SUPERVISOR DE TRADUCCION Y CORRECCION i ft DE ESTILO: José C. Pecina Hernandez SUPERVISOR DE PRODUCCION: Patricia Diaz Castafieda DINAMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducci6n total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorizacion escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edicién en espafol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A. Calle 4 N® 25-2" piso Fracc. Ind. Alce Blanco, Naucalpan de Juarez, Edo. de M CP $3370 Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Nam. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edicion en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright © MCMLXXVII, by Prentice Hall, Inc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MEXICO / PRINTED IN MEXICO o rn 1(OoTECA — = IBAD DE LA SALLE artic se | ~ AL Sieehieutee - hoe seco OF I kL bieta oth bag. hla faere comresatro ; Serene aaa EUCAND DE NORUAL 24 ‘YCERTFCHOGUAG BAO LANOR, ‘some ‘ ‘COMELN DERESSTAORSCOMCONTENIDO PREFACIO ix INTRODUCCION 1 1-1 Sistemas J 1-2 Elaboracion de modelos 3 1-3 Analisis y disefio de sistemas dinamicos 5 14 Resumen 6 SISTEMAS MECANICOS 8 2-1 Introduccién 8 2-2 Elaboracién de modelos mateméticos 20 2.3. Sistemas mecfinicos con dos o més grados de libertad 35 2-4. Sistemas mecAnicos con friccién en seco 41 2.5 Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energia y potencia 61 Bibliografia 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96ConTENIDO SISTEMAS ELECTRICOS 105 wee j-1 -2 3 3-4 3-5 Introduccién 105 : Leyes basicas de los circuitos eléctricos 10 io Elaboracién de modelos matematicos (modelado) y anilisis de circuitos 1/8 Potencia y energia 129 Sistemas andlogos 133 Bibliografia 137 : Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157 i SISTEMAS HIDRAULICOS 164 41 42 43 44 45 4-6 Introduccién 164 Sistemas hidrdulicos 166 Propicdades de los fluidos hidraulicos 187 Leyes basicas del flujo de fluidos 185 Elaboracién de modelos mateméticos (modelado matematico) de sistemas hidréulicos 194 Linealizacién de sistemas no lineales 205 Bibliografia 2/0 Ejemplos de problemas y soluciones 2/0 Problemas 229 SISTEMAS NEUMATICOS 235 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 $5.7 Introduccién 235 Sistemas neumaticos 238 Propiedades fisicas y termodinamicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboracién de modelos mateméticos (modelado matemético) de sistemas neumaticos 269 Introducci6n a los dispositivos fluidicos 276 Fluidica digital y circuitos légicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313CovTENIDO vil TRANSFORMADA DE LAPLACE 319 6-1 Introduccién 319 6-2 Nameros complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de !a transformada de Laplace 329 6-5 Transformada inversa de Laplace 342 66 Solucién a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 363 7-1 Introduccién 363 7-2 Analisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Antiisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 37/1 7-4 Funciones de transferencia 389 7-5 Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 *7-6 Aislamiento de vibraciones 409 7-1 Computadoras analégicas 426 Bibliografia 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494 8-1 Introduccién 494 8-2 Diagramas de bloques 497 8-3 Controladores automaticos industriales 506 8-4 Anilisis de la respuesta transitoria 528 8-5 Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracteristicas de la respuesta transitoria 54¢ 8-7 Un problema de diseflo 55] Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576vii ConTENIDO APENDICES A Sistemas de unidades 584 B_ Tablas de conversi6n 590 C_ Ecuaciones de movimiento de Lagrange INDICE 608PREFACIO Durante los afios recientes, los cursos de dinamica de sistemas que tratan del modelado (elaboracién de modelos matematicos) y el analisis de la respues- ta en dichos sistemas dinamicos se han convertido en requisitos de la mayoria de los programas en ingenieria. Este libro est4 destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinamica de los sistemas fisicos en diversos medios y esta escrito para el estudiante de ingenieria. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introduccién general a los sistemas. El modelado y el andlisis de los sistemas mecanicos se describen en el Capitulo 2. Los sistemas eléctricos se explican cn cl Capitulo 3; los Capitulos 4 y 5 tratan de los sistemas hidraulicos y neu- miAticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacion en el modelado de sistemas no lineales. El método de la trans- formada de Laplace para el analisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el analisis de los sistemas lineales esta descrito en el Capitulo 7. Final- mente, el Capitulo 8 presenta el analisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensién del tema en consideracibn. Ademas, excepto en el Capitulo 1, al final de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos proble- mas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la bx PREFACIO practica de la ingenieria, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Ademas, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicaci6n de la teoria expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con faci- lidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aqui se presenta estuvo a prueba du- rante varios afios en cursos de nivel superior de dinamica de los sistemas en el departamento de Ingenieria Mecanica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) estan marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir segin los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor Parte del material de los capitulos 1 al 7 (con la posible excepcién de las reac- ciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capitulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matematicos de los sistemas fisi- cos con una simplicidad razonable y podra también determinar las respues- tas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conelusién, quicro expresar mi reconocimiento a mis cxalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anénimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminacion. K. OGATADINAMICA DE SISTEMAS1 INTRODUCCION 1-1 SISTEMAS Sistemas. Un sistema es una combinacién de componentes que actdan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente cs una unidad particular en su funci6n en un sistema. De ninguna manera limi- tado a los sistemas fisicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fend- menos dinamicos abstractos, tales como los que se encuentran en la econo- mia, el transporte, el crecimiento de la poblacién y la biologia. Un sistema se llama dindmico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estdtico. La salida de un sistema estati- co permanece constante si la entrada no cambia y cambia s6lo cuando la entrada cambia. En un sistema dindmico la salida cambia con el tiempo cuando no est4 en su estado de equilibrio. En este libro solo nos ocupare- mos de sistemas din&micos. Modelos matemiaticos. Cualquicr tentativa de discfio de un sistema debe empezar a partir de una predicci6én de su funcionamiento antes de que el sis- tema pueda diseflarse en detalle o construirse fisicamente. Tal prediccion se basa en una descripcién matematica de las caracteristicas dinamicas del sis- tema. A esta descripcion matematica se le llama modelo matemdtico. Para