Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

Sistemas de Control (67.22)

INTRODUCCIN AL MATLAB CLASE 3 LUGAR DE RACES Se denomina Lugar de Races a la grfica de la posicin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema, es decir el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado, con la variacin de cero a infinito de algn parmetro, normalmente la ganancia de la funcin de transferencia de la rama directa. De acuerdo con lo sealado, al resultar la funcin de transferencia de lazo cerrado la forma: C ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s) Por lo tanto la ecuacin caracterstica es: 1 + G ( s) H ( s) = 0 O bien: G ( s ) H ( s ) = 1 Las races de la ecuacin caracterstica determinan tanto la estabilidad del sistema como la forma de la respuesta del mismo. Funcin :

rlocus

La funcin rlocus produce la grfica del lugar geomtrico de races de la funcin de transferencia polinmica de ciclo abierto: K (b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn ) (a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m )

G ( s) H ( s) =

en esta se tiene un polinomio numerador (num) y un polinomio denominador (den) y una ganancia K.

Instruccin: [r,k] = rlocus (num,den,m) Esta instruccin determina los vectores r y k de las races (r) y las ganancias correspondientes (k) de la funcin de transferencia definida por los vectores num y den, de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de la 1 Introduccin al Matlab Clase 3

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funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) y la variable de entrada opcional m, un vector de ganancias de entrada especificadas por el usuario. Ejemplo 1: Obtener la grfica del Lugar Geomtrico de Races del siguiente sistema de de realimentacin unitaria: G ( s) s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = = 1 + G ( s) H ( s) ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1 MATLAB % Obtener el Lugar Geomtrico de Races num=[1,2,3]; den=[1,3,3,1]; [r,k]=rlocus(num,den) r= -1.0000 -1.4169 -1.5631 -1.7735 -2.0965 -2.6505 -3.7724 -4.2834 -9.9758 Inf k= Columns 1 through 7 0 0.0333 0.0771 0.1781 0.4117 0.9517 2.2000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i -0.8082 + 0.3509i -0.8082 - 0.3509i -0.7570 + 0.4633i -0.7570 - 0.4633i -0.7023 + 0.6098i -0.7023 - 0.6098i -0.6576 + 0.7961i -0.6576 - 0.7961i -0.6506 + 1.0155i -0.6506 - 1.0155i -0.7138 + 1.2268i -0.7138 - 1.2268i -0.7431 + 1.2732i -0.7431 - 1.2732i -0.8913 + 1.3927i -0.8913 - 1.3927i -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142i

Columns 8 through 10 2.7696 8.7584 Inf

plot(r,'x'),title ('Grfica del Lugar de Races'),... xlabel('Eje real'),ylabel('Eje imaginario'),grid

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Grfica del Lugar de Races 1.5

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0.5 Eje imaginario

-0.5

-1

-1.5 -10

-9

-8

-7

-6

-5 Eje real

-4

-3

-2

-1

En definitiva, la respuesta obtenida con Matlab debe interpretarse, asignando la ganancia calculada por el programa del modo que grficamente se indica para algunas de las races graficadas, a continuacin:
Grfica del Lugar de Races 0.6 k=0,0771 0.4 0.2 Eje imaginario k=0,0333 0 -0.2 -0.4 -0.6 k=0,0771 k=0,0333 k=0,0771 k=0 k=0,0333

-5

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5 Eje real

-2

-1.5

-1

-0.5

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