Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

ESTUDIO DE AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES EN EL SECTOR MINERO Jorge Senz Agudelo Director: Manuel J. Betancur Jurado: Andrs F. Nio

Cra 33 No 5F-49, Medelln, Colombia, jorge.saenza@gmail.com, tel. (+574) 3113254 cel. 3113543395.

Resumen: En un marco terico bsico de los diferentes procesos industriales que hacen parte de la minera en general, tales como la perforacin, voladura, carguo y transporte, conminucin y ventilacin, se realiza un anlisis de dichos procesos revisando logros de automatizacin en pases de Latinoamrica, explorando los diferentes sensores y actuadores que interactan con los procesos, para finalmente proponer un sistema de control automtico para un caso tpico en la minera Colombiana. Copyright 2011 UPB Abstract: In a basic framework of industrial processes that are part of mining in general, such as drilling, blasting, loading and transport, grinding and ventilation, an analysis of these processes reviewing progress of automation in Latin American countries, exploring the various sensors and actuators that interact with the process, and finally propose an automatic control system for a typical case in the Colombian mining. Copyright 2011 UPB Keywords: Automation, Mining, Colombia, Industrial process, Automatics.

1. INTRODUCCIN El presente documento es el resultado de un proceso de investigacin en cuanto al desarrollo del sector minero en Colombia, con la finalidad de proporcionar nuevas tcnicas, mtodos y herramientas para mejorar y optimizar la productividad en general, refirindose al control automatizado para el desarrollo eficiente del procesamiento de mezclas y aleaciones y a la gestin del mantenimiento de equipos y
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

maquinaria que operan en el sector minero adems de registros eficientes de recursos humanos, teniendo en cuenta factores de seguridad minera e industrial, ahorro de tiempos y flexibilidad en general. En la seccin 3, se mira dentro del sector minero los diferentes procesos industriales que all se llevan a cabo, con el fin dar propuestas de automatizacin enfocados en la optimizacin de los procesos y la seguridad industrial.
Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

En la seccin 4, se da un vistazo a los procesos industriales automatizados del sector minero en otros pases de Latinoamrica con el fin de vincular dichas aplicaciones a Colombia. En las secciones 6 y 7 se analiza la sensrica y actuadores que aplican de acuerdo a los diferentes procesos industriales. Teniendo como referencia la MINA EL BLOQUE de C.I CARMINALES S.A, en la seccin 8 se realiza una propuesta de automatizacin en los procesos industriales que all se llevan a cabo. 2. ESTADO DEL ARTE No obstante la minera se viene desarrollando desde tiempos inmemoriales, el surgimiento de una industria organizada de alta tecnologa, amplio desarrollo socioeconmico y sostenibilidad ambiental, slo se inicia a comienzos del siglo XX, con gran impacto en pases como USA, Canad, Australia y frica (Ministerio de minas y energa Colombia, 2002). Actualmente, la industria muestra un carcter global y el sector minero se proyecta con gran fuerza en pases en vas de desarrollo, destacndose Latinoamrica, regin que hoy en da recibe la tercera parte de las inversiones mundiales en minera. (Ministerio de minas y energa Colombia, 2002). Colombia, frente al proceso de globalizacin, debe concentrar y coordinar acciones dirigidas a aquellos aspectos que aseguren el incremento de la participacin de la inversin extranjera en minera y que adems mejoren su posicionamiento competitivo principalmente, frente a pases que en Latinoamrica aplican y desarrollan con mayor agilidad cambios en el ciclo de actividades de la industria, an sin la tradicin minera que caracteriza nuestro territorio. Colombia cuenta con ambientes geolgicos similares a los de sus vecinos en el continente y con una amplia tradicin minera precolombina, pero registraba un modesto desarrollo de su industria minera debido a su bajo nivel de competitividad para atraer inversin extranjera. Bajo las anteriores circunstancias es evidente que el desarrollo minero del pas no refleja el verdadero potencial que posee el subsuelo colombiano y podra ser sin duda una de las
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

principales fuentes de riqueza del pas, de transferencia tecnolgica y un importante generador de empleo y recursos para las regiones. Santiago de Chile, 11 de noviembre de 2010.- El gran desafo que hoy nos impone la minera, de expandir la capacidad de produccin para satisfacer las futuras demandas de los minerales, est requiriendo con urgencia de un mayor desarrollo y apoyo de las tecnologas de automatizacin en la minera, seal Francisco Amiama, subgerente de Automatizacin y Proyectos de la Gerencia de Tecnologas de Informacin (TICA) de Codelco y presidente de Automining 2010, Hoy da, y con un sentido de urgencia debemos transitar hacia esta visin de futuro en estas materias para permitir incrementar la produccin de los minerales y de esta manera contribuir al bienestar de millones de personas y al desarrollo de muchos pases, enfatiz (Amiama, 2010). En el presente documento se pretende realizar un anlisis de las falencias de automatizacin del sector minero de nuestro pas, para postular posibles soluciones enfocados en la aplicacin de controladores lgicos programables, variadores de velocidad, sistemas de supervisin y control (SCADA) y redes de comunicacin, con el fin de brindar soluciones optimas a los procesos industriales del sector minero e impulsar el desarrollo del mismo. 3. PROCESOS INDUSTRIALES SECTOR MINERO Existen dos tipos de extraccin de materiales en una mina, extraccin en minas a cielo abierto y extraccin en minas subterrneas, este captulo se enfoca en los procesos que se llevan a cabo en uno o los dos tipos de extraccin y que representan una oportunidad de automatizacin. 3.1. Ventilacin de minas La ventilacin de Minas tiene como objetivo central el suministro de aire fresco para la respiracin de las personas y dilucin-extraccin de polvo y gases producto de las operaciones subterrneas de tronadura, extraccin, carguo y transporte.
Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

En los comienzos de esta industria se usaba la ventilacin natural, la cual consiste bsicamente en el movimiento de masas de aire al interior de las minas producto de diferencias de temperaturas entre las labores y la superficie y de la diferencia de altitud entre las galeras conectadas con superficie, si bien este sistema resulta econmico y eficiente, la ventilacin natural es un fenmeno de naturaleza inestable y fluctuante, en ninguna instalacin subterrnea moderna debe utilizarse como un medio nico y confiable para ventilar sus operaciones; de esto la necesidad de crear sistemas de ventilacin forzada por medio de ventiladores mecnicos de tipo centrifugo o axial que inyectan o extraen aire hacia o desde el interior de las minas (Cisternas, 2011). Los sistemas de ventilacin forzada modernos generalmente consideran la implementacin de: Un sistema mecanizado. de ventilacin 100%

La operacin se realiza con perforadoras rotativas, mquinas perforadoras down the hole (DTH) (Ver fig. 1) y equipos auxiliares como compresores y captadores de polvo. El tipo de perforadora utilizada tendr relacin con las caractersticas fsicas, geomtricas y operacionales de la mina, tales como rendimientos exigidos, envergadura de las tronaduras, etc. Las actividades a realizar son las siguientes: Programacin de malla de perforacin. Seleccin de los aceros a utilizar. Preparacin de la zona de trabajo, topografa y limpieza. Posicionamiento de equipos en cada tiro. Perforacin de cada tiro. Muestreo de detritus. Verificacin perforados. de calidad de tiros

Instalacin de ventiladores auxiliares mas ductos en galeras ciegas en desarrollos. Instalacin de puertas metlicas para control y distribucin de flujos de aire. Desarrollo de galeras especiales en los circuitos principales de ventilacin para la distribucin de altos caudales de aire con el objeto de controlar el fenmeno de recirculacin y las consecuentes prdidas de caudal en las zonas a ventilar.

Retiro del equipo del sector.

En los ltimos treinta aos, han aumentado fuertemente los requerimientos de aire con el objeto de poder diluir y arrastrar fuera de la mina las fuertes concentraciones de gases txicos emitidos por los equipos diesel -de alto tonelaje- incorporados en forma masiva a las operaciones subterrneas involucradas en los diversos mtodos de explotacin utilizados, lo que aumenta la necesidad de crear sistemas ms eficientes, monitoreados, controlados y automatizados de ventilacin. 3.2. Perforacin El objetivo del proceso de perforacin es hacer una cavidad definida dentro de la roca que ser removida, para luego colocar el explosivo que ms tarde ser detonado.

Fig. 1. Mquina perforadora DTH. El equipo perforador se posiciona en los puntos especificados en el diagrama de perforacin, se apoya el tricono sobre el terreno y se inicia la perforacin segn las especificaciones de velocidad de rotacin, empuje y velocidad de aire de barrido. A medida que el pozo avanza, deben agregarse nuevas barras, lo que se realiza por medio de una mquina llamada carrusel de barras. Una vez finalizada la perforacin se retira el set de aceros desde el pozo y se comienza con la perforacin de otro punto de la malla (Portal Mineros, 2006).
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

3.3. Tronadura El objetivo del proceso de tronadura es fragmentar la roca de tal manera que quede de un tamao suficientemente pequeo, en general menor que 1m de dimetro, para ser cargada y transportada por los camiones mineros a los botaderos o al molino primario, en donde se inicia el proceso de reduccin. En esta operacin se realiza la siguiente secuencia de actividades: Preparacin de la zona de trabajo. Posicionamiento de camiones fbrica. Introduccin del explosivo accesorios necesarios. Control de calidad del explosivo. Entacado de pozos. Amarre segn secuencia especificada. Revisiones de seguridad en el sector. Avisos de polvorazo. Polvorazo o tronadura. Ventilacin o limpieza del sector. Revisin de seguridad por tiros quedados o derrumbes. Quema de tiros quedados. Reduccin secundaria en caso de ser necesario. y los

La granulometra que se obtendr depende de las caractersticas de la roca misma y de la energa que se le aplique, por lo que si se desea una granulometra fina hay que utilizar mayor cantidad de explosivos o aumentar la potencia de la tronadura. La proyeccin del material es tambin un tema muy importante, ya que lo deseado es que el material suelto quede en un rea no muy grande, dispuesto espacialmente de modo que el equipo que se encargue de su manejo posterior pueda hacerlo en condiciones acordes a su diseo de operacin (Portal Mineros, 2006). 3.4. Carguo y transporte El objetivo de este proceso es cargar el material tronado en camiones de gran tonelaje mediante palas elctricas, hidrulicas o cargadores frontales. Estos equipos llenan los camines en una operacin continuada desde que queda disponible el banco despus de la tronadura. Estos transportan el material desde el frente de carguo a sus diferentes destinos: el mineral con mejor ley, al molino primario; el material estril, a botaderos, y el material de baja ley, a botaderos especiales. Se tiene la siguiente secuencia de actividades: Preparacin de la zona de trabajo. Posicionamiento de equipos. Retirar el material tronado desde el frente de trabajo. Traspaso del material al equipo de transporte dispuesto para el traslado. Transporte del material a su lugar de destino, a planta, acopio o botaderos. Descarga del material. Retorno del equipo de transporte al punto de carguo si es necesario.

Lo que se hace en esta operacin es introducir el explosivo en los pozos de perforacin, con sus respectivos accesorios. Se establece una secuencia de detonaciones entre los distintos tiros de una tronadura, de manera que la roca sea fragmentada en etapas partiendo de la cara expuesta del banco hacia adentro, con diferencias de tiempo de fracciones de segundo entre cada detonacin. La tronadura es el primer proceso de la molienda que se aplica al material, por lo que su xito permitir realizar un buen manejo de este material por parte de los procesos posteriores, principalmente en el triturado.
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Fig. 2. Carguo y transporte. El procedimiento de carguo y transporte se detalla a continuacin: Una vez que se ha verificado que la operacin ser segura, libre de tiros quedados, colpas muy grandes, derrumbes, etc., se prepara la zona de carguo o sello de la zona con equipos de apoyo, como bulldozers, wheeldozers, cargadores de servicio, camiones de riego, que dejen expedito el sector para la operacin. Cumplido con esto se posicionan el equipo de carguo y los equipos de transporte para iniciar la operacin. El equipo de carguo penetra el material tronado con su balde, llenndolo y desplazndolo hacia la tolva del equipo de transporte, donde se descarga el material (Ver fig. 2). Esto se repite hasta que el camin alcance su llenado operacional y sea reemplazado por otro para continuar cclicamente hasta agotar el material del frente de trabajo. Por lo general se debe cargar en ms de una zona, por lo que mientras los equipos de carguo y transporte operan en un sector, los equipos de apoyo estn preparando otro. Eventualmente si dentro del plan minero existe una zona estacionaria que genere una plataforma en donde se pueda instalar un molino y permita un layout de correas transportadoras, se podr optimizar el manejo de materiales (Portal Mineros, 2006). 3.5. Procesos de conminucin. Se usa el concepto de conminucin para identificar los procesos que tienen que ver con la accin de reduccin de tamao de los minerales y que permiten liberar las especies valiosas contenidas en ellos.
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

El mineral proveniente de la mina tiene un tamao variado, por lo que el objetivo del triturado, la primera etapa de la molienda a ejecutarse en la planta, es reducir el tamao de los fragmentos de rocas enviados desde la mina hasta obtener un tamao uniforme mximo de 1/2, aproximadamente 1,27 cm. Para la reduccin del tamao se utilizan trituradores, que son equipos mecnico-elctricos de grandes dimensiones. En estos equipos, los elementos trituran la roca mediante movimientos de atricin y estn construidos en aleaciones especiales de acero de alta resistencia. Todo el manejo del mineral en la planta se realiza mediante correas transportadoras, desde la alimentacin proveniente de la mina hasta la entrega del mineral como producto triturado a la etapa siguiente. Idealmente se quiere que un slo equipo sea capaz de reducir el tamao de las rocas al punto ptimo que se requiere, sin embargo, a la fecha no se ha podido desarrollar un equipo que realice esta tarea de una sola vez, por lo tanto la conminucin se divide en los procesos de triturado y molienda. Lo que se debe hacer, en definitiva, es elegir los equipos adecuados que permitan conseguir la reduccin de tamao requerida y ubicarlos en un circuito de tal manera que juntos proporcionen la disminucin de tamao necesaria para el proceso siguiente. Cuando un molino comienza a funcionar, su rendimiento va de acuerdo a la reduccin entre la abertura de la cmara de alimentacin y la abertura de su descarga. A medida que el material pasa por la cmara de triturado con el fin de ser reducido de tamao y el equipo no consigue tal objetivo, se disminuye la abertura de la descarga del equipo de manera de alcanzar tal necesidad.

Cuando un molino con su abertura ms pequea no puede reducir de tamao el mineral con que se alimente, es necesario definir otro equipo con el cual alcanzar la granulometra deseada (Portal Mineros, 2006).

Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

4. PROCESOS INDUSTRIALES MINEROS AUTOMATIZADOS EN OTROS PASES DE LATINOAMRICA En esta seccin se revisarn algunos ejemplos de casos reales de procesos industriales automatizados en Latinoamrica, se analizarn los procesos, las variables que se controlan, el tipo de control utilizado y los beneficios obtenidos. 4.1. Control predictivo coordinado de molienda semi-autgena (SAG, semi-autogenous grinding) y molienda secundaria en Codelco Norte, chile. Los procesos metalrgicos en la vida real son significativamente no lineales y variantes en el tiempo y tambin pueden ser bastante complejos como lo es el circuito de molienda semi-autgena (SAG) en Codelco Norte (Corts, Cerda, 2010). El desarrollo de una avanzada estrategia de control que considere todas las caractersticas de un proceso complejo, no es posible usando un solo mtodo. El desarrollo aqu presentado utiliza tcnicas de control robusto multivariable en conjunto con reglas de expertos (Usadas en controles fuzzy logic) para implementar un control coordinado entre el SAG y la molienda secundaria (Corts, Cerda, 2010). El objetivo operacional del control del molino SAG es establecer la operacin del circuito de molienda, conservando la presin de soporte dentro de un rango establecido, previniendo sobrecargas y encargndose de no exceder el lmite superior de potencia. Cuando todas las variables estn en el rango deseado, se maximiza el tonelaje producido. Variables controladas: Presin de soporte del molino SAG. Potencia del molino SAG. Flujo de la granulometra generada. Variables manipuladas: Tonelaje alimentado al molino SAG. Velocidad de operacin del molino SAG. Porcentaje de slidos del molino SAG.

Variables de perturbacin: Tonelaje de molienda que retorna.

El objetivo del control de la molienda secundaria es establecer la operacin del circuito, manteniendo la presin, densidad y flujo hacia el arreglo de ciclones dentro de rangos ptimos y encargndose del tamao de las partculas del producto por debajo de un valor determinado. Variables a controladas: Tamao del producto que ir a flotacin. Densidad ciclones. alimentada al arreglo de

Presin al cicln. El flujo de lodo alimentado a los ciclones. Nivel del sumidero.

Variables manipuladas: Flujo de agua al sumidero. Velocidad de la bomba.

Variables de perturbacin: Flujo de lodo que ingresa del sumidero a un rea determinada.

Fig. 3. Esquema de coordinacin de sistemas de control. (Corts, Cerda, 2010) El objetivo operacional del coordinador es establecer la operacin de la lnea de molienda SAG (Ver fig. 3), maximizando el tonelaje procesado, manteniendo el tamao del material producido por debajo del lmite establecido, previniendo al molino SAG para que no opere en condiciones de sobrecarga y maneje
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

adecuadamente la perturbacin de el retorno de la molienda, deteniendo el flujo de pulpa que ingresa al rea 18 y finalmente tomando la decisin inteligente de elegir un cicln adecuado para abrir o cerrar. Los resultados son el incremento del tonelaje procesado en un orden del 3% comparado con un control basado por completo en reglas de expertos y que no es coordinado, y una reduccin significativa de la desviacin estndar de las partculas que irn a la flotacin (Corts, Cerda, 2010). 4.2. Optimizacin de los procesos de flotacin y molienda mediante la implementacin de sistemas astutos en minera Mexicana la cinaga, Mxico. La implementacin de un sistema de procesos astuto para el circuito de molienda requiri una serie te tareas previas. El circuito original de los molinos de bolo era un sistema en paralelo, este tena un problema en el diseo del sumidero usado para transferir mineral desde el molino SAG al molino de bola. El problema tena el efecto de variaciones en la carga circulante e inestabilidad del producto enviado a la etapa de flotacin. El cambio consisti en cambiar la configuracin del circuito de molinos de bola de paralelo a una configuracin en serie. La nueva configuracin se muestra en la figura 4.

molinos de bola, vlvulas de control transmisores de presin para los ciclones.

Para la implementacin de la planta astuta de procesos de flotacin se realizaron las siguientes actividades: Anlisis de la informacin sobre la adicin de reactivos, obtenida de los registros de los operadores, para determinar el mejor balance en la adicin de reactivos como cianuro de sodio, sulfato de cobre, aerofina, xanthato y vaporizador. Adicionar la instrumentacin necesaria a los ciclos de control, se requirieron medidores de flujo y bombas para aadir los reactivos acorde con el tonelaje alimentado a los molinos. Se recalibraron los analizadores MSA (Multi-Stream Analyzer) y MEP (Multi-Element Probe) para asegurar las lecturas de cada elemente. Se instalaron diez cmaras para poder medir la velocidad de la espuma. La implementacin del sistema astuto consiste de 4 etapas principales: La primera etapa consiste en supervisar la metodologa del operador para la programacin lgica de los molinos SAG y de bola y la flotacin; esta lgica se disea entrevistando al personal del rea para encontrar las mejores prcticas operativas. Una vez la informacin es revisada y aprobada por los supervisores del proceso, se representa en un diagrama lgico. La segunda etapa consiste en disear y escribir el programa necesario por el servidor del sistema astuto. Una vez el programa est en lnea, este cambia el set point para todas las variables que controlan el proceso. La tercera etapa consiste en implementar el sistema y realizar el ajuste fino analizando el comportamiento de las variables durante la operacin, los tiempos de respuesta del proceso respecto a las variables manipuladas, ajustes que se realizan en los estados de las variables y los set point. Finalmente se llega a la etapa de optimizacin, la cual requiere un perodo de aprendizaje por parte de los operadores, durante este tiempo se debe capacitar al personal en: operacin, instrumentacin y administracin del sistema para alcanzar los mximos beneficios (Cruz, 2010).
Universidad Pontificia Bolivariana

Figura 4. Nuevo circuito de molienda en serie. (Cruz, 2010) Tambin fue necesario complementar la instrumentacin con una vlvula de control para alimentar el molino SAG, un equipo de monitoreo de potencia para monitorear el consumo en lnea de los molinos de bola, medidores de flujo para monitorear el agua en los
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

5. ANLISIS DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES SECTOR MINERO Con la base terica de las secciones anteriores, se tienen argumentos necesarios para realizar un anlisis de automatizacin de los diferentes procesos y revisar el alcance de dicha automatizacin para el caso Colombiano. 5.1. Ventilacin de minas En lo que respecta al monitoreo, control y automatizacin de sistemas de ventilacin en operaciones mineras, el monitoreo es la fase en la que ms se hace nfasis; inspeccin y vigilancia de diversa informacin tomada por medio de sensores durante la operacin del sistemas. La informacin habitualmente monitoreada, es la siguiente: Estado on/off de equipos. Caudal de aire. Cada de presin. Consumo de energa elctrica. Temperatura ambiente. Temperatura en descansos. Nivel de vibraciones.

En aquellas minas en que se ha desarrollado e implementado tcnicas de recirculacin de aire en forma controlada (sensores testean condiciones ambientales del aire de extraccin a recircular), tambin se han implementado sistemas de operacin remota de puertas para lograr tal recirculacin. La implementacin de sistemas de Monitoreo, Control y Automatizacin en la operacin de ventiladores y Sistemas de Ventilacin en general, reportan los siguientes beneficios: Informacin continua del estado on/off de cada uno de los ventiladores principales instalados al interior del sistema. Informacin continua de la operacin global de ventiladores (monitoreo de diversas variables de operacin de los equipos, tales como caudal de aire, cada de presin, consumo de energa elctrica, otros), lo cual permite actuar sobre los ventiladores o sobre los circuitos -segn corresponda- en forma inmediata. Detencin inmediata -en forma remota- de las unidades ventiladoras frente a ocurrencia de alguna emergencia, por ejemplo: incendio en mina subterrnea. Rpido cierre de puertas contra incendio al ocurrir un incendio, con lo cual se logra el confinamiento y control del fuego, permitiendo adems una evacuacin ms controlada y segura de personas desde interior mina a superficie o refugios contra incendio instalados en interior mina. Reposicin del servicio en corto tiempo luego de una detencin. Rpida modificacin del caudal de aire ante siniestros o requerimientos operacionales, va variacin de ngulo de aspas en operacin, o cambio de las RPM motor, va variador de frecuencia (VDF). Eliminacin del riesgo personal por accionamiento de ventiladores -ubicados en reas siniestradas u otros dispositivos de control de flujo, tales como puertas de ventilacin y reguladores. En lo que respecta a monitoreo y control de ambiente subterrneo, a la fecha se ha desarrollado e implementado un alto nmero de sensores de contaminantes ambientales, tales
Universidad Pontificia Bolivariana

En cuanto al control de operacin de ventiladores, actualmente se han implementado controles remotos on/off de los ventiladores principales, sistemas de actuacin sobre los ventiladores en plena operacin para la regulacin de caudal ya sea: controlando las aspas en ventiladores de aspas regulables, las cuales se regulan de acuerdo a las necesidades operacionales de aumento o disminucin de aire, o variando la velocidad de rotacin (RPM) del motor del ventilador por medio de variadores de frecuencia. Otros sistemas de monitoreo, control y automatizacin de sistemas de ventilacin principal, tiene relacin con las operaciones remotas de apertura o cierre de puertas existentes al interior de los circuitos; dentro de la operacin de puertas se incluye el cierre de puertas contra incendio (confinamiento de sectores) durante situaciones de emergencia de incendio.
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

como gases de combustin de equipos diesel, gases de tronadura, y polvo ambiental; en cuanto a desarrollo de sistemas de deteccin, alarma y extincin automtica de incendios, instalados al interior de recintos previamente definidos como de alto potencial de riesgo de incendio, tambin se ha avanzado considerablemente. La empresa chilena VDM INGENIERIA Y CONSTRUCCIN LTDA. la cual ofrece servicios de consultora en medio ambiente minero, realiza una propuesta en automatizacin de sistemas de ventilacin en minas subterrneas enfatizando slo en el monitoreo de las condiciones de la mina y control remoto de la operacin de los ventiladores principales del Sistema de Ventilacin por medio de personal capacitado. A continuacin dicha propuesta: Para una operacin eficiente y econmica del Sistema de Ventilacin Principal de una faena subterrnea tpica, se propone implementar dentro de una primera etapa- un sistema de monitoreo y control, no excesivamente automatizado (denominado como sistema semiinteligente), el cual permita que personal, previamente capacitado, controle la operacin de los ventiladores principales del Sistema de Ventilacin, y pueda -en forma absolutamente remota- administrar los estados on/off de ventiladores (ventilador operando v/s ventilador detenido) y estados de puertas batientes de ventiladores (puerta abierta v/s puerta cerrada), logrando con esto un control eficiente de la operacin global del Sistema sin incurrir en alta automatizacin, y, por ende, en altos costos de operacin y mantencin de tecnologas de ms alta sofisticacin. Monitoreo. El monitoreo de diferentes variables al interior del Sistema de Ventilacin en plena operacin, deber lograrse por medio de la instalacin de diversos sensores, ms tendido de cables telefnicos u otros, que permitan transmitir las seales de los diferentes estados monitoreados hasta una sala de recepcin y control centralizada, la cual denominaremos: Sala de Control Centralizado (SCC). En cada uno de los ventiladores principales que operen en nuestra mina modelo, se propone monitorear la siguiente informacin:

Estado on/off (funcionando o detenido) de las unidades ventiladoras Se deber instalar sensores. En cada ventilador principal, los cuales transmitirn el estado monitoreado hacia un tablero con seal lumnica -de estado on/off de cada ventilador- instalado al interior de Sala de Control Centralizado (SCC). Estado de puertas batientes en ventiladores (abiertas o cerradas). Se deber implementar un sistema de similares caractersticas a monitoreo de estado on/off de ventiladores (sensores + seal lumnica), Caudal de aire. Se deber instalar sensores de velocidad del aire; tal velocidad monitoreada, deber ser corregida a una velocidad media (v) y, posteriormente, multiplicada por el rea transversal de la seccin (A) en que se monitoree dicha variable, para obtener finalmente el caudal mediante la ecuacin

Q = v A,

(1)

Los sensores de velocidad, instalados en las galeras de operacin de ventiladores, debern ser capaces de operar en velocidades de aire fluctuantes y en velocidades mnimas (desde 0.5 m/seg), y, adems, no debern requerir calibraciones frecuentes. Cada de presin. Se deber instalar sensores de cada de presin en ventiladores. Consumo de energa elctrica motor. Se deber instalar sensores para monitorear el consumo de energa elctrica del motor de cada ventilador. Temperatura ambiente. Se deber instalar sensores de temperatura ambiental en rea ventiladores. Temperatura en descansos. Se deber instalar sensores de temperatura de los descansos de ventilador y motor. Nivel de vibraciones. Se deber instalar sensores de vibracin. La totalidad de sensores a instalar en interior mina, deber ser de fabricacin robusta para operar en condiciones subterrneas severas, con alta concentracin de polvo, gases y alto nivel de humedad ambiental.

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Control. Se deber implementar los sistemas necesarios para controlar las siguientes operaciones: Operacin de partida y detencin -va telecomando- de cada uno de los ventiladores principales de acuerdo a requerimientos operacionales, realizada ntegramente por personal de Sala de Control Centralizado (SCC). Tal control, permitir manejar el estado on/off de los ventiladores -en forma totalmente remota frente a las siguientes situaciones: Cortes, previstos e imprevistos, de suministro de energa elctrica; deteccin -va monitoreo- de alto nivel de vibraciones, altas temperaturas en descansos, bajo caudal de aire, alta cada de presin v/s valor(es) preestablecido(s); Situaciones de siniestros; Otros. Operacin de apertura y cierre -va telecomando- de las puertas batientes conectadas al difusor de cada ventilador, las cuales debern estar abiertas en la condicin de operacin de la unidad ventiladora, y cerradas, en la condicin de detencin del ventilador ; tal operacin (de apertura y cierre), deber realizarla personal de Sala de Control Centralizado (SCC) en forma coordinada con el control del estado de partida o detencin (on/off) del ventilador, es decir, el operador solamente cerrar las puertas batientes va telecomando- si el ventilador est detenido ; en caso contrario, si se requiere poner en operacin el ventilador, el operador deber activar previamente -en forma remota- el mecanismo de apertura de dichas puertas (Cisternas, 2011) La propuesta realizada por VDM Consultores, si bien nos da una base para realizar la automatizacin de la ventilacin en una mina, todava se basa en muchas operaciones realizadas por humanos; la idea en un proyecto de automatizacin es reducir esta participacin al mximo optimizando los procesos y reduciendo significativamente los costos, si desarrollamos un sistema de control automatizado tomando las variables que se monitorean en esta propuesta y controlando la operacin de los ventiladores no por un humano si no por medio de un PLC u otro dispositivo de control automtico, lograramos este objetivo.

5.2. Perforacin Este es un proceso altamente mecanizado en donde se tienen equipos neumticos, elctricos e hidrulicos, los cuales deben operar de acuerdo a unas especificaciones de velocidad de rotacin, empuje y velocidad de aire de barrido definidas en base a las caractersticas del mineral que se va a perforar. Se pueden implementar variadores de velocidad que controlan la velocidad de rotacin de los triconos y la presin de las bombas hidrulicas, estas ltimas para controlar el empuje que ejerce el tricono sobre el material perforado. Por medio de sensores que pueden ser inductivos, capacitivos, pticos, etc., dependiendo del caso, se pueden medir marcas especiales en las barras perforadoras a medida que ingresan a la perforacin y as poder monitorear no solo la profundidad de la perforacin en un momento determinado, si no tambin estar retroalimentando constantemente al carrusel de barras sobre la necesidad de incorporar nuevas barras al sistema. Otra variable que se podra controlar en estos sistemas es la temperatura del tricono debida a la friccin de este con el material perforado; conociendo la temperatura del tricono en un momento dado, se puede determinar si el proceso de perforacin si est cumpliendo su funcin o si por el contrario el tricono se est desgastando de manera irregular y por lo tanto no est siendo eficiente. Si bien en este proceso existen muchas opciones de automatizacin, generalmente los equipos utilizados para este fin ya tienen un alto grado de control y son operados por personal capacitado; son mquinas que operan de manera muy eficiente y son utilizadas de forma puntual en sitios especficos que define el operario de acuerdo a las necesidades de perforacin y tronadura; por tal motivo en el presente documento no vamos a enfatizar en este proceso de la minera. 5.3. Procesos de conminucin. En los procesos de conminucin se tienen muchos equipos electro-mecnicos que interactan entre si, como los son los trituradores, molinos SAG, molinos segundarios de bola, ciclones, bandas transportadoras, bombas, etc. Todos estos
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

elementos hacen parte de un gran proceso en donde se pretende extraer el mineral deseado a partir de la roca que viene del suelo. Este es un proceso donde el producto final tiene unos requerimientos demasiado exigentes para garantizar la pureza del material extrado; es un sistema no lineal de mltiples variables de entrada y mltiples variables de salida (MIMO) que interactan entre si, adems existen muchas perturbaciones que afectan el proceso lo cual dificulta bastante el moldeamiento de dicho proceso. Para realizar trabajos de automatizacin y control en este tipo de procesos, normalmente se requieren tcnicas avanzadas de control como sistemas astutos o lgica difusa tal como lo hicieron en la plantas de Chile y Mxico que se nombraron en el captulo 4. Si bien es el siguiente paso a seguir en las instalaciones mineras de Colombia por su gran potencial de optimizacin, puede resultar bastante costoso por las tcnicas utilizadas, la inversin en tecnologa e infraestructura tiene que ser muy alta y por lo tanto no es viable por ahora para la mayora de proyectos mineros. 6. SENSRICA Se mirarn dentro de los diferentes procesos industriales del sector minero, algunos de los sensores que aplican para las diferentes necesidades. 6.1. Ventilacin Algunos de los sensores que se pueden utilizar en el proceso de ventilacin son: Sensores de oxgeno (O2). Sensores de gases inflamables (Metano, butano). Sensores de temperatura. Sensores de velocidad o caudal de aire. Sensores de presin de aire. Sensores de vibracin.

Un ejemplo de sensor de O2 comercial sera: Monitor Oxgeno Minera (Detectores y sensores, 2011). Alimentacin 24 V. Display: Cristal liquido 6 segmentos. Lectura: Automtico calibracin. con auto MOL-O221

Salida: 4-20 mA, precisin de 16 bit. Precisin error menos 5% y repetitividad menos 3%. Impedancia: 200 ohm. A prueba de explosiones IIC.

Este detector de O2 ha sido concebido para acompaar al usuario en todas sus faenas, gracias a sus alarmas vibratorias, de luces y sonido se podr detectar inmediatamente una baja en el nivel de oxgeno, pudiendo evacuar el recinto para evitar accidentes laborales. El Sensor de O2 incorporado tiene rango de medicin de oxgeno de 0% hasta 30%. El detector de O2 tiene un nivel de alarma preestablecido de 19,5% (rango bajo) y 22,5% (rango alto). Toda disminucin bajo el 21% de oxgeno (concentracin en el aire de la tierra), da lugar a la aparicin de una atmsfera suboxigenada con el consiguiente riesgo para el ser humano, situacin que puede considerarse como peligrosa para concentraciones inferiores al 16% y que cuando desciende al 10%, el riesgo de muerte por asfixia es casi cierto, de hecho, la normativa establece que cuando el nivel de oxgeno es inferior al 18% el trabajo debe realizarse con equipos respiratorios autnomos o semiautnomos. En ambientes laborales se puede producir una baja de oxgeno al ser desplazado ste por otros gases (fermentacin de componentes orgnicos) al trabajar en recintos muy estrechos o confinados. Por esta razn dichos trabajadores deben poseer sensores de oxgeno porttil en sus atuendos.

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Por otro lado, en altas concentraciones de oxgeno en el ambiente (23,5% o ms), este presenta alto riesgo de explosin por lo cual tambin en faenas con posibilidad de escapes de oxgeno se deben utilizar estos detectores de oxgeno O2. 6.2. Perforacin Algunos de los sensores que se pueden utilizar en el proceso de perforacin son: Sensores inductivos. Sensores capacitivos. Sensores pticos. Sensores de temperatura.

transportadora principal a medida que el puente transportador la iba cargando. Un lser proyecta una lnea de luz a travs de la cinta transportadora principal y un sistema de visin In-Sight Micro 1050 lee el perfil de la lnea tres veces por segundo. Esta informacin es utilizada por el sistema de control de la mina para mover automticamente el puente transportador para corregir cualquier desequilibrio (Cognex Corporation, 2011). 7. ACTUADORES (ENFOCADOS A LA PARTE MINERA) Se mirarn dentro de los diferentes procesos industriales del sector minero, algunos de los actuadores que aplican para las diferentes necesidades. 7.1. Ventilacin Algunos de los principales actuadores utilizados en el proceso de ventilacin en minas subterrneas son: Ventilador principal. Ventiladores secundarios o auxiliares. Puertas metlicas de control distribucin de flujos de aire. y

6.3. Carguo y transporte Algunos de los sensores que se pueden utilizar en el proceso de carguo y transporte son: Celdas de carga. Medidores de nivel (Capacitivos, pticos, etc.)

6.4. Procesos de conminucin Sistemas de visin artificial. A continuacin una aplicacin de un sistema de visin implementado por la empresa COGNEX CORPORATION que ayud a automatizar cintas transportadoras de minerales en una mina subterrnea. Los operadores de una mquina de perforacin en una mina subterrnea de potasa son los responsables de controlar un puente transportador que deja caer los minerales en la cinta transportadora principal antes de su envo. La cinta transportadora sola cargarse de modo dispar, lo que poda ocasionar derrames que tardaban horas en limpiarse. Asimismo, los operadores no tenan modo de saber cunta potasa se cargaba en la cinta transportadora, lo que dificultaba la planificacin de cambios de turnos y minimizaba el tiempo de inactividad. La empresa minera instal un sistema desarrollado por HINZ, una empresa de Rockwell Automation con sede en Canad, que utilizaba la visin industrial para medir automticamente la cantidad y distribuir la potasa a la cinta
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

7.2. Perforacin Algunos de los principales actuadores utilizados en el proceso de perforacin son: Perforadoras rotativas. Mquinas rotativas DTH (Down The Hole) Compresores. Captadores de polvo.

7.3. Carguo y transporte Algunos de los principales actuadores utilizados en el proceso de carguo y transporte son: Palas elctricas. Palas hidrulicas.
Universidad Pontificia Bolivariana

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Cargadores frontales. Tolvas. Correas transportadoras.

prepara, explota y transporta el carbn; con ayudas de operaciones unitarias como: arranque (con explosivo o barreteado); sostenimiento, instalacin de carrilera, bombeo, ventilacin y servicios de apoyo mecnico y elctrico. El desarrollo de la mina consiste en la prolongacin de las vas inclinadas a lo largo del buzamiento de los mantos; clavadas las cuales son el acceso principal a los niveles. Estas vas tienen una inclinacin promedio de 20. A partir de la clavada cada 120 metros aproximadamente y con un ngulo de 90 se construyen niveles que sirven a acceso a bloques de explotacin, transporte de carbn, personal y ventilacin. Las secciones de los niveles es de 2.0 metros de alto y 2.0 metros de ancho aproximadamente; a medida que avanza el nivel, se construyen tambores cada 15 metros, con ngulo de 90 en contra del buzamiento. El mtodo de explotacin en la mina de C.I CARMINALES S.A., es por ensanche de tambores. Una vez terminado de preparar el tambor se inicia su explotacin, ensanchando la parte superior hasta 15 metros. El avance de la recuperacin es en retirada; de arriba hacia abajo al nivel, quedando el derrumbe siempre por detrs del personal. El derrumbe es dirigido y se controla con entibacin tipo cuadro. El sistema de transporte en la mina el Bloque es manual y mecnico. Se realiza en forma discontinua, por etapas con varios puntos de transferencia. El transporte de carbn desde los frentes de explotacin hasta el nivel principal de transporte se realiza aprovechando la gravedad por medio de canales de PVC. En los niveles el carbn es almacenado en tolvas intermedias; de este sitio el carbn es cargado por gravedad a coches de 1.2 toneladas de capacidad. Los coches son evacuados de los niveles al nivel cero a travs de malacates y de ah los coches son volcados y el carbn cae a una banda transportadora que lo saca a superficie a la tolva principal, donde existe un sistema de clasificacin por tamao en el Tonel o criba vibratoria. El carbn es almacenado en tolvas de acuerdo al tamao: ripio, fino, almendra y cocina, antes de
Universidad Pontificia Bolivariana

7.4. Procesos de conminucin Algunos de los principales actuadores utilizados en el proceso de carguo y transporte son: 8. Trituradores. Molinos SAG. Molinos de bola. Ciclones. Exclusas. Tolvas. Correas transportadoras. DISEO DE CONTROL AUTOMTICO

Para poder realizar una propuesta especfica de un control automtico de algn proceso industrial del sector minero, se tom como referencia la mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. y el proceso de ventilacin como objetivo de la automatizacin. 8.1. Mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. C.I CARMINALES S.A. Es una empresa de explotacin subterrnea donde sus trabajadores se dedican a la explotacin, transporte y clasificacin por tamao de carbn tipo trmico; en la actualidad laboran 200 trabajadores aproximadamente repartidos en la extraccin, beneficio del carbn y la administracin. La explotacin de las reservas carbonferas se realiza en avance, utilizando como mtodo de explotacin el ensanche de tambores. El arranque de carbn se realiza de forma semi manual; con pico y explosivos. El sistema de transporte para evacuar el carbn de los frentes a las tolvas de beneficio es por gravedad a travs de canales de PVC, tolvas internas y coches jalados por malacate. La ventilacin es mecnica por un circuito de ventilacin preestablecido. La mina desarrolla,
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

ser transportado a los diferentes centros de consumo. El arranque de carbn en la mina el Bloque es mecnico con perforadoras elctricas y el arranque con explosivo de seguridad, manual con pico para el desabombe o arranque directo. La ventilacin es mecnica con un ventilador extractor de 40 hp que obliga la entrada continua de aire fresco a la mina y su consecuente circulacin por el circuito principal. El aire fresco ingresa a la mina por la va principal de personal hacia Bloque Norte a travs de un tambor de ventilacin hacia el nivel 4, dirigindose hasta el tambor de ventilacin que lo lleva hasta el nivel 30, obligndose a regresar por el contra nivel siendo succionado por un extractor localizado en el tambor de ventilacin y posteriormente impulsado por el mismo; este lo obliga a subir por la clavada del 34 hasta el nivel 15 en el tambor de ventilacin de este nivel se encuentra un nuevo extractor que lo jala hasta el nivel 10, continuando su recorrido por la cruzada de manto 1, 2 y 3; ingresa hacia el nivel de manto 3 y regresa por el contra nivel hasta el tambor de ventilacin siendo jalado por el extractor de 40hp que se encuentra en el Boca Viento. De este circuito principal se desprende la ventilacin secundaria utilizando ventiladores de 5 hp por unos ductos de ventilacin hasta los frentes de produccin. El sistema de sostenimiento de la mina se realiza mediante la entibacin con puertas alemanas en las clavadas, cruzadas y niveles y con cuadros en los tambores y tajos; en la cruzada para manto 2 y 3 que est ubicada en el nivel 15 se hace sostenimiento mediante la fortificacin con arcos de acero, en los cruces de los niveles con las clavadas se hace utilizando rieles. El 95% del equipo de la mina El Bloque es electromecnico.

8.2. Diseo de control automtico para la mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. Si bien la mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. cuenta con gran parte de sus equipos electromecnicos, la operacin de todos sus procesos es altamente manual, es decir, los procesos son operados por seres humanos y su eficiencia depende directamente del modo de operacin que se aplique; de all la gran oportunidad de automatizacin que tiene la mina, sobre todo en los procesos de ventilacin y carguo y transporte. En esta seccin se elabora una propuesta de automatizacin del circuito primario de ventilacin de la mina. Como se mencion en la sub-seccin 8.1, la mina cuenta con un extractor principal de 40 hp y 2 extractores secundarios, los cuales operan a una misma velocidad las 24 horas del da para garantizar la circulacin de aire dentro de la mina; lo que no considera este sistema es que los requerimientos de ventilacin pueden variar dependiendo de factores como la concentracin de O2, la temperatura, los niveles de gas metano presentes y si hay actividad humana en la mina en un momento determinado; el sistema de control automtico presentado en esta seccin considera dichas variables para controlar el caudal de aire que circula a travs de la mina de acuerdo a los requerimientos establecidos, optimizando el consumo de energa y garantizando la seguridad de las personas. En la figura 5 se muestra un plano general de la mina donde se observa el recorrido del circuito principal de ventilacin y la ubicacin de los 3 extractores. Se quiere controlar la velocidad de giro de los extractores 2 y 3, cada extractor independientemente, de modo cumplan con la necesidad de caudal especfica para un momento determinado teniendo en cuenta las variables de temperatura, O2, gas metano y actividad humana; para esto se implementa, por medio de un PLC, un controlador PID cuyo actuador es un variador de velocidad, la retroalimentacin se realiza por medio de un sensor de caudal instalado cerca al extractor y la referencia de dicho controlador ser funcin de las variables a monitorear (Temperatura, O2, Gas Metano y actividad humana). En la figura 6 un diagrama de cmo lograr esto.
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Figura 5. Plano general de la mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. El PID tendr 3 opciones referencia, un valor medio para operacin normal de la mina, un valor bajo para cuando no hay actividad humana y los niveles de O2, gas metano y temperatura no exceden los lmites establecidos, y un valor alto para cuando se exceden los lmites establecidos de niveles de O2, gas metano y temperatura y por lo tanto se requiere mayor caudal para volver a las condiciones normales de operacin. Los PLC 2 y 3 trabajarn de forma independiente ajustando el variador por medio del PID para lograr el caudal de aire adecuado en su entorno, a su vez, cada PLC le enviar la informacin del caudal requerido al PLC 1 (PLC maestro), este toma esta informacin, compara los dos datos, ajusta la referencia de su propio PID con la referencia mayor y le enva dicha referencia a los otros dos PLC de tal manera que los 3 extractores estn sincronizados y siempre cumplan con los requerimientos de caudal determinados por el sitio de mayor necesidad. La comunicacin entre PLC se realizar por medio del protocolo MODBUS y los PLC a utilizar sern PLC Twido TWDLCDE40DRF con el mdulo de ampliacin analgica TWDAMM6HT, el cual cuenta con 4 entradas y 2 salidas analgicas configurables (0 10 V o 4 20 mA) para tomar los datos de los sensores de caudal, O2, temperatura y gas metano y enviar la seal de 0 10 V al variador de velocidad por medio del PID. La actividad humana ser determinada por medio de una entrada digital y operada por medio de sensores de movimiento ubicados en puntos estratgicos de la mina. Con este control siempre se estn monitoreando las variables en mencin, si estas estn en condiciones normales de operacin, los 3 extractores van a operar a una velocidad determinada , la cual garantiza la seguridad de las personas en la mina bajo esas condiciones; si no se detecta actividad humana en un sector de la mina y las dems variables estn dentro de los lmites establecidos, el extractor de este sector intentar operar a una velocidad baja, pero si en otro sector se detecta que los niveles de O2, temperatura o gas Metano exceden los lmites establecidos, el extractor de este sector girar a la velocidad mxima y el PLC maestro obligar al extractor primero para que gire a esta misma velocidad y se garantice la vuelta a condiciones
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

Figura 6. Diagrama control automtico. normales de operacin; si no se detecta actividad humana en ningn lugar de la mina y adems los niveles de O2, temperatura y gas metano se encuentran dentro de los lmites, los 3 extractores operarn a una velocidad baja para disminuir el consumo de energa y as optimizar el funcionamiento del circuito de ventilacin. 9. CONCLUSIONES Por medio del estudio de los diferentes procesos industriales que intervienen en el sector minero, se afianzan las bases tericas necesarias para realizar un anlisis de automatizacin de dichos procesos. Por medio del anlisis de la informacin obtenida se definieron los proceso industriales en el sector minero que ms potencial de automatizacin tienen. Se revisaron diferentes casos de automatizacin en el sector minero de Latinoamrica y con la informacin obtenida se aplicaron dichos conocimientos en el anlisis de automatizacin de Colombia. A travs del anlisis de cada uno de los procesos industriales del sector minero y teniendo en cuenta las experiencias de automatizacin en otros pases de Latinoamrica, se defini el alcance de automatizacin en cada uno de ellos y los medios para lograrlo. Una vez definidos los alcances, se definieron los diferentes sensores y actuadores a aplicar en cada uno de los procesos estudiados. Finalmente y teniendo como base el marco terico de las dems secciones, se plante un diseo de control automtico del circuito de ventilacin de la mina El Bloque de C.I. Carminales S.A. el cual optimiza el consumo de energa de los extractores y garantiza la seguridad de las personas. 10. GLOSARIO Detritus: Material que es evacuado desde los pozos de perforacin, producto de la penetracin
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Seminario Automatizacin 2011, AUTOMATIZACIN MINERA

14 May 2011

de la roca. Es utilizado comnmente como material de taco para las tronaduras. Tricono: Elementos que se usan en la perforacin rotativa. Estn formados por tres conos que giran en torno a un eje y que por desprendimiento van penetrando la roca. Tronadura: Explosin del explosivo contenido en una o ms tiros, para quebrar mineral o roca o realizar un excavacin en roca o mineral. Colpas: Rocas grandes y duras de mineral que el operario debe reducir de tamao a golpes o con explosivo. Cicln: Dispositivo utilizado en la minera para separar partculas pesadas de las partculas ligeras deseadas por medio de una alta turbulencia de aire que ingresa al cicln en conjunto con las partculas. REFERENCIAS Amiama, Francisco (2010). 2nd International Congress on Automation in the mining Industry Automining 2010, en lnea, [http://www.automining2010.com.] consultado 25-02-2011. Cisternas, Ral (2011). Monitoreo, control y automatizacin de sistemas de ventilacin minera subterrnea, VDM LTDA, en lnea, [http://www.vdmconsultores.cl./LECTURA%2 03.pdf] consultado 25-02-2011. Cisternas, Ral (2011). Referencia histrica ventilacin de minas, VDM LTDA, en lnea, [http://www.vdmconsultores.cl./LECTURA%2 01.pdf] consultado 25-02-2011. Cognex Corporation (2011). El sistema de visin ayuda a automatizar cintas transportadoras de minerales en una mina subterrnea, Cognex, en lnea [http://www.cognex.com/ApplicationsIndustrie s/IndustryApps/default.aspx?id=412&langtype =1034] Consultado 02-05-2011. Corts, Guillermo. Cerda, Jaime (2010). Sag & secondary grinding multivariable predictive control coordinated: divisin codelco norte, Kairos Mining, Chile, en lnea Automining 2010 [http://www.automining2010.com.] consultado 22-04-2011. Cruz, Romn (2010) Optimization of grinding and flotation process by the implementation of smart systems, , Minera Mexicana la Cinaga, Mxico, Automining 2010 en lnea
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

[http://www.automining2010.com.] consultado 22-04-2011. Detectores y sensores (2011). Detector de oxigeno o2 en lnea, Productos Detectoresysensores.cl, en lnea [http://detectoresysensores.cl/oxigeno-trabajopesado.html] consultado 22-03-2011. Ministerio de minas y energa Colombia (2002). Sector colombiano de la minera realidad y perspectivas para su desarrollo, El dorado minas, en lnea [http://www.eldoradominas.com/documentos/ mineria_colombia.pdf] consultado 15-02-2011. Portal Mineros (2006). Manual general de minera y metalurgia. Portal Minero Ediciones, Chile. AUTOR Jorge Senz Agudelo. Prximo a graduarse del programa de Ingeniera Elctrica. Nacido en la ciudad de Medelln en el ao de 1983, realizo sus estudios bsicos de primaria en el colegio San Jos de la Salle y bachillerato en el colegio Theodoro Hertzl, sus estudios universitarios de doble titulacin en Ingeniera Elctrica y Electrnica los desarroll en la Universidad Pontificia Bolivariana sede Medelln. En la actualidad se desempea como Ingeniero de control y calidad del departamento tcnico de MELCO DE COLOMBIA LTDA.

Universidad Pontificia Bolivariana