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EYE III
Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Alumno: Ferres Melendres, Isaac Tutor: Fran Perez Curso 2012-2013
Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13
Tabla de contenido
1. INTRODUCCIN................................................................................................................. 3
1.1 Presentacin ........................................................................................................................... 3 1.2 Motivacin ............................................................................................................................... 3 1.3 Programas utilizados ........................................................................................................... 4 1.4 Objetivos .................................................................................................................................. 4
2. DESARROLLO DE EYE ...................................................................................................... 5

2.1 Conceptos bsicos ................................................................................................................. 5 Introduccin a Autodesk 3Ds Studio Max 2012 ............................................................................... 5 Introduccin a Arduino ................................................................................................................................ 6 2.2 Materiales y Componentes ................................................................................................. 8 Componentes Materiales ............................................................................................................................. 8 Componentes Electrnicos .......................................................................................................................11 2.3 Creacin ................................................................................................................................ 13 Creacin del prototipo en 3D...................................................................................................................13 Creacin de las piezas en Pepakura Designer .................................................................................14 Creacin del EYE III fsico .........................................................................................................................15 Creacin del sistema electrnico ...........................................................................................................21 Funciones del cdigo ...................................................................................................................................25 Problemas y soluciones ..............................................................................................................................28 2.4 Prototipos anteriores ....................................................................................................... 29 EYE I.....................................................................................................................................................................29 EYE II ...................................................................................................................................................................31
3. Resultados y Estadsticas ........................................................................................... 33

3.1 EYE III Finalizado ............................................................................................................... 33 3.2 Presupuesto ......................................................................................................................... 37 3.3 Ampliaciones Futuras ....................................................................................................... 38
4. Anexo ................................................................................................................................ 39
4.1 Cdigo del programa ......................................................................................................... 39 4.2 Conclusiones ........................................................................................................................ 44 4.3 Webgrafa ............................................................................................................................. 44
Ferres Melendres, Isaac
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1. INTRODUCCIN
1.1 Presentacin
Proyecto realizado por Isaac Ferres Melendres, del centro de estudios STUCOM para el ao 2013 en el segundo curso de Ciclo Formativo de Grado Superior en Sistemas de Telecomunicaciones e Informticas. Este proyecto trata sobre la construccin del exoesqueleto de un brazo el cual est diseado para una persona con deficiencias visuales o nulas. Este proyecto, el cual he decidido llamarlo EYE (ojo) dispondr de movilidad para que nuestro portador pueda caminar tranquilamente por la calle o utilizarlo como un aadido ya que dispondr de dos "ojos" laterales y uno frontal. Nuestro EYE avisar al portador mediante vibradores y un pitido de obstculos cercanos. Para la construccin de este proyecto he utilizado los siguientes componentes: Un(1) zumbador o Speaker. Tres(3) vibradores. Tres(3) sensores de ultrasonidos, de la marca PARALLAX. Para explicar el funcionamiento pondremos como ejemplo el "ojo" frontal: El sensor de ultra sonidos frontal ir midiendo cada X tiempo distancias, as cuando detecte un objeto frontal a menor distancia de una variable, que llamaremos Y, har accionar el vibrador y el zumbador; los cuales regularn su intensidad segn se acerca o se aleja el objeto, aumentando la intensidad si se acerca el objeto y disminuyendo en caso contrario. Este proyecto consta de las siguientes partes: Parte escrita Memoria escrita del proyecto con todo el proceso detallado. Parte prctica Exoesqueleto de un brazo adaptado para discapacitados visuales. Parte presencial DVD con proyecto escrito y vdeo presencial.
1.2 Motivacin
Las motivaciones que me ha empujado a realizar un proyecto han sido las siguientes: Diseo de exoesqueleto en 3D, pudiendo utilizar diferentes programas como Autodesk 3Ds Studio 2012. Trabajo de diferentes materiales industriales como Foam, Fibra de Vidrio, Masilla Automotriz, Fondo Universal, etc. Implementacin de electrnica mediante con Arduino, pudiendo ver tipos de placas, sensores de distancia, motores vibradores, speakers, etc. Poder crear un exoesqueleto ( EYE ) que sirva de ayuda para los deficientes visuales en la vida diaria, destacando en exteriores, pudiendo avisarles de objetos cercanos a ellos.
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1.3 Programas utilizados

Los programas utilizados para este proyecto han sido los siguientes: Autodesk 3Ds Studio Max 2012 Creacin de brazo exoesqueleto en 3D. Pepakura Designer Creacin de piezas del objeto 3D diseado. Arduino Software Diseo de cdigo para el funcionamiento de Arduino.
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivos Mnimos: EYE debe medir las distancias de los objetos cercanos (Placa Arduino y 3 sensores de distancia). Debe medir las distancias utilizando un tipo de sensor de ultra sonidos, el cual detectar todo tipo de objetos con una precisin exacta desde 1cm hasta los 2,5m. 1.4.2 Objetivos Mximos: EYE debe medir las distancias de los objetos, adems, emitir un sonido para avisar del objeto y vibrar para diferenciar el lado en el que est. (Placa Arduino, 3 sensores de distancia, 3 vibradores y 1 zumbador).
Deber medir las distancias utilizando el tipo de sensor de ultra sonidos. Adems emitir un sonido mediante un zumbador el cual variar su intensidad segn la distancia. Por ltimo indicar en que lado est el objeto utilizando un vibrador en el lado que corresponde. Se ha aadido un video de introduccin explicativa, para facilitar la comprensin.
Ver vdeo de Introduccin (http://youtu.be/FWIN3XwVaP8)
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2. DESARROLLO DE EYE
2.1 Conceptos bsicos
Introduccin a Autodesk 3Ds Studio Max 2012 3Ds Studio Max es una aplicacin basada en el entorno Windows que permite crear tanto modelados como animaciones en tres dimensiones (3D) a partir de una serie de vistas o visores (planta y alzados). La utilizacin de 3Ds Studio Max permite al usuario la fcil visualizacin y representacin de los modelos, as como su exportacin y salvado en otros formatos distintos del que utiliza el propio programa. Adems se pueden instalar plugins los cuales mejoran su eficacia, como Vray, realflow, etc. Al abrir 3ds Max nos encontramos con la zona de trabajo.
Como podemos ver en la imagen, nos aparece en la parte superior una barra de mens y una barra de botones con las funciones ms usadas en nuestro entorno de trabajo. En el margen izquierdo nos aparece una zona de opciones que usaremos para poder crear formas, lneas, asignar modificadores, etc.
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La zona inferior se compone por una barra con un deslizador que se usa para deslizarse por las animaciones que realicemos (En nuestro caso, de momento no vamos a tratar el tema de animaciones) y ms abajo tambin nos aparece otra barra con las coordenadas en las que se sita el elemento que tenemos seleccionados en ese momento. Si no tenemos ningn elemento seleccionado, permanecern vacas, como es el caso de la imagen. A la derecha tenemos una serie de botones para poder interactuar con los viewports. Los viewports son las 4 zonas que tenemos en el centro de la pantalla. En ellas podremos ver nuestro proyecto 3D en varias vistas. Cada vista a nuestro antojo. Por defecto, las vistas, vienen como se muestra en la imagen de arriba. Hasta aqu la breve introduccin de 3ds Max 2012. Ms adelante veremos como he creado EYE en objeto 3D.
Introduccin a Arduino Arduino es una plataforma de electrnica abierta (open Hardware) para la creacin de prototipos basada en software y hardware flexibles y fciles de usar. Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software.
Motivos para usar Arduino Arduino tiene diferentes ventajas por cuales la adquisicin de este hardware es casi definitiva. Algunas de esas ventajas son: Diferentes tipos de placas Arduino. Arduino cuenta con diferentes placas, las cuales se adaptan a nuestro proyecto y presupuesto segn los requerimientos que queramos darle. Podemos encontrar una gran gama de productos, los cuales alcanzan desde un Arduino Mini por unos 25, hasta un Arduino Mega por unos 80. Multiplataforma. El software que utiliza Arduino est creado para poder trabajar en diferentes sistemas operativos, como Windows, Mac OSX y Linux. Cdigo de programacin Processing. Es un lenguaje de programacin de cdigo abierto, para las personas que quieran crear imgenes, animaciones e interacciones. Hardware ampliable. Arduino permite la insercin y control de diferentes componentes aplicados a nuestra placa, como sensores de distancia, servomotores, detectores de luz, speakers, etc.
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Partes de Arduino Mirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que puedes ver (los componentes de la placa con los que puedes interactuar en su uso normal estn resaltados)
Terminal de referencia analgica AREF (naranja) Tierra digital (verde claro) Terminales digitales 2-13 (verde) Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro) Botn de reinicio - S1 (azul oscuro) Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP" (azul celeste) Terminales de entrada analgica 0-5 (azul claro) Terminales de alimentacin y tierra (alimentacin: naranja, tierras: naranja claro) Entrada de alimentacin externa (9-12VDC) - X1 (Rojo Claro) Selector de alimentacin externa o por USB (coloca un jumper en los dos pines mas cercanos de la alimentacin que quieras) - SV1 (prpura). USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones serie entre la placa y el ordenador; puede utilizarse como alimentacin de la placa) (amarillo)
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2.2 Materiales y Componentes

La finalidad de esta parte prctica es mostrar todos los componentes y materiales que se han utilizado para nuestro EYE. Componentes Materiales Fibra de vidrio En el prototipo EYE I y EYE II, se utiliz fibra de vidrio para crear un exoesqueleto totalmente rgido, resistente y no conductor, para que el portador pudiera llevar sin preocupacin el prototipo y tener miedo a romperlo. Como veremos ms adelante, esta idea se tuvo que descartar por ofrecer un poco maniobrabilidad.
Resina de polister La resina de polister es necesaria para que la fibra de vidrio se endurezca, en caso contrario nos quedara una tela sin ningn tipo de rigidez. La resina de polister es altamente txica, por lo que es necesario usar una mscara de proteccin de nivel alto. Se ha utilizado este componente en todos los EYEs, ya que solamente la resina con su catalizador crea una capa cristalina de mediana/alta resistencia. Foam o Caucho En nuestro EYE III se ha utilizado caucho de 10mm. Este material a sido elegido por ser lo suficientemente resistente para soportar el peso de los componentes, pero flexible para no entorpecer la maniobrabilidad del portador. Adems, no es conductor, por lo que no hay ningn problema de contacto elctrico en caso de que algn cable se rompiera.
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Pistola de silicona caliente Se ha utilizado una pistola de silicona caliente para unir las partes cortadas en Foam debido a su gran resistencia y fcil manejabilidad. Tambin ha sustituido por completo al estao en EYE, debido a que la silicona al ser un plstico es totalmente no conductora y protege la integridad del proyecto de posibles corto-circuitos.
Cola blanca para Madera La cola blanca para madera se ha utilizado por varios motivos, entre ellos, la cola para madera nos proporciona un plus de rigidez, tapa todos los poros del Foam para poder ser pintado y asla a nuestro EYE de la suciedad externa y del agua superficial creando una capa de sinttico polmero o plstico. Las capas de cola blanca las aplicaremos una vez construido el brazo.
Fondo Universal
El Fondo Universal de la marca Dupli-Color se ha utilizado para acabar de tapar los poros que hayan podido quedar. Adems, al haber puesto la cola blanca previamente y ser universal acta muy bien sobre el plstico. Esta parte es importante para que posteriormente podamos pintar nuestro prototipo.
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Pintura color Dorado Brillante El color Dorado Brillante es de la marca Dupli-Color y se ha utilizado para pintar nuestro bceps de EYE. Se ha utilizado la misma marca para que los componentes tengan una buena compatibilidad entre s. El color dorado nos dar un aspecto ms atractivo.
Pintura color Rojo Rub El color Rojo Rub tambin es de la marca Dupli-Color y se ha utilizado para pintar nuestro antebrazo y trceps de EYE. Se ha utilizado la misma marca para que los componentes tengan una buena compatibilidad entre s. El color rojo nos dar un aspecto ms vivo.
Laca de barniz transparente El ltimo componente material que se ha aadido a sido la laca de barniz transparente. Este aadido nos proporcionar una proteccin para nuestra pintura de la suciedad, corrosiones y evitar que salte la pintura, proporcionando como aadido un tacto ms suave. La laca es imprescindible para el sellado de todas las pinturas de efectos metlico y protegerlas de la intemperie y el impacto ambiental. Resistente a la intemperie, acabado de alto brillo.
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Componentes Electrnicos
Arduino UNO Arduino UNO es una placa microcontroladora basada en el ATmega328. A sido elegida por tener los puertos necesarios, tanto digitales como analgicos, que necesita nuestro proyecto. Adems, Arduino goza de una amplia gama de productos compatibles con su microcontrolador, lo que ha sido decisivo a la hora de elegir la marca de la placa.
Sensores PING de Parallax El sensor PING de Parallax es un sensor de distancia por ultrasonidos capaz de detectar objetos a una distancia de hasta 3 metros. El sistema de ultrasonidos a sido elegido por el motivo de que todos los objetos hacen rebotar el sonido de alta frecuencia que se emite, as el portador tendr constancia de todos los obstculos cercanos. Adems de que la frecuencia a la que se emite es inaudible para el odo humano. Vibrador en miniatura En nuestro EYE III podremos encontrar 3 vibradores en minuatura. Estos avisan a nuestro portador de el lado en el cual est situado el obstculo. Esto lo hace gracias a las medidas tomadas anteriormente por nuestro sensor PING. Se ha pensado en los vibradores para sealar el lado ya que son fciles de implementar, no ocupan lugar y adems no molestan excesivamente a nuestro portador. Zumbador La funcin del zumbador en nuestro proyecto de EYE es la de avisar mediante el sonido a nuestro portador de que se acercar a un objeto, pero por sonido no se puede especificar en que lado est el obstculo, por eso se utilizan los tres vibradores.
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Porta-Pilas de 9V El porta-pilas es un componente que nos permite alimentar nuestra placa Arduino UNO, y a todos los componentes conectados a ella. Esto permite que nuestro EYE III pueda tener una movilidad total, al no necesitar estar conectado al ordenador para alimentarse. El porta-pilas utilizado es para una pila de 9V.
Interruptor para placa Para poder encender y apagar nuestro circuito se ha aadido un interruptor, el cual corta la alimentacin cuando el usuario lo desea. El interruptor tiene dos pines, los cuales conectaremos en serie con el circuito despus de nuestra fuente de alimentacin.
Cable unifilar Este cable unifilar es el utilizado en nuestro sistema para conectar todos los componentes electrnicos los cuales, como se ha sealado anteriormente, se pegarn al circuito con silicona.
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2.3 Creacin
En el apartado de creacin se mostrar todos los pasos para la creacin de EYE. Se mostrar desde el diseo del exoesqueleto en 3D, hasta el montaje electrnico, pasando previamente por todo el montaje fsico.
Creacin del prototipo en 3D El exoesqueleto a sido diseado enteramente desde cero. Para la creacin del EYE III, se ha utilizado la distribucin de Autodesk 3ds Max 2012. Se ha tenido en cuenta la movilidad del portador y todos los componentes electrnicos, as como su distribucin a la hora de hacer el diseo.
Disearemos nuestro EYE III mediante objetos estndar y modificadores. Este paso es para tener nosotros una idea y crear un objeto que ms tarde Pepakura Designer se encargar de generar en partes. En el diseo podemos distinguir una forma determinada, la cual no a sido elegida al azar. En la parte de la mueca tenemos un diseo estrecho, esto es debido a que los vibradores irn situados a los lados de las muecas, para tener un contacto con el usuario y as este poder percibirlo. La parte del antebrazo tiene un diseo ms grande con la finalidad de almacenar todo el sistema electrnico, incluyendo desde los dos sensores laterales por ultra sonido, la placa de Arduino UNO y la batera de 9V. Adems, en el diseo se ha tenido en cuenta la anchura del brazo, as que la placa Arduino UNO estar situada a 2cm por debajo del nivel de la mueca, para que as no moleste al portador de EYE III. Para finalizar esta calculado de manera que todos los componentes encajen perfectamente en el antebrazo permitiendo as que no haya movimiento posible de las piezas.
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Creacin de las piezas en Pepakura Designer Una vez que se ha creado nuestro diseo de EYE III con Autodesk 3Ds Max 2012, lo se hace es exportarlo como un objeto y importarlo al programa Pepakura Designer. Si hemos diseado el exoesqueleto correctamente , asegurndonos de que todas las partes estn conectadas, el programa automticamente desmontar nuestro objeto de forma que podamos imprimir las piezas y recortarlas y ms tarde poder crear nuestro EYE III en Foam. Una vez que abrimos Pepakura Designer veremos una interfaz como esta.
Como se puede ver, tenemos varias partes. El programa diferencia la curvatura del objeto y las separa en piezas. Aun echo el objeto en 3D y importado a Pepakura Designer nos faltara el tamao del brazo, el cual podemos variar desde el programa y poniendo las medidas en milmetros que deseamos a las que se adapte. Esto lo haremos en el men principal 2DPatternWindow Change the Scale of Development Specify the Scale
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Creacin del EYE III fsico En este apartado podremos visualizar todo el proceso de creacin de nuestro EYE III en la parte fsica. En este apartado podremos encontrar los siguientes apartados: Piezas de Foam, Encolado, Pintado y barnizado.
Piezas de Papel y Foam

Seguidamente se pueden ver unos vdeos explicativos sobre el proceso de cortar las partes en papel y en foam para mejorar la comprensin. El vdeo que podemos ver debajo est orientado para entender todas las observaciones a tener en cuenta a la hora de recortar nuestras piezas de papel y introduccin al Foam. Algunas de las observaciones a tener en cuenta es que para seguir realizando el proyecto necesitaremos las siguientes partes: Una placa rgida protectora, para no daar la superficie en la que cortamos. El papel que utilizamos a de ser de un peso no menos de 160gr. Es recomendable utilizar el papel de 190gr. Un cter (con un borde cortante y otro no) y tijeras, para poder cortar las piezas.
Cortando piezas (http://youtu.be/Ma8l8BU9Mqg)
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Despus de haber cortado las piezas de papel y foam lo que haremos ser proceder a pegarlas con la silicona. La silicona caliente a sido elegida por su gran resistencia y fcil aplicacin, adems de la rapidez del secado (20seg.). Algunos aspectos a tener en cuenta con este proceso son los siguientes: La silicona se calienta hasta 200gr. as que es importante tener precaucin y no tocar las partes que puedan quemarnos. Necesitaremos de una fuente de calor para poder dar forma a nuestras piezas de foam, preferiblemente una pistola de calor. La base de la silicona es de sinttico polmero, as que es totalmente no conductor, lo que mejora nuestro sistema, protege la integridad del circuito y la seguridad del portador. En el siguiente video se pude observar un ejemplo de la creacin de una pieza en Foam.
Pegando piezas de Foam (http://youtu.be/AP5sr2xWr_w)

Una vez seguidos todos los pasos previos tendremos construido nuestro EYE en base de foam, consiguiendo un brazo como el que se puede mostrar a continuacin.
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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Encolado

Cuando tenemos el exoesqueleto montado procederemos a dar capas de cola blanca. Esta es una de las partes ms importantes, ya que una correcta aplicacin nos permite una pieza rgida. Recordemos que la cola blanca para madera, es la elegida para dejar la pieza de foam rgida. La forma de aplicacin es la siguiente: Cogemos la cola blanca para madera, y la diluimos en agua al 50% cola 50% agua. Mezclamos muy bien, dejando casi una textura lechosa. Aplicamos a la pieza deseada entre 8 y 9 capas de la mezcla, dejando un tiempo de secado prudencial, hasta que nosotros veamos que la pieza est bien seca. Una vez echo esto, nuestra pieza ya ser impermeable, y no tendr ningn poro; de no ser as solamente habr que darle un poco ms donde veamos que hay algn poro suelto. Ahora, al ser impermeable, y tener una capa de polivinilo, podremos pintarlo sin temor a que el foam chupe toda la pintura. En el vdeo que hay ms abajo podremos ver el proceso. Hay que tener en cuenta que en un inicio la batera iba a ir en el bceps as que se hizo un video explicativo de la creacin de este. Finalmente se ha podido reducir todo el sistema a solamente el antebrazo.
Encolando (http://youtu.be/cobQXePrzIw)
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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Fondo Universal

Bien, ya tenemos nuestro EYE seco de cola blanca para madera, el siguiente paso ser aadir el fondo universal. Nuestro Fondo Universal nos ayudara a optimizar el proceso de pintado. Las ventajas principales al utilizar el Sistema Universal de Fondos es la de obtener mejores resultados al recubrir una superficie con el fondo adecuado, abatiendo con esto los costos de los materiales utilizados. Tenemos diferentes colores de fondos.
El que se ha utilizado es el color blanco, ya que da un color ms vivo. La forma de utilizar este sistema es: Una vez seleccionado el color a aplicar (Acabado final), aplicar el fondo nos traer como beneficio principal, el de utilizar menos cantidad de pintura (acabado final) para llegar al tono deseado, adems de realizar los trabajos de repintado con mayor rapidez, reflejndose as en un menor costo en el consumo de materiales y sobre todo mejores resultados. Daremos una capa y esperaremos unos 10min antes de dar ms. En total he dado 2 capas, la primera a fondo y la segunda para "tapar" donde no le haba dado bien.
Fondo Universal (http://youtu.be/xcjkXYWvi14)

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Proceso de Pintado
Despus de haber dado nuestras capas de fondo, lo dejaremos secar 24h para que est todo bien seco y bien pegado a nuestro casco. Volveremos a hacer el mismo procedimiento que con el Fondo Universal, pero esta vez con las pinturas. Los tipos de pintura utilizados son: Color dorado y con toques brillantes, se puede encontrar en la seccin de pinturas con efectos. Color Rojo Rub, el cual no tiene ningn efecto. El tiempo de secado de la pintura variar segn la que hemos utilizado. Para la pintura dorada con efectos tardar 4h. de secado en polvo y 24h de secado total, mientras que la pintura roja rub reducir el tiempo de secado a 10min y 24h de secado total.
(http://youtu.be/9EpcMjYj8rE)
Pintado Parte 1
(http://youtu.be/0rzl6-DKbV4)
Pintado Parte 2
Lacado
Despus de haber dado nuestras capas de pintado, lo dejaremos secar 24h. para que est completamente seco. La funcin del lacado o barniz es imprescindible para el sellado de todas las pinturas de efectos metlico y protegerlas de la intemperie y el impacto ambiental. Resistente a la intemperie, acabado de alto brillo.
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Las caractersticas tcnicas que podemos encontrar al respecto son:
Ficha tcnica
Rendimiento (I) Tiempo de secado (h) Color Tiempo en polvo (h) Indicado para Disolucin y limpieza Contenido (i) Tipo 3,13 24 Incoloro 4 Interiores y exteriores Al disolvente 0.4 Barniz
Despus de el lacado en spray ya tendremos la parte fsica de nuestro EYE III totalmente acabada.
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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Creacin del sistema electrnico

En este apartado estudiaremos la parte electrnica de EYE III, en el cual veremos todos los componentes y como estn montados. Midiendo distancias
Para medir las distancias de los objetos cercanos se ha utilizado el sensor de ultra sonidos PING de Parallax.
ste sensor PING de Parallax es ya un clsico y no puede faltar en ningn proyecto de robtica. Funciona como un sonar mediante ultrasonidos y es capaz de detectar objetos a una distancia de entre 2 centmetro a 3 metros. Dispone de un indicador LED y tan slo requiere de un pin para su funcionamiento. Se puede utilizar en una placa de prototipo o directamente en la placa Arduino. El sensor enva ultrasonidos por un lado y mide el tiempo de rebote del sonido. En su pin de salida podremos medir el ancho de pulso PWM en funcin de la distancia del obstculo. Es muy sencillo hacerlo funcionar con un Arduino, PIC o cualquier otro microcontrolador. Especificaciones: Rango: 2 cm a 3 metros Tensin de alimentacin: 5V +/-10- (Min: 4.5V, Max: 6V) Consumo: 30 mA tpico, (35 mA max) Interfaz: 3 pines (VCC, GND, Seal) Comunicacin "pulse in / pulse out" LED indicador de medicin en curso Pulso TTL, mnimo 2 s (5 s tpico) Pulso echo: Pulso TTL positivo, 115 s a 18.5 ms Burst Frequency: 40 kHz for 200 s Tamao: 22 mm x 46 mm x 16 mm
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La forma de conexin que se ha utilizado en la placa Arduino es la siguiente: El cable de color ROJO nos conduce a la tensin (5V). El cable de color NEGRO nos conduce al toma tierra (GND). El cable de color VERDE nos enva los datos obtenidos a nuestro Arduino UNO.
Sistema de sealizacin del lado del obstculo

Para sealar el lado en el que se encuentra el obstculo se ha implementado tres vibradores, uno para cada lado, y un zumbador. El pequeo motor vibrador incorpora una carcasa metlica y conexiones reforzadas. ste motor de alta calidad permite emitir una alerta no visual al puro estilo de los mviles actuales. Puede funcionar de 2 a 3,6 Voltios y ofrece una vibracin bastante potente. Con su extremadamente reducido tamao de menos de 8 milmetros de dimetro, podemos situarlo en la mueca en contacto con el usuario. Tambin incluye en su parte posterior una pegatina de 3M que permite pegarlo en cualquier parte de nuestro proyecto y mantenerlo firme en su sitio, aunque nosotros utilizaremos la pistola de silicona caliente. Tambin cabe destacar que sus cables de alimentacin viene perfectamente sellados con silicona para evitar roturas.
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Especificaciones
Voltaje Recomendado (V) Dimetro (mm) Largada del cuerpo (mm) Peso (gr.) Rango de voltaje Rapidez de vibracin (rpm) Intensidad (mA) Voltaje de inicio (V) Intensidad de inicio (mA) Resistencia de Terminal (Ohm) Amplitud de vibracin (G) 3 10 3,4 1,2 2,5 a 3,8 12000 75 2,3 85 75 0,8
Sistema de aviso de objeto cercano

Un zumbador nos avisa acsticamente de cuando los objetos se acercan, sin diferenciar el lado en el que estn. Este pequeo zumbador permite emitir sonidos en el rango audible de 2 KHz. La eleccin de zumbador en vez de un pequeo speaker ha sido debido a que un zumbador de es un tamao muy pequeo y se puede incorporar fcilmente en nuestro EYE III. Adems, la programacin de un zumbador es ms sencilla, as reducira tiempo y costes de personal a la hora de programarlo. Tpica curvatura de frecuencia de respuesta.
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Las distancias del zumbador y distribucin del zumbador son la siguientes.
La forma de conexin que se ha utilizado en la placa Arduino del sistema de vibradores y zumbador es la siguiente: El cable de color ROJO nos conduce a la tensin y seal (5V y Sign). o Vibrador 1 - Derecho PIN 11 o Vibrador 2 Centro PIN 10 o Vibrador 3 Izquierdo PIN 9 o Zumbador PIN 6 El cable de color NEGRO nos conduce al toma tierra (GND)
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Funciones del cdigo

En este apartado estudiaremos la parte del cdigo que hace funcionar EYE III, en el cual veremos la explicacin de cada funcin del cdigo. Podemos encontrar todas las funciones utilizadas en el cdigo, en la web de Arduino http://www.arduino.cc Programa 1: Sensor de distancia Esta funcin consiste en la lectura de distancias mediante el sensor de ultrasonidos PING de Parallax. En esta funcin se tomar como ejemplo un sensor de ultrasonidos solamente. El sensor estar conectado al pin 7, a los 5V y al toma tierra GND. El pin 7 de seal enviar los datos de la distancia a nuestro PC y podremos verlo en nuestro Monitor Serial. Como se puede ver en el cdigo, lo primero es declarar el pin del sensor definido en el pin 7. Seguidamente mostramos en la pantalla lo que est captando el sensor mediante la funcin void setup() { Serial.begin(9600); } y ms tarde con el serial.print(cm); para mostrar cada valor. Todo el cdigo que pongamos dentro del void loop () { } se repetir continuamente. Declararemos las medidas que vamos a utilizar con la funcin long, interesndonos sobre todo la de duration y cm. Pondremos el sensor en modo salida para que se ponga a emitir y recibir el ultrasonido poniendo pinMode(PingPin, OUTPUT);. Cambiamos el sensor a modo de entrada para que pueda leer los datos que entran, utilizando la misma funcin que antes pero sealando que sea de entrada. Adems, guardar todos los datos en las variables que definimos anteriormente como duration y cm. Por ltimo calcularemos cual es la distancia que hay con la funcin de long microsecondsToCentimeters(long microseconds), dentro dividiremos los microsegundos que ha tardado entre la velocidad del sonido, que se puede expresar en 340 m/s o 29microsegndos.
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Programa 2: Vibracin El segundo programa consiste en la compresin del funcionamiento de los motores vibradores en miniatura. Esta funcin consistir en activar los motores vibradores cuando un sensor detecte que hay un obstculo a menos de 60 cm. Adems, se intensificar la vibracin conforme nos acerquemos al obstculo, amenos que la distancia sea menor a 10cm. As pues las distancias y sus justificadas vibraciones las podemos reflejar en los siguientes puntos: Menos de 60cm Se activa el modo vibracin Entre 60 y 45 cm Intensidad de vibracin baja Entre 45 y 25 cm Intensidad de vibracin media Entre 25 y 10 cm Intensidad de vibracin alta Los motivos para elegir estas distancias han sido para que el portador pueda darle tiempo a detenerse o prepararse cuando vaya caminando avisndole con 60cm de diferencia, intensificando conforme se acerca al objeto. Y se ha elegido detener la vibracin a menos de 10 cm. Para que el portador pueda realizar tareas diarias de cercana, como puede ser sujetar una puerta, coger un baso, abrir una ventana y que el vibrador no sea una molestia al estar en contacto y seguir vibrando. Por ejemplo, puede resultar molesto para el portador de EYE III que est bebiendo un baso de agua y la mano le est vibrando. El sistema de intensificacin de la vibracin no es una opcin que traiga el motor vibrador en miniatura al ser demasiado pequeo, as que lo que se ha hecho a sido aprovechar los conocimientos de telecomunicaciones. Sabemos que se inicia la vibracin con una tensin continua de 5V, lo que debemos hacer es cambiar esa seal continua a un tren de pulsos, que variar sus ciclos por segundo segn queramos (A mayor ciclos por segundo ms intensidad de vibracin), esto lo conseguiremos abriendo y cerrando la fuente de 5V que nos ofrece el pin al que hemos conectado el vibrador.
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El cdigo con el cual podemos conseguir lo dicho anteriormente es el siguiente: Primeramente declaramos un if para avisar al Arduino de que si el sensor detecta una distancia menor de X cm entre en la funcin. Una vez que ha entrado, segn la distancia que haya del objeto accionar una intensidad ms o menos elevada segn toque. Esto lo haremos con la sentencia: for( int fadeValue = 0; fadeValue <=64; fadeValue = +=5) { analogWrite(vibrador, fadeValue); }
Programa 3: Zumbador En este tercer y ltimo programa consiste en activar el zumbador, el cual emitir un sonido, que tambin se intensificar segn la distancia con el obstculo. Las distancias elegidas para el zumbador son las mismas que para la vibracin: Menos de 60cm Se activa el modo zumbador Entre 60 y 45 cm Intensidad de zumbador baja Entre 45 y 25 cm Intensidad de zumbador media Entre 25 y 10 cm Intensidad de zumbador alta Utilizaremos el mismo sistema que anteriormente.
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Problemas y soluciones A lo largo de todo el proyecto han surgido algunos problemas, los cuales han dificultado el avance. Se ha creado este apartado para que en caso de repetirse el error poderlo solucionar de una manera rpida.
Deteccin de USB-Serial Arduino Cuando conectamos la placa de Arduino UNO a nuestro PC, este no lo detecta de forma automtica, esto es debido a que no tiene los controladores necesarios. Para instalar estos drivers hay que hacerlo de forma manual. Primeramente iremos al Administrador de dispositivos, buscaremos la conexin correspondiente y entraremos en sus Propiedades. Dentro iremos a Actualizar controlador.
Una vez que ya estn instalados, podremos abrir nuestro programa de Arduino y especificaremos la placa que vamos a usar (Arduino UNO en nuestro caso) y el puerto por el cual entrarn y saldrn lo datos.
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2.4 Prototipos anteriores

En el apartado de mostraremos los prototipos anteriores a EYE III. Y los motivos por los cuales fueron descartados. EYE I Este primer prototipo fue creado con una base final de fibra de vidrio y masilla de polister, creado un brazo altamente resistente. Previamente paso por un proceso de modelado a base de yeso y enduido plstico. Principalmente fue descartado por no tener el diseo previo de 3D, lo que ms tarde perjudicara a la movilidad del portador y adems la superposicin del sistema electrnico. As pues podemos distinguir las siguientes ventajas e inconvenientes de EYE I. Ventajas: o Altamente resistente. o No conductor. o Larga duracin. Inconvenientes: o Poca movilidad. o Costosos materiales. o Largo proceso de creacin.
Ests son algunas fotos del proceso:
Creando el modelo con yeso.

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Creando el modelo de fibra de vidrio
Enmasillado
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EYE I finalizado.
EYE II Este segundo prototipo fue presentado como la solucin a la poca movilidad de EYE I. EYE II sufri un proceso de creacin previa en 3D, que ms tarde podemos ver en EYE III. Al igual que EYE I fue diseado para que su etapa final fuera en fibra de vidrio y masilla de polister. El proceso de creacin de EYE II adopto algunas mejoras para su creacin, como que la base no era de yeso, sino de papel de alto gramaje (180gr.) y a partir del modelo recortado se aadi la fibra de vidrio y ms tarde la masilla de polister. Este Eye II no lleg a ver la luz en su etapa final porque fue descartado por motivos de alto coste econmico que ocasionaba. De tener un mayor soporte econmico EYE II hubiera sido mejor opcin en la mayora de aspectos que Eye III.
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As pues podemos distinguir las siguientes ventajas e inconvenientes de EYE II. Ventajas: o Altamente resistente. o No conductor. o Larga duracin. o Mejor movilidad Inconvenientes: o Costosos materiales. o Largo proceso de creacin.
Ests son algunas fotos del proceso:
EYE II antebrazo.
EYE II codo.
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3. Resultados y Estadsticas
3.1 EYE III Finalizado
En este apartado podemos ver algunas fotos de nuestro EYE III ya finalizado y en pleno funcionamiento. En el DVD adjunto se han guardado todas las fotos y videos de esta y todas las versiones de EYE.
EYE III Vista Frontal
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EYE III Vista Lateral Izquierda
EYE III Vista Lateral Derecha

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EYE III Vista del Sensor PING de Parallax Derecho
EYE III Vista de vibradores

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EYE III Vista de circuito interno con Arduino
Funcionamiento de EYE III (http://youtu.be/jRxjTS0liT0)

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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 3.2 Presupuesto

En este apartado podemos ver el presupuesto econmico que ha hecho posible la creacin de estos prototipos. PRESUPUESTO EYE Productos Precio Unidad Placa Arduino UNO 35,95 Pila de 9V 4 Porta pilas de 9V 1,45 Cable unifilar 9,60 Sensores PING de Parallax 30 Motores vibradores en miniatura 15 Zumbador 3,25 ProtoBoard 4,50 Foam (metro) 32 Fibra de vidrio (m) 9,50 Resina de polister (para fibra de vidrio) 32 Masilla de polister + Catalizador 43,40 Lijas de diferentes gramajes 4,20 Mascara protectora de Alta Toxicidad 38 Guantes y ropa de proteccin 28 Interruptor 3 Pistola de silicona caliente 18,50 Barras de silicona caliente (Pack de 20) 12 Cola Blanca para madera 7,15 Cola Blanca 8,20 Pinceles varios (Pack de 4) 6 Fondo Universal DupliColor 9,40 Rojo Rub DupliColor 11,15 Dorado Metalizado DupliColor 13,20 TOTAL PRESUPUESTO MEMORIA Productos Precio Unidad Impresin de trabajo 21,15 Encuadernacin de trabajo 18 DVD 1,60 Creacin de programa para la presentacin 20 TOTAL PRESUPUESTO TOTAL Productos Precio Unidad Presupuesto EYE 703,15 Presupuesto Memoria 60,75 TOTAL FINAL Unidades 1 2 1 2 4 4 1 1 2 2 1 1 6 1 1 1 1 3 2 1 2 3 4 2 Total 35,95 8 1,45 19,20 140 60 3,25 4,50 64 19 32 43,40 25,20 38 28 3 18,50 36 14,30 8,20 12 28,20 44,60 16,40 703,15 Total 21,15 18 1,60 20 60,75
Unidades 1 1 1 1
Unidades 1 1
Total 703,15 60,75 763,90
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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 3.3 Ampliaciones Futuras

En este apartado podemos ver las ampliaciones que se podran haber echo con un poco ms de tiempo y con ms presupuesto econmicos. Algunas de estas ampliaciones son. Ampliar a Arduino MEGA por ampliacin de pines disponibles. Incorporacin de localizacin GPS conectado a un sistema de seguridad en caso de perdida. Transmisin de datos por bluetooth al PC para poder transmitir informacin y actualizar la versin automticamente. Reconocimiento de caracteres pticos (OCR) mediante cmara, que permita la lectura de libros y dems. Avisar de batera baja mediante Speaker.
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4. Anexo
4.1 Cdigo del programa
En este apartado se muestra el cdigo entero del programa que hace funcionar EYE III.
/* PROYECTO FINAL DE ISAAC FERRES MELENDRES Codigo PIN para: 3 sensor 3 motores vibrador El circuito: * +V connection of the PING))) attached to +5V * GND connection of the PING))) attached to ground * SIG connection of the PING))) attached to digital pin 7 Estas constantes no cambian. */ // Vibradores conectados al PIN correspondiente y a GND // Estos pines estan conectados a PWM ya que son analalogicos y nos permite modificar los pulsos de energia // http://arduino.cc/es/Tutorial/PWM y http://arduino.cc/es/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM //Vibradores int vibrador = 11; int vibrador2 = 10; int vibrador3 = 9; //Sensores de ultrasonido const int pingPin = 7; const int pingPin2 = 4; const int pingPin3 = 2; //Zumbador int zumbador = 6; void setup() { // Iniciamos la comunicacin por serial: Serial.begin(14400); //Especificamos el zumbador como salida de datos pinMode(zumbador, OUTPUT); //Especificamos los vibradores como salida de datos pinMode(vibrador,OUTPUT); pinMode(vibrador2,OUTPUT); pinMode(vibrador3,OUTPUT); } void loop() { /* Establevemos variables para la duracin del ping y mostramos el resultado de la distancia en centrimetros*/ //Distancia espacio/tiempo long duration, duration2, duration3, cm, cm2, cm3; /*Dentro del Loop vamos a activar los vibradores en las distancias correspondientes */
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// ----------PING 1------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos. // Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW) pinMode(pingPin, OUTPUT); digitalWrite(pingPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(pingPin, HIGH); delayMicroseconds(5); digitalWrite(pingPin, LOW); //Especificamos los sensores como entrada de datos pinMode(pingPin,INPUT); duration = pulseIn(pingPin,HIGH); cm = microsecondsToCentimeters(duration); // ----------PING 2------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos. // Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW) pinMode(pingPin2, OUTPUT); digitalWrite(pingPin2, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(pingPin2, HIGH); delayMicroseconds(5); digitalWrite(pingPin2, LOW); //Especificamos los sensores como entrada de datos pinMode(pingPin2,INPUT); duration2 = pulseIn(pingPin2, HIGH); cm2 = microsecondsToCentimeters2(duration2); // ----------PING 3------// The PING))) envia un pulso alto (HIGH) con duracion de 2 microsegundos. // Luego envia un pulso bajo (LOW) para hacer una limpieza del pulso alto (LOW) pinMode(pingPin3, OUTPUT); digitalWrite(pingPin3, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(pingPin3, HIGH); delayMicroseconds(5); digitalWrite(pingPin3, LOW); //Especificamos los sensores como entrada de datos pinMode(pingPin3,INPUT); duration3 = pulseIn(pingPin3, HIGH); cm3 = microsecondsToCentimeters3(duration3); //---------------------------------------// VIBRADOR 1 (DELANTERO) //---------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1. //Si esta entre 10cm y 60cm if((cm>=10)&&(cm<=60)) { // Si esta entre 25cm y 60cm if((cm>=25)&&(cm<=60)) { //Si esta entre 45cm y 60cm if((cm>=45)&&(cm<=60)) { for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador, fadeValue);
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analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(40); // espera 0,4seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(40); // espera 0,4seg } } else { //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(20); // espera 0,2seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(20); // espera 0,2seg. } } } else { //Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(10); // espera 0,1seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(10); // espera 0,1seg. } }
} else { //Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador. for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); } } //---------------------------------------// VIBRADOR 2 (DERECHO) //---------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1. if((cm2>=10)&&(cm2<=60)) { // Si esta entre 25cm y 60cm if((cm2>=25)&&(cm2<=60)) { //Si esta entre 45cm y 60cm if((cm2>=45)&&(cm2<=60)) { for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador2, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(40); // espera 0,4seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(40); // espera 0,4seg } }
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else { //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador2, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(20); // espera 0,2seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(20); // espera 0,2seg. } } } else { //Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador2, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(10); // espera 0,1seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(10); // espera 0,1seg. } } } else { //Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador. for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador2, fadeValue); } } //---------------------------------------// VIBRADOR 3 (IZQIUERDO) //---------------------------------------//Si Sensor 1 es menor a 50cm y mayor a 10cm activamos Vibrador 1. if((cm3>=10)&&(cm3<=60)) { // Si esta entre 25cm y 60cm if((cm3>=25)&&(cm3<=60)) { //Si esta entre 45cm y 60cm if((cm3>=45)&&(cm3<=60)) { for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 64; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador3, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(40); // espera 0,4seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(40); // espera 0,4seg } } else { //Si NO esta entre 45cm y 60cm, esta entre 25cm y 45cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 127; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador3, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(20); // espera 0,2seg.
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digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(20); // espera 0,2seg. } } } else { //Si NO esta entre 25cm y 60cm, esta entre 10cm y 25cm for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador3, fadeValue); analogWrite(zumbador, fadeValue); digitalWrite(zumbador, HIGH); // enciende el zumbador (on) delay(10); // espera 0,1seg. digitalWrite(zumbador, LOW); // apaga el zumbador (off) delay(10); // espera 0,1seg. } } } else { //Si NO esta entre 10cm y 60cm, esta a menos de 10cm o a mas de 60cm, APAGAMOS vibrador. for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 0; fadeValue +=5) { analogWrite(vibrador3, fadeValue); } } Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.print(" "); Serial.print(cm2); Serial.print("cm2"); Serial.print(" "); Serial.print(cm3); Serial.print("cm3"); Serial.println(); } //Cerramos el LOOP //Convertimos las medidas de microsegundos a centimetros long microsecondsToCentimeters(long microseconds) { // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter. // The ping travels out and back, so to find the distance of the // object we take half of the distance travelled. return microseconds / 29 / 2; } long microsecondsToCentimeters2(long microseconds) { // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter. // The ping travels out and back, so to find the distance of the // object we take half of the distance travelled. return microseconds / 29 / 2; } long microsecondsToCentimeters3(long microseconds) { // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter. // The ping travels out and back, so to find the distance of the // object we take half of the distance travelled. return microseconds / 29 / 2; }
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4.2 Conclusiones Algunas de las conclusiones a las que podemos llegar despus de la realizacin de este proyecto son las siguientes: Los programas de diseo en tres dimensiones, como Autodesk 3Ds Max 2012, no solamente son herramientas que nos permiten crear estructuras para poderlas disfrutar en nuestro ordenador, sino que adems se pueden exportar a una aplicacin con la que podremos crear fsicamente nuestros proyectos. Para el sistema electrnico ha sido de mucha utilidad la placa Arduino, ya que ofrece soporte en red y una amplia gama de componentes los cuales se pueden adaptar a l gracias a su amplia extensin en el mercado. Adems, Arduino ha sido una gran eleccin a la hora de aprender a trabajar con placas. Los productos industriales utilizados nos han dado la oportunidad de aprender a trabajar con ellos observando las diferentes reacciones y pudiendo elegir entre diferentes componentes para crear piezas tanto rgidas como flexibles.
4.3 Webgrafa Obtencin de cdigos e informacin http://www.arduino.cc/ http://es.farnell.com/ http://www.taringa.net/ http://www.youtube.com/ http://es.wikipedia.org http://www.parallax.com Tiendas de componentes http://www.antratek.com http://es.farnell.com/ http://www.diotronic.com http://www.bricogeek.com/shop/ http://www.parallax.com
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EYE III

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2. DESARROLLO DE EYE ...................................................................................................... 5

3. Resultados y Estadsticas ........................................................................................... 33

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1.3 Programas utilizados

Ver vdeo de Introduccin (http://youtu.be/FWIN3XwVaP8)

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2.2 Materiales y Componentes

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Piezas de Papel y Foam

Cortando piezas (http://youtu.be/Ma8l8BU9Mqg)

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Pegando piezas de Foam (http://youtu.be/AP5sr2xWr_w)

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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Encolado

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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Fondo Universal

Fondo Universal (http://youtu.be/xcjkXYWvi14)

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Sistemas de Telecomunicacin e Informtica Curso 2012-13 Creacin del sistema electrnico

Ferres Melendres, Isaac

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Sistema de sealizacin del lado del obstculo

Ferres Melendres, Isaac

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Sistema de aviso de objeto cercano

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Funciones del cdigo

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