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Ta — Cts a dt Dy 4 lap ji | r TT TT] PR Pia 7 sd . _ oT SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO : EN INGENIERIA MECANICA Y aac FT Po 0 (oe) | eens al / Ay Alfaomega Mecatronica Acondicionamiento de -sefales Contenido Prefacio Mw 12 13 14 1s 16 Sok Sen eb ebb NRE NRNE RENN B=S Eee aG Eo {Qué es Ia meeatrénica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de la mecatronica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de Fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de hue, Seleccion de sensores Introduceién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de semiales El amplificador operacional Proteccién Filtrado: El puente de Wheatstone Sefales digitales Multiplexores Addquisicidn de datos Procesamiento de seitates di Modulacién por pulsas Problems Conte Sistemas de presentacion de datos Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas at 716 @)) 82 83 BA 85 9.1 92 93 94 Dispositivos para presentacion visual Elementos para la presentacién dedatos Grabacién magnética Visualizadores: Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba y ealibeacién Problemas Sistemas de actundores Sistemas neumaticos ¢ hidréulicos Valvulas para control de direccida, ‘Viilvulas de control de presion indros Vailvulas parte! eontral de process Actuadores giratorios Problemas Tipos de movimiento. Cadenas cinematicas. Levas: Trenes deengranes Rueda dentada y tring Transmisién porcorrea y eadendt Chamaceras Aspectos mecinicos de la seleccidn de un motor Problemas: te Sistemas eléctricos Inlerruptores mecinicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores deed Motores deca Motores paso a paso. Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas meeiinicos Elementos baisicos de sistemas eléctricos Blementos biisicos en sistemas de fluidlos Elementos bisicos de los sistemas térmicos Problemas Sistemas en ingenicria Sistemas de gito-traslacion Sistemas clectromecani¢os Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 24 101 Lo4 109 112 M7 Ti 122 122 124 127 128 (32 138) 139 Conteris vit 10. Respuestas dinamicas 10.1. Modelado de sistemas dinamicos 202 de sistemas 10.2 Sistemas de primer orden 224 10.3 Sistemas de segundo orden 230 10.4 Formas de medir ef comportamiento de los sistemas de segundo orden 236 Problemas 240 11. Funciones de HL La funcién de transferencia 242 transferencia de 11.2. Sistemas de primer orden 45 sistemas. 114 Sistemas de segundo orden 247 I14 Sistemas en serie 250 nlazos deretroalimentacion 251 ubicucitin de los polos en la respuesta tuansitoria 11.7 MATLAB y SIMULINK Problemas 12. Respuesta en 12.1 Entrada senoidal 262 frecuencia 12.2 Fasores 262 12.3 Respuesta en frecuencia 265, 124 Grificas de Bode 268 Lispee Jones de eomportuniento 216 Fstabilidhid 2% Problemas at 13. Controladores en lazo 13.1 Procesos continuos y discretos 219 cerrado 13.2. Modos de control 281 13.3 Modo de dos posiviones 282 13.4 Modo proporcionai 283 13.5 Control derivative 287 13.6 Control integral 289 13.7 Controludor PID 292 13.8 Controkndores digitales 294 13.9 Comportamiento de los sistemas de control 296 (4.10 Sintonizacion 13.11 Control de velocidad 300 13.12 Control adaptable 300 Problemas 304 14. Logica digital 14.1 Logica digital 306 14.2 Sisternas numéricos 307 14.3. Compuertas légicas 313 14.4 Algebra booleana ay 14.5 Mapas de Kamaugh 324 14.6. Aplicaciones de las compuertas togicas 328 14.7. Logica secuencial 332 Problemas 337 15, Microprocesadores 15.1 Controt 339 15.2 Fstructura de una microconiputadora 339 vill, Cortonido 16. Lenguaje ensamblador 17, Lenguaje C 18. Sistemas de entradalsalida 19. Controladotes lagicos programables 20, Sistemas de comunicacion 15.4 154 185 16.1 162 163 16a Ww 172 173 4 175 176 177 181 (32 183 Iga 18.5 18.6 19.1 19.2 19.3 19.4 195 19.6 19.7 19.8 199 19,10 19.18 20.1 20.2 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplics Programacién Problemas jones Lenguajes Conjuntos de instruceiones Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas sPorquéel lemyuaje ©? Estructura de un programm Control de flujo y cielos Arreglos ‘Apuntadores Disefio de programas Ejemplos de programas Problems Interfaces Puertos de entrada/salida Requisitos de tina interfaz Adaptador de interfaz para ulispositivos periféricos Intesfiz para comunicaciones en serie Ejemplos deacoplamiento mediante interfiaz Problemas Controludares ligicosprogramables Estructura bisiea Procesamiento de la entracla/salidie Programacion Mnemonicos Temporizadores, re Registrvs decorrimiento Coiitroles maestro y de salto Manejo dedatos Entrada/salida analogica Seleccién de wn PLC Problemas evailores y cortadores intemnos Comunicaciones digita Control cenralizado, jer Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconenidn desistemas abiertos Interfaces decomunicacin Problemas irquicoy distribuido Contenido ix Localizacién de fallas 21-1 Técnicas para deteccién de falas: 409 21.2 Temporizador vigilante 410 21.3 Verificacién de paridad y de codificacién de errores: an 21.4 Fallas comunesen el hardware 473 21,5 Sistemas de mieroprovesadores: 474 21.6 Emulacién y simulacion 479 217 Sistemas PLO 80, Problemas 482 22.1 Disefto 483 20.2 Posibles soluciones de disefo- 85 22.3 Estudios decasos de sistesnas mecatronicos 493 Problemas y trabajos. SOT A.L La transformada de Laplace 509 ‘A.2 Escalones y pulsos unitarios 510 AX Trunsformada de Laplace de funciones estindar 512 ‘AA Transformada inversa 516 Informacién adicional 519 Respuestas, 523 ‘indice S37 41.1 {Qué es la mecatronica? Mecatronica Considere iis Uimaiea fologrifiea con enfioque y eXposicién auto- ‘miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto ¥ oprimir un botGn. La cémara ajusta el foce y cl tempo ce exposi- cidn de manera automética, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicion correcto, Considere el caso de lasuspensidén “inteligente” de un camidn. Este tipo desus- pension se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribsridas de manera desigual; también se ajusta cuando el camidn tora curvas cerradas y cuando va por superficies ‘speras, cte,, para mantenerun trayecta stave. Y ahora yeamos el caso de una linca de produccién automatizada. En elfa se evan a cabo diversos procesos de produccién, todos de manera automatica, y en fa forma y La camara automiatica, la suspension del ea midn y la linea de producsién automatica son ejemplos de la fasion de los sistemas de control electréniea y la ingenieria mecaniea En este tipy de sistemas por to general se emplean iicroprocesa- ores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacién de las entradas y salidas mecanicas, que a través de los actuadores min a los sistemas mecanicos. El térmmino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas eléctricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrbnico tio ¢s simplemente la unién de sistemas eléctricos ymecinicos, y es mis que un simple sistema de control: es una inte Bracidn completa de todo la anterior. Actualmente, cn el diseio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cdmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrada e interdiseiplinario el disenio en inggenieria. A fin de poder disemtur sistemas que sean de menor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr ddesce las primeras etapas del proceso de diseo ka fusiém a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, elécttica, ¢lectronica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque coneu- rrente ¢ participativo entre estas disciplinas en lugar del en foque se- cuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecani- €o, luego el diseio de Ia parte cléctrica y despues la parte del microprocesador. 4