Centro de Investigacin e Innovacin Tecnolgica (CIITEC) Azcapotzalco, Instituto Politcnico Nacional, Mxico D.

.F Ingeniero Gerardo Adrian Martinez Fernandez

Asesores
M. en C. Agustn Cruz Contreras Dr. David Jaramil lo Vigueras

En la lnea de investigacin de la robtica mvil autnoma o semiautnoma an se encuentran diversos campos de estudio. La robtica es interdisciplinaria por lo que se compone de conocimientos de reas de estudio tales como el Control, Electrnica, Mecnica, Computacin, entre otros. Los Robot Mviles (RM) de forma coordinada, un RM cuenta con una estructura morfolgica que determina el tipo de configuracin cinemtica del robot, la cual se ve reflejada en la flexibilidad de desplazamiento del mismo.

El objetivo de este trabajo de investigacin es disear, implementar y validar un sistema de control para mltiples motores para aplicaciones en RM. El sistema contar con una arquitectura modular, la cual permitir que el modulo diseado sea replicado tantas veces como el nmero de motores que coexistan en el robot. El sistema propuesto puede ser adaptado a robots mviles con ruedas, podos, humanoides, entre otros.

Uso de los motores elctricos de corriente directa sin escobillas (BLDC) como actuadores, aprovechando su movimiento rotatorio para que en conjunto con los sistemas mecnicos efecten desplazamientos certeros y precisos del robot. La problemtica con este tipo de sistemas es el control simultneo de todos los motores que de forma organizada realicen movimientos independientes, necesarios para lograr el movimiento en conjunto del robot. Este tipo de control implica saturar de clculos al procesador central, adems se obtienen seales seriales debido a que la programacin es estructurada y los procesos no pueden ser realizados de forma paralela, lo que da como resultado un control, que dependiendo el nmero de motores, no sea capaz de brindar una respuesta en tiempo real.