Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

21 × 10−10 m.95 × 10−46 kg − m2. perpendicular a su longitud.66x1.(Los átomos se suponen puntuales). y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z . 3 . La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4. encuentre la energía cinética de rotación.R:2. Ejercicio 2.06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ.y radio R.bi o tridimensional. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M .pasa a través del centro de la molécula. R:1.66 10−26 kg. uniformemente distribuida. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro.60 ×1012 rad/s.

ρ = L 4 .I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M . L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL.

I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5. Casquete cilíndrico 5 . dm =2πrdrdzρ.masa M y largo L.L2 I =M 12 Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R.

b 6 .I = MR2 Ejercicio 6. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ. I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a.

Casquete esférico de radio R. dm = ρR2sen θdθdφ 7 .dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8.

Esfera sólida. alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 .I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2.B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo.C − CiA.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω. En general ˙a = Ta bαb L 10 .

Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig.Ejercicio 11. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal. ). La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω.

Después que la estrella se transforma en supernova.α= Ejercicio 12. de radio 3 km. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13.colapsa para formar una estrella de neutrones. Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días. su centro de 104km. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 .

T f = . y masa M = 100kg. Un estudiante de masa m = 60kg. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s. Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4.23 s Ejercicio 14.50m del centro. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m. encuentre la velocidad angular al final.25 215 13 .1rad/s 50 × 4 + 60 × 0.

Ejercicio 15. Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM. K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM . miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 . Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16.

Disco y palo. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce.3 m/s vs = 1. Teorema de los ejes perpendiculares. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque. Suponga que el choque es elástico.I p = 1.33kg − m2 alrededor de su centro de masa.Ejercicio 17. impacta un palo de masa m p = 1kg. La longitud del palo es l = 4m. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. Encuentre la velocidad de traslación del disco. con una velocidad vd i = 3m/s. Un disco de masa md = 2kg. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 .3 m/s ω = −2rad/s Problema 2.

una esfera. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P.ción simétrica de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un cilindro sólido. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura). un cilindro hueco. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. como indica la fig.Ejercicio 18. en cualquier Instante. punto de contacto con la superficie inclinada.) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. Giro sin deslizamiento. el giro hacia abajo por un plano incli. aunque su posición avanza a lo largo del plano.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . La dirección del eje de rotación es constante. Consideremos. etc.

visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   . Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io. Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es.Ejercicio 19.

Los elementos no diagonales son los productos de inercia. podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.Como ya sabemos. ˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 . los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. En todo sólido rígido. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo).

τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. según un ángulo arbitrario. Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig. Ejes fijos.R τ :torque respecto a los ejes principales. Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. Rotor rígido de dos partículas. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω .

equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje. R 20 .ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21. Disco circular Ejercicio 22.

Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. respecto a cualquier eje. El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 . entonces el torque total no depende del punto O. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. R el vector posición de O’ respecto a O.

encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.29m 350 Ejercicio 24.4. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = .25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 .(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín. Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2. mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1.

Cuando el anillo está en la posición x = 2.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36.80 m/s. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.00 m sobre el plano. p357 Un anillo plano de masa M = 2. sin salirse del plano inclinado. radio interior Ri = 6. su velocidad v = 2. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve.00 cm. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 .40 kg.Ejercicio 25. y radio exterior Re = 8.).9◦(Fig.

con velocidad angular ωi . m2 en dos posiciones. p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial.Ejercicio 26. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. La barra se sostiene en dos puntos. los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f . como se muestra en la figura. (a) Calcule ω f . Sólo hay torques internos.). p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción.

encuentre el momento de inercia I del péndulo.Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.350 m del CM.450 Hz. Si el péndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote está a una distancia d = 0. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 .

2x9. como se muestra en la Figure P13.99 Ejercicio 29.55 = = 0.35 7.I= 2.56. perpendiculares a la longitud del agujero.8x. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π . 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 . para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio.95 4x3. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R. Muestre que.452 7.142x.

27 .

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