Rodrguez Cardo Jorge Flix C.

Robots Industriales //Grupo 4 // Tarea 9// 141113

OBTENCIN DEL MODELO DINMICO DEL SIGUIENTE MANIPULADOR

MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

Nota Se elimin la ltima fila por considerarse intil para la resolucin, y con el objetivo de hacer ms claro los procedimientos posteriores. COORDENADAS DE CENTROS DE MASA [ ( )] [ ( )]

Nota Para representar las coordenadas de centros de masa, se utiliz la notacin de Matlab JACOBIANOS DE VELOCIDAD LINEAL

[ [ ] [ [

( ) ] ( )

JACOBIANOS DE VELOCIDAD ANGULAR [ ] [ ] [ ] [ ]

OBTENCION DEL HAMILTONIANO

( )

] [

] [

][

][

] [

]}

( ) { [ ] [ ]} [ ] [ ( ) ] [ ( )

( ) ]

{ [

] [

][

][

] [

]}

( ) ( ) [ ( ) ] [ ]

( )

SIMBOLOS DE CRHISTOFFEL

[ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ( )

MATRIZ DE CORIOLIS Y FUERZAS CENTRIPETAS ( ) ( ) [ ] [ ( )

ENERGA POTENCIAL TOTAL ( ) ( )

Nota Se consider el nivel de referencia, NR, indicado en la figura. MATRIZ DE FUERZAS GRAVITATORIAS

( ) ( ) [ ( ) ] [ ( ) ]

MATRIZ DE COEFICIENTES DE FRICCIN

MODELO DINAMICO DEL MANIPULADOR

( )

( )

SUSTITUCION DE LAS MATRICES EN MODELO DINAMICO DEL MANIPULADOR

( ) [ ( )

][ ]

( )

][ ]

][ ]

( )

NORMALIZANDO EL MODELO DINAMICO

[ ]

( ) [ ( ) ] [ { ] [

( )

][ ]

][ ]

( )

] }

REALIZANDO LAS OPERACIONES INDICADAS

( ) [ ] ( [ ( ) )( ) [ ( )] ] [ ( ) ( ) ( ) ]

ANALISIS DIMENSIONAL [ [ [[ ] ]] [ [ [ ] [ ] ] ] [ ] ] [ [ ] [ [ ] [ ][ ] ] [ ] [ ] [ ] ]

[ [[

] ]] [

] [ [ ]

[ ] ] ]

] [

[ [

] ]

][

][

][

][

[ [

] ]

[ [

] ]