrario
al que nosotros elegimos en el diagrama de fuerzas.
Y nalmente expresamos las fuerzas de reaccion en forma vectorial:
C
= (
30
3
, 30) kp, (P2.10)
A
= (0,
30
3
) kp, (P2.11)
donde hemos usado que
Cx
=
C
cos 60
,
Cy
=
C
sen 60
, y que el signo
menos de
A
cambiara el sentido del vector en el diagrama P2a, quedando as en
el sistema coordenado elegido con la componente horizontal negativa.
D
P
T
O
.

F
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S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

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T
4.5. Rozamiento
4.5.1. Introducci on
Un s olido rgido en contacto con una supercie sufre un sistema de fuerzas S
distribuido sobre la supercie de contacto. Ese sistema se puede reducir en un
punto P a una fuerza deslizante con las mismas componentes que la resultante
de S y un par de momento igual al momento en P de S.
En el caso de un solido rgido plano, S es un sistema de fuerzas coplanario;
por tanto, S siempre se puede reducir a una unica fuerza deslizante,

R, con
las mismas componentes que la resultante de S aplicada en un punto del eje
central de S. Como S es un sistema de fuerzas distribuido cuyo sentido es
siempre desde la supercie de apoyo hacia el solido rgido, el punto donde se
ha de aplicar esta fuerza esta comprendido entre los extremos que limitan la
supercie de contacto.
La fuerza resultante

R tiene dos componentes: una perpendicular a la su-
percie de contacto, que se llama fuerza normal y se representa por

N, y una
tangente a C, que se llama fuerza de rozamiento y se denota por

F
R
. En un
problema de rozamiento siempre suele haber tres incognitas: el m odulo de

N,
el modulo de

F
R
y el valor de la coordenada que indica el punto Q donde se
ha de colocar

R (o equivalentemente, donde se han de colocar

N y

F
R
). Como
se ha se nalado antes, este punto debe estar comprendido entre los extremos
que limitan a la supercie de contacto. No obstante, ha de recordarse que una
vez conocido Q, no hace falta colocar

N y

F
R
exactamente sobre Q, ya que

N
y

F
R
se describen mediante vectores deslizantes puesto que son fuerzas sobre
un s olido rgido.
4.5.2. Leyes de Amontons-Coulomb del rozamiento estatico
y en deslizamiento
A un en nuestros das no existe una teora capaz de abarcar todos los as-
pectos de rozamiento. Para la mayor parte de las aplicaciones en el ambito
de la Arquitectura basta con estudiar lo que se llama el rozamiento estatico o
rozamiento seco, que es el que existe mientras hay equilibrio. Este equilibrio se
puede romper bien por deslizamiento, bien por vuelco. Fuera del equilibrio se
habla de rozamiento din amico. El estudio experimental del rozamiento estatico
y del rozamiento dinamico en deslizamiento se debe a Amontons y Coulomb.
Guillaume Amontons (Pars,
1663; Pars, 1705): Estudio ex-
perimentalmente el rozamiento
y supuso, por vez primera, la
existencia del cero absoluto de
temperatura.
Charles Augustin de Coulomb
(Angouleme, 1736; Pars, 1806):
Estudio el rozamiento y la torsion
y descubri o la ley de Coulomb de
la electrostatica (1795).
Una situaci on tpica es la siguiente: Supongamos un s olido rgido plano,
homogeneo de peso

P de forma rectangular que se encuentra sobre una super-
cie horizontal. Sobre el vertice superior derecho de este cuerpo tira una fuerza
horizontal

F de modulo creciente (e inicialmente cero). Para un cierto rango de
valores del modulo de

F el solido permanece en equilibrio. Cuando el m odulo
de

F alcanza un cierto valor crtico, el s olido pierde el equilibrio y empieza a
deslizar hacia la derecha.
Experimentalmente se puede encontrar una relaci on entre

F y

F
R
similar
a la que se ilustra en la g. 4.13. De ese estudio experimental se deducen las
siguientes leyes aproximadas:
1. La fuerza de rozamiento es independiente del area de las supercies en
contacto.
D
P
T
O
.

F
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S
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C
A

A
P
L
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C
A
D
A

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-

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T
4.5 Rozamiento 123
Supercies en contacto
e

d
acero sobre acero 0,74 0,57
aluminio sobre acero 0,61 0,47
cobre sobre acero 0,53 0,36
caucho sobre hormig on 1,0 0,8
madera sobre madera 0,250,5 0,2
vidrio sobre vidrio 0,94 0,4
madera encerada sobre nieve mojada 0,14 0,1
madera encerada sobre nieve seca 0,04
metal sobre metal (lubricado) 0,15 0,06
hielo sobre hielo 0,1 0,03
teon sobre teon 0,04 0,04
TABLA 4.1: Coecientes de rozamiento est atico e y din amico
d
. para diferentes supercies en contacto. Los valores dependen
del grado de pulimento de las supercies y de la temperatura.
2. Cuando el cuerpo esta en reposo, el modulo de la fuerza de rozamiento
esta comprendido entre 0 y un cierto valor maximo. Dicho valor m aximo
es directamente proporcional al m odulo de la fuerza normal. Esta relacion
de proporcionalidad se expresa de la siguiente manera:
|
F
Rmax
| =
e
|
N|, (4.38)
donde
e
es una constante adimensional que se llama coeciente de ro-
zamiento estatico, cuyo valor depende de la naturaleza de las supercies
en contacto (vease la tabla 4.1). Cuando la fuerza de rozamiento alcanza
su valor m aximo se dice que el s olido se encuentra en estado de desliza-
miento inminente. Mientras que el s olido permanece en reposo, la fuerza
de rozamiento que experimenta se llama fuerza de rozamiento estatico.
F
R
F
Rd
F
R mx
F O
FIGURA 4.13: Relaci on aproximada
entre

F y

FR.
3. Cuando el cuerpo esta deslizando, la fuerza de rozamiento es practica-
mente constante e independiente de la velocidad relativa de los cuerpos
en contacto. Se llama entonces fuerza de rozamiento din amico y se deno-
ta por

F
Rd
. Su m odulo es proporcional al de la normal. Esta relaci on de
proporcionalidad se expresa:
|
F
Rd
| =
d
|
N|, (4.39)
donde
d
es una constante adimensional que se llama coeciente de ro-
zamiento din amico o cinetico, cuyo valor depende de la naturaleza de las
supercies de contacto (vease la tabla 4.1). Se cumple que
|
F
Rmax
| |
F
Rd
|, (4.40)
o, equivalentemente, que
e

d
. (4.41)
En adelante denotaremos simplemente por el coeciente de rozamiento estati-
co
e
.
D
P
T
O
.

F
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S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

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T
4.6. Deslizamiento y vuelco inminentes
Nos limitaremos a estudiar el deslizamiento y el vuelco de un bloque rec-
tangular homogeneo situado sobre un plano y sometido a un sistema particular
de fuerzas externas. El estudio del deslizamiento y el vuelco de s olidos rgidos
homogeneos con otras formas geometricas y otros sistemas de fuerzas externas
es similar.
4.6.1. Deslizamiento de un bloque rectangular sobre un plano
horizontal
Consideremos un bloque rectangular homogeneo de 2 m de base, 1 m de
altura y peso 10 N, inicialmente en equilibrio sobre una supercie horizontal.
El coeciente de rozamiento estatico entre el bloque y la supercie horizontal
es = 0,4. Sobre el vertice superior derecho del rect angulo hay aplicada una
fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,
(a) F = 0 N.
(b) F = 2 N.
(c) F = 4 N.
(d) F = 6 N.
Nuestro objetivo es estudiar si el bloque est a o no en equilibrio, y averiguar

F
R
y N en cada uno de los casos (a)(d). Si no hay equilibrio, tambien nos intere-
sar a saber cu al de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verica.
(b)
F
R
x
O
y
P
N
x
F
(d)
x
O
y
P
N
(a)
(c)
F
R
x
O
y
P
N
x
F
F
R
x
O
y
P
N
x
F
FIGURA 4.14: Diagramas de fuerzas
correspondientes a los casos (a)(d).
En el caso (d) no hay equilibrio: el
bloque desliza.
Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
da caso (g. 4.14). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
vectorialmente las fuerzas que intervienen (n otese que la recta de accion de la
fuerza normal suele ser una inc ognita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
escalares del equilibrio. En este caso, dichas ecuaciones son:
F F
R
= 0, (4.42)
N P = 0, (4.43)
Nx Fh = 0, (4.44)
donde h es la altura del bloque. La ec. (4.44) se obtiene al calcular los momentos
en el punto O.
Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obtene-
mos que, para que el s olido este en equilibrio,

N debe estar aplicada, respecti-
vamente, en
(a) x = 0 m.
(b) x = 0,2 m.
(c) x = 0,4 m.
(d) x = 0,6 m < 1 m = x
max
.
En todos los casos, el m odulo de

N vale 10 N, mientras que el modulo de

F
R
debera valer, respectivamente,
D
P
T
O
.

F
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S
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C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

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4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 125
(a) F
R
= 0 N.
(b) F
R
= 2 N.
(c) F
R
= 4 N = F
Rmax
.
(d) F
R
= 6 N > 4 N = F
Rmax
.
En los casos (a), (b) y (c) el bloque esta en equilibrio pues F
R
F
Rmax
. En
el caso (c) el bloque esta en la situaci on de deslizamiento inminente hacia la
derecha, puesto que F
R
alcanza su valor m aximo. En el caso (d), como la fuerza
de rozamiento real no puede ser mayor que F
Rmax
, no se podr a satisfacer la
primera ecuacion de equilibrio, la ec. (4.42), resultando entonces que
i=1
F
ix
> 0. (4.45)
Por tanto, el bloque desliza hacia la derecha.
4.6.2. Vuelco de un bloque rectangular sobre un plano hori-
zontal
Consideremos un bloque rectangular homogeneo de 1 m de base, 2 m de
altura y peso 8 N, inicialmente en equilibrio sobre una supercie horizontal.
El coeciente de rozamiento estatico entre el bloque y la supercie horizontal
es = 0,5. Sobre el vertice superior derecho del rect angulo hay aplicada una
fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,
(a) F = 0 N.
(b) F = 1 N.
(c) F = 2 N.
(d) F = 3 N.
Nuestro objetivo es estudiar si el bloque est a o no en equilibrio, y averiguar

F
R
y N en cada uno de los casos (a)(d). Si no hay equilibrio, tambien nos intere-
sar a saber cu al de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verica.
Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
da caso (g. 4.15). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
vectorialmente las fuerzas que intervienen (n otese que la recta de accion de la
fuerza normal suele ser una inc ognita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
escalares del equilibrio. En este caso, las ecuaciones son las mismas que antes,
(4.42)(4.44).
(b)
F
R
x
O
y
P
N
x
F
x
O
y
P
F
R
N
x
(d)
F
x
O
y
P
N
(a)
x
O
y
P
F
F
R
N
x
(c)
FIGURA 4.15: Diagramas de fuerzas
correspondientes a los casos (a)(d).
En el caso (d) no hay equilibrio: el
bloque vuelca.
Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obte-
nemos que, para que el solido este en equilibrio,

N debera estar aplicada,
respectivamente, en
(a) x = 0 m.
(b) x = 0,25 m.
(c) x = 0,5 m = x
max
.
(d) x = 0,75 m > 0,5 m = x
max
.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
En todos los casos el m odulo de

N vale 8 N, mientras que el modulo de

F
R
debe valer, respectivamente,
(a) F
R
= 0 N.
(b) F
R
= 1 N.
(c) F
R
= 2 N.
(d) F
R
= 3 N < 4 N = F
Rmax
.
En los casos (a), (b) y (c) el bloque esta en equilibrio pues x x
max
. En el
caso (c) el bloque esta en la situaci on de vuelco inminente en sentido horario,
puesto que para que se satisfagan la tercera ecuacion de equilibrio,

N debe estar
aplicada justo en la frontera derecha de la supercie de contacto entre el bloque
y el plano, x = x
max
. En el caso (d), como

N no puede estar aplicada fuera de
la supercie de contacto entre el bloque y el plano, no se podr a satisfacer la
tercera ecuacion de equilibrio, la ec. (4.44), resultando que
i=1
M
i
< 0. (4.46)
Por tanto, el bloque vuelca girando en sentido horario.
En general, lo que nos interesar a es conocer cuando y c omo pierde el equili-
brio el s olido rgido. Para ello deberemos estudiar independientemente cuando
desliza hacia la derecha, cuando desliza hacia la izquierda, cuando vuelca ho-
rariamente y cuando vuelca antihorariamente.
4.6.3. Deslizamiento y vuelco de un bloque rectangular sobre
un plano inclinado
Consideremos un s olido rgido homogeneo rectangular de base b, altura h y
peso

P, apoyado con rozamiento sobre un plano inclinado un angulo respecto
a la horizontal. El coeciente de rozamiento estatico entre el solido y el plano
es .
x
y
x
P
O
a
a
N
F
R
FIGURA 4.16: Bloque rectangular en
equilibrio sobre un plano inclinado
con rozamiento. N otese que el sen-
tido de la fuerza de rozamiento

FR
se ha elegido de manera que se opon-
ga al deslizamiento hacia la izquier-
da. An alogamente, el punto de apli-
caci on de la normal

N se ha elegi-
do de manera que el momento de

N
en O se oponga al giro antihorario en-
torno a O.
Nuestro objetivo es averiguar bajo que condiciones el s olido perder a el equi-
librio por deslizamiento (hacia la izquierda) y bajo que condiciones perdera el
equilibrio por vuelco (giro antihorario). Para ello supongamos que el s olido
esta en equilibrio. Eligiendo el sistema de referencia de la g. 4.16 y si x es la
distancia que hay entre la normal y el punto O, las ecuaciones de equilibrio
son:
P sen +F
R
= 0, (4.47)
N P cos = 0, (4.48)
Nx +
h
2
P sen = 0. (4.49)
Para averiguar cu ando deslizara hacia la izquierda supondremos que nos
encontramos en la situacion de deslizamiento inminente, es decir, justo cuando
la fuerza de rozamiento alcanza el valor maximo permitido por la naturaleza.
Es decir supondremos que
F
R
= F
Rmax
= N. (4.50)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Entonces, de la ec. (4.47),
F
R
= P sen . (4.51)
De la ec. (4.48),
N = P cos . (4.52)
Sustituyendo las ecs. (4.51) y (4.52) en la ec. (4.50), se llega a que, en la
situacion de deslizamiento inminente
tan = . (4.53)
Es decir, el bloque deslizar a hacia la izquierda si
tan > . (4.54)
El estudio del vuelco es completamente independiente del estudio del desli-
zamiento. Para averiguar cu ando vuelca supondremos que nos encontramos en
la situaci on de vuelco inminente, que es justo cuando la normal esta colocada
en el lmite de la supercie de contacto. En nuestro caso, la condici on de vuelco
inminente corresponde a
x =
b
2
. (4.55)
De la ec. (4.49),
x =
hP sen
2N
. (4.56)
Sustituyendo la ec. (4.52) en la ec. (4.56) y el resultado en (4.55), se llega a
que, en la situaci on de vuelco inminente,
tan =
b
h
. (4.57)
Es decir, el bloque volcar a girando en sentido antihorario si
tan >
b
h
. (4.58)
S olo nos interesa determinar c omo se perder a el equilibrio y no lo que su-
ceda una vez que se ha perdido el equilibrio. Si suponemos que el angulo es
inicialmente cero y va aumentando progesivamente, deberemos averiguar c omo
se pierde el equilibrio, es decir cu al de las dos cosas (deslizar o volcar) se pro-
duce antes. Si <
b
h
el bloque perder a el equilibrio por deslizamiento. El s olido
deslizara cuando tan > . Si >
b
h
el bloque perder a el equilibrio por vuelco.
El s olido volcar a cuando tan >
b
h
.
Un bloque de piedra de 5000 kg de masa es arrastrado por un suelo rugoso con la
ayuda de una cuerda que forma un angulo de 30
con la horizontal.
(a) Cual es la fuerza mnima con la que debe tirarse de la cuerda para poder
deslizar el bloque?
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
30
o
l/2
l l/4
(b) El suelo esta interrumpido en un tramo de longitud l/4. Si los obreros tiran
con la fuerza antes calculada y el bloque se desplazara cuasiestaticamente,
podran salvar esta separaci on o por el contrario el bloque volcara antes?
Dato adicional: coeciente de rozamiento =
1
4
.
Soluci on:
(a) La fuerza mnima para que el bloque deslice es igual a la fuerza que ha de
aplicarse en la situacion de deslizamiento inminente. La condici on de deslizamiento
inminente se da cuando la fuerza de rozamiento en el apoyo rugoso alcanza su
valor maximo:
F
R
= F
Rmax
= N. (P3.1)
Ademas, contamos con las tres condiciones escalares de equilibrio del solido rgido
plano:
F
x
= 0, (P3.2)
F
y
= 0, (P3.3)
M
Oz
= 0. (P3.4)
Las fuerzas que act uan sobre el bloque de piedra las indicamos en el diagrama de
solido libre de ligaduras (solo el apoyo rugoso, pues la cuerda en este caso es un
mero trasmisor de la fuerza activa de los obreros, horizontal inicialmente, a
una direcci on de 30
respecto de la horizontal) de la g. P3a:

30
o
l/2
l/2
O
G
B
A
P
F
R
N
x
y
x
+
T = F
FIGURA P3a: Resolucion del aparta-

do (a).
Eligiendo los ejes coordenados y el punto O como en la g. P3a, y teniendo en
cuenta que

F =

T = (F cos 30
, F sen 30
), las cuatro condiciones anteriores

se convierten en las siguientes 4 ecuaciones con 4 incognitas (F, N, F
R
, x), de las
cuales nos interesa F = F
max eq
:
F
R
= N, (P3.5)
F cos 30
F
R
= 0, (P3.6)
F sen 30
P +N = 0, (P3.7)
F cos 30
l
2
F sen30
l
2
+N x = 0. (P3.8)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Resolviendo el sistema obtenemos los siguientes resultados:
F =
10
4
4
3 1
1,69 10
3
kp, (P3.9)
N =
2
3 10
4
4
3 1
5,84 10
3
kp, (P3.10)
F
R
=
5
3 10
3
4
3 1
1,46 10
3
kp, (P3.11)
x =
3 + 1
4
3
l
2
0,4
l
2
, (P3.12)
de los cuales, el que nos pedan en este apartado es F = F
max eq
= 1,69 10
3
kp.
Podemos comprobar, de paso, que el bloque no ha llegado a la situaci on de vuelco
inminente, ya que
l
2
< x <
l
2
y, por tanto, el punto de aplicaci on de la normal y
de la fuerza de rozamiento esta dentro de la supercie de apoyo.
(b) Como la fuerza F
max eq
calculada anteriormente puede considerarse tambien
como la fuerza mnima para poner en movimiento al bloque, ahora vamos a suponer
que es eso lo que ocurre: los obreros han puesto en movimiento el bloque con la
menor fuerza posible, de modo que es un movimiento el del bloque sin aceleracion
alguna, con velocidad constante.
Entonces, desde un sistema de referencia que se moviera con la velocidad del
bloque, viendolo as en reposo en todo instante (es decir, en equilibrio) se cumpliran
las condiciones de equilibrio (suma de fuerzas y suma de momentos iguales a
cero) que se usan desde un sistema de referencia solidario a la Tierra (sistema de
referencia inercial); y ello es valido porque el sistema movil respecto de la Tierra
tambien es inercial por ser su velocidad constante.
Nos preguntan si el bloque pasa por el hueco en el suelo, de longitud
l
4
, sin volcar
o, por el contrario, si volcara antes.
Si el suelo no tuviera huecos, estaramos en cualquier instante en la situaci on
cuasiestatica que modela el diagrama de fuerzas de la g. P3a, de modo que a
la pregunta de si vuelca o no el bloque se contestara negativamente, tal y como
se hace al nal de la resolucion del apartado (a).
Pero es que cuando el bloque va pasando por el hueco sucede que el bloque va
perdiendo apoyo, de forma que el punto de aplicaci on de la normal y de la fuerza
de rozamiento queda restringido a una supercie de apoyo menor.
La situaci on mas desfavorable para el punto de aplicaci on es cuando el bloque
sobresale respecto del borde izquierdo del hueco justo la misma longitud de este,
l
4
(justo antes de tocar el borde derecho del hueco), como se ilustra en la g. P3b:
30
o
l/2
l/2
l/4 l/4
O
G
B
A
P
FR
N
x
T = F
FIGURA P3b: Resoluci on del aparta-

do (b).
Es entonces, en esa situaci on mas desfavorable, cuando debemos ver si el bloque
vuelca con la fuerza aplicada en el apartado (a) o si contin ua sin volcar, en cua-
siequilibrio, lograndose as con seguridad (incluso en el caso mas desfavorable)
salvar el hueco.
Vemos en la g. P3b que ahora la condici on de no-vuelco, es decir, que el punto
de aplicaci on de la normal y de la fuerza de rozamiento este en la supercie de
apoyo, pasa a ser
l
2
< x <
l
4
.
Como sigue siendo x 0,4
l
2
= 0,8
l
4
, pues no han variado respecto del apartado (a)
ninguna de las fuerzas activas aplicadas ni sus puntos de aplicaci on, comprobamos
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
que se cumple la condici on de no-vuelco, y el bloque puede salvar el hueco en las
condiciones del enunciado.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Problemas propuestos 131
Problemas propuestos
4.1. Un s olido rgido plano homogeneo de 10 N de peso y
forma cuadrada de 6 m de lado, se encuentra en equilibrio
bajo la acci on de una fuerza horizontal hacia la izquierda de
modulo F aplicada en el vertice superior derecho del cua-
drado. Supondremos que en el equilibrio el cuadrado tiene
dos lados completamente verticales. Calcula el numero de
grados de libertad, el valor de F y las fuerzas y momentos
de reaccion vincular en caso de que en el vertice inferior
izquierdo del cuadrado haya
(a) una articulaci on.
(b) una deslizadera rgida con gua horizontal.
(c) un empotramiento.
Que sucede si
(d) en el vertice inferior izquierdo hay un apoyo simple
sobre una base horizontal?
(e) hay dos articulaciones, una en el vertice inferior iz-
quierdo y otra en el vertice inferior derecho?
4.2. La marquesina de un establecimiento se modela por
una barra homogenea rgida de longitud l = OB = 1 m y
peso P = 230 N, vinculada a la fachada exterior mediante
una articulaci on en el punto O y una biela en el punto A,
segun se muestra en la gura. Sobre la marquesina se ejer-
cen ademas dos fuerzas activas

F
1
y

F
2
, que act uan sobre
los puntos C y B de la barra. En esas condiciones:
(a) Calcula el n umero de grados de libertad de la marque-
sina, y clasifcala segun su estabilidad.
(b) Determina los vectores fuerza de reaccion vincular en
el punto O y en el punto A.
Datos adicionales:
OC = l/4, OA = l/3, = 37
;
|
F
1
| = 100 N, |F
1x
| = 60 N;
|F
2x
| = 20 N, tan =
3
4
.
Nota: Usa sen 37
=
3
5
cos 37
=
4
5
.
O B
C
A
x
y
b
a
F
1
F
2
PROBLEMA 4.2
4.3. El triangulo rectangulo de la gura representa un soli-
do rgido homogeneo y de peso P = 90 kp, que se apoya
sin rozamiento en los puntos A y C. Las fuerzas

F
1
y

F
2
estan aplicadas en los puntos medios de los lados BC y
AB, respectivamente, y sus modulos son: F
1
= 20 kp y
F
2
= 50 kp.
(a) Calcula el n umero de grados de libertad del sistema.
(b) Calcula la resultante y el momento en B del sistema
de fuerzas activas {
F
1
,

F
2
,

P} que act uan sobre el solido.
(c) Encuentra un punto Q del lado AB en el que dicho
sistema de fuerzas activas puede reducirse a una unica
fuerza y calcula las componentes de dicha fuerza.
(d) Calcula la ecuaci on del eje central del sistema de fuer-
zas activas.
(e) Estara el solido rgido en equilibrio en las condiciones
del enunciado? Justica la respuesta. En caso de respon-
der negativamente, es posible conseguir el equilibrio del
solido rgido en dicha posicion a nadiendo una fuerza en B?
Datos adicionales: Considera cos 53
=
3
5
, sen53
=
4
5
.
6 m
3 m
O
C
B
A
x
y
37
F
1
F
2
PROBLEMA 4.3
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
4.4. Sobre el s olido rgido de la gura, homogeneo y de
peso P = 12 kp, act uan las fuerzas

F
1
y

F
2
, de modulos
respectivos |
F
1
| = 8 kp y |
F
2
| = 10 kp.

F
2
esta aplicada en
el punto medio del lado AB. El solido esta articulado en O
y del punto A parte un cable tenso, que forma 30
con la
horizontal. Calcula:
(a) El n umero de grados de libertad del sistema.
(b) La resultante y el momento en O del sistema de fuer-
zas activas que act uan sobre el solido.
(c) En que punto del lado OA es posible aplicar una uni-
ca fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas y las
componentes de dicha fuerza unica.
(d) La ecuaci on del eje central de ese sistema de fuerzas.
(e) Si es posible reducir el sistema de fuerzas activas a
una unica fuerza en un punto del lado OB.
(f) El vector fuerza de reaccion vincular en O y la tension
del cable.
(g) El modulo y sentido de una fuerza vertical

F
3
que,
aplicada en A y a nadida a las fuerzas activas indicadas,
permite eliminar el cable manteniendo el equilibrio del s oli-
do en la posicion indicada.
Datos adicionales: OA = 6 m, OB = 2 m. Considera
cos 53
=
3
5
, sen53
=
4
5
.
y
x
A
B
O
F
1
F
2
30
o
53
o
PROBLEMA 4.4
4.5. La gura muestra un dispositivo elevador de carga que
consideraremos un s olido rgido, constituido por una plata-
forma, un mastil vertical y un brazo horizontal de espesores
despreciables. La plataforma tiene peso de modulo Q, mien-
tras que el mastil y el brazo tienen pesos despreciables. Del
brazo pende una carga

P de modulo 1200 N. Para asegurar
el equilibrio, el punto medio del mastil esta sujeto al suelo
por medio de un tensor inclinado 53
respecto del mastil.

El tensor consiste en un muelle de longitud natural nula,
constante elastica k = 1000 N/m y alargado l = 2 m,
el cual esta unido a un cable anclado al suelo. En estas
condiciones:
(a) Reduce las fuerzas debidas al muelle y a la carga

P
a una fuerza unica aplicada sobre el mastil, indicando el
punto de aplicaci on sobre el mastil.
Si la plataforma tiene una base de 2 m de longitud y
esta apoyada con rozamiento sobre una supercie horizon-
tal, siendo el coeciente de rozamiento = 0,5:
(b) Calcula el valor mnimo del modulo del peso

Q de la
plataforma para garantizar el equilibrio frente al desliza-
miento y al vuelco.
Datos adicionales: Considera: sen 53
=
4
5
, cos 53
=
3
5
.
PROBLEMA 4.5
4.6. En la gura se muestra el mecanismo que regula la in-
clinaci on del toldo de un establecimiento comercial. La tela
del toldo descansa sobre la barra homogenea de aluminio
AB, de peso 15 kp, que se encuentra vinculada a la pared
vertical mediante la biela CD y un apoyo con rozamiento
en A. Para mantener en equilibrio el toldo, se dispone el
muelle AA
, de longitud natural nula y constante elastica

k = 110 kp/m. El peso de la tela del toldo, de valor 20 kp,
puede suponerse aplicado en el punto E.
(a) Enumera las fuerzas activas que act uan sobre el toldo.
(b) Halla la resultante del sistema de fuerzas activas y su
momento en el punto A.
(c) Reduce el sistema de fuerzas activas a una fuerza uni-
ca mecanicamente equivalente e indica a que distancia del
punto A, sobre la barra AB, habra de aplicarse dicha fuer-
za.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Problemas propuestos 133
(d) Para la situaci on de equilibrio mostrada en la gu-
ra, determina los vectores fuerza de reaccion vincular que
actuan sobre la barra en los puntos A y C.
(e) Que valor mnimo del coeciente de rozamiento en
el contacto A garantiza este equilibrio?
Datos adicionales: AB = 2 m, AC =
4
3
m, AE =
3
2
m,
AA
=
1
2
m. Considera: sen 37
= cos 53
=
3
5
, cos 37
=
sen 53
=
4
5
.
x
E
A
A'
B
C
D
37
o
53
o
PROBLEMA 4.6
4.7. El sistema elevador de carga de un pozo esta forma-
do por un motor pesado, apoyado con rozamiento sobre el
suelo, y unido mediante una cuerda a una plataforma que
sostiene la carga Q. En las condiciones indicadas, el motor
deslizara por la acci on de la carga, por lo que se ha dis-
puesto un cable metalico que une la base del motor a un
punto jo de una pared. Cuando el sistema esta en reposo:
(a) Determina el valor maximo de la carga Q que puede
sostener el motor si la tension de rotura del cable metalico
es T
max
= 9 10
3
N.
(b) Para la situaci on del apartado (a), calcula el punto de
aplicaci on de la reacci on del suelo sobre la base del motor.
(c) Si se sustituye el cable anterior por otro mucho mas
resistente, de forma que quede descartada su rotura, de-
termina el valor maximo de la carga Q que puede sostener
el motor sin que este vuelque.
Otros datos: P
motor
= 10
5
N, = 0,4. Usa sen 37
=
3
5
cos 37
=
4
5
.
37
o
Q
3 m
3,05 m
PROBLEMA 4.7
4.8. Un s olido rgido plano y homogeneo de peso P, con
forma de triangulo rectangulo esta sobre un plano inclina-
do un angulo respecto a la horizontal, tal como se indica
en la gura. El coeciente de rozamiento estatico entre el
triangulo y el plano es =
3
2
. El triangulo esta sometido
a una fuerza horizontal hacia la izquierda aplicada en el
vertice V , cuyo modulo es P/2.
(a) Calcula a partir de que valor de el triangulo desli-
zara hacia la izquierda.
(b) Calcula a partir de que valor de el triangulo volcara.
(c) Explica razonadamente que le pasara al triangulo
(desliza, vuelca, o permanece en equilibrio) en los casos
= 20
y = 28
.
Sugerencia: Expresa todas las fuerzas en el sistema de re-
ferencia indicado en la gura.
6
m
3 m
O
V
x
y
a
F
PROBLEMA 4.8
4.9. Una viga uniforme de peso

P y espesor desprecia-
ble descansa sobre un soporte horizontal rugoso, seg un se
muestra en la gura. El coeciente de rozamiento entre la
viga y el soporte es = 0,388. Si se tira desde el extre-
mo con una fuerza de modulo W = P/
3 y a un angulo
0 90
, determina el intervalo de angulos para los

cuales la viga puede permanecer en equilibrio.
Recuerda: cos =
1 sen
2
.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
L/3 L/3 L/3
W
q
PROBLEMA 4.9
Cuestiones
4.1. Para que un s olido rgido, que esta inicialmente en re-
poso respecto de un sistema de referencia inercial, este en
equilibrio es necesario y suciente que el sistema de fuerzas
que act ua sobre el
(a) sea nulo.
(b) tenga invariante escalar nulo.
(c) tenga resultante nula e invariante escalar nulo.
(d) tenga momento nulo.
4.2. Sea un s olido rgido rectangular ligado externamente
mediante tres apoyos simples bilaterales: dos de ellos so-
bre una misma supercie horizontal y el tercero sobre una
supercie vertical. Es correcto armar que el s olido
(a) esta en equilibrio, con seguridad.
(b) no puede estar en equilibrio porque no cumple el teo-
rema de las tres fuerzas.
(c) unicamente estara en equilibrio si no esta sometido a
ninguna fuerza activa.
(d) unicamente estara en equilibrio si tambien esta some-
tido a fuerzas activas de resultante no nula.
4.3. Sobre un s olido rgido libre act ua un sistema de fuerzas
activas coplanarias integrado s olo por tres fuerzas

F
1
,

F
2
y

F
3
. Las tres fuerzas son paralelas, y sus rectas de acci on
no coincidentes:

F
1
y

F
2
tienen el mismo modulo (ambas
500 N) y el mismo sentido;

F
3
tiene de modulo 1000 N, y
sentido opuesto a las anteriores. Se nala la opci on correcta:
(a) El s olido rgido esta necesariamente en equilibrio de-
bido al paralelismo de las fuerzas, de acuerdo con el enun-
ciado del teorema de las tres fuerzas.
(b) Con seguridad, el s olido rgido no esta en equilibrio:
un sistema como este equivale siempre a un par.
(c) El solido estara en equilibrio s olo si la recta de accion
de

F
3
equidista de las rectas de accion de

F
1
y

F
2
.
(d) El s olido con seguridad no esta en equilibrio, dado que
no hay ninguna ligadura que lo inmovilice externamente.
4.4. Sobre un sistema de puntos materiales arbitrario act ua
un sistema de fuerzas exteriores e interiores. Sup ongase que
se cumple que la resultante de las fuerzas exteriores es nu-
la,

R
ext
=

0, y que el momento de las fuerzas exteriores
respecto a un punto Q es nulo,

M
ext
Q
=
0. Se nala la opci on
correcta:
(a) Tenemos la garanta de que el sistema de puntos ma-
teriales esta en equilibrio.
(b) El sistema de puntos materiales estara en equilibrio
solo si se trata de un solido rgido, pero es seguro que no
lo estara en caso contrario.
(c) Si el sistema de puntos materiales es un s olido rgido,
el equilibrio esta garantizado.
(d) Podemos armar que la suma de las fuerzas que
actuan sobre cualquier partcula del sistema es nula: las
interiores cancelaran a las exteriores en cada punto.
4.5. Las fuerzas y momentos de reacci on vincular
(a) producen movimientos compatibles con los vnculos a
los que sustituyen.
(b) forman un sistema nulo si hay equilibrio.
(c) aseguran el equilibrio bajo cualquier sistema de fuerzas
aplicadas.
(d) ejercen las mismas funciones mecanicas que los vncu-
los a los que sustituyen.
4.6. De las fuerzas de reacci on vincular que se ejercen sobre
un s olido rgido ligado siempre podemos armar que
(a) independientemente de que este en equilibrio o no, en
general sus modulos, direcciones y sentidos dependen de
las fuerzas activas a las que el s olido esta sometido.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Cuestiones 135
(b) independientemente de que este en equilibrio o no,
sus modulos dependen de las fuerzas activas, no as sus
direcciones, que siempre vienen determinadas por el tipo
de ligadura.
(c) si el solido esta en equilibrio, la suma de sus momentos
respecto de un punto cualquiera es cero.
(d) independientemente de que este en equilibrio o no, su
resultante tiene el mismo modulo y direccion que la resul-
tante de las fuerzas activas, pero sentido contrario.
4.7. El vnculo plano denominado deslizadera (o, con mas
precision, deslizadera movil sobre arbol liso)
(a) es una ligadura doble (ejerce dos coacciones).
(b) obliga a que un punto del s olido permanezca sobre
una lnea.
(c) introduce dos inc ognitas de reaccion vincular que se
suelen identicar con las componentes cartesianas de la
fuerza de reacci on vincular.
(d) cancela tres grados de libertad.
4.8. Sean dos s olidos rgidos en el plano que tienen un con-
tacto extenso con rozamiento. Se nala la opci on falsa.
(a) El vnculo equivale a una fuerza igual a la resultante
del sistema de fuerzas distribuidas en la zona de contacto,
aplicada en un punto Qdel contacto, y un par de momento
igual al momento de dicho sistema respecto a Q.
(b) El vnculo se puede sustituir por una unica fuerza igual
a la resultante del sistema de fuerzas distribuidas en la zo-
na de contacto, en el punto donde el momento de dicho
sistema sea nulo.
(c) El coeciente de rozamiento estatico tiene dimensio-
nes de fuerza/longitud.
(d) La fuerza de rozamiento estatico puede ser menor que
la fuerza de rozamiento dinamica.
4.9. Dos cuerpos A y B de igual peso P, pero de distinto
material, estan en equilibrio sobre un plano inclinado un
angulo . Sean
A
y
B
los coecientes de rozamiento
estatico respectivos con el plano. Si
A
<
B
como seran
las fuerzas de rozamiento correspondientes

F
RA
y

F
RB
en
cada contacto?
(a) Seran nulas por estar en equilibrio ambos bloques.
(b) Seran iguales en modulo, |
F
RA
| = |
F
RB
|, y no nulas.
(c) Se cumplira que |
F
RB
| > |
F
RA
|.
(d) Se cumplira que |
F
RA
| > |
F
RB
|.
4.10. Cual de las siguientes armaciones es falsa?
(a) El valor maximo de la fuerza de rozamiento estatico
es N, donde es el coeciente de rozamiento estati-
co y N es el modulo de la fuerza normal en el contacto
considerado.
(b) La fuerza de rozamiento maxima es la fuerza que hay
que vencer para que dos supercies en contacto empiecen
a deslizar una respecto de otra.
(c) Para un contacto dado entre dos supercies, el coe-
ciente de rozamiento cinetico o dinamico es menor que el
estatico.
(d) Dos cuerpos en contacto empezaran a deslizar relati-
vamente cuando la fuerza de rozamiento del contacto haya
disminuido hasta hacerse nula.
4.11. Un bloque homogeneo de seccion rectangular, con ba-
se b y altura h, esta apoyado con rozamiento sobre una
supercie horizontal. Sobre el vertice superior se ejerce una
fuerza horizontal igual en modulo a su peso. Si el bloque
esta en equilibrio podemos asegurar que
(a) la altura h puede tomar cualquier valor menor o igual
que la base b.
(b) el coeciente de rozamiento estatico en el contacto es
menor que la unidad.
(c) la altura h es menor o igual que la mitad de la base.
(d) el coeciente de rozamiento estatico en el contacto
puede tomar cualquier valor mayor o igual que 0,5.
4.12. Sea un s olido rgido en equilibrio y dispuesto sobre una
supercie con la que tiene rozamiento.
(a) En estado de deslizamiento inminente la fuerza de ro-
zamiento se anula.
(b) Tanto en el estado de deslizamiento inminente como
de vuelco inminente la fuerza de rozamiento adquiere su
valor maximo.
(c) En estado de vuelco inminente la reaccion del con-
tacto esta aplicada en el extremo de la base de apoyo, y
en el estado de deslizamiento inminente la fuerza normal
esta aplicada en el punto medio de la base.
(d) En la situaci on de vuelco inminente la fuerza de roza-
miento adquiere un valor menor o igual que la fuerza de
rozamiento maxima.

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D

adicionales. Observese que esta suposicion no es valida en general para un siste-

0. Para que un s olido

0,6 m 1,2 m 0,9 m

. As, para x = 0 obtenemos y =

con la vertical. Hacerlo analtica y geometricamente.

FIGURA P2a: Resolucion analtica

respecto de la horizontal) de la g. P3a:

FIGURA P3a: Resolucion del aparta-

), las cuatro condiciones anteriores

FIGURA P3b: Resoluci on del aparta-

respecto del mastil.

, de longitud natural nula y constante elastica

, determina el intervalo de angulos para los

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