P. 1
Cuerpo Rigido

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Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

(a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z .y radio R. Ejercicio 2. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M . I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2.pasa a través del centro de la molécula.R:2. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro. perpendicular a su longitud.66 10−26 kg. R:1.bi o tridimensional. uniformemente distribuida.95 × 10−46 kg − m2. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni.(Los átomos se suponen puntuales).06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.66x1. encuentre la energía cinética de rotación.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4.21 × 10−10 m.60 ×1012 rad/s. y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1. 3 .

L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL.I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M . ρ = L 4 .

Casquete cilíndrico 5 .L2 I =M 12 Ejercicio 4. I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5. dm =2πrdrdzρ. Cilindro uniforme de radio R.masa M y largo L.

Tablilla rectangular de lados a. b 6 . I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7.I = MR2 Ejercicio 6. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ.

dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8. dm = ρR2sen θdθdφ 7 . Casquete esférico de radio R.

Esfera sólida.I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9. alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 .

Encuentre el momento de inercia de 9 .I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10.

B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo.una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. En general ˙a = Ta bαb L 10 .C − CiA.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω.

). Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal. (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω.Ejercicio 11.

Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . Después que la estrella se transforma en supernova. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13. de radio 3 km. Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días. su centro de 104km.colapsa para formar una estrella de neutrones.α= Ejercicio 12.

Un estudiante de masa m = 60kg.25 215 13 . Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m.T f = . camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s.1rad/s 50 × 4 + 60 × 0.50m del centro.23 s Ejercicio 14. Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4. y masa M = 100kg. encuentre la velocidad angular al final. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro.

Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16.Ejercicio 15. Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM. K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM . miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 .

33kg − m2 alrededor de su centro de masa. La longitud del palo es l = 4m. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 . del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce.I p = 1.Ejercicio 17.3 m/s ω = −2rad/s Problema 2. Teorema de los ejes perpendiculares.3 m/s vs = 1. Un disco de masa md = 2kg. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. Encuentre la velocidad de traslación del disco. Disco y palo. con una velocidad vd i = 3m/s. Suponga que el choque es elástico. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. impacta un palo de masa m p = 1kg.

Consideremos. L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . punto de contacto con la superficie inclinada. etc. el giro hacia abajo por un plano incli. un cilindro hueco. aunque su posición avanza a lo largo del plano. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. (Puede tratarse de un cilindro sólido. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P. una esfera. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P. Giro sin deslizamiento. en cualquier Instante.ción simétrica de masa alrededor de su centro. como indica la fig.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura).) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. La dirección del eje de rotación es constante. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es.Ejercicio 18.

Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es.Ejercicio 19. Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   .

El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo). los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. ˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 . Los elementos no diagonales son los productos de inercia. En todo sólido rígido.Como ya sabemos. podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.

Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. según un ángulo arbitrario. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig. Rotor rígido de dos partículas. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. Ejes fijos.R τ :torque respecto a los ejes principales. Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω . τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas.

equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. R 20 . Disco circular Ejercicio 22.ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje.

El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. R el vector posición de O’ respecto a O. entonces el torque total no depende del punto O. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 . Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. respecto a cualquier eje.

Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = . Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1. 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2.(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín.25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 . encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.4.29m 350 Ejercicio 24.

El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve.00 cm. y radio exterior Re = 8.00 m sobre el plano. su velocidad v = 2. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 .Ejercicio 25.40 kg. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.).80 m/s.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36. sin salirse del plano inclinado. p357 Un anillo plano de masa M = 2.9◦(Fig. radio interior Ri = 6. Cuando el anillo está en la posición x = 2.

Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. La barra se sostiene en dos puntos. (a) Calcule ω f . con velocidad angular ωi . (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial. m2 en dos posiciones. los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f . como se muestra en la figura. p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1.). p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción.Ejercicio 26. Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. Sólo hay torques internos. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 .

¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 . encuentre el momento de inercia I del péndulo.Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28.20 kg y el pivote está a una distancia d = 0. Si el péndulo tiene masa m = 2.450 Hz.350 m del CM. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.

452 7.55 = = 0.I= 2. para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π . Muestre que.142x.35 7. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R.8x.2x9. perpendiculares a la longitud del agujero. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 .99 Ejercicio 29.95 4x3.56. como se muestra en la Figure P13.

27 .

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