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Transparencias Orden
Transparencias Orden
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er
er
Figura 1: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 1, polo en s = 1 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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er
Figura 2: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 1 , polo en s = 1 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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er
Figura 3: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 2 , polo en s = 2 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Figura 4: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 3 , polo en s = 3 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin: tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 %. Para el caso del sistema continuo de primer orden, este tiempo tas que satisface: 1 y (t) = (1 eat )(t) a e
atas
= 0.05
tas
ln 0.05 = a
tas = 3/a
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Tiempo de Asentamiento
y (t) y = t 1/a 67 % 1/a t
Figura 6: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, polo en a 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Tiempo de Asentamiento
tas 3/a a 0
Figura 7: Regin de tiempo de asentamiento mximo para un sistema continuo de primer orden
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1 (1 (a)k )(k ) y (k ) = (1 + a)
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t 4
Figura 8: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5
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er
y (t) 2 1
t 4
er
y (t) 2 1
t 4
Figura 10: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = .5, polo en s = .5
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er
1 2
t 1 2 3 4
Figura 11: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5
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er
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Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin: tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 %. Para el caso del sistema discreto de primer orden, este tiempo tas que satisface: 1 y (k ) = (1 (a)k )(k ) (1 + a) (| a|)
kas
= 0.05
kas
ln 0.05 = ln(|a|)
kas
3 = ln(|a|)
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Tiempo de Asentamiento
kas 3/ ln |a| a a 1 0 1 Figura 13: Regiones de tiempo de asentamiento mximo para un sistema discreto de primer orden
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2 1
Si | | < 1, el radical es negativo, y los polos resultan ser complejos conjugados: p1,2 = n jn 1 2
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n
n
n
Im(s) jn 1 2 Re(s)
jn
1 2
Figura 14: Ubicacin de los polos de un sistema continuo de segundo orden, con polos complejos
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Adems, el coseno del ngulo formado con el semieje real negativo, es justamente : n cos = = n
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y (t) = 1
en t sin n
1 2t +
(t)
= cos1
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tc
= cos1
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Estabilidad
Inestabilidad Re(s)
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Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 % y (t) = 1 e
n tas
1 1 2
en t sin n ln 0.05 = n
1 2t +
(t)
= 0.05
tn s
tas = 3/n
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Tiempo de Asentamiento
Im(s)
tas
3 a
tas > a
3 a
Re(s)
Figura 19: Regin de Tiempo mximo de asentamiento para un sistema continuo de segundo orden
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Frecuencia de Oscilacin
y (t) = 1 1 1 2 en t sin n 1 2t + (t)
n F (s) = 2 2 s + 2n s + n p1,2 = n jn 1 2
La Frecuencia de Oscilacin es igual a la magnitud de la parte imaginaria de los polos de la Funcin de Transferencia
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Frecuencia de Oscilacin
Im(s) w > w w w jw Re(s)
w > w
jw
Figura 20: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin para un sistema continuo de segundo orden
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Sobrepico
y (t) = 1 1 1 2 en t sin n 1 2t + (t)
ymax yf inal 100 % sp = yf inal ymax : es el valor mximo de y (t) yf inal el valor nal(estacionario) de y (t). Para calcular el sobrepico mximo, primero derivamos y (t) e igualamos a cero para obtener los instantes tc en los que suceden los mximos y mnimos de y (t):
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Sobrepico
dy 0= = dt n en t sin n n 1 2 1 =0
1 2 en t cos n n sin n n
1 2t + + 1 2t +
1 2t + = 1 2t +
1 2 cos n
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Sobrepico
1 2 = tan n 1 2t +
2 1 n 1 2 t + = tan1 Para obtener el valor de la arcotangente en la ecuacin anterior, obsrvese en el plano complejo la ubicacin de los polos. El valor de tan :
tan =
1 2 = n
1 2
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Sobrepico
La funcin tan1 (x) es peridica, de periodo , por lo tanto n 1 2 t + = tan1 t= n n 1 2 1 2 = + n
n = 0, 1, 2,
Sobrepico
El valor de y (t) en tc es el valor mximo de y (t), es decir ymax = y (tc ) ymax = 1 sin n ymax = 1 1 1 1 2 2 1 1 2 n e e
n
n 1 2
1 2
1 2
sin( + )
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Sobrepico
Dado que sin( + x) = sin(x), podemos escribir ymax = 1 + ymax = 1 + e
1 1 2
1 2
1 2
sin()
= 1 + e cot
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Sobrepico
100 80 60 40 20 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 sp( %)
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Sobrepico
100 80 60 40 20 0 0 18 36 54 72 90 sp( %)
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Sobrepico
Im(s)
sp ecot
Figura 23: Regin de Sobrepico mximo para un sistema continuo de segundo orden
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Regin de diseo
Im(s) jw a jw Figura 24: Regin de Diseo para un sistema continuo de segundo orden Re(s)
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Regin de diseo
el sistema es estable el tiempo de asentamiento es menor o igual que 3/a la frecuencia mxima de oscilacin de la respuesta natural es w al estimularlo con un escaln unitario el sobrepico mximo es menor que e cot 100 %
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Re(z )
b
b
a a b sin a b cos a
Figura 25: Ubicacin de los polos de un sistema discreto de segundo orden, con polos complejos
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b sin a 1 b cos a
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9 k
Figura 26: Respuesta al paso de un sistema discreto de segundo orden, a = 1.2, b = 0.8
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1 5 10
9 k
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b sin a 1 b cos a
Estabilidad
Im(z ) j Inestabilidad Estabilidad 1 j Figura 28: Regin de Estabilidad para un sistema discreto de segundo orden 1 Re(z )
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Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera el 5 % de su valor mximo y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) bkas = 0.05 ln bkas = ln 0.05 kas ln b = ln 0.05
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Tiempo de Asentamiento
1 jb Im(z )
tas < 1b jb 1
3 ln b
Re(z ) b 1
Figura 29: Regin de tiempo de asentamiento mximo para un sistema discreto de segundo orden
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Frecuencia de Oscilacin
Im(z )
a a
f rec a Re(z )
Figura 30: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin para un sistema discreto de segundo orden
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Sobrepico
y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) y (t) = 1 Ce
n t
sin (n (
ln b k
1 2 )t + ) (k )
= ek ln b , podemos Si reescribimos b como e asimilar los coecientes de los exponentes y las sinusoides:
k
n = ln b ln b = a
n 1 2
1 2 = a = cot
a
1 2
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b = ea cot = e
Sobrepico
j Im(z ) : = 0.1 : = 0.5 : = 0.9 Re(z ) 1 j Figura 31: Curvas de Amortiguamiento jo para un sistema discreto de segundo orden 1
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Sobrepico
j Im(z )
Re(z ) 1 j Figura 32: Regin de Amortiguamiento mnimo para un sistema discreto de segundo orden 1
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Regin de Diseo
j Im(z )
Re(z ) 1 j Figura 33: Regin de Diseo para un sistema discreto de segundo orden 1
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La respuesta al escaln es: y (t) = 1+ 1 a (b2 + 2 )[(a b)2 + 2 ]ebt sin (t + ) = tan
1
w + tan1 b
w ab
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: a == 0.5 :a=1 : a = 1 4 t
Figura 34: Respuesta al paso de un sistema continuo de segundo orden, con cero real b = = 1
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La derivada siempre es positiva, por lo tanto, para valores cercanos a t = 0, y (t) ser siempre positiva. Por otra parte, la respuesta de estado estacionario de y (t) ser a/bc; para sistemas estables, tanto b como c son positivos, y por lo tanto el signo de la respuesta estacionaria es el mismo signo de a.
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ab ac cb = = = =1 cb cb cb
Polos Dominantes
6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750 F (s) = (s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5) Al estimular ese sistema con un escaln unitario la respuesta ser 1 6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750 Y (s) = F (s) = s s(s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5) 1 0.25 0.25 0.5(s + 1) Y (s) = 2 s (s + 10) (s + 15) (s + 2s + 5) y (t) = 1 0.25e10t 0.25e15t 0.5et cos 2t (t)
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Polos Dominantes
y (t) 1
t 1 2 3 4
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Polos Dominantes
y (t) 1 : 0.25e10t : 0.25e15t : 0.5et cos 2t t 1 2 3 4
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Polos Dominantes
y (t) 1 : y (t) : yaprox (t) t 1 2 3 4
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Polos Dominantes
Un sistema continuo (discreto) estable tiene (1 o 2) polos dominantes si la parte real (la magnitud) de dichos polos es sucientemente mayor que la de los dems polos del sistema, como para que el aporte de stos ltimos se desvanezca mucho antes de que haya desaparecido el aporte debido a los polos dominantes. En estos casos, las regiones de diseo, que fueron desarrolladas para sistemas de segundo orden, pueden ser una herramienta muy til para analizar el sistema, aunque ste sea de un orden superior.
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