Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

encuentre la energía cinética de rotación. perpendicular a su longitud. Ejercicio 2. uniformemente distribuida.60 ×1012 rad/s. R:1. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.66x1. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M .06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2.212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4.pasa a través del centro de la molécula.y radio R.95 × 10−46 kg − m2. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z . 3 .66 10−26 kg.21 × 10−10 m. y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1.bi o tridimensional. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro.(Los átomos se suponen puntuales). el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni.R:2.

ρ = L 4 .I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL. Barra uniforme de largo L y masa M .

Casquete cilíndrico 5 . dm =2πrdrdzρ.L2 I =M 12 Ejercicio 4. I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5. Cilindro uniforme de radio R.masa M y largo L.

I = MR2 Ejercicio 6. Tablilla rectangular de lados a. I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ. b 6 .

Casquete esférico de radio R.dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8. dm = ρR2sen θdθdφ 7 .

Esfera sólida. alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 .I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω.C − CiA.una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. En general ˙a = Ta bαb L 10 .B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo.

τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . ). (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema.Ejercicio 11. La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω. Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal.

Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días. Después que la estrella se transforma en supernova.α= Ejercicio 12.colapsa para formar una estrella de neutrones. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . de radio 3 km. su centro de 104km. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13.

23 s Ejercicio 14. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.T f = .25 215 13 .1rad/s 50 × 4 + 60 × 0.50m del centro. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Un estudiante de masa m = 60kg. Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4. encuentre la velocidad angular al final. y masa M = 100kg. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m.

Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM. Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM .Ejercicio 15. miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 .

Teorema de los ejes perpendiculares. Disco y palo.3 m/s ω = −2rad/s Problema 2. con una velocidad vd i = 3m/s. La longitud del palo es l = 4m. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2.3 m/s vs = 1.I p = 1. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque. Suponga que el choque es elástico. impacta un palo de masa m p = 1kg. Un disco de masa md = 2kg. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 .33kg − m2 alrededor de su centro de masa. Encuentre la velocidad de traslación del disco. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal.Ejercicio 17.

etc.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P. (Puede tratarse de un cilindro sólido. La dirección del eje de rotación es constante. Consideremos. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto.Ejercicio 18. un cilindro hueco. Giro sin deslizamiento. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura). El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P.ción simétrica de masa alrededor de su centro. aunque su posición avanza a lo largo del plano.) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. en cualquier Instante. una esfera. como indica la fig. L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . punto de contacto con la superficie inclinada. el giro hacia abajo por un plano incli.

Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io.Ejercicio 19. Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   .

Los elementos no diagonales son los productos de inercia.Como ya sabemos. En todo sólido rígido. los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo). podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. ˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 .

que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. según un ángulo arbitrario. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. Ejes fijos. τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20.R τ :torque respecto a los ejes principales. Rotor rígido de dos partículas. Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω .

ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21. equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje. R 20 . Disco circular Ejercicio 22.

Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface. R el vector posición de O’ respecto a O. entonces el torque total no depende del punto O. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. respecto a cualquier eje. El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 .

encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = .29m 350 Ejercicio 24.(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín. mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1.4.25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 . 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2. Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave.

9◦(Fig.Ejercicio 25. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 . El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.40 kg.00 cm.). sin salirse del plano inclinado. y radio exterior Re = 8. Cuando el anillo está en la posición x = 2. su velocidad v = 2. p357 Un anillo plano de masa M = 2. radio interior Ri = 6.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36.80 m/s.00 m sobre el plano.

los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f .Ejercicio 26. Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). (b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial. como se muestra en la figura. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . Sólo hay torques internos. con velocidad angular ωi . p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27. La barra se sostiene en dos puntos. m2 en dos posiciones. (a) Calcule ω f . p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1.

20 kg y el pivote está a una distancia d = 0. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 .Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28. encuentre el momento de inercia I del péndulo.350 m del CM.450 Hz. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0. Si el péndulo tiene masa m = 2.

95 4x3.99 Ejercicio 29. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 .55 = = 0. perpendiculares a la longitud del agujero.142x.8x. como se muestra en la Figure P13.35 7.I= 2. para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio.2x9. Muestre que. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R.452 7. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π .56.

27 .

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