PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIA TEORIA DE CONTROL 2 3ra.

Prctica (tipo c) (Segundo semestre 2013)

Indicaciones: Desarrollar de manera estrictamente personal. Plagios o copias sern penalizados.

1. Calcular empleando el mtodo del algebra de bloques la FT-z del sistema de la fig.1 (4.0 puntos)
R(z) Y(s)

D(z)

Gzoh(s)

GA(s)

GT(s)

GE(s)

H2(z)

Figura 1

2.

El diagrama de bloques de la fig. 2, representa un sistema de control de velocidad. En este sistema con una seal de referencia de 0 a 10 VDC, se requiere controlar un rango de velocidad de 0 a 1 m/s. (Nota: la estructura del Diagrama de Bloques de la fig.2 es similar a la fig.1)
R(z)

D(z)
T

Gzoh(s)

1 Ra La s
KE

Y(s)

KT

H2

Figura 2 KT=10, KE=0.07, Ra=5, La=0.05 El periodo de muestreo del sistema es T=0.01 seg. Controlador Digital que ejecutar la ecuacin de diferencias:

u(k ) 0.54e(k ) 0.42e(k 1) 0.38e(k 2) u(k 2)

La seal de referencia (posicin deseada) deber venir dada por teclado.

Ganancia del Sensor a) Calcular el valor de la ganancia H2 del sensor digital. Ecuacin Caracterstica b) Obtener la ec. caracterstica del sistema de la fig. 2. Calcular las races de la ec. caracterstica y determinar si el sistema es o no estable con el periodo de muestreo dado (T=0.01 seg.). (2.0 puntos) Respuesta del Sistema c) Aplicando una seal de referencia tipo escaln unitario, graficar la respuesta y(k) a la salida del sistema en los instantes de muestreo k =0, 1, 2, 3 y 4. (2.0 puntos) Error Estacionario d) Obtener la expresin del error E(z) (2.0 puntos) (1.0 punto)

e) Aplicando una seal de referencia tipo escaln unitario, determinar el error estacionario del sistema. (2.0 puntos) f) Aplicando una seal de referencia tipo rampa unitaria, determinar el error estacionario del sistema. (2.0 puntos) Periodo de Muestreo g) Con periodo de muestreo T=0.1 seg, obtener la ec. caracterstica del sistema de la fig. 2. Calcular las races de la ec. caracterstica y determinar si el sistema es o no estable con el periodo de muestreo dado. (2.0 puntos) h) Con periodo de muestreo T=1.0 seg, obtener la ec. caracterstica del sistema de la fig. 2. Calcular las races de la ec. caracterstica y determinar si el sistema es o no estable con el periodo de muestreo dado. (2.0 puntos) Evaluar la influencia del periodo de muestreo en la estabilidad del sistema dado. (1.0 punto)

San Miguel, 9 de noviembre de 2013

Javier Sotomayor