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4.

- VARIABLES DE ESTADO

ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.


En la teora de control clsica slo se consideran importantes las seales de entrada y salida. El anlisis y diseo de los sistemas de control se realiza utilizando la funcin de transferencia que es su caracterstica importante, expresada en el dominio de las frecuencias complejas. Sin embargo, en sta todas las condiciones iniciales del sistema se desprecian, y generalmente se limita a sistemas lineales e in!ariantes con el tiempo. "ero resulta ser una forma !aliosa para el anlisis y diseo de sistemas en el dominio de la frecuencia y en los estudios de estabilidad. #a teora de control moderna $%&'() es un *nue!o+ procedimiento en el dominio del tiempo para el anlisis y diseo de sistemas complejos, debido a los cada !ez ms se!eros requisitos de comportamiento de los sistemas y a la necesidad de acceso a las computadoras. ,eniendo por lo tanto, sistemas de m-ltiples entradas y salidas que pueden ser lineales o no lineales, in!ariantes o !ariables en el tiempo, adems para cuando se est interesado en la solucin en el dominio temporal que depende de la .istoria pasada del sistema. #a descripcin con el mtodo de variables de estado en cuanto al sistema, se le considera como un todo. "or tanto se tomar en cuenta tanto las !ariables internas del sistema como las !ariables de entrada/salida. Existen !arias razones por las que se considera -til esta descripcin0 a) "ara determinar el modelo, puede ser necesario examinar el comportamiento no slo de la entrada y la salida, sino de todas las seales importantes del sistema. b) Es necesaria una descripcin ms general del sistema para analizar di!ersas entradas y salidas. c) 1l estudiar sistemas complejos, se necesita una descripcin compacta del sistema. "or lo que al .acer una representacin matricial 2 !ectorial, como en el caso de las !ariables de estado resulta independiente su complejidad. Este m todo puede ser particularmente atracti!o, porque le proporciona al usuario la oportunidad de desarrolla y aplicar sus conocimientos e intuicin fsica, pues es esencialmente transparente para el tipo de sistema que se modele $mecnico, el ctrico, de procesamiento qumico, t rmico, etc.).

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN EL ESPACIO DE ESTADO


En el anlisis y diseo de los sistemas dinmicos de control en el dominio del tiempo se utiliza el concepto de ESTADO que es una descripcin cuantitati!a de la condicin o estado, del sistema en un particular instante.

El ESTADO de un sistema dinmico en cualquier momento t 0 es el conjunto ms peque o de n!meros suficiente para determinar el comportamiento o disposicin del sistema para todo tiempo t t ( dados estos n!meros " las entradas en el momento t 0 # as como todas las entradas para todo tiempo t t ( . "or tanto ES,134 es un concepto cuantitati!o o matemtico. Sin embargo, los fenmenos fsicos son y pueden representarse como modelos matemticos, por lo que ES,134 es asimismo un concepto fsico, que en otras palabras se enuncia. El ESTADO de un sistema dinmico representa la cantidad mnima de informacin sobre el sistema en el momento t 0 necesaria para determinar el comportamiento futuro con base en las entradas en t 0 " las entradas futuras$ En consecuencia, la forma de construir un modelo de un sistema, consiste en escribir las ecuaciones que describan el estado del modelo fsico con respecto del tiempo, ya que resol!iendo el modelo es posible obtener el comportamiento del mismo en cualquier instante. 5on base a la definicin dada, es posible inferir que el estado de un sistema fsico se puede definir por medio de un conjunto de !ariable cuyos !alores, en cualquier instante representan el conjunto mnimo de n-meros referenciados en la definicin. "or lo que, las %A&'A()ES DE ESTADO es el conjunto de n!meros o variables independientes que identifican al sistema , adems de describir el mo!imiento que realiza. El n!mero de %A&'A()ES DE ESTADO *E+ESA&'AS , S-.'+'E*TES para describir la dinmica del sistema es i/ual o menor que el nmero de elementos capacitivos e inductivos $elementos que guardan energa). Este n!mero a su ve0 es i/ual al orden del sistema . #as !ariables de estado deben formularse de tal modo que si uno conoce sus !alores en un instante dado, junto con los !alores de las !ariables de entrada para ese momento y para todo momento futuro, entonces la disposicin del sistema y de estas !ariables se determina completamente para ese momento y para cualquier momento futuro. 6na construccin matemtica que satisface particularmente este requerimiento es el problema del !alor inicial de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden $sistemas analgicos) o una ecuacin en diferencia $sistema discreto). 3ado el !alor de la !ariable dependiente en cualquier instante $condicin inicial) y los !alores de las !ariables de entrada para ese instante y para todo tiempo subsecuente, es posible resol!er la ecuacin diferencial $o en diferencia) para el !alor de la !ariable dependiente para todo tiempo a partir de ese instante, lo que nos da )A E+-A+'1* DE ESTADO. "or lo que, existir una ecuacin e esta ! para ca a "aria#$e e esta ! $sin excepcin). "ara un sistema dado existe M%S DE &N CON'&NTO DE VARIABLES DE ESTADO , todas !lidas. Sin embargo, todas deben de tener el mismo n-mero de !ariables de estado, y cada conjunto para que sea !lido debe consistir de cantidades independientes. E) ES2A+'O DE ESTADO, es el espacio matemtico $n 2 dimensional) cuyas coordenadas son las variables de estado. "or lo tanto, en cualquier instante, el estado del sistema est representado por un

*punto+ en el espacio de estado. 3e donde, lo anterior explica el uso del t rmino enfoque de espacio de estado para describir el modelo de sistemas basado en las ecuaciones de estado. Se puede describir un sistema dinmico, existente en un n-mero finito de elementos mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, en las que el tiempo es la !ariable independiente. 6tilizando la notacin !ectorial/matricial se puede expresar una ecuacin diferencial de ensimo orden por una ecuacin vectorial-matricial de primer orden

dny d n % y d n7 y dy d mu d m%u du a( n + a% n % + a7 n 7 +...+an % + an y = b( m + b% m% +...+bm % + bm u dt dt dt dt dt dt dt


% con

m n

8ormulacin del problema en el espacio de estado

x = 9 x + 7u
y = x + Du
7

donde u : !ector r dimensional 91 ;;; = 5 ;;;; ;;;; <atriz de n x n <atriz de n x r <atriz de m x n <atriz de m x r

3 ;;;;

Se puede decir que tenemos 7 casos 0 1.- EXCITACIN SIMPLE. Matriz /A en forma de compa a o !"!tit"ci#n. Matriz /A en forma dia$ona%. &.- EXCITACIN N' SIMPLE.

>

E(CITACI)N SIMPLE CON *A EN +ORMA DE COMPA,-A O S&STIT&CI)N

Se designa de tal forma cuando en la ecuacin diferencial ordinaria % no aparecen las deri!adas de la !ariable de entrada.

a( y n + a% y n % + a 7 y n 7 +...+an % y% + an y = bu
"ara obtener el modelo en espacio de estado de la ecuacin > se .ar lo siguiente 0 51<=?4 3E @1A?1=#E.

>

>

y = x% = x7 y y = x> . . y n % = xn y n = xn +%
AE#15?4C1A #1S C6E@1S @1A?1=#ES.

B B

% = x7 x 7 = x> x . . n % = xn x n = xn +% = y n x
DD B

donde y n se obtiene despejando de > y como est normalizada

a( = %
' ' B

y n = bu a% y n % a 7 y n 7 ...a n % y % a n y

Sustituyendo ! en "

y n = a% x n a 7 x n % ...a n % x 7 a n x% + bu
Sustituyendo 'G en D

' E

% = x7 x 7 = x> x > = xB x 0 n % = x n x n = y n = a % x n a 7 x n % . ..a n % x 7 a n x% + bu x


C4,10 El conjunto de ecuaciones F representan las ecuaci!nes e esta ! del sistema, siendo cada una de ellas $a ecuacin e esta ! para ca a "aria#$e e esta !. 3e F lo expresamos a la forma matricial !ectorial de la ecuacin 7 tenemos la expresin como se muestra a continuacin0 F

x% (%(((( . x % ( x 7 ((%((( . x 7 ( 0 = 0 0 0 + 0 u x n% (((((% . x n % ( x a a a . a a x b n n n % n 7 7 % n


x
:

9 forma de ompa#ia

x + u

y dee ! tenemos que y$x% entonces 0

'

x% x 7 y = % ( ( ( ( 0 xn

y c x

E(CITACI)N SIMPLE CON *A EN +ORMA DIA.ONAL

El m todo se desarrolla al aplicar transformada de #aplace a la ecuacin diferencial ordinaria que identifica al sistema o en dado caso, si se tiene la funcin de transformada, aplicando "artiendo de la ecuacin >

&% al conjunto de n ecuacin

diferencial ordinaria de primer orden, conocer el modelo en espacio de estado.

y n + a n % y n % + a n 7 y n 7 +...+a 7 y %% + a % y % + a ( y = bu
1plicando L

>

&{ y n + a n % y n % + a n 7 y n 7 +...+a 7 y %% + a % y % + a ( y} = &{ bu} y ( s) [ s n + a n % s n % + a n 7 s n 7 +...+a 7 s 7 + a% + s] = bu ( s)


3espejando

B E

y ( s) =

s + a n % s
n

n %

b u ( s) +...+ a 7 s 7 + a% s

#as n ra'ces de la ecuacin caracterstica son los polos del sistema, por lo que nos quedar ( )

y ( s) =

( s + p ) ( s + p ) ... ( s + p )
% 7 n

u ( s)
D E

que es igual a la expresin siguiente 0

A% A7 An y ( s) = + + + u ( s) s + pn s + p% s + p 7

D EE

donde los 1i con i: %,7,...,n son los resi u!s los cuales se pueden calcular mediante fracciones parciales.

Si I$s) la expresamos de la siguiente forma 0 I$s) : J%$s) K J7$s) K ... K Jn$s) considerando D+ y ' tendremos 0 '

* % $ s) =

A% , $ s) S + +%

* > $ s) =
. . .

A> , $ s) S + +>
F

* 7 $ s) =

A7 , $ s) S + +7

* n $ s) =

An , $ s) S + +n

despejando el conjunto F J%$s) $SK"i) : 1%6$s) J7$s) $SK"7) : 176$s) J>$s) $SK">) : 1>6$s) . . Jn$s) $SK"n) : 1n6$s) reordenando H H

SJ%$s) : / "%J%$s) K 1%6$s) SJ7$s) : / "7J7$s) K 176$s) SJ>$s) : / ">J>$s) K 1>6$s) 0 0 SJn$s) : / "nJn$s) K 1n6$s) &

1plicando

&% a ' y & tenemos 0


............................ %(. %

y$t) : J%$t) K J7$t) K ... K Jn$t)

% = +% x % + A%, x 7 = +7 x 7 + A7 , x > = +> x > + A>, x 0 n = +n x n + An , x


de ellas $a ecuacin e esta ! para ca a "aria#$e e esta !. Expresando %(.% y %(.7 en forma matricial/!ectorial tenemos 0

%(. 7

C4,10 El conjunto de ecuaciones %(.7 representan las ecuaci!nes e esta ! del sistema, siendo cada una

&

x% +%(((((( . x% A% x 7 ( +7((((( . x7 A7 0 = 0 0 0 + 0 u x n% (((((. +n% ( xn% An% x ((((((. + x A n n n n


x
:

9 forma Dia-onal

x + u

%(

x% x 7 y = % % %% % 0 xn

y c x

E(CITACI)N NO-SIMPLE
1.ora consideraremos el problema de obtener un mdulo en espacio de estado cuando aparece la funcin de excitacin y algunas de sus deri!adas. "or simplicidad en los desarrollos, se considerar una ecuacin diferencial ordinaria de >er orden, como la mostrada 0

+ a % y + a ( y = b( + b7 u + b> u y + a7 y u + b% u
,mese en cuenta que si el sistema $E3) dado fuese 0

$%)

+ a( y = bu y + a7 y + a% y
entonces el modelo en espacio de estado es 0

%%

x% ( % ( x% ( x 7 = ( ( % x7 + ( u% x> a( a% a7 x> b
x% y = % ( ( x7 x>

[ ]

Se propone el siguiente modelo en espacio de estado para la ecuacin % 0

%7

x% ( % ( x% D% x 7 = ( ( % x7 + D7 u x> a( a% a7 x> D>


y = x% + D( u
!alor. 3e $7) se obtienen 0

$7)

en 7L 3( , 3%, 37 y 3> son constantes cuyo !alor se desconoce, por lo que a continuacin se in!estigar su #as ecuaciones 7, consisten de / ecuaci!nes i0erencia$es 1s una ecuacin a$2e#raica y estas ecuaciones deben ser equi!alentes a la ecuacin diferencial $%), por lo tanto la ecuacin 7 deben satisfacer
, y , y, matemticamente a $%) L por lo que a continuacin se proceder a obtener de $7) a las y , y

sustituy ndolos posteriormente en $%) y aplicando la condicin $o condiciones) de igualdad.

%>

x% = x7 + D%u x7 = x> + D7 u > = a( x% a% x7 a7 x> + D>u x y = x% + D(u


de las ecuaciones ..% a ..! se obtienen 0

( >.%) ( >.7) ( >.>) ( >.B)

y =x % + D( u = x 7 + D u + D( u
de ! y ../ 0

$B)

= x 7 + D%u + D( u y = x> + D7 u + D%u + D( u y


de ( y ... 0

$D)

> + D7 u + D%u + D( y=x u + D%u + D( = a( x% a% x7 a7 x> + D>u + D7 u u


Sustituyendo ..!, !, ( y " en % 0

$')

Cos da lo que llamaremos $F)

+ D%u + D( + a7 Do u + a% x7 + a% D%u + a% D(u + a( x% a( x% a% x7 a7 x> + D>u + D7 u u + a7 x> + a7 D7 u + a7 D%u + b7 u + b>u a( D(u = b( u + b%u

Simplificando Cos da ecuacin $H)

+ ( D7 + a7 D% + a%D( ) u + ( D> + a7 D7 + a%D% + a( D( ) u = b( + b7 u + b>u D( u + ( D% + a7 D( ) u u + b%u


3e 0 resulta e!idente que 0

D( = b( D% + a7 D( = b% D7 + a7 D% + a%D( = b7 D> + a7 D7 + a%D% + a( D( = b>


$&)

%B

3e lo anterior podemos escribir 0

D( = b( D% = b% a7 D( D7 = b7 a7 D% a% D( D> = b> a7 D7 a% D% a( D(
$%()

#os m todos anteriormente explicados dan los principios tericos y bsicos de la representacin de sistemas mediante el <43E#4 EC ES"15?4 3E ES,134. 3ados naturalmente a partir de tener el modelo del sistema representado por las ecuaciones diferenciales. "ero tambi n, se tendr la representacin de los sistemas mediante el modelo en espacio de estado partiendo de los sistemas fsicos.

S-NTESIS & OBTENCI)N DE LA +&NCI)N DE TRANS+ERENCIA


"ara obtener la 0uncin e trans0erencia 34s5 a partir del 1! e$! e es6aci! e esta ! se mostrarn en t rminos que son equi!alentes 0 #a primera que es prcticamente algebraica y la segunda que emplea el m todo grfico de reogramas. i) 3ado el conjunto de ecuaciones.

x = 9 x + u y = x + Du
"ara obtener 0

$%) $ 7)

1 ( s) =

y( s) u( s)

$>)

%D

"rimero se calculan las transformadas de #aplace de 2%3 y 2/3, que son respecti!amente 0
Sx( s) = 9 x( s) + u( s) y( s) = x( s) + Du( s) $ B) $D)

3e 2!3 0

Sx( s) 9 x( s) = u( s)
9 ] x( s) = u( s) [ S4
(n
x n)

(n

x %)

$nx%3

[ S4 9 ] %[ S4 9 ] x( s) = [ S4 9 ] % u( s) x( s) = [ S4 9 ] % u( s)

$')

Sustituyendo 2"3 en 2(3 0

y ( s) =

[ S4 9 u( s) + Du( s) ]
%

$F)

( % x n) ( n x n) ( n x %)
( % x n) ( n x %)
%x %
8inalmente 0

1 ( s) =

y ( s) % = [ S4 9 ] 5 + D u( s)

$H)

%'

1 ( s) =

d6[ S4 9 ] 5+D Det [ S4 9 ]

MAT(I) IN*E(SA ME+IANTE LA A+,-NTA

% =

ad6 = det

"ara la adjunta a partir de la transpuesta 0

%F

a% = b% c% a% = a7 a>
t

a7 b7 c7 b% b7 b>

a> b> c> c% c7 c>

b7c a7c a7b ++ b >c a>c a>b bc ac ab %%% = + b>c a>c a>b b %c a%c a%b ++ bc ac ab

%H

det = a% ( b7 c> b>c7 ) a7 ( b%c> b>c% ) + a> ( b%c7 b7 c% )


M&LTIPLICACI)N Rec!r an ! 7ue se rea$i8a ren2$n 6!r c!$u1na

d% [ a% b% c% ] e% f%

d7 e7 f7

d> e> = [ ( a%d% + b%e% + c% f% ) f>


. x .

( a%d 7 + b%e7 + c% f 7 ) ( a%d > + b%e> + c% f > ) ]

%x . %x.

a d + a e + af ( ) a% a7 a> d% %% 7% >% b % b7 b> e% = ( b%%d + b7%e + bf>%) c% c7 c> f% ( c%%d + c7%e + cf>%)
. x . . x % .x%

%&

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