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Estudio Analisis Dinamico No Lineal y Discreto y Desarrollo de Un Sistema

Estudio Analisis Dinamico No Lineal y Discreto y Desarrollo de Un Sistema

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TESIS

PARA PRESENTAR EL
EXAMEN DOCTORAL
PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS EN INGENIERIA MECANICA
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN
ANÁLISIS DINÁMICO NO LINEAL Y DISCRETO PARA UN
SISTEMA DE ENSAMBLE Y MANUFACTURA AUTOMÁTICO
DE ESTRUCTURAS DE COLECTORES SOLARES
MODULARES

P R E S E N T A
M. en C. Héctor Domínge! Ag"rre
DIRECTORES DE TESIS
Dr. #o$é Ánge% Orteg& Herrer&
Dr. '&%er( R. No$o)
México, D.F., Junio, 2010
México, D.F. Mayo del 2010
Este trabajo está licenciado bajo una licencia Creative Commons !"#C"$%"2.&. 'os usuarios de la
in(ormaci)n *ueden co*iar, distribuir y comunicar *+blicamente la obra y ,acer obras derivadas bajo
las condiciones de la licencia Creative Commons de %tribuci)n, $in -so Comercial y 'icenciamiento
.ec/*roco 0CC %tribuci)n"$in -so Comercial"'icenciamiento .ec/*roco 2.&"México1.
,tt*233creativecommons.or43licenses3by"nc"sa32.&3mx3.
AL DOCTOR JOSÉ ÁNGEL ORTEGA HERRERA
SIN SU ASESORÍA Y APOYO ACADÉMICO
DESDE MIS INICIOS NO ESTARÍA AHORA AQUÍ
ÍNDICE DE CONTENIDO
ÍNDICE DE CONTENIDO
RESUMEN.........................................................................................................................i
ABSTRACT.....................................................................................................................iii
INTRODUCCIÓN.............................................................................................................v
Presentación...............................................................................................................................................v
Antecedentes.............................................................................................................................................ix
Objetivo general.........................................................................................................................................x
Objetivos especíicos.................................................................................................................................x
!"stiicación..............................................................................................................................................xi
Alcance....................................................................................................................................................xii
Aportaciones principales........................................................................................................xii
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A MODELOS MATEMÁTICOS DE
MICROMECANISMOS
#.# Introd"cción.........................................................................................................................................#
#.$ Descripción de dise%os b&sicos de 'icro'&("inas.............................................................................)
#.* An&lisis de errores en 'icro'&("inas..................................................................................................+
#.) ,-todos de Calibración.....................................................................................................................#*
#.. ,odelos de 'icro'&("inas/ 'icroceldas 0 'icro&bricas................................................................#1
2eerencias...............................................................................................................................................$.
CAPÍTULO 2. ANÁLISIS NO LINEAL DE DINÁMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
$.# Introd"cción.......................................................................................................................................$3
$.$ Deor'ación t-r'ica..........................................................................................................................*4
$.* Co'pensación por expansión dierencial no'inal............................................................................**
$.) Eectos din&'icos 0 "er5as de corte en '&("inas 6erra'ienta........................................................*.
$.. 7as vibraciones 'ec&nicas debido a la estr"ct"ra de la '&("ina......................................................)#
$.1 No linealidades presentes en "na '&("ina 6erra'ienta....................................................................).
$.1.# 8ricción......................................................................................................................................).
$.1.$ 9at"ración de act"adores............................................................................................................#
$.1.* Paso 'íni'o...............................................................................................................................$
$.1.) Palabras inales de los 'odelos 'ate'&ticos.............................................................................*
2eerencias.................................................................................................................................................
ÍNDICE DE CONTENIDO
CAPÍTULO 3. DISEÑO DE ALGORITMOS DE MODELACIÓN Y CONTROL
PARA MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
*.# Introd"cción........................................................................................................................................+
*.$ An&lisis de estabilidad e inestabilidad de siste'as din&'icos con retardo.........................................:
*.* 9iste'as 6íbridos en '&("inas de control n"'-rico.........................................................................1#
*.*.#. 9iste'as 6íbridos.......................................................................................................................1*
*.*.$ ,odelo de "na 'icro'&("ina resadora CNC...........................................................................1.
*.*.*. Deinición de abstracciones 0 si'"laciones..............................................................................1+
*.*.). Alcance de la din&'ica del siste'a 6íbrido. ............................................................................13
*.*.. Extensiones a los siste'as 6íbridos............................................................................................+)
*.) 9iste'as din&'icos Con'"tables......................................................................................................+.
*.).# Deinición de 9iste'as din&'icos con'"tables........................................................................+.
*.).$ P-nd"lo si'ple con'"table.......................................................................................................+:
*.).* Co'porta'iento co'plejo de "n p-nd"lo si'ple con'"table. ................................................:4
*.).) 9iste'as con'"tables con transiciones aleatorias.....................................................................:#
*.. ,odelos 0 algorit'os integrales de 'icro'&("inas..........................................................................::
*...# ,odelación 'ate'&tica de "na 'icroresadora de tipo cartesiana............................................::
*...$ An&lisis cine'&tico 0 din&'ico de "n 'icro'anip"lador robótico...........................................31
*...$.# An&lisis de la cine'&tica directa de "n 'icro 'anip"lador scara......................................31
*...$.$ 9ol"ción de la cine'&tica inversa de "n 'icrorobot scara...............................................#44
*...$.* Din&'ica de "n 'icro'anip"lador tipo 9cara.................................................................#4$
*.1 Dise%o de controladores en 'icro'&("inas de precisión................................................................#41
*.1.# Introd"cción..............................................................................................................................#41
*.1.$ Control adaptivo.......................................................................................................................#4+
*.1.* Estabilidad de pert"rbaciones en "na '&("ina........................................................................#43
2eerencias.............................................................................................................................................###
CAPÍTULO 4. SIMULACIÓN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
).# si'"lación de siste'as 6íbridos de 'icro'ecanis'os....................................................................##.
).$ Caos en "n oscilador ar'ónico con'"table. ...................................................................................##3
).$.# Co'porta'iento caótico de "n oscilador ar'ónico con'"table.............................................##3
).$.$ Otros tipos de caos basados en "n oscilador ar'ónico con'"table.........................................#$1
).$.* Oscilador ar'ónico con'"table con transiciones aleatorias...................................................#$:
).$.) Estabili5ando el caos en "n oscilador ar'ónico con'"table...................................................#*#
).* 9i'"laciones cine'&ticas 0 din&'icas de 'icro'ecanis'os.........................................................#*3
).*.# 9i'"lación de "na 'icro '&("ina CNC..................................................................................#*3
2eerencias.............................................................................................................................................#)3
ÍNDICE DE CONTENIDO
CAPÍTULO 5. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE MICROMECANISMOS DE
MANUFACTURA DE ALTA PRECISIÓN PARA EL ENSAMBLE AUTOMÁTICO
DE COLECTORES SOLARES MODULARES
..# Dise%o 'ec&nico de "na 'icro'&("ina..........................................................................................#.#
..$ Dise%o del control electrónico de "na 'icro'&("ina......................................................................#..
..* Dise%o del progra'a de control de 'ovi'iento..............................................................................#.:
..*.# Dise%o del 6ard;are de control de 'ovi'iento.......................................................................#.:
..*.$ Dise%o de la interace en la PC con la tarjeta de control de 'ovi'iento.................................#1)
..) Dise%o del ensa'ble a"to'&tico de estr"ct"ras co'plejas< Caso del ensa'ble a"to'&tico de "n
colector solar..........................................................................................................................................#1:
..).# Introd"cción..............................................................................................................................#1:
..).$ Estr"ct"ra del Colector 9olar....................................................................................................#13
..).* 9iste'a de 'icro'an"act"ra .................................................................................................#+#
..).) Descripción de ele'entos estr"ct"rales ..................................................................................#+*
..).) ,-todo de ensa'ble a"to'&tico prop"esto.............................................................................#+.
..).. ,odelo 'ate'&tico para el proceso de ensa'ble....................................................................#+3
..).1 Otros '-todos prop"estos de ensa'ble a"to'&tico.................................................................#:3
..).+ An&lisis del costo=rendi'iento de los colectores solares.........................................................#3$
... Colaboración 0 co'plejidad en 'icro'&("inas en el ensa'ble a"to'&tico..................................#33
2eerencias.............................................................................................................................................$4#
CONCLUSIONES.........................................................................................................$4*
RECOMENDACIONES Y TRABAJO A FUTURO..................................................$4+
BIBLIOGRAFÍA GENERAL.......................................................................................$43
ANEXO A. USO DE ENERGÍAS LIMPIAS EN LA IDA COM!N......................A=#
ANEXO B. CÓDIGO FUENTE DE SOFT"ARE DESARROLLADO..................>=#
ANEXO C. #ERRAMIENTAS DE DESARROLLO COMPUTACIONAL............C=#
ANEXO D. PORTADAS DE PUBLICACIONES.....................................................D=#
ANEXO E. TALLERES LIBRES DE ARTES Y TECNOLOGÍAS........................E=#
ÍNDICE DE CONTENIDO
ÍNDICE DE FIGURAS
ÍNDICE DE FIGURAS
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A MODELOS MATEMÁTICOS DE
MICROMECANISMOS
Figura 1.1. Análisis del flujo de las fuentes de errores.....................................................................................7
Figura 1.2. Mapa de errores en una fresadora cartesiana convencional..........................................................11
Figura 1.3. Mapa de compensación de error ................................................................................................11
Figura 1.4. jerarquía desde sensores ! actuadores "asta la organi#ación por grupos.....................................18
Figura 1.$. %structura de la escala de tiempo en cuanto a los ciclos de acción de cada uno de los niveles en la
jerarquía de la manufactura. .......................................................................................................................20
CAPÍTULO 2. ANÁLISIS NO LINEAL DE DINÁMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
Figura 2.1. &eformación t'rmica en un elemento viga li(re............................................................................30
Figura 2.2. )epresentación de la deformación t'rmica de un cuerpo restringido por dos paredes....................31
Figura 2.3. Modelo armónico para las fuer#as de corte de una máquina "erramienta en un plano....................36
Figura 2.4. *lanos fase para los osciladores en las direcciones + ! , de(idas a fuer#as de corte en un proceso
de maquinado en una fresadora convencional..............................................................................................37
Figura 2.$. -ista desde arri(a del maquinado de una fresa con una "erramienta de corte con cuatro dientes... 37
Figura 2... Modelo regenerativo de las fuer#as de corte en una fresa............................................................45
Figura 2./. Fuer#as de corte para las direcciones + ! , o(tenidas por simulación de corte de acero usando 4
"erramientas de corte distri(uidos uniformemente en el sujetador. ................................................................40
Figura 2.0. %jemplo de fuer#as generali#adas en una máquina "erramienta con 4 elementos dinámicos..........41
Figura 2.1. )esultados de una prue(a de movimiento circular mostrando el efecto de la fricción seca en una
maquina "erramienta..................................................................................................................................46
Figura 2.12. Modelo de fricción no lineal que muestra cuatro diferentes regiones o regímenes de
comportamiento..........................................................................................................................................47
Figura 2.11. Modelo de fricción en un diagrama a (loques.............................................................................49
Figura 2.12. *rue(as de fricción comparando un mecanismo desalineado con otro mejor alineado..................50
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.13. 3orque de un motor moviendo una carga vertical. ......................................................................51
Figura 2.14. *rue(a de micro paso con la posición del controlador ! la real medida con un sensor láser..........53
CAPÍTULO 3. DISEÑO DE ALGORITMOS DE MODELACIÓN Y CONTROL
PARA MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
Figura 3.1. Máquina de estados finitos por eje..............................................................................................68
Figura 3.2. 4ecuencia de eventos ! estados para el comando 521 de interpolación lineal en una máquina
"erramienta. ..............................................................................................................................................69
Figura 3.3 Modelo con una planta lineal ! una retroalimentación no lineal para la prue(a de esta(ilidad a(soluta.
..................................................................................................................................................................72
Figura 3.4 a6 Apro7imación del modelo de fricción por una función en la región 891: 92;. (6 <riterio del círculo....74
Figura 3.$. %jemplo de superficies de conmutación entre cuatro diferentes sistemas continuos.......................76
Figura 3... )epresentación de dos sistemas dinámicos en el espacio de fases...............................................77
Figura 3./ <omportamiento dinámico del sistema conmuta(le completo.........................................................78
Figura 3.0. *'ndulo simple conmuta(le con dos regiones de conmutación. ...................................................79
Figura 3.1. *'ndulo simple conmuta(le. a6 sistema inesta(le con l1=1.2 ! l2 = 1.1. (6 sistema esta(le con l1=1.2
! l2 = 2.1. *osición inicial = 1.2.....................................................................................................................80
Figura 3.12. )egiones de conmutación para un p'ndulo simple con comportamiento complejo........................80
Figura 3.11. 3ransiciones en un sistema conmuta(le vistas como una secuencia de eventos...........................82
Figura 3.12. 3ransiciones aleatorias de un oscilador armónico conmuta(le.....................................................83
Figura 3.13. *'ndulo aleatorio conmuta(le para >a6 l( = 2.1 ! lc = 2.0: >(6 l( = 1.1 ! lc = 1.2...............................85
Figura 3.14 *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2.$: el sistema permanece cerca del
ciclo límite.................................................................................................................................................86
Figura 3.1$ *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2./. %l sistema es inesta(le al infinito.
..................................................................................................................................................................87
Figura 3.1. *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2.3. %l sistema es asintóticamente
esta(le al infinito.........................................................................................................................................87
Figura 3.1/. %squema de la disposición de los ejes de movimiento de una micro fresadora.............................89
Figura 3.10. Modelo lineal de la mesa de movimiento ?+ de la micro máquina fresadora. ..............................90
Figura 3.11. &iagrama a (loques de un control (ásico para un mecanismo lineal. A(stracción de uno de los ejes
ÍNDICE DE FIGURAS
"ori#ontales de una micro máquina fresadora...............................................................................................91
Figura 3.22 *rimer ciclo de reducción del modelo de control de los ejes "ori#ontales......................................92
Figura 3.21. @a#o cerrado de control reducido para una planta lineal representando los ejes "ori#ontales........93
Figura 3.22 Modelo dinámico lineal del eje vertical de la micro máquina fresadora..........................................94
Figura 3.23. &iagrama a (loques de la función de transferencia para el eje , de movimiento vertical...............95
Figura 3.24 &iagrama de la cinemática de un ro(ot 4cara tipo )))*.............................................................97
Figura 3.2$. *lanta generali#ada con retroalimentación...............................................................................110
Figura 3.2.. *lanta con pertur(ación despu's de la transformación de los la#os cerrados.............................110
CAPÍTULO 4. SIMULACIÓN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
Figura 4.1. Modelo de una máquina "í(rida. @a máquina de estados finitos envía las seAales de conmutación al
(loque continuo........................................................................................................................................116
Figura 4.2.Modelo glo(al de la micro máquina de <ontrol Bum'rico. ...........................................................116
Figure 4.3. -istas del modelo de la micro fresadora para visuali#ación en 3 dimensiones..............................117
Figure 4.4. a6 @a seAal de pertur(ación generada en la simulación ! los picos muestran las transiciones de (aja
a alta velocidad ! viceversa. (6 %l controlador reacciona rápidamente a los cam(ios de estado.....................118
Figura 4.$ &iferente comportamiento para un oscilador armónico conmuta(le definido por >a6 C = 1.2 D
asintóticamente esta(le: >(6 C = 2.$ D ciclo límite sencillo ! >c6 C = 3.2 un ciclo límite do(le..........................120
Figure 4... %volución dinámica del oscilador armónico conmuta(le =1 x2 para C = 3.0 ! 7>26 = 2.1:
˙ x0=0 en los tiempos >a6 t=122: >(6 t =322 ! >c6 t= 1222......................................................................121
Figure 4./. %volución dinámica de un oscilador armónico conmuta(le en el r'gimen caótico =1x2
>a6 C = 3.$: >(6 C = 3.0 ! >c6 C = 4.2 ! x0=0.9, ˙ x0=0 ...................................................................123
Figure 4.0 -alores promedios de la posición ! la velocidad de un oscilador armónico conmuta(le en r'gimen
caótico con C = 4.2: >a6 *osición: >(6 -elocidad ! >c6 valor promedio en la escala de tiempo de 82:12222; ......124
Figure 4.1 *lano fase de un oscilador armónico conmuta(le para C = 3.1 ! condiciones iniciales >a6
x0=0.5, ˙ x0=0 ! >(6 x0=1.24, ˙ x0=0 ..............................................................................125
Figura 4.12 *lano de fases de un oscilador armónico conmuta(le modificado dado por la ecuación ? para >a6 C
= ..3 ! >(6 C = ../$ ! condiciones iniciales x0=0.9, ˙ x0=0 .............................................................126
Figura 4.11 %volución del atractor e7traAo para la frecuencia dada por ecuación 4.7 con C = 2.0 ! un mapa de
ÍNDICE DE FIGURAS
Eernoulli so(re el semiFeje negativo de la posición en >a6 t=$22: >(6 t=1222 ! >c6 t=2222...............................127
Figura 4.12 &estrucción de caos en un oscilador armónico conmuta(le con >a6 frecuencia dada por ecuación 4.7
! valores iniciales 7>26 G 1.2$ ! >(6 frecuencia dada por ecuación 4.7 ! valores iniciales 7>26 G 1.2.................128
Figure 4.13 >a6 <omportamiento caótico de un oscilador armónico aleatorio conmuta(le para C>#6 con una
función de distri(ución de pro(a(ilidad uniforme entre 82:4; ! >(6 valores de C>#6..........................................129
Figure 4.14 >a6 comportamiento caótico de un oscilador armónico aleatorio conmuta(le para C>#6 con una
función de distri(ución de pro(a(ilidad con una norma de 3.$ ! varian#a de 2.$ ! >(6 valores de C>#6.............130
Figura 4.1$. %fectos de pequeAa retroalimentación de la velocidad en el oscilador armónico conmuta(le.......132
Figura 4.1.. )etroalimentación en el oscilador armónico conmuta(le caótico: >a6 H = 2.2$: >(6H = 2.20 ! >c6H =
2.12.........................................................................................................................................................133
Figura 4.1/. )etroalimentación en el oscilador armónico conmuta(le caótico: >a6 H = 2.22: >(6 H = 2.32 ! >c6 H =
2.$2.........................................................................................................................................................134
Figura 4.10. )etroalimentación en el oscilador armónico conmuta(le caótico: >a6 H = 2..2: >(6 H = 2.02 ! >c6 H =
1.22.........................................................................................................................................................135
Figura 4.11. )etroalimentación de posición en un oscilador armónico conmuta(le caótico. a6 H = F2.22: >(6 H =
F2.2$ ! >c6 H = F2.20..................................................................................................................................137
Figura 4.22. )etroalimentación de posición en un oscilador armónico conmuta(le caótico. a6 H=F2.12: >(6 H=F
2.$2 ! >c6 H= F1.22.....................................................................................................................................138
Figura 4.21. Fuer#a de corte para la simulación de una micro máquina........................................................142
Fig. 4.22. Fuer#a distri(uida al giro de la "erramienta de corte.....................................................................143
Figura 4.23 &iagrama a (loques del control *I& de un solo eje de movimiento de una micro máquina de corte.
................................................................................................................................................................144
Figura 4.24. )epresentación del modelo de sistema "í(rido de una micro máquina <B<..............................146
Figura 4.2$. Modelo de simulación dentro del sistema "í(rido......................................................................147
Figura 4.2.. )esultados de simulación del sistema mostrado en 4.2$ ! un comando de posición de 12 mm...148
CAPÍTULO 5. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE MICROMECANISMOS DE
MANUFACTURA DE ALTA PRECISIÓN PARA EL ENSAMBLE AUTOMÁTICO
DE COLECTORES SOLARES MODULARES
Figura $.1 -istas de la micro fresadora desarrollada como prototipo de micromáquina..................................151
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura $.2. -istas de la fa(ricación de los motores a pasos para la micromáquina. >a6 soporte del estator: >(6 con
los devanados del estator ! >c6 el ensam(le completo del motor..................................................................152
Figura $.3 3ornillos de uno de los ejes de movimiento de la micromáquina...................................................153
Figura $.4. 5uías de movimiento de los ejes de la micro fresadora..............................................................153
Figura $.$. &iagrama de los componentes mecánicos de un eje simple de la micro fresadora.......................154
Figura $...>a6 &iagrama a (loques del sistema de control ! >(6 &iagrama esquemático de la tarjeta de control de
movimiento...............................................................................................................................................156
Figura $./ -ista de las tarjetas de control del sistema de movimiento...........................................................157
Figura $.0. 3opología de cone7ión en cadena tipo &ais! de los controles de movimiento...............................159
Figura $.1. &iagrama de flujo de la implementación del programa de control en la tarjeta electrónica.............160
Figura $.12. Análisis de generación de pulsos de control para el motor a pasos. %l intervalo de tiempo entre
pulsos está definido por la pendiente del perfil de velocidad deseado...........................................................161
Figura $.11. 5ráficas de generación del perfil de velocidad ! la posición que este perfil genera.....................163
Figura $.12. &iagrama a (loques con los componentes de programación del sistema de control de movimiento.
................................................................................................................................................................164
Figura $.13. Módulos del programa de control en la *<...............................................................................166
Figura $.14. interface de usuario para el control de movimiento de dos ejes.................................................167
Figure $.1$. <elda "e7agonal propuesta por Jussul ! otros 84; para formar el colector solar..........................169
Figure $.1.. %structura de soporte de un espejo plano triangular para el concentrador solar para(ólico.........170
Figura $.1/. Fotografías de una celda del colector solar ! sus unidades (ásicas. a6 ! (6 una celda triangular
sencilla ! c6 la estructura de un colector solar de dos #onas de espejos.......................................................174
Figure $.10. Identificación de nodos para >a6 la región 1 ! >(6 la región 2 en el lado superior de la estructura del
colector solar............................................................................................................................................176
Figure $.11. *ared e7terna de la primera #ona de la estructura del colector solar..........................................177
Figure $.22. <orte de la pared longitudinal mostrando los nKmero de nodos de la estructura del colector solar.
................................................................................................................................................................177
Figura $.21. %lementos (arra identificados para la primera #ona >a6 elementos internos: >(6 pared e7terna
>elementos superiores6 ! >c6 (arras cru#adas en la pared e7terna................................................................178
Figure $.22. 4ecuencia del ensam(le de la primera región del colector solar. >a6 estructura de ensam(le (ásico.
>(6 secuencia de ensam(le para la primera región ! >c6 la secuencia de ensam(le de los espejos.................180
Figura $.23. &istri(ución de los elementos de ensam(le para la segunda región ! la propuesta de ensam(le
iniciando por el nodo <1:2:1.........................................................................................................................181
Figura $.24. %lementos compuestos de ensam(le para nodos que comparten paredes de la estructura de
ÍNDICE DE FIGURAS
soporte. Am(os elementos son un reflejo uno de otro ! van intercalados en la estructura dependiendo de su
posición ! región.......................................................................................................................................182
Figura $.2$. %volución del ensam(le de las regiones e7teriores de la estructura de soporte de colectores
solares. %n esta figura solo se ilustra una cara ! una sección por limitantes de espacio: se supone que las
regiones interiores están completas...........................................................................................................183
Figura $.2.. <orte transversal de la estructura de soporte del colector solar.................................................184
Figura $.2/. 4imulación de un disco para(ólico formado por elementos (arra de $ cm: con un disco de 2 m de
diámetro ! foco a 1 m................................................................................................................................185
Figura $.20. &isposición de un concentrador solar para(ólico de disco "e7agonal de 2 m de diámetro ! foco a
1m. -ista superior ! lateral........................................................................................................................187
Figura $.21. *ropuesta de estructura con un segundo nivel que genera la curva de la pará(ola deseada para el
concentrador solar....................................................................................................................................189
Figura $.32. *ropuesta de construcción de pasillos de ensam(le de elementos interiores para las diferentes
regiones de espejos. ................................................................................................................................190
Figura $.31. Apro7imación del disco usando segmentos tipo tesela..............................................................191
Figura $.32. Formas en que el colector solar puede tomar a partir de regiones de espejos............................192
Figura $.33. Factores que afectan la concentración de energía en el colector solar.......................................193
Figura $.34. *eso del concentrador solar para diferentes diámetros ! tamaAos de la (arra (ase de la estructura
................................................................................................................................................................196
Figura $.3$. relación del costo total: diámetro del concentrador ! tamaAo de la (arra (ase de la estructura....197
Figura $.3.. Factores de concentración de la energía solar en el colector.....................................................198
RESUMEN
RESUMEN
El principal objetivo de esta disertación es el de desarrollar técnicas
innovadoras dentro del campo de micromáquinas y micromecanismos para
procesos de manufactura y ensamble automático para la construcción de
estructuras de colectores solares modulares, así como realizar un estudio
matemático y computacional de sistemas dinámicos no lineales aplicados a
estos mismos sistemas.
Se ha usado un procedimiento de análisis de errores en micro mecanismos
obteniendo una matriz de transformación homoénea de seis rados de
libertad que contiene errores eométricos, de dinámica lenta y rápida y no
linealidades. El procedimiento para encontrar esta matriz puede ser usado
no solamente en micro mecanismos, sino también en máquinas
convencionales con el fin de mejorar sus rendimiento.
!omo filosofía de desarrollo se ha hecho énfasis en la "nteración de
diferentes herramientas de prototipos rápidos para el análisis y dise#o de
micro mecanismos. !omo resultado se ha desarrollado soft$are de
simulación en diferentes lenuajes de proramación y paquetes de
simulación y modelación computacional para cada uno de los módulos del
sistema, entre ellos podemos mencionar ptolemy, python, !, ensamblador y
matlab.
Es importante mencionar que la aportación mas innovadora de este trabajo
es el desarrollo de modelos dinámicos conmutables con ran potencial en el
área de sistemas dinámicos complejos y sus aplicaciones. El desarrollo de
i
RESUMEN
sistema conmutables se condujo hacia comportamientos caóticos en
sistemas determinísticos y aleatorios con una realización bidimensional e
implementando varios mapas caóticos. %inalmente, se abordó el problema
de estabilización del caos con valores muy peque#os de retroalimentación
de velocidad y posición.
Se ha desarrollado un sistema de control de movimiento que ha sido
implementado en una mesa de pruebas de inspección automática de
tarjetas electrónicas usando un sensor láser. Esta implementación tiene
aplicaciones industriales y en metroloía.
Este trabajo incluye también varias piezas de soft$are de análisis de
procesos de maquinado, modelos robóticos, automatización y construcción
de concentradores solares con micro espejos planos. Se ha propuesto el
uso de áreas eométricas superpuestas como mosaicos o teselas sobre la
superficie del concentrador solar. Esto permitirá una mejor paralelización del
proceso de ensamble, transporte a la zona final de instalación y mejor
administración desde el punto de vista económico. &as potenciales
aplicaciones de estás estructuras son varias y van desde arquitectura,
construcción de antenas y telescopios.
ii
ABSTRACT
ABSTRACT
The main goal for this dissertation is to develop novel techniques within the
field of micro machinery and micro mechanisms aim to manufacturing and
automatic assembly process, applied to the construction of modular solar
collectors with flat facet mirrors. In addition to that, a major goal is to develop
mathematical studies and computational developments of non linear
dynamical systems applied to micro mechanisms.
A novel six degrees of freedom machine error analysis has been applied to
micro mechanisms obtaining a homogeneous transformation matrix that
contains all geometrical, slow and fast dynamics and non linear errors. This
procedure can be used not only with micro mechanisms, but with
conventional mechanisms also in order to improve its performance.
A fundamental philosophy for development in this work it to integrate
different tools for rapid prototyping in these studies and designs of micro
mechanisms. Also, several pieces of software have been developed in
several programming languages and modeling and simulation packages, like
ptolemy, python, , assembler and matlab.
It is also important to mention that the most innovative development are the
models of dynamical commutable systems, which we believe may have an
important role in non linear and complex dynamical systems. !tudies done in
this area led us to complex behavior of very simple commutable systems,
such as harmonic oscillators. "e found the rule for generating a chaotic
behavior in a bi#dimensonal reali$ation with continuous and deterministic
iii
ABSTRACT
state variables. %xtensions of those studies were done for random
parameters and state variables. &inally, chaos stabili$ation was done by
using small amount of velocity and position feedback into the chaotic system.
A motion control system was developed and implemented in an automatic
inspection system for printed circuit boards using a laser sensor. This
implementation has industrial and metrology applications.
This research also includes several pieces of software aim to analy$e
machining process, robotic models, automation and construction of micro
facet flat mirrors solar collectors. This research proposes an algorithm for
automatic assembly of such solar collectors and also the use of different
geometrical pre#assembled regions like tessellations on the surface of the
concentrator. This would allow a better parallel assembly process,
transportation and final installation on site. This type of structures have other
uses in architecture, antennas and telecopes construction.
iv
Introducción
INTRODUCCIÓN
Presentación
El uso de energías limpias en el planeta es prioritario para disminuir los efectos en el cambio
climático y la energía solar representa una fuente prácticamente ilimitada y muy barata de
energía. Desarrollar tecnología energética que esté al alcance de la mayoría de la gente
debe de ser prioridad para cualquier sociedad en búsqueda de una mejor calidad de vida.
En este momento, la solar representa la fuente mas importante de energía en el planeta y
existen avances considerables al respecto. a figura i.! muestra uno de los primeros dise"os
de concentrador solar desarrollado en los #$s, este modelo representa un paraboloide
segmentado por áreas cuadradas y en el foco se conecta un motor térmico tipo %tirling.
El proceso de generaci&n de energía en este caso es relativamente simple, el foco de la
parábola concentra la energía térmica del sol, en este punto se coloca un motor térmico que
transforma el calor en movimiento mecánico, este mueve un cig'e"al que transmite el
movimiento a un generador eléctrico. Este proceso puede apreciarse en la figura i.(.
v
Introducción
)igura i.! Ejemplo de un colector solar con un motor térmico tipo %tirling desarrollado en los #$s.
)igura i.(. *roceso de generaci&n de energía eléctrica con un concentrador solar.
vi
Introducción
+ pesar de todo el desarrollo y el conocimiento del impacto negativo del uso de energías no
renovables como el carb&n o el petr&leo, el uso de energías renovables aún está muy poco
desarrollado y representa un porcentaje muy peque"o de la generaci&n energética mundial
actualmente. a tabla i.! muestra datos de la +gencia internacional de energía del ($$(,
estos datos están ejemplificados en la figura i.,.
Tabla i.1. Generación mundial de electricidad
Carbón 39.0%
Petróleo 7.2%
Gas 19.1%
Nuclear 1.%
!idr"ulica 1.2%
otras #$eot%rmica& solar& eólica& etc.' 1.9%
(uente) *$encia Internacional de la +ner$,a
-e. /orld +ner$. 0tatistics 2002
)igura i.,. -ráfica de la distribuci&n de las fuentes de energía mundial en el ($$(.
El desarrollo de tecnología relacionada a la generaci&n de energía renovable y limpia es de
suma importancia para revertir los efectos negativos generados por cientos de a"os de uso
de carb&n y petr&leo, desde su generaci&n, transformaci&n, uso y manejo posterior de los
desec.os. Es necesario empe/ar a ver esto como un flujo entero de energía.
vii
-eneraci&n de Electricidad
)uente0 +gencia 1nternacional de Energía ($$(
2arb&n *etroleo -as
3uclear 4idráulica otras
5geotérmica
, solar,
e&lica, etc6
Introducción
a propuesta de usar micro máquinas se basa en el .ec.o que está tecnología .ace un uso
mas eficiente de la energía de operaci&n y se basa en la paraleli/aci&n de tareas. a escala
de trabajo de estos dispositivos es obviamente peque"o y esto obliga al uso de múltiples
máquinas simultáneamente.
4oy en día la tecnología está mas cerca de nosotros y los dispositivos y máquinas cada ve/
se miniaturi/an mas. os procesos de manufactura y ensamble de dic.os dispositivos deben
de .acerse de forma automática y eficiente7 por ejemplo, el ensamble de un teléfono celular
actualmente requiere precisiones de .asta !$ micras que un robot convencional actual
requiere de componentes mecánicos de alta precisi&n, así como de sistemas de control mas
especiali/ados. 8odo esto .ace que el proceso se vuelva mas caro y requiera aún mayor
nivel de entrenamiento.
%in embargo, existen alternativas basadas en la miniaturi/aci&n de las máquinas, en una
estrategia de acuerdo a la tendencia que siguen los dispositivos y elementos que se están
fabrican. Esto es básicamente, reducir o escalar el tama"o de máquinas convencionales para
fabricar componentes estándares, pero escalados.
Esto trae consigo retos y beneficios inmediatos. *or ejemplo, todo el soft9are y sistemas de
control y comunicaci&n son los mismos a los utili/ados en las máquinas convencionales, solo
es necesario ir escalando los parámetros para ajustarlos a las nuevas dimensiones. +demás,
los mecanismos se vuelven mas rígidos, estables y controlables al minimi/ar los
componentes y esto facilita la reali/aci&n de movimientos de precisi&n en las máquinas.
Entre los nuevos retos se pueden mencionar aquellos que están relacionados con el
desarrollo de nuevos actuadores mas aptos para esas escalas, desarrollo de nuevos
sistemas de integraci&n de manufactura y estratégicas para trabajar con múltiples máquinas
y micro:componentes y cambio de cultura de los fabricantes.
viii
Introducción
os retos de usar micro mecanismos son relativamente nuevos y dada la escala de
operaci&n, muc.os de los modelos convencionales no aplican a este nivel. Es necesario
considerar mejor los elementos no lineales, los efectos de retardo y la/os de operaci&n con
otros niveles jerárquicos, tanto .acia arriba como .acia abajo. os capítulos ! y ( ofrecen
una descripci&n de estos modelos matemáticos.
De igual forma, el paralelismo y la colaboraci&n entre micro máquinas presenta nuevos retos
en el esquema de control, por lo que el desarrollo de librerías de modelos, dise"os de
controladores y estructuras de control es de gran impacto en estos desarrollos tecnol&gicos.
Estos puntos se irán abordando en el cuerpo de esta disertaci&n.
Antecedentes
El grupo de 1ngeniería 2omputacional y ;atemática +plicada de la %ecci&n de Estudios de
*osgrado de la Escuela %uperior de 1ngeniería ;ecánica y Eléctrica dirigido por el Dr. <osé
=ngel >rtega 4errera, tiene una larga .istoria de desarrollo y estudios de modelos
matemáticos y computacionales aplicados a la ingeniería. Este grupo de investigaci&n cuenta
con infraestructura computacional y soft9are para reali/ar simulaciones y se está integrando
un grupo de desarrollo e investigaci&n de modelos matemáticos en el área de mecatr&nica.
El área de estudio de sistemas dinámicos, control y mecatr&nica es de suma importancia
para poder ofrecer soluciones y desarrollos a la industria ;exicana y promover el intercambio
académico con otras instituciones tanto nacionales como internacionales, por lo que existe
gran interés de incursionar seriamente en este campo.
Este trabajo está principalmente basado en los desarrollos reali/ados por el Dr. ?uic.i
>@a/a@i del +1%8, la +gencia de 1nformaci&n 2iencia y 8ecnología, de <ap&n y el Dr. Ernst
Aussul del 22+DE8, 2entro de 2iencias +plicadas y Desarrollo 8ecnol&gico, de la B3+;. El
Dr. >@a/a@i tiene mas de ($ a"os desarrollando sistemas de micromáquinas e integrando
estos sistemas a la industria en <ap&n7 mientras que el Dr. Aussul se .a enfocado al
i1
Introducción
desarrollo de micromáquinas de bajo costo con aplicaciones a la investigaci&n y formaci&n
académica de estudiantes en la B3+;. +demás, se está integrando el trabajo del Dr. +driano
de uca .ec.o en el departamento de 2omputaci&n del 213CE%8+C en el área de sistemas
digitales usando )*-+Ds 5field programming gate arrays6 para el desarrollo de sistemas de
automati/aci&n, medici&n de precisi&n y control en tiempo real.
4éctor Domíngue/ +guirre tiene un gran experiencia en cuanto a su formaci&n académica y
profesional en áreas de automati/aci&n y dise"o de mecanismos, mecatr&nica, dise"o de
sistemas computacionales, modelado matemático de sistemas de control lineal, no lineal e
inteligente, así como implementaci&n y construcci&n de sistemas rob&ticos y control en
tiempo real. %u experiencia académica incluye una maestría en dise"o mecánico en la %E*1:
E%1;E:1*3, una maestría en 1ngeniería en control por la Bniversidad de 2alifornia en
Eer@eley, un intercambio académico en Fob&tica y automati/aci&n en 8su@uba, <ap&n, así
como experiencia profesional como ingeniero de soft9are para sistemas rob&ticos en +dept
Fobotics, 1nc en ivermore, 2alifornia y múltiples experiencias de desarrollo en los
departamentos de control y computaci&n 213CE%8+C, el 1nstituto ;exicano del *etr&leo y
21+8EG en Guerétaro.
Objetivo general
Desarrollar técnicas innovadoras dentro del campo de micromáquinas y micromecanismos
para procesos de manufactura y ensamble automático para la construcci&n de estructuras de
colectores solares modulares, así como reali/ar un estudio matemático y computacional de
sistemas dinámicos no lineales aplicados a estos mismos sistemas.
Objetivos específicos
Este trabajo pretende investigar de manera integral el modelado matemático de la dinámica
1
Introducción
de un micro mecanismo usando esquemas de máquinas inteligentes y arquitectura abierta.
De igual manera, se pretende desarrollar modelos matemáticos y soft9are de simulaci&n que
sean innovadores en el área y que potencialmente consideren la complejidad intrínseca de
un mecanismo de alta precisi&n.
%e dise"ara soft9are, .ard9are electr&nico y mecanismos para probar el método de
desarrollo de sistemas con micro máquinas para aplicaciones en laboratorio con potencial
industrial.
%e anali/ará la estructura propuesta para la construcci&n de un concentrador solar con el fin
de optimi/ar su manufactura y potencial de fabricaci&n y posible comerciali/aci&n.
)inalmente, este trabajo de tesis doctoral intenta también demostrar que existe al menos un
procedimiento viable de ensamble automático de estructuras de colectores solares usando
micromáquinas de alta precisi&n.
!stificación
El área de automati/aci&n de sistemas de manufactura está tomando caminos cada ve/ mas
especiali/ados enfocados en la optimi/aci&n de procesos, el incremento en la precisi&n y la
reducci&n de errores mecánicos en el maquinado de pie/as y ensamble. Existe una gran
demanda de productos cada ve/ mas peque"os y cercanos a la vida .umana, entre ellos se
encuentran dispositivos médicos, de entretenimiento, de medici&n, científicos e inclusive de
producci&n industrial.
Es de suma importancia desarrollar tecnologías para resolver estos retos que se presentan
en el mundo actual. Bna opci&n que se presenta son las micromáquinas y los sistemas de
fabricaci&n automática usando estos sistemas peque"os en forma paralela y colaborativa.
1i
Introducción
os retos en esta área son múltiples, para empe/ar muc.os de los modelos matemáticos
existentes en la industria no pueden usarse tal cual en el mundo de mecanismos a escalas
mili o micrométricas, ciertos efectos no lineales derivados de fuer/as de fricci&n,
electrostáticas, de Can der Haals, etc.
Esto obliga a usar o desarrollar diferentes técnicas de control no lineal o inteligente dentro de
sistemas de micromáquinas7 además de pensar en estrategias de trabajo colaborativo de
inclusive cientos o miles de micromáquinas en una microfábrica o un sistema de manufactura
automática.
4ay que resaltar que la escala de reducci&n del tipo de mecanismos y máquinas propuestas
en este trabajo de investigaci&n y desarrollo tecnol&gico está en el rango de milímetros con el
fin de tener precisiones de micr&metros y .acer pie/as que conformen un producto que una
persona pueda manejar. + diferencia de muc.os sistemas usados en nanotecnología o
;E;% en cuyo caso los productos están en escala de nan&metros y cuyas aplicaciones
están aún fuera del mundo convencional de productos comerciales. En este trabajo se
intentará exponer los elementos matemáticos y técnicos que afectan a micro máquinas en
trabajo colaborativo en una celda de manufactura, tal es el caso de micro robots, micro
máquinas 232 y micro bandas transportadoras.
Alcance
Este trabajo de investigaci&n pretende principalmente desarrollar modelos matemáticos,
algoritmos y procedimientos de análisis de micro mecanismos, así como de métodos de
ensamble automático de estructuras de colectores solares con espejos planos peque"os.
1ii
Introducción
Aportaciones principales
a aportaci&n mas innovadora de este trabajo es el desarrollo de modelos dinámicos
conmutables con gran potencial en el área de sistemas dinámicos complejos y sus
aplicaciones. %e .an desarrollado modelos de sistemas complejos que generan un
comportamiento ca&tico a partir de la reali/aci&n bidimensional de mapas ca&ticos discretos.
El sistema ca&tico conmutable es determinístico y continuo. +dicionalmente, se .a .ec.o
estudios con parámetros aleatorios y de estabili/aci&n y control del caos en estos sistemas.
*rocedimiento de análisis de errores en micro mecanismos obteniendo una matri/ de
transformaci&n .omogénea de seis grados de libertad que contiene errores geométricos, de
dinámica lenta y rápida y no linealidades.
1ntegraci&n de diferentes .erramientas de prototipos rápidos para el análisis y dise"o de
micro mecanismos. +sí como diferentes lenguajes de programaci&n para cada uno de los
m&dulos del sistema, entre ellos podemos mencionar pyt.on, 2, ensamblador y matlab.
Carias pie/as de soft9are de análisis de procesos de maquinado, modelos rob&ticos,
automati/aci&n y construcci&n de concentradores solares con micro espejos planos. %e .a
propuesto el uso de áreas geométricas superpuestas como mosaicos o teselas sobre la
superficie del concentrador solar. Esto permitirá una mejor paraleli/aci&n del proceso de
ensamble, transporte a la /ona final de instalaci&n y mejor administraci&n desde el punto de
vista econ&mico.
Desarrollo de un sistema de control de movimiento que .a sido implementado en una mesa
de pruebas de inspecci&n automática de tarjetas electr&nicas usando un sensor láser
1iii
Introducción
1iv
Capítulo 1
CAPÍTULO 1.
INTRODUCCIÓN A MODELOS MATEMÁTICOS DE
MICROMECANISMOS
1.1 Introducción
En la larga historia de la mecanización y automatización de procesos industriales, mucho se
ha hecho por mejorar las formas en que se realizan las operaciones de manufactura. Desde
el diseño propio de los mecanismos hasta las formas y niveles de automatización de una
cadena completa de producción e inclusive plantas industriales en su totalidad.
Tradicionalmente, tanto los modelos matemáticos formales como los heursticos, intentan
representar máquinas a!ordando solo una área especfica de la misma" por ejemplo, ya sea
solo la parte mecánica, estructural, de producción, de servo control, etc. #in em!argo,
aunque estás apro$imaciones han sido suficientes hasta hace apro$imadamente %& años,
de!ido a la aparición de nuevos mecanismos y demandas del mercado se ha o!ligado a
a!ordar el pro!lema de modelación de máquinas utilizando formas mas completas y
complejas de representación, considerando a una máquina mas como un sistema dinámico
multimodal, es decir cuyos componentes cam!ian a diferentes frecuencias, y con m'ltiples
interrelaciones entre sus diferentes módulos y otras máquinas tra!ajando en cola!oración
dentro de un proceso productivo.
(odelos teóricos como el de (eystel y )l!us *+, consideran todos los niveles involucrados
dentro de un proceso de manufactura. Este tipo de modelos tienen una visión integral que
incluye la parte fsica de diseño y operación de los mecanismos, el control, manejo de
información y sistemas de gestión que pueden contener inteligencia artificial, heursticas o
1
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
decisiones humanas. Estos modelos, que podramos llamar ci!ern-ticos por ver al sistema
como un todo a partir de sus partes, representan la mejor forma contemporánea para poder
entender los complejos sistemas que se ocupan actualmente.
.oy en da, no solo la rapidez y la precisión son parámetros que hay que evaluar en una
máquina o proceso productivo, sino tam!i-n la fle$i!ilidad de configuración y el !ajo
consumo de energa son parte fundamental de los sistemas modernos de manufactura. Este
es el principal motivador para !uscar nuevas formas de fa!ricación y con ello a!ordar nuevos
retos t-cnicos, cientficos y de logstica.
De igual forma el desarrollo de las máquinas puede analizarse de acuerdo a la forma en que
se origina y como se administra la energa que mueve sus componentes mecánicos. /or
ejemplo, originalmente las máquinas eran completamente manuales, la energa y el control
se originan por fuerza !ruta y es el operador quien determina como se va a utilizar la
máquina. 0on la introducción de potencia de alguna fuente e$terna y la adición de controles
analógicos definidos dentro del mismo mecanismo o controlando la fuente de energa, se
o!tiene mas eficiencia, velocidad y precisión comparado con las máquinas manuales.
El siguiente desarrollo histórico dentro de las máquinas fue la introducción del control digital y
el desarrollo de los sistemas servo1actuador. Esto permitió una mayor sofisticación en el
movimiento, una integración de procesos y su sistematización. (ientras que el siguiente
paso era el lógico, el permitir una autonoma de la máquina desarrollando sistemas
automáticos de control los cuales tenan una función muy o!jetiva y se !asa!a en la
introducción de sensores, los cuales generan señales que indican el estado de la máquina en
general.
En las 'ltimas dos d-cadas se han desarrollado sistemas de información inteligente, los
cuales representan el siguiente paso en la evolución de las máquinas. 2os sistemas
inteligentes permiten un mejor manejo de la información generada por los sensores y la
generación de cierta heurstica en la energa de operación de la misma. 2os sistemas
2
Capítulo 1
inteligentes permiten el manejo de entradas am!iguas, el uso de la e$periencia y el know-
how de los procesos, as como la acumulación del conocimiento a trav-s del aprendizaje *%,.
2os retos y desarrollos actuales dentro de la tecnologa de la manufactura nos indica que la
optimización de la energa consumida en un proceso de manufactura, as como la
coordinación de diferentes máquinas operando simultáneamente y dentro de una planta de
producción, representa el reto actual de desarrollo. El manejo de m'ltiples máquinas permite
la fle$i!ilidad de los procesos, es decir, que una misma celda de producción sea capaz de
realizar actividades autónomas con el menor uso de energa y mayor calidad posi!le.
Esto 'ltimo ha motivado el desarrollo de las micromáquinas las cuales pueden clasificarse en
diferentes formas dependiendo su escala con respecto al mundo de las personas. 2a idea de
escalar hacia a!ajo las operaciones de manufactura empezó hace ya mucho tiempo cuando
los primeros mecanismos de precisión para relojes y automatismos se construyeron.
)ctualmente la escala de los micro mecanismos va desde los centmetros 3+&
4%
m5 hasta unos
cuantos átomos 3+&
4+&
m5, este tan amplio espectro de escalas o!liga a concentrar recursos
en el desarrollo y análisis de para cada caso en particular.
)unque el diseño de micromáquinas o micromecanismos depende en gran medida de la
escala en que se est- tra!ajando" sin em!argo, e$isten ciertos parámetros comunes a todos
los niveles de!ido al tipo de operaciones a las cuales están creadas. (ientras mas pequeña
la escala, los modelos matemáticos se vuelven a'n mas no lineales y la interacción entre
elementos aumenta la complejidad y su controla!ilidad se vuelve más difcil. Es cuando
nuevas estrategias son requeridas.
2as micromáquinas ofrecen grandes ventajas en cuanto a la fle$i!ilidad de los procesos de
producción que pueden desarrollar, as como en el mejor uso y manejo de la energa que
consumen para realizar las operaciones para las cuales están diseñadas" sin em!argo,
nuevos retos de controla!ilidad colectiva, de desarrollo de modelos matemáticos y de
estrategias de diseños se han a!ierto. Esto nos ha motivado a iniciar este tra!ajo de
3
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
investigación en de la #ección de Estudios de /osgrado e 6nvestigación del 6nstituto
/olit-cnico 7acional.
En el caso particular de este tra!ajo de desarrollo tecnológico, es necesario considerar la
infraestructura e$istente y las posi!ilidades de desarrollo con el fin de encontrar la mejor
estrategia. 2a e$periencia personal de ha!er tra!ajado en el la!oratorio 7acional de
6ngeniera (ecánica en la ciudad de Tsu8u!a en 9apón dentro del grupo de máquinas de alta
precisión a cargo del Dr. :uichi ;8aza8i y el hecho de ha!er cursado una maestra en la
<niversidad de 0alifornia en =er8eley en donde he tomado cursos de teora de control 3lineal
y no lineal5 y de manufactura de precisión, se han com!inado con el encuentro en (-$ico en
la #ección de Estudios de /osgrado e 6nvestigación con el Dr. 9os- >ngel ;rtega y el Dr.
?alery 7osov, además del Dr. Ernst @ussul del 00)DET4<7)(, quien liderea el equipo de
tra!ajo en desarrollo de micromáquinas de !ajo presupuesto en la <7)(, y con el Dr.
)driano de 2uca del Departamento de 0omputación del 067?E#T)?46/7 con quien se ha
hecho el desarrollo del sistema de control electrónico y computacional.
En este captulo se tratarán temas generales de diseño de máquinas y su aplica!ilidad a los
micromecanismos, as como la descripción de modelos teóricos contemporáneos de
máquinas.
1.2 Decri!ción de die"o #$ico de %icro%$&uin'
El diseño de micromáquinas puede ser un gran reto al empezar a considerar efectos que en
escalas mayores no representan gran impacto" sin em!argo, en pequeñas escalas pueden
cam!iar completamente el comportamiento y demandar nuevos diseños y estrategias de
control. En general, el -$ito o fracaso de una máquina de precisión puede evaluarse
respecto a seis aspectos de su funcionalidad a!ordados en *A,B
4
Capítulo 1
• /recisión dimensional
• /recisión angular
• /recisión de la forma
• )ca!ado superficial
• /recisión cinemática
• )lteraciones en la capa superficial
0ada máquina de!e de ser diseñada de acuerdo a estos criterios y de alguna forma
medidos. Diferentes autores han propuestos varias metodologas para el diseño y medición
del rendimiento de máquinas. 7a8azaCa *A, esta!lece una serie de estos principios. 2os
principios de diseño de máquinas propuestos por 7a8azaCa se !asan en cuatro
requerimientos funcionales !uscando incrementar la precisión de la máquina. Estos sonB
• 2a posesión de una referencia cinemática perfecta
• 2a posesión de un par cinemático perfecto los cuales ejecutan movimientos perfectos
con respecto a la referencia.
• 0onstrucción para minimizar y prevenir el ruido en operación
• /oder detectar el movimiento con precisión
<no de los principios mas importantes del diseño de máquinas propuestos por 7a8azaCa es
el principio de independencia funcional, el cual dice"
“Cuando un requerimiento funcional controlable existe, es preferible un sistema
en el cual las funciones son independientes a aquel en el cual las funciones no
son independientes”
Este principio fue originalmente desarrollado por #uh citado en *D, y aplica a una amplia
variedad de sistemas mecánicos. El segundo principio diseño de 7a8azaCa es el principio de
diseño totalB
5
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
“Cuando las restricciones existen para ciertos elementos de evaluación, el
diseño total es mejor que el diseño aditivo o diseño combinacional”
/or ejemplo, podra ser mejor diseñar una máquina totalmente nueva que cumpla con las
seis caractersticas crticas, que modificar un diseño ya e$istente o ensam!lar una máquina
utilizando componentes e$istentes. /or supuesto que esta apro$imación podra ser mas
costosa inicialmente.
(oore *E, propone una metodologa de como lograr esto a partir de lo que -l llama F2as
cuatro artes mecánicas.GB
• (eo%etr)', desde el diseño en un plano, del cual parte de m-todos de alineación,
revolución y la forma de construcción.
• Et$nd're de *on+itud, se refiere al elemento de medida de la máquina herramienta
del cual la máquina o!tiene su precisión.
• Di,idiendo e* c)rcu*o, la división del crculo ha sido un reto dentro del diseño de
máquinas por siglos
• Cur,'tur', el rendimiento general de una máquina depende de la precisión total de
agujeros, ejes, !olas y otros componentes circulares, cilndricos o esf-ricos.
Todos estos principios de diseño de máquinas, los cuales se han aplicado en el desarrollo y
producción de máquinas herramienta y ro!ots en la 'ltima d-cada del siglo pasado, son el
punto de partida del diseño de máquinas a'n mas especializadas y hechas para realizar
operaciones en áreas tan diferentes como en aplicaciones m-dicas, de entretenimiento,
miniaturización y producción fle$i!le y móvil de dispositivos personales y de precisión.
6
Capítulo 1
<no de los factores mas importantes dentro del estudio de las máquinas de precisión, es el
análisis de las diferentes fuentes de error, para luego !uscar la forma de compensación o
corrección de dicho error. E$isten diferentes fuentes error con caractersticas muy
particulares. Esto se a!ordará en las secciones siguientes, as como su importancia en el
diseño y desarrollo en micromecanismos.
1.- An$*ii de errore en %icro%$&uin'
2a precisión de la máquina es inversamente proporcional al error de la misma, por lo cual es
de suma importancia minimizar el efecto de las diferentes fuentes de error en los
componentes de la maquinaria. De acuerdo a Dornfeld *H,, los errores en máquinas tienen
cuatro diferentes fuentesB Errores geom-trico, de 0orte, de (anejo y am!ientales. 2a figura +
muestra las relaciones entre las fuentes de error, los elementos mecánicos que son
afectados, el proceso de generación del error y su efecto en la precisión final de maquinado.
Iigura +.+. )nálisis del flujo de las fuentes de errores *H,.
7
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
2os errores producidos por una máquina herramienta o el proceso de maquinado pueden ser
analizados desde diferentes puntos de vista. :a sea desde la fuente del error, el sistema
mecánico que es afectado, la manera en que se da el proceso de generación del error o el
efecto final en el maquinado. El presente tra!ajo no tiene por o!jeto hacer un análisis
e$haustivo de estos puntos, pero es posi!le ver la referencia *J,, la cual muestra e$celentes
análisis de errores mecánicos y *K, en errores de origen t-rmico.
Desde el punto de vista de la compensación del error, es necesario analizar las variaciones
del maquinado desde un punto de vista geom-trico considerando que una pieza de tra!ajo
es en realidad un o!jeto volum-trico definido por el espacio que ocupa. 2a calidad de la
geometra de la pieza de tra!ajo ya maquinada con respecto al diseño original, se relaciona
con los diferentes errores y compilando los efectos de variación con lo que se llama matri!
de error de la máquina herramienta.
Esta matriz de error puede ser solo una representación estática de los mismos *L," sin
em!argo, esta matriz puede mejorarse al adicionar los errores dinámicos, tanto de acción
lenta como los rápidos. 2os errores dinámicos lentos, como la deformación t-rmica o el
desgaste acumulado de la herramienta de corte, tienen un efecto incremental y son
relativamente fáciles de compensar. En cam!io, los errores dinámicos de!idos a la estructura
de la máquina, vi!raciones por el efecto del corte y errores de control o de cálculo de
trayectorias multidimensionales, son mucho mas difciles de compensar y se requiere un
análisis mas e$haustivo de la naturaleza del error especfico para poder determinar los
lmites del diseño de la máquina misma. En *+&,, )ltintas e$pone un análisis de las diferentes
fuerzas estáticas y dinámicas que afectan a una máquina herramienta convencional.
Meneralmente las vi!raciones generadas por el movimiento y la estructura misma de la
máquina representan una fuente considera!le de error de aca!ado, mas que error
dimensional de las piezas de tra!ajo.
8
Capítulo 1
T
u
C
=
|
1 −c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 −c
r
b+6
y
−c
y
c
r
1 c+6
z
0 0 0 1
¦
3+.A.+5
2a ecuación 3+5 muestra una matriz de error con coeficientes estáticos donde N es un escalar
que representa el error promedio de rotación en tres ejes *p, y, r, en la transformación
homog-nea
0
T
u
que va un punto a otro, O es el error promedio de translación so!re cada uno
de los ejes coordenados *$, y, z, y las constantes a, ! y c son valores de offset de la máquina
herramienta en s. Todos estos parámetros son encontrados e$perimentalmente y e$isten
estándares y normas internacionales como la 6#;4%A%4% que definen los procedimientos y el
equipo requerido para estas prue!as.
En tra!ajos previos *++, y *+%, se han analizado las diferentes fuentes de error y se ha
propuesto una matriz de error aumentada que pueda considerar los errores dinámicos de
forma que sea posi!le compensar errores de naturaleza lenta, deformaciones estáticas a lo
largo de los ejes de movimiento y errores t-rmicos. De igual manera se han propuesto
metodologas para encontrar los parámetros requeridos en tales matrices de error
e$tendidas.
Estas matrices de transformación homog-neas que incluyen el error cinemático son
realmente 'tiles al analizar la transmisión y multiplicación de los errores en los diferentes
componentes en movimiento de una máquina" esto incluye máquinas herramientas, ro!ots,
dispensadores de material, y cadenas cinemáticas en general. 2a ecuación % muestra la
transmisión del error cinemático a partir de una matriz de error de transformación homog-nea
en donde
a
T
!
es la transformación geom-trica del cuerpo a al cuerpo b, T
&
son las distancias
de offset y ΔP es el vector columna aumentado con los incrementos en las distancias $, y, z.
9
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
Error
geométrico
=
|
T
W
R
− T
C
R
¦
|
Ax
A y
Az
1
¦
=
|
1 −c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 −c
r
b+6
y
−c
y
c
r
1 c+6
z
0 0 0 1
¦|
Ax
Ay
Az
1
¦
=
|
1 −c
p
c
y
6
x
c
p
1 −c
r
6
y
−c
y
c
r
1 6
z
0 0 0 1
¦
|
1 0 0 a
0 1 0 b
0 0 1 c
0 0 0 1
¦
|
Ax
A y
Az
1
¦
=
|
R 6
1 1
¦|
I P
0 1
¦
|
AX
1
¦
= T
b
a
T
0
AX
3+.A.%5
En la figura % muestra el mapeo de los errores tridimensionales producidos por una máquina
fresadora convencional generada a partir de mediciones de error en cada uno de los ejes de
movimiento y usando la cadena de matrices de transformación de error desde la pieza de
tra!ajo al 'ltimo eje de movimiento enlazado en la cadena cinemática de movimiento. Este
mapa tridimensional muestra la superficie del error so!re la mesa de tra!ajo P4: y como
cada punto tiene ya un error definido y que se puede compensar. 2a figura A muestra el
mapa de compensación de errores en el plano P: de la misma máquina fresadora analizada
en tra!ajos previos *++,.
10
Capítulo 1
Iigura +.%. (apa de errores en una fresadora cartesiana convencional.
Iigura +.A. (apa de compensación de error
11
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
/ara el caso de micro máquinas y micro mecanismos, los principios de diseño aplicados en
máquinas convencionales siguen vigentes. #in em!argo, e$isten ciertos criterios de
escala!ilidad que de!en de considerarse. Qeduciendo el tamaño de una máquina no implica
que los parámetros de maquinado de!an de escalarse en una razón proporcional o inclusive
generalizada para todos los parámetros. )lgunos factores continuarán afectando de igual
manera, mientras que otros se reducirán al grado de no tener efecto alguno en el proceso" de
igual manera, al reducir el tamaño a escalas mucho menores, se presentarán nuevos efectos
que no influyen en la operación de máquinas convencionales, pero a nivel micro tienen un
efecto mayor en el proceso de maquinado o manipulación de piezas.
El Dr. Ernst @ussul y su equipo en el 00)DET4<7)( 3antes 0entro de 6nstrumentos5 han
realizado diferentes estudios so!re la escala!ilidad de factores dinámicos en micro
mecanismos y aplicado en sus diseños de micromáquinas. En *+A, y *+D, ellos desarrollan un
amplio ensayo de diferentes efectos en micro máquinas y micro mecanismos, mencionando
como algunas fuerzas nuevas aparecen con un efecto mucho mayor en escalas pequeñas,
tal es el caso de las fuerzas electrostáticas y las de tensión superficial o capilaridad.
.ay que resaltar en escalas pequeñas, los efectos que pudieran tener las vi!raciones se
reducen considera!lemente al aumentar la frecuencia natural de vi!ración de la máquina
misma. En cam!io fuerzas derivadas de efectos tri!ológicos tienen una gran influencia en el
movimiento de precisión, que inclusive pueden hacer que la máquina requiera un rediseño en
cuanto a sus componentes de contacto, !uscando mejores opciones de materiales o
controles especializados. 6gualmente vi!raciones autoinducidas provenientes del proceso
mismo de maquinado tam!i-n son difciles de manejar, dichas vi!raciones crean errores en
el aca!ado de la pieza de tra!ajo y se generan efectos de fuerzas no lineales y remanentes,
con retardos, de!ido a las fuerzas entre la herramienta de corte y la pieza de tra!ajo.
En los pró$imos captulos se descri!irán m-todos de compensación de errores dinámicos
enfocados principalmente a alcanzar diseños de micro máquinas de alta precisión
12
Capítulo 1
1.. M/todo de C'*i#r'ción
2a correcta cali!ración de una máquina nos asegura una mejor referencia cinemática para el
cálculo de los movimientos de la misma" pero, para ha!lar de cali!ración de máquinas,
primero es necesario tocar el tema de medición. En nuestro caso tenemos que mencionar
tres principios fundamentales de mediciónB la precisión, repeti!ilidad y resolución de una
máquina.
2a precisión está relacionada con el sesgo o !ias de las mediciones en s. En sentido
coloquial, ha!lar de la precisión de una máquina es ha!lar del rendimiento total de la misma"
en cam!io, utilizar un concepto matemático de precisión es referirse a una medida
dimensional en la que intervienen factores estadsticos derivados de la acumulación de los
errores de la máquina, el proceso de maquinado y los instrumentos de medición.
Dentro del proceso de diseño y evaluación de una máquina, la precisión es a menudo
referida con el t-rmino de Ftolerancia naturalG la cual es el rango natural de variación en la
dimensión del proceso. Estimando la desviación estándar de la po!lación, R, de medidas de
un proceso de manufactura a trav-s de medios convencionales, el diseño asociado de la
tolerancia de!e de estar en el orden de S AR. Esto es un rango de seis sigma de las
dimensiones mnima a má$ima, D, de todo el proceso. /or supuesto que es considerando
que las mediciones tienen una distri!ución normal lo cual no es necesariamente el caso para
todas las máquinas. En este !reve análisis se va a considerar de esta manera.
0omo se ha mencionado en el segmento anterior de fuentes de error, dichas variaciones en
el proceso de manufactura provienen de diferentes orgenes y la naturaleza de cada uno de
estos errores ocasionan la aparición de dicho sesgo que para muchos pudiera parecer
aleatorio. En un sentido matemático estricto, la diferencia entre la dimensión nominal o la
deseada y la media es lo que definimos como sesgo o !ias, Δ. Entre mas pequeño es el
sesgo, mas precisa se dice que es la máquina o el proceso. El sesgo se calcula comoB
13
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
D
media
=
1
N

i =1
N
D
i
3+.D.+5
donde 7 es el n'mero de partes medidas.
2a repeti!ilidad es la ha!ilidad de o!tener el mismo movimiento o medición dentro de ciertas
fronteras definidas. Esta repeti!ilidad en realidad indica la dispersión del proceso y es
calculado mediante la desviación estándar del mismo,
c=
.
1
N−1

i=1
N
(D
i
−D
media
)
2
3+.D.%5
Dentro de las mediciones de máquinas se asume normalmente una repeti!ilidad
!idireccional, pero como se ha mostrado no es la generalidad. En un tra!ajo previo *++, he
mostrado como se puede encontrar dicha medida en particular para cada dirección y cada
eje y usar estos valores en la compensación del movimiento. /or otro lado, #locum *J, tiene
una muy !uena disertación so!re precisión y repeti!ilidad.
2a resolución es simplemente el mnimo incremento identifica!le de la medición o del
movimiento. Es decir, para el caso de una máquina es el paso mnimo al cual se puede
comandar un movimiento. En máquinas de movimiento discretizado, como es el caso de
aquellas con motores a pasos, la resolución es el paso mnimo despu-s de todo el tren de
transmisión del movimiento" en cam!io, para máquinas con servomotores, la resolución es
en realidad un um!ral de movimiento mnimo relacionado muy cercanamente con los factores
de error mecánico y los elementos de medición.
En teora de la medida se considera el estudio de las incertidum!res como fundamental para
determinar el valor correcto de la varia!le en cuestión y el error de la medida.
6nternacionalmente, los centros e institutos de metrologa desarrollan estándares y criterios
para el manejo de la incertidum!re en las mediciones. /ara el caso de las máquinas
herramientas, la incertidum!re en la medida se transforma en un error estadstico que de!e
de ser considerado en la evaluación de su rendimiento. Tyler en *+E, revisa diferentes ideas
14
Capítulo 1
referentes a la inducción matemática e inferencia pro!a!ilstica que se involucra en un
proceso de medida poniendo un par de ejemplos interesantes para una pieza de tra!ajo y un
proceso de producción industrial en el que se rechaza o aprue!a una pieza especfica. Tyler
muestra como dependiendo de las condiciones consideradas para un proceso en particular,
la o las funciones de distri!ución de pro!a!ilidad en los componentes del proceso, las
correlaciones y el m-todo de medición pueden afectar la referencia requerida en la máquina
herramienta.
El instituto nacional de estándares y tecnologa de los Estados <nidos ha pu!licado un
documento de guia para el cálculo de incertidum!res en las mediciones *+H,. 0onocer la
incertidum!re intrnseca de una máquina nos permite evaluar tam!i-n los lmites de la
misma. .ay que resaltar la diferencia entre incertidum!re y error, pues en nuestro caso el
error puede ser compensando de alguna manera de!ido a que es una medida determinstica,
mientras que la incertidum!re es solo posi!le tener una estimación y sin poder compensarla
e$actamente, sino mediante una apro$imación pro!a!ilstica, lo cual está fuera de este
tra!ajo pero que representa un amplia área de investigación en la teora de la medida.
Qetomando el tópico de esta sección, el proceso de cali!ración de máquinas es
indispensa!le para definir una referencia cinemática y entre mejor est- realizada la
cali!ración, su referencia será mas pró$imo a lo perfecto. Tste, como se mencionó
anteriormente, es uno de los principios de diseño de una máquina de precisión.
2a cali!ración en una máquina es el proceso o sistema con el que se encuentran los
parámetros de compensación de errores definidos en una matriz de error o alg'n otro
parámetro requerido por la máquina. 2as referencias *+J, y *+K, muestran el tra!ajo en
conjunto desarrollado por el 06Q/, 0ollege 6nternational pour la Qecherche en /roductique,
descri!iendo los criterios involucrados para la cali!ración de máquinas. =ásicamente los
criterios pueden resumirse en la determinación de la rectitud, ortogonalidad de ejes de
movimiento, paralelismo, movimiento planar, interpolación circular o división del crculo y
parámetros relacionados con interpolación tridimensional y derivados de la cinemática de la
15
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
máquina en particular 3offsets y desviaciones cinemáticas respecto al eje de movimiento5.
El proceso para encontrar el error puede depender de los elementos de medición
disponi!les. 2a precisión y resolución de los mismos determinará la calidad de los
parámetros de compensación de error. #istemas de cali!ración estandarizados y certificados
por las entidades oficiales de medida son los ideales para hacer la cali!ración de las
máquinas herramienta" sin em!argo, e$isten m-todos desarrollados a partir de algoritmos de
optimización so!re todo aplicados en manipuladores ro!óticos de m'ltiples ejes *+L,.
El uso de colimadores y sistemas de cali!ración láser es lo mas com'n para realizar la
cali!ración de máquinas. En el caso de micro mecanismos estos dispositivos
convencionales de cali!ración como los mencionados aqu son imposi!les de utilizar de!ido
al reducido espacio disponi!le" por lo que o!liga a !uscar m-todos alternativos de cali!ración
o adaptar dichos dispositivos a tales circunstancias. /or otro lado, un !eneficio de la
escala!ilidad de los parámetros en los micromecanismos, hace tam!i-n que se reduzcan los
errores dimensionales y acumulativos de!ido a la cinemática misma de la máquina.

1.0 Mode*o de %icro%$&uin'1 %icroce*d' 2 %icro3$#ric'
El desarrollado de tecnologa en micro mecanismos tuvo sus inicios a mediados de la d-cada
de los L&Us principalmente en 9apón, e$pandi-ndose la investigación hacia Europa y Estados
<nidos. 2a inspiración acerca de la miniaturización de la tecnologa proviene de la fsica,
particularmente de las ideas de Qichard Ieynman *%&, que e$ponan un mundo miniaturizado
en donde la información de enciclopedias enteras podra ca!er, teóricamente, en la ca!eza
de un alfiler.
.a!lar de micromáquinas es referirse a un amplio espectro de escalas y diseños restringidos
a las condiciones am!ientales y al tipo de operación para las que son hechas. El Dr. Ernst
@ussul y su equipo en *%+, e$ponen un amplio análisis de la historia de las micromáquinas,
16
Capítulo 1
desde las aplicaciones en (E(# hasta la generación del orden de +&&4%&& mm que
permiten maquinar piezas de E& μm a E mm. En 9apón el desarrollo de micromáquinas y
micromecanismos es amplia y está distri!uido en diferentes centros de desarrollo tecnológico
y universidades, como es el caso del )6#T *%%,, la agencia de ciencia y tecnologa para la
industria y centros acad-micos como el Tecnológico de To8yo y las <niversidades de 7agoya
y ;sa8a con amplio y reconocido desarrollo en el área.
E$isten diferentes motivaciones tanto t-cnicas como comerciales para el desarrollo de
micromáquinas y micro sistemas de manufactura" entre las que se pueden mencionar el
consumo energa, la mejora en la precisión de maquinado, la porta!ilidad y fle$i!ilidad,
reducción de costos y mantenimiento en micromáquinas como algunos de los principales
motivos tecno4económicos para el desarrollo e implementación de estos mecanismos y
sistemas de producción. Esto se agrega a la gran demanda de procesos productivos para la
manufactura y el ensam!le de dispositivos dom-sticos cada vez más en la vida de las
personas, como es el caso de sistemas de entretenimiento como juegos de video,
dispositivos en medicina, deportes, computación y telecomunicaciones, en la industria
automotriz, en monitoreo remoto, seguridad y con una lista que cada vez se hace mas
grande y demandante. /or lo que nos o!liga a revisar los modelos e$istentes de diseño,
manejo e implementación de máquinas y !uscar mejoras en ellos.
El modelo teórico de máquinas y procesos e$puesto por )l!us *%A, define los componentes
de un sistema inteligente de máquinas y e$pone una visión jerárquica de la organización de
los recursos y componentes en un sistema de manufactura. Este modelo jerárquico es en
realidad aplica!le a cualquier tipo de organización de manufactura, no solamente el
inteligente y su implementación siempre depende de los o!jetivos propios del sistema a
desarrollar.
17
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
Iigura +.D. jerarquaB desde sensores y actuadores hasta la organización por grupos.
2a figura D muestra la estructura jerárquica de control y monitoreo de una máquina
generalizada. En dicho esquema propuesto por )l!us *%A,, cada unidad de la máquina se
divide en módulos internos que sonB el /rocesamiento #ensorial 3/#5, el (odelo del (undo
3((5 y la Meneración de 0omportamiento 3M05. El /rocesamiento #ensorial se refiere a la
capacidad de adquirir información del mundo e$terior a partir de los sensores disponi!les y
adaptar su señal a un formato procesa!le por cada unidad. El (odelo del (undo toma dicha
señal y la ordena a partir de un 9uicio de ?alor 39?5, no ilustrado en la figura D, enviándolo a
la Meneración del 0omportamiento que enva la señal a los actuadores o módulos esclavos
para su acción en el mecanismo. Este modelo es gen-rico en máquinas inteligentes y
propone la comunicación entre diferentes (odelos del (undo de cada módulo con el fin de
mejorar dichos modelos y crear una mejor representación del e$terior para mejorar su acción,
y por lo tanto su precisión y rendimiento.
18
Capítulo 1
El sistema es !astante intuitivo y su jerarqua va de a!ajo hacia arri!a" empezando con los
sensores y actuadores que modifican y monitorean los parámetros de la máquina real, es
decir, el nivel de servo control que es la parte que está inmediatamente en contacto con el
mundo real" en la generación de primitivas se generan trayectorias !ásicas de movimiento,
este módulo incluye la cinemática de los mecanismos y realiza los cálculos de generación de
trayectorias tridimensionales tomando en cuenta perfiles de velocidad y aceleración. 2os
comandos de comportamiento de la máquina en s, manufactura de una pieza, coordinación
con otras máquinas y otras lineas de producción para el ensam!le o generación final de un
producto se realizan en los niveles superiores. 0ada nivel tiene una velocidad natural de
respuesta o ancho de !anda para generar y procesar sus señales, estos tiempos de
respuesta se vuelven mas lentos yendo del nivel de los sensores y actuadores hacia niveles
superiores. 2a figura E muestra tiempos estándares de acción en cada nivel jerárquico,
considerando su historia y planes futuros.
19
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
Iigura +.E. Estructura de la escala de tiempo en cuanto a los ciclos de acción de cada uno de los niveles en la
jerarqua de la manufactura.
20
Capítulo 1
2a figura +.E muestra el mismo modelo jerárquico de la figura +.D, pero ahora se considera la
co!ertura en el tiempo que naturalmente tiene cada nivel. Esto es, el ancho de !anda de
cada uno de los niveles del modelo de un sistema de manufactura automática. En la figura
+.E el eje horizontal en cada nivel es la escala del tiempo, al centro se encuentra el momento
actual de la dinámica del sistema" mientras que hacia la izquierda están los momentos
pasados, y a la derecha los momentos futuros. 0on este esquema se pretende hacer ver
como los planes a futura y su historia están relacionados, además de que el sistema total
dinámico es multimodal.
2os niveles cercanos a los actuadores son los mas rápidos, mientras que los niveles
superiores son mas lentos, llegando a tener ciclos largos que pueden durar das. 2os tiempos
de memoria y planeación están relacionados con los ciclos naturales en cada nivel. 2a
jerarqua muestra que en el nivel mas !ajo está el servo control y tiene un horizonte de
tiempo medido en mlisegundos, que en el esquema se propone como ejemplo de alrededor
de A& ms" en la realidad, este tiempo puede ir de &.E a E& ms dependiendo del tipo de control
deseado en la mayora de máquinas herramienta. En este tiempo de muestreo se genera una
actualización del (odelo de (undo 3((5, la producción de un ?alor de 9uicio 3?95 y la
Meneración del 0omportamiento 3M05 a la salida en los actuadores.
0a!e mencionar que tanto los actuadores como los sensores que miden los varia!les en el
mundo real, tienen tam!i-n un ancho de !anda limitado y que esta caracterstica puede ser
un factor limitante de su rendimiento. /or ejemplo, consideremos un sensor de temperatura
que solamente mide de & a +&& grados centgrados" lo que pasa fuera de este rango va a
estar oculto para el modelo matemático, aunque posi!lemente pueda ser estimado por alg'n
m-todo indirecto a partir de varia!les adicionales. Tam!i-n se puede mencionar el caso del
actuador o motor que de!ido a su propia inercia no puede acelerar rápidamente, lo que
puede ocasionar retardos o imposi!ilidad de compensar cam!ios rápidos de comportamiento.
Todos estos factores de!eran de estar considerados en el (odelo del (undo de los módulos
especficos mencionados.
21
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
0ada nivel tiene una estructura similar de medición, de la actualización de su modelo interno,
algoritmos de análisis y producción de la salida. 2a escala de tiempo aumenta conforme se
su!e en los niveles jerárquicos, como se mencionó anteriormente, y la forma interna de
implementación particular de cada uno de los módulos depende de las demandas de diseño
y el n'mero de señales que se manejen simultáneamente. )qu entran factores de
rendimiento como es el caso del comportamiento en Tiempo Qeal, es decir, que las señales
de control se generen en los tiempos requeridos con el mnimo de retardos" entre otros
factores de rendimiento se pueden mencionar al consumo de energa, el n'mero de señales
de control o los grados de li!ertad manejados simultáneamente por cada módulo. #in lugar a
dudas, en las máquinas reales estos son parámetros y condiciones de operación
importantes, pero su análisis sale de esta introducción y se retomarán mas adelante.
2a introducción de micromáquinas involucra no solo hacer un análisis en la escala en el
tiempo, sino tam!i-n en el espacio" teniendo en cuenta que al reducir el espacio de tra!ajo
tam!i-n variamos los requerimientos de tiempos de reacción de algunos módulos al
necesitar mayores anchos de !anda para cu!rir mas espectro de acción. )unque la
miniaturización de máquinas puede cu!rir niveles moleculares o inclusive atómicos, en este
tra!ajo solo se van a tocar niveles que llegan a las micras, lo que equivale a decir que
efectos cuánticos serán discriminados de los análisis aqu mostrados.
<n análisis de las implicaciones de la miniaturización de máquinas desde el punto de vista
mecánico se presenta en *%+,. @ussul y su equipo pu!lican en este estudio el análisis de un
par de micromáquinasB un micro torno y un micro manipulador. El enfoque final esta dirigido
hacia la implementación de micro fá!ricas y procesos de manufactura en el mundo real. En
*+A, este mismo equipo realiza una e$posición de los factores de escala y su efecto en
micromáquinas" en la ta!la + se muestran factores de escala para diferentes fuerzas que
interactuan en una micromáquina. Este tra!ajo refiere a *%D, en donde se hace un estudio
mas detallado so!re los efectos de la escala geom-trica en diferentes fuerzas actuantes en
un micro mecanismo.
22
Capítulo 1
Iuerza #m!olo ecuación Efecto
de la
escala
Electromagn-tica I
magnetica
B
2j
S
m
#
%
μB permea!ilidad" =B intensidad del
campo magn-tico" #
m
B área de la
sección de corte del em!o!inado
Electrostática I
estatica
c S
m
2
V
2
d
2
#
&
NB permitividad" ?B voltaje aplicado"
#
m
Bárea de la superficie" dB espacio
entre electrodos.
E$pansión
t-rmica
I
termica
E S
m
AL(T )
L
#
%
EB módulo de :oung" 2B longitud"
Δ2Be$pansión" TB temperatura
/iezoel-ctrica I
piezo
S
m
AL( E
c
)
L
#
%
EB módulo de :oung" 2B longitud"
Δ2Be$pansión" TB temperatura
6nercial I
i
m

2
x
∂ t
2
#
D
mB masa" tBtiempo" $B
desplazamiento
?iscosidad I
v
c
S
m
L
∂ x
∂t
#
%
cB coeficiente de viscosidad" $B
desplazamiento" #
m
B área superficial"
2B longitud" tB tiempo
Elástica I
e
E S
m
AL
L
#
%
EB módulo de :oung" #
m
B área de la
sección de corte" 2B longitud"
Δ2Be$pansión" TB temperatura
En la ta!la +, # es el factor de escala de!ido a la reducción o ampliación del componente.
/or ejemplo, un factor #
%
quiere decir que la varia!le fsica va a ser afectada de manera
cuadrática. Esto tiene un gran impacto so!re todo en el diseño y efectos activos, pasivos y de
pertur!ación en las micromáquinas. #upongamos que un motor a pasos lo reducimos
geom-tricamente en un factor de D, manteniendo la forma y los materiales con el que está
construido" el efecto de la fuerza electromagn-tica actuando en el motor se reducirá en un
factor de D
%
V +H, lo que implica que la eficiencia del motor se reduce considera!lemente y es
23
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
necesario hacer modificaciones de diseño y volver a estimar el efecto y alcance real de los
motores usados.
En cam!io, al ha!lar de pertur!aciones como es el caso de la deformación t-rmica o
vi!raciones, su efecto se reduce tam!i-n en un factor cuadrático para el caso de
deformaciones t-rmicas y en un factor de cuatro para el de las vi!raciones de!ido a fuerzas
inerciales, esto 'ltimo quiere decir que el sistema se vuelve mas rgido y ro!usto a
vi!raciones mecánicas. #in em!argo, es curioso o!servar como algunas fuerzas se escalan
solo linealmente, como es el caso de la fuerza electrostática. 0omo algunos tra!ajos de
desarrollo de actuadores ya han demostrado *%E, y *%H,, en el diseño de micro actuadores
finales en un manipulador, es de suma importancia contrarrestar los efectos electrostáticos
mas que cualquier otro en ese nivel.
2os desarrollos actuales en micromáquinas se están enfocando principalmente en el uso y
desarrollo de nuevos materiales para la construcción de actuadores y sensores, mejores
m-todos de control, desarrollo de procesos industriales y de aplicaciones para
micromáquinas. El impacto económico es un factor fundamental para el futuro desarrollo de
estos dispositivos y, actualmente, otro factor a evaluar es el impacto am!iental y de huella de
ecológica que estas máquinas y procesos ocasionan.
#iempre ha e$istido un temor oculto en la cultura en contra de las máquinas y su impacto
social" con la entrada y evolución de las micromáquinas, aunado con el de la nanotecnologa,
se hace mas evidente el gran impacto que estos nuevos dispositivos pueden tener en la vida
ordinaria, desde sus aplicaciones industriales y el desarrollo de soluciones en todas las áreas
de la vida humanaB salud, transporte, entretenimiento, deportes, culinaria y educación entre
otros que se podran mencionar.
E$isten avances importantes en pases como 9apón *%J,, )lemania y #uiza en cuanto al
desarrollo de micro máquinas de precisión. 2os retos actuales se centran en desarrollar la
tecnologa localmente, a un costo que asegure su via!ilidad económica y la generación de
24
Capítulo 1
t-cnicas colectivas de tra!ajo entre micromáquinas, mejores formas de control y
comunicación entre ellas y un manejo óptimo o eficiente de la energa requerida para el
desarrollo de su actividad. )s como de sistemas inteligentes dentro y fuera de las máquinas
y de monitoreo remoto que permitiran un mejor control a niveles superiores en la jerarqua
del sistema inteligente.
En los pró$imos captulos se tratarán t-cnicas de control y cooperación en micromáquinas
enfocadas a una tarea particular.
Re3erenci'
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27
Introducción a modelos matemáticos de micro mecanismos
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L+.
28
Capítulo 2
CAPÍTULO 2.
ANÁLISIS NO LINEAL DE DINÁMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
2.1 Introducción
En este capítulo se pretende exponer los modelos teóricos de las variables dinámicas más
importantes para el estudio e implementación de micro mecanismos de alta precisión. Esta
tarea no es muy diferente al de las máquinas convencionales de alta precisión, en cambio
tiene gran impacto a considerar efectos físicos que no tienen mayor relevancia en escalas
convencionales. Al final del capítulo anterior se ha hecho un breve análisis de los efectos de
la escala ya expuestos por [! y ["! y aquí se abordarán los efectos de las fuer#as
directamente.
En este espacio se van a considerar los efectos dinámicos y estáticos de las diferentes
fuer#as que act$an en una pie#a mecánica, el modelo que se utili#a para su representación y
se agregarán comentarios pertinentes en cuanto a la forma en que se pueden llegar a
combinar entre ellos. %iertos efectos, sobre todo los dinámicos, son no lineales y pueden
llegar a tener efectos no deseados en un proceso de manufactura. &or ende, es preciso
determinar el grado de importancia que puede llegar a tener en el comportamiento y
operación de una máquina.
Al final del capítulo se presentarán los diferentes factores que contribuyen al error en una
máquina, específicamente en una máquina herramienta cuya operación es el maquinado de
una pie#a tridimensional. 'raba(os previos pueden verse en [)! y [*!.
29
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
2.2 Deformación térmica
Existen diferentes factores que influyen en el proceso de incremento de temperatura en una
máquina, por e(emplo+ el cambio en la temperatura ambiente, la acumulación de rebaba y
sobrantes de maquinados en los componentes móviles, las fuer#as de corte, la transmisión
de calor den punto de contacto entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o, fricción de
los componentes mecánicos y componentes el,ctricos como servomotores, controladores y
lamparas. Enfriamiento es el medio de disipación o transmisión de la temperatura y su
eficiencia y distribución a lo largo de la máquina debe de ser considerada en el análisis y el
modelo de control y compensación de errores.
-as diferentes fuentes de calor afectan la estructura de la máquina y todos los componentes
mecánicos, particularmente el husillo. sufren una deformación al variar la temperatura con
respecto a una referencia, usualmente "/ 0% 1temperatura ambiente.. En la mayoría de los
materiales es posible utili#ar una expresión lineal para describir una deformación t,rmica
como resultado del gradiente de temperatura. En este caso, la deformación t,rmica para
elementos viga está dada por
¡
T
=
L
2
oAT
2h
1"."..
donde 2 es el coeficiente de deformación t,rmica, - es la longitud de la viga, h es la altura de
la misma, Δ' es el gradiente de temperatura y 3
'
es el error de rectitud en la viga debido al
gradiente de temperatura.
4igura ".. 5eformación t,rmica en un elemento viga libre.
Esta descripción proviene de hecho de que las fuer#as y el momento generado por una
30
Capítulo 2
expansión t,rmica en los elementos viga descritos como sigue
c=
y
j
=
o yAT
h
M=
EI
j
¡
T
j
=
M
(
L
2
)
2
2EI
=
L
2
oAT
2h
1".".".
3' es el despla#amiento debido a la deformación en la dirección correspondiente y para
peque6os valores. Esta puede ser considerada cinemáticamente como una rotación sobre el
e(e perpendicular al plano de movimiento. En el espacio, es posible calcular la deformación
como una resultante de los efectos t,rmicos que en el caso de vigas libres o no restringidas,
esto puede interpretarse como tres peque6as rotaciones como sigue+
¡
T
j
=
x
0
2
oAT
2h
x
¡
T
y
=
y
0
2
oAT
2h
y
¡
T
r
=
z
0
2
oAT
2h
z
1".".).
-a figura "." muestra la deformación t,rmica en una viga restringida por dos paredes, esto
ocasiona que la viga tenga una concavidad al expanderse y ocasione un error en la
orientación de la referencia cinemática.
4igura ".". 7epresentación de la deformación t,rmica de un cuerpo restringido por dos paredes.
-a deformación de expansión t,rmica representada en la figura ".", afecta a cada pie#a de
31
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
material y las estrategias de medición y compensación están basadas en la distribución de
sensores t,rmicos en puntos críticos de la máquina, tales como guías, su(etadores de la
herramienta de corte o la pie#a de traba(o y, especialmente, en los puntos de contacto entre
la pie#a de traba(o y la herramienta de corte. En ciertos casos, es posible reempla#ar un
elemento de medición con un buen modelo matemático implementado computacionalmente,
con el que se puede estimar el valor de la temperatura de acuerdo a indicadores indirectos.
%onsiderando un peque6o rango de temperatura, la expansión t,rmica está definida por el
coeficiente de expansión lineal y puede ser descrito de la forma+
AL=oAT L
0
L=L
0
|
1+oAT
¦
1".".*.
Entonces, considerando la expansión c$bica, el incremento volum,trico será
V =L
0
3
(1+3oAT +3o
2
AT
2
+o
3
AT
3
) 1".".8.
Es posible separar de manera lineal los tres componentes de la expansión polinomial y
usarlos en una compensación lineal en cada uno de los e(es
|
¸
x
¸
y
¸
z
¦
=oAT
|
x
0
y
0
z
0
¦
1".".9.
%ombinando los dos efectos de expansión y deformación, en una sola matri# de
transformación homogenea, tenemos
T
TB
A
=
|
Ax
T
(AT )
A y
T
(AT )
Az
T
(AT )
1
¦
=
|
0 −¡
p
(AT ) ¡
y
(AT ) ¸
x
(AT )
¡
p
(AT ) 0 −¡
r
(AT ) ¸
y
(AT )
−¡
y
(AT ) ¡
r
(AT ) 0 ¸
z
(AT )
0 0 0 1
¦
T
TC
A
= T
TB
A
T
TC
B
1".".:.
-a aparición en el modelo de restricciones geom,tricas y los materiales heterog,neos
requieren de un análisis mas profundo que queda fuera de ,ste capítulo. ;in embargo, la
idea principal es mantener todos las variables dentro de un formato de una <atri# de
'ransformación =omog,nea, de forma que el efecto total acumulativo entre componentes
acoplados cinemáticamente, es el resultado de multiplicaciones sucesivas de matrices de
transformación.
32
Capítulo 2
2.3 Compensación por expansión diferencial nominal.
Existe un amplio rango de sensores de temperatura que pueden ser usados y la elección de
una combinación adecuada necesita considerar el rango de temperatura, su ancho de banda
y el costo. ;u implementación puede ser hecha a partir de una simple tabla que muestre la
longitud de cada e(e de despla#amiento o agregando alg$n tipo de compensación dinámica a
la compensación geom,trica descrita en la sección pasada> los valores de compensación
t,rmica dependen de la geometría y los materiales de cada componente mecánico y la
estructura de la máquina en general.
-a Expansión 5iferencial ?ominal 1E5?. es la diferencia entre la expansión de temperatura
estimada de la pie#a de traba(o y la que el equipo de prueba mide a partir de una
temperatura estándar su(eta a "/0%. -a expansión t,rmica de la misma escala o instrumento
usado para medir la retroalimentación de la posición causa un error @x
m
en el despla#amiento
de la herramienta cuando se mueve a lo largo de un e(e desde una posición de referencia
arbitraria x
/
a un punto x. Este error es definido como el despla#amiento actual menos el
despla#amiento nominal o comandado. Asumiendo una expansión t,rmica libre de esfuer#os,
el error es igual a,
Ax
m
=

x
0
x
o
x
(T
x
−20° C) dx 1".)..
donde 2
x
representa el coeficiente efectivo de expansión t,rmica de la escala o instrumento
de medición y '
x
su temperatura. 5e igual manera, si la pie#a de traba(o está maquinada al
tama6o adecuado a una temperatura elevada '
A
, dicha pie#a será demasiado peque6a
cuando se mida a la temperatura de referencia de "/ 0%. Asumiendo de nuevo que la
expansión t,rmica está libre de esfuer#os, el error resultante en una dirección será,
Ax
w
=

x
0
x
o
w
(T
w
−20° C) dx 1".).".
donde 2
x
representa el coeficiente efectivo de la expansión t,rmica de la pie#a de traba(o.
=ay que hacer notar que la expansión t,rmica de la escala y la pie#a de traba(o se
cancelarán si ambas tienen la misma temperatura y el mismo coeficiente de expansión
t,rmica.
33
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
Entonces, por definición de la Expansión 5iferencial ?ominal que está dada como,
NDE=Ax
m
−Ax
w
1".).).
-a corrección E5? está permitida solo entre el equipo de prueba y la parte de la máquina
donde la pie#a de traba(o está locali#ada. Es necesario hacer ver que la E5? es solamente
para mediciones y no deberá ser usada directamente para corregir las distorsiones t,rmicas
de la medición interna de la máquina. -o que realmente se desea compensar es la diferencia
entre la pie#a de traba(o expandida y el valor deseado del maquinado sobre ,sta. Es
necesario mantener en mente que la pie#a de traba(o va a reducirse una ve# que se enfríe
despu,s del corte.
%omo referencia, la tabla muestra una lista de coeficientes de expansión t,rmica para
materiales usados com$nmente en el maquinado.
'abla . %oeficientes de expansión t,rmica para materiales com$nmente usados en la manufactura.
Material
Coeficiente de Exan!i"n t#r$ica
/
B9
10%.
B
/
B9
104.
B
Aluminio 1:/:8. ").* )./
Acero 1/*/. .) 9.)
Acero Cnoxidable 1)/*. :." D.9
=ierro gris colado /.8 8.E
FerilioB%obre 1%:"//. 9.: D.)
%obreB?íquel 1%:8//. 9." D./
<agnesio 1AG)F. "9./ *.*
'itanio 1'iB9AlB*H. E.9 *.E
'ungsteno *.8 ".8
?íquel 1"//. ).) :.*
Cnconel 19"8. ".E :.
;uper Cnvar /.:" /.*/
En este traba(o se están omitiendo procesos de maquinado t,rmicamente agresivos tales
como el maquinado en seco en ra#ones de remoción de material altos. En estos casos,
efectos no lineales y de dinámicas de mayor grado aparecen y es necesario un esfuer#o
extra para reali#ar la compensación de dichos efectos. Algunas de estas no linealidades
serán tratadas en los puntos siguientes en este capítulo,.
34
Capítulo 2
2.4 Efectos dinámicos y fuerzas de corte en máuinas !erramienta.
-as máquinas, en general y en particular las máquinas herramienta, en operación son un
sistema completamente diferente a aquel estático o en movimiento al aire. -os efectos de
vibración debido al contacto entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o crean fuer#as
que dependen de las condiciones de corte particulares en ese instante> por e(emplo, la
velocidad de alimentación, la velocidad de rotación del husillo, la geometría de la herramienta
de corte, los materiales 1tanto de la herramienta de corte como de la pie#a de traba(o. y los
modos de vibración de la estructura de la máquina que pudieran ser excitados y amplificados
en errores de corte.
Encontrar las formas de parametri#ación de las fuer#as de corte es indispensable en un
sistema de compensación automática e inteligente de errores de maquinado. El primer paso
es identificar los modos de vibración de la estructura de la máquina y mantener en mente que
ese espectro de frecuencias son las mas probables en aparecer como perturbaciones al
sistema. -os modos de vibración pueden ser encontrados experimentalmente usando
acelerómetros o cualquier otro sensor con el ancho de banda adecuado para cubrir tanto
como sea posible del espectro de frecuencias anali#adas. 5ebido a su naturale#a armónica,
es posible dise6ar algoritmos de eliminación de perturbaciones solamente en aquellas
frecuencias específicas. Este dise6o tiene la gran limitante del ancho de banda del actuador,
el cual puede no ser suficiente para compensar modos de excitación en altas frecuencias.
El modelo más com$n relacionado a las fuer#as de corte, es mostrado en la figura ".). -a
frecuencia de respuesta tiene un perfil específico y su frecuencia natural está relacionada
con la estructura de la máquina> como se ha mencionado anteriormente, el material, el
n$mero y forma de las herramientas de corte y la relación entre la velocidad de alimentación
del material y de rotación del husillo.
35
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
4igura ".). <odelo armónico para las fuer#as de corte de una máquina herramienta en un plano.
Este modelo bien conocido de la herramienta de corte representa un oscilador for#ado
bidimensional de tipo masaBresorte excitado por el flu(o de material entrante y la profundidad
del corte 14 I J4
y
, 4
#
K.. -a dinámica puede representarse simplemente como,
m ¨y+r
y
˙ y+k
y
y=F
y
m
¨
z+r
z
˙
z +k
z
z=F
z
1".*..
donde m es la masa inercial de la herramienta de corte, L y r son la rigide# y el
amortiguamiento de la estructura de la máquina y las derivadas en el tiempo representan la
velocidad y aceleración del corte en el borde. ;in embargo, los componentes de la fuer#a de
corte están correlacionados, si 4
y
y 4
#
son la fuer#a de corte y la fuer#a de fricción
respectivamente, su dependencia puede expresarse por el coeficiente de fricción en la forma
Fz= K Fy 1".*.".
Está configuración entonces tiene un comportamiento semiBcaótico [D! al acercarse las
condiciones de corte a un estado crítico como el incremento de la profundidad del corte o la
máxima anchura de la rebaba removida del material como se muestra en la figura ".*.
Mraficando las trayectorias fase para los componentes N y G de las fuer#as de corte en el
proceso de maquinado de una fresadora. &ara esta simulación, los valores num,ricos están
especificados para una amplia gama de aceros con ba(o contenido de carbon y condiciones
de corte y propiedades de la máquina están dadas para condiciones típicas donde la
inestabilidad puede desarrollarse. -a trayectoria fase entra a un ciclo límite el cual representa
los errores de acabado superficial.
36
Capítulo 2
4igura ".*. &lanos fase para los osciladores en las direcciones N y G debidas a fuer#as de corte en un proceso
de maquinado en una fresadora convencional.
Estas fuer#as pueden volverse inestables debido a los efectos regenerativos del paso de las
herramientas de corte despu,s de que la anterior ha de(ado material sin cortar que puede
acumularse hasta que no es posible removerlos. Harios fenómenos no deseados están
relacionados con estas fuer#as como errores en acabado e inestabilidad del proceso. Es
posible cambiar las condiciones del proceso de maquinado> por e(emplo, incrementando el
n$mero de dientes en contacto con el material 14igura ".8., entonces nuevos efectos
regenerativos aparecen en escena> esto incrementa la fuer#a debido al paso del diente
previo agregado a la fuer#a de corte del diente que entra.
4igura ".8. Hista desde arriba del maquinado de una fresa con una herramienta de corte con cuatro dientes.
-a figura ".9 muestra un diagrama a bloques del efecto de fuer#a regenerativa, G(s)
representa la función de transferencia de la estructura de la máquina herramienta, h es el
37
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
grosor instantáneo de la rebaba, b es el ancho de la rebaba, Ks el coeficiente de fuer#a de
corte obtenido experimentalmente midi,ndolo directamente del husillo, Fm es la fuer#a media
aplicada y Fv es la fuer#a variable de excitación de la estructura. En este caso, la fuer#a de
corte tiene la forma
F = Ksbh = Fm + Fv 1".*.).
donde el componente variable de la fuer#a es
Fv = Ksbhv = Ksb (y0 – y) 1".*.*.
En el límite de la estabilidad cualquier vibración permanecería constante sin incrementar o
decrementar. Entonces, de acuerdo al criterio de ?yquist, la función de transferencia es
K
s
bG(o)(1−e
−j c
)=−1 1".*.8.
donde O representa el retardo en el proceso. -a función de transferencia es B debido la
condición Py
/
P I Py1t.P y es posible encontrar el límite básico de estabilidad de la anchura de la
rebaba b
lim
como,
b
lim
I BQ" R
s
M
min
1".*.9.
Gmin es la parte real de la función de transferencia orientada entre el despla#amiento
perpendicular y la fuer#a generada.
4igura ".9. <odelo regenerativo de las fuer#as de corte en una fresa.
&ara herramientas de corte con dientes m$ltiples, la fuer#a de corte tiene una dinámica mas
complicada y muchos de los componentes armónicos están presentes> la fuer#a resultante
puede ser descrita con sus dos componentes de su plano de acción como
3
Capítulo 2
F
y
=

j =0
N−1
F
y
j

j
)
F
z
=

j =0
N−1
F
z
j

j
)
1".*.:.
donde 3
(
es la inmersión angular instantánea del diente (. Entonces, arreglando las fuer#as
de corte en una matri# se obtiene
¦
F
y
F
z
¦
=
1
2
b K
t
|
a
yy
a
yz
a
zy
a
zz
¦¦
Ay
Az
¦
1".*.E.
los elementos de la matri# a se conoces como coeficientes de fuer#a de corte dinámico
direccional variables en el tiempo y están dados por,
| A(t )¦=
|
a
yy
=

j =0
N−1−
j
| se! 2¡
j
+K
r
(1−cos2¡
j
)¦ a
yz
=

j=0
N−1−
j
|(1+cos2¡
j
)+K
r
se! 2¡
j
¦
a
zy
=

j =0
N−1

j
|(1−cos2¡
j
)−K
r
se! 2¡
j
¦ a
zz
=

j=0
N−1

j
| se! 2¡
j
−K
r
(1+cos 2¡
j
)¦ ¦
1".*.D.
-os coeficientes de corte R
t
y R
r
son constantes y el parámetro b representa la profundidad
de corte axial. =ay que notar que las fuer#as de corte tienen un comportamiento armónico y
dependen de los parámetros m$ltiples particulares para cada operación de corte. &or
e(emplo, el n$mero y forma de las herramientas de corte, el material de la pie#a de traba(o, la
velocidad de rotación del husillo, la velocidad de alimentación de la pie#a de corte, etc.
-a figura ".: muestra las fuer#as de corte a partir de una simulación computacional para
acero y * dientes de corte distribuidos uniformemente en el su(etador. -os parámetros de
simulación fueron+ " mm de contacto de corte, /. mmQdiente de velocidad de alimentación,
8// =# de frecuencia de inestabilidad, /0 de ángulo de entrada y /80 de ángulo de salida, *
dientes con )/0 de ángulo de h,lice, Rt I .E <&a, Rr I /.), Ret I "*." 1constantes
tangencial, radial y de borde. para una aleación '9A*H.
39
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
4igura ".:. 4uer#as de corte para las direcciones N y G obtenidas por simulación de corte de acero usando *
herramientas de corte distribuidos uniformemente en el su(etador.
El análisis de estabilidad es en realidad un efecto multiBregenerativo y los coeficientes de
fuer#a de corte dinámicos direccionales variables en el tiempo tienen una forma mucho mas
comple(a> sin embargo, estos pueden ser representados como funciones de transferencia
ordenadas en una matri# de función de transferencia orientada y los límites de estabilidad
son una serie de curvas sobre puestas relacionadas con la frecuencia de límite de acabado
para estas condiciones de corte.
40
Capítulo 2
2." #as $i%raciones mecánicas de%ido a la estructura de la máuina.
El análisis de los modos de vibración de la estructura de la máquina es de suma importancia
para encontrar los modos naturales de vibración y así me(orar, ya sea el dise6o mismo de los
componentes cinemáticos y de contacto o el control. 'ípicamente, una máquina herramienta
puede ser modelada por una serie de masas interconectadas por resortes en diferentes
direcciones.
-a idea de reali#ar un análisis multimodal es encontrar una función de transferencia que
represente la estructura dinámica de los componentes mecánicos de la máquina. 5e acuerdo
a lo propuesto por 'lusLy [!, de forma que considerando una masa generali#ada con n
fuer#as, de forma que es posible encontrar la función de transferencia orientada como se
sigue,
¡
yF
=
y
F
=

!
" =1
#
d"
¡
"
( o) 1".8..
donde es el factor direccional sobre el sentido de i.
4igura ".E. E(emplo de fuer#as generali#adas en una máquina herramienta con * elementos dinámicos.
41
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
-o que se busca específicamente es encontrar una función de transferencia entre la
herramienta de corte y la pie#a de traba(o, de forma que sea posible minimi#ar cualquier
efecto no deseado en la tarea de corte, aumentando así la precisión de la máquina.
5ado que es posible calcular o estimar las fuer#as de corte de acuerdo a las condiciones de
operación descritas anteriormente, conocer las frecuencias naturales de oscilación del
mecanismo, es de suma importancia para evitar cualquier tipo de resonancia. %onsiderando
la distancia relativa entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o como 1x
h
S x
p
., donde
x
h
es la posición de la herramienta de corte y x
p
es la posición de la pie#a de traba(o.
%onsiderando las fuer#as involucradas en el corte crean una fuer#a de magnitud 4
/
, cuyo
efecto es recíproco con sentido contrario tanto en la pie#a de traba(o como en la herramienta
de corte. -os vectores de despla#amiento y de fuer#as para un sistema generali#ado nB
dimensional serán dados por+
| x¦=| x
1!
x
2!
""" $ x
t
% x
w
$ """ $ x
!
¦
| F¦=| 0!0!""" $ 1%−1!" ""0¦ F
0
1".8.".
-a ecuación de movimiento para todo el sistema es
| M
x
¦| ¨ x¦+|C
x
¦| ˙ x¦+| K
x
¦| x¦=| F¦ 1".8.).
donde la masa local es [<
x
!, el amortiguamiento [%
x
! y la rigide# [R
x
! son matrices cuadradas
de dimensión [nxn!, y la fuer#a [4! es de dimensión [nx1!. -a solución del problema de
valores propios lleva a una solución modal en forma matricial [&! de dimensión [nxn!+
| &¦=
|
&
11
&
12
""" &
1t
&
1#
""" &
1n
&
21
&
22
""" &
2t
&
2#
""" &
2n
⋮ ⋮ ⋮ ' ⋮ ' ⋮
&
t(
&
t)
""" &
tt
&
tw
""" &
t!
&
w(
&
w)
""" &
wt
&
ww
""" &
w!
⋮ ⋮ ⋮ ' ⋮ ' ⋮
&
!(
&
!)
""" &
!t
&
!w
""" &
!!
¦
1".8.*.
| &¦=|| &¦
1
| &¦
2
""" | &¦
t
$ | &¦
w
""" | &¦
!
¦
%ada columna representa un modo [&! de la estructura nBdimensional.
42
Capítulo 2
&ara calcular la función de transferencia de un sistema multidimensional como el mostrado
anteriormente, es necesario representarlo en el dominio de -aplace de la forma+
(| M¦ s
2
+|C¦ s+| K¦)¦* (s)¦=¦F (s)¦ 1".8.8.
o
| B( s)¦¦* (s)¦=¦F (s)¦ 1".8.9.
Entonces la matri# de la función de transferencia del sistema multidimensional será
| +(s )¦=
¦* ( s)¦
¦F ( s)¦
=
adj | B(s)¦
∣| B(s)¦∣
1".8.:.
donde ∣| B(s)¦∣ es la ecuación característica , y la solución de ∣| B(s)¦∣=0 proporciona los
valores propios del sistema multidimensional.
-os elementos de la matri# [=1s.! pueden ser encontrados experimentalmente de manera
iterativa. &or e(emplo, para encontrar el elemento h

se utili#a un martillo instrumentado
golpeando el primer elemento cinemático, mientras se mide la respuesta con un
acelerómetro dispuesto sobre el centro de gravedad del mismo elemento> al mantener el
sensor en el mismo elemento e ir golpeando el resto de los componentes cinemáticos,
entonces tendremos los componentes h
"
, h
)
, etc. Al mover el sensor al centro de gravedad
del siguiente elemento y medir la respuesta del sistema al golpearlo por los componentes
mecánicos obtendremos el siguiente renglón de respuesta, y así sucesivamente. Es
necesario notar que debido a las propiedades de simetría de la matri# de transferencia, no es
necesario hacer las mediciones para todos los componentes, sino solamente en cualquier
mitad triangular de la misma.
-os resultados de las mediciones se transforman al espectro de la frecuencia para poder
análi#arlas y a(ustarlas a una función de transferencia de la forma generali#ada+
h
",
=
o
", $ k

", $ k
s
s
2
+2Ç
k
o
! $ k
s+o
! $ k
2
1".8.E.
donde o
d $ k
$ o
! $ k
y Ç
k
son las frecuencias naturales amortiguadas, sin amortiguar y la
ra#ón de amortiguamiento modal para el modo L del sistema. -os parámetros o y ß se
encuentran a partir del análisis de las raíces de la ecuación característica y su expansión en
43
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
fracciones parciales, de forma que o=2(Ço
!
c−o
d
+) y ß=2c > y c y + son la parte
real e imaginaria del valor comple(o con(ugado de los residuos de la ecuación característica.
5e esta forma, la ecuación de transferencia completa puede ser expresada en forma
matricial como sigue+
| +( s)¦=

k=1
!
| -¦
k
s
2
+2Ç
k
o
! $ k
s+o
! $ k
2
1".8.D.
donde cada elemento de la matri# multidimensional
| -¦
k
=|o+ßs¦
k
refle(a los residuos del
modo L en la fila i y la columna (. -a respuesta en frecuencia de la estructura se obtiene
rempla#ando el valor de s=j o , donde la frecuencia de excitación puede ser encontrada
en un rango que cubra todas las frecuencias naturales. Cnclusive puede usarse la misma
ecuación para reali#ar análisis y simulación en el dominio de la frecuencia aplicando la
transformación Filinear s=|2(1−z
−1
)¦/|6t (1+z
−1
)¦ , en donde 6t es el intervalo de
integración digital y z
−1
es el operador de retardo en tiempo.
-os efectos estructurales al escalarse en micromecanismos tienden a hacer un corrimiento
hacia la derecha de las frecuencias naturales, es decir, que dichas frecuencias naturales de
vibración tienden a hacerse de mayor valor de frecuencia y su excitación puede regularse
mediante filtros pasa ba(os o, conociendo su valor específico, con filtros de recha#o de
banda. Este tema se retomará en el capítulo ).
Este análisis es un tanto comple(o para sistemas multidimensionales, sin embargo el análisis
multimodal de la estructura representa las frecuencias en las cuales el mecanismo tiene mas
posibilidades de amplificar alg$n comportamiento no deseado> lo cual debe de cote(arse con
el dise6o del control o la estrategia de compensación de errores dinámicos. -o que queda
ahora es considerar los aspectos no lineales del sistema dinámico.
44
Capítulo 2
2.& 'o linealidades presentes en una máuina !erramienta.
=ablar de no linealidades en una máquina es referirse a casos muy específicos de la
dinámica. Este traba(o abordará solamente el modelo generali#ado de fricción, saturación de
actuadores y bacLlash. Aunque el espacio dedicado en esta sección es muy limitado, al
menos se detallarán algunos de los modelos mas utili#ados y se harán comentarios de sus
efectos en micromáquinas y maquinaria de alta precisión.
2.%.& 'ricci"n.
-a fricción está presente en cualquier superficie que está en contacto mecánico con otra, tal
es el caso de guías, soportes de componentes y chumaceras. 5ebido a la naturale#a no
lineal de la fricción y a que en aplicaciones de alta precisión ,sta tiene un impacto
considerable en el movimiento, se intenta minimi#ar su efecto usando lubricantes, en camas
de aire o levitación magn,tica.
-a 4ricción es una de las no linealidades que presentan gran reto para la compensación del
error que se genera a partir de su presencia dado que causa saltos inesperados cuando la
velocidad cru#a el cero y cambia de dirección, esto es debido al efecto de la fricción seca
1#ona de banda muerta. lo cual e(erce un retardo en el efecto del actuador hasta que su
torque sobre pasa el límite. -a figura ".D muestra un movimiento circular estándar, el cual es
una prueba convencional efectuado en máquinas herramientas donde picos de velocidad
aparecen precisamente cuando alguno de los e(es de movimiento cru#a por cero y el efecto
de la fricción es evidente.
45
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
4igura ".D. 7esultados de una prueba de movimiento circular mostrando el efecto de la fricción seca en una
maquina herramienta.
-a fricción tienen diferentes modos de comportamiento y modelos matemáticos que los
describen> sus propiedades no lineales pueden requerir gran esfuer#o y energía para su
compensación. El modelo de fricción propuesto es mostrado en la figura "./ y depende del
torque aplicado, así como de la velocidad del sistema mecánico. Este modelo de fricción
tiene cuatro regímenes característicos separados de acuerdo a su comportamiento
específico.
46
Capítulo 2
4igura "./. <odelo de fricción no lineal que muestra cuatro diferentes regiones o regímenes de
comportamiento.
El primer r,gimen es la fricción esttica está cercana a la #ona cero de velocidad y es la
equivalente a la fuer#a o torque requerido para poder mover las superficies de contacto a
partir de un estado estático. -a segunda región es llamada de frontera de l!bricación y es
una peque6a #ona en donde a pesar de que la velocidad se incrementa, la fuer#a requerida
para mover el sistema se mantiene constante.
El tercer r,gimen de la fricción es la #ona de fl!ido "arcial o de fricción inversa en donde a un
aumento de la velocidad, la fricción disminuye y es necesaria menos fuer#a para vencerla. El
$ltimo r,gimen es el de fluido completo en donde la fricción es proporcional a la velocidad. A
partir de este modelo es posible derivar los valores de fricción que usualmente se utili#an en
los modelos matemáticos, la fricción de %oulomb y la viscosa, tal y como se muestra en la
figura "./. Tna descripción detallada de este modelo de fricción puede encontrarse en [/!
Este modelo de fricción puede resumirse en la siguiente ecuación,
47
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
T
.
(o$ T )=
¦
0 o=0! T =0
T o=0! 0TT
est/t"01
2 +2
T o=0! T
est/t"01
2 −2
T0
T
est/t"01
2 +2
T >T
est/t"01
2 +2
T
est/t"01
2 −2
T T
est/t"01
2 −2
T
est
2 +2
o>0
T
est
2 −2
o0
¦
1".9..
T
est/t"01
2+2
= lim
o-0
2 +2
T
est
2 +2
(o)
T
est/t"01
2−2
= lim
o-0
2 −2
T
est
2 −2
(o)
T
est
2 +2
(o)=T
est/t"01
2 +2
e
−o/ D
1
2 +2
+T
01#,
2 +2
(1−e
−o/ D
2
2 +2
)+T
3"s0
2 +2
o
T
est
2 −2
(o)=T
est/t"01
2 −2
e
−o/ D
1
2 −2
+T
01#,
2 −2
(1−e
−o/ D
2
2 −2
)+T
3"s0
2 −2
o
1".9.".
donde ' es el torque requerido, '
U
estático
es el torque en fricción seca necesario para vencerla
en la dirección positiva, '
B
estático
es el torque en fricción seca necesario para vencerla en la
dirección negativa, ω es la velocidad y Ω

y Ω
"
parámetros de normali#ación de las
velocidades de rotación.
El modelado de la fricción puede ser muy comple(o debido a que implica efectos
retroalimentación y alimentación hacia adelante o directa. -a mayoría de las t,cnicas de
compensación están basadas en un control directo y la identificación de los parámetros de
fricción a partir de algoritmos de identificación o control robusto. En este sentido, dichos
algoritmos utili#an modelos no lineales de fricción como el que se muestra en la figura ".,
la cual muestra una representación a bloques de la fricción.
4
Capítulo 2
4igura ".. <odelo de fricción en un diagrama a bloques.
El diagrama a bloques en la figura ". muestra un sistema inercial en donde V es el valor de
la Cnercia del sistema, F es el coeficiente de amortiguamiento viscoso, 7 es el coeficiente de
7esilencia y R
a
y R
t
son constantes de lubricación
El modelo de fricción propuesto por 5ahl, tomado de [9!, tiene un enfoque dinámico, en
donde la fricción está dada por la ecuación diferencial
dF
dx
=c
(
1−
F
F
0
s! 3
)
a
1".9.).
donde 3 es la velocidad, σ es el coeficiente de rigide#, a es un parámetro que determina la
forma de la curva tensiónBcompresión 1aI es usado com$nmente., 4
c
es la fuer#a de fricción
de %oulomb y 4 es la fuer#a de fricción.
En este caso, ciertas condiciones deben de entenderse por e(emplo ∣F∣F
0
y por lo tanto
∣F (0)∣F
0
. Entonces,
dF
dt
=
dF
dx
dx
dt
=
dF
dx
3=c
(
1−
F
F
0
s! 3
)
a
3
1".9.*.
para aI tenemos
dF
dt
=c 3−
F
F
0
∣3∣
haciendo un cambio de variables, 4Iσ#, entonces,
dz
dt
=3−
c∣3∣
F
0
z 1".9.8.
49
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
Este modelo no considera varios efectos no lineales, pero es una buena aproximación y es
com$nmente usado para controles con identificación de parámetros y adaptivos, debido a su
relativa simplicidad y descripción dinámica.
En la práctica puede haber diferentes causas por las que exista un cambio de fricción entre
las superficies de contacto de los mecanismos, por e(emplo desalineamientos entre
componentes, aumento volum,trico debido al cambio de la temperatura o la presencia o no
de lubricante. -a figura "." muestra un caso que he medido en laboratorio de cambio de
fricción en un e(e de movimiento con un desalineamiento entre el e(e de movimiento y uno de
los soportes, comparado con el mismo e(e con un me(or alineamiento entre los componentes
mecánicos. Este tipo de pruebas de medición del torque requerido por el motor para estimar
la fricción y alg$n posible desa(uste mecánico son extremadamente $tiles en la práctica para
me(orar el rendimiento de las máquinas y asegurar una buena calibración.
50
Capítulo 2
4igura ".". &ruebas de fricción comparando un mecanismo desalineado con otro me(or alineado.
-a fricción como componente no lineal tiene un gran impacto en el movimiento de
micromecanismos y mecanismos de alta precisión en general> la me(or estrategia es reali#ar
un me(or dise6o de los componentes cinemáticos y la lubricación entre los elementos en
movimiento, con esto se evitará requerir de actuadores capaces de contrarrestar los efectos
de la fricción o controladores mas sofisticados. Ahora, debido a la naturale#a dinámica de la
fricción, es com$n utili#ar t,cnicas adaptivas de control, las cuales detectan las
características presentes de fricción y su acción depende de su medición y modelo utili#ado.
2.%.2 Sat(raci"n de act(adore!.
-os modelos de saturación de actuadores son relativamente simples, sin embargo sus
efectos en el sistema dinámicos se acumulan y pueden llegar a colapsar o inclusive destruir
al sistema por sobre calentamiento del actuador. -a saturación de un actuador se presenta
cuando el sistema de control envía se6ales superiores a la capacidad del actuador y ,ste no
puede generar la respuesta deseada y puede ocasionar inclusive la destrucción del mismo.
&or e(emplo, cuando un motor requiere mover una carga superior a su torque nominal o
cuando la aceleración demandada para mover una carga determinada requiere un torque
instantáneo superior al torque instantáneo máximo del actuador.
51
B8///
B*///
B)///
B"///
B///
/
///
"///
B"////
B8///
B////
B8///
/
8///
////
8///
Tor)(e de (n $otor $o*iendo (na car+a *ertical
%<5HE- &W;E77 '7X
tie$o ,$!-
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
4igura ".). 'orque de un motor moviendo una carga vertical.
-a figura ".* muestra el torque de un motor, su comando de velocidad y el error generado al
mover una carga vertical que he medido en pruebas de saturación de motores en un sistema
mecánico con un tornillo de bolas. ;e puede observar como el motor se satura en un par de
puntos durante la aceleración y desaceleración y esto ocasiona que el error en la posición se
incrementara. Este es un fenómeno que es necesario evitarse y que matemáticamente se
puede modelar utili#ando funciones limitantes como el arco tangente, atan1., o discreti#ando
la función de torque del motor.
-a saturación de actuadores y sensores es un problema que debe evitarse desde el dise6o,
estimando el rango apropiado requerido para efectuar la operación deseada y medir los
parámetros de manera adecuada.
2.%.. Pa!o $/ni$o
Esto se refiere al mínimo despla#amiento o acción diferenciable de un comando. Aunque
este no es un efecto no lineal, es una propiedad de los mecanismos que debe ser evaluada
con el fin de establecer su precisión. El procedimiento estándar para determinar este
parámetro es el comandar un movimiento escalonado con un paso que va disminuyendo
iterativamente hasta encontrar el valor mínimo en que el mecanismo puede moverse.
7egularmente se utili#a un sensor de posición de alta precisión como un láser.
52
Capítulo 2
4igura ".*. &rueba de micro paso con la posición del controlador y la real medida con un sensor láser.
-a figura ".* muestra una prueba de micro paso reali#ada en un e(e de movimiento con un
tornillo de bolas en donde se muestran las diferencias entre la posición del encoder del servo
con la real medida con un sensor láser. Esta gráfica muestra diferentes efectos como la
fricción y bacLlash. %on esta información es muy $til para idear una buena estrategia de
control y compensación de errores.
2.%.0 Pala1ra! finale! de lo! $odelo! $ate$2tico!
Existen por supuesto otras no linealidadades como el FacLlash el cual se presenta en
mecanismos en los elementos de transmisión de movimiento cuando hay un cambio de
dirección, dado que existe un espacio de movimiento muerto o no movimiento en estos
componentes. Esta no linearidad genera un efecto similar a la hist,resis y su modelación se
hace de forma discreta. -a compensación es sencilla pues solo se agrega el valor que
reduce el error provocado por el bacLlash.
53
B9
B*
B"
/
"
*
9
*.*)
/.8
B).E9
8./*
B8./*
Pr(e1a de $icro a!o en (n e3e con tornillo de 1ola!
;ervo 1micrometros. -áser 1micrometros.
P
o
!
i
c
i
"
n

,
(
$
-
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
Wtras no linealidades como hist,resis en el campo magn,tico de los motores, errores de
discreti#ación, efectos de fuer#as remanentes como las de corte en herramientas con varios
cortadores 1los cuales se verán a mayor profundidad en el capítulo ). y no linealidades
intrínsecas de los sensores pueden modelarse e incluirse en los dise6os de compensación
del error producido. -a mayoría de estas no linealidades son difíciles de reproducir en
simulación y los controles, por lo que una de las t,cnicas de compensación es considerarlos
simplemente como perturbaciones y dise6ar controladores robustos o adaptivos para
mane(arlos. ;in embargo, en el caso de mecanismos de precisión el efecto agregado de
todos estos efecto puede ser considerablemente grande y obligar a redise6ar el mecanismo
o sustituir el origen de la no linearidad.
&or ahora, considerando los efectos combinados de las diferentes fuentes de error con la
finalidad de encontrar la desviación de la punta de la herramienta de corte con respecto de la
trayectoria deseada, es posible encontrar una representación en forma matricial que
represente la posición final de la punta de la herramienta de corte con respecto a la pie#a de
traba(o. Esto es,
Err1rT1ta, =
|
- &
0 1
¦
e1m4tr"01
|
*
d
5
d
6
d
1
+
|
Ax
T
(AT )
Ay
T
(AT )
Az
T
(AT )
1
¦
t4rm"01
+
|
A* ( F )
A5 (F )
A6 (F )
0
¦
F#erzas de01rte
¦
+
|
.
x
(t )
.
y
(t )
.
z
(t )
0
¦
1".9.9.
El error total acumulado es
Err1r T1ta, =
|
1 −c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 −c
r
b+6
y
−c
y
c
r
1 0+6
z
0 0 0 1
¦
|
|
x
d
y
d
z
d
1
¦
+
|
1 −¡
p
(AT ) ¡
y
(AT ) ¸
x
(A)
¡
p
(AT ) 1 −¡
r
(AT ) ¸
y
(AT )
−¡
y
(AT ) ¡
r
(AT ) 1 ¸
z
(AT )
0 0 0 1
¦
+
|
0 −a
x
a
y
\
x
a
x
0 −a
z
\
y
−a
y
a
z
0 \
z
0 0 0 1
¦
¦
+
|
.
x
(t )
.
y
(t )
.
z
(t )
0
¦
1".9.:.
54
Capítulo 2
Esta formula es $til para establecer una estrategia de compensación del error estático y
dinámico en una máquina. Aquí se consideran no solo los errores individuales de cada e(e de
movimiento, sino tambi,n los que se generan por la interacción con otros e(es. En los
capítulos siguientes se tocarán temas específicos de control y simulación computacional de
estas máquinas, poniendo ,nfasis en las micromáquinas.
%on esta forma de matri#, se integra en una sola ecuación todos los efectos y es posible
proponer t,cnicas integradoras en los mecanismos, pues se consideran los efectos
interrelacionados entre diferentes e(es de movimiento. En los siguientes capítulos se
desarrollarán t,cnicas para la simulación y el control de micro mecanismos de alta precisión.
4eferencia!
[! Russul E., FaidyL '., et al. ;caling doAn of microequipment parameters. &recision
Engineering )/ 1"//9. "S""".
["! 'rimmer Y;?. <icrorobots and micromechanical systems. ;ens Actuators. DED.
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55
Análisis no lineal de dinámica compleja en mecanismos
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[! ;Aaroop, 5., =edricL, V.R., Nip, &.&. and Merdes, V.%. 5ynamic ;urface %ontrol for a
%lass of ?onlinear ;ystems. CEEE trans. on Automatic %ontrol. Hol. *8 ?o. / Wctober "///.
["! ;iraB7amires, =. and -lanesB;antiago W. ;liding <ode %ontrol on ?onlinear <echanical
Hibrations. 'rans. of A;<E. Hol. "", 5ec. "///
[)! Roenigsberg, 4. and 'lusLy, V. <achine tool structures S Hol. C+ ;tability against chatter.
&ergamon &ress. D9:
[*! Altintas, N. <anufacturing automation. %ambridge Tniversity &ress. "///
56
Capítulo 3
CAPÍTULO 3.
DISEÑO DE ALGORITMOS DE MODELACIÓN Y CONTROL PARA
MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
3.1 Introduccin
Hemos llegado al punto en que tenemos a disponibilidad una herramienta para empezar a
hacer el análisis de la compensación de errores en mecanismos de alta precisión. El reto
ahora es decidir que es lo que aplica y de que forma estos modelos representan realmente a
la máquina que estamos intentando reproducir de manera abstracta. La representación
matemática y computacional de un mecanismo puede hacerse de diversas formas y el reto
es poder encontrar un modelo que realmente sea similar a la realidad y pueda manejarse con
las herramientas disponibles. La estrategia de diseño que vamos a utilizar es primero
identificar el modelo matemático de la dinámica de la planta para luego diseñar un
controlador que nos permita manejar el comportamiento dinámico del sistema total hacia lo
que deseamos.
!l intentar encontrar los algoritmos adecuados nos encontramos con el reto de decidir a que
grado vamos a intentar reproducir el sistema en cuestión. "upongamos como es nuestro
caso que requerimos de un modelo matemático que reproduzca el comportamiento dinámico
de un micromecanismo y diseñar un controlador capaz de manejar los efectos no lineales a
los que el mecanismo está sujeto en su r#gimen de alta precisión. $on alta precisión me
refiero a la generación de movimientos siguiendo alguna trayectoria dinámica %posición
velocidad y aceleración& con resoluciones significativamente pequeñas comparadas con el
rango de movimiento alcanzado por el mecanismo.
Es de suma importancia encontrar o desarrollar nuevas formas para modelar controlar y
57
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
manejar máquinas de precisión. Este cap'tulo muestra diferentes m#todos para modelar
sistemas dinámicos no lineales mi(tos discretos y continuos. Estas caracter'sticas se
presentan naturalmente en sistemas mecatrónicos en donde una computadora o dispositivo
electrónico hace un control digital de un sistema continuo.
El primer paso es hacer un análisis de la estabilidad del sistema. )ara eso hemos trabajado
algunos algoritmos para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos con retardo lo cual es
uno de los efectos no lineales mas com*nmente generados.
3.! An"#i$i$ d% %$t&'i#id&d % in%$t&'i#id&d d% $i$t%(&$ din"(ico$
con r%t&rdo
+iferentes efectos no lineales pueden ocasionar retardos de algunas de las variables de
estado del sistema dinámico. Estos retardos normalmente no son deseados y tienen que
utilizarse m#todos avanzados de análisis y control. En este caso ecuaciones diferenciales
ordinarias no son suficientes y es necesario utilizar m#todos avanzados de análisis para
asegurar la estabilidad y efectividad de un controlador.
La siguiente disertación tiene como objetivo hacer un análisis de la fuente mas com*n de
inestabilidad en sistemas no lineales que son los retardos. Los retardos en un sistema se dan
naturalmente como se vio en el cap'tulo , por efectos no lineales- por ejemplo la fricción
bac.lash no linealidades magn#ticas que generan hist#resis y saturación de actuadores.
El análisis de estabilidad en un sistema no lineal se hace usualmente con el desarrollo de
una función de Lyapunov. /unciones de Lyapunov son en general dif'ciles de encontrar.
0rasovs.ii 1234 sugirió el uso de funcionales definidas en ecuaciones con retardo en lugar de
las funciones de Lyapunov y demostró teoremas generales de estabilidad basado en estos
teoremas- estas son llamadas com*nmente funcionales Lyapunov50rasovs.ii.
Las funcionales degeneradas son no negativas pero tampoco son funcionales definidas no
58
Capítulo 3
positivas. En el caso de estas funcionales el análisis de la estabilidad consiste en dos etapas6
En la primera etapa se construye una funcional positiva con derivada negativa. En la
segunda etapa se conecta con el estudio de la estabilidad de algunas desigualdades
funcionales generadas por una serie cero de una funcional no negativa construida
anteriormente 1275234.
E(iste un n*mero pequeño de ecuaciones con retardo cuyas condiciones de estabilidad
pueden ser e(presadas en t#rminos de sus coeficientes. Las mas estudiadas son las
ecuaciones lineales autónomas y no autónomas para las cuales se han establecido las
condiciones de estabilidad en 1,534. "i la ecuación no lineal contiene t#rminos lineales su
estabilidad puede ser estudiada por el uso del teorema de estabilidad en su primera
apro(imación. La estabilidad en problemas no lineales sin t#rminos lineales es mas
complicado.
$onsiderando una ecuación diferencial funcional con retardo
x' =f (t , x
t
) , x(t )∈R
n
x
t
=x(t+s ) , −h≤s≤0, x
t
∈C|−h , 0¦ ,
x(s)=¡( s) , −h≤s≤0
%8.,.2&
"uponiendo que la solución del problema de valores iniciales e(iste localmente. En general
la solución del problema de calores iniciales no es continua en el semieje positivo 17 9& pero
si se puede establecer que la solución trivial es asintóticamente entonces todas las
soluciones con funciones iniciales desde el dominio de atracción son continuas.
"e entiende que la solución trivial (%t&:7 es estable si para cualquier ; < 7 e(iste una = < 7 tal
que la solución (%t>& que corresponde a la función inicial > satisface la desigualdad ?
(%t>&? @ ; t < 7 para cualquier función inicial > 6 ∥¡∥
C|−h ,0¦
≤6 .
La solución trivial (%t& : 7 es llamada asintóticamente estable si la funcional arriba descrita es
estable y e(iste una A < 7 tal que

lim
t -∞
x(t , ¡)=0,∥¡∥
C|−h ,0¦
≤A
O
%8.,.,&
59
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
El conjunto de todas las funciones iniciales > tales que la condición anterior se mantiene es
llamado el dominio de atracción de la solución trivial. "i el dominio de atracción coincide con
todo el espacio $15h74 entonces lo solución trivial es asintóticamente estable globalmente.
Bna funcional continua
V (t , ¡): R

xC|−h , 0¦-R

%8.,.8&
es llamada positiva definida %o negativa definida& si e(iste una función escalar continua y no
decreciente C %u& tal que C %u& < 7 u < 7 y C %7& : 7 y satisface la desigualdad
V (t , ¡)≥o(∣¡(0)∣) ,(V ( t , ¡)≤−o(∣¡(0)∣)) ¡(s)∈C|−h , 0¦ %8.,.3&
en 10olmanovs.ii2DDE4 se establece que para una ecuación retardada como la de arriba
e(iste una funcional positiva definida y continua tal que
2& o

(∣¡(0)∣)≤V (t , ¡)≤o
!
∥¡(s)∥
C| −h , 0¦
,& o

(u)-∞ , u-∞,
8& La derivada de la funcional F a lo largo de la solución considerada de una ecuación con
retardo es negativa definida6
V ' ≤−o
3
(∣x(t )∣) %8.,.E&
entonces la solución trivial de una ecuación con retardo es asintóticamente estable
globalmente.
"upongamos ahora que para una ecuación con retardo e(iste una funcional degenerada
continua de la forma
V (t , x , X (t , x
t
)) , X (t , x
t
)=x(t )−G(t , x
t
) %8.,.G&
tal que en la esfera S
H
=¦x
t
∈X |−h , 0¦:∥x
t
∥≤H¦ 6
2&
o

(∣X (t , x
t
)∣)≤V (t , x
t
, X (t , x
t
))≤o
!
(∥x
t

C|−h ,0¦
)
,& la funcional H%t(t& satisface la condición de Lipschitz
∥G(t , x
t
)−G(t , y
t
)∥≤o∥x
t
−y
t
∥, 0o, ∀x
t
, y
t
∈S
H
%8.,.I&
8& la derivada de la funcional degenerada a lo largo de la solución de la ecuación con retardo
es definida negativa6
V ' ≤−o
3
(∣x(t )∣) %8.,.J&
Entonces la solución trivial de la ecuación con retardo es asintóticamente estable y la esfera
"0
Capítulo 3
S
H
=¦x
t
∈C|−h , 0¦ :∥x
t
∥≤H¦
se encuentra en su dominio de atracción.
Bn análisis a detalle de análisis de estabilidad en sistemas dinámicos polinomiales con
retardo a partir del uso de ecuaciones diferenciales funcionales puede encontrarse en 12E4.
+iferentes condiciones de los coeficientes para asegurar estabilidad global de la solución
trivial a partir de la funcional Lyapunov50rasovs.ii F%t(
t
& se describen en dicha referencia.
V (t , x
t
)=x
!
(t)+o

t −h
k
t
x
!#+!
(s) ds %8.,.D&
La derivada de la funcional positiva definida F%t(
t
& calculada a lo largo de la trayectoria
definida por la ecuación polinomial del sistema dinámico bajo las condiciones que aseguran
que la solución trivial es globalmente estable es tal que V ' ≤−6 x
!#+!
(t ) .
+e esta forma es posible apro(imar una función no lineal usando un polinomio de grado n
donde n debe ser impar para poder aplicar los teoremas desarrollados en 12E4.
E(isten casos en donde las ecuaciones del sistema dinámico con retardo h se pueda partir
de forma que tengamos una parte polinomial de grado impar y una parte no lineal f(t,x(t),x(t-
h)) continua- de forma que para asegurar que la solución trivial sea asintóticamente estable
globalmente se requiere que
∣ f (t , x(t ) , x(t−h))∣≤jx
!#+!
(t )++x
!#+!
(t / h) , j≥0, +≥0 %8.,.27&
En cuyo caso la solución trivial es asintóticamente estable globalmente y la esfera
∥x(s)∥
C|−h , 0¦
≤min
(
6
$j
,
c
!+
)
%8.,.22&
se encuentra en su dominio de atracción.
3.3 Si$t%(&$ )*'rido$ %n ("+uin&$ d% contro# nu(,rico
La operación de fresado o la remoción de material de una pieza de trabajo es de los mas
comunes operaciones de maquinado en la industria de manufactura y siempre requiere de
mejores t#cnicas para aumentar la precisión de forma eficiente. La máquina en s' misma
"
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
representa un reto para realizar un buen modelado debido a la interacción entre sus
componentes mecánicos el#ctricos de control y softKare. Bna máquina de control num#rico
computacional %$L$& puede ser muy compleja y cambiar entre diferentes modos y
condiciones de operación requiere de estrategias de control eficientes para cada r#gimen en
particular.
Los modos de operación pueden ser identificados en un proceso de maquinado de real de
manera un tanto intuitiva. El conocimiento y e(periencia pueden ser usados para aumentar la
eficiencia reducir el consumo de energ'a y el esfuerzo computacional para la simulación y el
control. !demás ciertas trayectorias de los valores de las variables de estado pueden
generar inestabilidad debido a las fuerzas de corte y el daño en la herramienta de corte y de
la pieza de trabajo- tal es el caso de los ciclos de corte que generan retardos en el proceso.
+ichas trayectorias deben de ser evitadas y un simple control )roporcional5Mntegral5
+erivativo %)M+& puede no ser suficiente para realizar tal tarea.
El principal propósito de aplicar una modelación de un sistema h'brido a una máquina de
$L$ es el de poder obtener un modelo realista que sea capaz de cambiar entre diferentes
modos de operación y asegurar que el sistema sea estable y confiable. Los estados que
queremos modelar son situaciones en donde la dinámica del sistema cambia- por ejemplo
en /resado o en movimiento al aire de forma que se pueda usar el mejor controlador y evitar
las condiciones de inestabilidad que crean errores de acabado en la pieza de trabajo.
$ualquier sistema mecánico convencional está sujeto a los efectos de reg'menes de fricción
en particular a la discontinuidad o la zona de banda muerta cuando el movimiento alcanza su
valor m'nimo. )or otro lado cuando la máquina está cortando la mesa se mueve bajo el
efecto de las fuerzas de corte adicionales las que dependen de la profundidad del corte la
forma de la herramienta y la velocidad de alimentación de la pieza de trabajo de forma que
el rendimiento de la máquina disminuye y deja errores en el acabado del material.
$omo se mencionó en el cap'tulo primero un proceso de manufactura puede verse como un
"!
Capítulo 3
modelo jerárquico en donde en el nivel mas bajo se encuentran los actuadores sensores y
controles empotrados. Este nivel es esclavo y depende del modulo generador de trayectoria
que env'a los comandos de movimiento usando interpolaciones lineales circulares o
polinomiales.
El siguiente nivel es el de la planeación de la trayectoria que depende en s' del softKare de
$!+N$!O que toma el prototipo virtual y calcula la trayectoria de la herramienta de corte
para generar la forma final. En este nivel podr'amos colocar un módulo de comunicaciones el
cual enlazar'a esta máquina con otras para coordinar tareas dentro de una celda de
manufactura o en la planta completa si conectáramos varias celdas de manufactura y l'neas
de producción. Mnclusive podr'amos ir mas lejos al querer e(pandir dicha red a otras plantas
redes de distribución manejo de residuos o máquinas al fin de su vida *til etc. )ero esto
está fuera de este trabajo aunque es interesante ver y hacer notar el panorama completo de
un proceso de producción y la complejidad que involucra en su totalidad.
$ada nivel que se ha mencionado puede ser modelado como un sistema h'brido. En este
trabajo de disertación y en este cap'tulo solo se abordarán los niveles inferiores referentes a
una sola máquina. !l obtener el modelo correspondiente a una sola máquina es posible
aspirar a e(tender el modelo reproducirlo y adaptarlo para representar sistemas mas
complejos. En el caso de microfábricas esta forma de abordar la modelación es de suma
importancia debido a la paralelización natural que se da al usar diferentes micromáquinas
trabajando en colaboración y coordinando sus tareas.
3.3.1. Sistemas híbridos
En general un sistema h'brido describe la evolución de un estado o serie de parámetros en
el tiempo. Bn trabajo publicado que muestra esta presentación puede verse en 12D4. Pasado
en la dinámica interna definida para cada estado discreto el sistema dinámico puede ser
clasificado como6
"3
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
a. $ontinuo si los estados toman valores en un espacio Euclidiano Q
n
para algunos n R .
b. +iscreto si el estado toma valores en una serie contable o finita Sq2 q, ... T donde q es el
estado y f un sistema discreto.
c. H'brido si parte de los estados toman valores en Q
n
mientras que otra parte del sistema
toma valores en una serie finita.
Los sistema h'bridos son sistemas dinámicos que involucran la interacción de diferentes tipos
de dinámicas. !lgunos de los sistemas h'bridos mas *tiles vienen de la interacción de
sistemas dinámicos continuos y dinámicas de estados discretos. !fortunadamente el marco
teórico en el que los sistemas h'bridos se han creado permite un amplio rango de
aplicaciones de ingenier'a6 sistemas mecánicos procesos de maquinado y manufactura- en
circuitos el#ctricos por ejemplo en semiconductores o sistemas de potencia conmutable
usando capacitores- en procesos de control qu'micos cuando las reacciones qu'micas son
controlados por válvulas o bombas- en computadoras empotradas cuando una computadora
digital interactua con un ambiente analógico.
Bn autómata h'brido es un sistema dinámico que describe la evolución en el tiempo de los
valores de una serie de variables de estado discretas y continuas. La definición formal de una
autómata h'brido es como sigue6
Bn autómata h'brido H es una colección H :%Q X f Init D E G R& donde
Q : Sq2q, ...T es una serie de estados discretos-
X : ℜ
n
es una serie de estados continuos-
f%UU& 6 Q x X V ℜ
n
es un campo vectorial-
Init ⊆ Q x X es una serie de estados iniciales-
Dom%U& 6 Q V P(X) es un dominio-
E ⊆ Q ( Q es una serie de bordes o l'mites entre regiones-
G(•&6 E V P(X) es una condición de guarda para conmutar de una región a otra-
R%••& 6 E x X V P(X) es un mapa de reinicio.
"$
Capítulo 3
+onde P(X) denota la serie de potencias %serie de todas las subseries& de X. Dom%q& ⊆ ℜ
n
es
la serie de estados continuos y %q x& ∈ Q x X es la serie de H.
Es conveniente visualizar un autómata h'brido como grafos direccionales %Q E& con v#rtices
Q y fronteras E. $on cada v#rtice q ∈ Q una serie de estados iniciales S x ∈ X | (q, x) ∈ Init}
asociados a un campo vectorial f(q,•) : ℜ
n
→ ℜ
n
y un dominio Dom(q) ⊆ ℜ
n
. Bn borde (q, q')
∈ E que empieza en q ∈ Q y termina en q' ∈ Q. $on cada borde (q, q') ∈ E hay una guarda
G(q,q') ⊆ ℜ
n
y una función de inicialización R(q,q',•) : ℜ
n
→ P(ℜ
n
) asociado a esta.
3.3.2 Modelo de una micromáquina fresadora CNC
Oodelar una máquina usando la t#cnica de los sistemas h'bridos demanda primero definir la
máquina de estados finitos y diferentes reg'menes de operación. Los estados que se van a
modelar en una máquina $L$ puede ser definidos como6
Q: = Q!, Q", Q#, Q$, Q%, Q&}
donde los estados son6
Q! W !lto6 La máquina no está en movimiento.
Q" W $orte en el aire6 la máquina no está sujeta a fuerzas e(ternas debidas al corte de
fresado.
Q# W /resado6 La máquina está sujeta a fuerzas e(ternas de fresado.
Q$ W $orte en el !ire a baja velocidad6 "in corte con fricción no lineal.
Q% W /resado en baja velocidad6 )roceso de fresado con fricción no lineal.
Q& W /allo6 La máquina ha rebasado sus l'mites má(imos en área de trabajo o corriente de
los motores.
Las variables de estado tienen una serie de valores iniciales y cada dominio es obtenido de
las especificaciones mismas de la máquina como sigue
X: = (x, ', ()) (*x, *', *(): X ∈ ℜ
$x#
}, variables de estado de la máquina.
"5
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
Init: = (!, !, !), (!, !, !)} condiciones iniciales de la máquina %en el origen y en descanso&
Dom (Q") = Dom(Q$) dominios para Q" y Q$.
X ∈ +!,&!,, ' ∈ +!,$!, ( ∈ +!,$!, 1mm4 l'mites de movimiento.
|*x|∈ +!,%!,, |*'|∈ +!,%!, |*(|∈ +!,#&, 1mmNs4 l'mites de velocidad.
Dom (Q#) = Dom (Q%) dominios para Q# y Q%.
x ∈ +!,&!,, '∈ +!,$!, (∈ +!,$!, 1mm4 l'mites de movimiento.
-: = S(*x, *', *(): v
r
=
.
v
x
!
+v
y
!
+v
z
!
<" T , má(ima razón de alimentación es G2 mmNs
Dom (Q!) : x∈+!,&!,, '∈+!,$!, (∈+!,$!, 1mm4 dominio para Q! o estado inicial.
-: = !, !, !}, máquina en reposo.
Dom (Q&) : x∈+!,&!,, '∈+!,$!, (∈+!,$!, 1mm4 dominio para el estado de fallo.
*x + ∈ !,"!,, *' + ∈ !,"!, *( + ∈ !,"!, +mm./, %velocidad en modo de fallo&
E : S(Q", Q#), (Q#, Q"), (Q", Q$), (Q$, Q"), (Q#, Q%), (Q%, Q#),
(Q0, Q!), (Q0, Q&)T bordes o transiciones entre estados.
Huarda %Q", Q#& /uerza X /
fresado
%Oedición e(terna& guardas de transición.
Huarda %Q#, Q"& /uerza Y /
fresado
%Oedición e(terna&
Huarda %Q", Q$& velocidad X F
fricción

Huarda %Q$, Q"& velocidad Y F
fricción

Huarda %Q#, Q%& velocidad X F
fricción
Huarda %Q%, Q#& velocidad Y F
fricción
Huarda %Q0, Q!& velocidad resultante %v
r
& : 7 %todos los ejes detenidos&.
Huarda %Q0, Q&& x ∈ Dom (Q") 1 ix 2 im3x 1 i' 2 im3x 1 i( 2 im3x 1 *4 2 má(ima razón de
alimentación
%i representa la corriente en el motor está relacionada a /
fresadora
&
Las Ini5i36i(35ion7/ son unitarias. Las variables de estado son continuas no cambian como
resultado de la conmutación.
Ent4383/ :S$omando de movimiento presencia de )ieza de Zrabajo %booleano&T
""
Capítulo 3
)ara visualizar mejor el sistema la figura 8.2 representa la máquina de estados finitos %O"/&
para cada eje. En este modelo computacional hay tres O"/ corriendo en paralelo y se
asume que controles superiores e(isten y comandan la máquina. El modelo lineal para un eje
simple consiste de un sistema mecánico estándar que se mueve a partir de un motor
conectado a un eje transmisor de movimiento lo cual queda establecido por una ecuación
diferencial de segundo orden. !s' se describe la planta formada por el motor el tornillo y la
mesa. "in embargo se asumen ciertos criterios en este modelo6
e La pieza de trabajo es un bloque simple sin discontinuidades en ella.
e La generación del movimiento de alimentación es trapezoidal.
e Las fuerzas de fresado son armónicas.
e Los componentes mecánicos son cuerpos r'gidos.
3.3.3. Definición de abstracciones y simulaciones
El siguiente paso dentro del proceso para definir un sistema h'brido es determinar qu# tipo de
sistema es en base a un análisis de sus propiedades dinámicas. +ado que la evolución en el
tiempo depende del comando de entrada %$omando de Oovimiento& y tomando el comando
en código H como referencia podemos determinar que tipo de trayectoria trapezoidal va a
ser requerida para ejecutar un movimiento dado. El código H es una serie de instrucciones
usadas en máquinas $L$ para comandar desplazamientos discretos de los componentes
cinemáticos de la misma. En este caso vamos a reducir las instrucciones en código H a6
Falores de entrada $omando[movimiento :SH77 H72 H7, H78 !LZ\ /MLT
H77 W Oovimiento rápido6 Oueve a ]^_ con velocidad má(ima. "in interpolación. "in $orte.
H72 W Mnterpolación lineal6 Oueve a ]^_ con velocidad de alimentación /. $on interpolación
lineal.
H7, H78 W Oovimiento circular %$`N $$`&.
"7
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
/igura 8.2. Oáquina de estados finitos por eje.
En el estado de 9PER:;I<= cada eje recibe un comando de velocidad a partir de los
cálculos de interpolación y se mantiene hasta que la máquina ha alcanzado su posición
objetivo %En->o/i5i1n&. En este modelo el estado de En->o/i5i1n está en un nivel jerárquico
mas alto y no es considerado. La velocidad igual a cero significa que el sistema está en
reposo y el modelo salta automáticamente a el estado de :?@9. Las abstracciones para los
comandos H77 y H72 están definidos como eventos e(ternos y escritos dentro de par#ntesis.
El tiempo está descrito en la parte inferior de la tabla t
2
indicando el posible tiempo para cada
evento debido al hecho de que estos son Lo determin'stico- internamente para el modelo la
secuencia de los comandos y el tiempo en que se realizan son desconocidos.
"8
Capítulo 3
3.3.. !lcance de la dinámica del sistema híbrido.
Encontrar el espacio de alcance o el espacio de posibles estados y en que sus variables
pueden estar de un sistema h'brido es en general un reto y una tarea pesada. El Espacio de
alcance es aquel de todos los posibles estados que una entrada espec'fica puede generar.
Es esta caso es posible visualizar los estados alcanzables y presentarlos pero en la
mayor'a de las máquinas esto es una tarea muy complicada.
Las flechas son usadas para representar el orden del estado inicial y final para cada
transición. El espacio alcanzable es la secuencia de estados posibles en el caso de H77 y
H72 esto es
H77 %Lo hay posibilidad de encontrar la pieza de trabajo& tenemos
a77 %H77& a8 a2 a8 a7
$omando a8 a8
Zime t7 t7 t2 t, t8
H77 espacio alcanzable Q!-Q$-Q"-Q$-Q!}, Q!-Q$-Q!}}
/igura 8.,. "ecuencia de eventos y estados para el comando H72 de interpolación lineal en una máquina
herramienta. Zrayectoria monitoreada6 Q!-Q$-Q%-Q#-Q"-Q$-Q!
"9
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
H72 espacio alcanzable es Q!-Q$-Q"-Q$-Q!} Q!-Q$-Q!} Q!-Q$-Q#-Q"-Q$-Q!}
Q!-Q$-Q#-Q%-Q!} Q!-Q$-Q"-Q$-Q!} Q!-Q$-Q%-Q$- Q!}
Q!-Q$-Q%-Q#-Q%-Q!} Q!-Q$-Q%-Q#-Q%-Q$-Q!}
"#$%#3%#%#2%#1%#3%#$& Q!-Q$-Q%-Q!}}
En la figura 8., las flechas apuntan hacia el tiempo de transición para el evento- por ejemplo
si la flecha alcanza t
E
desde t
8
entonces la transición está hecha en t
E
desde un estado que
inicio en t
8
.
"e puede ahora realizar la clasificación del sistema h'brido a partir de estas abstracciones. El
comportamiento del sistema depende del comando de entrada y una vez que conocemos la
secuencia de entrada la posición relativa de la pieza de trabajo entonces es posible conocer
los estados futuros.
3.3.-. CLASI.ICACIÓN DEL SISTEMA CNC /Í0RIDO.
&. D%t%r(*ni$tico1No2d%t%r(*ni$tico
Bn autómata h'brido es llamado determin'stico si para todos los estados iniciales %q
7
(
7
& ∈
Mnicio e(iste al menos una ejecución má(ima comenzando en %q
7
(
7
&. En otras palabras si
hay una ejecución infinita #sta es *nica. +ebido al hecho que los estados del sistema
dependen del comando de movimiento el sistema es no determin'stico debido a que no se
conoce el tiempo en que un nuevo comando de entrada ocurrirá y cual será. Bna vez que la
ejecución inicia pueden e(istir diferentes comportamientos con las mismas condiciones
iniciales.
)or otro lado la dinámica del sistema depende de la posición relativa y el tamaño de la pieza
de trabajo con respecto al origen- esta información no se incluye en el modelo inicial por lo
70
Capítulo 3
que las transiciones de a2Na8 a a,Na3 o la dirección opuesta una vez que el fresado se ha
terminado pueden ocurrir en cualquier momento. El sistema es Lo5determin'stico.
'. 0#o+u%&do1Sin '#o+u%o.
Bn autómata h'brido es llamado "in5bloqueo si para todos los estados iniciales %q
7
(
7
& ∈
Mnicio e(iste una ejecución infinita comenzando en %q
7
(
7
&. Bsando las abstracciones
descritas arriba nos damos cuenta que el sistema retorna al estado original y la ejecución
comienza de nuevo en todos los casos. Entonces el sistema es "in5bloqueo. El estado inicial
es a7 %condición de reposo& y una vez que la máquina recibe un comando se mueve a a8
si la velocidad es mayor que F
fricición
entonces ocurre una transición a a2.
En alguno de estos estados a8 o a2 si la pieza de trabajo es detectada entonces hay una
transición a los estados de maquinado a, o a3 %baja velocidad y velocidad normal
respectivamente&. En cualquier momento si la velocidad resultante es cero lo que quiere
decir que la máquina se ha detenido completamente y el sistema está En->o/i5i1n entonces
ocurre una transición inmediata al estado a7 y el ciclo comienza de nuevo.
E(isten tres casos en donde un fallo puede acontecer a& las variables de estado se
encuentran fuera de su dominio b& la velocidad de alimentación en el fresado es mayor que
la velocidad má(ima permitida y c& la carga má(ima en los motores es mayor que la
permitida. En todos estos casos la transición lleva al sistema a un estado de modo de
A:??9 y la simulación se termina. Bna terminación normal es cuando en a7 se recibe un
comando de AI= y la simulación se acaba.
c. E$t&'i#id&d.
+ebido al hecho de que el sistema es Lo5determin'stico no podemos aplicar fácilmente
alg*n m#todo de análisis de estabilidad para sistemas h'bridos ya establecidos. Lo
conocemos el periodo del flujo de cada estado sin embargo podr'amos inducir alg*n
7
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
comportamiento dentro del sistema h'brido en s'.
Zodos los valores de escala de inicialización al cambiar de estado son identidades y la
cantidad de energ'a dentro del sistema se mantiene continua cuando conmuta de un estado
a otro. Es posible entonces probar la estabilidad en cada estado de manera individual y
debido a la continuidad de la energ'a entre los estados y puede decirse que el sistema
h'brido es estable si la energ'a total del sistema no aumenta cuando se mueve de un estado
a otro.
En general la dinámica de cada estado tiene la forma
` x=Ax+Bu+ f ( x , u)
y=c
T
x
donde f (x , u) representa los t#rminos no lineales. !hora es posible aplicar el concepto de
estabilidad absoluta para sistemas no lineales 1G4 el sistema puede ser representado como
se muestra en la figura 8.8
/igura 8.8 Oodelo con una planta lineal y una retroalimentación no lineal para la prueba de estabilidad absoluta.
+onde H%p& es la función de transferencia lineal. La función continua f%t& se dice pertenece al
sector 1.
2
.
,
4 si e(isten dos n*meros no negativos .
2
y .
,
tales que
y=0-k

<
f ( y(t ))
y
<K
!
%8.8.2&
El modelo de fricción usado proporciona uno de las apro(imaciones mas realistas para la
fricción en máquinas herramienta. En general muchos autores han sugerido usar modelos
conmutables para representar tales tipos de apro(imación y ahorrar tiempo computacional
1I4. La fricción es una fuerza disipativa dentro del sistema y debido a la discontinuidad en el
origen se crea un ciclo l'mite en la dinámica no lineal del sistema.
En este caso se pueden utilizar las funciones descriptivas dentro de las pruebas de
7!
%&p'
f(t)
e
(
y
Capítulo 3
estabilidad y respaldar los hallazgos con simulaciones. El criterio del c'rculo puede tambi#n
ser aplicado para la estabilidad. El criterio del c'rculo es una generalización del criterio de
Lyquist para sistemas no lineales. "i el sistema no lineal satisface las siguientes condiciones6
2. La matriz ! no tiene valores propios sobre jC y tiene b valores propios estrictamente
en la mitad del plano derecho.
,. La no linearidad f%t& pertenece al sector 1.
2
.
,
4
8. y lo siguiente es cierto6
a. 7 X .
2
@ .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& no entra al disco D%.
2
.
,
& y lo engloba b
veces en sentido contrario a las manecillas del reloj.
b. 7 : .
2
X .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& permanece en la mitad del plano Qe b
< 52N.
,
-
c. .
2
X 7 X .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& permanece en interior del disco
D%.
2
.
,
&
d. .
2
X .
,
X 7 t el diagrama de Lyquist de 5 H%jC& no entra al disco D%5.
2
5.
,
& y lo
engloba b veces en sentido contrario a las manecillas del reloj
Entonces el punto de equilibrio 3 del sistema es globalmente estable.
Lo es posible aplicar directamente el criterio del c'rculo al modelo de fricción usado aqu'
debido a la discontinuidad en el origen. "in embargo es posible usar una apro(imación al
dicho modelo para hacerlo continuo en el origen %/igura 8.3a&. $omo la función se apro(ima
a cero .
2
@ P %fricción viscosa& y .
,
es infinita y el diagrama de Lyquist se muestra en la
figura 8.3b. La no linealidad se encuentra entre .
2
y .
,
La planta lineal H
c
%jC& H
p
%jC& debe de satisfacer los puntos 2 y 8a. +ebido al hecho de que la
planta original es controlable y observable entonces podemos diseñar un controlador H
c
%jC&
tal que satisface dichas condiciones.
73
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.

/igura 8.3 a& !pro(imación del modelo de fricción por una función en la región 1.2 .,4. b& $riterio del c'rculo
d. Co(4ort&(i%nto 5%nn
El comportamiento tipo _enón proviene de la referencia que el antiguo filósofo _enón de Elea
propuso a partir de una serie de paradojas para apoyar los puntos de vista de )arm#nides
su maestro mostrando que aceptando la pluralidad y movimiento se recae en
contradicciones lógicas. El comportamiento _enón en particular está inspirado en la
conocida paradoja de !quiles y la tortuga 1,24.
El comportamiento _enón en sistemas h'bridos describe la condición en que un n*mero
infinito de ejecuciones pueden ser tal que un estado toma un n*mero infinito de transiciones
en un tiempo finito. Entonces tomando en cuenta las abstracciones anteriores podemos
notar que todas las transiciones están bien definidas y no hay ejecuciones que puedan
generar una comportamiento _enón o un lazo infinito de transiciones. !demas la dinámica
de la planta y el control son asintóticamente estables en su dominio.
3.3.' ()tensiones a los sistemas híbridos
Los sistemas h'bridos están siendo ampliamente utilizados hoy en d'a aunque a*n e(isten
muchos retos por definir. Zal es el caso del desarrollo de m#todos eficientes para la
7$
)riction )orce
)
s
*
)
s
(
v
k

k
!
+e %&,ω'
-m %&,ω'
./
D&#

, #
!
'
Capítulo 3
modelación matemática pruebas de estabilidad enlace con redes y estructuras jerárquicas y
sistemas complejos. En el siguiente punto se presentan algunos desarrollos hechos a partir
del uso de ciertos conceptos de sistemas h'bridos pero reducidos a un sistema que hemos
llamado conmutable 1,,4. Esta metodolog'a está en desarrollo y se reduce a una
discretización del espacio continuo a partir de la definición de cambios en la estructura
dinámica de un sistema. Estos pueden o no estar definidos con anticipación y es posible
e(tender su funcionalidad a eventos aleatorios. Lo sorprendente es la facilidad de como es
posible encontrar comportamiento complejo a partir de modelos dinámicos sumamente
simples.
3.6 Si$t%(&$ din"(ico$ Con(ut&'#%$
Este es una de las principales aportaciones de este trabajo de investigación doctoral. Los
sistemas conmutables surgen de la generalización de los sistemas h'bridos convencionales
hacia sistemas dinámicos cuyas propiedades f'sicas cambian su dinámica a partir de ciertas
reglas de conmutación. +e ah' proviene el nombre de conmutables.
En esta investigación hemos hecho desarrollos muy interesantes en el campo de sistemas
complejos y de dinámica no lineal los cuales se presentan en este cap'tulo y el siguiente.
3..1 Definición de Sistemas dinámicos conmutables
$onsideremos un sistema dinámico conmutable autónomo de n regiones diferentes Bn cuya
dinámica actual está definida como6
` x
i
=f
(i )
( x ) i =i , ., n %8.3.2&
+onde i es el estado actual del sistema.
Las superficies de conmutación entre dos regiones del sistema conmutable son las
superficies6
µ
ik
(x)=0 i=k %8.3.,&
75
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
suponemos que µ
ik
(0)=0 por lo que la solución de estabilidad es la misma que para
sistemas continuos. )odemos decir que ∀c ,6 tal que con condiciones iniciales
∣x
o
∣6

la solución ( es tal que _

ik
cx
j
f
j
( k)
( x)=0 .
Esto se puede mostrar gráficamente en el plano de fases con cuatro sistemas continuos
diferentes los cuales están conmutando entre s' cuando el estado general del sistema cruza
alguna de las superficies de conmutación µ
ik
%/igura 8.E&.
/igura 8.E. Ejemplo de superficies de conmutación entre cuatro diferentes sistemas continuos.
$onsidere la dinámica de un sistema dinámico conmutable con dos regiones de conmutación
%figura 8.G& como sigue
S
1
: ¨ x+o
1
2
x=0 x(t
o
)=x
o
, ` x(t
o
)=0
S
2
: ¨ x+o
2
2
x=0 x(t
o
)=0, ` x(t
o
)=v
o
%8.3.8&
La solución para cada sistema es
x(t)=x
o
Seno
1
( t−t
o
) %8.3.3&
y
x(t)=
v
o
o
2
Seno
2
(t−t
o
) %8.3.E&
7"
S1
S2
S3
S4
` x
ϕ
ik
x
Capítulo 3
/igura 8.G. Qepresentación de dos sistemas dinámicos en el espacio de fases.
)roponemos superficies de conmutación sobre los ejes como se muestra
x(t)=0 S
1
-S
2
` x(t)=0 S
2
-S
1
%8.3.G&
)ara este caso el sistema se comportará como se muestra en la figura 8.I y comparando
x
0
con el punto alcanzado en el plano de fases despu#s de una vuelta completa podemos
concluir que
si
o
1
2
o
2
2
>1 entonces la solución es inestable.
o
1
2
o
2
2
1
la solución es asintóticamente estable.
o
1
2
o
2
2
=1 la solución es estable.
%8.3.I&
77
` x
x
X
0
V
0
−X
0
o
1
V
0
o
2
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
/igura 8.I $omportamiento dinámico del sistema conmutable completo.
Es muy interesante observar que las propiedades del sistema conmutable dependen de la
relación entre las frecuencias de los dos sistemas estables inicialmente.
3..2 *+ndulo sim,le conmutable.
)ara ejemplificar un sistema dinámico conmutable se puede tomar el caso del p#ndulo
simple el cual puede generalizarse a un oscilador armónico simple que es solo un caso
particular del ejemplo anterior. El sistema dinámico es el siguiente
ml
¨
0+mgSen0=0 %8.3.J&
)ara desplazamientos pequeños sin0-0 podemos considerar un sistema simplificado
como el siguiente
¨
0+
g
l
0=0
%8.3.D&
la frecuencia natural del p#ndulo es la relación
o
2
=
g
l
!hora definamos un p#ndulo conmutable en donde la superficie de conmutación est#
definida por un cambio param#trico del valor de la longitud cuando el valor del ángulo del
78
` x
x
X
0
−X
0
o
1
−X
0
o
1
o
2
X
0
o
1
2
o
2
2
−X
0
o
1
3
o
2
2
X
0
o
1
2
o
2
Capítulo 3
movimiento sea paralelo a la vertical %figura 8.J&. $omparando las frecuencias naturales en
los diferentes reg'menes de conmutación podemos concluir que el sistema es
asintóticamente estable si
o
1
2
o
2
2
1 - o
1
2
o
2
2
-
g
l
1

g
l
2
%8.3.27&
l
2
l
1
%8.3.22&
ahora si o
1
o
2
>1 -l
2
>l
1
el sistema es inestable o e(iste una e(citación param#trica.
/igura 8.J. )#ndulo simple conmutable con dos regiones de conmutación.
!nalizando la energ'a total del p#ndulo tenemos
E
T
=E
c
=
m(l
`
0)
2
2
AE
c
=E
c , 2
−E
c, 1
=
m
`
0
2
( l
2
2
−l
1
2
)
%8.3.2,&
)ara la condición cuando
l
2
l
1
la energ'a del sistema disminuye continuamente
apro(imándose a cero por lo que el sistema es asintóticamente estable. )ara el caso en que
l
2
>l
1
la energ'a aumenta continuamente por lo que el sistema es inestable.
La figura 8.D muestra la simulación para el sistema del p#ndulo simple conmutable con 6":2.7
y 6# : 2.2 y 6":2.7 y 6# : 7.D.
79
l
mg
S
1
S
2
θ
1
l
2
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
/igura 8.D. )#ndulo simple conmutable. a& sistema inestable con 6":2.7 y 6# : 2.2. b& sistema estable con 6":2.7
y 6# : 7.D. )osición inicial : 2.7.
3..3 Com,ortamiento com,le-o de un ,+ndulo sim,le conmutable.
)ropongamos ahora un sistema de p#ndulo simple con dos regiones de conmutación
definidas como sigue6
S1:
¨
X+X=0 o
1
=1
S2:
¨
X+(o(1+X
2,0
))
2
X=0 o
2
=o(1+X
2,0
)
%8.3.28&
donde o es un parámetro real positivo y X
2,0
son las condiciones iniciales del sistema ,
al momento de conmutación y las regiones de conmutación para B" es x>0 y para B#
` x>0 . La figura 8.27 muestra las dos regiones del sistema dinámico conmutable
propuesto.
/igura 8.27. Qegiones de conmutación para un p#ndulo simple con comportamiento complejo.
80
S1
` x
x
S2
Capítulo 3
La solución del primer sistema es trivial y representa tres cuartos de una circunferencia. "in
embargo para el segundo sistema tenemos condiciones iniciales definidas por el valor de la
posición y velocidad cero. La solución tendrá la forma6
X
2
=X
2,1
coso(1+X
2,0
)( t−t
1
)
`
X
2 t=2n
=X
2,0
o(1+X
2,0
)
%8.3.23&
Entonces la solución en los siguientes segmentos serán6
X
1,0
1
=−X
2,0
o(1+X
2,0
)=oX
1,0
0
(1−X
1,0
0
)
X
1,0
2
=oX
1,0
1
(1−X
1,0
1
)
¸
X
1,0
n
=oX
1,0
n−1
(1−X
1,0
n−1
) o X
n
+1=oX
n
(1−X
n
)
%8.3.2E&
"i 0X
1,0
0
1 y 0o4 la solución es una secuencia clásica. $uando o-0 los
puntos X
1,0
son cercanos a cero.
Este sistema tiene diferentes reg'menes de comportamiento dependiendo del valor del
parámetro o y de las condiciones iniciales.
Estos reg'menes van desde un sistema asintóticamente estable para o pequeño ciclos
l'mite simples o complejos hasta la inestabilidad. Las simulaciones computacionales
muestran este comportamiento complejo pero determin'stico.
3.. Sistemas conmutables con transiciones aleatorias
En general consideremos un sistema dinámico conmutable como una sucesión continua de
subsistemas dinámicos "
i
donde cada uno de estos subsistemas o estados es una versión
partida de la dinámica completa. Las transiciones de uno de estos subsistemas a otro
permiten cambios en los parámetros que determinan la nueva dinámica- sin embargo las
variables de estado y sus primeras derivadas pueden seguir siendo continuas. Este trabajo
puede verse publicado en 1,84
8
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
El sistema de un oscilador armónico simple como el del p#ndulo descrito anteriormente
puede ser descrito por una secuencia de subsistemas bidimensionales como
" 6 "
2
"
,
"
8
"
3
... "
i
... %8.3.2G&
donde cada "
i
es un oscilador armónico simple con frecuencia C
i
.
La transición entre subsistemas es definida por las condiciones dadas por las l'neas o
superficies de conmutación que tambi#n pueden ordenarse en una secuencia en donde
e(iste una relación entre una y las siguientes
": "
,!
: "
!,3
: "
3,$
: "
$,5
:... : "
i ,i +
%8.3.2I&
La figura 8.22 muestra una representación de la evolución de un sistemas conmutable
basado en las ecuaciones mostradas arriba.
/igura 8.22. Zransiciones en un sistema conmutable vistas como una secuencia de eventos.
)ara el caso de un oscilador armónico simple la dinámica de cada subsistema "
i
está dada
por
S
i
: ¨ x+o
i
!
x=0# x∈R# x , ` x∈D
i
%8.3.2J&
+onde D
i
es la región en donde "
i
está activa antes de conmutar al siguiente subsistema.
"upongamos que el oscilador armónico conmutable se describe por
S=
¦
S
$
: ¨ x+o
$
!
x=0 # x∈R , x , ` x∈%
$
: & −&&&
S
'
: ¨ x+o
'
!
x=0# x∈R , x , ` x∈%
'
: &V
S
c
: ¨ x+o
c
!
x=0# x∈R # x , ` x∈%
c
: &V
¦
%8.3.2D&
"
a
es el subsistema inicial y la conmutación hacia el cuadrante MF el subsistemas "
b
o "
c
en
la forma S
$
(S
'
¯
S
c
)S
$
(S
'
¯
S
c
)· y la transición sigue las reglas dadas por las condiciones
aleatorias
8!
Capítulo 3
"=
¦
"
$ , '
: x0, ` x=0, (( z )≤0.5
"
$ , c
: x0,
`
x=0, (( z)>0.5
"
' , $
: x=0, ` x>0, (( z)=
"
c , $
: x=0,
`
x>0, (( z )=
¦
%8.3.,7&
En este caso z es una variable aleatoria con distribución centrada en 7.E.
Es preciso resaltar que dentro de cada subsistema la dinámica se mantiene determin'stica y
solamente la condición de transición des subsistema "
a
a los subsistemas "
b
o "
c
es
aleatoria. Este comportamiento puede ser e(presado por la figura 8.2,.
/igura 8.2,. Zransiciones aleatorias de un oscilador armónico conmutable.
$onsiderado C
a
: 2 es posible determinar las condiciones de estabilidad o inestabilidad a
partir de las relaciones entre las frecuencias naturales en cada subsistema. Qecordando que
si 2 < C
a
,
la solución es inestable y para 2 X C
a
,
la solución es asintóticamente estable 12E4.
)odemos observar que el sistema secuencial descrito originalmente tiene una secuencia de
estados probables donde

o
$
!

o
¸
!

o
$
!

o
¸
!
·
%8.3.,2&
83
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
donde o
¸
!
es la frecuencia natural del siguiente subsistema probable dependiendo de los
valores de la variable aleatoria ( y de las condiciones de conmutación ?.
"i tomamos todas las transiciones hasta la conmutación n5#sima la condición de estabilidad
está dada por
o
$
!
o
¸
!
o
$
!
o
¸
!
.o
$
!
o

!
> %8.3.,,&
El sistema es asintóticamente estable en el origen %el punto de equilibrio&. "i
o
$
!
o
¸
!
o
$
!
o
¸
!
.o
$
!
o

!
%8.3.,8&
el sistema es inestable y tiende a 9.
$onsiderando que la frecuencia natural C en un p#ndulo simple está dada por la relación
o
!
=
)
*
y que es posible normalizar la longitud de un p#ndulo param#trico de forma que el
subsistema dinámico "
a
tiene l
a
: 2. Entonces las condiciones de estabilidadNinestabilidad
están relacionadas con el t#rmino
| *
$
!
*
¸
!
*
$
!
*
¸
!
... ¦ %8.3.,3&
el cual es equivalente a las condiciones descritas arriba para la frecuencia natural.
"i los subsistemas "b y "c tienen frecuencias naturales C
b
y C
c
definidas por las longitudes l
b
y l
c
entonces se puede decir que6
l
b
X 2 y l
c
X 2 la secuencia de longitudes es menor que 2 y el sistema es asintóticamente
estable.
l
b
< 2 y l
c
< 2 la secuencia de longitudes es mayor que 2 y el sistema es inestable.
l
b
< 2 y l
c
X 2 entonces si el n*mero de conmutaciones en que aparece b es n
b
y el n*mero
de conmutaciones en que aparece c es n
c
entonces si
]
n
'
*
'
!
]
n
c
*
c
!

entonces el sistema es asintóticamente estable.
]
n
'
*
'
!
]
n
c
*
c
!
>
Entonces el sistema es inestable.
8$
Capítulo 3
En realidad la dinámica de este sistema continua y evoluciona en un n*mero infinito de
conmutaciones- entonces es posible apro(imar el comportamiento general a un proceso
estocástico descrito por una cadena de Oar.ov donde los subsistemas futuros no dependen
de los previos.
%a&
%b&
/igura 8.28. )#ndulo aleatorio conmutable para %a& lb : 7.D y lc : 7.J %b& lb : 2.2 y lc : 2.,
En este caso se tienen una distribución de probabilidades para dos eventos %"
b
y "
c
&
definidos por la probabilidad de ir de "
a
a "
b
)
ab
y la probabilidad de ir de "
a
a "
c
)
ac
-
donde )
ac
: 2 5 )
ab
. La frecuencias naturales en "
a
y "
b
están definidas por las longitudes l
b
y l
c
respectivamente. Entonces podemos usar un valor esperado de la longitud
¯
* =+ |* ¦=*
'
(
$ , '
+*
c
(
$ , c
%8.3.,E&
E1l4 describe una longitud promedio
¯
* que depende de los valores para la conmutación de
"
a
a "
b
o "
c
. $on esta definición de la longitud promedio es posible describir una nueva
condición para la estabilidad usando el valor medio de la longitud.
"i
¯
* =+ |* ¦ entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es asintóticamente estable.
"i
¯
* =+ |* ¦> entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es inestable.
85
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
$omo ejemplo consideremos la probabilidad de que la dinámica del sistema vaya de "
a
a "
b
es )
ab
: 7.E y l
a
: 2.7 y la condición inicial (%7& : 7.D. La figura 8.28 %a& describe el caso
donde l
b
: 7.D y l
c
: 7.J 8.28%b& l
b
: 2.2 y l
c
: 2., entonces la solución es asintóticamente
estable.
La figura 8.23 muestra el caso donde l
b
: 2.2 y l
c
: 7.D y )
ab
: 7.E entonces el sistema
permanece cerca del ciclo l'mite al infinito.
/igura 8.23 )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.E el sistema permanece cerca del
ciclo l'mite.
La figura 8.2E muestra una solución cuando la probabilidad )
ab
: 7.I y l
b
: 2.2 %el sistema
es inestable& mientras que l
c
: 7.D. En este caso todo el sistema se vuelve inestable en el
infinito. La figura G muestra el mismo sistema pero con )
ab
: 7.8 dado que la probabilidad
de que el sistema sea estable es mayor que la probabilidad de que sea inestable entonces al
infinito todo el sistema es asintóticamente estable.
8"
Capítulo 3
/igura 8.2E )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.I.
El sistema es inestable al infinito.
/igura 8.2G )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.8. El sistema es asintóticamente
estable al infinito.
87
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
Estos ejemplos demuestran el potencial de análisis de estabilidad que tienen los sistemas
conmutables determin'sticos y aleatorios.
3.- Mod%#o$ 7 &#8orit(o$ int%8r&#%$ d% (icro("+uin&$
$onsiderando los m#todos y herramientas presentados hasta ahora en esta sección se
presentarán algunos ejemplos en micromáquinas y micromecanismos desde un punto de
vista mas integral y siguiendo la metodolog'a de máquinas inteligentes. ! partir de ahora se
presentarán dos ejemplos una máquina mini fresadora y un mini manipulador robótico tipo
"cara de cuatro grados de libertad. "i vemos estos ejemplos dentro de un proceso de
producción se está considerando la transformación y transferencia de productos los cuales
son básicos en una microfábrica.
3.'.1 Modelación matemática de una microfresadora de ti,o cartesiana
La construcción del modelo matemático de cualquier mecanismo puede hacerse empezando
por una apro(imación lineal y aumentarle paulatinamente niveles de complejidad. En el caso
de una micro máquina no es diferente e iniciamos con un análisis de la dinámica y el tipo de
movimientos involucrados en la misma.
La estructura de una fresadora convencional tiene dos módulos importantes6 la mesa de
desplazamiento en los ejes ] ^ y el eje vertical en donde está montado el husillo. La figura
8.2I muestra la disposición de los ejes de movimiento en una máquina fresadora
convencional. Los ejes horizontales son estables por naturaleza en cambio el eje vertical
debe de compensar siempre la acción de la gravedad y en caso de que el tornillo no pueda
soportar la carga del husillo debe de usarse alg*n medio de frenado para evitar que el eje se
caiga.
$ada uno de los ejes se mueve con un motor a pasos hecho en el laboratorio y el control es
88
Capítulo 3
diseñado tambi#n en este proyecto por lo que tenemos un sistema en lazo abierto en donde
la posición del motor a pasos es en realidad un contador interno del controlador. "in
embargo vamos a considerar para este análisis el caso en que se trata de un motor
conectado en un lazo cerrado o con retroalimentación es decir que e(iste un elemento de
medición de la posición o la velocidad que contiene información actualizada de estas
variables y disponible al controlador.
El esquema mostrado en la figura 8.2I muestra la disposición cinemática de los ejes de
movimiento. E(isten dos ejes horizontales %]5^& uno sobre el otro mientras que el eje
vertical %_& soporta el husillo que es el motor que hace girar la herramienta de corte. El
movimiento se transmite de los motores a la mesa usando tornillos con un desplazamiento
de 2 mm por vuelta.
/igura 8.2I. Esquema de la disposición de los ejes de movimiento de una micro fresadora.
La tabla 8.2 describe las caracter'sticas de diseño de la micro máquina analizada aqu'.
89
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
Zabla 8.2. Qesumen de caracter'sticas de diseño de una micro fresadora
Eje ] Eje ^ Eje _
+istancia del viaje 1mm4 87 E7 87
Felocidad lineal má(ima 1mmNs4 277 277 E7
Qesolución de movimiento 1cm4 E7 E7 E7
Oasa del eje 1grs4 J7 3G7 ,2,
Oá(ima carga de trabajo 1grs4 277 E7 J7
Este trabajo no tiene el propósito de describir el diseño mecánico a detalle de una micro
máquina herramienta sino que me centrar# en la descripción general del diseño y la forma
en que el diseño se traduce en el modelo matemático.
Empecemos a analizar el modelo de control a partir de la dinámica de la máquina a controlar.
En mecanismos es de suma importancia encontrar las dependencias cinemáticas entre los
elementos móviles la figura 8.2J muestra el modelo dinámico básico de la mesa coordenada
definida para los ejes ]5^.
/igura 8.2J. Oodelo lineal de la mesa de movimiento ]^ de la micro máquina fresadora.
90
Capítulo 3
En la figura 8.2J d
(
y d
y
representan los momentos de inercia de los elementos en la mesa
que se mueven en cada una de esas direcciones. Estas masas incluyen gu'as soportes
tornillos de movimiento y la mesa en s'. El modelo gráfico contiene elementos de fricción y de
resorte representados como una capacitancia y resistencia. P( y Py son los coeficientes de
amortiguamiento del modelo lineal de los mecanismos ]5^. Las fuerzas de movimiento /
(
y
/
y
son representaciones del torque generado por los motores de cada eje. La fuerza /
O
es la
generada por la operación de maquinado.
!l definir el modelo dinámico de cada uno de los ejes en el espacio de la frecuencia
podemos utilizar la función de transferencia del torque de entrada a la velocidad rotacional de
la forma
((s)=
K
,-
.s+B
%8.E.2&
donde 0
eq
es la ganancia lineal de la planta d la inercia total soportada por el movimiento P
es el amortiguamiento viscoso del sistema.
!l agregar elementos al sistema de control de forma que podamos encontrar la función de
transferencia en relación con la posición lineal deseada y la actual. La figura 8.2D muestra el
diagrama a bloques de un solo eje de desplazamiento.
/igura 8.2D. +iagrama a bloques de un control básico para un mecanismo lineal. !bstracción de uno de los ejes
horizontales de una micro máquina fresadora.
9
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
En el modelo a bloques que se muestra en la figura 8.2D los parámetros descritos son6
y
d
5 la posición deseada
e
y
W error de la posición
e
C
W error en la velocidad angular
t W torque de entrada
C W velocidad angular
* W velocidad lineal
y W posición actual. "alida del sistema.
0
p
W $onstante de ganancia proporcional del lazo de control de posición.
0
Cp
W $onstante de ganancia proporciona del lazo de control de velocidad.
0
Ci
W $onstante de ganancia integral del lazo de control de velocidad.
0
eq
W Hanancia natural de la planta.
d W Mnercia total.
P W !mortiguamiento viscoso
Q W Qadio entre la velocidad lineal y la velocidad angular.
!l reducir este modelo a una sola e(presión tenemos el diagrama siguiente
/igura 8.,7 )rimer ciclo de reducción del modelo de control de los ejes horizontales.
!l reducir el primer lazo de control lineal la función de transferencia queda como
9!
Capítulo 3
G
o
"C
=
G
o
"A
+G
o
"A
=
K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S( .S +B)+K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
=
K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
.S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
,-
K
o&
%8.E.,&
+onde
G
o
"C
es la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y
G
o
"C
es la
función de transferencia en lazo abierto.
El diagrama a bloques queda como
/igura 8.,2. Lazo cerrado de control reducido para una planta lineal representando los ejes horizontales.
Qeduciendo la función de transferencia tenemos que
G
y
0
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S ( .S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
,-
K
o&
)
%8.E.8&
G
y
"C
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S ( .S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
))
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
.S
3
+S
!
( B+K
,-
K
o
/
)+S ( K
,-
K
o&
+K
(
R K
,-
K
o
/
)+( K
(
R K
,-
K
o&
)
%8.E.3&
+onde
G
y
0
es la función de transferencia directa.
G
y
0
es la función de transferencia en
lazo cerrado. Esta relación proporciona el modelo de control lineal de cada uno de los ejes de
movimiento horizontales.
La función de transferencia tomando en cuenta la señal de entrada al motor del eje es de la
forma
93
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
V ( s)=G
/
(s)0 (s)
G
/
(s )=

.
,-
s+B
,-
%8.E.E&
donde
.
,-
=
.
K
t
K
o
/
k
,-
R
y B
,-
=
B+K
o
/
K
,-
k
t
k
o
/
k
,-
R
%8.E.G&
d
eq
y P
eq
son parámetros a encontrar.
)ara el modelo del eje vertical usamos la apro(imación que se describe en la figura 8.,,
/igura 8.,, Oodelo dinámico lineal del eje vertical de la micro máquina fresadora.
El modelo dinámico del sistema vertical contiene dos elementos dinámicos acoplados el eje
de movimiento y el sistema del husillo. El sistema está sometido a la fuerza de gravedad y a
las fuerzas dinámicas generadas en el proceso de maquinado- aunque solo una fuente de
control de movimiento e. Los parámetros P amortiguamiento viscoso y 0 constante del
resorte se definen en las interfaces de los elementos cinemáticos.
El modelo dinámico del sistema mostrado se puede describir a partir de los desplazamientos
relativos de los componentes cinemáticos como sigue
9$
Capítulo 3
m

¨ x

+B

` x

+B
3
( ` x

− ` x
!
)+K( x

−x
!
)=
t
R
m
!
¨ x
!
+B
!
` x
!
+B
3
( ` x
!
− ` x

)+K( x
!
−x

)=0
%8.E.I&
!plicando una transformación de Laplace y eliminando (
,
entonces
x

T
=
n
!
s
!
+n

s+n
0
R
!
s (s
3
+d
!
s
!
+d

s+d
0
)
%8.E.J&
n
!
=

m

d
!
=
m

(B
!
+B
3
)+m
!
( B

+B
3
)
Rm

m
!
n

=
B

+B
!
m

m
!
3
d

=
k (m

+m
!
)+B

B
!
+B
i
B
!
B
3
Rm

m
!
n
0
=
k
m

m
!
d
0
=
K( B

+B
!
)
Rm

m
!
%8.E.D&
La función de transferencia del torque de entrada a la velocidad angular es
D
T
=
n
!
s
!
+n
s
+n
0
s
3
+d
!
s
!
+d

s+d
0
%8.E.27&
+e esta forma el modelo de control en diagrama a bloques para el eje vertical queda como se
muestra en la figura 8.,8.
/igura 8.,8. +iagrama a bloques de la función de transferencia para el eje _ de movimiento vertical.
La función de transferencia de la señal de voltaje al motor a la velocidad lineal es
V ( s)=
ß
!
s
!

s+ß
0
s
3
+o
!
s
!
+o

s+o
0
%8.E.22&
95
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
donde f
,
f
2
f
7
g
,
g
2
g
7
son seis parámetros a identificar.
Las fuerzas no lineales que afectan cada uno de los ejes por ejemplo la fricción saturación
etc. $omo se describió en el cap'tulo , pueden agregarse a los modelos lineales como
perturbaciones o fuerzas e(ternas al sistema. "i dicha perturbación no sobre pasa ciertos
l'mites definidos por los requerimientos de precisión y rapidez del sistema entonces el
modelo lineal es mas que suficiente para representar a cada uno de los ejes.
En general el torque efectivo Z
g
que la mesa horizontal recibir'a en la operación de corte es
T
)
=
h
/
!n
j
)f
|(m
m,s$
+m
tr$'$12
) )+3
z
¦ %8.E.2,&
donde h
p
es la relación de desplazamiento lineal por vuela del motor %en este caso h
p
: 2
mmNvuelta& c
gf
es el coeficiente de fricción de las gu'as y normalmente es de 7.2 m
mesa
es el
peso de la mesa m
trabajo
es el peso de la pieza de trabajo g es la fuerza de gravedad y /
z
es
la fuerza normal generada por la operación de corte y corresponde apro(imadamente a 27h
de la fuerza de corte má(ima.
$on estos datos es posible empezar a diseñar un mejor controlador y a generar simulaciones
computacionales mas precisas del comportamiento dinámico del sistema mecánico y del
controlador.
3.'.2 !nálisis cinemático y dinámico de un micromani,ulador robótico
$omo ejemplificación del análisis de una micromáquina se incluye aqu' el estudio cinemático
y dinámico de un micromanipulador robótico tipo scara. Bn micromanipulador tipo scara tiene
la función principal de transportar material de un proceso a otro dado su espacio de trabajo y
construcción mecánica.
9"
Capítulo 3
3.-.!.1 An"#i$i$ d% #& cin%("tic& dir%ct& d% un (icro (&ni4u#&dor $c&r&
$onsideremos un micromanipulador dispuesto cinemáticamente como se muestra en la
figura 8.,3
/igura 8.,3 +iagrama de la cinemática de un robot "cara tipo QQQ).
La cinemática directa puede describirse en forma de una matriz de transformación
homog#neas usando los conceptos de translación tipo tornillo 1,34.
)
st
=
|
R(0) ((0)
0
¦
%8.E.28&
La figura 8.,3 representa los movimientos de cada eje- considerando que la posición inicial
en reposo puede ser encontrada con la transformación
97
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
)
st
(0)=
|
0 0 0
0 0 *

+*
!
0 0 *
0
0 0 0
¦
%8.E.23&
considerando las velocidades de rotación en los ejes sobre el plano principal de movimiento
o

=o
!
=o
3
=
|
0
0

¦
%8.E.2E&
con puntos sobre cada eje en
-

=
|
0
0
0
¦

-
!
=
|
0
*

0
¦

-
!
=
|
0
*

+*
!
0
¦
%8.E.2G&
La torsión sobre cada eje es
(
i
=
|
−o
i
x -
i
o
i
¦
%8.E.2I&
sustituyendo
(

=
|

|
0
0

¦
x
|
0
0
0
¦
|
0
0

¦
¦
=
|
0
0
0
0
0

¦
(
!
=
|

|
0
0

¦
x
|
0
*

0
¦
|
0
0

¦
¦
=
|
*

0
0
0
0

¦
(
3
=
|

|
0
0

¦
x
|
0
*

+*
!
0
¦
|
0
0

¦
¦
=
|
*

+*
!
0
0
0
0

¦
98
Capítulo 3
(
$
=
|
v
$
0
¦
=
|
0
0

0
0
0
¦
%8.E.2J&
+e forma que la cinemática directa puede ser encontrada con la secuencia de
transformaciones homog#neas
)
st
(0)=,
´
(

0

,
´
(
!
0
!
,
´
(
3
0
3
,
´
(
$
0
$
)
st
(0)
=
|
R(0) ((0)
0
¦
%8.E.2D&
$ada matriz e(ponencial describe una transformación homog#nea derivada de cada punto
de muestra sobre los ejes de movimiento. Las matrices e(ponenciales son6
,
´
(

0

=
|
cos 0

−s,n0

0 0
s,n0

cos0

0 0
0 0 0
0 0 0
¦
,
´
(
!
0
!
=
|
cos0
!
−s,n 0
!
0 *

s,n 0
!
s,n 0
!
cos 0
!
0 *

(−cos 0
!
)
0 0 0
0 0 0
¦
,
´
(
3
0
3
=
|
cos 0
3
−s,n0
3
0 (*

+*!) s,n0
3
s,n0
3
cos0
3
0 (*

+*
!
)(−cos 0
3
)
0 0 0
0 0 0
¦
,
´
(
$
0
$
=
|
0 0 0
0 0 0
0 0 0
$
0 0 0
¦
%8.E.,7&
!l realizar las operaciones de multiplicación entre matrices y reducción usando equivalencias
trigonom#tricas tenemos que al sustituir los resultados en la transformación g
st
tenemos que
99
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
R(0)=
|
cos(0

+0
!
+0
3
) −s,n(0

+0
!
+0
3
) 0
s,n(0

+0
!
+0
3
) cos(0

+0
!
+0
3
) 0
0 0
¦
%8.E.,2&
y
((0)=
|
−*

s,n0−*
!
s,n(0

+0
!
)
*

cos0+*
!
cos(0

+0
!
)
*
0
+0
$
¦
%8.E.,,&
El movimiento de un punto p hacia un punto q se obtiene sustituyendo estas matrices en
)
st
(0)
3.-.!.! So#ucin d% #& cin%("tic& in9%r$& d% un (icroro'ot $c&r&
$onsideremos una configuración cinemática de la forma
)
st
(0)=,
´
(

0

,
´
(
!
0
!
,
´
(
3
0
3
,
´
(
$
0
$
)
st
(0)
=
|
cos0

−s,n 0

0 x
s,n 0

cos0

0 y
0 0 z
0 0 0
¦
:=)
d
%8.E.,8&
El primer paso es resolver para i
3
y aplicando gst%i& al marco de referencia montado en la
parte final del manipulador
((0)=
|
−*

s,n0

−*
!
s,n(0

+0
!
)
*

cos0

+*
!
cos(0

+0
!
)
*
0
+0
$
¦
=
|
x
y
z
¦
%8.E.,3&
Qápidamente y por sustitución directa se encuentra que
0
$
=z−*
0
%8.E.,E&
Qe5escribiendo la ecuación de cinemática directa de la forma
,
´
(

0

,
´
(
!
0
!
,
´
(
3
0
3
=)
d
)
st

(0) ,

´
(
$
0
$
:=)

%8.E.,G&
+igamos que > es un punto sobre el eje del movimiento de j
8
y q un punto sobre el eje de j
2

y aplicando g
2
a > para luego substraer q en ambos lados as' como sus normas tenemos
00
Capítulo 3
∥,
´
(

0

,
´
(
!
0
!
/−-∥=∥,
´
(

0

(,
´
(
!
0
!
/−-)∥
=∥,
´
(
!
0
!
/−-∥
=∥)

/−-∥:=6
%8.E.,I&
Esta transformación queda
)

/=)
d
)
st

(0),
´
(
$
0
$
/ %8.E.,J&
|
cos¡ −s,n ¡ 0 x
s,n ¡ cos¡ 0 y
0 0 z
0 0 0
¦|
0 0 0
0 0 *

+*
!
0 0 *
0
0 0 0 0
¦

|
0 0 0
0 0 0
0 0 0
$
0 0 0
¦

|
/
x
/
y
/
z

¦
:=6
%8.E.,D&
Esto se resuelve usando el subproblema cinemático 8 1,34 que corresponde a la rotación a
una distancia determinada
∥v−,
´ o0
u∥
!
=6
u' =u−oo
T
u
v ' =v−oo
T
v
%8.E.87&
entonces
6'
!
=6
!
−∣o
T
( /−-)∣
!
%8.E.82&
por lo tanto
0
0
=$t$n!(o
T
(u ' ×v ' ) , u'
T
v' ) %8.E.8,&
donde 3t3n#%(y& es el ángulo en radianes entre el eje ( positivo de un plano y el punto dado
por las coordenadas %(y& sobre #ste.
)or la ley de cosenos y resolviendo para ¡=0
0
−0
∥u '∥
!
+∥v '∥
!
−!∥u' ∥∥v '∥cos¡=6'
!
%8.E.88&
luego entonces
0
!
=0
0
!cos

(
∥u'∥
!
+∥v '∥
!
−6'
!
!∥u' ∥∥v '∥
)
%8.E.83&
Esta ecuación tiene cero una o dos soluciones posibles.
0
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
!hora aplicando g
2
al punto pk sobre el eje j
8

,
´
(

0

,
´
(
!
0
!
,
´
(
3
0
3
=,
´
(

0

(,
´
(
!
0
!
/' ):=)

/' %8.E.8E&
y tomando
/' ' =,
´
(
!
0
!
/'
tenemos
,
´
(

0

/' ' =)

/' %8.E.8G&
donde u : pkk y v : g
2
pk. !plicando el subproblema cinemático 2 tenemos
u ' =u−oo
T
u y v' =v−oo
T
v %8.E.8I&
si o
T
u=o
T
v y ∥u '∥=∥v'∥ entonces podemos encontrar i
2
usando
u ' ×v ' =os,n 0∥u'∥∥v' ∥
u'v' =cos0∥u' ∥∥v' ∥
%8.E.8J&
por lo que
0

=$t$n (o
T
(u' ×v' ) 4 u'
T
v' ) %8.E.8D&
si uk : 7 entonces hay un n*mero infinito de soluciones debido a que p : q ambos puntos
están sobre el mismo eje de rotación.
Qe5arreglando la ecuación de la cinemática directa ahora desplazando el valor conocido de
i
2
y i
,
al lado derecho de la misma tenemos6
,
´
(
3
0
3
=,

´
(
!
0
!
,

´
(

0

)
d
)
st

(0),

´
(
$
0
$
:=)
!
%8.E.37&
aplicando esta transformación a un punto p sobre el eje j
8
y resolviendo usando el
subproblema cinemático 2.
,
´
(
3
0
3
/
3
=)
!
/
3
%8.E.32&
con u ' =u−oo
T
u y v' =v−oo
T
v . Las condiciones son o
T
u=o
T
v y ∥u '∥=∥v'∥
entonces
0
3
=$t$n(o
T
(u' ×v' ) , u'
T
v' ) %8.E.3,&
Hay un n*mero má(imo de dos soluciones para este tipo de manipulador y es debido a la
multiplicidad que tiene la solución de i
,
.
0!
Capítulo 3
3.-.!.3 Din"(ic& d% un (icro(&ni4u#&dor ti4o Sc&r&.
+igamos que )
S*i
(0)=,
´
(

0

·,

´
(
i
0
i
)
S*i
(0) representa la configuración del marco de referencia
L
i
relativo al marco de referencia en la base del robot ".
La velocidad del cuerpo al centro de masa del enlace i5#simo esta dada por
B
s*i
'
=.
s*i
'
(0)
`
0 %8.E.38&
donde .
s*i
'
es el dacobiano del cuerpo correspondiente a )
s*i
y tiene la forma
.
s*i
'
(0)=|(

+
·(
i
+
0·0¦ %8.E.33&
donde
(
1
+
=Ad
,
´ (
1
0
1
·,
´ (
i
0
i
)
s*i
(0)

(
1
# 1≤i
La energ'a cinemática del enlace i5#simo esta dada por
T
i
(0,
`
0)=

!
(V
s*i
'
)
T
5
i
V
s*i
'
=

!
`
0
T
i
T
(0) 5
i
.
i
(0)
`
0
%8.E.3E&
donde O
i
es la matriz de inercia generalizada
5=
|
m& 2
2 &
¦
%8.E.3G&
M es el tensor de inercia del enlace determinado.
La energ'a cinemática total es
T (0 ,
`
0)=
_
i =
n
T
i
(0,
`
0)=

!
`
0
T
5 (0)
`
0 %8.E.3I&
5 (0)∈+
n×n
es la matriz de inercia del manipulador. En t#rminos del dacobiano de los
enlaces j
i
es definida como
5 (0)=
_
i =
n
.
i
T
(0) 5
i
.
i
(0) %8.E.3J&
La energ'a potencial del enlace i5#simo es
V
i
(0)=m
i
)h
i
(0)
%8.E.3D&
03
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
donde m
i
es la masa del enlace i5#simo y g es la constante de gravedad.
La energ'a potencial total es
V (0)=
_
i =
n
V
i
(0)=
_
i=
n
m
i
)h
i
(0) %8.E.E7&
entonces el Lagrangiano esta dado por
"( 0,
`
0)=
_
i=
n
(
T
i
(0,
`
0)−V (0)
)
=

!
`
0
T
5 (0)
`
0−V (0)
%8.E.E2&
y aplicando esto a las ecuaciones de Lagrange
d
dt
c "
c
`
0
i

c "
c0
i

i %8.E.E,&
donde ¸
i
representa el torque del actuador o motor y cualquier otra fuerza no conservativa
generalizada aplicada a la juntura i5#sima.
!l desarrollar las ecuaciones de movimiento tenemos
_
1=
n
5
i1
(0)
¨
0
1
+
_
1 , k=
n
I
i1k
`
0
1
`
0
k
+
cV
c0
i
(0)=¸
i
# i=... n %8.E.E8&
donde
I
i , 1 , k
=

!
(
c 5
i1
(0)
c0
k
+
c5
ik
(0)
c0
1

c5
k1
(0)
c0
i
)
%8.E.E3&
La dinámica total puede ser descrita como
5 (0)
¨
0+C(0,
`
0)
`
0+6(0,
`
0)=t %8.E.EE&
C
i1
(0,
`
0)=
_
k =
n
I
1 , k
`
0
k
=

!
_
k=
n
(
c 5
i1
(0)
c0
k
+
c5
ik
(0)
c0
1

c 5
k1
(0)
c0
i
)
`
0
k
%8.E.EG&
−5 ( 0,
`
0)=−
cV
c0
i
−ß
`
0
i
%8.E.EI&
ß
`
0
i
es el t#rmino de la fricción viscosa del enlace i5#simo y t es el vector de torques de
los actuadores.
0$
Capítulo 3
La dinámica de un robot scara idealizado está dada considerando
(

=
|
0
0
0
0
0

¦

(
!
=
|
*

0
0
0
0

¦

(
3
=
|
*

+*
!
0
0
0
0

¦

(
$
=
|
0
0

0
0
0
¦
%8.E.EJ&
!sumiendo que los marcos de referencia de cada eslabón se encuentran inicialmente
alineados con el marco de referencia montado en la base del manipulador y localizados en
los centros de masa de cada uno de los eslabones la matriz de inercia de los eslabones
transformada es la siguiente
5 '
i
=
|
& 0
− ´ /
i
&
¦
|
m
i
& 0
0 &
¦|
& ´ /
i
0 &
¦
=
|
m
i
& m
i
´ /
i
−m
i
´ /
i
&
¦
%8.E.ED&
)
i
es la locación del origen del marco de referencia del enlace i5#simo relativo al marco de
referencia de la base ".
)or lo que la dinámica 5 (0)
¨
0+C(0,
`
0)
`
0+6(0,
`
0)=t está descrita por las matrices
5 (0)=
|
o+ß+! ¸cos 0
!
ß+¸cos0
!
¸ 0
ß+¸cos0
!
ß ¸ 0
¸ ¸ ¸ 0
0 0 0 m
$
¦
%8.E.G7&
donde
o=&
7
+r

!
m

+*

!
m
!
+*

!
m
3
+*

!
m
$
ß=&
7!
+&
78
+&
79
+*
!
!
m
3
+*
!
!
m
$
+5
!
r
!
!
¸=*

*
!
m
3
+*

"
!
m
$
+*

m
!
r
!
6=&
!3
+&
!$
%8.E.G2&
La matriz de coriolis queda como
05
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
C(0 ,
`
0)=
|
−¸sin 0
!
`
0
!
−¸sin 0
!
(
`
0

+
`
0
!
) 0 0
¸s,n 0
!
`
0

0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
¦
%8.E.G,&
para 6(0,
`
0) el *nico t#rmino de gravedad está activo en 0
$
por lo que
6(0,
`
0)=
|
0
0
0
m
$
)
¦

`
0
%8.E.G8&
$on estas ecuaciones es posible diseñar un control tipo m*ltiple5entrada y m*ltiple5salida y
controlar las posición y velocidad de cada uno de los ejes del robot en tiempo real. )ara
robots de diferente configuración es posible usar el mismo procedimiento y encontrar las
ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema.
3.: Di$%;o d% contro#&dor%$ %n (icro("+uin&$ d% 4r%ci$in
3...1 /ntroducción
Este trabajo no pretende ser un catálogo de sistemas de control que cualquier libro de te(to
contemporaneo tiene incluido sino presentar opciones viables de sistemas de control
avanzado para su uso en micro mecanismos. )odemos mencionar una lista bastante
atractiva de opciones6
· Mdentificación de parámetros usando un controlador adaptivo.
· \bservador de perturbaciones.
· $ontrol basado en un modelo interno o rechazo de perturbaciones.
· Linearización por retroalimentación.
· +iseño de un controlador de modelo interno con parámetros adaptivos.
· $ombinación de control óptimo tipo H9 para minimizar la matriz del presupuesto del
error de la máquina.
· Oodelos de control de sistemas h'bridos.
0"
Capítulo 3
Estos m#todos son muy poderosos para lidiar con sistemas no lineales o sistemas lineales
con perturbaciones no lineales. Bn factor crucial de estos m#todos es determinar cuales son
los parámetros de la máquina que corresponden al modelo de control y si es posible
determinarlos en la realidad con el sistema en operación.
En esencia el diseño de controladores se puede reducir el procedimiento al diseño de un
filtro. Zambi#n es posible y algunas veces necesario poder trabajar en sistemas h'bridos
entre digitales y continuos. )or ejemplo poder traducir del espacio del dominio de s al
dominio de z usando una transformación biliniar con el fin de acelerar los cálculos debido a
que toma información con retardo y no efect*a ninguna integración o división.
)ara empezar hagamos un recuento de las fuentes de perturbación en un micro mecanismo6
· /uerzas de corte que provocan los lóbulos de inestabilidad.
· /ricción
· !coplamiento mecánico6
· La mesa ]5^ %motor5caja de engranes5tornillo&
· El eje vertical _ %motor5caja de engranes5tornillo&
· Z#rmicas
· Oodos de vibración estructural
· frecuencia del )`O %en motores a pasos&
· O#todo de interpolación
^ los principales objetivos a resolver son6
· Qechazo de perturbaciones y seguimiento de trayectorias
· \ptimización del consumo de la energ'a
· $ontrol de la corriente del motor %potencia&
Estos son los principales temas a resolver y debido a la naturaleza tan variada de estos
07
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
mecanismos es posible proponer m#todos que automáticamente encuentren los parámetros
de control como en lo m#todos adaptivos y ejerciten alguna estrategia de optimización
como es el caso de los controles óptimos o robustos. Ouchas de estas estrategias están
mejor definidas para los sistemas lineales mientras que las no linealidades se puede reducir
su efecto en la dinámica mediante alg*n filtro o mejorando el mecanismo en cuestión.
3...2 Control ada,ti0o
El control adaptivo viene en varias formas aunque básicamente su estrategia es encontrar el
valor real de ciertos parámetros de control a partir de algoritmos de optimización midiendo o
estimando ciertos valores del sistema. El modelo de Qeferencia para un "istema !daptivo o
OQ"! se refiere al problema de identificar o estimar parámetros desconocidos de un
sistema. La planta o proceso actual se asume con una estructura conocida es decir que se
conocen como se relacionan dichos parámetros entre s' aunque no se conozca su valor.
$onsideremos un sistema de una entrada simple y una salida simple descrita por
y(k+)=−
_
i =
n
$
i
y(k+−i )+
_
1 =0
m
'
1
u(k− 1 )=0
T
¡(k ) %8.G.2&
donde 0
T
=| $

, ... , $
n
, '
0,
... , '
m
¦ y ¡
T
(k)=|−y(k) , ... ,−y(k+−n) , u( k) , ... , u(k−m)¦
lo que necesitamos es predecir el valor y(i ) , i≤k de la forma
´y(i )=
´
0
T
¡(i−) %8.G.,&
El error de predicción es
,(i )=y(i )−´y(i) %8.G.8&
El estimador que usa un algoritmo de m'nimos cuadrados y que minimiza el error es
.=
_
i =
k
| y(i)−
´
0
T
(k )¡(i−)¦
!
%8.G.3&
dado el algoritmo de adaptación de forma recursiva queda
´
0( K+)=
´
0(k)+3 (k+)¡(k),
0
(k+)
3 (k+)=3(k )−
3 (k)¡(k)¡
T
(k) 3 (k )

T
(k ) 3( k)¡(k )
%8.G.E&
08
Capítulo 3
para poder implementar este algoritmo se puede usar un predictor paralelo puesto que no
tiene sesgo o bias.
La condición de estabilidad para que el algoritmo adaptivo sea convergente está dada por

A( z

)

\
!
, (\=m$x
k
\
!
(k )!)
es estr'ctamente positivo y real.
)ara mejorar la estabilidad del algoritmo es posible agregar un compensador $%z52& de forma
que
C( z

)
A( z

)

\
!
, (\=m$x
k
\
!
(k )!) es estr'ctamente positivo y real.
La teor'a desarrollada para los controles adaptivos es demasiado e(tensa para incluirse en
este trabajo. "in embargo lo que se desea e(poner es la versatilidad de usar algoritmos que
identifican parámetros internos a partir de la medición de variables de estado y sus
derivadas. Esto permite dejar modelos mas simples y ajustar los parámetros de acuerdo a las
condiciones presentes en un momento dado- las cuales pueden cambiar en otra operación.
Ze(tos clásicos sobre este tema pueden ver en 1,E4 y 1,G4.
3...3 (stabilidad de ,erturbaciones en una máquina
! partir del lema 0alman5^a.ubovitch o el lema 4736 >o/iti*o& 1,I4 es posible analizar la
estabilidad a las perturbaciones de un sistema dinámico como una máquina tipo servo. Este
lema dice6
B73
7 ( z )=C(s& −A)

B+: ($.C.C)
8on87 : 7/ Dn3 m3t4i( ti>o EHD4Fit(G, 7/ 875i4 qD7 : 7/ Dn3 m3t4i( 5D384383 5on
to8o/ /D/ *36o47/ >4o>io/ 47367/ ' n7H3ti*o/. :I 7/ 5ont4o63J67 ' :; 7/
oJ/74*3J67. Enton57/ K(/) 7/ 7/t4i5t3m7nt7 4736 ' >o/iti*3 /i ' /o6o /i 7xi/t7 Dn3
m3t4i( P /imLt4i53 ' >o/iti*3, m3t4i57/ M ' ? ' Dn3 5on/t3nt7 >o/iti*3 ε, t36 qD7:
(A+A
T
(="
T
"−c (
(B=C
T
−"
T
;
;
T
;=:
T
:
($.C.N)
09
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
?o qD7 36 D/34 7/t7 67m3 im>6i53 qD7 P, ? ' ε 7xi/t7n /i ' /o6o /i
7 (s)=+KC( S& −A)

B=+KG(s) ($.C.O)
7/ 7/t4i5t3m7nt7 4736 >o/iti*3.
!hora consideremos el siguiente lema. "upongamos un sistema con una planta definida por
H y una perturbación Ψ como el que se muestra en la figura 8.,E.
/igura 8.,E. )lanta generalizada con retroalimentación.
G=C(s& −A)

B que es global y asintóticamente estable s'
1(1−K< )0 y 7 ( s)=+KG(s) son estrictamente reales positivas.
"upongamos ahora que las no linealidades se encuentran en el sector definido por
|1−K
min
y¦| 1−K
m$x
y¦<0 %8.G.D&
Esto se representa como se muestra en la figura 8.,G%a& y resumida en la figura 8.,G%b&.
%a&
0
Capítulo 3
%b&
/igura 8.,G. )lanta con perturbación despu#s de la transformación de los lazos cerrados.
donde
G
T
=
G
+K
min
G
y 1
T
=(1−K
min
) y . 0
min
tiene que elegirse para estabilizar H
Z
.
K=K
m$x
−K
min
La nueva descripción dinámica considerando perturbaciones no lineales como la que se
describe aqu' queda como6
` x=( A−BK
min
C) x−B1
T
y=C
1
T
=|1−K
min
¦ y
%8.G.27&
"i A−B K
min
C es HurKitz entonces el sistema es globalmente estable si
7
T
=+K
T
G
T
( s) es estrictamente real positiva. +onde K
T
=
+K
m$x
G( 1 o)
+K
min
G( 1 o)
>0, ∀o∈R .
En este lema lo podemos aplicar a las no linealidades que afectan a una máquina de control
num#rico de forma que podamos preveer problemas de estabilidad y poder diseñar un
compensador adecuado para casos espec'ficos. )or ejemplo diseño de compensadores a
baja velocidad para el caso de la fricción o compensadores en alta velocidad movimiento
vertical o de algo torque o aceleración para el caso de saturación de los motores.
$on este breve análisis solo se ha tocado sólo una arista de lo que es teor'a de control.
E(isten deferentes procedimientos de como lidiar con no linealidades la propuesta de este
trabajo es separar las condiciones cr'ticas para cada caso y aplicar diferentes tipos de
compensadores de acuerdo a cada una de las situaciones combinando esto con los sistemas
h'bridos. En el siguiente cap'tulo se describirá un ejemplo sencillo de este procedimiento.

Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
R%<%r%nci&$
124 Lygeros d. dohansson 0. H. "imic ". _hang d. and "astry ". +ynamical )roperties of
Hybrid !utomata. MEEE Zransactions on !utomatic $ontrol Fol. 3J Lo. 2 danuary ,778.
1,4 !ltintas ^. Oanufacturing !utomation. $ambridge Bniversity )ress. ,777.
184 0aan E. !ltintas ^. High speed $L$ system design. )art MM and MMM. Mnternational dournal
of Oachine Zools and Oanufacture. 32 %,772&
134 densen !.! and "hin ^.$. "tability !nalysis in /ace Oilling \perations )art 2 and ,.
Zransactions of !"OE. Fol .2,2 Lov. 2DDD.
1E4 0im d. \h " $ho + Hedric. 0. Qobust +iscrete5Zime Fariable "tructure $ontrol
Oethods.
1G4 "lotine d.d. and Li `. !pplied Lonlinear $ontrol. )rentice Hall. 2DD2. !bsolute "tability.
pp 23,.
1I4 !rmstrong5Helouvry P. +upont ) and $anudas de `it $. ! survey of Oodels !nalysis
and compensation techniques for the control of machines Kith friction. !utomatica. Fol. 87.
Fol. I pp. 27J85228J. 2DD3
1J4 0oo d. )appas H. "astry ". Oode "Kitching "ynthesis for Qeachability "pecifications.
1D4 Hale d. 0. and Ferduyn Lunel ". O. Mntroduction to /unctional +ifferential Equations.
"pringer5Ferlag LeK ^or. 2DD8.
1274 0olmanovs.ii F. P. y Oysh.is !. +. Mntroduction to Zheory of /unctional +ifferential
Equations and their !pplications. 0luKer !cad. )ubl. +orderecht 2DDD.
!
Capítulo 3
1224 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. \n the stability of first5order neutral type equations.
)ri.ladnaja Oatematica i Oechanica 836EJIWED3 2DI2.
12,4 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. "tability of /unctional +ifferential Equations. !cad.
)ress London 2DJG.
1284 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. "tability and periodic modes of control systems Kith
aftereffect. "pringer5 Ferlag LeK ^or. 2DD8.
1234 0rasovs.ii L. L. "tability of Ootion6 !pplication of Liapunov +irect Oethod to +ifferential
"ystems and Equations Kith +elays. "tanford Bniv. )ress "tanford 2DG8.
12E4 Losov F. Q. \rtega Herrera d. !. "tability of fifth degree equations Kith delay.
/unctional +ifferential Equations 276E32WEE3 ,778.
12G4 !rnold +.L. Lectures on /unctional !nalysis. +epartment of Oathematics )ennsilvania
"tate Bniversity. 2DDI
12I4 Levin d.d. y Lohel d.!. \n a nonlinear delay equation. dournal of Oathematical analysis
and applications J 82533 2DG3.
12J4 Hale d.0. !veraging methods for +ifferential Equations Kith retarded arguments and a
small parameter. dournal of differential equations , EI5I8. 2DGG.
12D4 +om'nguez H. \rtega d.!. y Losov F.Q.. Hybrid system model and simulation of a $L$
machine. !pplied Oath MMM. J52, de \ctubre del ,77I
1,74 0oo Z.d. y "astry ".". Lotes on hybrid "ystems. +epartmen of Electrical Engineering.
Bniversity of $alifornia at Per.eley. "pring ,77,.
3
Diseño de algoritmos de modelación y control para micro mecanismos de alta precisión.
1,24 http6NNes.Ki.ipedia.orgNKi.iN)aradojas[de[_enh$8hP8n
1,,4 Lossov F.Q. +ominguez H. y \rtega d.!. Estabilidad de un p#ndulo con
conmutaciones !pplied Oath MM. J52, de \ctubre del ,77I
1,84 Lossov F.Q. +ominguez H. y \rtega d.!. ZKo dimensional chaos in a random
commutable pendulum. M/!$5$H!\" 7D. London B0 ,,5,3 dune ,77D
1,34 Ourray Q.O Li _. y "astry ".". Oathematical Mntroduction to Qobotic Oanipulation.
$Q$ )ress. 2DD3.
1,E4 Landau ^.+. !daptive control. +e..er. 2DID.
1,G4 Liejmiejer H. y Fan der "chaft !.d. Lonlinear dynamical control systems. "pringer5
verlag. 2DD7.
1,I4 0halil H.0. Lon linear systems. Oacmillan publishing company. 2DD,.
$
Capítulo 4
CAPÍTULO 4
SIMULACIÓN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIÓN
4.1 simulación d sis!mas "#$%id&s d mic%&mcanism&s.
El principal objetivo de representar un sistema dinámico usando un modelo de un sistema
híbrido es poder acercarse lo mas posible a la realidad. Una máquina física real es una
mezcla de componentes analógicos y continuos con componentes digitales y discontinuos;
los primeros son aquellas piezas electromecánicas que efectan el movimiento! mientras que
los segundos se refieren a los componentes de procesamiento digital! a ciertos aspectos no
lineales y eventos no deterministas que afectan el comportamiento dinámico.
Este modelo híbrido incluye una descripción completa yendo de la dinámica de los ejes al
nivel de comandos de movimiento. Este modelo es usado por cada eje con algunas
adaptaciones dependiendo de las condiciones de movimiento y la máquina de estados finitos
usada en el modelo discreto! el cual incluye dominios! límites y transiciones. "a figura #.$
muestra el modelo para el bloque continuo del eje % de la micromáquina descrita en el
capítulo &.
'igura #.( muestra el sistema total para los tres ejes coordinados %! ) y *. Este nivel está
dividido en tres secciones+ la zona de comandos ,lado derecho del modelo-! donde los
interruptores de control y las se.ales de control are generada ,parte media- y la salida con la
visualización ,lado derecho-! donde la /osición se presenta gráficamente y con un modelo
virtual de la máquina en sí.
115
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
'igura #.$. 0odelo de una máquina híbrida. "a máquina de estados finitos envía las se.ales de conmutación al
bloque continuo.
'igura #.(.0odelo global de la micro máquina de 1ontrol 2um3rico.
El modelo de 4ealidad 5irtual proporciona una visualización mas realista para la simulación.
"a figura #.& muestra algunas vistas del modelo virtual usado en esta simulación.
El modelo de simulación nos permite probar diferentes condicione de operación y
transiciones; por ejemplo la transición de ir de baja a alta velocidad y de la operación de
movimiento en el vacío y fresando. Este modelo computacional es muy fle6ible y es posible
remplazar bloques completos y actualizar parámetros en ejecución. Este modelo usa un
sistema lineal para representar la planta y un controlador simple tipo /roporcional78erivativo
como ejemplo para realizar el control de posición y velocidad.
116
Hybrid System Level
3
error
2
Stop
1
VelocityX
TF X
Switch
1
s
posi ti on
vel oci ty
feed rate
ComCode
Workpi ece
Di sturbance Mode
Pl ant Mode
Stop
error
FSM X
0
Command
Swi tch_d
Cutti ngForceX
Vel oci tyX
AxisX
5
Workpiece
4
ComCode
3
Feed rate
2
CuttingForceX
1
CommandSignalX
Interpol ati on and Command
Control Level
Workpi ece
Posi ti on
VR CNC
STOP
STOP
STOP
Scope
20.07
20.02
3.957e-005
Posi ti on
Machi ne
1
s
CommandSi gnal Z
Cutti ngForceZ
Feed rate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyZ
Stop
error
Hybri d Z
CommandSi gnal Y
Cutti ngForceY
Feedrate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyY
Stop
error
Hybri d Y
CommandSi gnal X
Cutti ngForceX
Feedrate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyX
Stop
error
Hybri d X
Vx
Vy
Vz
Vr
[Feedrate]
[Feedrate]
0
0
0
Errors
Workpi ece
Fx
Fy
Fz
Cutti ngForce
0
0
1
1
0
1
0
1
CommandZ
CommandY
CommandX
In1Out1
Command
Si gnal Y
In1Out1
Command
Si gnal Z
In1Out1
Command
Si gnal X
Capítulo 4
"a figura #.# ,a y b- muestra la posición y la velocidad durante la transición de los estados de
baja y alta velocidad. "a acción de control es hecha de manera eficiente y no hay sobre tiro ni
errores mayores ni en la posición ni velocidad. En este caso! hay ciertas transiciones de Q1 a
Q3 y de Q2 a Q4; esto quiere decir que una pieza de trabajo se encontró con la herramienta
de corte y entonces la máquina termina el corte y regresa al estado de movimiento en vacío.

'igure #.&. 5istas del modelo de la micro fresadora para visualización en & dimensiones.
117
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
'igure #.#. a- "a se.al de perturbación generada en la simulación y los picos muestran las transiciones de baja
a alta velocidad y viceversa. b- El controlador reacciona rápidamente a los cambios de estado.
118
Capítulo 4
4.' Ca&s n un &scilad&% a%mónic& c&nmu!a$l.
El oscilador armónico es fundamentalmente el ejemplo mas simple de un sistema dinámico.
Estudiado desde la antig9edad pareciera que no tiene nada mas que ofrecer en nuestro
tiempos. Estos estudios originales presentados aquí muestran que an los sistemas mas
simples! pueden tener comportamientos e6tremadamente complejos cuando se hacen ciertas
modificaciones a la estructura dinámica. "o importante aquí es cómo se hacen esas
modificaciones y cuándo. 1iertamente! este punto es una de las contribuciones mas
importantes en este desarrollo doctoral.
1reemos que la mayor contribución en este trabajo ha sido el encontrar este tipo de
conportamiento caótico en una realización bidimensional! de manera determinística y
mostrando un comportamiento complejo tan solo variando un solo parámetro. Este trabajo ha
sido desarrollado en la sección de estudios de posgrado e investigación de la escuela
superior de :ngeniería 0ecánica y El3ctrica del :nstituto /olit3cnico 2acional.
8esafortunadamente! este proyecto no fue aprobado por conacyt como parte de un programa
de estudios y desarrollo de aplicaciones en sistemas complejos.
4.2.1 Comportamiento caótico de un oscilador armónico conmutable
1onsideremos un oscilador armónico conmutable como el descrito en la sección &.# con su
frecuencia natural definida de una manera an mas compleja. ;omemos un punto arbitrario
/$ sobre la trayectoria sobre el semi eje positivo de la posición en el espacio fase y la
frecuencia definida por!
o=
¦
o
2i−1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i−1
)) , 0≤o≤4
¦
,#.(.$-
El parámetro < es un nmero real que define el valor de la frecuencia natural en la región
donde la trayectoria permanece. 6,t
i=$
- es un valor real sobre el semi7eje negativo de la
posición! la cual corresponde al punto de cruce del estado >
i
a >
i=$
. El punto de regreso /,t
i=&
-
119
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
en la trayectoria continua está dado por la ecuación!
o=
¦
o
2i−1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i−1
)) , 0≤o≤4
¦
,#.(.(-
,a- ,b-
,c-
'igura #.? 8iferente comportamiento para un oscilador armónico conmutable definido por ,a- < @ $.A B
asintóticamente estable! ,b- < @ (.? B ciclo límite sencillo y ,c- < @ &.A un ciclo límite doble.
"a ecuación anterior coincide con la ecuación logística discreta en una dimensión! la cual
está plenamente estudiada por >harCovsCii DEF y )orCe y "i DGF. En estos trabajos se muestra
120
Capítulo 4
que la solución de la ecuación logística discreta puede tener un comportamiento diferente
dependiendo del valor del parámetro <. "as trayectorias del oscilador armónico conmutable
tienen un amplio rango de comportamiento conforme se modifica el parámetro <.
,a- ,b-
,c-
'igure #.E. Evolución dinámica del oscilador armónico conmutable o=o(1 x(2)) para < @ &.H y 6,A- @ A.I!
˙ x(0)=0 en los tiempos ,a- t@$AA! ,b- t @&AA y ,c- t@ $AAA.
121
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
8icho comportamiento dinámico va desde lo asintóticamente estable a tener un ciclo límite
simple! un ciclo límite mas complejo y hasta llegar al caos! es decir! la periodicidad del
sistema dinámico es infinita. Estos comportamientos se alcanzan conforme < va de A a #.
"a figura #.E muestra tres diferentes casos de < y mismas condiciones iniciales de

o=
¦
o
2i−1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i−1
)) , 0≤o≤4
¦
,#.(.&-
1uando o>3.45 el comportamiento del oscilador armónico conmutable podría ser caótico
y la trayectoria va llenando toda la región! es decir! se convierte en una trayectoria ergódica
al tomar todos los estados posibles dentro de una región determinada. "os teoremas
e6puestos en DEF y DGF muestran que para estos valores de <! el mapa de /oincarJ discreto en
una dimensión en la región de ,A!$- por si mismo podría ser caótico; luego entonces! la
trayectoria continua en dos dimensiones generada por el oscilador armónico conmutable
tambi3n puede decirse que es caótico sobre las mismas bases.
"a figura #.E muestra la evolución del caos para o=3.8 y x(0)=0.9 ˙ x(0)=0 en tiempos
diferentes. "a figura #.G muestra un comportamiento caótico para diferentes valores del
parámetro <! < @ &.?! &.H! #.A y x(0)=0.9 ˙ x(0)=0 . 1onforme el parámetro < tiende a #! el
sistema evoluciona de forma que crea una región densa en forma de anillo y no se acerca al
punto de equilibrio! que es el origen. Kl llegar < a #! no queda ninguna zona vacía al interior y
se dice que se llegó a un estado ergódico. "a simplicidad de este modelo es tal que cada
ciclo de la trayectoria es construido solamente por L de un círculo ,estado >
(i7$
- y M de una
elipse ,>
(i
-; además! cada trayectoria es determinística y es posible calcular cualquier punto
de manera analítica en cualquier momento despu3s de establecidas las condiciones iniciales.
122
Capítulo 4
,a- ,b-
,c-
'igure #.G. Evolución dinámica de un oscilador armónico conmutable en el r3gimen caótico o=o(1+x(2))
,a- < @ &.?! ,b- < @ &.H y ,c- < @ #.A y x(0)=0.9 ˙ x(0)=0 .
"a figura #.H muestra los valores de la posición instantánea 6,t- y la velocidad ˙ x(0) del
oscilador armónico conmutable y los valores promedios de la posición y la velocidad son
diferentes a cero al evolucionar el sistema al infinito. "a velocidad promedio tiene un peque.o
valor positivo! mientras que el promedio de la posición es negativo al infinito. Esto es debido
123
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
al hecho de que cada tiempo de transición a trav3s de las diferentes regiones de
conmutación dependen de la frecuencia natural en el momento! la cual toma diferentes
valores en cada etapa. El tiempo que toma una revolución ;
rev
de ir de un punto /,t
i
- a /,t
i=&
-
para un oscilador armónico conmutable esta dado por!
T
rev
=
3n
2
+
n
2o
2i
,#.(.#-
,a- ,b-
,c-
'igure #.H 5alores promedios de la posición y la velocidad de un oscilador armónico conmutable en r3gimen
caótico con < @ #.A! ,a- /osición! ,b- 5elocidad y ,c- valor promedio en la escala de tiempo de DA!$AAAAF
El t3rmino
3n
2
del tiempo de revolución es una constate que representa la suma de los
tiempos de transición de la posición 6,t
i
- a 6,t
i=$
- y de la posición 6,t
i=(
- a 6,t
i=&
-. El segundo
124
Capítulo 4
t3rmino es la transición del punto / ,t
i=$
- a /,t
i=(
-. /ara 6,t
i=$
- cercano a ,7$- la frecuencia
natural N en el cuadrante :5 es cercano a cero y el tiempo de transición de 6,t
i=$
- a 6,t
i=(
- es
grande! entonces 6,t-! t
i
O t O t
i=(
es negativo y la posición promedio tiene un peque.o valor
negativo en todos los tiempos! pero el promedio de la velocidad es positivo. 1abe hacer notar
que en un oscilador armónico estándar el promedio de la posición y la velocidad es cero.
Es claro a partir de estas figuras que el atractor caótico e6tra.o , N7limite- de las trayectorias
de un oscilador armónico conmutable es independiente de las condiciones iniciales para 6,A-
variando desde BP a ! P donde P @ ,$ = $Q <-. Un sistema con <@ # produce un
comportamiento caótico comenzando en una condición inicial hasta un valor de P @ $.(?.
;ambi3n la serie de N7limite de un oscilador armónico conmutable depende continuamente
de las variaciones de < para casi todos sus valores. "a figura #.6 muestra dos casos de
atractores e6tra.os para <@ &.I y condiciones iniciales de x(0)=0.5; ˙ x(0)=0 y
x(0)=1.24; ˙ x(0)=0 ! y an comenzando cualquier trayectoria por debajo del valor de $.(?
se sigue un comportamiento caótico similar.
,a- ,b-
'igure #.I /lano fase de un oscilador armónico conmutable para < @ &.I y condiciones iniciales ,a-
x(0)=0.5 ˙ x(0)=0 y ,b- x(0)=1.24 ˙ x(0)=0
125
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
4.2.2 Otros tipos de caos basados en un oscilador armónico conmutable.
El atractor e6tra.o puede aparecer en un oscilador armónico conmutable no solamente para
una frecuencia definida por la ecuación siguiente! pero tambi3n con otras definiciones de la
misma. /or ejemplo! consideremos una frecuencia un poco diferente a la formula original.
1aos aparece para frecuencias naturales dadas por la ecuación
o=
¦
o
2i −1
o
2i
2
=o(1+x(t
1+1
))
¦
,#.(.?-
para 6o6.75 y! en este caso! la figura #.$A muestra el comportamiento dinámico con
frecuencias naturales determinadas de la forma descrita arriba.
,a- ,b-
'igura #.$A /lano de fases de un oscilador armónico conmutable modificado dado por la ecuación % para ,a- <
@ E.& y ,b- < @ E.G? y condiciones iniciales x(0)=0.9 ˙ x(0)=0

Rtros casos de comportamiento caótico se muestra cuando la frecuencia natural en >
(i
está
dada por!
o=
¦
o;−0.5≤x(t
i +1
)0
o(1−x(t
i +1
))
−x(t
i+1
)
;−1x(t
i+1
−0.5)
¦
,#.(.E-
1uando <@(! el mapa de 6,t
i
- en 6,t
i=&
- coincide con el mama de Sernoulli unidimensional
126
Capítulo 4
definido por
x(i+1)=
¦
o
2i
, x(i)=0.5
0 x(i )0.5
2(i+x(i )) , 0.5x(i)1
¦
,#.(.G-
y la dinámica completa tiene un comportamiento un poco diferente! pero an caótico. "a
evolución continua del sistema correspondiente a este caso se muestra en la figura #.$$.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$$ Evolución del atractor e6tra.o para la frecuencia dada por ecuación #.6 con < @ A.H y un mapa de
Sernoulli sobre el semi7eje negativo de la posición en ,a- t@?AA! ,b- t@$AAA y ,c- t@(AAA.
127
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
1uando < sobre pasa ciertos límites definidos por el mapa! el comportamiento caótico es
destruido por inestabilidad. "a figura #.$( muestra dos diferentes formas de destrucción de
caos para frecuencias dadas. "a destrucción del caos para la frecuencia dada por la
ecuación #.% ,G- y valores iniciales 6,t- T $.(? parece a la condición cuando el oscilador
armónico se vuelve inestable. En este caso! la trayectoria hace un nmero infinito de
rotaciones con amplitudes que se incrementan rápidamente. /ara una frecuencia dada por la
ecuación #.% ,$A- y valores iniciales mayores que
(
1+
1
o
)
haciendo que la trayectoria se
vaya directamente a 7U! lo cual es un comportamiento cualitativamente diferente.
,a- ,b-
'igura #.$( 8estrucción de caos en un oscilador armónico conmutable con ,a- frecuencia dada por ecuación #.6
y valores iniciales 6,A- T $.(? y ,b- frecuencia dada por ecuación #.6 y valores iniciales 6,A- T $.A.
4.2.3 Oscilador armónico conmutable con transiciones aleatorias
Khora consideremos el sistema dinámico conmutable descritas por
S=
¦
S
a
!
¨
x+x=0 x∈ℜ,
˙
x∈Q
a
! I −III
S
b
! ¨ x+o
b
2
x=0 x∈ℜ, ˙ x∈Q
b
! IV
¦
,#.(.H-
y condiciones de conmutación dadas por la ecuación determinística
128
Capítulo 4
L=
¦
L
a , b
! ˙ x=0
L
b , a
! ˙ x>0
¦
,#.(.I-
>in embargo! la frecuencia natural de >
b
está definida por la ecuación
o
b
2
=o( z)(1−x
0
) ,#.(.$A-
donde 6
A
es el valor de la posición del p3ndulo en "
ab
en el momento de la conmutación.
donde 6
A
es el valor de la posición del p3ndulo en "
ab
en el momento de la conmutación.
En el caso determinístico aparece el caso en el p3ndulo conmutable para < @ #.
1onsideremos el caso en el caso en que < es una variable aleatoria con función de
distribución de probabilidad g,6- en la región Da!bF.
1uando el parámetro <,z-! y por lo tanto la secuencia de frecuencias naturales en el
cuadrante :5! está definida aleatoriamente! la dinámica para est3 sistema conmutable puede
ser modelado como una cadena de 0arCov.
S
a
⋅S
b
⋅S
a
⋅S
b
⋅ ⋅ ⋅ ,#.(.$$-
1uando la frecuencia natural en >
a
es o
a
=1 con probabilidad /,z- @ $.
,a- ,b-
'igure #.$& ,a- 1omportamiento caótico de un oscilador armónico aleatorio conmutable para <,z- con una
función de distribución de probabilidad uniforme entre DA!#F y ,b- valores de <,z-.
129
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
Qa- ,b-
'igure #.$# ,a- comportamiento caótico de un oscilador armónico aleatorio conmutable para <,z- con una
función de distribución de probabilidad con una norma de &.? y varianza de A.? y ,b- valores de <,z-.
1ada sub7sistema de conmutación tiene un valor diferente de <,z- ! y es posible usar el valor
esperado para remplazar el parámetro asignado aleatorio ,longitud! en el caso de un p3ndulo
conmutable- y definida la frecuencia natural actual en el cuadrante :5.
E|o¦=¯ o=

a
b
o(z ) d o( z ) ,#.(.$(-
¯ o es el valor promedio de un gran nmero de transiciones y g,z- es la función de
distribución de probabilidad de <,z- . Ksí que! basado en el valor promedio! es posible
caracterizar el comportamiento de acuerdo a los modelos analizados anteriormente. >i ¯ o es
menor que $.A! el sistema es asintóticamente estable; para ¯ o entre $.A y (.? el sistema
tiene un ciclo límite; entre (.? y &.E un ciclo límite doble y entre &.E y #.A tiene un
comportamiento caótico. /or encima de #.A el sistema es inestable. Estos nmeros
provienen del hecho de que la dinámica de la conmutación en sí está basada en un mapa
caótico! en este caso el mapa de /oincarJ! y el valor de < define el comportamiento dinámico
como se e6plica en DEF y DGF.
"a función de distribución de probabilidad puede ser definida como se desee. Khora
consideremos una función de distribución de probabilidad uniforme definida entre A y #.A. "a
figura #.$& muestra un oscilador armónico conmutable con la serie de <,z- basada en una
130
Capítulo 4
función de distribución de probabilidad uniforme definida de A a #.
>i usamos ahora una función de distribución de probabilidad de tipo gausiana y centrada en
&.? con una varianza de A.?! entonces el sistema se comportará de una forma
cualitativamente diferente. "a figura #.$# ,a- muestra la evolución de un oscilador armónico
aleatorio conmutable y en ,b- los valores que el valor de <,z- tomó en esa simulación. 8e
hecho! es posible variar el tipo de distribución de probabilidad y así obtener diferente
comportamiento caótico dependiendo de como se defina el valor de <,z-.
4.2.4 Estabilizando el caos en un oscilador armónico conmutable
1onsideremos un sistema dinámico conmutable determinístico con una frecuencia natural N
i
y sujeto a una energía e6terna u tal que!
S
i
! ¨ x+o
i
2
x=u , x∈R , (x , ˙ x)∈D
i
∈R
2
,#.(.$&-
1onsiderando que u es un t3rmino proporcional a la velocidad! u=ß ˙ x ! donde P es un valor
escalar. 5ariando u es posible estabilizar la dinámica caótica al origen! el punto estable. "os
resultados de las simulaciones muestras como una peque.a retroalimentación tiene grandes
efectos en el comportamiento dinámico del oscilador armónico conmutable! tal y como la
teoría del caos predice. "a figura #.$? muestra el efecto de la retroalimentación de la
velocidad con peque.os valores de la constante de retroalimentación
131
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
,a- ,b-
,c-
'igura #.$?. Efectos de peque.a retroalimentación de la velocidad en el oscilador armónico conmutable
,a- P @ A! ,b- P @ A.A$ y ,c- P @ A.A&
Kl aumentar la constate de retroalimentación P! la trayectoria invierte su comportamiento
caótico reduciendo su periodicidad desde el caos! con periodicidad infinita! a un doble o
simple periodo. "a figura #.$E muestra como al llevar P de A.A? a A.$A la trayectoria llega a
un ciclo límite sencillo alejado de su comportamiento caótico original. 2otamos que a pesar
de que los incrementos de la constante de retroalimentación son peque.os! los efectos en el
132
Capítulo 4
comportamiento dinámico son considerablemente visibles. "a figura #.$G muestra como el
valor de P va de A.( a A.? cuando el ciclo límite empieza a contraerse hacia el origen o punto
de equilibrio. Este es un comportamiento muy interesante que muestra como la
retroalimentación puede estabilizar al sistema caótico y reducir el tama.o del ciclo límite.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$E. 4etroalimentación en el oscilador armónico conmutable caótico! ,a- P @ A.A?! ,b-P @ A.AH y ,c-P @
A.$A
133
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
,a- ,b-
,c-
'igura #.$G. 4etroalimentación en el oscilador armónico conmutable caótico! ,a- P @ A.(A! ,b- P @ A.&A y ,c- P @
A.?A
Kl seguir aumentando el valor de P el comportamiento dinámico del sistema originalmente
caótico se vuelve asintóticamente estable en su punto de equilibrio usando peque.os valores
de retroalimentación de la velocidad solamente. Este resultado es sumamente importante en
estabilización de sistemas caóticos conmutables y potencialmente es de aplicación en otros
sistemas caóticos.
134
Capítulo 4
>i esta constante P de retroalimentación de la velocidad es de un valor superior! esto solo
hace que la trayectoria se apro6ime mas rápidamente al equilibrio. "a figura #.$H ejemplifica
como la trayectoria entra a una región de atracción entre el área alrededor del equilibrio y el
ciclo límite.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$H. 4etroalimentación en el oscilador armónico conmutable caótico! ,a- P @ A.EA! ,b- P @ A.HA y ,c- P @
$.AA
135
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
Khora consideremos la estabilización del caos en un oscilador armónico conmutable usando
retroalimentación de la posición. En este caso! el t3rmino de energía e6terna u en el modelo
dinámico del sistema está dado por!
S
i
! ¨ x+o
i
2
x=u=ß x x∈R , D
i
∈R
2
,#.(.$#-
P es un valor escalar.
/ara el caso de la retroalimentación de la posición! la dinámica que describe al sistema
queda como!
S
i
! ¨ x+o
i
2
x=−ß x
S
i
!
¨
x+(o
i
2

2
) x=0
,#.(.$?-
Está nueva dinámica muestra que hay una nueva definición de la frecuencia natural que es
afectada por la retroalimentación de la posición en el sistema caótico. 8ebido al hecho de
que la frecuencia natural original del oscilador armónico conmutable está definida en forma
de segmentos! entonces el efecto de la retroalimentación será diferente dependiendo de la
región actual en la que se encuentre el sistema. Khora! considerando que la
retroalimentación de la nueva frecuencia natural está definida como!
o=
¦
o
2i−1
2
=1−ß
o
2i
2
=o(1+x(t
i +1
))
2
−ß
¦
,#.(.$E-
como para todos los casos N tiene que ser positivo y real! entonces para o
2i−1
! P V $.
/ara la segunda región! o(1+x(t
i +1
))
2
>ß ! por lo que para todo P V A ambas condiciones
se cumplen y debido a que x(t
i +1
) es el punto de conmutación de la región : a la región :: y
puede tomar cualquier valor entre DA!7$F! cualquier P positivo fallará las condiciones descritas
arriba. Ksí que solo P negativo funcionará en esta caso para crear un efecto en la dinámica
del sistema.
Kl hace P mas negativo! la evolución del oscilador armónico conmutable lleva su trayectoria
a un ciclo límite y no a un punto de equilibrio. >e nota que para peque.os valores de P! el
efecto es similar a la retroalimentación de la velocidad. "a figura #.$I muestra algunos
136
Capítulo 4
ejemplos de peque.os valores de la retroalimentación de la posición.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$I. 4etroalimentación de posición en un oscilador armónico conmutable caótico. a- P @ 7A.A(! ,b- P @
7A.A? y ,c- P @ 7A.AH
1uando el valore de P se incrementa! el comportamiento dinámico del sistema se va a un
ciclo límite que crece solamente a lo largo del la dirección de la velocidad! mientras que la
posición se mantiene dentro de sus límites normales. "a figura #.(A muestra ejemplo de la
137
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
retroalimentación de posición con valores relativamente grandes.
,a- ,b-
,c-
'igura #.(A. 4etroalimentación de posición en un oscilador armónico conmutable caótico. a- P@7A.$A! ,b- P@7
A.?A y ,c- P@ 7$.AA
Rbviamente e6isten diferencias entre la retroalimentación de la velocidad y la posición en su
efecto a l sistema del oscilador armónico conmutable caótico. "a retroalimentación de la
velocidad lleva la evolución de la trayectoria a un punto de equilibrio! mientras que la
retroalimentación de la posición lo lleva a un ciclo límite. 1ombinando ambos tipos de
138
Capítulo 4
retroalimentaciones es posible generar comportamiento an mas complejo e intentar hacer
que el sistema se estabilice inclusive en un punto cualquiera. Esto es un trabajo a futuro.
4.( Simulaci&ns cinm)!icas * din)micas d mic%&mcanism&s
/ara realizar las simulaciones computacionales de los mecanismos propuestos se han
utilizado diferentes herramientas dependiendo de lo que se pretende. /or ejemplo! se ha
utilizado matlab para hacer la simulación primera del mecanismo híbrido de un 121 debido a
la cantidad de librerías o toolboxes disponibles para intentar diferentes configuraciones; sin
embargo! matlab es un programa que requiere de una licencia que es considerablemente
costosa cuando se van agregando componentes y realmente no es tan viable tomando en
cuenta las restricciones económicas y de trabajo en 036ico.
/or este motivo! las herramientas usadas en simulaciones se fueron concentrando en el uso
de softWare libre. /articularmente herramientas como /tolemy para el desarrollo de sistemas
híbridos y el lenguaje de programación python han sido e6tensivamente usados en estos
modelos.
"a parte esencial de una simulación es tener claro cual es el modelo matemático que
deseamos reproducir dentro de la computadora! cuales son las variables que deseamos
analizar y cual es la estrategia a usar en la manipulación de las variables.
4.3.1 Simulación de una micro máquina CNC
"a modelación y simulación de una micro máquina es una tarea compleja pues! al igual que
una máquina convencional! las fuerzas que interactuan en la misma tienen entre sí gran
relación! se generan retardos y retroalimentaciones a trav3s de diferentes formas. /odemos
mencionar entre las fuentes que agregan cierta complejidad a la dinámica de la máquina a
las fuerzas de corte! los lazos de vibración y los elementos de transmisión de movimiento.
139
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
En este trabajo se va a presentar un ejemplo de simulación para una micro máquina como la
mostrada en la figura &.$G en el capítulo anterior. "a mayoría de los modelos matemáticos de
simulación fueron tomados de D$$F. "a máquina a simular se toma a partir del dise.o
propuesto de una micro fresadora y tiene las siguientes características+
0icro máquina de corte de tres ejes de movimiento lineal ortogonales entre sí.
0a6imos deplazamientos lineales+
%+ HA mm )+ #A mm *+ &A mm
5elocidades de desplazamiento má6imos+
56+ $AA mmQs 5y+ $AA mmQs 5z+ HA mmQs
K partir de la construcción del prototipo! se han medido los pesos de cada uno de los
componentes de la mesa. "os valores de las masas son+
m6 @ #EA grs my @ ($A grs mz @ G? grs
"a pieza de trabajo promedio será de &A grs
El paso de los tornillos usados para cada ee es de $ mmQ revolución y su diámetro es de $QHXX
o &.$G? mm. El tornillo mas largo para el eje 6 tiene un peso de H grs! mientras que para los
otros ejes el peso del tornillo es de E grs.
"as inercias a6iales Y para cada uno de os ejes del tornillo se estimaron a partir de la
consideración que el tornillo tiene una geometría cilíndrica. "os valores de inercia de los
tornillos son+
Yt6 @ #A.&((? grs mm
(
Yty @ Ytz @ &A.(#$H grs mm
(
5amos a considerar! siguiendo la norma en estos casos! que el coeficiente de fricción de las
guías con la mesa es Z
gf
@ A.$
"a escala de reducción propuesta entre el motor y el tornillo es de $#+$! rg @ A.AG$
140
Capítulo 4
1onsideraremos que la fricción viscosa es prácticamente cero! S [ A y que la fuerza normal
que afecta el movimiento de los ejes es alrededor del $A\ de la fuerza de corte generada.
El siguiente dato que necesitamos es la fuerza dinámica de corte má6ima. Este valor se va a
tomar considerando una operación de corte de una pieza de trabajo de alguna aleación de
aluminio ,por ejemplo EAE$7;E-! lo cual es un trabajo estándar y ligado al posible dise.o del
concentrador solar analizado en este trabajo.
/ara el análisis de las fuerzas de corte se requieren de diferentes parámetros que dependen
de las condiciones específicas de operación. /ara esta demostración vamos a asumir lo
siguiente+
"a herramienta de corte tiene dos cortadores con un diámetro total de $Q&(XX o A.GI mm. 1on
un ángulo de entrada de corte a A grados y de salida de $&? grados girando a (AA 4/0.
"as constantes de corte usadas en la simulación dependen del tipo de material que se usa y
normalmente se obtienen de manera e6perimental y representadas en tablas de operación!
las usadas en este trabajo consideran el maquinado de Kluminio EAE$7;E y fueron obtenidas
de D$(F+
1onstante en la dirección tangencial! ]tc @ EI&.H 2Qmm
(

1onstante en la dirección radial! ]rc @ (G#.A? 2Qmm
(

1onstante de borde en la dirección a6ial! ]te @ $I.IH 2Qmm
1onstante de borde en la dirección radial! ]re @ $A.G# 2Qmm
Kl ejecutar el programa de simulación para encontrar las fuerzas involucradas en el corte!
encontramos las gráficas de fuerza mostrados en la figura #.($ y #.((.
141
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
'igura #.($. 'uerza de corte para la simulación de una micro máquina.
142
Capítulo 4
'ig. #.((. 'uerza distribuida al giro de la herramienta de corte.
"a má6ima fuerza de corte generada es de ?A.#G 2. Este valor se tomará en cuenta para el
modelo dinámico el cual considera que la fuerza má6ima vertical es el $A\ de la fuerza de
corte; en este caso sería 'z @ ?.#G 2.
1alculando ahora las cargas estáticas y dinámicas de los ejes! tenemos!
Eje % Eje ) Eje *
1argas estáticas
;gf B ;orque debido a la fricción H!HAE7AA# H.#$E7# H.(AE7# 2m
;lf B ;orque debido a p3rdidas en baleros #.A$E7# #.A$E7# #.A$E7# 2m
;f B ;orque reflejado en el tornillo H.A&E7& H.A&E7& H.A&E7& 2m
;s B ;orque estático total I!&$E7AA& I!(GE7AA& I!(?E7AA& 2m
;sr B ;orque total reflejado en el motor E.E&E7# E.E(E7# E.E$E7# 2m
1argas dinámicas
YtW B :nercia de la mesa y pieza de trabajo $!(#E7AAH E.AHE7I (.EEE7I ]gm
(
Yl B :nercia del tornillo $.A$E7H G.?EE7I G.?EE7I ]gm
(
Ye B :nercia total reflejada en el motor $!$$E7AAI $.AGE7I $.A?E7I ]gm
(
143
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
1omo puede apreciarse! los valores de las fuerzas y torques generados son muy reducidos
debido a la escala de trabajo. /ara consultar el cálculo de estos valores puede verse D$$ pp.
$EA7$E&F.
/ara la generación del movimiento se propone el uso de motores a pasos los cuales tienen
dos polos y cuya dinámica electromagn3tica quedará fuera de este ejercicio de simulación.
8esde el punto de vista mecánico la dinámica total de cada eje será descrita como!
T
m
(t )=J
e
d o(t )
dt
+Bo(t )+T
s
(t ) ,#.&.$-
donde Ye es la inercia dinámica total reflejada al motor! S es la fricción equivalente ,que
puede ser solo la fricción viscosa- y ;s es el torque de perturbación estática reflejado al
motor.
"a función de transferencia para el eje ) que solo carga la pieza de trabajo! se encuentra
tomando en cuenta la se.al de entrada al motor del eje es de la forma!
V ( s)=G
p
(s)U (s)
G
p
(s)=
1
J
e
s+B
,#.&.(-
;omando en cuenta la aplicación de un control básico tipo /:8 como primera apro6imación!
entonces tenemos el siguiente diagrama a bloques!
'igura #.(& 8iagrama a bloques del control /:8 de un solo eje de movimiento de una micro máquina de corte.
"a cual al reducir los lazos queda como!
144
Capítulo 4
G
y
LC
=
K

R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
)
S ( JS
2
+S ( B+K
e!
K
o
p
)+K

R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
))
=
K

R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
)
JS
3
+S
2
( B+K
e!
K
o
p
)+S ( K
e!
K
oI
+K

R K
e!
K
o
p
)+( K

R K
e!
K
oI
)
,#.&.&-
8onde
G
y
0
es la función de transferencia directa.
G
y
0
es la función de transferencia en
lazo cerrado. ]eq es la ganancia natural de la planta y en nuestro caso diremos que ]eq @ $.
"a cual requerirá de sintonización para cada uno de los ejes de movimiento. 4egularmente
en la práctica se eligen los parámetros de control de forma que el control proporcional de una
buena velocidad de respuesta sin que genere sobre pasos de se.al y menos inestabilidad! el
control integral es relativamente peque.o para compensar los errores acumulativos y se deja
hasta el final el control derivativo como parámetro de optimización.
Utilizando un modelo muy sencillo de simulación con una simple función de transferencia
para encontrar la respuesta modificando los valores de las constantes de control! de forma
que la entrada sea la misma que la salida! es decir! con ganancia unitaria. 1onsiderando que
4@$#! ]eq @ $! Yeq@$.$$e7I! y S [ A! es posible ir optimizando los valores de ]p! ]Np y ]Ni.
Kl reemplazar los valores encontrados para cada eje tenemos que la representación de la
planta de control quedará como+
G
y"#
=
0.01s+0.7e"4
1.11e"9 s
3
+0.1e"3 s
2
+0.01s+0.7e"4
,#.&.#-
Esta planta! junto con las perturbaciones! puede incluirse en el modelo del sistema híbrido de
la operación de la micro máquina. "a figura #.(# muestra la construcción de los estados de la
máquina de estados finitos que representa la operación de la micro fresadora.
145
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
'igura #.(#. 4epresentación del modelo de sistema híbrido de una micro máquina 121.
1ada uno de los estados contiene la dinámica que representa localmente su
comportamiento.
146
Capítulo 4
'igura #.(?. 0odelo de simulación dentro del sistema híbrido.
"a figura #.(? muestra la planta usada para cada uno de los ejes en las simulaciones. Esto
es en realidad solo un ejemplo de lo que se puede hacer para sintonizar el control de la micro
máquina antes de que se use. >in embargo! el control definitivo se hace ya con la micro
máquina real.
Este tipo de modelos de simulación permiten agregar y quitar elementos! modificar la
estructura del control y permitir diferentes tipos de análisis y perturbaciones dentro del
sistema a analizar. "a figura #.(E muestra por ejemplo algunos resultados de la simulación
del sistema mostrado en #.(?. El comando de movimiento es a $A mm y la velocidad que
alcanza es un pico de $AA mmQs! los resultados muestran ciertas oscilaciones de la velocidad
cuando se compensa la no linealidad de la fricción.
Este procedimiento puede usarse para modelar cualquier tipo de micro mecanismo y estudiar
su control antes de ser construido. Estos resultados permiten optimizar mejor la micro
máquina y permitir identificar posibles fuentes de error! problemas de dise.o o inclusive
fuentes de inestabilidades que pudieran inclusive da.ar los componentes mecánicos.
147
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
"a mejora de los dise.os y del control es una tarea constante dentro de las micro máquinas y
es por eso que el desarrollo de herramientas de simulación y análisis se vuelven de suma
importancia. Kdemás! es necesario crear bibliotecas de estos algoritmos e implementaciones
con el fin de acelerar nuevos desarrollos y la transferencia de las e6periencias a nuevos
participantes dentro del proceso de desarrollo de estos proyectos.
'igura #.(E. 4esultados de simulación del sistema mostrado en #.(? y un comando de posición de $A mm

148
Capítulo 4
R+%ncias
D$F Klligood! ].;. 1haos+ an introduction to dynamical systems.! >pringer75erlag! 2eW )orC!
$IIG.
D(F ^utzWillez! 0. 1haos in classical and _uantum 0echanics.! >pringer75erlag! 2eW )orC!
""1! $IIA.
D&F "orenz! E. ;he Essence of 1haos! University of `ashington /ress. $IIE.
D#F ^ollub! Y. /. and SaCer! ^. ". 1haotic dynamics! 1ambridge University /ress.$IIE.
D?F 0ay! 4.0. >imple 0athematical model With very complicated dynamics! 2ature! (E$+#?I!
$IGE.
DEF "i! ;. ). y )orCe! Y. K. /eriod three implies chaos! ;he Kmerican 0athematical 0onthly!
H(,$A-+IH?BII(! $IG?.
DGF >harCovsCii! R. 0. 1o7e6istence of cycles of a continuous mapping of a line onto itself!
UCranian 0ath. *. $E! E$7G$! $IE#.
DHF 8evaney! 4. ". Kn introduction to chaotic dynamical systems! `estvieW /ress! 2eW )orC!
""1! (AA&.
DIF 2ossov! 5. 4.! 8ominguez! a. y Rrtega! Y. K. Estabilidad de un p3ndulo con
conmutaciones! 0emorias del ::: 1ongreso :nternacional en 0atemáticas Kplicadas! pages
(#?B(?(. :nstituto /olitecnico 2acional! (AAG.
D$AF ^ucCenheimer! Y. y aolmes! /h. 2onlinear Rscillations! 8ynamical >ystems and
Sifurcations of vector fields! >pringer 5erlag! 2eW )orC! (AA(.
149
Simulación computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisión
D$$F Kltintas! ). 0anufacturing automation. 1ambridge University /ress. (AAA
D$(F %u! 0! Yerard! 4.S. ) 'ussell! S.]. Energy7based cutting force model calibration for
milling. 1omputer7aided design and applications! 5ol. #! 2os. $7#! (AAG! pp &#$7&?$.
150
Capítulo 5
CAPÍTULO 5
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE MICROMECANISMOS DE
MANUFACTURA DE ALTA PRECISIÓN PARA EL ENSAMBLE AUTOMÁTICO
DE COLECTORES SOLARES MODULARES
5.1 Diseño mec!ico "e #!$ mic%om&#i!$
En este punto se describe el diseño y la construcción de una micro máquina tipo fresadora.
La filosofía ocupada en esta actividad está basada en la minimización de costos y
maximización de la eficiencia de la máquina. Además de que se intenta probar la idea de que
es posible construir este tipo de máquinas en talleres pequeños de desarrollo científico y
tecnológico.
Los componentes de la micro máquina fueron maquinados prácticamente de forma artesanal
en tornos y fresadoras de un pequeño taller. La construcción se realizó en latón por ser un
material de fácil acceso y de bao costo y la fabricación fue !ec!a de manera artesanal con el
fin de tener cierta flexibilidad en el prototipo y que sirviera de buen eercicio didáctico en esta
investigación.
"igura #.$ %istas de la micro fresadora desarrollada como prototipo de micromáquina.
151
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
La micro fresadora es de tipo cartesiano con tres ees de movimiento& todos ortogonales
entre sí& los cuales están controlados con motores a pasos y una caa de engranes que
aumentan el torque de los motores.
Los motores usados en esta micro máquina tambi'n fueron !ec!os en el laboratorio. La
figura #.( muestra algunas fotos del proceso de fabricación de los mismos. )e trata de
motores a pasos con dos polos los cuales son relativamente fáciles de controlar. Los rotores
están !ec!os con un par de imanes permanentes& mientras que los estatores tienen cuatro
devanados que generaran el campo magn'tico que mueve al motor.
*a+ *b+
*c+
"igura #.(. %istas de la fabricación de los motores a pasos para la micromáquina. *a+ soporte del estator& *b+ con
los devanados del estator y *c+ el ensamble completo del motor
152
Capítulo 5
,ada uno de los ees está movido a trav's de un tornillo !ec!o en el laboratorio con un paso
de $ vuelta por milímetro. Esto permite que los pasos sean fáciles de calcular en el sistema
m'trico y facilita el control y análisis.
"igura #.- .ornillos de uno de los ees de movimiento de la micromáquina.
,ada uno de los ees restringe la dirección de su movimiento mediante un canal en forma de
/%/ que permite su deslizamiento en una sola dirección. El maquinado de este canal se
realizó con una !erramienta de corte !ec!a en el laboratorio y una fresadora de control
num'rico. 0e forma que se asegura el paralelismo de las dos guías en un ee. Los problemas
de paralelismo en máquinas !erramienta en general son fuentes importantes de errores.
"igura #.1. 2uías de movimiento de los ees de la micro fresadora.
153
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.#. 0iagrama de los componentes mecánicos de un ee simple de la micro fresadora.
El mecanismo final tiene una relación de engranes de $13$ desde el motor& la razón del paso
del tornillo es de $ mm por vuelta& el motor a pasos es de cuatro fases& es decir& cuatro pasos
por vuelta& por lo que la resolución del movimiento de este mecanismo es de $4.5# micras
por paso. Lo cual es suficientemente preciso considerando que puede existir un error de ±(6
micras en el movimiento. Lo requerido en este caso& y dado las restricciones del proceso de
manufactura del mecanismo es un movimiento con una precisión de #6 micras.
154
Capítulo 5
5.' Diseño "e( co!)%o( e(ec)%*!ico "e #!$ mic%om&#i!$
El control electrónico de los mecanismos está basado en un diseño modular y de bao costo.
El control actual está basado en un micro controlador del tipo 78, de 59bits modelo
78,$:":15 con un relo a (6 ;!z y 1<b de memoria EE7=>;& servicios de interrupciones&
tres temporizadores *uno a $:9bits y dos a 59bits+ y una serie de instrucciones reducidas
permitiendo un meor rendimiento en la eecución de los programas. Además tiene dos
puertos de entrada?salida de 5 bits cada uno& con posibilidad de direccionar los puertos de
manera independiente.
La figura #.:*a+ muestra a grandes rasgos los componentes que forman parte del control
electrónico. El control e interface con el usuario está en la 7,& la cual se comunica con el
micro controlador vía seria y enviando los comando de control a cada uno de los ees. La
tareta de control envía las señales al sistema de potencia que a su vez manda la corriente
requerida a los estatores de los motores a pasos que se están usando en este prototipo.
,abe mencionar que se utilizó una tareta de desarrollo para !acer el prototipo y que se
planea como un trabao a futuro la meora del control electrónico de forma que fácilmente
pueda integrarse a una micromáquina. El diseño de la tareta electrónica personalizada a una
micromáquina& es decir de dimensiones no mayores a -6 mm x -6 mm& tambi'n está
pendiente como un trabao futuro.
La comunicación con este micro controlador se !ace a partir de un puerto serial de tipo
@)A=. que contiene registros dedicados para el almacenamiento temporal de datos y el
maneo de las interrupciones y banderas que permiten el maneo de dic!a comunicación
serial. Este micro controlador requiere de circuitos externos para !acerlo compatible con
protocolos de comunicación serial como =)9(-(& =)91(( o =)915#. La figura #.:*b+ muestra
un diagrama esquemático aproximado de la tareta de control electrónico usado para las
pruebas preliminares en este desarrollo.
155
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
El control de potencia !acia los motores a pasos se !ace con otros dispositivos. En nuestro
caso se usan transistores de potencia conectados en un puente tipo /A/ de !asta ( amperes
para los motores a pasos.
*a+
*b+
"igura #.:.*a+ 0iagrama a bloques del sistema de control y *b+ 0iagrama esquemático de la tareta de control de
156
Capítulo 5
movimiento.
@na vista general del !ardBare usado se muestra en la figura #.4. La tareta de desarrollo
contiene un micro procesador 78, de bao costo& la cual está conectada a la 7, vía seríal
=)9(-( y a la tareta de control de potencia !acia los motores a pasos. .odo este prototipo
será optimizado en trabaos futuros usando un micro procesador con mayor capacidad de
computo y en una tareta electrónica diseñada para que ocupe un tamaño mínimo& la
comunicación con la 7, se cambiará a tipo @)C de alta velocidad y la potencia se austará al
tipo de micro motores usados en las micro máquinas.
"igura #.4 %ista de las taretas de control del sistema de movimiento.
Este trabao fue realizado en colaboración con el departamento de computación del centro de
investigación y estudios avanzados del instituto polit'cnico nacional *,8%E).A%987D+ como
parte de un proyecto de desarrollo de un sistema de inspección automática de la deformación
t'rmica residual en taretas electrónicas *7,C+ usando un sensor láser& bao la tutela del 0r.
Adriano de Luca 7enaccia E$(F. Este proyecto fue financiado por el ,8D%E).A%987D.
157
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
5.+ Diseño "e( ,%o-%$m$ "e co!)%o( "e mo.imie!)o
5.3.1 Diseño del hardware de control de movimiento.
)e propone un sistema de control modular y escalable que cubra los requerimientos mínimos
del problema. El sistema de control de movimiento estará separado del sistema de control y
adquisición de información del sensor láser& con el fin de minimizar las tareas del controlador.
Los cálculos de mayor peso serán realizados en la 7,& enviando solo comandos básicos a
las taretas de control correspondientes.
El control de movimiento será realizado en una cadena tipo daisy& en donde los controles se
conectarán en forma serial escuc!ando el mismo bus de datos& como se muestra en la figura
#.5. ,ada control tendrá a su cargo de $ a dos ees independientes y la comunicación con la
7, se realizará con un protocolo establecido. El protocolo de comunicación serial de la 7, a
los controles de movimiento será formado por : bytes descritos en la tabla $.
.abla $. 0escripción de los datos usados para la comunicación entre la 7, y los controladores
CG.E 0E),=87,8HD
A,< AcInoBledge o reconocimiento. 6x""
80 J EKE DLmero de identificación del controlador y nLmero de
ee a recibir el comando. ;edio byte por cada dato.
,;0 DLmero de comando
>7.$ >pción $ del comando. 6M"" si no tiene esta opción el
comando.
>7.( >pción ( del comando. 6M"" si no tiene esta opción el
comando.
,=, %erificación del ,=,. )e utiliza un M>= para los datos
acumulados.
158
Capítulo 5
"igura #.5. .opología de conexión en cadena tipo 0aisy de los controles de movimiento.
Está topología en cadena tipo 0aisy permite la expansión del nLmero de ees que este
sistema puede manear. Aunque para la aplicación actual esta topología está sobrada& futuros
desarrollos ustifican este desarrollo.
,ada controlador tiene un diseño modular y escalable& lo que permite usar un tipo de tareta
de control para una aplicación y poder reemplazarla por otra en caso de requerir mayor
velocidad o rendimiento. La implementación de este prototipo se realizó con un
microprocesador 78,$:"1#5A& el cual es de bao costo y tiene 1<b de memoria de programa&
lo cual nos permitió experimentar con diferentes implementaciones. )in embargo& es posible
usar otro procesador con menos memoria para una implementación final.
La implementación del control de los motores a pasos se dividió en dos diferentes etapas3
desarrollo de las comunicaciones y desarrollo del control de movimiento en sí. Las
comunicaciones se !acen en forma serial creado un fluo de datos a partir de un protocolo
establecido a partir de la idea de escalabilidad del sistema. ,ada módulo de control escuc!a
el bus de datos y si el dato recibido es direccionado para su configuración& entonces recibe el
resto de los datos y los interpreta de forma que pueda realizar la tarea asignada en el
comando enviado. La figura #.N muestra el diagrama de fluo de los bloques involucrados en
la comunicación del sistema de control.
159
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.N. 0iagrama de fluo de la implementación del programa de control en la tareta electrónica.
La trayectoria del movimiento se !ace en un solo ee y es solo una interpolación lineal básica
lo que se calcula& es decir& un movimiento de punto a punto con un perfil de velocidad dado.
En nuestro caso& el perfil de velocidad es de tipo trapezoidal con la finalidad de suavizar la
trayectoria y disminuir el riesgo de p'rdida de pulsos de los motores a pasos.
La generación de pulsos se !ace a partir del análisis del perfil de velocidad requerido. En
nuestro caso es un trapezoide& el cual permite que el arranque y el final se suavicen. Aunque
es posible usar perfiles de trayectoria aLn mas suaves& esto obligaría a resolver ecuaciones
16
Capítulo 5
mas compleas y en nuestro caso !ay ciertas restricciones en cuanto al control en tiempo real
y los tiempos de reacción debido al rendimiento del procesador que estamos usando. Este
asunto es en realidad un balance entre rendimiento y costo del sistema y en este momento el
costo es un factor de mayor peso& mientras el rendimiento básico se cumpla.
"igura #.$6. Análisis de generación de pulsos de control para el motor a pasos. El intervalo de tiempo entre
pulsos está definido por la pendiente del perfil de velocidad deseado.
En la figura #.$6 se muestra el perfil de velocidad deseado para un movimiento de punto a
punto con una velocidad específica. En nuestro caso estamos usando motores a pasos& por
lo que D representa el nLmero de pasos de interpolación requerido para la fase de
movimiento. D
$
son los pasos en la etapa de aceleración& D
(
pasos en la etapa de velocidad
constate y D
-
en la desaceleración. El nLmero total de pasos D estará dado por la suma de
todos los pasos en cada una de las etapas del movimiento.
D O D
$
P D
(
P D
-
*#.-.$+
El nLmero de pasos requeridos en cada etapa está dado por
161
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
N
1
=
l
1
Au
=
v
n
2
2!Au
N
2
=
l
2
Au
N
3
=
v
n
2
2DAu
*#.-.(+
donde A es la acceleración& v
n
es la velocidad nominal& 0 la desaceleración y Qu el
desplazamiento por cada paso del motor.
7ara estimar el tiempo entre cada uno de los pasos *I+ en cada etapa del movimiento
usamos3
aceleración3
para IO$& D
$
v(k)=
.
v

2
+2" AAu
T
i
(k )=
2Au
v(k)+v(k+1)
*#.-.-+
siguiente I
velocidad constante3
para IO$& D
(
T
i
=
Au
v
n
*#.-.1+
siguiente I
En desaceleración3
para IO$& D
-
v(k)=
.
v
2
+2" DAu
T
i
(k )=
2Au
v(k)+v(k+1)
*#.-.#+
siguiente I
162
Capítulo 5
Este algoritmo genera los tiempos entre cada paso& lo que se utilizará para la generación del
movimiento de un punto a otro movi'ndose a una velocidad deseada. La figura #.$$ muestra
el cálculo fuera de línea de los pasos y la trayectoria de un movimiento del origen a $#6 mm.
El ee secundario de la figura #.$$b muestra la generación de los pasos del motor
relacionado con el tiempo en que cada paso se genera.
"igura #.$$. 2ráficas de generación del perfil de velocidad y la posición que este perfil genera.
Este valor de tiempo se traduce a un valor del timer de $:9bits del microcontrolador
78,$:":15A con un relo base a (6 ;!z.& es decir que cada pulso de relo corresponde a #6
ns.
163
6 #66 $666 $#66 (666
6
#6
$66
$#6
(66
6
$666
(666
-666
1666
Posici*!
)iem,o ms
,
o
s
i
c
i
*
!
6 #66 $666 $#66 (666
6
(6
16
:6
56
$66
$(6
,e%/i( "e .e(oci"$"
)iem,o ms
.
e
(

m
m
0
s
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
5.3.2 Diseño de la interface en la PC con la tarjeta de control de
movimiento
El programa en la computadora tiene diferentes módulos que componen su funcionamiento3
comunicaciones& generación del comando& cálculo de la trayectoria e interface de usuario.
,ada módulo es independiente y su implementación está !ec!a en lenguae ava utilizando
mLltiples !ilos de programación para cada módulo. La figura #.$( muestra un diagrama a
bloques con los componentes principales de programación del sistema de control de
movimientos.
"igura #.$(. 0iagrama a bloques con los componentes de programación del sistema de control de movimiento.
El protocolo de comunicación es relativamente simple& utiliza los comando descritos arriba en
la tabla $ para enviar las instrucciones a la tareta específica de control de movimiento&
mientras que 'sta regresa la información tambi'n en un fluo de datos de forma que cada
paquete tiene dentro la información de quien lo envía& a que comando se refiere y el valor
que corresponde a la instrucción requerida. Los comando básicos se dividen en instrucciones
para escribir un dato en la tareta& instrucciones para leer algLn valor de la tareta de control&
e instrucciones de comando de algLn evento en la tareta& por eemplo iniciar el movimiento&
164
7otencia
)ecuencia de
control de
motores
,ontrol de
;oviemiento
2eneración de trayectorias
*;icroprocesador+
,ontrol de 7roceso
8nterface de usuario
7,
>tras ;áquinas
en la celda
;otores
Capítulo 5
paro de emergencia o reinicio del proceso.
El cálculo de la velocidad se !ace en la 7, y 'ste se traduce a un valor del temporizador
interno del microprocesador& el cual va a ser activado en una interrupción que manea la
palabra de control de los pasos del motor correspondiente. Actualmente& solo una tareta de
control controla un solo ee& pero se pretende que una sola tareta puede manear !asta dos
ees dependiendo de la necesidad de puertos libres.
En esta configuración& la tareta de control de movimiento se centra en los cálculos para el
generar la secuencia de palabras de control al puerto en donde está conectado el motor a
pasos que va de una posición inicial a la posición finalR mientras que el la 7, se van a
generar la generación de la trayectoria& los cálculos de definición de área de inspección en la
tareta de prueba y las operaciones de interface de usuario y maneo y procesamiento de
datos posterior a la adquisición. ,ada operación tiene un !ilo de programación y se corre
independiente& esto permite poder definir prioridades entre cada uno de los !ilos de
programación de forma que los procesos mas importantes que impliquen control en tiempo
real puedan ser realizados mas frecuentemente que aquellos que no son tan indispensables.
El mismo programa puede ser cambiado y actualizado a conveniencia debido a la
arquitectura modular y abierta con la que está diseñado. Esto es& en caso de que se desee
cambiar el protocolo serial a algLn otro como serial rápido& fireBire o et!ernet& solo se
requerirá de actualizar las clases que definen los obetos instanciados para tal efecto&
manteniendo las llamadas a rutinas de servicio con el mismo nombre y funcionamiento.
165
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.$-. ;ódulos del programa de control en la 7,
El programa de control de movimiento en la 7, debe de generar la estrategia de captura de
datos dependiendo de la operación en particular que se desee realizar. Al mismo tiempo
requiere de la sincronización con el sensor de luz co!erente y el softBare de adquisición de
datos de la medición de la altura de la tareta a inspección.
El softBare de control en la computadora está basado en una combinación de Kava y 7yt!on.
)e utiliza Kava para el control a bao nivel y comunicación con el !ardBare& mientras que
pyt!on se usa para el cálculo de las trayectorias de alto nivel& la manipulación de los datos y
la generación de salidas y presentación en la pantalla de los resultados. La figura #.$1
muestra la interface de control del usuario !ec!a en ava.
166
Capítulo 5
"igura #.$1. interface de usuario para el control de movimiento de dos ees
167
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
5.1 Diseño "e( e!s$m2(e $#)om)ico "e es)%#c)#%$s com,(e3$s4
C$so "e( e!s$m2(e $#)om)ico "e #! co(ec)o% so($%.
5.4.1 Introducción
Aoy en día fuentes de energía alternativa como la solar están en constante demanda. @n
gran nLmero de proyectos de investigación se concentran en encontrar nuevos m'todos para
la generación de energía de manera mas eficiente y barata. Este es el caso de los
concentradores solares& en donde la energía solar se condensa en una región específica.
Este punto caliente puede ser usado tanto para calentar agua como para la generación de
energía el'ctrica.
La forma mas comLn de los concentradores solares es un paraboloide en donde en el foco
se concentra la energía solar. 8dealmente& un colector solar concentra mas energía
proporcionalmente al área de colecciónR esto significa que mas energía se concentra en el
foco. @n disco parabólico de un concentrador& puede generar temperaturas sobre 466 grados
, dirigida a un motor )tirling localizado en el foco E19:FR sin embargo& la construcción de
concetradores grandes no es fácil y muy costoso al aumentar el área de colección.
@n m'todo alternativo para la construcción de concentradores solares grandes esta
propuesto en E-F. Este m'todo consiste en incrementar el área construyendo celdas
!exagonales& las cuales se forman por espeos planos simples de cara triangular. Este
proyecto se !izo en colaboración con el ,entro de ,iencias Aplicadas y 0esarrollo
.ecnológico *,,A0E.+ de la @DA; bao la tutela del 0r. Ernst <ussul.
168
Capítulo 5
5.4.2 structura del Colector !olar.
Esta propuesta considera el uso de espeos planos para la creación de superficies
equivalentes a un concentrador parabólico. La idea básica es la de construir pequeñas
unidades !exagonales consistentes en segmentos triangulares !ec!os con espeos planos
sobre una estructura austable& como se muestra en la figura #.$#. El colector completo
puede ser construido a partir de componentes básicos y pequeñas estructuras y su
crecimiento es& de esta forma& lineal.
"igure #.$#. ,elda !exagonal propuesta por <ussul y otros E1F para formar el colector solar.
La celda !exagonal es dividida en tres zonas& cada zona está formada por un espeo plano
de forma triangular& el cual está orientado de acuerdo al ángulo requerido para el lugar de
foco específico. Esta orientación está determinada por una fórmula parabólica que depende
de la distancia focal y está dada por y=
x
2
4#
. En general& el nLmero de espeos planos
triangulares sencillos para un área determinada con un nLmero n de zonas conc'ntricas está
dado por la ecuación
N=6 x n
2
*#.1.$+
0onde n es el nLmero de zonas de espeos del colector y D es el nLmero total de triángulos y
esto está descrito en la tabla #.$. La descripción completa del sistema puede verse en E-F.
169
Espeos
.riángulares
,apa )uperior
,apa 8nf erior
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
.abla #.$. ,omponentes de diferentes tamaños de colectores solares compuestos por segmentos triangulares.
N5me%o "e
6o!$s
7!8
N5me%o "e
es,e3os
7N8
L$"o "e(
)%i!-#(o 7$8
7me)%os8
Dis)$!ci$ /oc$(
7F8
7me)%os8
R$6*! "e
co!ce!)%$ci*! 9
7so(es8
- #1 6.6# 6.(5 $$.#
$6 :66 6.6# 6.N-- $((
(6 (166 6.6# $.5:: -44
(# -4#6 6.6# (.--( #((
-6 #166 6.6# (.5 :::.#
16 N:66 6.6# -.4-( N#1.(
#6 $#666 6.6# 1.::# $(-5.:
El ensamble de la superficie completa refleante está basada en los suetadores de cada
espeo de manera flexible los cuales soportan el espeo plano triangular y permite la
modificación de su orientación con respecto al centro de toda la superficie parabólica del
espeo. @na descripción general del sistema puede ser encontrado en E1F. La figura #.$:
muestra el soporte básico para los espeos triangulares.
"igure #.$:. Estructura de soporte de un espeo plano triangular para el concentrador solar parabólico.
La figura #.$: muestra un soporte sencillo para un espeo plano triangular. La dimensión a es
17
Capítulo 5
la longitud de cada barra que forma el triángulo& ! es la altura del soporte respecto a la
superficie de la base y a$ es la longitud de la barra localizada en la base del soporte.
5.4.3 !istema de micromanufactura
La propuesta original E1F para este tipo de colectores solares recomienda el uso de una
instalación de micro fábrica para la construcción y el ensamble automático de estos
componentes. Los detalles del diseño mecánico necesitan de ser revisados antes de que las
propuestas de manufactura y ensamble sean implementadosR sin embargo& es posible
abordar tópicos generales de esta instalación. 7or eemplo& evaluar el grado de compleidad y
analizar el impacto de la colaboración de máquinas en el proceso de ensamble.
)e !a mencionado en el capítulo 8 sobre el impacto de las micromáquinas en la industria. La
reducción de maquinaria !a existido desde !ace muc!o tiempo cuando expertos maquinistas
desarrollaron mecanismos de precisión como reloes e instrumentos musicales. Aoy en día&
estamos rodeados de dispositivos que contienen piezas de precisión y componentes
intrínsecos de tamaño extremadamente reducido. ,ada día se crean dispositivos mas
pequeños que entran en el mercado y en muy diversas aplicaciones. Esta situación !a
motivado a la industria a buscar meores& mas eficientes y confiables soluciones& y la
reducción de máquinas !a probado ser un buen camino.
;icromáquinas se encuentran en una amplia gama de tamaños y aplicaciones. @n paso
inicial fue dado al tomar tecnología procedente de la industria de semiconductores y se
desarrollo lo que se conoce como ;E;) *del ingl's ;icro Electro ;ec!anical )ystems+& los
cuales pueden ser considerados como dispositivos en ( S dimensiones por que solamente
se construyen sobre un plano y se cambia la profundidad. Esta tecnología es muy Ltil para el
desarrollo de micromecanismos en la escala de micrones.R sin embargo& para la mayoría de
necesidades en escala real& 'stos son muy pequeños y otras soluciones son requeridas.
171
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
Kapón es no de los países con mas desarrollo en la reducción de maquinas. Esta
aproximación consiste en tomar una máquina regular y& simplemente& escalar sus
dimensiones. Algunos eemplos de esta estrategia pueden verse en E5 T $6F. 0iversos
grupos a nivel mundial !an estado trabaando en esta dirección desde la d'cada de los N6/s y
las investigaciones actuales se concentran en el desarrollo de la colaboración de mLltiples
máquinas& su autonomía y explorar el uso de diferentes materiales y el desarrollo de nuevos
actuadores& sensores y mecanismos con meores rendimientos. Duestra investigación se
concentra en desarrollar meores diseños y estrategias de control de manera !olística o
integral para este tipo de máquinas.
7ara la instalación propuesta& se necesita una c'lula de micro9fábrica para el maquina de las
barras del concentrado& uniones& micro tornillos y el cortado de los espeos. En orden de
evaluar la compleidad de este ensamble& primero analicemos el nLmero de componentes y
la manera en que 'ste crece al escalar el tamaño del colector.
0e la figura #.$#& tomemos solamente la primera zona de espeos la cual tiene : triángulos.
,ada triángulo equilátero& figura #.$1& está formado por una estructura de componentes
descritos por la tabla #.(.
.abla #.(. DLmero de componentes barra del colector solar.
n
A
36

i=1
n
i −12n
C
18

i=1
n
i−6 n
,
6

i=1
n
i
$ (1 $( :
- $56 N6 -:
$6 $5:6 N-6 --6
(6 4-(6 -::6 $(:6
(# $$166 #466 $N#6
-6 $:-56 5$N6 (4N6
16 (N616 $1#(6 1N(6
#6 1#-66 ((:#6 4:#6
172
Capítulo 5
,ada v'rtice tiene un nLmero asignado a este& cada enlace o barra tiene un identificador& por
lo que para n zonas en el colector solar& !abrá
1+6

i=1
n
i
v'rtices con doce *dos en cada
lado+ puntos de ensamble para cada barra. Esto significa que para #6 regiones con una
unidad triangular de #6 mm de largo y cerca de $# grados de inclinación promedio con
respecto al centro& dará un diámetro aproximado de 1.5- metros& equivalente a $5.-( m
(
.
5.4.4 Descri"ción de elementos estructurales
Este colector solar tiene tres tipos de barras3 a+ para los triángulos *arriba y abao+& b+ la barra
cruceta& y c+ la barra vertical que se encuentra entre los planos superior e inferior. La pieza
de conexión entre las barras es un elemento maquinado previamente !ec!o. )u forma y
naturaleza es fundamental para el proceso de ensamble y los movimientos requeridos en
'steR este punto de conexión tambi'n debe de permitir cierta flexibilidad pues el ensamble
completo cambia de curvatura para obtener la dimensión parabólica y el punto focal
requeridos. El espeo y sus suetadores están tambi'n !ec!os en serie y diseñados para un
ensamble simple y rápido.
La microfábrica propuesta estaría compuesta por una máquina fresadora& una máquina para
la manufactura de micro tornillos& un sistema para cortar espeos& robots manipuladores y
bandas de transportación. La intención de estas máquinas es trabaar de manera
colaborativa para la construcción de una microfábrica.
El sistema de ensamble tiene que seguir cierto patrón de movimiento en dos niveles y
tambi'n en la estructura media. Las c'lulas son básicamente !exágonos !ec!os de unidades
triangulares en dos planos los cuales son paralelos entre sí. La figura #.$4 muestra
fotografías de un sistema básico triangular *a+ y *b+ y la estructura completa *c+. El ensamble
manual de solamente dos zonas del colector solar& como se muestra en la figura& !a tomado
173
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
cerca de una semana de trabao paciente de poner cada pieza en su lugar y alinear los
elementos. Esta sola operación ustifica el desarrollo de t'cnicas de ensamble automático. El
diseño final de los componentes aLn no es el definitivo. Es posible realizar diferente meoras&
pero la idea general ya está patentada por E. <ussul y sus colaboradores y desarrollos
futuros pueden realizarse en colaboración con mLltiples instituciones.
"igura #.$4. "otografías de una celda del colector solar y sus unidades básicas. a+ y b+ una celda triangular
sencilla y c+ la estructura de un colector solar de dos zonas de espeos.
174
$a% $b%
$c%
Capítulo 5
5.4.4 #$todo de ensam%le autom&tico "ro"uesto
El algoritmo de ensamble propuesto es relativamente simple. La idea fundamenta se basa en
el algoritmo del caracol para crear las trayectorias de ensamble de los componentesR cada
componente tendrá un identificador Lnico y la secuencia de ensamble será definida por una
descripción de como los elementos están ordenados. ,ada celda será puesta unta por mini
robots de ensamble& moviendo alrededor en un ángulo dado y colocando las barras superior
e inferior primero con los nodos conectores y entonces las barras transversales siguiendo la
secuencia definida.
La colocación de los mini tornillos es la tarea mas complicada y se propone un conector de
tipo clip para facilitar tanto el ensamble como el desensamble en caso de requerir algLn
mantenimiento o reemplazo al final de su vida Ltil.
El m'todo de identificación de componentes es simple. 7rimero se asigna un identificador a
cada nodo y luego a los elementos de la estructura. ,ada nodo puede ser identificado por
una tripleta de nLmeros& cada lado *uno para el lado superior y dos para el lado inferior+& la
región desde el centro& y el nLmero del nodo en esta región contando a partir del ee principal
inicial9 0e forma que la combinación puede ser identificada por C
lado, región , nodo
. En esta
definición consideremos que el nodo central como la región 6 *cero+ o
C
1&&1
. La figura #.$5
muestra un eemplo de identificación de nodos para *a+ la región $ y *b+ región (.
175
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
*a+
*b+
"igure #.$5. 8dentificación de nodos para *a+ la región $ y *b+ la región ( en el lado superior de la estructura del
colector solar.
La pared externa de la primera zona tendrá nodos y componentes como se muestra en la
176
Capítulo 5
figura #.$NR mientras que la figura #.(6 muestra un corte longitudinal del ee principal de
nodos al alearse del centro.
"igure #.$N. 7ared externa de la primera zona de la estructura del colector solar.
"igure #.(6. ,orte de la pared longitudinal mostrando los nLmero de nodos de la estructura del colector solar.
Los diferentes elementos de la estructura& como barras y piezas de conexión pueden
correlacionarse directamente con el nLmero de nodos. En el caso de las piezas de conexión
!exagonal& está correlación es directa. 7ara barras& simplemente se toma los dos nodos en
los cuales dic!a barra funciona como elemento de conexión. Esto puede expresarse como
E
side−b, zone−b ,node−b
side−a, zone−a ,node−a
. La figura #.($ muestra las barras identificadas para la primera zona. 0e
la misma manera& es posible identificar las superficies de soporte de los espeos como una
tripleta de nodos coordenados& en este caso el parámetro de la posición del elemento de
arriba o abao puede ser omitida dado que solo existen espeos en el lado superior del
177
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
colector solar.
@na ves que cada elemento puede ser identificado& entonces es posible pensar en algoritmos
de ensamble y& por lo tanto& los comando de las máquinas que forman la celda de ensamble
automático. Luego entonces& comenzando de la premisa que que la primera barra es E
1&&1
2&&1
y que el mecanismo de ensamble de barras asume dic!a tarea& el obetivo principal a!ora es
el de medir el nLmero de movimientos requeridos para el ensamble y compararlo con otras
estrategias de ensamble.
"igura #.($. Elementos barra identificados para la primera zona *a+ elementos internos& *b+ pared externa
*elementos superiores+ y *c+ barras cruzadas en la pared externa.
178
$a% $b%
$c%
Capítulo 5
5.4.5 #odelo matem&tico "ara el "roceso de ensam%le
La aplicación requiere un tipo de manufactura a lotes& que permita la paralelización de la
misma. 7rimero& el maquinado de las piezas individuales como barras& nodos de conexión&
suetadores& espeos& etc. G luego el proceso de ensamble e instalación de la figura
geom'trica final. Estos tres procesos son independientes y pueden ser realizados en paralelo
una vez que el ensamble comienza.
Esta propuesta consiste en la construcción de estructuras básicas que despu's serán
usadas para completar la geometría deseada. .omemos un segmento estructural básico
consistente de cuatro elementos diferentes * E
1&1&2
1&1&1
& E
2&1&2
1&1&2
& E
2&1&2
1&1&1
y E
2&1&2
2&1&1
+ y dos nodos de
conexión *
C
1&1&2
y
C
2&1&2
+ & considerando que esta estructura será unida a C
1&1&1
y
C
2&1&1
+. Esta
estructura está representada en la figura #.(( *a+. que los elementos $& (& - y 1 están en su
posición& es posible poner las dos barras transversales * E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
+ que unen a cada una
de las estructuras de los nodos
C
1&1&1
y C
1&1&6
y C
2&1&1
y C
2&1&6
*"igura #.(( b+.
@na vez que E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
están en su posición& la estructura o el mecanismo de ensamble
rota para colocar los siguientes elementos y así !asta completar la vuelta. .ambi'n existe un
elemento entre los dos pisos de la estructura& este elemento E
2&1&6
1&1&1
va de los nodos C
1&1&1
y
C
2&1&6
en forma transversal que sirve para darle mayor rigidez mecánica a la estructura y 'ste
se colocaría al tiempo que E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
son ensamblados.
179
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igure #.((. )ecuencia del ensamble de la primera región del colector solar. *a+ estructura de ensamble básico.
*b+ secuencia de ensamble para la primera región y *c+ la secuencia de ensamble de los espeos.
El siguiente elemento transversal entre los niveles $ y ( se coloca en forma de refleo con
respecto a los vecinos como se mostró anteriormente en la figura #.((*c+
El siguiente nivel de ensamble es para la región (. En este nivel es posible ensamblar las
paredes !acia los nodos de la siguiente capa& como se !a realizado para el nivel interiorR sin
embargo& se nota que existen nodos intermedios en los cuales !ay dos paredes compartidas
*%er figura #.(-+ y para esto se proponen elementos compuestos como los que se muestran
en la figura #.(1.
18
Capítulo 5
"igura #.(-. 0istribución de los elementos de ensamble para la segunda región y la propuesta de ensamble
iniciando por el nodo ,$&(&$.
7ara la región (& estas estructuras compuestas van intercaladas. Aunque la disposición en
realidad dependería de criterios de diseño basados en la distribución de fuerzas estáticas y
dinámicas dentro de la estructura en sí y este análisis está fuera del desarrollo de este
trabao.
181
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.(1. Elementos compuestos de ensamble para nodos que comparten paredes de la estructura de
soporte. Ambos elementos son un refleo uno de otro y van intercalados en la estructura dependiendo de su
posición y región.
@na vez terminada la segunda región& las regiones exteriores se ensamblan de manera
similar usando el mismo algoritmo& como se ilustra en la figura #.(#.
182
Capítulo 5
"igura #.(#. Evolución del ensamble de las regiones exteriores de la estructura de soporte de colectores
solares. En esta figura solo se ilustra una cara y una sección por limitantes de espacio& se supone que las
regiones interiores están completas.
La vista longitudinal de la estructura a lo largo de las regiones se muestra en la figura #.(:.
183
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
La propuesta es que exista un ángulo entre cada uno de los elementos a lo largo de la curva
de la parábola que forma el concentrador. Esto requiere que el elemento de conexión permita
este auste a la curvatura de la parábola.
"igura #.(:. ,orte transversal de la estructura de soporte del colector solar.
@na vista completa en simulación de un disco de ( metros de diámetro con el foco a $ metro
de su centro& se muestra en la figura #.(4.
184
Capítulo 5
"igura #.(4. )imulación de un disco parabólico formado por elementos barra de # cm& con un disco de ( m de
diámetro y foco a $ m.
,ortes transversales del mismo plato muestran la disposición de una capa de nodos y sus
elementos de interconexión. Esta estructura debe de austarse a la paraboloide requerida y
para esto se !a usado una descripción param'trica de la parábola en cuestión. Los
parámetros de entrada son el diámetro del disco y la distancia del foco al centro de la
parábola. ,onsiderando que una parábola puede formase en forma param'trica mediante
las ecuaciones3
y=2pt
2
x=2pt
*#.1.(+
donde pO"?( y " es el la distancia del foco de la parábola al centro de la misma.
185
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
,onsiderando que la distancia entre el nodo ,
$&6&$
y ,
$&(&-
es el de la barra de conexión& L&
entonces encontramos la posición que austa tal distancia para ambos nodos& manteniendo el
primero como dato conocido.
Esto es&
L
2
=
.
(( x
2
−x
1
)
2
+( y
2
−y
1
)
2
) *#.1.-+
donde *x
$
&y
$
+ son las coordenadas del nodo inicial y *x
(
&y
(
+ coordenadas del siguiente nodo
sobre la curva de la parábola. L es la longitud de la barra de interconexión entre nodos.
)ustituyendo los valores de *x&y+ para el caso param'trico& tenemos al final que resolver la
ecuación de cuarto orden&
=t
2
4
+( 1−2t
1
2
)t
2
2
−2t
1
t
2
+t
1
4
+t
1
2

(
L
2p
)
*#.1.1+
Al resolver los puntos nodales equidistantes sobre la parábola& a!ora es necesario calcular
los puntos sobre el mismo nivel de altura para cada una de las regiones. En este caso& la
propuesta es usar celdas !exagonales que irán creciendo conforme se alean del centro.
,ada lado !exagonal tendrá tantos elementos intermedios de conexión inter nodal como el
nLmero de región en la que se encuentreR por eemplo& supongamos que deseamos armar la
primera región& lo que corresponde solo a un !exágono con seis nodos y seis barras de
conexiónR para la segunda región se agrega un nodo intermedio y& por lo tanto& dos barras en
cada ladoR para la tercera región son dos nodos intermedios y tres barras& y así
sucesivamente.
7ara !acer la generación de dic!os nodos y barras de conexión& solo usamos un generador
geom'trico de forma iterativa en donde a partir de un nodo inicial& se incluirán tantos
elementos de conexión como el nLmero de región en la que se encuentra en la dirección
definida por los :6 grados& aumentando en sentido de las manecillas del relo& de acuerdo al
algoritmo descrito anteriormente. La disposición de los nodos y barras de conexión para un
disco de ( metros de diámetro y con el foco a $ metro de distancia del centro& se muestra en
la figura #.(5.
186
Capítulo 5
"igura #.(5. 0isposición de un concentrador solar parabólico de disco !exagonal de ( m de diámetro y foco a
$m. %ista superior y lateral.
187
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
Cao estás consideraciones& el nLmero de regiones depende de como se austan las barras a
la curvatura de la parábola. ,omo la curva de la parábola depende del diámetro y la distancia
del foco& !abrá casos en donde el plato será muy plano y otros en donde tendrá una
curvatura mas pronunciada y se parecerá mas a un tazón que a un plato.
La tabla #.- muestra los valores esperados de nLmero de nodos y de barras totales de la
estructura del concentrador solar para un diámetro y distancia focal dados. El criterio usado
aquí es solo que la distancia focal es la mitad del diámetro& pero estas dos distancias son en
realidad independientes y suetas a optimización.
.abla #.- 0iferentes diámetros y nLmero de componentes del colector solar
Los valores de la tabla #.- dan una buena idea de la compleidad de la operación de
ensamble. En donde para armar un disco de colector solar se requieren ensamblar casi $#
mil elementos en $#66 nodos aproximadamente.
>tra opción es poner un segundo nivel sobre una estructura recta *figura #.(N+& este segundo
nivel tendría la altura necesaria para generar la curva parabólica dirigida !acia el punto de
concentración de calor. )in embargo& esta versión tiene la desventaa de usar mas materiales
y por lo tanto ser mas cara y pesada y que es muy probable que la altura del segundo nivel
sea demasiado grande y perdería la rigidez original.
188
diametro EmF focoEmF regiones nodos barras totales
6.(# 6.$- 1 :6 #(5
6.# 6.(# 4 $:5 $##1
6.4# 6.-5 N (46 (#-5
$ 6.# $( 1:5 11:1
$.(# 6.:- $# 4(6 :N-6
$.# 6.4# $4 N$5 5541
$.4# 6.55 (6 $(:6 $((16
( $ (( $#$5 $1451
(.(# $.$- (# $N#N $N6#6
(.# $.(# (5 (1-: (-5#:
(.4# $.-5 -6 (4N6 (4-:6
- $.# -- --:: --6::
-.(# $.:- -# -456 -4$46
-.# $.4# -5 111: 1-44:
-.4# $.55 1$ #$:: #6N((
1 ( 1- #:4: ##N5:
Capítulo 5
"igura #.(N. 7ropuesta de estructura con un segundo nivel que genera la curva de la parábola deseada para el
concentrador solar.
Además de esta propuesta de ensamble automático& es posible explorar mas opciones& como
el pre9ensamble de paredes que se pueden usar como pasillos en donde micro9robots
pueden desplazarse para realizar el ensamble de los elementos interiores y espeos a lo
largo de estas paredes. Esta propuesta está ilustrada en la figura #.-6.
5.4.' (tros m$todos "ro"uestos de ensam%le autom&tico
La superficie de desplazamiento de los micro robots de ensamble puede tener la forma de la
parábola y rieles que coincidan con los pasillos de ensamble. Esto permitiría a los micro
robots trabaar siempre a una misma altura y efectuar las mismas operaciones para cada
región de ensamble. %er figura #.-6.
189
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.-6. 7ropuesta de construcción de pasillos de ensamble de elementos interiores para las diferentes
regiones de espeos.
>tra posibilidad es la de ensamblar partes de la parábola de manera independiente y
paralela& de manera que facilite la manufactura y ensamble del concentrador. 7or eemplo& se
plantea construir regiones triples con celdas !exagonales y celdas con regiones
complementarias para completar una forma regular del colector solar completa. La Lltima
capa usaría unidades de conexión de forma triangular para facilitar el ensamble general
!exagonal. %er figura #.-$.
En la propuesta mostrada en la figura #.-$ la región )6 es la superficie base y puede
considerarse como una versión en escala de la parábola. Las regiones )$ a ): son regiones
sim'tricas de una sección de parábola. Las regiones =$ a =$( son terminaciones de forma
para el concentrador solar& cada una de estas regiones tienen la curvatura correspondiente
para esta zona.
19
Capítulo 5
Existen varias desventaas al dividir las regiones de ensamble del concentrador. 7or eemplo
el proceso de ensamble de las regiones. 7or lo que se plantean otras formas de ensamble de
acuerdo a la geometría.
"igura #.-$. Aproximación del disco usando segmentos tipo tesela.
>tras distribuciones geom'tricas propuestas usando teselas se muestran en la figura #.-(.
Las teselas originalmente fueron mosaicos construidas a partir de pequeñas piezas& de igual
forma existe una teoría matemática que se refiere a la teselación o repetición de patrones
geom'tricos sobre una superficie. 0e igual manera& la figura #.-( muestra la propuesta de
usar teselas sobre la superficie parabólica del concentrador solar.
"uturos proyectos podrán generalizar el análisis de superficies y analizar tanto geometrías
regulares como irregulares y su relación práctica con el ensamble y el costo.
El potencial de estas estructuras es enorme& pueden de igual manera escalarse
adecuadamente para su utilización en arquitectura *construcción de domos& paredes& etc.+&
acLstica& maquinado& antenas& telescopios& dispositivos m'dicos& ;E;) y entretenimiento.
7or lo que creemos que la continuación de este trabao puede ser sumamente Ltil.
191
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.-(. "ormas en que el colector solar puede tomar a partir de regiones de espeos.
5.4.) *n&lisis del costo+rendimiento de los colectores solares
El rendimiento de un colector solar puede medirse a partir de su grado de concentración de
192
Capítulo 5
energía en el foco. Este análisis puede encontrarse en E-F y E1F& lo que aquí se reproduce
para efectos ilustrativos.
,onsideremos un espeo triangular de lado de longitud /a/& localizado en el perímetro del
concentradorR de forma que el círculo circunscrito tiene radio&
r=
2
3
a cos3º =
1
3
a *#.1.#+
La proyección del círculo circunscrito dentro del receptor será una elipse con un diámetro
menor de 0/
min
igual a (r y un diámetro mayor de
0/
max
O
2r
cos
(
o
2
)
*#.1.:+
donde α es el ángulo de concentración del espeo. %er figura #.--.
"igura #.--. "actores que afectan la concentración de energía en el colector solar.
7ara obtener el área que contiene todos los rayos refleados del espeo triangular& es
necesario corregir el tamaño de la elipse tomando en cuenta la divergencia de los rayos del
193
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
sol. El valor medio del ángulo de divergencia& σ& para el sol es de 6.66N radianes.
0espu's de las correcciones& los valores de la elipse serán&
D'
min
=2r c L
D'
max
=
2r c L
cos
(
o
2
)
*#.1.4+
de la figura #.-- vemos que
L
F
cos
(
o
2
)
*#.1.5+
donde " es la distancia focal del espeo. 7or lo que sustituyendo esto en 0/
min
y 0/
max
y
tomando en cuenta la geometría del colector solar& podemos decir que&
D
min
=2r c
F
cos
(
o
2
)
,
D
max
=
2r c
F
cos
(
o
2
)
cos
(
o
2
)
=
2r cos
(
o
2
)
c F
cos
2
(
o
2
)
*#.1.N+
donde
r=
.3a
3
*#.1.$6+
,onsiderando que cada espeo triangular tiene diferente orientación y esto afecta la forma de
contribución energ'tica al punto focal. ,onsiderando que el nLmero de espeos triangulares
*D+ se deriva de una progresión aritm'tica& de forma que DO:n
(
& donde n es el nLmero de
zonasR el área de concentración solar será dada por&
A
C
=
N a
2
sen6'
2
=
3.( 3) n
2
a
2
2
*#.1.$$+
donde los :6U vienen de la consideración de máximo ángulo del espeo.
La razón de concentración de energía η puede ser obtenida de la ecuación&
j=
A
C
j
m
A
r
*#.1.$(+
194
Capítulo 5
donde η
m
es el coeficiente de reflexión de los espeos. A
r
es el área de colección en el foco y
depende del tamaño del espeo. El factor de concentración máximo se obtiene al reducir A
r
a
un punto.
El costo de manufactura de un sistema de este tipo es sumamente importante para
determinar su competitividad comercial y factibilidad de fabricación. @n concentrador solar
comercial de - metros de diámetro actualmente tiene un costo de fabricación entre V:66 y
VN66 dólares americanos.
El primer acercamiento al análisis del costo de este tipo colectores solares se !ará a partir
del costo del material utilizado. ,onsideremos que en promedio el costo de un Iilogramo de
aluminio es de V(.#6 @)0& mientras que el costo de un espeo convencional como el
propuesto a utilizar en este sistema es de V$( @)0 por metro cuadrado.
El estimado del peso depende directamente del nLmero de elementos barra en el colector y
el tamaño de las mismas. ,on estos valores será posible calcular el peso total de la
estructura y& por lo tanto& su costo aproximado. 7or supuesto que dentro de estos cálculos no
se consideran por a!ora datos de los nodos conectores& ni material que quede si usar como
parte del proceso de manufactura.
Dum'ricamente se !a desarrollado un pequeño programa para el cálculo del peso y de la
cantidad de la colección de energía solar. ,omo demostración se presenta en la figura #.--
gráficas del peso del colector solar para diferentes diámetros y cuatro longitudes de la barra
base para el soporte de los espeos planos.
195
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.-1. 7eso del concentrador solar para diferentes diámetros y tamaños de la barra base de la estructura
En la figura #.-1 se muestra como la longitud de la barra de la estructura afecta en gran
medida el peso del colector solar y los diferentes tamaños del concentrador. 7uede
apreciarse como la función de peso es no lineal y que para diámetros grandes del
concentrador una barra pequeña puede ser contra producente y generar un gran peso.
La figura #.-# muestra la relación entre el costo total& tamaño del concentrador y el tamaño
de la barra básica de la estructura. El costo tambi'n es una función no lineal del los
parámetros geom'tricos y& como se muestra en esta gráfica& para diámetros mayores de -
metros& el costo puede duplicarse al usar barras de longitudes pequeñas. 7or lo que es
conveniente usar el tamaño adecuado para cada diámetro de colector.
196
$ ( - 1 # :
6
$66
(66
-66
166
#66
:66
466
566
7eso total del disco para varias longitudes de elementos barra
7eso total AL E#cmF 7eso total AL E$6cmF 7eso total AL E$#cmF 7eso total AL E(6cmF
diámetro EmF
7
e
s
o

t
o
t
a
l

i
n
c
l
u
y
e
n
d
o

e
s
p
e

o
s

E
I
g
F
Capítulo 5
"igura #.-#. relación del costo total& diámetro del concentrador y tamaño de la barra base de la estructura.
La figura #.-: muestra la razón de concentración en soles para un concentrador de : metros
de diámetro y con diferentes distancias focales. Es notable como para el caso en donde el
foco está muy cerca& la concentración es considerablemente mayor& lo que está tambi'n
relacionado con el tamaño del espeo. )in embargo& con una distancia focal pequeña y
espeos tambi'n pequeños& el costo y el peso del concentrador son muc!o mayores&
provocando que sean inviables económicamente y de un difícil maneo para su construcción&
instalación y mantenimiento.
197
$ ( - 1 # :
V6.66
V(66.66
V166.66
V:66.66
V566.66
V$&666.66
V$&(66.66
V$&166.66
,osto de materiales del concentrador solar
@)V vs m
bO#cm bO$6cm bO$#cm bO(6cm
diametro *m+
,
o
s
t
o

d
e

m
a
t
e
r
i
a
l
e
s

*
@
)
V
+
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
"igura #.-:. "actores de concentración de la energía solar en el colector.
)e !an desarrollado programas computacionales para el cálculo de estos parámetros& lo que
permite encontrar valores óptimos para dimensiones deseadas del concentrador solar.
.omando en cuenta que se desea un concentrador con un diámetro específico& con distancia
focal dentro de un rango de valores y una serie de restricciones de peso& costo y
concentración de energía solar.
198
( (.# - -.# 1 1.# # #.# : :.# 4
6
#66
$666
$#66
(666
(#66
-666
"actores de concentración
0iámetro : metros
6.6# 6.$ 6.$# 6.(
distancia focal *m+
"
a
c
t
o
r

d
e

c
o
n
c
e
n
t
r
a
c
i
ó
n

*
s
o
l
e
s
+
Capítulo 5
5.5 Co($2o%$ci*! : com,(e3i"$" e! mic%om&#i!$s e! e(
e!s$m2(e $#)om)ico
Este tópico se considera como enlace para trabaos futuros. En el caso del ensamble
automático de estructuras similares al mostrado en este trabao en el concentrador solar& es
posible realizar diferentes tareas de forma paralela y coordinar dic!as actividades.
Las características principales de un sistema de manufactura con micro máquinas son3
Agentes independientes de control& comunicación local inter9máquinas& Estimación del
estado de otras máquinas con respecto al interno& robustez al cambio de condiciones de
operación.
Los agentes de control son programas que proporcionan autonomía a tareas específicas
dentro de un sistema. ,ada agente contiene información sobre el ambiente& el sistema
mismo y el algoritmo que le permitirá realizar la operación para la cual es creado. La
interacción entre agentes puede convertirse en un reto& por lo que se usan reglas simples y
prácticas de comunicación9acción de la red de máquinas.
Los sistemas de comunicación entre micro máquinas son parte esencial de la colaboración
autónoma. En el caso de ensamble de estructuras geom'tricamente bien definidas como la
del concentrador& es posible usar los algoritmos de ensamble automáticos y permitir mayor
flexibilidad en la comunicación& pudi'ndose reducir a simple monitoreo de la operación.
La comunicación es indispensable y un requisito para la flexibilidad del sistema& un buen
sistema de información permite a las máquinas compartir información del entorno& del estado
de operación de las máquinas en sí& del sistema de control y del sistema global. En un
sistema de comunicación !ay una serie de parámetros a considerar con el fin de evaluar su
rendimiento& tal como el anc!o de banda& la velocidad de transmisión& la robustez al ruido& la
topología de comunicación& la entropía de los canales de comunicación. Estos parámetros
199
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
deben de evaluarse de acuerdo al nLmero de máquinas interactuando simultáneamente y a
la velocidad de comunicación requerida.
La estimación del estado de otras máquinas con respecto a la propia depende directamente
del modelo matemático y de la cantidad de información disponible de cada uno de los
sensores en el sistema global. Estos algoritmos ven en la geometría de las operaciones& la
física de las máquinas y en los niveles de interacción& tal y como se planteó inicialmente en el
capítulo 8. Estos modelos están intrínsecamente relacionados con compleidad y la
construcción de redes de información a un nivel semántico de interpretación.
"inalmente& la robustez del sistema a cambios del ambiente es una característica a evaluar
como parte de la flexibilidad del sistema mismo. Esta característica permite su escalabilidad y
auto9estabilización en caso de que ocurran perturbaciones que puedan ser auto9
regenerativas o catastróficas. Los algoritmos de análisis prueban la red misma de
intercambio de energía e información entre máquinas y controles& cambios en la topología de
la disposición de las máquinas en las operaciones ya sea agregando o quitando unidades de
operación.
7ruebas estadísticas y probabilísticas son indispensables& así como simulaciones fuera de
línea con el fin de evaluar con un bao riesgo los casos identificados de operación&
perturbaciones y situaciones de eventos a los que el sistema pueda ser afectado.
Este campo sin duda es uno de los mayores campos de desarrollo en un futuro cercano.
7ara el control de los robots normalmente se desarrollan modelos basados en máquinas de
estados finitos que incluyen las consideraciones& modelos matemáticos y elementos externos
que puedan modificar las variables internas de las máquinas y del sistema en general.
2
Capítulo 5
Re/e%e!ci$s
E$F Lopez& ,!. y )tone& <. 7erformance of t!e )out!ern ,alifornia Edison ,ompany )tirling
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N6.
21
Diseño e implementación de micro mecanismos para el ensamble automático de colectores solares modulares
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;exico Abril& (6$6.
22
Conclusiones
CONCLUSIONES
Este ha sido un trabajo interdisciplinario, colaborativo y multi-institucional, a
pesar de las diferentes restricciones de recursos. Estos resultados son el
resultado de varios años de trabajo académico y profesional que se han
combinado con la experiencia y asesoría de diferentes instituciones en
México.
En esta disertacin se ha usado un marco terico basado en el desarrollo
de m!quinas inteli"entes, modular y escalable, de forma que se consideran
sus componentes de manera inte"ral e inter-relacionados y no separados.
El desarrollo se ha enfocado al an!lisis de mecanismos de alta precisin
principalmente.
#e i"ual manera, se ha "enerado un procedimiento de an!lisis de errores
en micro mecanismos obteniendo una matri$ de transformacin homo"énea
de seis "rados de libertad que contiene errores "eométricos, de din!mica
lenta y r!pida y no linealidades. Este procedimiento puede usarse de i"ual
manera en mecanismos convencionales y de bajo costo con el fin de
encontrar la mejor estrate"ia de compensacin de estos errores, ya sea por
soft%are o haciendo cambios en la mec!nica, sensores o actuadores.
En esta investi"acin se han anali$ado diferentes fuentes de
comportamiento din!mico que pueden afectar el rendimiento de una micro
m!quina. &ncluyendo el desarrollo de soft%are de simulacin y métodos de
modelacin matem!tica para la inte"racin en modelos computacionales de
203
Conclusiones
estas m!quinas.
En este trabajo se ha optado por el uso de modelos híbridos para la
descripcin matem!tica de micro mecanismos. Esto ha derivado en lo que
creemos es la aportacin mas importante, el desarrollo de sistemas
din!micos conmutables y su estudio. 'a modelacin de m!quinas usando
sistemas híbridos permite simulaciones mas reales en condiciones
especificas de operacin.
El estudio de sistemas din!micos conmutables se basa en la discreti$acin
paramétrica de sistemas din!micos continuos, cambiando o conmutando su
din!mica a partir de una serie de re"las bien establecidas. Estos sistemas
han sido estudiados con propiedades determinísticas y aleatorias,
encontrando propiedades b!sicas de estabilidad.
'a continuacin del estudio de las re"las de conmutacin condujo al
descubrimiento de sistemas caticos conmutables con reali$acin en dos
dimensiones, con una din!mica determinística y bastante sencilla. El
potencial de desarrollo y aplicaciones es vasto y sin duda un campo de
estudio muy interesante. En este trabajo también se incluyen pro"resos en
sistemas aleatorios con potenciales aplicaciones en sistemas complejos,
sociales, biol"icos y econmicos.
(e ha desarrollado un sistema electrnico de control de movimiento usando
un procesador tipo )&* y pro"ramado en Ensamblador en este dispositivo
comunic!ndose a la )* usando una interface pro"ramada en +ava. Este
sistema ha sido implementado en una mesa de pruebas para la inspeccin
autom!tica de la deformacin térmica residual en tarjetas electrnicas
usando un sensor l!ser.
204
Conclusiones
*omo parte del desarrollo de métodos de ensable autom!tico de
concentradores solares con micro espejos, se ha hecho un an!lisis de la
estructura y la "eometría del disco concentrador y su relacin con el tamaño
de los espejos. El an!lisis incluye determinar el n,mero de elementos a
ensamblar, el tamaño del espejo con relacin al peso y costo total del disco
y los factores de concentracin en el foco de la par!bola.
-inalmente, el ensamble autom!tico de la estructura b!sica del
concentrador solar con micro espejos planos propuesto por el "rupo del #r.
Ernst .ussul, es posible usando micro mecanismos y un al"oritmo basado
en la pronta identificacin de cada uno de los componentes que forman la
estructura/ barras, nodos de conexin y espejos, y una disposicin
adecuada del dispositivo de ensamble que puede ser un micro manipulador
robtico.
(e han propuesto diferentes estrate"ias de ensamble, la mas interesante es
la que usa mosaicos o teselas superpuestas sobre la superficie de la
parabola, estas !reas "eométricas pueden ensamblarse por separado y de
manera paralela lo que facilitaría el uso de micro manipuladores para el
ensamble de estructuras mas pequeñas que después formar!n el disco
concentrador.
205
Conclusiones
206
Recomendaciones y trabajo a futuro
RECOMENDACIONES Y TRABAJO A FUTURO
Este trabajo de investigación tiene varios caminos a seguir, el estudio de sistemas dinámicos
complejos y de sistemas conmutables, el desarrollo e implementación de micro fábricas de
manufactura y ensamble usando las técnicas aquí expuestas y el desarrollo de técnicas para
el diseño y ensamble de estructuras flexibles y complejas como la propuesta en los
concentradores solares expuestos aquí.
En la literatura existen mucas referencias sobre métodos de modelación y simulación de las
fuer!as involucradas en el proceso de maquinado de materiales, sin embargo aun es
necesario reali!ar pruebas experimentales enfocadas a micro maquinados en diferentes
materiales, involucrando las fuer!as no lineales que aparecen a este nivel.
En el camopo de los sistema dinámicos complejos aplicados en ingeniería ay un gran
n"mero de problemas abiertos e identificados durante la reali!ación de este trabajo de
investigación, empe!ando por el eco de que el n"mero de elemntos que interactuan en
cualquier proceso de manufactura #micro o convencional$ generan efectos de retardos
internos, retroalimentaciones y dinámica y flujo de energía e información en el sistema como
un todo. Es de esperarse que ciertas condiciones puedan generar inestabilidad o
comportamiento difícil de controlar.
El estudio de sistemas conmutables, deterministicos y no deterministicos, tiene un enorme
potencial en sistemas complejos y sistemas dinámicos no lineales. %a esencia de esta
aproximación es la conmutación de las condiciones dinámicas del sistema a partir de una
regla establecida. &anto las condiciones como la regla de cambio pueden ser aleatorias'
entender bien las reglas y condicionees de cambio nos puede permitir reali!ar simulaciones
de istorias de evolución de la dinámica establecida y determinar las posibilidades de
207
Recomendaciones y trabajo a futuro
alcan!ar objetivos deseados. (otenciales campos de aplicación los encontramos en física,
química, economía, ciencias sociales y biología.
En cuanto a las aplicacinoes de ingeniería de este desarrollo, tenemos diversos campos de
desarrollo a diferentes niveles, desde el desarrollo de controladores electrónicos adepatados
a las condiciones físicas de las micro máquinas, desarrollo de métodos de comunicación en
redes de micro máquinas, algoritmos de colaboración en manufactura y ensamble
automático. )niciando con el desarrollo de infraestructura de desarrollo, sistemas de medición
y evaluación de procesos' por lo que se recomienda reali!ar inversión en infraestructura de
desarrollo de ingeniería en micro máqunias y micro fábricas enfocadas en aplicaciones de
manufactura. *olaboración nacional e internacional es necesaria para el buen progreso de
estos proyectos.
+inalmente, los desarrollos en el área de tecnologías en energía renovables serán prioritarios
en los años próximos, por lo que tener un paso adelante podría definir inversiones en
investigacióny progresos. En el caso particular de la manufactura de concentradores solares
definitivamente tendrán un gran impacto social y los desarrollos ecos en esta dirección
pueden extenderse a otras fuentes de energía renovable y de baja emisión de partículas de
carbono, como es el caso de energías eólicas.
El uso y desarrollo de erramientas de soft,are en todos estos procesos serán de gran
utilidad para los equipos de investigación y desarrollo. Estas pie!as de soft,are podrán
dejarse disponibles bajo licencias creative commons o similares, de manera que la evolución
de futuras versiones de estos paquetes beneficien a la comunidad. -imilar propuesta puede
aplicarse en desarrollos industriales.
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Bibliografía general

218
Anexo A
ANEXO A
USO DE ENERGÍAS LIMPIAS EN LA VIDA COMÚN
El uso de energías limpias en el planeta es prioritario para disminuir los efectos en el cambio climático
y la energía solar representa una fuente prácticamente ilimitada y muy barata de energía. Desarrollar
tecnología energética que esté al alcance de la mayoría de la gente debe de ser prioridad para cualquier
sociedad en busqueda de una mejor calidad de vida.
En primera instancia debemos de analizar nuestra actual situacin y el transfondo cultural que nuestras
actividades diarias tienen. !onsideremos por ejemplo la experiencia de cocinar. "a mayoría de los
#ogares urbanos requieren de gas natural para calentar los alimentos y$ en los países en donde el
invierno es mas duro$ para calentar los #ogares. "a energía calrica requerida depende de la
temperatura requerida para cocinar los alimentos y del tiempo en que esta actividad se desarrolla% por
ejemplo$ la tabla & muestra el umbral de temperatura de ebullicin en que aceites naturales usados en
las cocinas.
'abla &. 'emperaturas de ebullicin de diferentes aceites de cocina
Aceite 'emperatura de ebullicin
(irasol &)* + &,* -!
.aíz &,* + &/* -!
0livo &/* + )** -!
"os valores mostrados en la tabla & nos llevan a pensar que una temperatura adecuada en las estufas de
cocina debería de estar alrededor de los ),* a )/* -!. !uando el aceite sobre pasa su temperatura de
ebullicin$ empieza a desintegrarse estructuralmente y quemarse$ produciendo sustancias txicas y
peligrosas para la salud a largo plazo.
A1&
2so de energías limpias en la vida com3n
"a tabla ) muestra la energía requerida para calentar en uso doméstico de diferentes fuentes
combustibles y su eficiencia. 4odemos ver que el gas natural tiene una eficiencia apenas mayor al ,* 5
en cuanto a la energía que se transforma en calor$ mientras que la le6a en una c#imenea convencional
apenas un &*5 considerando un gran gasto de biomasa y produccin de partículas de carbono que se
van a la atmsfera$ contribuyendo con esto al aumento del calentamiento global.
"a produccin de calor a partir de energía eléctrica se presenta con una eficiencia del &**5$ sin
embargo el sentido com3n nos dice que no es así debido a la eficiencia en la conversin de los
materiales termoeléctricos que no es realmente del &**5.
'abla ). !omparacin del consumo promedio doméstico en Estados 2nidos de diferentes fuentes de energía calrica.
!ombustible 7alor energético Energía usable en uso
doméstico
eficiencia
(as 8atural & milln 9'2 por &***
pies c3bicos
:,*$*** 9'2 por &***
pies c3bicos
:,5
4ropano ;)$*** 9'2 por galn ,;/** 9'2 por galn :, 5
Electricidad <=&< 9'2 por >ilo?att1
#ora
<=&< 9'2 por >ilo?att1
#ora
&**5
!#imenea convencional ).=, millones de 9'2
por pila de maderos = ft
x = ft x / ft
&* 5
@uenteA @act B#eet @1;==&$ Ceating Dour Come ?it# Eood by Fosep# @. (erling and .ax G. !raig#ead$ 0>la#oma
!ooperative Extension Bervice1Division of Agricultural Bciences and 8atural Gesources.
4or otro lado$ no se consideran los efectos producidos durante la generacin de la energía eléctrica. "a
tabla < y la figura & muestran el origen de la energía eléctrica a nivel mundial y el carbn y los
#idrocarburos representan mas del ,*5 del origen de toda la electricidad a nivel mundial. El impacto
ambiental$ social y político que tiene esto es$ indiscutiblemente$ de máxima importancia en nuestros
días.
A1)
Anexo A
'abla <. (eneracin mundial de electricidad
!arbn <;.*5
4etroleo H.)5
(as &;.&5
8uclear &:.:5
Cidráulica &:.)5
otras Igeotérmica$ solar$
elica$ etcJ &.;5
@uenteA Agencia Knternacional de la Energía
Ley Eorld Energy Btatistics )**)
@igura &. (eneracin mundial de electricidad.
Gegresando a la generacin de calor$ el consumo doméstico gas natural en .éxico por regiones se
puede apreciar en la tabla =. De acuerdo a estos datos$ existe mayor consumo de gas natural en lugares
desérticos o con alto índice de desarrollo industrial$ con lo que podemos deducir que se utiliza en la
generacin de electricidad para refrigeracin y procesos de fabricacin.
A1<
Generación de Electricidad
Fuente: Aencia Internaci!nal de Ener"a #$$#
Car%ón Petr!le! Ga&
Nuclear 'idr(ulica !tra&
)e!t*r+ica
, &!lar,
eólica, etc-
2so de energías limpias en la vida com3n
'abla =. !onsumo de (as 8atural en .éxico
MNOP RSNTUVWXYP ZS
distribucin 2mbral de consumo por usuario
(F[mes m<[mes
"a "aguna1Durango &.:) =<.;/
\]P]^X^_VO`aSbYNYN  &.:/ =:.<<
8orte de 'amaulipas ).*& ,=.=&
4uebla1'laxcala &.H =:.;,
\X]ZPZ c]VUSd  :.:: &/=.&,
efN gVO]YN  &.=, <;.))
h]SUi^PUN  &.:H =,.:)
(uadalajara &.,: =<.:/
'oluca ).: H).==
8uevo "aredo <.:) ;=.*;
Baltillo <.<< ;*.,:
.onterrey ).;H /*.HH
jPkfN   &.:; =H.&
Distrito@ederal &.,; =<.,)
Cermosillo ).,; H&.*)
!#i#ua#ua ,.:; &,:.&=
.exicali &.H= =,.,
lKnformacin de la !omisin de Gegulacin de Energía
"a factura total del consumo doméstico de gas natural incluye el costo de la adquisicin del gas Iprecio
de gas x consumo en m
<
J$ el cargo por servicio$ el cargo de distribucin volumétrico Iprecio de
distribucin x consumo en m
<
J y el K7A IKmpuesto al 7alor AgregadoJ.
"os precios al p3blico de productos petrolíferos y gas natural en .éxico se muestra en la figura ).
A1=
Anexo A
@igura ). 4recios de gas natural en .éxico. @uente !GE con datos de 4emex
'odos estos datos nos servirán de referencia para justificar el desarrollo de tecnologías para la
generacin$ transporte$ almacenamiento y uso de energías renovables y limpias Isin generacin de
partículas #acia la atmsferaJ. 'al es el caso de la energía solar$ energía elica y la de las mareas
marinas.
A1,
2so de energías limpias en la vida com3n
A1:
Anexo B
ANEXO B
CÓDIGO FUENTE DE SOFTWARE DESARROLLADO
% Este programa resuelve las ecuaciones involucrada
% en un proceso de maquinado
% Autor: Héctor Domínguez
% Liccencia: CC By-NC-SA
clear all
close all
% Inicializa y llama el programa de solución
% de la ecuación diferencial
x0=[0;0;0;0];
tspan=[0 100];
options=odeset('MaxStep',.1);
[t,x]=ode45('milling',tspan,x0,options);
% Grafica resultados
figure(1)
plot(t,x(:,1),t,x(:,2),':');
title('Velocidad y posición para X')
xlabel('Tiempo [s]')
figure(2)
plot(t,x(:,3),t,x(:,4),':');
title('Velocidad y posición para Y')
xlabel('Tiempo [s]')
figure(3)
plot(x(:,1),x(:,3));
title('posición')
xlabel('X [mm]')
ylabel('Y [mm]')
figure(4)
plot(x(:,2),x(:,4));
title('Velocidad')
xlabel('X [mm/s]')
ylabel('Y [mm/s]')
figure(5)
plot(x(:,1),x(:,2),':');
title('X - plano fase')
figure(6)
plot(x(:,3),x(:,4),':');
title('Y - plano fase')
figure(7)
xn=x(:,1)+0.5*t
plot(xn,x(:,3)*0.1+5);
title('acabado de la superficie')
B-1
Código fuente de software desarrollado
XFF = fft(x(:,1));
PXFF = XFF.* conj(XFF);
%xlabel('Frecuencia (Hz)')
B-2
Anexo B
function dz = milling(t,z)
% Programa que simula el proceso de corte en una
% máquina fresadora
% El programa está basado en el artículo:
% Chaotic dynamics of the cutting process. Igor Grabec.
% International Journal of machine tools manufacturing.
% Vol 28 No.1 pp. 19-32.1988
% constantes de entrada
C1 = 0.3;
C2 = 0.7;
C3 = 1.5;
C4 = 1.2;
Ro = 2.2;
ho = 0.25; % mm
vo = 6.6; % msec^-1
Ko = 0.36;
wo = 2.7e4; %sec^1
% entradas: velocidad de alimentación y profundidad de corte
Vi = 0.5;
Hi = 0.5;
V = Vi - z(2);
H = Hi - z(3);
% Razón de la frecuencia de operación y resonancia
A = 1;
B = 0.5;
%Amortiguamiento, incrementa el comportamiento no lineal
Dx = 0;
Dy = 0;
% Fo es requerido para calcular la fuerza de corte
Fo = 0.5;
% Fuerza de corte
F = Fo*H*(C1*(V-1)^2 +1)*stepU(H)*stepU(V);
%Factor debido a la deformación de sizallamiento plático
R = Ro*(C4*(V-1)^2 +1);
% Velocidad de fricción
Vf = V - R*z(4);
% coeficiente de fricción
K = Ko*(C2*(Vf-1)^2+1)*(C3*(H-1)^2+1)*stepU(F)*sign(Vf);
% serie de ecuaciones diferenciales
% en este caso es una serie de ecuaciones lineales
dz = zeros(4,1); % a column vector
dz(1) = z(2);
dz(2) = F - Dx*z(2) - A*z(1);
dz(3) = z(4);
dz(4) = K*F - Dy*z(4) - A*z(3);
B-3
Código fuente de software desarrollado
% Este programa calcula los lóbulos de estabilidad
% en un proceso de corte de máquinado
% en un proceso de maquinado
% Autor: Héctor Domínguez
% Liccencia: CC By-NC-SA
close all
Omega = [10;1500]; % Rango del ángulo
omega_c = 200; % Frecuencia de chattering
Kf = 1e10; % constante de corte
omega_n = [250;150]; % Frecuancias naturales para X e Y
damp = [0.012;0.01]; % Parámetros de amortiguamiento
stiff = [2.26e8;2.13e8]; % Rigidez
Theta = [pi/6;-pi/4]; % Ángulos de entrada y salida de la herramienta de corte
[lobe,ns,a_lim,n,omega,Real_G,epsilon, PHI] =
stabilityLobes(Omega,omega_c,Kf,omega_n,damp,stiff,Theta);
% Grafica resultados
close all
loglog(n(:,2),a_lim,':',n(:,3),a_lim,':',n(:,4),a_lim,':',n(:,5),a_lim,':',n(:,6),a
_lim,':',n(:,7),a_lim,':',n(:,8),a_lim,':',ns,lobe);
figure
semilogx(omega,Real_G)
figure
subplot(2,1,1); plot(lobe)
subplot(2,1,2); plot(ns);
B-4
Anexo B
# Este programa está hecho en Python
# Aplica la licencia CC By-NC-SA
__author__="H ©ctor Dom ¨nguez Aguirre" √ √
__date__ ="$26/11/2009 11:06:55 PM$"
from matplotlib import cm
from numpy import *
from math import *
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib import rcParams
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
# Calcula el n mero de elementos dependiendo el n mero de regiones √∫ √∫
def init_var(regiones,barra,radio,altura,foco):
seq = range(1,regiones+1)
indice = sum(seq)
bar_A = 36 * indice - 12 * regiones
bar_B = 18 * indice - 6 * regiones
bar_C = 6 * indice
print "Regiones:",regiones
print "numero de barras tipo A:", bar_A
print "numero de barras tipo B:", bar_B
print "numero de barras tipo C:", bar_C
print "n mero de barras totales:",bar_A+bar_B+bar_C √∫
#considera una barra de aluminio de longitud 'barra' y 10mm x 3 mm espesor x
ajuste de m a mm
volumen_barra=barra*3*10*1000
#la densidad del aluminio fundido es de 2.6e-6 kg/mm^3
densidad_AL=2.6e-6
densidad_AS4=1.79e-6
densidad_vidrio=2.5e-6
peso_barra=volumen_barra*densidad_AL*1000
print "peso barra AL unitaria (grs):",peso_barra
#considerando que el peso del nodo conector es aproximadamente la mitad de la
barra
peso_conector=peso_barra/2
print "peso conector (unitario grs):",peso_conector
#el peso total sera
peso_total=peso_barra*(bar_A+bar_B+bar_C)+peso_conector*(2*bar_C)
print "peso total de la estructura (sin espejos kgs):",peso_total/1000
#Calculo para fibra de Carbono
peso_barra=volumen_barra*densidad_AS4*1000
print "peso barra AS4 - Fibra de Carbono unitaria (grs):",peso_barra
#considerando que el peso del nodo conector es aproximadamente la mitad de la
barra
peso_conector=peso_barra/2
print "peso conector (unitario grs):",peso_conector
#el peso total sera
peso_estructura=(peso_barra*(bar_A+bar_B+bar_C)+peso_conector*(2*bar_C))/1000.
print "peso total de la estructura AS4 (sin espejos kgs):",peso_estructura
#n mero total de espejos √∫
total_espejos=6*regiones**2
B-5
Código fuente de software desarrollado
print "n mero total de espejos",total_espejos √∫
#volumen en m^3
area_espejo = sqrt(3)*barra/4.0
espesor_espejo=0.008
volumen_espejo=area_espejo*espesor_espejo
#peso en kgs
peso_espejo=volumen_espejo*densidad_vidrio*1e6
#Ajuste del peso de espejos
peso_espejo=peso_espejo*10
#print "peso de un espejo", peso_espejo," peso total espejos: ",
peso_espejo*total_espejos
peso_total = peso_estructura + peso_espejo*total_espejos
print "peso total: ", peso_total
#print "altura: ",altura
#valor medio para el sol
sigma=0.009
#valor del ndice de reflexi n de los espejos í ó
eta_espejo=0.9
#c °lculo de distancia de la orilla al foco √
L=sqrt(radio**2 + (foco-altura)**2)
# °ngulo del ltimo espejo √ √∫
alpha=2.*atan(radio/L)
print "alfa: ", alpha*180./math.pi
#c °lculo del °rea total del concentrador solar √ √
Ac=(1.5)*sqrt(3)*regiones**2 * barra**2
#c °lculo del di °metro del receptor √ √
Drmax=(2.*(barra/sqrt(3.))*cos(alpha/2.)+sigma*foco)/(cos(alpha/2.)**2)
#print "Dmax :",Drmax
#c °lculo del °rea del receptor √ √
Ar=math.pi*Drmax**2/4.
print "Ac : ",Ac," Ar: ",Ar
#print "Ac : ",Ac
#c °lculo del factor de concentraci n en soles √ √≥
eta=Ac*eta_espejo/Ar
#imprime factor de concentraci n ó
print "Factor de concentraci n (Fsoles): ", eta ó
#precio del material del concentrador
costoALporKG=2.50
costoAL=costoALporKG*peso_estructura
costoEspejoAreaM2=12
CostoEspejos=costoEspejoAreaM2*Ac
CostoTotal=costoAL+CostoEspejos
print "Costo del Al: ", costoAL, " Costo de los espejos: ", CostoEspejos
print "Costo Total: ", CostoTotal
#implementaci n de una par °bola en forma param ©trica √≥ √ √
def disco(radio,foco,barra):
x=zeros(1)
y=zeros(1)
z=zeros(1)
h=zeros(1)
xt=0.0
zt=0.0
B-6
Anexo B
t=0.0
region=0
coef=zeros(5)
while xt < radio:
p=2*foco
t1=t
coef=calcoef(t1,barra,p)
t=solve4d(coef)
xt=2*p*t
yt=0.0
zt=2*p*t**2
x=append(x,xt)
y=append(y,yt)
z=append(z,zt)
h=append(h,zt)
region+=1
for j in range(2,8):
for k in range(1,region+1):
xt=xt+barra*cos(j*math.pi/3)
yt=yt+barra*sin(j*math.pi/3)
x=append(x,xt)
y=append(y,yt)
z=append(z,zt)
init_var(int(round(len(h))),barra,radio, max(y), foco)
rcParams['font.size'] = 8
fig=plt.figure()
ax=fig.add_subplot(111)
titulo="X-Y view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
ax.plot(x,y,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
ax.legend()
#plt.show()
fig2=plt.figure()
a2x=fig2.add_subplot(111)
titulo="X-Z view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
a2x.plot(x,z,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
a2x.plot([0], [0], [foco], '-o',ms=10,lw=2,alpha=0.7,mfc='blue')
a2x.legend()
#plt.show()
fig3d = plt.figure()
bx = Axes3D(fig3d)
titulo="3D view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
bx.plot(x, y, z,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
bx.plot([0], [0], [foco], '-o',ms=10,lw=2,alpha=0.7,mfc='blue')
bx.legend()
plt.show()
# Soluci n de una ecuaci n polinomial de cuarto orden ó ó
# ax4 + bx3 + cx2 + dx + e = 0
def solve4d(c):
poly=poly1d([c[0],c[1],c[2],c[3],c[4]],r=0)
B-7
Código fuente de software desarrollado
x=poly.r
#print max(x.real)
return max(x.real)
# Actualiza coeficientes para resolver el siguiente paso parametrizado
def calcoef(t1,L1,p):
c=ones(5)
c[0]=1.0
c[1]=0.0
c[2]=1-2*t1**2
c[3]=-2*t1
c[4]=t1**4+t1**2-L1**2/(4*p**2)
return c
B-8
Anexo C
ANEXO C
HERRAMIENTAS DE DESARROLLO
Esta es una lista del software usado en las simulaciones computacionales desarrolladas en
este trabajo de investigación
Ptolemy
Página web: http://ptolemy.eecs.berkeley.edu/
escripción:
El proyecto Ptolemy estudia la modelación, simulación y diseño de sistemas concurrentes,
tiempo real e incrustrados. El enfoque del proyecto se centra en el ensamble de
componentes concurrentes. La clave del proyecto es el uso de modelos computacionales
bien definidos que gobiernan la interacción entre los componentes. Un problema mayor en
modelos computacionales es la mezcla heterogenea de modelos. El softare Ptolemy se
e!ecuta sobre "ava.
Principal uso en la investigación:
El softare Ptolemy fue usado en la construcción de modelos h#bridos de m$quinas y
sistemas din$micos. %e igual forma fue esencial para el desarrollo de los e!emplos de
din$mica conmutable. El softare permite construir modelos computacionales basados en
m$quinas de estados finitos con din$mica continua internamente. &dem$s permite la
visualización en diferentes formas.
Python
Página web: www.python.org/
escripción:
Python es un lengua!e de programación multiparadigma. Esto significa que m$s que forzar a
C-1
Herramientas de desarrollo
los programadores a adoptar un estilo particular de programación, permite varios estilos'
programación orientada a ob!etos, programación estructurada y programación funcional.
(tros paradigmas est$n soportados mediante el uso de e)tensiones.
Python es un lengua!e de programación muy poderoso que puede aglomerar otros lengua!es
como *, *++, ,ortran y "ava. *uenta con variadas y diferentes librer#as disponibles. -uchas
muy poderosas y de gran calidad de programación. por e!emplo, las librer#as de c$lculo
matem$tico y cient#fico y las de visualización y conectividad en internet o con otros
dispositivos.
Principal uso en la investigación:
Python se usó para el modelado din$mico de sistemas robóticos, m$quinas y el c$lculo de
los par$metros de modelación y simulación para el ensamble de los concentradores solares.
%e igual manera, Python fue usado en el desarrollo del prototipo del sistema de control de
movimiento del sistema de inspección autom$tica de tar!etas electrónicas usando un sensor
l$ser.
Matlab
Página web: http://www.mathworks.com/
escripción:
-&/L&01 es un lengua!e de alto nivel y un ambiente interactivo que permite realizar tareas
computacionales intensivas. /radicionalmente, -atlab es un lengua!e usado e)tensivamente
en proyectos acad2micos, de investigación e ingenier#a. El ambiente cuenta con un gran
n3mero de librear#as de desarrollo muy poderosas, algunas son capaces de servir de
interface con hardare de control, monitoreo o computacional. Este softare es propietario,
lo que quiere decir que se requiere de la compra de una licencia para usarlo y muchas de
sus librer#as requieren de sus propias licencias de uso.
Principal uso en la investigación:
-&/L&01 se uso principalmente en la simulación de las condiciones de corte en un proceso
de m$quinado y en las simulaciones de control de m$quinas, incluyendo -$quinas de control
num2rico, robots y mecanismos en general.
C-2
Anexo C
Eagle
Página web: http://www.cadsoftusa.com/
escripción:
E&4LE es un editor de sistemas el2ctricos y electrónicos de manera sencilla y poderosa.
*ontiene un gran n3mero de librer#as con componentes disponibles. El nombre de E&4LE
viene del acrónimo en ingl2s' Easily &pplicable 4raphical Layout Editor
El programa consiste de tres módulos principales'
Editor de *apas
Editor esquem$tico
&uto ruteador
Los cuales comparten una sola interfase, facilitando con esto la integración de las
heramientas.
Principal uso en la investigación:
El paquete E&4LE se uso en el diseño electrónico del sistema de control de movimiento.
Comentarios finales.
%e igual forma e)isten distribuciones de Linu) con softare espec#fico para aplicacinoes en
ingenier#a, tal como *&E L56U7. La gran parte de los desarrollos en esta investigación se
desarrollaron en U0U6/U L56U7 y usando softare libre.
C-3
Herramientas de desarrollo
C-4
Anexo D
ANEXO D
PORTADAS DE PUBLICACIONES
Artículos publicados
Hybrid syst! !odl a"d si!ulatio" o# a CNC !ac$i"%
Hector Domínguez, Jose Angel Ortega and Valery R. Nosov
Applied Mat !!!. "#$% de Octu&re del %''(
Estabilidad d u" p&"dulo co" co"!utacio"s
Valery R. Nossov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Applied Mat !!. "#$% de Octu&re del %''(
Co!pl' dy"a!ics i" a" idal co"!utabl p"dulu!
Valery R. Nossov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
)
t
!nternatinoal con*erence on electrical engineering, computing science and automatic
control %''". $%#$+ de Noviem&re del %''".
Stability o# so! poli"o!ial (uatio"s )it$ dlay
Velery R. Nosov, Jose A. Ortega and Hector Dominguez
,unctional Di**erential -.uations. Volume $/, %''0, No. 1#+. pp )"+#/''
T)o di!"sio"al c$aos i" a ra"do! co!!utabl p"dulu!
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A, Ortega
!,A2#2HAO3 '0. 4ondon, 56 %%#%+ June %''0
O" t$ dsi*" o# a" auto!atic lctro"ic board i"spctio" syst! u"si"* a lasr
s"sor
Hector Dominguez, Adriano de 4uca, and Arturo Redondo
Report *or 3ON7#Me8ico. 2!NV-39AV#Me8ico. $ de Marzo, %'$'
D-1
Portadas de publicaciones
Docu!"tos listos para publicaci+"
C$aos i" a co!!utabl $ar!o"ic oscillator
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Co"ti"uous rali,atio" or arbitrary o" di!"sio"al Poi"car& !ap
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Stabili,i"* c$aos i" a co!!utabl $ar!o"ic oscillator
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Dsi*" o# a" auto!atic ass!bly syst! o# a solar collctor usi"* !icro !ac$i"s%
Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Dsi*" o# a" Auto!atic I"spctio" Syst! #or Pri"td Circuit Boards usi"* a Lasr
S"sor
Hector Dominguez, Adriano de 4uca, and Arturo Redondo
Opti!i,aci+" d colctors solars basados " !icro sp-os
Hector Dominguez, Jos: A. Ortega Herrera y Valery R. Nossov
D-2
Anexo D
ART.CULOS PUBLICADOS
D-3
Portadas de publicaciones
D-4
Anexo D
D-5
Portadas de publicaciones
D-6
Anexo D
D-7
Portadas de publicaciones
D-8
Anexo D
D-9
Portadas de publicaciones
D-10
Anexo D
D-11
Portadas de publicaciones
ART.CULOS EN /.AS DE PUBLICACI0N
D-12
Anexo D
D-13
Portadas de publicaciones
D-14
Anexo D
D-15
Portadas de publicaciones
D-16
Anexo D
D-17
Portadas de publicaciones
D-18
Anexo E
ANEXO E
TALLERES LIBRES DE ARTES Y TECNOLOGÍAS
El ser humano tiene un largo camino por recorrer aún hacia un mejor reconocimiento de sí mismo entre
sus semejantes y el entorno que lo rodea y que lo ha puesto en donde está. La ciencia y la tecnología
son herramientas que complementan ese camino y proporcionan información para que individual y
colectivamente se generen percepciones que se podría llamar modelos de su ser y hacer en el univeso.
Esta constante !úsqueda del entendimiento humano de!e de ser parte fundamental de cualquier
sociedad" sin em!argo de!ido al estilo de vida ur!ano actual la sociedad vive tiempos dominados por
el consumismo y la dispersión en lugar de la creación y concentración de esfuer#os. En un mundo con
mas de seis mil millones de personas viviendo con recursos energ$ticos limitados y en directa
competencia con el entorno y la naturale#a es necesario replantear muchos estilos de vida y
costum!res a los cuales hemos llegado como humanidad.
%or eso y como aportación a nuestra sociedad se plantea la creación de lo que estamos llamando
&alleres Li!res de Artes y &ecnologías los cuales en esencia son centros comunitarios de desarrollo
científico y tecnológico. 'e plantean dentro de un sistema complejo y distri!uido que es nuestra
sociedad para la exploración de la inteligencia colectiva de la gente a trav$s del entendimiento de
necesidades locales la solución de $stas usando herramientas científicas tecnológicas artísticas y
culturales y la cooperación como medio de desarrollo y entendimiento a trav$s del intercam!io de
información experiencia medios y materiales entre estos talleres li!res.
La propuesta es que estos espacios y organi#aciones se conviertan en algo común de la estructura de
una comunidad. (ue no dependan de algún organismo pú!lico o privado sino que sean espacios como
ahora lo son los parques las calles los ríos o el aire que respiramos. %or supuesto que para poder llegar
a este estado es necesario un gran tra!ajo de conscienti#ación y de esfuer#o común en una sociedad.
Los &alleres Li!res son locali#ados en su área de operación con el fin de enfocar esfuer#os y crear un
E)*
&alleres li!res de artes y tecnologías
lugar en donde el talento local pueda esta!lecerse sin la necesidad de que tenga que emigrar dejando a
su comunidad sin ese talento. Al resolver necesidades locales con recursos locales se asegura un mejor
entendimiento de este contexto de los recursos en la #ona del contexto que origina la necesidad y esto
asentaría las condiciones para encontrar una solución mas óptima mas rápidamente.
%ero tam!i$n son distri!uidos de manera que se genere una diversidad de conocimiento esfuer#os y
perspectivas de entendimiento. %ara que sea posi!le compartir estos conocimientos y experiencias se
plantea una red de intercam!io de información y esperiencias usando redes semánticas de información
y un sitestema de reconocimiento de la propiedad intelectual entre los creadores y usuarios. El impacto
de esta red de cola!oración se !asa en las características que se plantean en los sistemas complejos
peque+as pertur!aciones pueden crear grandes efectos en un entorno glo!al. Esto es el efecto mariposa.
Los primeros pasos se están dando y se están formado grupos independientes de desarrollo de
proyectos de ciencia y tecnología independientes y con un enfoque social tomando en cuenta el
contexto local y glo!al el entorno y el impacto que estos esfuer#os pueden ocasionar.
Los talleres li!res plantean un am!iente a!ierto de intercam!io de conocimiento y de experiencias con
m$todos flexi!les de reconocimiento de la propiedad intelectual que den opciones a los creados y
due+os de conocimiento individual o colectivo de proteger efectivamente el mismo. La propuesta no
pretende competir sino cola!orar y tam!i$n propone una forma de desarrollo científico y tecnológico
mas cercano a la sociedad enfocado a la solución de pro!lemas muy locales y puntuales con
tecnología y ciencia apropiada y apropia!le con el fin de que en un periodo de tiempo corto poder
crear la ciencia y tecnologías propias.
'i desea sa!er mas so!re el proyecto puede consultar la página de internet,
http,--....talleresli!res.org-
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