4to ejercicio

Un sistema OUVW ha sido girado 180 grados alrededor del eje OZ y

posteriormente trasladado un vector p(5,0,1.5) con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con coordenadas ruvw(10,10,-10).

% P es elVector trasladado
P=[5;0;1.5]
px=5;,py=0;,pz=1.5; % coordenadas del vector de traslado
a=pi; % ngulo de 180 grados
%matriz Rotacin-traslacin Tzp
Tzp=[1, sin(a),cos(a),px;0,cos(a),-sin(a),py;1,0,0 ,pz;0,0,0,1]
%Vector trasladado Ruvw
Ruvw=[10;10;-10;1];
%Coordenadas Rx Ry y Rz
Rxyz=Tzp*Ruvw

Los resultados arrojados en Matlab son los mostrados a continuacin:

P=

5.0000
0
1.5000

Tzp =

1.0000 0.0000 -1.0000 5.0000

0 -1.0000 -0.0000
1.0000
0

Rxyz =

0
0

0 1.5000
0 1.0000

25.0000
-10.0000
11.5000
1.0000