Z Transform PDF

Captulo 8
Transformada Z
La bibliografa para el estudio de este tema es: el Captulos 3, Z Transform y el Captulo 5, Transform Analysis of Time-Invariant Systems del libro de Oppenheim, A., Schafer, R., Discrete-Time Signal Processing, 2da. Edicin, Prentice-Hall, Inc., 1998.
8.1
Idea de la demostracin del Teorema de Cauchy

Im
r (q)e jq
r (q)
q Re
Fig. 8.1: Contorno de integracin para la Ec. 8.1.
Se desea probar que
donde C es un contorno cerrado que rodea al origen y orientado en sentido antihorario (Fig. 8.1). Es conveniente introducir el cambio de variables z = r () ej parametrizando el contorno C en funcin del ngulo . Es evidente que d r () j d ej e + r () d dz = d d = r0 () ej d + j r () ej d. 1
dz =
2 j, 0,
si k = 1, si k = 1,
(8.1)
2 Para k = 1, el integrando es
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z
z k dz = z 1 dz h i 1 0 j j = r d ( ) e + j r ( ) e r () ej r0 () = d + j d. r () Por lo tanto, I z
1
dz = = =
2 0 2 0
= 2 j
2 ln r ()|2 0 + j |0
Z 2 r0 () d + j d r () 0 Z 2 d [ln r ()] d + j d d 0 (8.2)
pues r (0) = r (2 ) , y adems r () 6= 0 para todo [0, 2 ) pues el contorno de integracin rodea al origen. Para el caso en que k = m 2, se tiene que z m dz = = y entonces, I z
m
h i 1 0 j j r d ( ) e + j r ( ) e rm () ejm 1 d 1 d m 1 d rm1 () ej (m1) Z d 1 1 d m1 ( ) ej (m1) 0 m 1 d r 2 1 1 m jm m 1 r () e

2 0
dz = =
= 0.
(8.3)
y entonces
Finalmente, si k = p 0 (es decir, p 0), resulta h i z m dz = z p dz = rp () ejp r0 () ej + j r () ej d i 1 d h (p+1) r = () ej (p+1) d, p + 1 d I z

k
dz = =
i 1 d h (p+1) r () ej (p+1) d C p + 1 d i2 1 h (p+1) r = () ej (p+1) p+1 0 = 0.
z p dz
(8.4)
De (8.2)-(8.4) queda probado (8.1).
8.2. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA TRANSFORMADA Z
8.2
8.2.1
Ejemplos de aplicacin de la transformada Z

Propiedad de convolucin
Ejemplo 8.1 Clculo de la convolucin entre dos sucesiones Se debe calcular la convolucin entre la sucesin x[n] = an u[n], donde se supone que |a| < 1, y la sucesin h[n] = u[n 1]. En este ejemplo se exploran dos alternativas:
Clculo de la convolucin por denicin: Si y [n] = x[n] h[n], como x[n] es causal y h[n] es no causal se encuentra que ( P X si n < 0, k=0 x[k ]h[n k ], y [n] = x[k]h[n k]y [n] = P k=n+1 x[k ]h[n k ], si n 0. k Entonces, para n < 0 se tiene que y [n] = Por otra parte, si n 0, y [n] =
X X
k=0
x[k]h[n k] =
k=0
ak =
1 . 1a
k=n+1
x[k]h[n k] =
k=n+1
ak =
k=0
ak
k=0
n X
ak =
1 1 an+1 an+1 = . 1a 1a 1a
Por lo tanto, y [n] = x[n] h[n] =
1 1a , a 1a
n+1
si n < 0, (8.5) , si n 0.
Clculo de la convolucin aplicando la transformada Z En general,es mucho ms sencillo antitransformar el producto de las transformadas Z de las sucesiones que efectuar el clculo de la convolucin por denicin. en este caso, 1 , |z | > |a|, 1 az 1 (1) Z h[n] = u[n 1] H (z ) = , |z | < 1. 1 z 1 x[n] = an u[n] X (z ) =
Z
Como |a| < 1, las regiones de convergencia de X (z ) y de Y (z ) se solapan en |a| < |z | < 1, y entonces se puede denir Y (z ) = X (z )H (z ) = (1) 1 , para |a| < |z | < 1. 1 1 az 1 z 1 A0 A1 + , 1 az 1 1 z 1 (1) 1 a = = , 1 1 1z 1a 1a z=a (1) 1 = = . 1 1 az 1a z =1
Expresando Y (z ) en fracciones parciales, Y (z ) = donde A0 A1 = = Y (z )(1 az

1
Y (z )(1 z 1 )z=1
)z=a =
4 sucesin 1. 2. 3. 4. 5. 6. 13. 14. 15. 16. 17. [n] [n m] u[n] u[n 1] an u[n] an u[n 1] cos( 0 n) u[n] sen( 0 n) u[n] rn cos( 0 n) u[n] rn sen(0 n) u[n] ( an , 0 n N 1 0, caso contrario 1 z m 1 1 z 1 1 1 z 1
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z transformada regin de convergencia todo el plano z todo z salvo 0 (si m > 0) o (si m < 0) |z | > 1 |z | < 1 |z | > |a| |z | < |a| |z | > 1 |z | > 1 |z | > r |z | > r |z | > 0
1 1 az 1 1 1 az 1
1 cos 0 z 1 1 2 cos 0 z 1 + z 2
sen 0 z 1 1 2 cos 0 z 1 + z 2
1 r cos 0 z 1 1 2r cos 0 z 1 + r2 z 2
r sen 0 z 1 1 2r cos 0 z 1 + r2 z 2 1 aN z N 1 az 1
Tabla 8.1: Algunos pares de transformadas Z (consultar la Seccin 8.7 para una tabla ms completa). Por lo tanto, Y (z ) = a 1a 1 + 1 az 1 1 1a 1 , para |a| < |z | < 1. 1 z 1
Para el polo en z = a, la regin de convergencia es el exterior de un crculo, y por lo tanto la antitransformada corresponde a una sucesin derecha. Para el polo en z = 1 la regin de convergencia es el interior de un crculo, y en consecuencia se asocia a una sucesin izquierda. En denitiva, a 1 y [n] = an u[n] + u[n 1], 1a 1a que, evidentemente, coincide con la convolucin calculada por denicin en (8.5). 2
8.3
Clculos de transformadas inversas
Una de las principales aplicaciones de la transformada Z es en el anlisis de sistemas lineales discretos. Frecuentemente este anlisis involucra el encontrar transformadas Z
8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS
de las sucesiones, y luego de alguna manipulacin de las expresiones algebraicas, calcular la transformada Z inversa. Existen varias maneras, formales e informales, de calcular la transformada inversa dada una expresin algebraica y su regin de convergencia. El procedimiento formal se basa en la integral de Cauchy (Churchill y Brown, 1990). Sin embargo, para los tipos de sucesiones y transformadas Z que se encuentran en el anlisis de sistemas discretos lineales e invariantes al desplazamiento, bastan (y en general, son preferibles) mtodos menos formales. En las siguientes secciones se presentan algunos de ellos: el mtodo de inspeccin, el de fracciones parciales, y el de la expansin en series de potencia
8.3.1
Mtodo de inspeccin
El mtodo de inspeccin consiste en familiarizarse con ciertos pares transformados, y tratar de reorganizar la expresin de la transformada Z para ponerlos en evidencia. Por ejemplo, en la Seccin XX se evaluaron las transformadas Z de sucesiones de la forma x[n] = an u[n], donde a puede ser real o complejo. Las sucesiones de este tipo aparecen frecuentemente, y por ellos es particularmente til recordar el par transformado an u[n]
Z
1 , 1 az 1 1
|z | > |a|.
(8.6)
Si se necesita encontrar la antitransformada de X (z ) = 1

1 1 , 2z
1 |z | > , 2
(8.7)
y se recuerda el par transformado indicado en (8.6), se puede reconocer por inspeccin que la sucesin asociada es x[n] = (1/2)n u[n]. Si la regin de convergencia asociada a X (z ) en la ecuacin (8.7) hubiese sido |z | < 1/2, el par transformado nmero 6 de la Tabla 8.1 indica que x[n] = (1/2)n u[n 1]. Las tablas de transformadas Z , como la Tabla 8.1, son de gran ayuda cuando se aplica el mtodo de inspeccin. Si la tabla es extensa, es posible expresar la transformada Z a invertir como una suma de trminos cuya inversa gure en la tabla.
8.3.2
Expansin en fracciones parciales
Como se mencion ms arriba, las transformadas inversas se pueden calcular por inspeccin si se reconocen expresiones caractersticas, o si se cuenta con una tabla donde gure la transformada Z que se quiere antitransformar. Algunas veces X (z ) puede no gurar explcitamente en la tabla, pero puede obtenerse una forma alternativa como una suma de trminos simples, cada uno de los cuales est tabulado. Este es el caso de cualquier funcin racional, ya que se puede obtener una expansin en fracciones parciales e identicar fcilmente las sucesiones asociadas a los trminos individuales. Para obtener una expansin en fracciones parciales, se supone que X (z ) est expresada como un cociente de polinomios en z 1 PM k k=0 bk z X (z ) = PN . (8.8) k k=0 ak z
La ecuacin (8.9) muestra explcitamente que para tales funciones habr M ceros y N polos en el plano z, que no estn ubicados en el origen. Adems, habr M N polos en z = 0 si M > N o N M ceros en z = 0 si N > M. En otras palabras, las transformadas Z de expresiones de la forma (8.8) siempre tienen la misma cantidad de polos y ceros en el plano Z , y no hay polos o ceros en z = . Para obtener la expansin en fracciones parciales de la expresin de X (z ) en la ecuacin (8.8) es ms conveniente notar que X (z ) tambin puede expresarse como Q 1 b0 M k=1 (1 ck z ) , X (z ) = QN a0 k=1 (1 pk z 1 ) (8.10)
Este tipo de transformadas aparecen frecuentemente en el estudio de sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo. Una expresin equivalente es P M k zN M k=0 bk z X (z ) = . (8.9) P N k zM N k=0 ak z
donde los ck , pk son los ceros y polos no nulos, respectivamente, de X (z ). Si M < N, y los polos son de primer orden, entonces X (z ) puede escribirse como X (z ) =
N X k=1
Ak . 1 pk z 1
(8.11)
Evidentemente, el denominador comn de las fracciones en (8.11) es el mismo denominador de la ecuacin (8.10). Multiplicando ambos miembros de (8.11) por (1 pk z 1 ) y evaluando en z = pk se encuentra que los coecientes Ak pueden calcularse como Ak = X (z )(1 pk z 1 )z=p . (8.12)
k
Ejemplo 8.2 Transformada Z de segundo orden

Sea x[n] una sucesin con transformada Z X (z ) =
1 , 1 )(1 1 z 1 ) (1 1 z 4 2
|z | >
1 . 2
El diagrama de polos y ceros de X (z ) se representa en la Fig. 8.2: la transformada tiene un par de ceros en el origen, y polos en z1 = 1/4 y en z2 = 1/2, como se pone en evidencia al escribir X (z ) en la forma de la ecuacin (8.9) X (z ) = z2 1 , (z 1 4 )(z 2 ) |z | > 1 2
De la forma de la regin de convergencia y de la Propiedad NN de la Seccin XX se deduce que x[n] es una sucesin derecha. Como los polos son de primer orden, X (z ) se puede expresar en la forma de la ecuacin (8.11) A1 A2 X (z ) = + 1 1 . 1 1 1 z 1 4 2z De la ecuacin (8.12),
Fig. 8.2: Diagrama de polos y ceros y regin de convergencia para la transformada Z del Ejemplo 8.2.
A1 A2 Por lo tanto,
= =
1 X (z )(1 1 ) z=1/4 = 4z 1 X (z )(1 1 ) z=1/2 2z X (z ) =
2 1 + 1 1 . 1 1 1 z 1 4 2z Como la sucesin es derecha, la regin de convergencia de cada trmino se extiende por fuera del polo de mayor mdulo. De la Tabla 8.1 y de la linealidad de la transformada Z se tiene que n n 1 1 x[n] = u[n] + 2 u[n]. 2 4 2
1 = = 1, 1 1 (1 2 z ) z=1/4 1 1 24 1 1 = = = 2. 1 1 (1 4 z ) z=1/2 1 1 42 1
El numerador que resultara de sumar los trminos de la ecuacin (8.11) resultara a lo sumo de grado N 1 en la variable z 1 . Si M N, entonces debe agregarse un polinomio de orden M N (en z 1 ) al miembro de la derecha de la ecuacin (8.11). Entonces, para M N, la expansin en fracciones parciales de X (z ) toma la forma X (z ) =
M N X r=1
Br z r +
Si X (z ) es una funcin racional de la forma (8.8) con M N , los trminos Br de la expresin (8.13) se calculan efectuando la divisin entre el numerador y el denominador de X (z ), concluyendo el proceso de la divisin cuando el grado del resto (en z 1 ) es menor que el grado del denominador. Los Ak se siguen calculando con la ecuacin (8.12). Si X (z ) tiene polos mltiples y M N, la ecuacin (8.13) debe modicarse; en particular si X (z ) tiene un polo de orden s en z = pi y todos los dems polos son de primer orden, la forma corregida de la ecuacin (8.13) es X (z ) =
M N X r=1
N X k=1
Ak . 1 pk z 1
(8.13)
Br z
N X k=1 k6=i
s X Ak Cm + . 1 1 pk z (1 pi z 1 )m m=1
(8.14)
Los coecientes Ak y Br se calculan como se indic anteriormente, y los coecientes Cm se calculan a partir de la siguiente expresin: sm d 1 s 1 Cm = . (8.15) (1 pi w) X (w ) (s m)!(pi )sm dwsm w=p1
i
Fig. 8.3: Diagrama de polos y ceros y regin de convergencia del Ejemplo 8.3.
La ecuacin (8.14) es la forma ms general de la expresin de expansin en fracciones parciales de una transformada Z racional expresada como funcin de z 1 para M N y para un polo pi de orden s. Si ocurren varios polos mltiples, aparecern trminos como la tercera sumatoria de (8.14) por cada uno de ellos. Si no hay polos mltiples, (8.14) se reduce a (8.13). Si el orden del numerador es menor que el del denominador (M < N ) el trmino polinomial desaparece de las ecuaciones (8.13) y (8.14). Resta determinar cul es la sucesin correspondiente a una transformada Z racional dada. A tal n se supone que X (z ) tiene slo polos de primer orden, de manera que la ecuacin (8.13) es la forma general de la expansin en fracciones parciales. Para calcular x[n] se aprovecha la linealidad de la transformada Z , de manera que se puede calcular la transformada inversa de cada trmino individual y luego sumarlos algebraicamente. Los trminos Br z r corresponden a impulsos escalados y desplazados, esto es, trminos de la forma Br [n r]. Cada una de las fracciones parciales corresponden a sucesiones exponenciales. Para decidir si un trmino de la forma Ak 1 pk z 1
n corresponde a una sucesin pn k u[n] o pk u[n 1], se deben observar las propiedades de la regin de convergencia que fueron discutidas en la Seccin XX. Se observa entonces que si X (z ) tiene slo polos simples, y la regin de convergencia es de la forma rd < |z | < ri , entonces un polo pk corresponde a una sucesin exponencial derecha pn k u[n] si |pk | < rd , y u [ n 1] si | p | > ri . La regin de corresponde a una sucesin exponencial izquierda pn k k convergencia sirve para clasicar los polos; los polos mltiples tambin pueden dividirse segn contribuyan a sucesiones izquierdas o derechas de la misma manera. El empleo de la regin de convergencia en el clculo de las transformadas Z inversas a partir de la expansin en fracciones parciales se ilustra con los siguientes ejemplos.
Ejemplo 8.3 Transformada inversa usando fracciones parciales En este ejemplo, la transformada Z tiene la forma indicada en la ecuacin (8.13):
X (z ) = 1 + 2z 1 + z 2 (1 + z 1 )2 = , 1 + 1 z 2 1 )(1 z 1 ) 1 3 (1 1 2z 2 2z |z | > 1. (8.16)
El diagrama de polos y ceros se representa en la Fig. 8.3. De la regin de convergencia y de la Propiedad 5, de la Seccin XX, es evidente que x[n] es una sucesin derecha.. Como el numerador y el denominador de la funcin transferencia son del mismo orden en z 1 (con M = N = 2), y todos los polos son de primer orden, se puede expresar X (z ) como X (z ) = B0 + A1 A2 . + 1 ) (1 z 1 ) (1 1 z 2

La constante B0 se encuentra efectuando la divisin: z 2 + 2z 1 + 1 z 2 3z 1 + 2 5z 1 1
1 2 2z 1 3 +1 2z
El clculo no se continua porque el resto es un grado menor (en la variable z 1 ) que el divisor. De modo que X (z ) se puede expresar como X (z ) = 2 + 1 + 5z 1 1 )(1 z 1 ) (1 1 2z (8.17)
Por lo tanto,
Los coecientes A1 y A2 pueden encontrarse aplicando la ecuacin (8.12) a las expresiones (8.16) o (8.17) indistintamente. Utilizando (8.16) se obtiene 1 + 5z 1 1 1 1 1 A1 = X (z )(1 2 z ) z=1/2 = 2+ =9, (1 2 z ) 1 1 1 (1 2 z )(1 z ) z =1/2 1 + 5z 1 1 1 A2 = X (z )(1 z ) z=1 = 2+ = 8. (1 z ) 1 1 1 (1 2 z )(1 z ) z =1 X (z ) = 2 + 9 8 1 1 + 1 z 1 . 1 2z
Z
De la Tabla 8.1 se encuentra que, como la regin de convergencia es |z | > 1, 2 2 [n] 1 n 1 Z u[n], 1 1 2 1 2z 1 1 z 1 u[n]. 1 n
2 Z
Por la linealidad de la transformada Z , x[n] = 2 [n] 9
u[n] + 8u[n]
Ejemplo 8.4 Clculo de antitransformadas Se debe calcular x[n] sabiendo que

X (z ) =
1 2 2 ) (1 1 1 z 1 + 1 2z 4z = 1 1 5 1 1 2 , 1 (1 4 z )(1 z ) 1 4z + 4z 1 4
< |z | < 1.
Como el numerador y el denominador de la funcin de sistema tienen el mismo orden en z 1 se debe calcular el cociente:
1 2 4z 1 2 4z
1 5 +1 4z 1 1 4z
z 1 + 1 +0
1 2 4z
1 5 +1 4z
de modo que X (z ) = 1+ 1 |
1 1 4z = 5 1 2 +1 4z 4z (z ) X
1+
{z
A1 A2 1 1 + (1 z 1 ) . (1 4 z )
(8.18)
10
Los coecientes A1 y A2 se calculan por residuos: A1 A2 = = (z )(1 1 z 1 ) X 4 (z )(1 z 1 ) X =
z =1/4
z =1
(1
(z ) son los mismos que los de X (z ), como se muestra a continuacin Los residuos A1 , A2 de X 1 2 ) (1 1 (1 2)2 1 1 2z z ) = = = , A1 = X (z )(1 1 1 4 1 z =1/4 1 (1 z ) z=1/4 1 ( 4 ) 3 1 1 1 2 2 (1 2 z ) (1 2 ) 1 = = . A2 = X (z )(1 z 1 )z=1 = 1 1 1 3 (1 4 z ) z=1 1 4 Por lo tanto, X (z ) = 1 y de tablas se encuentra que 1 1 1 1 , + 1 1 3 (1 4 z ) 3 (1 z 1 )
1 4
z =1/4 1 1 1 4z = 4 1 1 1 4 z ) z =1 1 4
1 1 4z (1 z 1 )
1 1 = , 1 3 1 (1 ) 4 = 1 . 3
< |z | < 1,
(8.19)
1 n 1 x[n] = [n] 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1].
(8.20)
Observacin: Cuando el numerador y el denominador de la funcin de sistema tienen el mismo orden, es imprescindible efectuar el cociente entre el numerador y el denominador de X (z ). En caso contrario , no se obtiene el trmino 1 en la ecuacin (8.18), y al descomponer X (z ) en fracciones parciales se tiene
1 1 1 + 1 z 1 + 1 1 z 1 1 1 1 1 4z (z ). + = =X = 3 31 1 3 12 1 1 1 1 1 3 (1 4 z ) 3 (1 z ) (1 4 z )(1 z ) (1 4 z 1 )(1 z 1 )
Vale decir que no se est la antitransformada de la funcin dada.
Los mismos resultados puede obtenerse si la expresin racional X (z ) se expresa como un cociente de polinomios en z en lugar de z 1 . En este caso, el lugar de factores de la forma (1 az 1 ) se hubieran considerado factores del tipo (z a), lo que hubiera conducido a un conjunto de ecuaciones similares a las (8.13)-(8.15) que seran convenientes para utilizar con una tabla de transformadas Z expresadas en funcin de z y no de z 1 . Ya que la Tabla 8.1 est expresada en funcin de z 1 , este enfoque es ms til. De todas maneras, estas alternativas se exploran en los Ejemplos 8.5 y 8.6. Ejemplo 8.5 Antitransformando expresiones en z
La sucesin x[n] tambin puede obtenerse a partir de X (z ) trabajando con polinomios en z y no en z 1 . En este caso, X (z ) =
1 2 2 ) (z 1 (1 1 z2 z + 1 2z 4 2) = = , 1 1 )(1 z 1 ) (1 1 z2 5 (z 1 4z 4z + 4 4 )(z 1) 1 4
< |z | < 1.
Nuevamente, como el numerador y el denominador de X (z ) tienen el mismo orden, es necesario calcular el cociente: 1 z2 z + 1 z2 5 4 4z + 4 z2 5 4z +
1 4z 1 4
+0

Por lo tanto, X (z ) = 1+
11
(z ), como donde los residuos A1 , A2 se pueden calcular a partir de X 1 1 1 1 4z 16 = = A1 = X (z )(z 4 ) = , 1 z 1 z=1/4 12 z =1/4 4 1 1 1 z 1 (z )(z 1) = 4 1 = 4 1 = , A2 = X 3 z =1 z 1
4 z =1 4
A1 A2 =1+ 1 + (z 1) , (z 1) (z 4 ) {z } |
(z ) X
1 4z 1 4 )(z
o bien usando X (z ), como se muestra a continuacin A1 A2 = = X (z )(z

1 4 ) z =1/4
X (z )(z 1)|z=1
De modo que X (z ) = 1
1 1 1 1 , + 12 (z 1 3 (z 1) ) 4
2 2 (z 1 (1 1 1 2) 2) = = = , 1 (z 1) z =1/4 12 1 4 1 2 1 2 (z 2 ) (1 2 ) 1 = = = . 1 1 3 (z 4 ) z=1 1 4 1 4
< |z | < 1.
(8.21)
El problema ahora est en antitransformar X (z ), ya que los pares transformados que se conocen son 1 z Z x[n] = an u[n] X (z ) = = , |z | > |a|, 1 az 1 za 1 z Z = , |z | < |a|. h[n] = an u[n 1] H (z ) = 1 1 az za y al compara con (8.21) se observa que al menos falta una z en el numerador. Esto se puede solucionar multiplicando numerador y denominador por z 1 para obtener X (z ) = 1 1 z 1 1 z 1 , + 1 ) 12 (1 1 3 (1 z 1 ) 4z
1 4
< |z | < 1.
(8.22)
Esta expresin se puede antitransformar fcilmente haciendo uso de la propiedad de desplazamiento: x[n n0 ] z n0 X (z ). Nuevamente, para el polo en z = 1/4 la regin de convergencia es el exterior de un crculo, y la respuesta temporal est asociada a una sucesin derecha: z 1 , 1 ) (1 1 4z
1 4 n1 < |z | ( 1 u[n 1]. 4) Z
Para el polo en z = 1, la regin de convergencia es el interior de un crculo, y la respuesta temporal est asociada a una sucesin izquierda 1 , (1 z 1 ) |z | < 1 u[n 1].
Z
Pero hay que prestar especial atencin al desplazamiento, pues z 1 /(1 z 1 ) equivale a deslazar la sucesin temporal una muestra hacia la derecha (es decir, reemplazar n por n 1): z 1 , (1 z 1 ) |z | < 1 u[(n 1) 1] = u[n].
Z
Por lo tanto, la antitransformada de (8.22) resulta x[n] = [n]

1 1 n1 u[n 12 ( 4 )
1] 1 3 u[n].
(8.23)
12
La comparacin de las ecuaciones (8.20) y (8.23) muestra que la expresin matemtica de x[n] es distinta; sin embargo los valores numricos de ambas sucesiones son iguales. Operando con los trminos de (8.23), se tiene que
1 1 n1 u[n 12 ( 4 )
1] = =
1 1 1 n1 u[n 3 4(4) 1 3 [n]
1 n 1 1 n 1 1] = 1 3 ( 4 ) u[n 1] = 3 ( 4 ) u[n] 3 [n],
1 3 u[n]
+1 3 u[n 1].
Reemplazando estas expresiones en (8.23) se encuentra que x[n] = [n] 1] 1 3 u[n] 1 1 n 1 1 = [n] 3 ( 4 ) u[n] 1 3 [n] 3 [n] + 3 u[n 1]
1 n 1 = [n] 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1], 1 1 n1 u[n 12 ( 4 )
que coincide con la ecuacin (8.20).
Ejemplo 8.6 Otra manera de antitransformar expresiones en z

Para evitar confusiones en el corrimiento hacia la derecha de las sucesiones izquierdas, cuando X (z ) se expresa como un cociente de polinomios en z y no en z 1 , es conveniente expresar en fracciones parciales la funcin X (z )/z. Aunque de esta forma es necesario calcular un residuo ms porque se adiciona un polo en el origen, en general se evita hacer el cociente y se simplica el clculo posterior, como se muestra a continuacin. Utilizando la misma transformada Z de los ejemplos previos, X (z ) = se tiene que
2 (z 1 A3 X (z ) A2 A1 2) + = + . = 1 z z z 1 z (z 4 )(z 1) z1 4 1 2 2 ) (1 1 (z 1 2z 2) = , 1 1 1 (1 4 z )(1 z 1 ) (z 4 )(z 1) 1 4
< |z | < 1,
Los residuos son A1 A2 A3 Por lo tanto, = = =
2 2 (z 1 ( 1 X (z ) 2) 2) = = z = 1, z (z 1 ( 1 z =0 4 )(z 1) z =0 4 )(1) 2 2 (z 1 (1 1 X (z ) 1 1 2) 2) = = 1 (z 4 ) = , 1 z z ( z 1) 3 (1 ) z =1/4 z =1/4 4 4 2 2 (z 1 (1 1 X (z ) 1 2) 2) = = (z 1) =. . 1 1 z 3 z ( z ) 1(1 ) z =1 4 z =1 4

1 1 X (z ) = 3 z z z 1 4
1 3
Multiplicando ambos miembros por z, resulta X (z ) = 1 que tambin puede escribirse como X (z ) = 1 1 z 3z
1 4
z1
1 4
< |z | < 1.
1 z , 3z1
1 4
< |z | < 1,
1 1 1 1 + , 1 31 1 3 1 z 1 z 4
1 4
< |z | < 1.
Esta transformada Z coincide con la expresin (8.19) del Ejemplo 8.4, y la antitransformada es directa teniendo en cuenta la forma de la regin de convergencia para cada uno de los polos. Se tiene entonces que 1 n 1 x[n] = [n] 1 (8.24) 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1], que coincide con las sucesiones calculadas en los Ejemplos 8.4 y 8.5.
8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS Ejemplo 8.7 Una cuarta forma de calcular la transformada Z inversa
13
Si la transformada Z tiene una expresin sencilla, la aplicacin de propiedades puede simplicar el clculo de las sucesiones, aunque frecuentemente resultan expresiones no tan compactas de x[n] como las obtenidas en los Ejemplos 8.4 a 8.6. Partiendo de la misma transformada Z que en los ejemplos anteriores, pero expresada como cociente de polinomios en z 1 , X (z ) = se puede escribir 1 2 )X1 (z ), X (z ) = (1 z 1 )2 X1 (z ) = (1 z 1 + 1 4z 2 donde X1 (z ) = 1 , 1 )(1 z 1 ) (1 1 z 4
1 4 1 2 ) (1 1 2z , 1 1 (1 4 z )(1 z 1 ) 1 4
< |z | < 1,
(8.25)
< |z | < 1.
Esta transformada auxiliar se puede expresar en fracciones parciales (se omiten los clculos por brevedad) como 1 1 1 4 + , 1 X1 (z ) = 1 4 < |z | < 1, 1 3 1 4z 3 1 z 1 cuya antitransformada es
1 n 4 x1 [n] = 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1].
Con esta sucesin, y teniendo en cuenta de la ecuacin (8.25) que x[n] = x1 [n] x1 [n 1] + 1 4 x1 [n 2], se encuentra que x[n] = 1 1 n 3 ( 4 ) u[n] 4 3 u[n 1] 1 n1 1 u[n 1] 4 3(4) 3 u[(n 1) 1] 1 1 n2 1 u[n 2] 4 4 3(4) 3 u[(n 2) 1] .
1 1 n2 12 (4) u[n 2] 1 3 u[n + 1]
1 n 4 1 1 n1 u[n 1] + 4 = 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1] + 3 ( 4 ) 3 u[n]
(8.26)
Esta expresin es ms complicada que las expresiones (8.20), (8.23) y (8.24) obtenidas en los Ejemplos 8.4 a 8.6, respectivamente, pero puede simplicarse notando que el tercer trmino se puede escribir como
1 1 n1 u[n 3(4)
1] = 1 3 [n 1] +
1 1 n2 u[n 12 ( 4 )
2],
y por lo tanto la suma del primer, tercer y quinto trmino queda

1 n 1 1 n1 1 u[n 1] 3 ( 4 ) u[n] + 3 ( 4 ) 1 1 n2 u[n 12 ( 4 ) 1 n 1 2] = 1 3 ( 4 ) u[n] + 3 [n 1]
(8.27)
El segundo, el cuarto y el ltimo trmino pueden escribirse como

4 1 4 3 u[n 1] + 3 u[n] 3 u[n + 1] = 4 3
(u[n 1] + u[n]) 1 3 u[n + 1] 1 3 u[n + 1]

1 1 1 3 [n] 3 [n 1] 3 u[n 1]
= =
4 3 [n] 4 3 [n]
1 = [n] 1 3 [n 1] 3 u[n 1].
(8.28)
14
Por lo tanto, teniendo en cuente (8.27) y (8.28), la expresin (8.26) resulta x[n] = 1 1 n 1 1 3 ( 4 ) u[n] + 1 3 [n 1] + [n] 3 [n 1] 3 u[n 1] 2
1 n 1 = [n] 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1],
que coincide con las expresiones (8.20), (8.23) y (8.24) de los Ejemplos previos.
En la Seccin ?? se discutirn e ilustrarn una serie de propiedades de la transformada Z que, en combinacin con el mtodo de las fracciones parciales permiten determinar la sucesin asociada a una funcin racional algebraica en z y su regin de convergencia an cuando X (z ) no est dada exactamente en la forma indicada en la ecuacin (8.10). Antitransformada de expresiones con polos complejos congujados De acuerdo a la expresin (8.13), la transformada Z de una sucesin que al menos tenga un par de polos complejos conjugados, por ejemplo en z = p = ej y en z = p = ej , puede expresarse como X (z ) =
M N X r=1
Br z
N X k=2
Ak A0 A1 + + 1 1 1 pk z 1 pz 1 p z 1
donde los dos ltimos trminos representan las fracciones parciales correspondientes a los polos complejos conjugados. En lo que sigue se muestra que A1 = A 0 . Para simplicar la notacin es conveniente expresar X (z ) como X (z ) = P (z ) 1 P (z ) = . 1 )(1 p z 1 ) Q(z ) (1 pz Q(z )
(z ) son polinomios con coecientes reales. Por lo tanto, segn el donde P (z ), Q(z ) y Q clculo de residuos, A0 = A1 = P (p) 1 , X (z )(1 pz 1 )z=p = Q(p) (1 p p1 ) 1 P (p) 1 P (p ) 1 = = A X (z )(1 pz ) z=p = 0. 1 Q(p ) [1 p(p ) ] Q(p) [1 (p p1 ) ]
(p ) = [Q (p)] porque tienen coecientes reales. ya que P (p ) = [P (p)] , Q
La transformada del par de polos complejos conjugados se puede escribir entonces como A A Ap z 1 + A A pz 1 2 Re{A} 2 Re{Ap }z 1 A + = = . 1 pz 1 1 p z 1 1 (p + p )z 1 + pp z 2 1 2 Re{p}z 1 + |p|2 z 2 (8.29) j j Por otra parte, si A = e , y p = e , la antitransformada para una regin de convergencia |z | > |p| puede escribirse como Apn u[n] + a (p )n u[n] = ej (ej )n u[n] + ej (ej )n u[n] = n [ej (n+) + ej (n+) ]u[n] = 2n cos(n + )u[n]. (8.30)
15
Por lo tanto, de acuerdo a las expresiones (8.29) y (8.30) se puede establecer el par transformado 2n cos(n + )u[n] 2 cos cos( ) z 1 , 1 2 cos z 1 + 2 z 2 |z | > . (8.31)
La aplicacin de este par transformado se muestra en los siguientes ejemplos. Ejemplo 8.8 Antitransformada de polos complejos conjugados Se desea calcular la antitransformada de
X (z ) = 1
1 + 1 z 2 1 1 2z 4
z2 1. z2 1 2z + 4
(8.32)
Esta funcin tiene un par de ceros en el origen, y un par de polos complejos conjugados en 3 1 j /6 1 = j , z1,2 = e 2 4 4 de manera que = 1/2, = /6. Por lo tanto, X (z ) puede escribirse como X (z ) = A 1
1 j /6 1 z 2e
1 j /6 1 , z 2e
donde A, A se calculan aplicando residuos: A=

j /6 1 z ) 1 j/6 = X (z )(1 1 2e z= 2 e
de modo que = 1, = /3. Aplicando (8.30) se encuentra que
3 1 1 = = j = 1ej /3 j /3 j /6 z 1 2 2 1 e 1 1 1 e 2 z = ej /6 1
2
n x[n] = 2n cos(n + ) u[n] = 2( 1 2 ) cos( 6 n 3 ) u[n].
(8.33)
La expresin (8.32) tambin se puede antitransformar sin calcular residuos, comparndola con (8.31). En este caso, como en el numerador de (8.32) no aparece z 1 , y 6= 0, debe ser cos( ) = 0, de donde = + + k, k Z, 2 esto es, = 2 3 + k. El numerador de (8.31) es 2 cos , y el de (8.32) es la unidad, de modo que 2 cos = 1 de donde 1 = . 2 cos Como 0 (porque es el mdulo del residuo A) se debe elegir un valor de = 2 3 + k compatible, esto es, tal que cos 0, lo que ocurre para k impar. Para k = 1, = 5 /6, y entonces cos = 1/2, de donde = 1. Finalmente, de la expresin (8.31) se encuentra que
n x[n] = 2n cos(n + ) u[n] = 2( 1 2 ) cos( 6 n + 5 3 ) u[n].
(8.34)
Aunque las expresiones (8.33) y (8.34) son matemticamente diferentes, representan la misma sucesin temporal porque el ngulo (/3) es congruente con 5/3. 2
Ejemplo 8.9 Antitransformada de una expresin con polos complejos conjugados Se desea calcular la antitransformada de
X (z ) =
1 3 + z 2 + 1 1+ 1 4z 4z
1 (1 3 +
3 2 1 2 )z
+ (9 4 +
2 1 2 )z
3 1 3z
= (1
3 2 1 2 z
1 ) (1 + z 2 )(1 + 1 4z 2 )(1 1 z 1 ) +9 4z 3
16
j /4 Esta expresin tiene ceros en c1,2 = j y c3 = 1/4, y polos en z1,2 = 3 y en z3 = 1/3, de 2e modo que tambin puede escribirse como
X (z ) =
1 (1 + 1 )(1 jz 1 )(1 + jz 1 ) 4z . 1 )(1 3 ej /4 z 1 )(1 3 ej /4 z 1 ) (1 1 3z 2 2
Como el numerador y el denominador tienen igual orden, para calcular la antitransformada es necesario efectuar el cociente entre ambos. Se encuentra que
4 5 2 1 2 2 + (7 1 3 + ( 36 2 )z 4 + 6 )z X (z ) = + 3 3 1 ) 3 (1 2 ej /4 z 1 )(1 2 ej /4 z 1 )(1 1 3z
que puede escribirse como A1 A2 A0 1 + + . X (z ) = + 3 3 j / 4 1 j / 4 1 1 ) 3 (1 2 e z ) (1 2 e z ) (1 1 3z Los coecientes A0 , A1 = A 0 y A2 se calculan por residuos: h i q 873 662 j 3 j /4 1 3 A0 = X (z )(1 2 e z ) 3 j/4 = 2132 (212+203 2) j (514+105 2) = 1066 + 164 e
z= 2 e
donde = tan1 [(514 + 105 2)/(212 + 203 2)]. Expresiones aproximadas para los residuos son A0 A1 A2 0.702278 j 0.932213 1.16714ej 2.21643 , 0.702278 + j 0.932213 1.16714e+j 2.21643 , 1.1756,
A1 = 1 A2 = X (z )(1 1 ) z= 1 = 3z
3
A 0,
70 8518 2
con = 1.16714 y = 2.21643. Por lo tanto, 1.16714ej 2.21643 1.1756 1 1.16714ej 2.21643 + + . X (z ) = + 3 3 j / 4 1 j / 4 1 1 ) 3 (1 2 e z ) (1 2 e z ) (1 1 3z Las posibles regiones de convergencia y las antitransformadas correspondientes son Para |z | < 1,
3 n 1 n x[n] = 1 3 [n] 2 1.16714 ( 2 ) cos( 4 n 2.21643)u[n 1] 1.1756( 3 ) u[n 1]
Para 1 < |z | < 3/2,

3 n 1 n x[n] = 1 3 [n] 2 1.16714 ( 2 ) cos( 4 n 2.21643)u[n 1] + 1.1756( 3 ) u[n]
Para
3 2
< |z |,
3 n 1 n x[n] = 1 3 [n] + 2 1.16714 ( 2 ) cos( 4 n 2.21643)u[n] + 1.1756( 3 ) u[n]
8.3.3
Expansin en series de potencias
La expresin que dene la transformada Z es una serie de Laurent donde cada uno de los elementos de la sucesin de valores x[n] son los coecientes de z n . De modo que si la transformada Z se da como una serie de potencia en la forma X (z ) =
n= X
x[n]z n (8.35)
= + x[2]z 2 + x[1]z + x[0] + x[1]z 2 + +x[2]z 2 + ,
17
se puede determinar cualquier valor de la sucesin encontrando el coeciente de la potencia apropiada de z 1 . Esta aproximacin es la misma que se aplic al calcular la transformada inversa de la parte polinomial en la expresin en fracciones parciales cuando M N. Tambin es til para sucesiones de longitud nita donde X (z ) puede no tener una forma cerrada ms sencilla que un polinomio en z 1 . Ejemplo 8.10 Sucesiones de longitud nita Si X (z ) est dada por
1 X (z ) = z 2 (1 1 )(1 z 1 )(1 + z 1 ) 2z
(8.36)
1 2 2z
z+
1 2
se observa que tiene un nico polo en z = 0, de modo que no resulta prctica la expansin en fracciones parciales de la Seccin 8.3.2. Sin embargo, multiplicando los factores de la ecuacin (8.36) se puede expresar X (z ) como
1 1 X (z ) = z 2 1 . 2z 1 + 2z
o bien
Por inspeccin, teniendo en cuenta (8.35), se desprende que 1, si n = 2, , si n = 1, 1 2 1, si n = 0, x[n] = 1 si n = 1, 2, 0, en caso contrario,
1 x[n] = [n + 2] 1 2 [n + 1] [n] + 2 [n 1].
Cuando se busca la transformada Z de una sucesin se trata de sumar la serie de potencias de la ecuacin (8.35) para obtener una expresin matemtica ms sencilla, en general una funcin racional. Si se desea usar la tcnica de la serie de potencias para encontrar la sucesin asociada a una dada X (z ) expresada en forma cerrada, primero es necesario expandir X (z ) nuevamente en una serie de potencias. Existen tablas de series de potencias para muchas funciones, tales como logaritmo, seno, seno hiperblico, etc. En algunos casos tales series de potencia pueden tener una interpretacin til como transformadas Z , como se muestra en el siguiente ejemplo. En el caso de transformadas Z racionales la expresin en serie de potencias se pude obtener calculando la divisin larga, como en los Ejemplos 8.12 y 8.13 Ejemplo 8.11 Transformada inversa por expansin en series de potencias
Aunque en general no sern de aplicacin en este curso, es posible calcular las antitransformadas de funciones no racionales en z. Por ejemplo, si X (z ) = log(1 + az 1 ), |z | > |a|,
se puede conocer la sucesin x[n] correspondiente expresando X (z ) en serie de potencias. Teniendo en cuenta que X (1)n+1 n log(1 + x) = x , n n=1 resulta X (z ) = log(1 + az 1 ) =
X (1)n+1 n n a z , n n=1
18
y por lo tanto, teniendo en cuenta la expresin (8.35), x[n] = (1)n+1 an u[n 1]. n 2
. Ejemplo 8.12 Transformada inversa por divisin larga

Se desea calcular la antitransformada de X (z ) = 1/(1 az 1 ), |z | > |a|. Como la regin de convergencia es el exterior de un crculo, la sucesin x[n] es derecha, de modo que la transformada Z de X (z ) est formada por una serie de potencias negativas de z. Tal serie se puede obtener calculando el cociente entre los polinomios 1 y 1 az 1 ordenando el dividendo y el divisor de la siguiente manera: 1 1 az 1 0 +az 1 +az 1 a2 z 2 +a2 z 2 +a2 z 2 a3 z 3 +a3 z 3 . . . 1 az 1
1 + az 1 + a2 z 2 + a3 z 3 +
Es evidente que X (z ) = 1 = 1 + az 1 + a2 z 2 + a3 z 3 + . 1 az 1
si |z | > |a|. En este ejemplo sencillo es fcil deducir la forma general de la solucin. Observando las potencias que intervienen en el resultado, y comparando con la expresin general de la transformada Z se nota que X X (z ) = x[n]z n
n
= + x[2] z 2 + x[1] z + x[0] z 0 + x[1] z 1 + x[2] z 2 + x[3] z 3 + |{z} | {z } | {z } |{z} |{z} |{z} 0 0 1 a a2 a3
de donde se deduce la forma general x[n] = an u[n].
Con este mtodo tambin pueden calcularse las transformadas inversas de regiones de convergencia que sean el interior de un disco, que corresponde a sucesiones izquierdas. Para ello es necesario ordenar los polinomios en potencias crecientes de (z 1 ), como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 8.13 Transformada inversa por divisin larga de una sucesin izquierda
Tomando la misma transformada Z del ejemplo anterior, X (z ) = 1/(1 az 1 ), pero con regin de convergencia |z | < |a|, la antitransformada inversa puede calcularse efectuando el cociente de la

manera siguiente: 1 1 a1 z 0 +a1 z +a1 z a2 z 2 +a2 z 2 +a2 z 2 a3 z 3 +a3 z 3 . . . az 1 + 1
19
a1 z a2 z 2 a3 z 3 +
Es evidente que 1 = a1 z a2 z 2 a3 z 3 + 1 az 1 si |z | < |a|. Nuevamente, comparando con la expresin general de la transformada Z se observa que X X (z ) = x[n]z n X (z ) =
n
= + x[3] z 3 + x[2] z 2 + x[1] z + x[0] z 0 + x[1] z 1 + x[2] z 2 + | {z } | {z } | {z } |{z} |{z} |{z} a3 a3 a1 0 0 0
de donde se deduce la forma general x[n] = an u[n 1].
Este procedimiento no es til para transformadas muy complicadas, pero puede dar una pista para encontrar la forma general de la solucin, como se muestra en los siguientes ejemplos. Ejemplo 8.14 Transformada inversa de una sucesin derecha
Se desea calcular la sucesin derecha asociada a la transformada Z X (z ) =
1 2 1 1+ 1 2z 3z . 1 + 1 z 2 1 5 6z 6
Como se desea encontrar una sucesin derecha, el cociente debe arreglarse como
1 2 1 1 +1 2z 3z 1 2 1 5 +1 6z 6z 1 2 0 +4 1 3z 2z 1 2 +4 10 3z 9 z 2 0 + 11 18 z 3 +2 9z 3 2 9z 31 3 108 z 1 2 1 5 +1 6z 6z 1 1+ 4 + 3z
11 2 18 z
31 3 108 z
55 3 11 4 2 + 11 108 z + 108 z 18 z
11 4 108 z . . .
La sucesin x[n] puede escribirse como 4 11 31 x[n] = [n] + [n 1] + [n 2] + [n 3] + 3 18 108 (8.37)
20
pero es difcil encontrar un patrn que permita generalizar la sucesin. Utilizando otros mtodos, por ejemplo el de fracciones parciales, es ms sencillo encontrar la forma general. En este caso, como el numerados y denominador de X (z ) tienen el mismo orden, es necesario efectuar el cociente, pero ordenando los coecientes de manera distinta:
2 1 1 +1 +1 3z 2z 1 2 6z 1 5 +1 6z
2 1 1 +5 2 3z 3z
1 7 6z
+3
De modo que X (z ) puede escribirse como X (z ) = donde A1 A2 Por lo tanto, = = 1 + 3 7 73 + 3 1 6z X (z )(1 1 z ) = = 6 1 = 1, 1 1 3 z =1/3 1 2z 1 23 z =1/3 7 z 1 + 3 72 + 3 1 X (z )(1 1 ) z =1/2 = 6 1 1 = 6 1 = 2. 2z 1 3z 1 32 z =1/2 X (z ) = 2 + y entonces, 1 1
3 1 1 3z 1 2 1 1 +3 7 1+ 1 A1 A2 2z 3z 6z = 2 + 5 1 1 2 = 2 + 5 1 1 1 + 1 1 2 1 6z + 6z 1 6z + 1 z (1 z ) (1 ) 6 3 2z
1 1 1 2z
x[n] = 2 [n] +
Se puede vericar que esta expresin coincide con (8.37) dando valores numricos para n = 0, 1, ... n x[n] 0 1 1
4 3
1 n
u[n] + 2
1 n
2
u[n].
2
11 18
3
31 108
En consecuencia, el mtodo de la divisin larga es conveniente cuando slo se necesitan conocer unos pocos trminos de x[n]. 2
Sin embargo, algunas veces el mtodo de la divisin larga permite poner en evidencia cierta estructura de la sucesin a encontrar que sera difcil de encontrar de otra forma, como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 8.15 Mtodo de divisin larga en sucesiones particulares
3 Se desea conocer la transformada inversa de X (z ) = 1/(1 1 ), para |z | > 21/3 . En este 2z caso, la expansin en fracciones parciales necesita conocer los residuos de X (z ) en las tres races 2 de z 3 = 1/2, que son zk = 21/3 ej 3 k , con k = 0, 1, 2. Esto es,
X (z ) =
1 1
1 3 2z
1 (1 21/3 z 1 )
1 (1
2 21/3 ej 3 z 1 )
1 (1
4 21/3 ej 3 z 1 )
21
Si bien se puede resolver por residuos, es mucho ms sencillo ensayar el mtodo de la divisin larga: 1
3 1 1 2z 3 0 +1 2z 3 6 +1 1 2z 4z 6 +1 4z 6 9 +1 1 4z 8z 9 +1 8z . . . 3 1 1 2z
3 6 9 1+ 1 +1 +1 + 2z 4z 8z
Es evidente que X (z ) = 1 1
1 3 2z
1 1 1 = 1 + z 3 + z 6 + z 9 + 2 4 8
y por lo tanto, la transformada inversa es 1 1 1 x[n] = [n] + [n 3] + [n 6] + [n 9] + 2 4 8 que puede generalizarse fcilmente a ( 1 n/3 , si n es mltiplo de 3, 2 x[n] = 0, en caso contrario. En este caso, es mucho ms sencillo calcular la transformada inversa utilizando el mtodo de la divisin larga en lugar de efectuar la expansin en fracciones parciales, al contrario que lo que sucede con el Ejemplo anterior. 2
El la Tabla 8.2 se listan algunas funciones comunes y su expansin en series de potencias.
8.3.4
Transformada inversa usando integracin de contorno
En las Secciones 8.3.1 a 8.3.3 se discutieron varias formas de obtener la sucesin asociada a una transformada Z dada.. En esta seccin se desarrolla un mtodo formal , que ser de inters terico para obtener dos propiedades adicionales de la transformada Z : el teorema de convolucin compleja y la relacin de Parseval. La expresin formal de la transformada Z inversa puede obtenerse a partir del teorema integral de Cauchy (Churchill y Brown 1992), que establece ( I 1, si k = 1, 1 z k dz = (8.38) 2 j C 0, en caso contrario, donde C es un contorno cerrado que rodea al origen. A partir de la denicin de la transformada Z , X (z ) =
X
x[n]z n
(8.39)
n=
22 funcin 1 1z 1 (1 z )2 1 (1 z )3 z (1 z )2
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z serie de potencia X X

1 2 n=0
RdC |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1 todo el plano z todo el plano z todo el plano z todo el plano z todo el plano z |z | < 1 |z | < 1 |z | < 1
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17.
zn nz n1 n(n 1)z n2
n=0
z (1 + z ) (1 z )3
X X X X
X
n=0
n=0
nz n n2 z n
n=0
log(1 + z ) log(1 z ) 1+z log 1z z +(1 z ) log(1 z ) ez cos z sen z cosh z senh z arctan z arctanh z arcsin z
(1)n+1 n z n n=1 X 1 n z n=1 n
1+(1)n+1 n z n n=1
1 zn n=1 n(n+1) X 1 n z n=0 n! X (1)n zn n=0 (2n)! X (1)n zn n=0 (2n+1)! X 1 z 2n n=0 (2n)! X 1 z 2n+1 n=0 (2n+1)! X (1)n z 2n+1 n=0 2n+1
18.
arcsinh z
19.
tan z
(1)n (2n1)!! 2n+1 z n=0 (2n+1)(2n)!! 131 5 1351 7 1 3 =z1 2 3z + 2 4 5z 2 4 6 7z X (1)n+1 4n (4n 1)B 2n 2n1 z (2n)! n=1 2 5 17 7 3 =z+1 3 z + 15 z + 315 z + X 4n (4n 1)B 2n 2n1 z (2n)!
=z+ X
1 z 2n+1 n=0 2n+1 X (2n1)!! z 2n+1 n=0 (2n+1)(2n)!! 11 3 2 3z
131 5 2 4 5z
1351 7 2 4 6 7z
+ +
|z | < 1 |z | < 1 |z | <

2
62 9 2835 z
1382 11 155925 z
+ |z | <
2
20.
tanh z
n=1 3 z1 3z
2 5 15 z
17 7 315 z
62 9 2835 z
1382 11 155925 z
n!! es el producto de todos los enteros (pares o impares) menores que n: 7!! = 7 5 3 1, 6!! = 6 4 2 1. m P Bn es el n-simo nmero de Bernoulli. Se calcula por recursin m j =0 j 1 Bj = 0 con B0 = 1, y m > 0.
Tabla 8.2: Algunas funciones y sus series de potencias.
23
multiplicando ambos miembros por z k1 e integrando con una integral de contorno donde la curva de integracin rodee al origen y est ntegramente contenida en la regin de convergencia de X (z ), se obtiene 1 2 j I X (z )z
k1
1 dz = 2 j
C n=
x[n]z n z k1 dz.
Intercambiando el orden de la integracin y la suma (que es vlido siempre que la serie sea convergente, de all que el contorno de integracin debe estar contenido en la RdC) resulta que I I X 1 1 X (z )z k1 dz = x[n] z kn1 dz. 2 j C 2 j C n= H kn1 dz = 1 cuando n = k, y es nula si n 6= k; por De acuerdo a la expresin (8.38) C z lo tanto, I 1 X (z )z k1 dz = x[k]. 2 j C De modo que la transformada Z inversa se puede expresar de manera formal como la integral de contorno I 1 X (z )z n1 dz, (8.40) x[n] = 2 j C
donde C es un contorno cerrado orientado en sentido antihorario contenido en la regin de convergencia de X (z ) y que rodea al origen. en la derivacin de la relacin (8.40) no se hizo ninguna hiptesis sobre el signo de k o de n, de modo que dicha expresin vale tanto para n positivos o negativos. La ecuacin (8.40) es la expresin formal de la transformada Z inversa. Si la regin de convergencia incluye el crculo unitario, y ste se toma como contorno de integracin, se puede escribir z = ej , con variando desde hasta para recorrer el crculo en sentido antihorario. Se tiene entonces que dz = j ej d , y reemplazando en (8.40) resulta I Z Z 1 1 1 n1 j j (n1) j x[n] = X (z )z dz = X (e )e j e d = X (z )ej n d , 2 j z =ej 2 j 2 que no es otra cosa que la transformada de Fourier inversa de X (ej ). Es frecuente evaluar las integrales de contorno como (8.40) con el teorema de los residuos de Cauchy, que aplicado a la expresin (8.40) resulta I 1 x[n] = X (z )z n1 dz 2 j C (8.41) X n 1 = residuos de X (z )z en los polos encerrados por C.
La ecuacin (8.41) es vlida para cualquier transformada X (z ), pero el clculo de los residuos de una transformada Z que no sea una funcin racional puede ser difcil. Sin embargo, si X (z )z n1 es una funcin racional, se puede expresar como X (z )z n1 = (z ) , (z pk )s
24
Fig. 8.4: Contornos de integracin para la funcin X (z )z n1 del Ejemplo 8.16: para n 0 (a) , y para n = 1 (b) y n = 2 (c) .
donde X (z )z n1 tiene s polos en z = pk , y (z ) no tiene ningn polo en z = pk . El residuo de X (z )z n1 en z = pk est dado por ds1 (z ) 1 n1 en z = pk } = . (8.42) Res{X (z )z (s 1)! dz s1 z =pk En particular, si hay un nico polo en z = pk (s = 1), la expresin (8.42) se simplica a Res{X (z )z n1 en z = pk } = (z )|z=pk . (8.43)
Comparando (8.15) con (8.42) es sencillo advertir que encontrar los residuos de X (z )z n1 es similar a calcular los coecientes para una expansin en fracciones parciales de X (z ). En general, para transformadas Z racionales es ms sencillo aplicar el mtodo de las fracciones parciales presentado en la Seccin 8.3.2, ya que permite obtener la expresin de x[n] para cualquier valor de n; en cambio, la expresin formal dada por la ecuacin (8.40) permite calcular los valores de x[n] muestra a muestra. En consecuencia la expresin (8.40) resulta de inters para aplicaciones tericas, como se ver sobre el nal del captulo. De todas maneras, es interesante ilustrar este mtodo utilizando una transformada Z sencilla. Ejemplo 8.16 Transformada inversa por integral de contorno
Como un ejemplo del empleo de la expresin (8.40) se calcular la transformada Z inversa de X (z ) = Aplicando (8.40) se tiene que x[n] = 1 2 j I 1 z n1 dz = 1 1 az 2j I zn dz, za 1 , 1 az 1 |z | > |a|.
donde el contorno de integracin est contenido en la regin de convergencia |z | > |a|, como se muestra en la Fig. 8.4(a). Es evidente en este caso que X (z )z n1 = (z ) zn = . s (z pk ) za
Si n 0, (z ) = z n , X (z )z n1 slo tiene un polo en z = a, y por lo tanto el contorno encierra slo un polo. Se tiene entonces que Res{X (z )z n1 en z = a} = (z )|z=a = an . Por lo tanto, x[n] = an , para n 0.
25
Si n < 0, aparece un polo mltiple en el origen, cuya multiplicidad depende de n, y por lo tanto el clculo de los residuos se diculta a medida que n (). Por ejemplo, para n = 1, I I 1 1 z 2 1 1 x[1] = dz = dz 1 2 j C 1 az 2 j C z z a de modo que dentro del contorno de integracin quedan dos polos, uno en z = a y otro en z = 0, como se muestra en la Fig. 8.4(b) . Por lo tanto, x[1] = Res{X (z )z n1 en z = 0} + Res{X (z )z n1 en z = a}. Es sencillo calcular que Res{X (z )z n1 en z Res{X (z )z n1 en z 1 1 = a1 , z z z a z=0 1 1 = a} = = a1 , (z a) zza z =a = 0} = x[1] = 0. I I 1 z 3 1 1 1 dz = dz, x[2] = 2j C 1 az 1 2 j C z 2 z a y dentro del contorno de integracin quedan tres polos : el polo en z = a, y un polo doble en z = 0. Nuevamente, x[2] = Res{X (z )z n1 en z = 0} + Res{X (z )z n1 en z = a} 1 d(21) 1 = + (2 1)! dz (21) z a Ahora, Res{X (z )z n1 en z Res{X (z )z n1 en z Por lo tanto, 1 1 1 d(21) = 2, (2 1) (2 1)! dz z a z=0 a 1 1 1 = a} = 2 = 2. (z a) z za a z =a = 0} = 1 1 + = 0. a2 a2 Si n = 2,
de modo que Res{X (z )z n1 en z = 0} + Res{X (z )z n1 en z = a} = 0, y entonces
x[2] = Res{X (z )z n1 en z = 0} + Res{X (z )z n1 en z = a} =
La evaluacin de x[n] para valores ms negativos de n hacen que crezca la multiplicidad del polo en z = 0, complicando los clculos. An as se puede encontrar que x[n] = 0 para n < 0, y en consecuencia, x[n] = an u[n], como era de esperar. 2
Mientras que la ecuacin (8.40) es vlida para todo n, no es cmoda para calcular los valores de x[n] cuando n < 0 por la aparicin de polos mltiples en el origen. Esto se puede evitar haciendo un cambio de variables, que resulta en una ecuacin alternativa que es ms fcil de aplicar cuando n < 0. Si se hace z = p1 , se tiene que dz = p2 dp, y (8.40) toma la forma I I 1 1 n1 X (z )z dz = X (p1 )pn+1 p2 dp. (8.44) x[n] = 2 j C 2 j 0 1 C z =p
26
Fig. 8.5: Regin de convergencia de X (z ) y de X (1/p) para el Ejemplo 8.17.
El cambio de variables introduce modicaciones en la regin de convergencia y el contorno de integracin. Como z = p1 , si el contorno de integracin tiene sentido antihorario en el plano z , en el plano p se recorre en sentido horario; por ello se indica el contorno como C 0 . El sentido de recorrido se puede hacer antihorario nuevamente multiplicando el ltimo trmino de la expresin (8.44) por (1). Adems, si el contorno de integracin es un crculo de radio r en el plano z, el contorno C 0 corresponde a un crculo de radio 1/r en el plano p. Los polos de X (z ) que estaban fuera del contorno C quedan dentro del contorno C 0 y viceversa. Algunos polos adicionales pueden o no aparecer en el origen o en innito, pero no es importante para esta argumentacin. En denitiva, multiplicando por (1) para que el nuevo contorno tambin sea recorrido en sentido antihorario, la expresin (8.44) se puede escribir como I 1 X (1/p)pn1 dp x[n] = 2 j C 0 . (8.45) X = residuos de X (1/p)pn1 en los polos encerrados por C 0 . La utilidad de esta expresin se aprecia en el siguiente ejemplo. Ejemplo 8.17 Transformada inversa por integral de contorno para n < 0
Para calcular la antitransformada de la funcin racional X (z ) del ejemplo anterior, primero es necesario efectuar el cambio de variables z = p1 . Por lo tanto, 1 1 X (1/p) = X (z )|z =p1 = = . 1 az 1 z=p1 1 ap
Esta expresin tiene un polo en p = 1/a. La regin de convergencia para X (z ) era |z | > |a|, y para X (1/p) ser |p1 | > |a|, que puede escribirse como |p| < 1/|a| = |1/a|. El contorno de integracin C 0 , que debe estar contenido dentro de la regin de convergencia de X (1/p), y por lo tanto no rodea al polo en 1/a, como se muestra en la Fig. 8.5. Se tiene entonces que I I 1 1 1 x[n] = X (1/p)pn1 dp = pn1 dp, 2 j 2 j 1 ap
C0 C0
y, por ejemplo, para n = 1, resulta I I 1 1 1 1 x[1] = p+11 dp = dp = 0, 2 j 1 ap 2 j 1 ap

C0 C0
porque el contorno de integracin no encierra ningn polo. Para n = 2, I I 1 p 1 1 x[2] = p+21 dp = dp = 0, 2 j 1 ap 2 j 1 ap

C0 C0
27
Fig. 8.6: Regin de convergencia de X (z ) (a) y de X (1/p) (b) para el Ejemplo 8.18. por el mismo motivo. Se observa que valores ms negativos de n slo aumentan el nmero de ceros, pero dejan inalterado el clculo de los residuos. 2
De la misma manera que la expresin (8.41) es vlida pero complicada de aplicar para el caso n < 0, la ecuacin (8.45) tambin es vlida, pero incmoda, para el caso n > 0. Ejemplo 8.18 Aplicacin del mtodo de la integral de contorno Se desea calcular la sucesin x[n] asociada a la transformada Z
X (z ) = z 1 = , 1 az 1 za |z | < |a|.
La regin de convergencia de X (z ) y el contorno de integracin se muestran en la Fig. 8.6(a) . Si n 0, el trmino z n del numerador representa n ceros en el origen. Como el contorno de integracin no encierra ningn polo, la integral de contorno es nula, esto es x[n] = 0 para n 0. Para los n < 0 conviene aplicar la expresin (8.45). En este caso, X (1/p) = 1 a1 , = 1 ap p a1 |p| > |1/a|. (8.46)
Para calcular la parte de la sucesin correspondiente a n 0, se aplica la ecuacin (8.41): I I zn 1 1 n1 X (z )z dz = dz x[n] = 2j C 2j C z a
El cero en el origen de X (z ) se mapea en un cero en p = de X (1/p). La regin de convergencia de X (1/p) se representa en la Fig. 8.6(b) . Entonces, de (8.45) se tiene que I I a1 n1 1 1 n1 x[n] = X (1/p)p dp = p dp. 2 j 2 j p a1
C0 C0
Como n < 0, el numerador pn1 representa n + 1 ceros en el origen. Por lo tanto el contorno de integracin slo encierra el polo en p = a1 . Por lo tanto, I I a1 a1 (1)1 a1 1 1 1 x[1] = p dp = dp = Res en p = a = a1 . 2 j p a1 2 j p a1 p a1
C0 C0
Para n = 2, 1 x[2] = 2 j
C0
1 a1 (2)1 p dp = 1 pa 2 j
C0
1 a p a1 p 1 dp = Res en p = a = a2 , p a1 p a1 para n < 0. (8.47) 2
etc. De modo que De (8.46) y (8.47) se deduce que x[n] = a n[n 1]. x[n] = an
n
28
8.4
El teorema de convolucin compleja
En el Captulo 3 se discuti la propiedad de convolucin peridica para las transformadas de Fourier de tiempo discreto (TFTD). Especcamente, la transformada de Fourier de un producto de sucesiones es la convolucin peridica de sus transformadas de Fourier. Una generalizacin de esta propiedad es el teorema de la convolucin compleja, que relaciona la transformada Z del producto de sucesiones con la transformada Z de cada una de las sucesiones. Para derivar el teorema de la convolucin compleja sea w[n] el producto de dos sucesiones x[n] e y [n], w[n] = x[n]y [n], de modo que W (z ) =
X
x[n]y [n]z n .
(8.48)
n=
Si Y (z ) es la transformada Z de y[n], se puede escribir I 1 y [n] = Y (v)v n1 dv, 2 j Cy donde Cy es un contorno de integracin orientado en sentido antihorario contenido en la regin de convergencia de Y (v ). Por lo tanto, W (z ) resulta " # # I I " X X 1 1 n1 n n x[n] Y (v )v dv z = x[n](z/v ) Y (v )v 1 dv W (z ) = 2 j 2 j Cy Cy n= n= | {z }
X (z/v)
que puede escribirse como
1 W (z ) = 2 j
X (z/v )Y (v )v1 dv
(8.49)
Cy
donde C2 es un contorno cerrado contenido en la zona comn de las regiones de convergencia de X (z/v ) y de Y (v ). De manera similar, si se reemplaza en (8.48) la sucesin x[n] por su expresin equivalente I 1 X (v)v n1 dv, x[n] = 2 j Cx se llega a la expresin 1 W (z ) = 2 j I X (v )Y (z/v)v 1 dv, (8.50)
Cx
donde en este caso Cx es un contorno de integracin contenido en la regin de convergencia comn a X (v) y a Y (z/v ). Para determinar la regin de convergencia de W (z ) se supone que las regiones de convergencia de X (z ) y de Y (z ) estn dadas por RdCX : rdx < |z | < rix , RdCY : rdy < |z | < riy .
Entonces, en la ecuacin (8.49) CY es un contorno tal que rdy < |v | < riy ,
8.4. EL TEOREMA DE CONVOLUCIN COMPLEJA
29
Fig. 8.7: Diagramas de polos y ceros y regin de convergencia de X (v ) (a) , Y (v ) (b) e Y (z/v ) (c) del Ejemplo 8.19.
z rdx < | | < rix . v Combinando estas dos expresiones, se encuentra que la regin de convergencia de W (z ) es rdx rdy < |z | < rix riy . Este regin de convergencia se suele designar como RdCX RdCY . En algunas ocasiones la regin de convergencia puede ser ms grande que esta, por la eventual cancelacin de polos y ceros, pero siempre incluye la regin de convergencia recin denida, y extendindose hacia adentro o hacia afuera hasta los polos ms cercanos. En otras palabras, la regin de convergencia de W (z ) contiene a RdCX RdCY . Como es de esperar, las expresiones (8.49) y (8.50) coinciden con las convoluciones peridicas de la transformada de Fourier cuando se toma el crculo unitario como el contorno CX o CY , haciendo v = ej (de manera que dv = jej d) y evaluando W (z ) sobre el crculo unitario tomando z = ej . En estas condiciones, la expresin (8.50) se puede escribir como I Z 1 1 1 X (v )Y (z/v )v dv = X (ej )Y (ej /ej )ej (jej d) W (z )|z=ej = 2 j Cx 2 j Z 1 = X (ej )Y (ej )d, 2 que es la expresin de la convolucin peridica estudiada en el Captulo 2. Una de las principales dicultades en aplicar el teorema de convolucin compleja consiste en determinar cules de los polos del integrando quedan dentro y cules fuera del contorno de integracin. El siguiente ejemplo permite ilustrar el procedimiento. Ejemplo 8.19 Aplicacin del teorema de convolucin compleja
Sean x[n] = an u[n] e y [n] = bn u[n]. Es claro que w[n] = x[n]y [n] = an u[n]bn u[n] = (ab)n u[n], y por lo tanto, W (z ) = 1 , 1 (ab)z 1 para |z | > |ab|. (8.51)
Este mismo resultado puede encontrarse aplicando el teorema de convolucin compleja. Las transformadas Z de x[n] e y [n] son X (z ) = 1 , 1 az 1 |z | > |a|, y Y (z ) = 1 , 1 bz 1 |z | > |b|,
30
respectivamente. Reemplazando en (8.50) se tiene que I I 1 1 1 1 1 X (v )Y (z/v )v dv = v1 dv W (z ) = 2 j C 2 j C 1 av1 1 b(z/v)1 I 1 (z/b) 1 = dv 2 j C (v a) (v z/b) El integrando (es conveniente destacar que aqu la variable es v y no z ) tiene dos polos, uno ubicado en v = a y otro en v = z/b El diagrama de polos y ceros y la regin de convergencia de X (v ) se representan en Fig. 8.7(a) . Ya que el contorno de integracin debe estar dentro de la regin de convergencia de X (v ), necesariamente encierra el polo en v = a. Para determinar si el contorno rodea o no al polo en v = z/b, se observa que la regin de convergencia de Y (z ) es |z | > |b|, como se muestra en la Fig. 8.7(b) y por lo tanto, la regin de convergencia de Y (z/v) es |z/v| > |b| o |v | > |z/b|, como se ilustra en la Fig. 8.7(c). Como el contorno de integracin debe estar contenido en la regin de convergencia comn a X (v ) y a Y (z/v ), el polo en v = z/v queda afuera del contorno C. (En las gura se ha supuesto que a y b son reales para facilitar la representacin). Utilizando el teorema de los residuos de Cauchy para evaluar W (z ), se obtiene que I (z/b) 1 (z/b) 1 1 W (z ) = dv = Res en v = a (8.52) 2 j C (v a) (v z/b) (v a) (v z/b) 1 (z/b) , = = (a z/b) 1 (ab)z 1 que coincide con la expresin calculada en (8.51). Debe notarse que, para que se solapen las regiones de convergencia de X (v ) y de Y (z/v), la Fig. 8.7(c) muestra que |z/b| > |a|, de donde resulta que W (z ) converge donde |z | > |ab|. Nota: El clculo de residuo en (8.52) slo tiene en cuenta el polo encerrado por el contorno de integracin. Es rutina vericar que si (por error) dentro del contorno de integracin se hubiese considerado tambin el polo en v = z/b , la evaluacin de la integral hubiese sido nula. 2
8.5
Relacin de Parseval
En el Captulo 2 se estudi la relacin de Parseval para la transformada de Fourier. La generalizacin de esta relacin para la transformada Z es consecuencia directa del teorema de convolucin compleja. Dadas dos sucesiones (que se supondrn complejas), x[n] e y [n], la relacin de Parseval establece que I X 1 x[n]y [n] = X (v )Y (1/v )v 1 dv, (8.53) 2 j C n= donde el contorno de integracin debe estar contenido en la zona comn entre la regin de convergencia de X (v ) y la de Y (1/v ). La relacin (8.53) se puede obtener deniendo una sucesin auxiliar w[n] = x[n]y [n], y notando que
X
De la Propiedad 5 de la Tabla 4.2 y el teorema de convolucin compleja, I X 1 n Y (z ) = x[n]y [n]z = X (v )Y (z /v )v1 dv. 2 j C n=
n=
w[n] = W (z )|z=1 .
(8.54)
(8.55)
8.5. RELACIN DE PARSEVAL
31
Fig. 8.8: Diagramas de polos y ceros y regiones de convergencia de X (v ) (a) , X (1/v ) (b) y de X (v)X (1/v ) (c) (Ejemplo 8.20).
Evaluando (8.55) para z = 1 se obtiene (8.53). Debe observarse que para poder aplicar (8.54) la regin de convergencia de W (z ) debe contener el crculo unitario. Si tanto X (z ) como Y (z ) convergen sobre el crculo unitario, se puede elegir v = ej , y la ecuacin (8.53) se puede escribir como Z X 1 x[n]y [n] = X (ej )Y (ej )d, (8.56) 2 n= que es la relacin de Parseval para la transformada de Fourier estudiada en el Captulo 2. La relacin de Parseval en la forma de la ecuacin (8.56) es difcil de evaluar. Por ejemplo, si X (z ) e Y (z ) son funciones racionales, el integrando de 8.56 ser una funcin complicada de ej an para sistemas sencillos. Sin embargo, la expresin (8.53) se puede calcular fcilmente aplicando el teorema de los residuos de Cauchy, como se muestra en el Ejemplo 8.20. Un caso particular de (8.53) es cuando x[n] = y [n], donde x[n] es una sucesin real. En este caso la relacin (8.53) toma la forma I X X 1 2 x [n] = x[n]x [n] = X (v )X (1/v)v 1 dv, (8.57) 2 j C n= n= donde C es un contorno cerrado en la regin de convergencia de X (z ). Como se mencion ms arriba, para que las sumatorias del miembro izquierdo sean nitas, la regin de convergencia de X (z ) debe contener al crculo unitario. La expresin (8.57) es una expresin de la energa de una sucesin x[n] en funcin de su transformada Z , y se suele aplicar para encontrar la potencia de ruido (debido al redondeo en las operaciones aritmticas) en la salida de ltros digitales. El siguiente ejemplo muestra el uso del teorema de los residuos de Cauchy para evaluar la ecuacin (8.57). Ejemplo 8.20 Energa de una sucesin en base a la relacin de Parseval
Sea x[n] una sucesin derecha con transformada Z X (z ) = 1 , (1 az 1 )(1 bz 1 )
donde |a| < |b| < 1. Entonces, la regin de convergencia de X (z ) es |z | > |b|. Para calcular la integral de contorno en (8.57) es necesario calcular X (v ) = X (z )|z=v , que est dada por X (v ) = 1 v2 = , (1 av1 )(1 bv 1 ) (v a)(v b)
32
y cuya regin de convergencia es |v | > |b|, que tiene un cero doble en el origen y un polo en v = a y otro en v = b, como se muestra en la Fig. 8.8(a) . Tambin es necesario calcular X (v 1 ) = X (z )|z=v1 , 1 1 1 X (v 1 ) = = , (1 av )(1 bv ) ab (v 1/a)(v 1/b)
que tiene un cero doble en innito, y polos en v = 1/a y en v = 1/b, donde por hiptesis,1 < 1/|b| < 1/|a|. La regin de convergencia es entonces |v | < 1/|b|, que naturalmente se solapa con la regin de convergencia de X (v ), como se representa en la Fig. 8.8(b). Por lo tanto,
X
x2 [n] = =
n=
1 2 j 1 2 j
I I
X (v )X (1/v )v 1 dv 1 1 v2 v1 dv (v a)(v b) ab (v 1/a)(v 1/b) (8.58)
donde C es un contorno de integracin contenido en la interseccin de las regiones de convergencia de X (v ) y de X (v1 ), es decir, en el anillo |b| < |z | < |b|1 , representado en la Fig. 8.8(c) . Para calcular la integral de (8.58) los nicos polos rodeados por la curva C son los polos en v = a y en v = b, de modo que
X
x2 [n] =
n=
1 2 j
1 v en z = a + 1 ab (v a)(v b)(v a )(v 1 b) v 1 en z = b Res 1 ab (v a)(v b)(v a )(v 1 b) 1 a b 1 1 + ab = + 1 1 1 = (1 a2 )(1 ab)(1 b2 ) . (8.59) ab (a b)(a a ab )(a 1 ) ( b a )( b )( b ) b a b = Res
1 1 v2 v1 dv 1 (v a)(v b) ab (v a )(v 1 ) b
Este resultado tambin puede obtenerse en el dominio temporal. La transformada X (z ) tambin puede escribirse como X (z ) = = de modo que x[n] = Por lo tanto,
2
1 1 1 1 1 + = (1 az 1 )(1 bz 1 ) 1 b/a 1 az 1 1 a/b 1 bz 1 1 1 a b + , 1 b a 1 az b a 1 bz 1 b n a n a u[n] + b u[n]. ba ba
2 a n b n x [n] = a u[n] + b u[n] ba ba a2 2ab b2 2n n n 2n = a a b + b u[n], (b a)2 (b a)2 (b a)2 y entonces,

X X
x [n] = =
n=
n=0
X X 2ab X b2 a2 2 n n ( a ) ( ab ) + (b2 )n (b a)2 n=0 (b a)2 n=0 (b a)2 n=0
2ab b2 a2 2n n n a a b + b2n (b a)2 (b a)2 (b a)2
8.6. REFERENCIAS
= = a2 2ab b2 1 1 1 + (b a)2 1 a2 (b a)2 1 ab (b a)2 1 b2 1 + ab (1 a2 )(1 ab)(1 b2 )
33
(8.60)
resultado que, naturalmente, coincide con (8.59). En este ejemplo la dicultad de calcular la energa en el dominio temporal o transformado es ms o menos equivalente; sin embargo, para sistemas de mayor orden, la complejidad del clculo en el dominio temporal crece con el orden, mientras que el desarrollo de los cmputos en el dominio transformado se limitan a calcular ms residuos. 2
8.6
Referencias
Churchill, R. V., Brown, J. W. Variable compleja y aplicaciones, 5ta. ed., McGraw-Hill, Madrid, 1992. Mathews J. H., Howell, R. W., The complex analysis project, http://math.fullerton.edu.mathews/c2003/ComplexPowerSeriesMod.html
34
8.7. TABLA DE TRANSFORMADAS Z
35
8.7
Tabla de transformadas Z
sucesin 1. 2. [n] [n m] an (u[n] u[n N ]) u[n] an u[n] nan u[n] (n +1) an u[n] u[n 1] an u[n 1] cos( 0 n) u[n] sen( 0 n) u[n] sen( 0 n + ) u[n] rn cos( 0 n) u[n] rn sen( 0 n) u[n] cosh( 0 n) u[n] senh( 0 n) u[n] 1 z m 1 aN z N 1 az 1 1 1 z 1 transformada RdC todo el plano z todo z salvo 0 (si m > 0) o (si m < 0) |z | > 0 |z | > 1 |z | > |a| |z | > |a| |z | > |a| |z | < 1 |z | < |a| |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > r |z | > r |z | > 1 |z | > 1
3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.
1 1 az 1 az 1 (1 az 1 )2 1 (1 az 1 )2 1 1 z 1 1 1 az 1 1 cos 0 z 1 1 2 cos 0 z 1 + z 2 sen 0 z 1 1 2 cos 0 z 1 + z 2 sen + sen( 0 ) z 1 1 2 cos 0 z 1 + z 2 1 r cos 0 z 1 1 2r cos 0 z 1 + r2 z 2 r sen 0 z 1 1 2r cos 0 z 1 + r2 z 2 1 cosh 0 z 1 1 2 cosh 0 z 1 + z 2
senh0 z 1 1 2 cosh 0 z 1 + z 2
36 sucesin 17. 1 u[n + 1] n 1 an u[n] n cos( 0 n) u[n + 1] n (1)n cos( 0 n) u[n + 1] n sen( 0 n) u[n] n (1)n sen( 0 n) u[n] n cos( 0 n) u[n] n! sen( 0 n) u[n] n! n P 1 u[n + 1] m=1 m n P 1 u[n] m=0 m! 1 + (1)n n a u[n] 2 1 sen n u[n] n 2 ln
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z transformada RdC |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1 |z | > |a| |z | > 1 |z | > |a| |z | > |a|
18.
ln
1 1 z 1
19.
ln
20.
21.
22.
1 ln 1 + 2 cos 0 z 1 + z 2 sen 0 z 1 0 + arctan 1 cos 0 z 1 sen 0 z 1 0 + arctan 1 + cos 0 z 1 ecos 0 z ecos 0 z

1
a1 z 1 1 z 1
1 1 2 cos 0 z 1 + z 2
23. 24. 25.
cos(sen 0 z 1 ) sen(sen 0 z 1 ) 1 1 z 1
1 ln 1 z 1
26.
z 1 z1 e 1 z 1 1 1 a2 z 2 + arctan(z 1 ) 2 1 1 + az 1 az 1 1 + az 1
27. 28. 29. 30.
an cos( n)u[n] an sen n u[n] 2
8.7. TABLA DE TRANSFORMADAS Z
37
8.7.1
Transformadas de sucesiones nr an u[n] o nr an u[n]

sucesin transformada ) |z | > |a| az 1 (1 az 1 )2 az 1 (1+ az 1 ) (1 az 1 )3 az 1 (1+4az 1 + a2 z 2 ) (1 az 1 )4 az 1 (1+11az 1 +11a2 z 2 + a3 z 3 ) (1 az 1 )5 az 1 (1+26az 1 +66a2 z 2 +26a3 z 3 + a4 z 4 ) (1 az 1 )6 az 1 (1+57az 1 +302a2 z 2 (1 az 1 )7
1.
nan u[n], n2 an u[n],
nan u[n 1], |z | < |a|
2.
3.
n2 an u[n 1], |z | < |a| ) |z | > |a| n3 an u[n], n3 an u[n 1], |z | < |a| ) |z | > |a| n4 an u[n], n4 an u[n 1], |z | < |a| ) n5 an u[n], |z | > |a| n5 an u[n 1], |z | < |a| ) |z | > |a| n6 an u[n], n6 an u[n 1], |z | < |a| n7 an u[n], ) |z | > |a| ) |z | > |a| ) |z | > |a| ) |z | > |a|
) |z | > |a|
4.
5.
6.
+302a3 z 3 +57a4 z 4 + a5 z 5 )
7.
n7 an u[n 1], |z | < |a| n8 an u[n],
az 1 (1+120az 1 +1191a2 z 2 +2416a3 z 3 (1 az 1 )8 +1191a4 z 4 +120a5 z 5 + a6 z 6 ) az 1 (1+247az 1 +4293a2 z 2 +15619a3 z 3 (1 az 1 )9 +15619a4 z 4 +4293a5 z 5 +247a6 z 6 + a7 z 7 ) az 1 (1+502az 1 +14608a2 z 2 +88234a3 z 3 (1 az 1 )10 +156190a4 z 4 + 88234a5 z 5 + 14608a6 z 6 +502a7 z 7 + a8 z 8 ) az 1 (1 + 1013az 1 + 47 840a2 z 2 (1 az 1 )11 +455 192a3 z 3 +1 310 354a4 z 4 +1 310 354a5 z 5 +455 192a6 z 6 +47 840a7 z 7 +1013a8 z 8 + a9 z 9 )
8.
n8 an u[n 1], |z | < |a| n9 an u[n],
9.
n9 an u[n 1], |z | < |a|
10.
n10 an u[n],
n10 an u[n 1], |z | < |a|
38
8.7.2
Transformadas inversas de polos mltiples

transformada 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 1 (1 az 1 ) 1 (1 az 1 )2 1 (1 az 1 )3 1 (1 az 1 )4 1 (1 az 1 )N RdC |z | > |a| |z | < |a| |z | > |a| |z | < |a| |z | > |a| |z | < |a| |z | > |a| |z | < |a| |z | > |a| |z | < |a| an u[n] an u[n 1] (n +1) an u[n] (n +1) an u[n 1]
1 n 2 (n +1)(n +2) a u[n] n 1 2 (n +1)(n +2) a u[n 1] n 1 6 (n +1)(n +2)(n +3) a u[n] 1 n 6 (n +1)(n +2)(n +3) a u[n 1] 1 n (N 1)! (n +1)(n +2) (n + N 1) a u[n] 1 n (N 1)! (n +1)(n +2) (n + N 1) a u[n 1]
sucesin
10.
8.8. EJERCICIOS
39
8.8
Ejercicios
Ejercicio 1 Calcule la transformada Z y la regin de convergencia de cada una de las siguientes sucesiones, usando la denicin. 1. (1/2)n u[n]. 2. 3. (1/2)n u[n 1]. (1/2)n (u[n] u[n 10]). 4. [n + 1]. 5. (1/2)n u[n]. 6. an u[n] + bn u[n 1].
Ejercicio 2 Si los polos y ceros de X (z ) estn distribuidos como se muestra en la gura, 1. Especique la regin de convergencia de X (z ) si se sabe que existe la transformada de Fourier. Para este caso, determine si la sucesin es derecha, izquierda o biltera. 2. Cuntas sucesiones bilteras se pueden asociar al diagrama de polos y ceros? 3. Es posible que la grca de polos y ceros est asociada a una sucesin que sea estable y causal? En caso armativo, indique cul es la regin de convergencia.
Ejercicio 3 Calcule la transformada Z de las siguientes seales aplicando propiedades. Resuelva tambin el inciso (3) aplicando la denicin, y compare las regiones de convergencia que se obtienen en cada caso. 1. x[n] = [3(2n ) 4(3n )] u[n]. (an cos
0 n) u[n].
2. x[n] =
5. x[n] = n an u[n].
4. x[n] = u[n].
3. x[n] = u[n] u[n N ]. Ejercicio 4 Encuentre la transformada Z inversa de las siguientes funciones, empleando el mtodo de la serie de potencias o la expansin en fracciones parciales. 1. X (z ) = 1 1+ 1 2z 1 , 2. X (z ) = 1 1+ 1 2z , 1 |z | > 1 2. |z | < 1 2.
1 1 1 2z , 1 1+ 1 4z 1 a z 1 , 4. X (z ) = 1 z a
3. X (z ) =
|z | > 1 2.
1 |z | > a .
Ejercicio 5 Demuestre que si X (z ) es la transformada Z de x[n], entonces: 1. z n0 X (z ) x[n + n0 ]. 2. X a1 z an x[n]. 3. zX 0 (z ) n x[n].
40
Ejercicio 6 Si x[n] es una sucesin causal (x[n] = 0 si n < 0), y x[0] 6= 0, demuestre que: 1. X (z ) no tienen polos ni ceros en z = : el lim X (z ) es no nulo y nito.
z
2. hay el mismo nmero de polos y de ceros en el plano Z (excludo z = ). Ejercicio 7 Especique las regiones de convergencia de las siguientes funciones, y calcule todas las transformadas Z inversas posibles. 1. X (z ) = z+1 . 2 z (z 1) 2. X (z ) = z 3 + 2z 2 + z + 1 . (z 2)2 (z +3)
Ejercicio 8 Calcule la transformada Z inversa de las siguientes funciones, aplicando los mtodos sugeridos. 1. X (z ) = 2. X (z ) = 3. X (z ) = 4. X (z ) =
1 1 1 3z , (divisin larga, x[n] es una sucesin derecha.) 1 1+ 1 3z
1 4
3 , (fracciones parciales, x[n] es estable.) 1 1 8z , |z | > 1 4 , (divisin larga.)
1
1 1+ 1 4z
1 , |z | < 1 4 , (divisin larga.) 1 1+ 1 z 4

1 1 1 2z , 1 + 1 z 2 1+ 3 4z 8
5. X (z ) =
|z | > 1 2 , (por tablas.)
Ejercicio 9 Resuelva las siguientes transformadas Z inversas. 1. X (z ) = 3z 3 , x[n] es izquierda. 1 2 (1 1 4z ) 3. X (z ) = sen(z ). 4. X (z ) = z7 2 , |z | > 1. 1 z 7
2. X (z ) = log(1 + az 1 ), |z | > |a| .
Ejercicio 10 Para cada una de las siguientes sucesiones, calcule la transformada Z y la regin de convergencia. Esboce el diagrama de polos y ceros. 1. x[n] = an u[n] + bn u[n] + cn u[n 1], |a| < |b| < |c|.
2. x[n] = n2 an u[n]. 4 4 n u[n] en cos 12 n u[n 1]. 3. x[n] = en cos 12
8.8. EJERCICIOS
41
Ejercicio 11 Determine cul de las siguientes transformadas Z no corresponde a una sucesin causal. 4 2 2 z1 z 1 1 1 z1 2 2 3 3. X (z ) = 2. X (z ) = 1. X (z ) = 3 3 1 1 1 z1 z1 3z 3 2 Ejercicio 12 Dentro de un reactor nuclear interactan dos tipos de partculas. Cada segundo, una partcula se divide en ocho partculas , y una partcula se divide en una partcula y dos partculas . 1. Verique que en el n-simo instante de tiempo el nmero de partculas es [n] = [n 1],
[n] = 2 [n 1] + 8 [n 2] + 8 [n 1], n 1.
2. Si en el tiempo inicial t = 0 hay en el reactor una nica partcula , cuntas partculas y cuntas partculas hay en t = 100? Ejercicio 13 Un prstamo de p = 100000 $ se debe amortizar en 360 cuotas mensuales de c pesos. El inters, acumulado mensualmente, se computa a razn de = 10 % por ao sobre el saldo deudor: por ejemplo, despus del primer mes (y justo antes del primer .10 100000. pago), la deuda total es y [1] = 100000 + 012 1. Verique que el balance en el n-simo mes es y [n] = (1 + )y [n 1] cu[n 1] + p [n], n 1. 2. Calcule el monto p de la cuota de manera de cancelar la deuda en 30 aos, dejando un balance neto nulo. Ejercicio 14 La sucesin de Fibonacci generalizada satisface la ecuacin a diferencias x[n + 2] = x[n + 1] + x[n], n 0, es decir, que el valor actual es la suma de los dos valores previos. La sucesin clsica se cita por vez primera en el Liber abaci, publicado en 1202 por el comerciante y matemtico italiano Leonardo de Pisa, o Fibonacci (glio dei Bonacci ), y se obtiene cuando las condiciones iniciales son x[0] = 0 y x[1] = 1. Esta sucesin aparece en un sinnmero de problemas aparentemente no relacionados, como la impedancia de entrada de una red resistiva en escalera, la separacin de los brotes en las ramas de los rboles, el nmero de ptalos de las ores (las lilas tienen 3, los rannculos 5, las calndulas 13, los steres 21, y la mayora de las margaritas 34, 55, u 89; las semillas de girasol estn dispuestas sobre dos familias de espirales entrelazadas, 34 en sentido horario y 55 en sentido antihorario, como se muestra en la gura, aunque segn la familia pueden ser 34 y 55, 55 y 89 u 89 y 144), etc. La espiral equiangular, formada por cuartos de crculos cuyos radios crecen segn la serie de Fibonacci reproduce el aspecto de los caracoles.
42
Sin duda el ejemplo ms conocido, aunque ms inexacto, es el clculo del nmero total de parejas de conejos en un determinado nmero de meses, sabiendo que cada pareja pare una nueva pareja cada mes, que la pareja nueva puede tener descendencia a partir de los dos meses de edad, y que ningn conejo muere. De esta forma, Al nalizar el primer mes, la pareja se aparea (pero todava no tiene descendencia). Al n del segundo mes, la hembra pari una nueva pareja, de modo que hay dos parejas. Al nal del tercer mes, la primera hembra tiene otra camada, de modo que hay 3 parejas. Al nalizar el cuarto mes, la primera hembra tiene su segunda cra, y la segunda tiene su primera descendencia, totalizando 5 parejas. etc.
1. Encuentre una expresin en forma cerrada para x[n]. 2. Demuestre que la relacin x[n]/x[n + 1] tiende al lmite = 2/(1 + 5) cuando n . Este nmero se conoce como seccin dorada, divina proporcin, o proporcin urea y segn los griegos era la relacin entre los lados del rectngulo de aspecto ms agradable (la altura, ancho y largo del Partenon siguen esta proporcin). La gura muestra otras construcciones geomtricas donde aparece la seccin dorada: en un pentgono regular, el cociente entre la longitud de las diagonales y los lados, o el cociente entre los segmentos en que se forman en una diagonal al ser cortada por otra es igual a . Se verica que 1/ = 1. (La eleccin de -phi- como nombre de esta constante es en homenaje a Fidias, escultor y arquitecto griego)
8.8. EJERCICIOS
43
3. Muestre que la sucesin de Fibonacci satisface las siguientes propiedades: (a) (x[n])2 + (x[n + 1])2 = x[2n + 1]. (b) (x[n + 2])2 (x[n + 1])2 = x[n]x[n + 3]. Referencias: La Fibonacci Association (http://www.mscs.dal.ca/Fibonacci/) fue fundada en California en 1962 para incentivar el inters en los nmeros de Fibonacci y tpicos relacionados, y publica desde 1963 The Fibonacci Quaterly. Otros artculos de inters sobre los nmeros de Fibonacci y la seccin urea son: 1. Bubnicki, Z., Input Impedance and Transfer Function of a Ladder Network, IEEE Trans. on Circuits and Systems, Vol. 10, No. 2, Jun 1963, pp. 286-287. 2. Hill Jr., F., Gentle diversions: PhiA precious jewel, IEEE Communications Magazine, Vol. 16, No. 5, Sep 1978, pp.35-37. 3. Mack, D. R., The magical Fibonacci number, IEEE Potentials, Vol. 9, No. 3, Oct 1990, pp. 34-35. 4. Stewart, I., Mathematical Recreations: Daisy, Daisy, give me your answer, do, Scientic American, Vol. 272, No. 1, January 1995, pp. 76-79. 5. Stewart, I., Mathematical Recreations: Fibonacci Forgeries, Scientic American, Vol. 272, No. 5, May 1995, pp. 82-85. 6. Stewart, I., Mathematical Recreations: Tales of a neglected number, Scientic American, Vol. 274, No. 6, June 1996, pp. 92-93.
44
8.9. ANLISIS DE SISTEMAS LIT EN EL CAMPO TRANSFORMADO
45
8.9
Anlisis de sistemas LIT en el campo transformado
Ejercicio 1 Para el ltro digital de la gura, 1. Determine la relacin entrada/salida y la respuesta impulsiva h[n]. 2. Calcule y graque la magnitud |H (ej )| y la fase H (ej ) del ltro, y encuentre qu frecuencias son completamente bloqueadas por el ltro. 3. Cuando 0 = /2, calcule la salida y [n] si x[n] = cos( /3n + /6), < n < .
Ejercicio 2 Para el sistema lineal e invariante en el tiempo con respuesta impulsiva h[n] = (1/4)n cos ( n/4) u[n], 1. Calcule la funcin de sistema H (z ). 2. Es posible implementar este sistema utilizando un nmero nito de multiplicadores y retardos unitarios? Si la respuesta es armativa, cmo lo hara? 3. Esboce la respuesta en frecuencia |H (ej )| en base al diagrama de polos y ceros. 4. Calcule la respuesta del sistema a la entrada x[n] = (1/4)n u[n]. Ejercicio 3 Para el sistema descripto por la ecuacin a diferencias y[n] = (1/2) y [n 1] + x[n] + (1/2) x[n 1], 1. Determine la respuesta impulsiva. 2. Calcule la respuesta en frecuencia. 3. Calcule la salida si la entrada es x[n] = cos( /2n + /4). Ejercicio 4 Esboce aproximadamente la magnitud de la respuesta |X (ej )| de los siguientes diagramas de polos y ceros.
46
Ejercicio 5 La funcin de sistema de un ltro de primer orden es H (z ) = 1 + a z 1 , 1 a z 1 a, k reales.
1. Para qu rango de valores de a el ltro es un pasabajos estable?. Esboce |H (ej )|. 2. Calcule k para que la ganancia del ltro sea unitaria en = 0. 3. Compute la respuesta impulsiva h[n] del ltro. 4. Determine el rango de valores de a en el cual el ltro es un pasaaltos estable.
1 PM 1 Ejercicio 6 El ltro con ecuacin a diferencias y [n] = M k=0 x[n k ] se llama ltro promediador, porque su salida es el promedio de las M muestras anteriores de la entrada. La funcin de sistema (para M = 9) es:
H (z ) =
1 1 1 1 + z + + z 8 . 9 9 9
1. Calcule y graque la respuesta al escaln del sistema. 2. Calcule la respuesta en frecuencia (magnitud y fase). 3. Si la frecuencia de muestreo es fs = 1 kHz, determine las frecuencias (analgicas) de las seales que sern bloqueadas por el ltro. Ejercicio 7 La ecuacin diferencial de un diferenciador analgico es y (t) = dx (t) /dt, donde x(t) es la seal de entrada e y (t) la seal de salida. 1. Determine la respuesta en frecuencia Hc (j ). 2. El diferenciador discreto ideal se dene como H (ej ) = j , | | . Justique esta denicin comparando las respuestas en frecuencia |H (ej )| y H (ej ) con las del inciso anterior. 3. Muestre que el sistema discreto y[n] = x[n] x[n 1] es una buena aproximacin al diferenciador del inciso 2, al menos para bajas frecuencias. 4. Calcule la respuesta del sistema del inciso 3 a una entrada x[n] = A cos(0 n + ), < n < , para 0 pequeo. Ejercicio 8 Un SLIT causal est denido por la ecuacin a diferencias y [n] = y [n 1] + y[n 2] + x[n 1]. 1. Determine la funcin de sistema H (z ) = Y (z )/X (z ). Dibuje los polos y ceros de H (z ) indicando la regin de convergencia. 2. Calcule la respuesta impulsiva h[n] del sistema. 3. Si el sistema es inestable, encuentre una respuesta al impulso estable (no causal) que sastifaga la ecuacin a diferencias.
8.9. ANLISIS DE SISTEMAS LIT EN EL CAMPO TRANSFORMADO Ejercicio 9 La funcin de sistema de un SLIT causal es X (z ) = 1 a1 z 1 , 1 a z 1 a real.
47
1. Determine para qu valores de a el sistema es estable. 2. Si 0 < a < 1, dibuje el diagrama de polos y ceros. Indique la regin de convergencia. 3. Demuestre que el sistema es un pasatodo (el mdulo de la respuesta en frecuencia H ej es constante para todo ).
Ejercicio 10 Si el sistema y[n] = 0.2y [n 1] + x[n] 0.3x[n 1] + 0.02x[n 2] y el sistema y [n] = x[n] 0.1x[n 1] se excitan con la misma seal de entrada, se obtiene una salida idntica en ambos casos. Es posible? Por qu? Ejercicio 11 Cuando la entrada a un sistema lineal e invariante en el tiempo es x[n] = (1/2)n u[n] + (2)n u[n 1], la salida es y [n] = 6 (1/2)n u[n] 6 (3/4)n u[n]. 1. Encuentre la funcin de sistema H (z ). Graque los polos y los ceros de H (z ) e indique la regin de convergencia. 2. Calcule la respuesta impulsiva del sistema h[n]. 3. Escriba la ecuacin a diferencias que caracteriza el sistema. 4. Determine si el sistema es (a) estable; (b) causal.
Ejercicio 12 Una sucesin x[n] tiene transformada-z X (z ) = P (z )/Q(z ), donde P (z ) y I Q(z ) son polinomios en z. Si x[n] es absolutamente sumable, y si todas las races de Q(z ) estn dentro del crculo unidad, puede armar que x[n] es causal?. Si la respuesta es armativa, explique detalladamente. Si la respuesta es negativa, d un contraejemplo.
Ejercicio 13 Un transmisor emite una seal x (t) con espectro X (j ) como se muestra en la Fig. (a ). Debido a los rebotes en el camino de propagacin, el receptor recibe una seal y (t) = x (t) + x (t TR ), con < 1 [Fig. (b)]. En el receptor esta seal se muestrea cada T = TR /N segundos, y [n] = y(nT ). 1. Calcule el espectro Y (j ) de la seal y (t) en funcin del espectro de la seal X (j ). 2. Dibuje el espectro Y ej de y[n], indicando las escalas de amplitud y tiempo.
3. Calcule H (z ) = Y (z )/X (z ), y dibuje el diagrama de polos y ceros. 4. Calcule analticamente la respuesta en frecuencia H ej y exprsela de la forma ms sencilla posible.
48
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z 5. Dibuje el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia, indicando los puntos singulares de los diagramas. 6. Determine y justique si el sistema es (a) causal; (b) estable; (c) invariante en el tiempo. 7. Calcule la funcin de sistema de un compensador G(z ), un sistema que conectado a la salida del receptor permita recuperar x[n]. Note que H (z )G(z ) = 1. 8. Encuentre todas las respuestas impulsivas g [n] tales que y[n] = h[n] g [n] = x[n]. 9. Para las respuestas impulsivas del inciso anterior demuestre evaluando explcitamente la convolucin que si x[n] = [n], entonces y [n] = [n].
10. Especique la regin de convergencia de G(z ) segn los resultados del inciso (6). 11. Determine (justicando su respuesta) si el sistema G(z ) es (a) causal; (b) estable. 12. Este mtodo de compensacin, puede aplicarse en un sistema real? Por qu?
Ejercicio 14 Para cada una de las siguientes funciones de sistema, determine y justique si corresponden o no a sistemas de mnima fase. (a ) H1 (z ) = (c ) H3 (z ) =
1 (1 2z 1 )(1 + 1 2z ) 1 1 , 1 (1 1 3 z )(1 + 3 z ) j 1 j 1 (1 2 z )(1 + 2 z ) 1 (1 1 3z )
(b ) H2 (z ) = (d ) H4 (z ) =
1 1 1 (1 1 4 z )(1 + 4 z ) 2 1 , 1 (1 2 3 z )(1 + 3 z ) j 1 j 1 (1 2 z )(1 + 2 z ) 1 z 1 (1 1 3z )
Ejercicio 15 Un ltro de fase lineal es aquel cuya respuesta en frecuencia puede exprej = A( )ej , donde A( ) es una funcin real y no negativa de , y sarse como H e es una constante real. 1. Determine si cada cada una de las respuestas impulsivas de la gura corresponden a sistemas de fase lineal generalizada. Si la respuesta es armativa, calcule A( ), y .
49
2. Para los ltros con fase lineal generalizada determine si cumplen con la condicin ms exigente de ser de fase lineal.
I Ejercicio 16 Es posible que un ltro FIR de fase mnima tenga respuesta de fase lineal generalizada? D un ejemplo en caso armativo, y justique en caso contrario. Ejercicio 17 Para las respuestas impulsivas de la gura correspondientes a sistemas de fase lineal generalizada, encuentre el retardo de grupo asociado con cada sistema.
I Ejercicio 18 Una seal x[n] con transformada z X (z ) es tal que: 1. x[n] es real, y de fase mnima. 2. x[n] es nula fuera del intervalo 0 n 4.
j /4 y un cero en z = 1 ej 3/4 . 3. X (z ) tiene un cero en z = 1 2e 2
En base a esta informacin, responda las siguientes preguntas: 1. Es X (z ) una funcin racional? Justique. 2. Graque el diagrama de polos y ceros de X (z ) y especique su regin de convergencia.
50
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z 3. Si x[n] y[n] = [n], e y [n] es una sucesin derecha, dibuje el diagrama de polos y ceros de Y (z ) y determine su regin de convergencia
Ejercicio 19 Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo H1 ej y H2 ej son sistemas con fase lineal generalizada. Determine si las siguientes combinaciones de dichos sistemas son sistemas de fase lineal generalizada: 1. G1 ej = H1 ej + H2 ej 2. G2 ej = H1 ej H2 ej Z H1 ej H2 ej () d 3. G3 ej = 21
Ejercicio 20 La funcin de sistema de un SLIT causal es H (z ) = (1 0.5z 1 )(1 + 4z 1 ) . (1 0.64z 2 )
1. Encuentre expresiones para un sistema de mnima fase H1 (z ) y un sistema pasatodos Hpt (z ) tal que H (z ) = H1 (z )Hpt (z ). 2. Derive expresiones para un sistema de fase mnima H2 (z ), distinto de H1 (z ) y un sistema FIR de fase lineal generalizada Hlin (z ) tal que H (z ) = H2 (z )Hlin (z ). Ejercicio 21 Para el SLIT con funcin de sistema H (z ) = (1 0.9ej 0.6 z 1 )(1 0.9ej 0.6 z 1 )(1 1.25ej 0.8 z 1 )(1 1.25ej 0.8 z 1 ). 1. Encuentre todas las funciones de sistema causales que tienen el mismo mdulo de la respuesta en frecuencia que H (z ), y cuya respuesta impulsiva es real y de la misma longitud que la respuesta impulsiva h[n] de H (z ) (son cuatro). Identique cul de esos sistemas es de mnima fase. 2. Calcule las respuestas impulsivas de cada una de las funciones de sistema halladas en el inciso previo. 3. Para cada una P de las respuestas del inciso anterior, calcule y graque la energa 2 parcial E [n] = n m=0 (h[n]) , para 0 n 5. Indique qu grca corresponde al sistema de mnima fase. Ejercicio 22 Cada uno de los diagramas de polos y ceros de la gura, junto con la especicacin de la regin de convergencia, describen un sistema lineal e invariante en el tiempo con funcin de sistema H (z ). Responda si los siguientes postulados son verdaderos o no. 1. El sistema tiene fase nula. 2. El sistema tiene fase lineal generalizada.
8.9. ANLISIS DE SISTEMAS LIT EN EL CAMPO TRANSFORMADO 3. El sistema tiene una inversa Hi (z ) estable.
51
Ejercicio 23 La gura muestra el diagrama de polos y ceros de tres SLIT causales con respuestas impulsivas h[n] reales. Determine si cada uno de ellos satisface las siguientes propiedades: estable, FIR, IIR, fase mnima, pasatodos, fase lineal generalizada, retardo de grupo positivo para todo .
I Ejercicio 24 Un SLIT estable tiene la transformada de Fourier con parte imaginaria nula que se muestra en la gura. El sistema puede tener una inversa estable?
I Ejercicio 25 Un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo con funcin de sistema H (z ) y respuesta impulsiva real, tiene la respuesta en frecuencia H ej = H (z )|z=ej que se muestra en la gura.
52
1. Dibuje el diagrama de polos y ceros de H (z ), mostrando toda la informacin posible acerca de la ubicacin de los polos y los ceros que puede inferirse a partir de la gura. 2. El sistema es FIR o IIR? Justique. 3. El sistema tiene fase lineal? Por qu? 4. El sistema es estable? Justique. Ejercicio 26 Si h[n] y H (z ) son la respuesta impulsiva y la funcin de sistema de un SLIT estable tipo pasatodos, y hi [n] la respuesta impulsiva del sistema inverso (tambin LIT y estable), muestre que hi [n] = h[n]. Suponga que h[n] es real. Ejercicio 27 Es cierto que un sistema no puede tener fase lineal generalizada si la funcin de sistema H (z ) tiene polos en cualquier lugar del plano z excepto en z = 0 o en z = ? Justique si la respuesta es verdadera, y d un contraejemplo si es falsa. Ejercicio 28 Determine la funcin de sistema H (z ) de un ltro pasatodos que posea fase lineal generalizada. Ejercicio 29 El ltro FIR de la gura compensa las prdidas de alta frecuencia en receptores de TV (correccin de apertura ). Se conectan en cascada dos de estos circuitos, uno para corregir la apertura horizontal y otro para corregir la apertura vertical. En el primer caso el retardo es la duracin de una lnea, mientras que en el segundo es de 70 ns (segn el estndar CCIR). La ganancia k permite ajustar la cantidad de correccin. Calcule la funcin transferencia y graque el mdulo de la respuesta en frecuencia para diferentes valores de k.
Ejercicio 30 La gura muestra un circuito mejorado de correccin de apertura. El retardo es de 70 ns (estndar CCIR) y las dos ganancias k1 > 0 y k2 < 0 permiten ajustar la cantidad de correccin. Determine la funcin de sistema de este circuito y graque el mdulo de la respuesta en frecuencia para diferentes valores de k1 y k2 .
53
Ejercicio 31 En muchas aplicaciones es necesario recuperar una seal que ha sido distorsionada por un proceso de convolucin. Este fenmeno puede modelarse como un ltrado lineal, donde la seal deseada x[n] es distorsionada por un ltro con respuesta impulsiva h[n], dando lugar a la seal corrupta y [n]. Suponga que h[n] = 1 para 0 n M 1, y que vale cero para cualquier otro valor de n.
1. Una manera de recuperar x[n] a partir de y[n] es usando un ltro inverso : la seal j j 1 e = H e y [n] se ltra por un sistema cuya respuesta en frecuencia es H , i donde H ej es la transformada de Fourier de h[n]. Para la respuesta impulsiva especicada, discuta los problemas que presenta la implementacin del ltro inverso. 2. Debido a las dicultades del ltrado inverso, una solucin habitual es procesar la seal corrupta y [n] con el sistema que muestra la gura, cuya salida w[n] permite extraer una rplica mejorada de x[n].
Las respuestas impulsivas de los sistemas son h1 [n] =

Q X k=0
[n kM ],
h2 [n] = [n] [n 1].
Explique en detalle el funcionamiento de este sistema, y en particular, en qu condiciones se puede recuperar exactamente x[n] de w[n]. Ayuda: considere la respuesta impulsiva del sistema completo (desde x[n] a w[n]).
Este procesamiento se utiliza para restaurar imgenes movidas (blurred en ingles) por ejemplo, las fotografas tomadas desde un automvil que se desplaza con cierta velocidad, o las fotograas de la corteza terrestre tomadas por los satlites y se conoce como deblurring. Ejercicio 32 No es posible disear un compensador perfecto (un sistema inverso causal y estable) para un sistema de no mnima fase. Una forma de compensar la magnitud de la respuesta en frecuencia se estudia en este problema. El sistema SLIT estable de no mnima fase con funcin de sistema racional H (z ) se conecta en cascada con un sistema compensador Hc (z ). La funcin de sistema G(z ) de la cascada es G(z ) = H (z )Hc (z ). 1. Cmo debe elegirse Hc (z ) para que sea estable y causal y tal que G(ej ) = 1? (Recuerde que H (z ) siempre puede representarse como H (z ) = Hpt (z )Hmin (z ).)
54
CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z 2. Caracterice las funciones de sistema Hc (z ) y G(z ). 3. Suponga que H (z ) = (1 0.8ej 0.3 z 1 )(1 0.8ej 0.3 z 1 )(1 1.2ej 0.7 z 1 )(1 1.2ej 0.7 z 1 ). Encuentre Hmin (z ), Hpt (z ), Hc (z ) y G(z ) para este caso, y graque los diagramas de polos y ceros de cada funcin de sistema.
Ejercicio 33 Los inversores de frecuencia han sido utilizados durante mucho tiempo como una manera sencilla de enmascarar la voz, ya que una seal vocal se vuelve casi ininteligible si su espectro se invierte, tal como se ve en la gura.
1. Determine cmo se puede efectuar la inversin de frecuencia en el dominio tiempo. Nota: las operaciones requeridas son muy sencillas, y se pueden efectuar fcilmente en tiempo real. 2. Disee un desenmascarador. 3. Usando las funciones de sonido de Matlab, pruebe a leer un archivo *.WAV cualquiera, enmascrelo, y reprodzcalo.
Ejercicio 34 Ecos y reverberaciones M
Se puede generar una seal y[n] formada por ecos y reverberaciones sintticos de una seal x[n] sumando rplicas retardadas y escaladas de la misma y [n] =
X i=1
gi x[n i D],
(8.61)
donde D es un entero positivo, y |gk | > |gk+1 | . 1. Muestre que el ltro peine H (z ) = 1 1 az D
puede ser utilizado como un reverberador, calculando la respuesta al impulso, y comparndola con la respuesta impulsiva del sistema (8.61). 2. Para construir reverberadores digitales se colocan en cascada de tres a cinco ltros peine pasatodo, cuya funcin tranferencia es H (z ) = z D a , 1 az D
55
eligiendo adecuadamente los parmetros a y D. Calcule (con Matlab, utilizando la funcin impz) y graque la respuesta impulsiva de dos de tales reverberadores, obtenido cada uno de ellos al colocar en cascada tres secciones con los siguientes parmetros: Reverberador A Seccin D a 1 50 0.70000 2 40 0.66500 3 32 0.63175 Reverberador B Seccin D a 1 37 0.70000 2 17 0.77000 3 11 0.84700
3. Graque la funcin transferencia (mdulo y fase) de los reverberadores A y B utilizando el comando freqz, y comente sobre ellas. 4. Analice la respuesta impulsiva h[n] de los reverberadores en los dos casos que se detallan a continuacin. (a) los retardos D1 , D2 y D3 no son primos (similar al caso del Reverberador A); (b) los retardos D1 , D2 y D3 son nmeros primos (como en el Reverberador B). 5. La diferencia entre el eco y la reverberacin es que con el eco se producen repeticiones claras de la seal a intervalos de tiempo uniformes. La reverberacin, en cambio, puede pensarse como un sinfn de ecos de diferente duracin interactuando entre s. Cul de los prototipos es mejor reverberador? Ms detalles acerca de esta aplicacin pueden econtrarse en J. A. Moorer, Signal processing aspects of computer music: a survey, Proceedings of the IEEE, vol. 65, No. 8, Agosto de 1977, pp. 1108-1137.

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Captulo 8

Idea de la demostracin del Teorema de Cauchy

Fig. 8.1: Contorno de integracin para la Ec. 8.1.

Se desea probar que

Z 2 r0 () d + j d r () 0 Z 2 d [ln r ()] d + j d d 0 (8.2)

h i 1 0 j j r d ( ) e + j r ( ) e rm () ejm 1 d 1 d m 1 d rm1 () ej (m1) Z d 1 1 d m1 ( ) ej (m1) 0 m 1 d r 2 1 1 m jm m 1 r () e

Finalmente, si k = p 0 (es decir, p 0), resulta h i z m dz = z p dz = rp () ejp r0 () ej + j r () ej d i 1 d h (p+1) r = () ej (p+1) d, p + 1 d I z

i 1 d h (p+1) r () ej (p+1) d C p + 1 d i2 1 h (p+1) r = () ej (p+1) p+1 0 = 0.

De (8.2)-(8.4) queda probado (8.1).

8.2. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA TRANSFORMADA Z

Ejemplos de aplicacin de la transformada Z

Por lo tanto, y [n] = x[n] h[n] =

Expresando Y (z ) en fracciones parciales, Y (z ) = donde A0 A1 = = Y (z )(1 az

Clculos de transformadas inversas

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

Si se necesita encontrar la antitransformada de X (z ) = 1

Expansin en fracciones parciales

Ejemplo 8.2 Transformada Z de segundo orden

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

1 X (z )(1 1 ) z=1/4 = 4z 1 X (z )(1 1 ) z=1/2 2z X (z ) =

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

Por la linealidad de la transformada Z , x[n] = 2 [n] 9

Ejemplo 8.4 Clculo de antitransformadas Se debe calcular x[n] sabiendo que

1 n 1 x[n] = [n] 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1].

Vale decir que no se est la antitransformada de la funcin dada.

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

o bien usando X (z ), como se muestra a continuacin A1 A2 = = X (z )(z

Por lo tanto, la antitransformada de (8.22) resulta x[n] = [n]

1 1 1 n1 u[n 3 4(4) 1 3 [n]

1 n 1 1 n 1 1] = 1 3 ( 4 ) u[n 1] = 3 ( 4 ) u[n] 3 [n],

que coincide con la ecuacin (8.20).

Ejemplo 8.6 Otra manera de antitransformar expresiones en z

Los residuos son A1 A2 A3 Por lo tanto, = = =

2 2 (z 1 ( 1 X (z ) 2) 2) = = z = 1, z (z 1 ( 1 z =0 4 )(z 1) z =0 4 )(1) 2 2 (z 1 (1 1 X (z ) 1 1 2) 2) = = 1 (z 4 ) = , 1 z z ( z 1) 3 (1 ) z =1/4 z =1/4 4 4 2 2 (z 1 (1 1 X (z ) 1 2) 2) = = (z 1) =. . 1 1 z 3 z ( z ) 1(1 ) z =1 4 z =1 4

1 n 4 1 1 n1 u[n 1] + 4 = 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1] + 3 ( 4 ) 3 u[n]

y por lo tanto la suma del primer, tercer y quinto trmino queda

El segundo, el cuarto y el ltimo trmino pueden escribirse como

(u[n 1] + u[n]) 1 3 u[n + 1] 1 3 u[n + 1]

1 = [n] 1 3 [n 1] 3 u[n 1].

1 n 1 = [n] 1 3 ( 4 ) u[n] 3 u[n 1],

(p ) = [Q (p)] porque tienen coecientes reales. ya que P (p ) = [P (p)] , Q

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

donde A, A se calculan aplicando residuos: A=

de modo que = 1, = /3. Aplicando (8.30) se encuentra que

n x[n] = 2n cos(n + ) u[n] = 2( 1 2 ) cos( 6 n 3 ) u[n].

1 (1 + 1 )(1 jz 1 )(1 + jz 1 ) 4z . 1 )(1 3 ej /4 z 1 )(1 3 ej /4 z 1 ) (1 1 3z 2 2

Para 1 < |z | < 3/2,

Expansin en series de potencias

= + x[2]z 2 + x[1]z + x[0] + x[1]z 2 + +x[2]z 2 + ,

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

1 x[n] = [n + 2] 1 2 [n + 1] [n] + 2 [n 1].

. Ejemplo 8.12 Transformada inversa por divisin larga

de donde se deduce la forma general x[n] = an u[n].

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

= + x[3] z 3 + x[2] z 2 + x[1] z + x[0] z 0 + x[1] z 1 + x[2] z 2 + | {z } | {z } | {z } |{z} |{z} |{z} a3 a3 a1 0 0 0

de donde se deduce la forma general x[n] = an u[n 1].

La sucesin x[n] puede escribirse como 4 11 31 x[n] = [n] + [n 1] + [n 2] + [n 3] + 3 18 108 (8.37)

8.3. CLCULOS DE TRANSFORMADAS INVERSAS

El la Tabla 8.2 se listan algunas funciones comunes y su expansin en series de potencias.

Transformada inversa usando integracin de contorno

CAPTULO 8. TRANSFORMADA Z serie de potencia X X

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17.

(1)n+1 n z n n=1 X 1 n z n=1 n