Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

66 10−26 kg.pasa a través del centro de la molécula.66x1.21 × 10−10 m. Ejercicio 2. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z . y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1.bi o tridimensional. 3 . R:1. perpendicular a su longitud. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro. encuentre la energía cinética de rotación.y radio R.06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4. uniformemente distribuida. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M . La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.60 ×1012 rad/s.R:2.95 × 10−46 kg − m2. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni.(Los átomos se suponen puntuales).

ρ = L 4 . Barra uniforme de largo L y masa M . L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL.I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3.

I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5. dm =2πrdrdzρ. Cilindro uniforme de radio R.masa M y largo L. Casquete cilíndrico 5 .L2 I =M 12 Ejercicio 4.

Tablilla rectangular de lados a. b 6 .I = MR2 Ejercicio 6. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ. I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7.

dm = ρR2sen θdθdφ 7 .dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8. Casquete esférico de radio R.

alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 . Esfera sólida.I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo.C − CiA. En general ˙a = Ta bαb L 10 .una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2.

La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω.Ejercicio 11. Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. ). L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal. (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos.

Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días. su centro de 104km. Después que la estrella se transforma en supernova. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13.α= Ejercicio 12.colapsa para formar una estrella de neutrones. de radio 3 km.

Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m.T f = . Un estudiante de masa m = 60kg. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.23 s Ejercicio 14. Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro.50m del centro.1rad/s 50 × 4 + 60 × 0. encuentre la velocidad angular al final. y masa M = 100kg.25 215 13 .

Ejercicio 15. miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 . K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM . Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM.

Suponga que el choque es elástico. Un disco de masa md = 2kg. impacta un palo de masa m p = 1kg.Ejercicio 17. Disco y palo. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. con una velocidad vd i = 3m/s. La longitud del palo es l = 4m.I p = 1. Encuentre la velocidad de traslación del disco. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque.33kg − m2 alrededor de su centro de masa. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. Teorema de los ejes perpendiculares.3 m/s ω = −2rad/s Problema 2. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 .3 m/s vs = 1. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce.

como indica la fig. en cualquier Instante. una esfera. un cilindro hueco. el giro hacia abajo por un plano incli. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura).) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. La dirección del eje de rotación es constante. punto de contacto con la superficie inclinada. Consideremos. (Puede tratarse de un cilindro sólido. aunque su posición avanza a lo largo del plano.Ejercicio 18. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P.ción simétrica de masa alrededor de su centro. etc. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. Giro sin deslizamiento.

Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   .Ejercicio 19. Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io.

˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 .Como ya sabemos. los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. Los elementos no diagonales son los productos de inercia. podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. En todo sólido rígido. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo).

Ejes fijos. Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . según un ángulo arbitrario. τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω . que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. Rotor rígido de dos partículas.R τ :torque respecto a los ejes principales. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig.

equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial.ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje. R 20 . Disco circular Ejercicio 22.

R el vector posición de O’ respecto a O.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla. respecto a cualquier eje. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. entonces el torque total no depende del punto O. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 .

Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = .25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 . 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2. encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín.29m 350 Ejercicio 24. mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1.4.

00 cm.). y radio exterior Re = 8.00 m sobre el plano.9◦(Fig. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido. sin salirse del plano inclinado. p357 Un anillo plano de masa M = 2. Cuando el anillo está en la posición x = 2.Ejercicio 25. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 . radio interior Ri = 6.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36.40 kg. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve. su velocidad v = 2.80 m/s.

Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27.). p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1. m2 en dos posiciones. los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f . La barra se sostiene en dos puntos. (a) Calcule ω f . Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . Sólo hay torques internos. p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción. con velocidad angular ωi . Debido a la fricción entre las superficies de contacto.Ejercicio 26. como se muestra en la figura. (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial.

encuentre el momento de inercia I del péndulo. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 . Si el péndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote está a una distancia d = 0.Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.450 Hz.350 m del CM.

la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π . para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio.35 7.142x.8x.95 4x3.2x9. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R.55 = = 0. como se muestra en la Figure P13.452 7.99 Ejercicio 29. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 .56. Muestre que. perpendiculares a la longitud del agujero.I= 2.

27 .

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