Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

bi o tridimensional.06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ. y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1.R:2.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4.66x1. 3 .pasa a través del centro de la molécula.21 × 10−10 m.66 10−26 kg.y radio R. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z . perpendicular a su longitud.60 ×1012 rad/s.95 × 10−46 kg − m2. R:1. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2. Ejercicio 2. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2. uniformemente distribuida. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M . encuentre la energía cinética de rotación.(Los átomos se suponen puntuales).

Barra uniforme de largo L y masa M . L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL. ρ = L 4 .I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3.

I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5.L2 I =M 12 Ejercicio 4. Casquete cilíndrico 5 . Cilindro uniforme de radio R. dm =2πrdrdzρ.masa M y largo L.

b 6 .I = MR2 Ejercicio 6. Tablilla rectangular de lados a. I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ.

Casquete esférico de radio R. dm = ρR2sen θdθdφ 7 .dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8.

I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9. alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 . Esfera sólida.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA.una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2.C − CiA. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω. En general ˙a = Ta bαb L 10 .

La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω. L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal. Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema.Ejercicio 11. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. ).

Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días.α= Ejercicio 12. Después que la estrella se transforma en supernova. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13. su centro de 104km.colapsa para formar una estrella de neutrones. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . de radio 3 km.

encuentre la velocidad angular al final. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro.1rad/s 50 × 4 + 60 × 0. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m.50m del centro.T f = .23 s Ejercicio 14. Un estudiante de masa m = 60kg.25 215 13 . Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4. y masa M = 100kg. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s.

K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM . Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 . Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM.Ejercicio 15.

que reposa sobre una superficie de hielo sin roce. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 . Encuentre la velocidad de traslación del disco. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. impacta un palo de masa m p = 1kg. Un disco de masa md = 2kg. La longitud del palo es l = 4m. Teorema de los ejes perpendiculares. Suponga que el choque es elástico.I p = 1.3 m/s ω = −2rad/s Problema 2. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. Disco y palo.3 m/s vs = 1. con una velocidad vd i = 3m/s.Ejercicio 17.33kg − m2 alrededor de su centro de masa.

punto de contacto con la superficie inclinada. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P.) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. Giro sin deslizamiento.Ejercicio 18. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. (Puede tratarse de un cilindro sólido. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura). La dirección del eje de rotación es constante. Consideremos. L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . una esfera. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P.ción simétrica de masa alrededor de su centro. aunque su posición avanza a lo largo del plano. como indica la fig. etc.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. un cilindro hueco. en cualquier Instante. el giro hacia abajo por un plano incli. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es.

Ejercicio 19. Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   . Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es.

˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 .Como ya sabemos. Los elementos no diagonales son los productos de inercia. podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo). los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. En todo sólido rígido.

Rotor rígido de dos partículas.R τ :torque respecto a los ejes principales. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig. Ejes fijos. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω . Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. según un ángulo arbitrario.

ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21. Disco circular Ejercicio 22. equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje. R 20 .

respecto a cualquier eje. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. R el vector posición de O’ respecto a O. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 . El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. entonces el torque total no depende del punto O.

Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = .(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín.25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 .4. Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice. mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1.29m 350 Ejercicio 24. 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2.

radio interior Ri = 6. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 .9◦(Fig.00 cm. Cuando el anillo está en la posición x = 2. sin salirse del plano inclinado. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido. y radio exterior Re = 8. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve.80 m/s. p357 Un anillo plano de masa M = 2.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36.40 kg.). su velocidad v = 2.00 m sobre el plano.Ejercicio 25.

Ejercicio 26. p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. La barra se sostiene en dos puntos. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . con velocidad angular ωi . Sólo hay torques internos. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27. (a) Calcule ω f . p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1. m2 en dos posiciones.). como se muestra en la figura. Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial. los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f .

Si el péndulo tiene masa m = 2.450 Hz. encuentre el momento de inercia I del péndulo.20 kg y el pivote está a una distancia d = 0. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.350 m del CM.Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 .

Muestre que.I= 2. para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 .452 7.95 4x3.8x. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π .99 Ejercicio 29.35 7. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R.56.2x9.55 = = 0.142x. perpendiculares a la longitud del agujero. como se muestra en la Figure P13.

27 .