Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

bi o tridimensional.66x1. R:1.(Los átomos se suponen puntuales).21 × 10−10 m.R:2. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z .06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4. Ejercicio 2.pasa a través del centro de la molécula. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M .60 ×1012 rad/s.66 10−26 kg. perpendicular a su longitud. encuentre la energía cinética de rotación. uniformemente distribuida. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni. y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1.y radio R.95 × 10−46 kg − m2. 3 .

I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M . ρ = L 4 . L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL.

Casquete cilíndrico 5 . Cilindro uniforme de radio R. I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5. dm =2πrdrdzρ.masa M y largo L.L2 I =M 12 Ejercicio 4.

I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. b 6 .I = MR2 Ejercicio 6. Tablilla rectangular de lados a. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ.

dm = ρR2sen θdθdφ 7 . Casquete esférico de radio R.dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8.

Esfera sólida. alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 .I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω. En general ˙a = Ta bαb L 10 .una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo.C − CiA.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA.

Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal. (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 .Ejercicio 11. ).

α= Ejercicio 12. su centro de 104km. de radio 3 km.colapsa para formar una estrella de neutrones. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . Después que la estrella se transforma en supernova. Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días.

Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m.25 215 13 .1rad/s 50 × 4 + 60 × 0. encuentre la velocidad angular al final. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s. Un estudiante de masa m = 60kg. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.T f = .50m del centro.23 s Ejercicio 14. y masa M = 100kg.

Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM.Ejercicio 15. miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 . Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM .

La longitud del palo es l = 4m. Encuentre la velocidad de traslación del disco.I p = 1. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal.3 m/s ω = −2rad/s Problema 2. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 .Ejercicio 17. Suponga que el choque es elástico. Disco y palo.33kg − m2 alrededor de su centro de masa. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce. Un disco de masa md = 2kg.3 m/s vs = 1. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. Teorema de los ejes perpendiculares. con una velocidad vd i = 3m/s. impacta un palo de masa m p = 1kg.

en cualquier Instante. punto de contacto con la superficie inclinada.) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. (Puede tratarse de un cilindro sólido. un cilindro hueco.nado de un objeto de periferia circular y una distribu.ción simétrica de masa alrededor de su centro. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P. Giro sin deslizamiento. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura). L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . el giro hacia abajo por un plano incli. una esfera. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es. aunque su posición avanza a lo largo del plano. etc. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P. como indica la fig. La dirección del eje de rotación es constante.Ejercicio 18. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. Consideremos.

Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io.Ejercicio 19. Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   .

los elementos diagonales se llaman momentos de inercia.Como ya sabemos. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo). En todo sólido rígido. ˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 . podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. Los elementos no diagonales son los productos de inercia.

Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. Rotor rígido de dos partículas. según un ángulo arbitrario.R τ :torque respecto a los ejes principales. Ejes fijos. τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω . Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig.

Disco circular Ejercicio 22. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. R 20 .ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21.

entonces el torque total no depende del punto O. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. R el vector posición de O’ respecto a O. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. respecto a cualquier eje. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 .

mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1.4. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = .25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 . 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2.(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín. Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.29m 350 Ejercicio 24.

sin salirse del plano inclinado.). su velocidad v = 2.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 .00 m sobre el plano.40 kg. y radio exterior Re = 8. p357 Un anillo plano de masa M = 2. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.00 cm. radio interior Ri = 6.80 m/s.Ejercicio 25. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve. Cuando el anillo está en la posición x = 2.9◦(Fig.

p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1. Sólo hay torques internos. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . (a) Calcule ω f . con velocidad angular ωi . (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial. m2 en dos posiciones.Ejercicio 26. p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción. Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. La barra se sostiene en dos puntos. los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f .). como se muestra en la figura. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27.

20 kg y el pivote está a una distancia d = 0. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 . p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.450 Hz.Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28.350 m del CM. Si el péndulo tiene masa m = 2. encuentre el momento de inercia I del péndulo.

como se muestra en la Figure P13. Muestre que. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 . p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R.2x9. perpendiculares a la longitud del agujero.8x.56.I= 2.142x.55 = = 0.452 7.99 Ejercicio 29. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π .35 7. para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio.95 4x3.

27 .

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