1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
AREA DE MECATRONICA








CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL











ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES





2011
2


CRITERIO DE ROUTH
Es un mtodo que no nos da mucha informacin pero nos apoya en determinar el rango de
variacin de K para el cual el sistema de lazo cerrado es estable.
Sea p(s) = ans
n
+ an-1s
n-1
+ an-2s
n-2
+...........+ a1s + a0 = 0
Para aplicar este criterio se forma la tabla:
s
n
an an-2 an-4.......................ak 0
s
n-1
an-1 an-3 an-5.......................al 0
s
n-2
b1 b2 ............... bi 0 0
s
n-3
c1 c2 ............... cj 0 0
s
n-4
d1 d2 ............... dk 0 0
.
.
.
s
1
e1 e2 ............... 0 0 0
s
0
f1 0 ..................0 0 0

Hallando bi, ci y di....

1
2 1 3
1
3 1
2
) (

=
(

=
n
n n n n
n
n n
n n
i
a
a a a a
a
a a
a a
Det
b

1
4 1 5
1
5 1
4
2
) (

=
(

=
n
n n n n
n
n n
n n
a
a a a a
a
a a
a a
Det
b

.
.
.
.
1
1 3 2 1
1
2 1
3 1
1
) (
b
b a b a
b
b b
a a
Det
c
n n
n n



=
(

=

1
2 1 2 1
1
2 1
2 1
1
) (
c
b c c b
c
c c
b b
Det
d

=
(

=



3

La informacin que vamos a utilizar se encuentra en la primera columna de la tabla, cada cambio
de signo en la primera columna indica una raz del polinomio en la mitad derecha del plano. Se
pueden aplicar dos reglas mas a p(s) antes de formar la tabla:
1.- Si cualquier coeficiente es negativo, entonces existen races con partes reales positivas.
2.- Si cualquier coeficiente, excepto a0, falta en el polinomio, entonces existen races con partes
reales positivas o bien races sobre el eje
imaginario.
Ejemplo 3.3.1
P(s) = s
3
+ 11s
2
+ 10s + K
La tabla de Routh es s
3
1 10 0
s
2
11 K 0
s
1
b1 0 0
s
0
c1 0 0
Calculando b1= -(k-110)/11
. b2= 0
. b3 = K
Entonces la tabla ser s
3
1 10 0
s
2
11 K 0
s
1
-(k-110)/11 0 0
s
0
K 0 0
Como las dos primeras entradas son 1 y 11 para que todas las races del polinomio
queden en la mitad izquierda del plano, las dos ultimas entradas deben ser tambin
positivas.. Por lo tanto:
-(k-110)/11>0 y K>0
Finalmente 0<K<110.

Ejemplo 3.3.2
P(s) = s
3
+ s
2
- 4s 4 = (s+1)(s+2)(s-2)

La tabla de Routh es s
3
1 -4 0
s
2
1 -4 0
s
1
b1 b2 0
s
0
c1 0 0

4


| |
| |
0
1
) 0 0
1
0 1
0 1
0
1
) 4 ( 4
1
4 1
4 1
2
1
=

=
(

=
=

=
(

=
Det
b
Det
b


Par continuar se debe reemplazar la fila de ceros por una de no ceros, se toma la fila
inmediata superior de la fila de ceros y se forma la ecuacin auxiliar s
2
-4 al derivarla
obtenemos ceros de seguido un con fila nueva una genera esto s s
ds
d
2 2 ) 4 (
2
=

La nueva tabla es s
3
1 -4 0
s
2
1 -4 0
s
1
2 0 0
s
0
c1 0 0
| |
4
2
) 8 ( 0
2
0 2
4 1
1
=

=
(

=
Det
c

La tabla es s
3
1 -4 0
s
2
1 -4 0
s
1
2 0 0
s
0
-4 0 0
Hay un cambio de signo y por lo tanto una raz en la mitad derecha del plano.

Ejemplo 3.3.2
P(s) = s
4
+ 3s
3
+ s
2
+3s +2 = (s+1)(s+2)(s-2)

La tabla de Routh inicial s
4
1 1 2 0
. s
3
3 3 0 0
s
2
b1 b2 0 0
s
1
c1 0 0 0
. s
0
d1 0 0 0
| |
2
3
) 6 0 (
3
0 3
2 1
0
3
) 3 3
3
3 3
1 1
2
1
=

=
(

=
=

=
(

=
Det
b
Det
b

Como b2 <>0 y b1=0
Reemplazamos b1 por un numero muy pequeo e, donde e es un numero positivo
arbitrariamente pequeo.
La tabla de Routh inicial s
4
1 1 2 0
5

. s
3
3 3 0 0
s
2
e 2 0 0
s
1
c1 0 0 0
. s
0
d1 0 0 0

| |
2
) 2 0 (
0
2
,
) 2 ( 3 ) 3 6
2
3 3
1
1
1
1
1
1 1
=

=
(

=
e
e
=
e
e
=
e
(

=
c
c
c
c
Det
d
negativo es c entonces
Det
c

Existen 2 cambios de signo y por consiguiente dos polos en la mitad derecha del plano.

PROBLEMAS PROPUESTOS
1. Grafique las races del polinomio caracterstico para las ganancias especificadas.
a.
50 , 20 , 4 , 51 . 0 , 1 . 0 ,
) 4 (
) ( =
+
= K
s s
K
s GH

b.
50 , 20 , 4 , 51 . 0 , 1 . 0 ,
) 8 )( 4 (
) 2 (
) ( =
+ +
+
= K
s s
s K
s GH

c.
100 , 50 , 5 , 1 ,
) 40 )( 2 (
) ( =
+ +
= K
s s s
K
s GH

d.
. 500 , 50 , 5 , 2 , 1 ,
) 10 )( 2 (
) 4 (
) (
2
=
+ +
+
= K
s s s
s K
s GH

2. Criterio de Routh. Verifique si algunas de las races queda en la mitad derecha del
plano
a. s
4
+ 7 s
3
+ 24 s
2
+ 58 s + 40
b. s
4
+ 23 s
3
+ 196 s
2
+ 624 s + 640
c. s
6
+ 5 s
5
+ 6 s
4
+ 10 s
3
+ 4 s + 1
d. s
3
-2 s
2
- 5 s + 6
3. Criterio de Routh :Rango de estabilidad. Determine e que rango de K el sistema de
lazo cerrado tiene polos estables, si GH es:
a.
) 1 )( 2 (
) 1 (
+
+
s s
s K

b.
) 50 )( 1 ( + + s s s
K

c.
) 10 (
) 1 (
2
+
+
s s
s K




6

6. INTRODUCCIN.- Veamos la ecuacin caracterstica
1 + G(s)H(s) (6.1)
Esta ecuacin se analizara geomtricamente para obtener con rapidez la imagen completa de
cmo la respuesta de lazo cerrado variara con los cambio de ganancia.
Pero escribamos la ecuacin (6.1) de la siguiente manera:
GH(s) = -1 = 1Z-180
En coordenadas polares podemos escribir
|GH(s)| ZGH(s) = 1 Z-180
De lo cual podemos escribir dos ecuaciones
|GH(s)| = 1 .....................(6.2)
ZGH(s) = Z-180............(6.3)
6.1. REPRESENTACIN GRAFICA.-Sabemos que:
) 4 . 6 ......(
(
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) 1
1
i
n
i
i
m
i
d d
n n
p s
z s K
s h s g
s h s g
s H s G
+ H
+ H
= =
=
=

El factor K puede variar los polos de Tc(s).
Consideremos ahora un solo termino (s + ai)


Im(s)


s +ai s+ai



s+ai
-ai ai Re(s)






Representacin vectorial de s+ai

i i
n
i
i i
m
i
i
n
i
i
m
i
p s p s
z s z s K
p s
z s K
s H s G
+ Z + H
+ Z + H
=
+ H
+ H
=
=
=
=
=
1
1
) 1
1
(
) (
) ( ) (

Entonces
| |
| |
i i
i
i
i i
i i
p s z s
p s
z s K
p s p s
z s z s K
s H s G + Z + Z
(

+
+
=
+ Z + H
+ Z + H
= ) ( ) (

7

Si igualamos al lado derecho que es 1 Z-180 tenemos las ecuaciones bases que son
las siguientes:

1
1
1
=
+
+
[
[
=
=
n
i
i
m
i
i
p s
z s K
(6.5)

180
1 1
= + Z + Z

= =
n
i
i
m
i
i
p s z s
(6.6)

Estas ecuaciones nos permiten realizar algunos anlisis.
MTODO GEOMTRICO LUGAR DE LAS RAICES.-
Veamos el siguiente sistema
. .
.
.
. .
.
.
El ecuacin caracterstica ser 0
) 4 )( 2 (
1 =
+ +
+
s s
k

Tenemos:
180 1
) 4 )( 2 (
Z =
+ + s s
K

Escribiendo en forma polar
180 1
) 4 )( 2 (
2 1
Z =
Z + Z + u u s s
K

Tomamos como punto de prueba S1 (al lado derecho de s = -2)
0
4 2 ) 0 4 )( 0 2 (
1 1 1 1
Z
+ +
=
Z + Z + s s
K
s s
K

No cumple con la condicin de ngulo pues 0 es diferente de -180.
Tomamos como punto de prueba S2 (al lado izquierdo de s = -4)
0
4 2
360
4 2 ) 180 4 )( 180 2 (
2 2 2 2 2 2
Z
+ +
= Z
+ +
=
Z + Z + s s
K
s s
K
s s
K

No cumple con la condicin de ngulo pues 0 es diferente de -180.

) 4 )( 2 ( + + s s
K

8

Tomamos como punto de prueba S3 ( -4< S3<-2)
180
4 2 ) 0 4 )( 180 2 (
3 3 3 3
Z
+ +
=
Z + Z + s s
K
s s
K

Por tanto cualquier punto sobre el eje real entre los polos de GH es una solucin de la
ecuacin caracterstica.
Para el sistema
1 . 0 0975 . 0
1
4 05 . 2 2 05 . 2
05 . 2
1
4 2
3
3 3
~ =
+ +
=
=
+ +
=
K
s Para
s s
K

El mismo valor se obtiene para s = -3.95.
Tambin sobre la bisectriz perpendicular se cumple que u1+ u2 = 180.
La bisectriz pasa por 3.
El s = -3 es un punto de ruptura, punto en el cual el lugar geomtrico se aparta del eje real.








S4
S4+4 S4+2 2



1
S2 u2 S3 u1 S1

-5 -4 S3+4 -3 S3+2 -2 -1
S1+4 S1+2
S2+2 -1

S2+4
-2







9




GRAFICO DEL LUGAR DE LAS RAICES


En resumen, los pasos seguidos fueron:
1. Se escribe la ecuacin caracterstica de la forma GH = 1Z-180
2. Se grafican los polos y ceros reales de GH.
3. Se grafican los polos y ceros reales de GH con respecto a un punto s de solucin
prospectiva.
4. Si la suma de los ngulos de los ceros de GH menos la suma de los ngulos de los polos
de GH es igual a 180, entonces el punto es una solucin de la ecuacin caracterstica
con una ganancia especifica.
5. Se calcula la ganancia que coloca un polo de lazo cerrado en ese punto por medio de la
ecuacin respectiva.
6. K se calcula solamente cuando la condicin de ngulo ha sido satisfecha.

REGLAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

Regla 1.- El lugar geomtrico de las races en el eje real se encuentra a la izquierda de una
cuenta impar de polos reales y ceros reales de GH.
10

Ejemplo 2.- Si
) 10 )( 4 (
) 1 (
+ +
+
=
s s s
s K
GH


Im(s)



Soluciones de GH + 1 = 0


. X X O X Re(s)
-10 -4 -1


Ejemplo 3.- Considere
) 10 (
) 1 (
2
2
+
+
=
s s
s K
GH


Soluciones de GH + 1 = 0
Im(s)




X O(2) X(2) Re(s)
-10 -1

Regla 2.- El inicio del lugar geomtrico de las races es en los polos de GH.
Regla 3.- El final de las ramas en el lugar geomtrico de las races es en los ceros de GH.
Tenemos
=
= =
+
+
=
[
[
=
=
K z s cuando
K p s cuando
z s
p s
K
i
i
m
i
i
n
i
i
0
1
1


11

Ejemplo 4-
) 10 (
) 4 )( 1 (
+
+ +
=
s s
s s K
GH



Im(s)



Soluciones de GH + 1 = 0

X O O X Re(s)
-10 -4 -1

Regla 4.- El nmero de ramas que se extienden al infinito es igual a la diferencia entre el nmero
de polos y el nmero de ceros de GH. Este numero llamado exceso de polos sobre ceros, est
denotado por pex.
Las ramas que se extienden al infinito tienden a asntotas de lnea recta que se originan en un
punto comn. Los ngulos que las asntotas forman con el eje real se calculan con la formula.
ex
ex
l
p l
p
l
,... 1 , 0 ,
) 180 )( 2 1 (
=
+
= u

Regla 5.- La interseccin de las asntotas con el eje real esta dada por la formula

ex
m
j
i
n
j
i
j
p
z p


=
} Re{ } Re{
o


Ejemplo 1: Sea
) 20 )( 6 (
) 5 )( 1 (
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s GH


El lugar geomtrico de las races se muestra en la figura siguiente:



Im(s)



Asntota en 180
Re(s)


-20 -6 -5 -1


12

La nica asntota esta en u = -180. El polo de lazo cerrado que se origina a partir del polo de GH
en s = -20 viaja a lo largo de esta asntota hacia cero en s = - .

Regla 6.-
Los puntos en los cuales el lugar geomtrico de las races se aparta de y se acerca al eje real
pueden determinarse encontrando los puntos mximos y mnimos de la ganancia K en funcin de
s; con s restringida a valores reales.

Ejemplo 2.- Tomando el ejemplo ya analizado con

) 2 )( 4 ( + +
=
s s
K
GH


Vemos un punto de ruptura en s =-3. La figura muestra el lugar geomtrico de las raices como
una curva de K como una funcin de valores reales de s entre 2 y 4 con las ordenadas de las
dos curvas alineadas. El mximo ocurre en s = -3 con K = 1. En el punto donde K = 1, la ecuacin
caracterstica tiene una doble raz en s = -3. Esta es la ganancia mxima con la que los polos son
reales; las ganancias ms altas producen races complejas.


Im(s)







Re(s)
-4 -3 -2



Ganancia mxima es s=-3




-4 -2


K=s
2
+6s+8 dk/ds = 2s +6 = 0 mximo es s = -3
13



Ejemplo 3.- Consideremos el caso con:

) 10 )( 4 (
) 1 (
+ +
+
=
s s s
s K
GH

En este caso, los polos de lazo cerrado comienzan en s = -10 y s = -4 y emigran uno hacia el
otro. Como en le caso del ejemplo habr una ganancia mxima en algn lugar a lo largo del eje
real entre estos dos puntos de inicio. La tabla proporciona la ganancia en la regin de s = -7,
aproximadamente en un punto intermedio entre los polos de GH en s igual a -10 y s =-4. Si GH
tuviera solo dos polos en s = -10 y s = -4, el alejamiento habra sido precisamente en s = -7 .
Sin embargo, el polo de GH en s = 0 y el cero en s = -1 hacen que el punto de alejamiento este
exactamente a la derecha de s = -7. Incluso as, el punto de alejamiento aun esta muy cerca de s
= -7 y el punto medido del intervalo constituye un excelente lugar para iniciar la bsqueda del
punto de alejamiento.

Tabla: Valores de ganancia a lo largo del eje real cerca del punto de alejamiento
s -7.2 -7.1 -7.0 -6.9 -6.8 -6.7
K 10.41 10.46 10.5 10.51 10.50 10.47

Como pex = 2, habr dos asntotas en u = 90. Las asntotas se cortan en

oi = (-10-4-(-1))/2 = -6.5
Se muestra
un bosquejo de LGR.





14












-10 -4 -1















15

Ejemplo 4.-
Sea
) 20 )( 2 (
) 1 (
) (
2
+ +
+
=
s s s
s K
s GH
Hallar el L.G.R:

Solucin:
El primer paso es encontrar el L.G.R. sobre el eje real:
- En el intervalo 2 < s < -1 ( la suma es 3, 2 polos mas 1 cero)
- En el intervalo - < s < -10 ( 5, 4 polos mas 1 cero)
Pex = 4 1 = 3 que ser tambin el numero de asntotas
Las asntotas estarn en :
Considerando la formula
ex
ex
l
P l
P
l
..., 2 , 1 , 0 ,
) 180 )( 2 1 (
=
+
= u

60
3
) 180 )( 0 1 (
1
=
+
= u

180
3
) 180 )( 2 1 (
2
=
+
= u

300
3
) 180 )( 4 1 (
3
=
+
= u


7
3
21
1 4
) 1 ( )) 20 ( ) 2 ( 0 0 (
=

+ + +
=
i
o


En el origen se aparta 90.





Asntotas



-20 -7 -2 -1 2





16



Regla 7.- El lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje del plano s
Regla 8.- El ngulo de partida de una rama del lugar geomtrico de las races desde un polo de
GH, o el ngulo de arribo de una rama en un cero de GH puede determinarse satisfaciendo la
condicin del ngulo sobre un circulo de radio pequeo centrado en el polo o cero en cuestin.
Como este crculo se hace mas pequeo, todos los ngulos de los dems polos y ceros tienden a
valores exactos que son fciles de calcular. Solo el ngulo con respecto al polo o cero alrededor
del cual se construye este crculo de radio pequeo es entonces desconocido.
Ejercicio.- Considerando el sistema

) 40 )( 1 (
) 2 (
) (
+ +
+
=
s s s
s K
s GH

Siguiendo los pasos anteriores delinear el LGR para que quede como el mostrado con matlab.

17

PROGRAMAS A USAR EN EL LABORATORIO
RL01









RL02








RL03









RL04













RL05









num=1;
den=[1 6 8];
rlocus(num,den);
axis([-10 0 -10 10]);
sgrid;

num=[1 1];
den=[1 14 40 0];
rlocus(num,den);
axis([-20 0 -100 100]);
sgrid;

num=[1 2 1];
den=[1 10 0 0];
rlocus(num,den);
axis([-15 0 -15 15]);
sgrid;


num=[1 1];
den=[1 14 40 0];
rlocus(num,den);
axis([-15 0 -15 15]);
sgrid;
for k=11:30
ec=[1 14 40+k k];
r=roots(ec)
k
end

num=[1 1];
den=[1 22 40 0 0];
rlocus(num,den);
axis([-16 16 -16 16]);
sgrid;