DISEO DE COMPENSADORES EN BODE Procedimiento de diseo para compensar en adelanto por el mtodo de Respuesta en Frecuencia Se requiere modificar la forma

de la curva de respuesta en frecuencia dando suficiente adelanto de fase como para contrarrestar el atraso de fase excesivo.

Suponga el siguiente compensador en adelanto:

Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error esttico.

Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado. Evale el margen de fase. Determine el ngulo de fase en adelanto necesario para agregarlo al sistema Determine el factor de atenuaci n a utiliza!:

Determine la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es igual a . Eli"a esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia# esta frecuencia corresponde a $ el mximo desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia.

Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto. Usando el valor de K determinado en el paso % $ el de a en el paso & calcule la constante Kc del compensador. 'erifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio.

E"emplo: (onsidere el sistema con realimentaci n unitaria $ ).*. directa:

Se desea dise+ar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea ,-# el margen de fase no sea menor a .-/# $ el margen de ganancia sea por lo menos de %-dB. Soluci n: 0ara 1allar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo %# la entrada de2e ser una rampa $ por lo tanto tenemos que:

se trazan los diagramas de Bode $ se o2tienen los mrgenes de fase $ de ganancia:

se necesita un adelanto de fase de al menos 33/ se tomara m 4 35/ lo cual 4 -.,&. Se 1ace notar que: lleva a

$ por lo tanto se de2e elegir esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce $ eso nos lleva a que:

El compensador en adelanto se convierte en:

Diagrama de 2ode con compensaci n en adelanto ! Procedimiento de diseo para compensar en atraso por el mtodo de Respuesta en Frecuencia 6a funci n primaria de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia para dar al sistema suficiente margen de fase. Suponga el siguiente compensador de atraso:

Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error esttico.

Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado. Evale el margen de fase. Si el sistema sin compensaci n no satisface las especificaciones en mrgenes de fase $ de ganancia# 1alle el punto de frecuencia donde el ngulo de fase es igual a 7%5-8 ms el margen de fase requerido ms .8 a %,8. Eli"a esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. 0ara evitar efectos per"udiciales del atraso de fase el polo $ el cero del compensador de2en u2icarse por a2a"o de la nueva frecuencia de cruce 9una d:cada u una octava por a2a"o;.

Determine la atenuaci n necesaria para 2a"ar la curva de magnitud a cero dB en la nueva frecuencia de cruce# esta atenuaci n es 7,- log < determine el valor de < $ despu:s la otra frecuencia. Usando el valor de K determinado al inicio $ el < en el paso anterior determine el valor de Kc.

E"emplo:9'er =gata pg. >33 e"emplo ?.,; (onsidere el sistema con realimentaci n unitaria $ ).*. directa:

Se desea dise+ar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea .# el margen de fase sea al menos &- o# $ el margen de ganancia sea por lo menos de %-dB. Soluci n: 0ara 1allar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo %# la entrada de2e ser una rampa $ por lo tanto tenemos que:

Se trazan los diagramas de Bode @% 4 K@9s; $ se o2tienen los mrgenes de fase $ de ganancia: Se o2serva que el A) 4 7,-/ lo que significa que con el a"uste de K para satisfacer Ess se llev el sistema a la inesta2ilidad# si an 1a2erlo compensado. 6a frecuencia correspondiente a un A)4 &-/ es de B 4-.C radDsg# la nueva B -d2 de2e ser menor a este valor$ para evitar (tes de *iempo mu$ grandes en @c se adopta Ez 4%D* 4 -.% rDs. Esta frecuencia de corte del cero no est mu$ le"os de B - -.C rDs# asF que para compensar el atraso de fase que introducir el compensador a los &-/ exigidos se le a+adirn %,/ # lo cual da una Af de .,/ 9fase 7%,5/; como valor de dise+o# este margen se encuentra en B 4 -.. rdDsg# la cual ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia con la compensaci n. 0ara traer la curva de fase a odB se necesita que @c proporciones una atenuaci n de 7,-dB# luego: ,- lg9%D<? - 7,- 6= (UG6 HA06H(G IUE <4 %-. (on este valor determinamos la u2icaci n del polo Ep 4 %D<* 4 -.-%rdDsg $ Kc 4 KD< 4 -..

Se 1ace notar que: $

por lo tanto: se elige las frecuencias del polo $ el cero en:

adems:

por lo tanto:

Diagrama de 2ode con compensaci n en atraso "! Conclusi#n 6as t:cnicas de compensaci n# son una 2uena 1erramienta para a"ustar las ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos tipos de compensaci n# una en serie $ otra en paralelo# la primera es sencilla en comparaci n con la otra# pero con la otra# generalmente# podemos a1orrarnos los amplificadores en el sistema. Existen tres t:cnicas para calcular la compensaci n en un sistema de control# las cuales son# compensaci n en atraso# compensaci n en adelanto $ compensaci n en adelanto J atraso. Existen dos maneras de calcular dic1as t:cnicas son: el dise+o de sistemas de control mediante el lugar geom:trico de las raFces $ el dise+o de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia.