TEMA 2

REPRESENTACIN EXTERNA

2.1 Hallar la expresin temporal para la variable x si su transformada de Laplace toma las siguientes expresiones:

1 s ( s + 2s + 2) 5(s + 2) X ( s) = 2 s ( s + 1)(s + 3) 2 X ( s) = 2 s( s + 2 ) X ( s) =
2

2.2 Resolver, mediante la aplicacin de la Transformada de Laplace, la siguiente ecuacin diferencial:

& &(t ) + 3x & (t ) + 6 x = 6 x & (0) = 3 x(0) = 0; x

siendo las condiciones iniciales:

2.3 Encontrar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura mediante la tcnica de simplificacin de diagramas de bloques
F

x
A B

C
+ +

2.4

Hallar la funcin de transferencia del sistema de la figura, donde se considera como salida del sistema el desplazamiento x(t) de la masa m y como entrada la fuerza f(t) que se aplica sobre ella.

K
K x(t)

B
B dx(t)/dt

m
f(t)

x(t)

2.5 El sistema de la figura representa un absorbedor de energa. Hallar la funcin de transferencia que relaciona la fuerza externa f(t) con el desplazamiento x(t) de la masa m. La masa m1 es relativamente pequea y est unida a la masa principal m a travs de un muelle de constante k1 y un amortiguador de constante b, con objeto de reducir vibraciones en el desplazamiento x(t) de la masa m por accin de la fuerza f(t).

x(t)

x1(t)

f(t)

k1

m
k

m1

2.6

Sea el sistema que aparece en la figura. El sistema consiste en una carga inercial y un amortiguador de friccin viscosa. Obtener la funcin de transferencia entre el par aplicado T y la velocidad angular ().

b J
T(t)

(t)

2.7

La figura representa un sistema mecnico de rotacin que incluye un engranaje. Puede observarse que est formado por dos sistemas mecnicos de rotacin con inercia y friccin viscosa, unidos por un engranaje de N1 y N2 dientes respectivamente. T,1,b1

N1 r1

J1 2,b2 J2
N2 r2

(t)

Considerando un engranaje ideal, se cumplen las siguientes igualdades: * La relacin entre el radio y el nmero de dientes es

N 1 r1 = N 2 r2

* Los desplazamientos lineales de ambas ruedas son iguales 1 r1 = 2 r2 * No hay prdida de energa en el engranaje T1 (t ) 1 (t ) = T2 (t ) 2 (t )

Por tanto:

r1 N (t ) T1 (t ) = 1 = 2 = r2 N 2 1 (t ) T2 (t )

Obtener la funcin de transferencia que relaciona la salida en posicin del segundo eje 2.8

1 y el par de entrada del motor T.

Sea el circuito de la figura, formado por una resistencia, una bobina y un condensador:

e(t)

i(t)

v(t)

Obtener la funcin de transferencia entre la tensin en bornes del condensador v(t) y la tensin de alimentacin del circuito e(t).

2.9

Sea el circuito de la figura:

R1

R2

e(t)

i1(t)

C1

i2(t)

C2

v(t)

Obtener la funcin de transferencia entre la entrada E(s) y la salida V(s). 2.10 Sea el circuito de la figura. Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no resulta afectada por la conexin al segundo elemento. En esta situacin, la funcin de transferencia de todo el sistema es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales.

R1 C1
e(t) i1(t)
Amplificador

R2

i2(t)

C2

v(t)

Hallar la funcin de transferencia entre la salida v(t) y la entrada e(t). 2.11 Hallar la funcin de transferencia entre el flujo de salida entrada qe, del sistema de la figura:

qs

y el flujo de

qe

h
R

R qs
A

2.12

La siguiente figura representa el diagrama de bloques del control automtico del freno de un tren de alta velocidad, donde: Vr = voltaje equivalente a la velocidad deseada v = velocidad del tren en m/s K = ganancia del amplificador = 100 M = masa del tren = 25 T Kt = constante del tacmetro = 0.15 V.s/m

Vr +

Amplificador K et

Freno

f(t)

v(t) Tren

Tacmetro Kt

Sabiendo que la respuesta del Freno a una entrada escaln unitario, despreciando
10 t las fuerzas de friccin, obedece a la ecuacin: f (t ) = 100(1 e )

a) Determinar la funcin de transferencia del bloque TREN y del bloque FRENO. b) Obtener la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado. c) Si la velocidad del tren se quiere mantener de forma estable a 60 m/s, cul debe ser el valor de Vr? 2.13 Calcular la evolucin de la salida en un sistema representado por la ecuacin diferencial: grfica:

dy (t ) + 3 y (t ) = 2u (t ) ante la entrada dada por la siguiente dt

u(t)

TEMA 3
3.1

ANLISIS TEMPORAL: RGIMEN TRANSITORIO

La figura 2 representa la respuesta del sistema de la figura 1 a entrada escaln unitario. Determinar los valores de K y a partir de la curva de respuesta.
1.4 1.2

0,254

R(s)+ -

K s(s +1)

C(s)

0.8

0.6

0.4

Figura 1

0.2

0 0 5 10 15

Figura 2

3.2

Determinar los valores de las constantes K y k del sistema de la figura 3 de forma que el sobreimpulso mximo en la respuesta a escaln unitario sea del 25% y el tiempo de pico 2 segundos. Suponer que J = 1 Kg m 2
R(s)

K 1 +

1 Js 2

C(s)

Figura 3
3.3 Calcular analticamente los valores significativos y dibujar la respuesta del sistema de la figura 4 a escaln unitario.
S+1

10 s2

C(s)

Figura 4
3.4 Dibujar la respuesta escaln unitario de los siguientes sistemas:

a ) G1 ( s ) = c) G3 ( s ) =
3.5

s s+2 1,25 s 2 + s + 2,5

b ) G2 ( s ) = d ) G4 ( s ) =

s2 s+4 1 s 2 + 2s 1

Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en la figura 5, razonando la simplificacin. Qu diferencia cabra esperar entre la respuesta de ambos a entrada escaln unitario? Comprobarlo mediante simulacin.
R(s) + -

0,05 s + 0,4

1 s +3

C(s)

1 s+2
Figura 5
3.6 El sistema de primer orden de la figura 6 a) tiene como respuesta a entrada escaln unitario la grfica de la figura 6 b). Obtener a partir de dicha respuesta los parmetros del sistema. Se realimenta el sistema tal y como se indica en la figura 6 c). Calcular analticamente los parmetros que definen la respuesta escaln unitario del sistema en bucle cerrado y dibujar la forma de respuesta.
R(s) C(s) R(s) + -

C(s)

s + 1
Figura 6 (a)
c(t) 3 2,433 1,633

s + 1
0,5

Figura 6 (c)

0,5

t(seg)

Figura 6 (b)

3.7

Dibujar la respuesta escaln unitario del sistema de la figura 7a) y 7b), calculando los valores ms significativos de ambas. Comprobar los resultados mediante simulacin.
R(s)

5 s + 2 ,5
Figura 7 (a)

C(s)

R(s)

6 s2 + s + 8

C(s)

Figura 7 (b)

3.8

Dada la funcin de transferencia G ( s ) = a) b)

n2 s 2 + 2 n s + n2

sombrear la zona del plano s en la que el tiempo de establecimiento es menor de 2 segundos y el sobreimpulso menor del 10% Cules son los valores de y n ?

3.9

La figura 9b) representa el sistema de control de altitud del satlite de la figura 9a), donde el momento de inercia se ha normalizado a la unidad.
(t)

T(t)
Satlite

T ( t) = J G(s) =

d 2 (t )

dt 2 (s)

T ( s)

1 Js 2

Figura 9 a)
satlite

+ -

1 s

1 s

Kv

Figura 9 b)

a) b)

Calcular la funcin de transferencia en bucle cerrado Supongamos que el objetivo es que la posicin del satlite sea de 10 (por lo que r (t ) = 10 u (t ) ). Una vez desaparecido el transitorio (es decir cuando el sistema alcance el estado estacionario), cul ser el valor de la posicin ( ss (t ) )?

c)

Se desea que el sistema responda a entrada escaln en un tiempo mnimo y sin sobreimpulso, lo que significa que el coeficiente de amortiguamiento del sistema realimentado sea 1. Encontrar el valor de kv en funcin del valor de k que satisface esta especificacin. Comprobar mediante simulacin los resultados obtenidos. La seal de velocidad se mide mediante un girscopo. Supongamos que este dispositivo deja de funcionar por lo que no aparece seal en el camino de realimentacin de velocidad (equivalentemente kv = 0 ). Qu tipo de respuesta puede esperarse para este modo de fallo? (Este fallo ocurri realmente en una misin del espacio de la NASA con el resultado predecible). Simular el sistema para esa situacin verificando los resultados.

d) e)

f)

3.10 Obtener las funciones de transferencia de los sistemas cuyas respuestas al escaln unitario son las que aparecen en las figuras.

3.11

La grfica de la figura representa la salida de un sistema en respuesta a rampa unitaria, r(t)=t. A partir de ella, determinar la funcin de transferencia del sistema G(s), razonando la respuesta.
0.6 0.55 0.5 0.45 salida rampa unitaria 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.9 1.8 2.7 tiempo (seg) 3.6 4.5

3.12

La respuesta de la figura corresponde a un sistema de segundo orden cuando se le excita con un escaln de amplitud 2. Encontrar la funcin de transferencia de dicho sistema.

10

TEMAS 4-7 SISTEMAS REALIMENTADOS. ESTABILIDAD. ACCIONES DE CONTROL

4.1 Sea el siguiente sistema realimentado:

R(s)

+-

Y(s) K G(s)

con G ( s ) =

A donde el valor nominal de los parmetros A y T es 1 pero 1 + Ts

ambos pueden variar con las condiciones de operacin en un factor de 2 en cualquier direccin. Se desea encontrar un valor de K que, a pesar de estas variaciones asegure que el error en estado estacionario a entrada escaln no exceda del 10%, manteniendo la constante de tiempo del sistema por debajo de los 0,2 segundos.

4.2 Para el mismo diagrama de bloques si G ( s ) = a) b) c) De qu tipo es este sistema? Cul es la ganancia en bucle cerrado?

( s + 1)( s + 3) s ( s + 2)( s + 4)

Hallar ess a entradas escaln y rampa unitarios.

4.3 Para el mismo diagrama de bloques si G ( s ) = a) Cunto tardara en desaparecer

1 ( s + 1)( s + 7)
casi completamente la parte

transitoria de la respuesta si no hubiera realimentacin? b) Cul es la ecuacin caracterstica en bucle cerrado y dnde debe ubicarse el polo dominante del sistema para dividir por dos el tiempo calculado en el apartado a)? c) d) Qu valor de K lo lograr? Cul es el error en estado estacionario a entrada escaln unitario?

11

4.4

Sea el mismo sistema realimentado con G ( s ) = Examinar el efecto de la realimentacin:

1 ( s + 2)( s + 10)

a) b)

Calculando la respuesta escaln unitario para K=7 y K=20. Hallando ess en ambos casos a partir de los coeficientes estticos de error.

c)

Comparando ambas respuestas en cuanto al tiempo de asentamiento y la naturaleza de la respuesta.

4.5

Sea el mismo sistema realimentado con G ( s ) = a)

s +1 s ( s + 3)

Encontrar el valor de K que hace que la constante de tiempo dominante del sistema sea de 2 segundos. Encontrar asimismo el 2 polo.

b) c)

ess ? a entradas escaln y rampa unitarios. Calcular y(t) a entrada escaln unitario.

4.6

Sea G ( s ) = a) b)

1 s2

Es un sistema estable? Demostrar que su comportamiento dinmico vara al introducir una realimentacin con ganancia proporcional K.

c)

Encontrar el valor de K que estabiliza el sistema con constante de tiempo T=0,1 segundos.

d)

Cul es el error en estado estacionario a entrada escaln unitario?

4.7

Un sistema realimentado como el de la figura del ejercicio 1 y con

G ( s) =

s+2 ( s 2)( s + 4)

sera

inestable

sin

realimentacin.

Por

qu?.

12

Demostrar que es as y calcular el valor de K para que la constante de tiempo dominante del sistema en lazo cerrado sea 1 segundo.

4.8

Sea el servomotor de la figura.

R(s)

Y ( s)

+-

+-

1 s ( s + 1)

Kg s

Se pide: a) Suponer que no existe realimentacin de velocidad. Encontrar el valor de K que hace que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento = 0,5. Calcular asimismo el error en estado

estacionario a entrada rampa unitaria. b) Todava sin realimentacin de velocidad calcular el valor de K para que el error en estado estacionario a rampa unitaria sea de 0,1. Cul es el valor del coeficiente de amortiguamiento en este caso? c) Introducir realimentacin de velocidad con la K obtenida en el apartado anterior. Qu valor de Kg es necesario para obtener un

amortiguamiento de valor 0,5?. Cmo es el error en comparacin con el del apartado b)?

4.9

En la figura se representa un sistema como el del ejercicio 8 para K=10 pero aadindole un amplificador de ganancia Ka. Investigar si con esta estructura es posible alcanzar las especificaciones de los problemas anteriores. Es decir, error en estado estacionario a rampa unitaria 0,1 y

13

coeficiente de amortiguamiento 0,5. Qu valores de K, si es que existen, lo hacen posible?

R( s ) Y ( s)

+-

Ka

+-

10 s ( s + 1)

Kg s

4.10

La realimentacin de velocidad transitoria que se representa en la figura es una variante de la del problema anterior. Determinar el error en estado estacionario a entrada escaln y rampa y compararlos con los obtenidos con realimentacin de velocidad pura.
R( s) Y (s)

+-

Ka

10 s( s + 1)

Kgs 0.1s + 1

4.11

El diagrama de bloques de un estabilizador de balanceo de un barco es el representado en la figura. Dado que la dinmica del barco se caracteriza por tener un amortiguamiento bajo, se incluye realimentacin de velocidad.
Td R( s) Y (s) 0,5 2 s + 0,2s + 2

+-

K1

+-

Ka

++

Kgs

Se pide:

14

a)

Expresar la funcin de transferencia que asocia el efecto de perturbacin producida por las olas Td con el ngulo de balanceo del barco Y(s).

b)

Encontrar las ecuaciones que deben satisfacer Ka , K1 y Kg

para

asegurar un valor en estado estacionario para y no mayor de 0,1 en respuesta a un escaln unitario en Td y un coeficiente de

amortiguamiento de 0,5.

4.12

La planta de la figura tiene como funcin de transferencia G ( s ) =

1 Con s +1

objeto de demostrar que por razones de estabilidad generalmente se disea control PI en lugar de control con accin I pura si se desea eliminar el error en estado estacionario a entrada escaln, disear ambos controladores para conseguir un coeficiente de amortiguamiento de 0,5 y una de las siguientes condiciones: a) b) error en estado estacionario a rampa unitaria de 0,25 tiempo de asentamiento aproximado de 4 seg.

Suponer; Control PI G c ( s ) = K p 1 +

1 Ti s

Control I G c ( s ) =

Kp Ti s
Y(s)

R(s)

Gc ( s)

G(s)

4.13

ltimamente han adquirido gran importancia las grandes antenas para microondas tanto en radioastronoma como en el rastreo de satlites. Estas antenas estn expuestas a momentos de torsin muy grandes debidos a las

15

rfagas de viento. Concretamente, para una antena de 20 m. de dimetro, los experimentos muestran que un viento de 56 Km/h ejerce una perturbacin mxima de 2 voltios a la entrada Td de la amplidina. Otro de los problemas asociado al control de antenas grandes es su resonancia estructural, que se pone de manifiesto en el siguiente modelo para el conjunto antena - motor de mando amplidina.

G( s) =

100 s + 8s + 100
2

En la siguiente figura se muestra un sistema de control de la antena, en el que el controlador es un amplificador magntico con funcin de transferencia:

Gc ( s) =
Se pide:

Ka 0,2 s + 1

a) Determnese la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia Ka del amplificador b) Determnese la salida en estado estacionario del sistema en bucle abierto con R(s)=0, para una rfaga de viento de 56 Km/h c) Existe un valor de Ka que asegure que el sistema en bucle cerrado en las mismas condiciones del apartado c) (R(s)=0 y rfaga de viento de 56 Km/h) presente un error en estado estacionario por debajo de 2?. Si existe, calclese su valor. Si no existe, calclese el mnimo error que puede obtenerse y el correspondiente valor de Ka
Td(s) R(s) Amplificador Magntico Gc(s) Antena, motor de mando Y amplidina G(s)
Posicin (radianes)

+-

++

(s)

sensor Ks =1

16

4.14

Para controlar un sistema G(s), cuya salida y(t) ante entrada escaln de 2 unidades est representada en la figura, se utiliza un captador H(s); dicho captador mide la seal y(t), y su salida, z(t), responde ante entrada escaln
t segn la ecuacin z (t ) = (3 3e )u 1 (t ) . La seal z(t) se resta de una seal

de referencia r(t) y el error acta sobre un integrador de ganancia K variable, cuya salida x(t) acta sobre el sistema.
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0

area1=2.32

area2=0.32

10

15

20

3.6sg
Para el sistema realimentado ante entrada r(t) escaln unitario, se pide: a) Ajustar el valor de K para que el tiempo de establecimiento del sistema de segundo orden reducido equivalente sea b) c) Estudiar la validez de la aproximacin anterior Calcular y(t) en rgimen permanente para k=2

0,155

4.15

La figura muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de colectores solares. La seal D(s) denota las perturbaciones de las rfagas de viento que actan sobre la antena. La funcin de transferencia de la trayectoria directa G d ( s ) se utiliza para eliminar el efecto de D(s) sobre la salida Y(s). Encontrar la funcin de transferencia

Y ( s) . Determinar la expresin de G d ( s ) de tal forma que el efecto de D( s) R =0

D(s) sea eliminado por completo.

17

D(s)

Gd ( s)
R(s) E(s)

s +5 s +10

10 s(s +5)

Y(s)

4.16

En la figura se muestra una posible representacin de un sistema de control de velocidad de un automvil con control integral. a) Si la entrada Vc =0, encontrar la funcin de transferencia que relaciona la salida v con la perturbacin del viento w b) Cul es la respuesta en estado estacionario de v si w es una funcin rampa y la entrada Vc=0? c) De qu tipo es este sistema en relacin a cada una de las entradas?

w + vc k1 + e k2 s + k3 k1 m s v

18

TEMA 8 LUGAR DE LAS RAICES

8.1 Dado el siguiente sistema:

R(s )

G c (s )

G (s )

Y (s )

G (s ) =

0,5 (s + 1)(s + 5 )

Disear un controlador que cumpla las siguientes especificaciones: a) t s b) t s c) t s d) t s

2%

2 seg , M p 4,3% , e ss p 35% 2 seg , M p 4,3% , e ss p = 0

2%

2%

1 seg , M p 4,3% , e ss p 20% 1 seg , M p 4,3% , e ss p = 0

2%

8.2

Sea la funcin de transferencia de planta:

G (s ) =

1 (s + 2 ) + 1 (s + 5)
2

Disear un controlador (P, PI, PD, PID) que cumpla las siguientes especificaciones: a) t s b) t s c) t s d) t s
2%

4 seg , M p 4,3% 4 seg , M p 4,3% , e ss p = 0 1 seg , M p 4,3% , e ss p 20%

1 seg , M p 4,3% , e ss p = 0

2%

2%

2%

19

TEMA 9 ANALISIS Y ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

9.1 Sea la funcin de transferencia:

G( s ) =

1 ( s + 1)(1 + 0,1s )

a) Hallar su diagrama polar aproximado. b) Calcular la respuesta en estado estacionario a las siguientes entradas seno: r(t)=2 sen 0,5t r(t)=2 sen 5t y observar el efecto de la frecuencia en la amplitud y desfase de la salida respecto a la entrada. 9.2 Para el sistema anterior determinar la frecuencia a la que la salida presenta un desfase de 90 respecto a la entrada y encontrar la relacin de amplitudes a dicha frecuencia. Nota: Recordar que el sistema es de 2 orden con dos polos reales, por lo que el desfase es de 90 cuando G(j) corta al eje imaginario negativo. Si en la funcin de transferencia anterior se introduce un integrador en el origen, cmo vara el diagrama polar?. Calcular la interseccin de G(j) con el eje real del plano complejo. Hallar el diagrama polar aproximado de: 10(1 + s ) G(s ) = s+5 calculando el mdulo y el argumento para: =1, =5 y =25 Dibujar el diagrama polar aproximado de:

9.3

9.4

9.5

G1 ( s) =

2 2 y G 2 ( s) = s +1 1 + 0,1s

hallando el mdulo y el argumento en al menos 3 puntos. En qu difieren sus diagramas polares?. Demostrar que su forma es circular. 9.6 Hallar el diagrama polar aproximado de:

G1 ( s) =

10 10 y G 2 ( s) = (1 + s)(1 + 0,1s) (1 + s )(1 + 0,5s )

21

calculando su mdulo y argumento para =1, =2 y =6. Qu ocurre con el diagrama polar si la 2 constante de tiempo es ms pequea que la dominante de 1 seg.? 9.7 Construir y comparar los diagramas polares de:

G ( s) =

2 n 2 s 2 + 2 n s + n

para n = 1 y: a) = 0,75 b) = 0,25 Calculando el valor exacto del mdulo y argumento para = 0.5, =1 y =2. 9.8 Dibujar el diagrama polar aproximado de: a) c)

G1 ( s) =

1 s(1 + s) 1 G3 ( s ) = 2 s ( s + 1)

b)

G 2 ( s) =

1 s ( s + 1)(1 + 0,5s)

basndose en el comportamiento a bajas y altas frecuencias y calculando el valor exacto del mdulo y el argumento para = 0.5, = 1 y =2. 9.9 Construir el Bode asinttico de las siguientes funciones de transferencia: a) G1 ( s ) = c) G3 ( s ) =

4 ( s + 2) 8 s(1,25s + 1)( s + 2)

b) G 2 ( s ) =

4 (1 + 0,4s)(1 + s)

9.10 Construir el Bode asinttico de las siguientes funciones de transferencia. Para el caso de polos complejos conjugados con amortiguamiento bajo, hallar la curva real calculando el valor de mxima amplitud.

G1 ( s) =

5( s + 0,6) s(2,5s + 1)( s + 2)(0,25s + 1) 1,6 G3 ( s ) = ( s + 0,4)( s + 0,8)( s + 1)

G2 (s) =

3,12s s ( s + 0,625s + 1,5625)

2

9.11 Aplicar el criterio de Nyquist para calcular la estabilidad del sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es la siguiente:

G(s )H (s ) =

sz s (s + p )

s, p > 0

9.12 Sea el servosistema cuya funcin de transferencia en cadena abierta es la siguiente:

22

G(s )H (s ) =

K s(1 + s )(1 + 2s )(1 + 3s )

Hallar el diagrama de Nyquist. 9.13 Sea el sistema de control de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

s2 Determinar el valor de a para que el margen de fase sea de 45

9.14 Suponiendo que la funcin de transferencia en bucle abierto de un sistema es:

G(s ) =

as + 1

G (s )H (s ) =

Ke 2 s s

Cul es el mximo valor de K para el cual el sistema en bucle cerrado es estable? 9.15 Determinar la funcin de transferencia sabiendo que se verifica: G(s) del sistema de la figura,

1.- El error estacionario de velocidad es de 1/50 rad/seg. 2.- El margen de ganancia es de 6 dB. 3.- G(s) tiene un polo doble (fuera del origen) 9.16 Estudiar por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura cuando K varia de - hasta +.

+ -

(s - 1) (s + 7)(s + 2) 2 s+1

9.17 Estudiar mediante la aplicacin del criterio de Nyquist la estabilidad de:

G (s )H (s ) = K
9.18 Dado el sistema de la figura:

(s + 4 ) s (s 2 )

23

G(s)
G( s) = K (T1 s + 1) s 2 (T2 s + 1)

Se pide: 1- Aplicando el criterio de Nyquist determinar la estabilidad del sistema para los siguientes casos. a) T1 > T2 ; b) T1 = T2 ; c) T1 < T2 b) Para T1 = T2 1. Determinar el coeficiente de amortiguamiento () y la frecuencia natural (n) del sistema. 2. Dibujar la ubicacin de polos y ceros del sistema 3. Dibujar la respuesta del sistema para una entrada escaln de amplitud 0.5 unidades 2- Estudio del error en estado estacionario del sistema (en los tres casos T1 > T2, T1 = T2, T1 < T2) para las siguientes entradas: a) Escaln unitario; b) Rampa unitaria; c) Parbola unitaria; d) r(t)=2 - 2t + 3t2

3- Para T1 > T2 a) Dibujar el diagrama de Bode (aproximadamente), sabiendo que la frecuencia de ganancia crtica (cruce de ganancia) est entre las frecuencias 1/T1 y 1/T2. Indicar sobre la grfica el Margen de Ganancia (MG) y el Margen de Fase (MF). Cmo afecta la variacin de K al MF?

b) c)

4- Para T1=1 y para T2=0.1 a) Determinar analticamente el valor de K para que la atenuacin a frecuencias mayores que 100 Rad/s sea por lo menos de un 0.1%. Dibujar el nuevo diagrama de Bode (aproximadamente) indicando la zona prohibida que corresponda. b) Qu error en estado estacionario tiene el sistema, ante una entrada rampa unitaria?

24

5- Para K=10,T1=1 y T2=0.1 calcular la salida del sistema y(t) para las siguientes entradas: a) b) c)

r (t ) = sen(0.25t ) r (t ) = 0.5 sen(0.5t ) r (t ) = 0.5 sen(100t )

9.19 El sistema de control de la Fig.1 incluye dos lazos. La curva de mdulo de la Fig.2 corresponde a la funcin de transferencia de fase mnima del lazo interno, G1(s). Determinar, utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, para qu rango de ganancia K el sistema es estable.
R( s)

+ -

+ -

G1 ( s )

K ( s + 0,1)

Y (s)

Fig.1
G1 dB

-40dB/dec

0 dB

0,1

0,5

1 0

log

-60dB/dec

Fig.2 9.20 El sistema de la figura representa de forma simplificada el control de temperatura de un proceso. Dado que la temperatura no se mide en el propio tanque de reaccin sino en un punto corriente abajo de la trayectoria del fluido, el sistema cuenta con un tiempo de retardo de 0.12 seg. Se pide determinar la mxima ganancia K, para que el sistema sea estable.

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Referencia ACTUADOR

Sensor deTemperatura -

Actuador calentador + -

Retardo

100 s + 10 50 s + 50

e 0.1s

Sensor de Tenperatura -

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