Dinámica del cuerpo rígido: momento de inercia, aceleración angular.

En un sólido rígido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad angular constante
R vi = ω R ×R ri

Nota 1. δi j =

1 si i = j 0 si i j

es el símbolo de Kronecker

Energía Cinética: E=
i

1 miR vi2 = 2

i

1 m i( ω R ×R r i) 2 = 2

i

1 mi(ω R 2R ri2 − 2

R .r R i)2) = (ω

1

1 2 m i( r i δαβ − 2 i riαriβ )ωαω β 1 E = Tαβωαω β 2 Tensor de inercia: Tαβ =
i 2 m i( r i δαβ − riαriβ )

(A × B )(C × D ) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn = (δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C

Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z: 1 2 E = I3ω3 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotación
2

212x10−46 /2 (b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del eje z es 4. R:1.95 × 10−46 kg − m2. Ejercicio 2. encuentre la energía cinética de rotación.06 × 10−21 J Cálculo de Momentos de Inercia Consideremos un sólido de densidad ρ. 3 .60 ×1012 rad/s.66 10−26 kg.bi o tridimensional. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2. el momento de inercia respecto a un eje fijo es: I= i ρ(xi)d(xi)2d3xi → x) dm(R x ) d2(R d3xρ(R x )d(R x )2 = R x puede ser un vector uni. y a temperatura ambiente la separación promedio entre los dos átomos es d = 1. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2. respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro. uniformemente distribuida. (a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor del eje z .(Los átomos se suponen puntuales).R:2.y radio R.66x1.21 × 10−10 m. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M .pasa a través del centro de la molécula. perpendicular a su longitud.

L 2 I= −2 L dxρx2 = 2 ρ L3 L3 =ρ 24 12 M M = ρL.I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. ρ = L 4 . Barra uniforme de largo L y masa M .

L2 I =M 12 Ejercicio 4. dm =2πrdrdzρ. Casquete cilíndrico 5 .masa M y largo L. Cilindro uniforme de radio R. I = ρ R 2πrdrdzr 2 = drr 3 = 2πρL R 2πρL 0 R4 4 M= R2 drr =2πLρ 2πrdrdzρ = 2πLρ 2 0 2 M = πLρR M R4 1 I = 2π L = MR2 2 2 4 πLR Ejercicio 5.

b 6 . I = ρ R2 2πrdrdzr 2 = 4 2πρL R1 4 (R 4 2 − R 1) 3 drr = 2πρL R2 2 2 (R 2 − R1 ) M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2 R1 2 2 M = πLρ(R2 − R1 ) 4 4 M (R 2 − R 1 ) I = 2π L = 2 − R 2) 4 πL (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. Cilindro hueco dm =2πrdrdzρ. Tablilla rectangular de lados a.I = MR2 Ejercicio 6.

dm = ρdxdy I = ρ dxdy (x2 + y 2) = ρ b a3 b3 = 2ρ b + a 24 24 M = ρab I= M b 12 + a 12 ab a3 b3 a 2 a −2 dxx2 + a b 2 b −2 dyy 2 = a3 b3 ρ b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12 = Ejercicio 8. Casquete esférico de radio R. dm = ρR2sen θdθdφ 7 .

alrededor del eje z 2 I = ρ 4π 3 8π ρR5 15 0 4 M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ 3 8π 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4πR 5 r 2 drr 2 = R Teorema de los ejes paralelos I = ICM + MD 2 8 .I= ρR2 1 sen θdθdφ(R sen θ )2 =2πρR4 0 π dθ sen3θ = 2πρR4 8 du(1 − u2) = πρR4 3 −1 M = 4πR2 ρ M 8 4 = 2 MR2 R I= π 3 3 4πR2 u = cos θ Ejercicio 9. Esfera sólida.

I= I= dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′ 2 dm(x2 CM + yCM) + dm x ′2 + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2 yCM dmy ′ = MD 2 + ICM + 0 Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de 9 .

C − CiA.B Rotación respecto al eje z L3 = I3ω3 Ecuación de Movimiento Los momentos de inercia de un sólido rígido son independientes del tiempo. R dL =R τ dt ˙3 = I3ω L ˙ 3 = I3α3 Aceleración angular: α R =ω R˙ Nota 2.ri) = m i( ω i i R r i × m iv i = i miR ri × (ω R ×R r i) = 2 mi(ri δαβ − riαriβ )ω β Lα = Tαβω β A × (B × C ) = ǫijkA jǫklnBlCn = (δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn = BiA.una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. L I =M 2 2 + 1 1 ML2 = ML2 3 12 Momento Angular Total: R = L i 2 R ri −R riω. En general ˙a = Ta bαb L 10 .

Dos partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos.Ejercicio 11. La combinación rota en un plano vertical con velocidad angular ω. τ = ( m2 − m1 ) g l cos θ + Mg × 0 2 11 . ). Una varilla rígida de masa M y longitud l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. L = Iω l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3 I= 1 Ml2 + m1 12 l2 4 (b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la varilla hace un ángulo θ con la horizontal.

de radio 3 km.α= Ejercicio 12. (m2 − m1) g cos θ l 4 M 3 + m1 + m2 v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13. Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un período de 30 días.colapsa para formar una estrella de neutrones. su centro de 104km. Cuál es el período de rotación de la estrella de neutrones? Iiωi = I fω f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2π 2π Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri 12 2 . Después que la estrella se transforma en supernova.

Un estudiante de masa m = 60kg.25 215 13 . Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s. encuentre la velocidad angular al final.1rad/s 50 × 4 + 60 × 0.23 s Ejercicio 14. Iiωi = I fω f I ω f = ωi i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 × 4 + 60 × 4) 440 ωf = 2 =2 = 4.50m del centro. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m. y masa M = 100kg. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0. rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro.T f = .

Ejercicio 15. miR vi′ = 2 i 1 2 + K′ Mv R CM 2 1 K ′ = Tαβωαω β 2 14 . K= i 1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi′)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K′ +R vCM . Rueda en rotación Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante − Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. Descomponga la energía cinética de un cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y energía cinética de rotación alrededor del CM.

Un disco de masa md = 2kg.33kg − m2 alrededor de su centro de masa. Disco y palo. con una velocidad vd i = 3m/s. Encuentre la velocidad de traslación del disco. que reposa sobre una superficie de hielo sin roce. m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I pω 2 2 2 2 l l − m dv d i = − m dv d f + I p ω 2 2 vdf = 2. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2 15 .3 m/s ω = −2rad/s Problema 2.Ejercicio 17. del palo y la velocidad de rotación del palo después del choque.3 m/s vs = 1. Teorema de los ejes perpendiculares. impacta un palo de masa m p = 1kg. El momento de inercia de una lámina rígida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. La longitud del palo es l = 4m. Suponga que el choque es elástico.I p = 1.

L = (MR2 + I )ω =(MR2 + I ) τ = MgR sen θ ˙ = MR + I a = MgR sen θ L R g sen θ a= I 1 + M R2 16 v R 2 . Giro sin deslizamiento. El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es. la rotación alrededor del punto instantáneo de contacto P. La dirección del eje de rotación es constante. La aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento es simplemente una rotación alrededor de un punto en la periferia del objeto. el giro hacia abajo por un plano incli.Ejercicio 18. Consideremos. en cualquier Instante. punto de contacto con la superficie inclinada. etc. como indica la fig.ción simétrica de masa alrededor de su centro. un cilindro hueco. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotación alrededor de P.nado de un objeto de periferia circular y una distribu. una esfera.) Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto. aunque su posición avanza a lo largo del plano. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento cinético alrededor de P (véase figura). (Puede tratarse de un cilindro sólido.

Ejercicio 19. Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuación de Euler El tensor de inercia es. Péndulo fïsico ¨ τ = −mgd senθ = Ioθ Io = ICM + Md2 ¨ = −mgdθ θ ≪ 1 Ioθ mgd ω= Io Permite determinar empíricamente Io. visto como matriz: I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23  I 31 I32 I33 17   .

Los elementos no diagonales son los productos de inercia. En todo sólido rígido. los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. El momento angular del sólido respecto a los ejes principales es: R = I1ω1x L ˆ + I2ω2 y ˆ + I3ω3 z ˆ Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo).Como ya sabemos. podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. ˙ + I2ω2 y ˙ + R˙ = I1α1x L ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ + I1ω1x ˆ ˆ ˙ I3ω3 z ˆ Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotación es: v =ω R R ×R r ˙ =ω x ˆ R ×x ˆ ˙ =ω R ×y ˆ y ˆ ˙ =ω z ˆ R ×z ˆ Ecuaciones de Euler: R˙ = I1α1x R =R L R ×L τ ˆ + I2α2 y ˆ + I3α3 z ˆ +ω 18 .

R τ :torque respecto a los ejes principales. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y ω . Con esta elección de ejes resulta Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 ω y = ω cos θ ωx = ω sen θ 19 . Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la fig. Rotor rígido de dos partículas. según un ángulo arbitrario. El eje z (no indicado) en el instante representado está dirigido hacia el observador. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso. Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. que giran alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masas. τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3 τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1 τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2 Ejercicio 20. Ejes fijos.

equilibrio rotacional equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. Disco circular Ejercicio 22. R 20 . Trompo o giróscopo Equilibrio estático Condiciones de equilibrio: R i =R F 0 i i equilibrio traslacional (1) R τi = R 0 respecto a cualquier eje.ωz = 0 J = ma2ω sen θx ˆ Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque: R R R ×J τ =ω τ1 = 0 τ2 = 0 τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ = −2ma2ω 2 sen θ cos θ Ejercicio 21.

El pivote está bajo el centro de gravedad de la tabla. Si el padre está a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. entonces el torque total no depende del punto O. 0=ω Equilibrio estático:R vcm =R R Si (1) se satisface.equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular ω R constante. respecto a cualquier eje. Balancín Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. Sea R R τ= R τ= i Ri R R +R R ri × F ri′ ri = R i i Ri + R R × R ri′ × F Ri =R F τ′ Ejercicio 23. n − 40 − 800 − 350 = 0 n = 1190N 21 . R el vector posición de O’ respecto a O.

Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave.(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar el balancín. 800 × 1 − 350 × d = 0 800 d= m =2.25 Pl 2µ θ0 = 51◦ 22 . mg − n = 0 µn − P = 0 fr µn l mg cosθ − Pl sen θ = 0 2 mg 1 tan θ = = =1. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y la escalera es µ = . encuentre el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.29m 350 Ejercicio 24.4.

y radio exterior Re = 8.9◦(Fig.80 m/s.00 cm. sin salirse del plano inclinado.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo θ = 36. su velocidad v = 2. I= dmr 2 = 2πρ Re Ri π 4 ρ (R 4 e − Ri ) 2 2 M = πρ(R2 e − Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 = 2 v (b) L = Iω = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen θRe Re v = v0 − at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t − at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a 23 .00 m sobre el plano.).40 kg. p357 Un anillo plano de masa M = 2. radio interior Ri = 6. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve.Ejercicio 25. Cuando el anillo está en la posición x = 2. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.

(b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía cinética final y la energía cinética inicial. Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig. p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin fricción. Debido a la fricción entre las superficies de contacto. Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula? 24 . (a) Calcule ω f . los dos cilidros finalmene alcanzarán la misma volocidad angular ω f .Ejercicio 26. como se muestra en la figura. con velocidad angular ωi . La barra se sostiene en dos puntos. Se conserva el momentum angular: I1ωi = (I1 + I2)ω f I1 ( a) ω f = ωi I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2)ω 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2 1 2 K i = I 1ω i 2 Ejercicio 27. Sólo hay torques internos. m2 en dos posiciones.). p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1.

Fuerzas: nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0 Torques: m2 gx − mbgd − m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2 l 2 nO = 0 +d Ejercicio 28. p423 Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0. Si el péndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote está a una distancia d = 0.450 Hz. ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ Iθ mgd = 2πf ω= I mgd I= 2 2 4π f 25 θ≪1 . encuentre el momento de inercia I del péndulo.350 m del CM.

35 7.55 = = 0.95 4x3.56.2x9. 5g v v = (ICM + MR2) R R τ = −MgR sen θ = −MgRθ a (ICM + MR2) = −MgRθ R ¨ a = 4R θ MgR ¨= − θ θ 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 ¨= − 5 g θ θ 28R 5g 2π ω= = 28 R T 28R T = 2π 5g L=I 26 .I= 2. como se muestra en la Figure P13. perpendiculares a la longitud del agujero.142x.8x.99 Ejercicio 29. para pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio. Muestre que.452 7. p425 Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R. la esfera tiene 28 R un movimiento armónico simple con período T =2π .

27 .

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