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Mtodo de diseo de automatismo mediante Transiciones de estado.

"ise#o conceptual 'iveles del m(todo $mplementacin lgica Del relay Supuestos: i) ii) Es posible contar con memorias relacionadas con estados del automatismo Es posible establecer una jerarqua entre los posibles estados Modos de funcionamiento Estados Subestados Etapas Tareas Microtareas El esquema siguiente permite identificarlos
MODOS ESTADOS SUBESTADOS ETAPAS TAREAS

%ard&are Soft&are

Figura TE1

iii)

Los cambios de un estado a otro (transiciones) ocurren con el flanco positivo de un pulso en la variable que controla la transicin Las entradas al automatismo provienen de comandos ! rela!s generales de terreno

El automatismo bajo este prisma) puede ser observado en distintas capas) desde lo macroscpico *asta lo microscpico +na capa est, formada por un conjunto de jerarquas diferentes UNIVERSO DE CONTROL

CONTROL ON
AUTO (A) ZMA MANUAL (M)

ZAM

ZM ZEM ZM

CONTROL OFF

ZAE

EMERGENCIA (E)

ZME Z

CONTROL NW Figura TE2

En el esquema anterior se describe un universo de control) con los tres modos b,sicos presentes en cualquier proceso automati-ado Problemas de realizacin fsica Tal como se vio anteriormente e.isten problemas reales con respecto a los tiempos de respuesta de los dispositivos electromec,nicos / Los rela!s tienen una respuesta din,mica / / La bobina tarda en energi-arse / 0 Los contactos tardan en cerrarse desde que la bobina se activ / 1 Los contactos normal cerrados tardan en abrirse 0 El 2L3 act4a seg4n el ciclo S35' 2ara solucionar aquello) se reali-an los circuitos denominados 2ESSE'

Se plantea el siguiente circuito) con dos estados M /) M0) ! dos estados de transicin 6/0 ! 60/
X12
M1 X12 M2 M2 X21 M1

M1

M2
X21 M2 X12 M1

X21 Figura TE Se desea que 6/0 se active solo cuando se est( en M/ ! que M0 se actve slo con 60/
M2 M1

'ircuitos tipo Pessen

a) En r(gimen permanente b) Se presiona 6/0 durante un instante ! M/ se mantiene energi-ado *asta que M0 puede activarse La automati-acin est, mu! cercana a su solucin si se logra generar transiciones seguras) como el planteado por 2essen Modos principales de funcionamiento de m !uinas Son e.clu!entes ! son de control ! se diferencia del modo de supervisin E.isten los siguientes tipos ! subtipos
M"#"$ M5'+5L 5+T8M5T$38 SEM$5+T8M5T$38 $%&M"#"$ 7+LL M5'+5L M5'+5L 5S$ST$"8 M8'T59E :+' ;5$T :+'

Figura TE(

;5$T
Tabla TE1

Modo manual : Las decisiones mas importantes de control los toma el operador Modo autom tico : efectuar el trabajo El automatismo toma todas las decisiones necesarias para

Modo semiautom tico : E.iste una reparticin temporal de tareas reali-adas entre al automatismo ! el operador Entre ambas inteligencias se intercambian se#ales de protocolo) cl,sicamente emite sonidos o luces de control piloto ! el operador emite pulsos de activacin (botones ! palancas de control) $ubmodo fullmanual : El operador puede manejar todos los elementos finales de ct ! esto lleva a varios niveles de implementacin a) 7ull<%ard : El operador debe activar v,lvulas ! contactores mec,nicamente Es la solucin e.trema para salir de una situacin crtica b) 7ull<3omando: Supone la e.istencia de tableros de di,logo *ombre< m,quina en los que se *an montado pulsadores para todos los elementos de control 'ormalmente no se *ace con fines de control) sino de mantencin puesta en marc*a ! mantencin del automatismo Los dos modos anteriores no debieran requerir el autmata

Manual asistido : Los comandos sobre los elementos finales de control) se alambran como entradas al autmata El circuito que activar, al elemento finales a*ora activado por soft&are ! bajo esa perspectiva el autmata puede efectuar tareas de apo!o a la accin manual En resumen (ste modo depende de autmata Modo monta)e : +na forma especial del manual asistido con programacin adimensional<*oc que permiten acciones patrones especiales de la m,quina Ejemplo de esto es una m,quina transfer con = posiciones de trabajo) una para carga>descarga ! ? de trabajos) tpicamente en una circunsferencia Modo autom tico *%+ , Trabajando) en proceso) en marc*a Modo autom tico -./T , En espera) congelar el automatismo "esde aqu se puede ir tpicamente a un estado manual ! desde aqu al modo :+' Es uno de los pocos modos que coe.iste con otros modos de trabajo (no es e.clu!ente) Los modos principales de funcionamiento de la m,quinas) son e.clu!entes ! por lo tanto de la m,quinas) son e.clu!entes ! por lo tanto su dise#o es mu! adecuado *acerlo mediante el m(todo de transicin de estado En t(rminos mas generales ciertas tareas puedenser consideradas como secuencias de etapas) lo que equivale a e.presar estas tareas como un ,rbol de transiciones de etapas ! para los cuales es aplicable los circuitos tipo pessen en la implementacin

En el ejemplo se describe parte de un proceso) el cual consiste en el llenado de botella mediante un pitn Si el pitn para el llenado de botella se encuentra recogido (lmite superior 0$2 activo)) mediante un pulsador que activa el movimiento de la cinta transportadora) P&1) se da comien-o al proceso 3uando una botella pasa por el presostato) P$-1 que la detecta) la cinta se detiene En ese instante el pitn baja *asta un lmite inferior (detectado por un limit s&itc*) 0$1) ! llena la botella durante un instante t prefijado Transcurrido dic*o tiempo) el pitn sube *asta un lmite superior (detectado por un limit s&itc*) LS0) +na ve- que el pitn alcan-a el lmite superior) la cinta avan-a *asta que se detecta otra botella) ! as el ciclo se repite E.iste un botn de parada de cinta) P&2) en el caso que se quiera detener el proceso
0$2 P&1 P/T"+ 00E+.#" &"TE00. P.T/* '/+T. P&2 0$1 P.*.* '/+T.

MISTRAL !"

MISTRAL !"

P$1

.6.+'E '/+T. 7.'/. "T*" P*"'E$"

Figura TE8

5 continuacin se muestra una tabla en que se muestra la asociacin de entradas de 2L3 sobre la base de los elementos del proceso de llenado de botella Tabla de Entradas
E0EME+T"
E+ E0 P*"'E$"

E+T*.#.
.$"'/.# . . P0'

#E$'*/P'/2+

0$1 0$2 P$P&1 P&2

34 31 32 35 3(

Limit s&itc* inferior de 2itn para llenado de botella Limit s&itc* superior de 2itn para llenado de botella 2resstato detector de botella 2ulsador para partida de cinta transportadora 2ulsador para parada de cinta transportadora
Tabla TE2

5 continuacin se muestra una tabla en que se muestra la asociacin de salidas de 2L3 sobre la base acciones que se reali-an en el proceso de llenado de botella 2ara el caso del pitn que llena las botellas) se supone que su movimiento se controla con una v,lvula solenoide @ solenoide) lo que permite un movimiento del pitn controlado en forma bidireccional. Tabla de $alidas
.''/2+
E+ E0 P*"'E$"

E+T*.#. .$"'/.#. . P0'

#E$'*/P'/2+

94
M 91 IS T R A 92 L ! "MIS TR AL !" 95

5vance del pitn de llenado *acia la botella (LS/) 5vance de la cinta transportadora Llenado de botella
Tabla TE5

:etroceso del pitn de llenado (*acia LS0)

.signacin de timers para el proceso 2ara el proceso se inclu! un timer) el cual controla el tiempo de llenado de botella En reempla-o de dic*o timer podra *aberse considerado un detector (s&itc*) de nivel alto (LS%) que indicara la cota m,.ima de llenado de la botella 2ero dic*o s&itc*) implica una entrada adicional) lo cual no es conveniente si la cantidad de entradas con las que cuanta el 2L3 es limitada 2ara el ejemplo se supuso esa instancia
T/ME
*

#E$'*/P'/2+ Tiempo de llenado de botella


Ta#$a TE!

T4

El proceso de llenado de botellas se puede dividir en estados "ic*os estados) re4nen) de manera secuencial) acciones que se producen en el proceso) al ser un proceso simple la cantidad de estados que se pueden distinguir son pocos) lo cual contribu!e a dar claridad al concepto Es importante se#alar que la asignacin de estados depende e:clusi;amente del o los objetos que son claves en proceso En

este caso el objeto clave es un producto ! corresponde a botellas) por lo cual los estados asignados ;an a estar en base a la secuencia !ue siguen las botellas en el proceso Los estados que se definen pues) se muestran a continuacin E4, 5vance de cinta transportadora E1, Aotella en posicin de llenado E2, Aotella llen,ndose E5, Aotella llena Se e.plica a*ora las como asociar las transiciones) que e.isten entre los estados del proceso) con las entradas) timers ! marcas asociadas al 2L3 1. Transicin estado E4<E1 2ara que el avance de la cinta transportadora (estado E B) quede inactivo ! la botella quede en posicin de llenado) debe e.istir un elemento que detecte la botella ! que enve una se#al que permita pasar al estado E/ "ic*o elemento es el presostato 2S) designado en la tabla TE0 por 6 0 2or lo tanto la transicin EB<E/1
T EB E/ = 6 0

2. Transicin estado E1<E2 +na ve- que la botella est, en posicin de ser llenada (Estado E /)) el pitn baja en direccin a la botella 2ara que la botella comience *a ser llenada) ! por lo tanto validar el estado E0 (botella llen,ndose)) el pitn debe llegar al lmite inferior LS/ ! que (ste se active 2or lo tanto la transicin E/<E0) es:
T E/ E0 = 6 B

5. Transicin estado E2<E5 +na ve- que el pitn comien-a el llenado de la botella) se debe cumplir un tiempo de llenado) designado por TB en la tabla .. 5l cumplise este tiempo) la botella queda llena) con lo cual se valida el estado E 1 La transicin E0<E1) es por tanto:
T E 0 E 1 = TB

(. Transicin estado E5<E4

Ca llena la botella) el pitn retrocede en direccin al limite superior LS0) al cual se le asign la entrada 6/ +na ve- que el pitn alcan-a 6 /) la cinta avan-a) lo cual valida el estado EB) ! por lo tanto el ciclo de llenado se completa La transicin E1<EB) debe ser por tanto:
T E 1 E E = 6/

'ondiciones de ingreso al proceso =acti;acin de la cinta transportadora> 2ara que el proceso de llenado se ponga en marc*a) deben cumplirse las siguientes condiciones) llamadas condiciones de ingreso. Due el pitn se encuentre recogido) o sea) en el lmite superior LS0 (entrada 6/)) donde este debe encontrarse activo 3umplido el punto anterior) se debe dar inicio al proceso) pulsando 2A/ (entrada 61)) con lo cual el motor de la cinta transportadora comien-a a funcionar) posibilitando el avance de la cinta Estas condiciones que est,n en lgica bloque:
X1 X
5'")

quedan reunidas en el siguiente

AND

CZ1

2or otra parte) para que la cinta transportadora se detenga (final proceso)) se debe pulsar 2A0 (entrada 6E) Las condiciones de ingreso ! salida quedan resumidas as:
'1

$alida #el proceso

/ngreso .l proceso

Figura TE?

3(

*esumen de marcas para el proceso

0etra asign ada en el proce so '@1 E4 E1 E2 E5

Marca .sociada al P0'

#escripcin

'1 '14 =94>A '11 '12 =92>A '15

3ontrol inactiva << 3inta en movimiento 5vance de botellas por la cinta Aotella en posicin de llenado (vaca) Aotella en proceso de llenado Aotella llena
Tabla TE8

Estados del proceso =en base a las botellas>

F Estas marcas coinciden con las salidas que est,n entre par(ntesis) por lo cual las marcas en estos casos son opcionales La figura TE? muestra en forma gr,fica los estados del proceso (representados por crculos de color verde) ! sus correspondientes transiciones de estados (representados por flec*as curvadas) para poder formar un ciclo) 5dem,s al costado de en cada circulo aparece una peque#a figura que permite entender en forma m,s clara que se reali-a en cada estado

C1
MI S T R A L !"

E%

X! X%

X1

E
MI ST R AL !"

E1
MI S T R A L !"

T%
E2

X2

MI ST R AL !"

/nterpretacin del diagrama de estados en diagrama escalera lgico. Figura TEB La interpretacin del problema en diagrama escalera lgico se e.plica a continuacin Estado E4
X1 X ( C1 X% X! ( X1 2 C1% C1% )

C1 )

'"+#/'/"+E$ #E /+D*E$" .0 P*"'E$"

.6.+'E #E &"TE00.$ P"* 0. '/+T.

+EM"+/'", .##* /+$T*%''/"+


<<<<< 4 1 2 5 ( 8 ? B E <<<<<<<<<<<<<< $T* 31 .+# 35 "%T '1 $T* '1 "* 31 "* '14 .+#+ 34 .+#+ 3( "%T '14

Figura TEE

Si se toma en cuenta la figura TE? las flechas (o lineas de evolucin) que van en direccin al estado E4 (bobina 3/B)) contienen la lgica combinacional de transiciones que permiten el ingreso o ;alidacin al estado E4 E.isten dos transiciones que permiten acceder al estado E B) lo cual en el diagrama escalera queda definido por un 8: La marca 3/) corresponde al arranque en fro lo cual significa que esta condicin sirve solo para dar marc*a al proceso 3uando el pitn se recoge una ve- que llen una botella) al llega al lmite superior (6 /)) esta 4ltima condicin permite la que la cinta avance *asta que quede en posicin de llenado la pr.ima botella La lgica combinacional desactiva la bobina 3/B) corresponde a la activacin de 6B (botellas ubicadas en el presstato) o la activacin de 6 E (botn de parada de cinta) Estas quedan en forma 5'" negadas porque la acti;acin de alguna de ellas) *ace que la lnea que contiene a la bobina 3/B) se desenergi-e) con lo cual la cinta se detiene Estado E1
X% X2 ( C11 2 1 C11 ) 2

&

&"TE00. 6.'/. E+ P"$/'/"+ #E 00E+.#"

+EM"+/'",

.##* /+$T*%''/"+ <<<<< <<<<<<<<<<<<<< C $T* 34 14 "* '11 11 .+#+ 32 12 "%T '11

Figura TEC

"e la figura TE? la lnea de evolucin que va en direccin al estado E1 (bobina 3//)) contiene en su lgica combinacional) a la entrada 6 B (presstato) que permite el ingreso al estado E/ 8bs(rvese que en la figura TE=) 6 B) se representa en el nemnico) como una 5'" negada (5'"') ! en la figura TEG se representa como un ST: Esto implica que lnea lgica que desenergiza 3/B (avance de botellas por la cinta)) energiza a la ve- 3//) lo cual coincide con la lgica de las transiciones que muestra la figura TE? La lgica combinacional que desactiva la bobina 3 // (estado E1)) corresponde a la activacin de 6 0 (lmite inferior del pitn)) pues al llegar a ese lmite) el pitn comien-a a llenar la botella Estado E2
X2 1
X2 T% ( C12 2 1 TMR '(% C12 ) T% 2

1)

&"TE00. 00E+F+#"$E

+EM"+/'", .##* /+$T*%''/"+


<<<<< 15 1( 1B 1E 1C 24 <<<<<<<<<<<<<< $T* 32 TM* T4 $T* 34 "* '12 .+#+ T4 "%T '12 G84

Figura TE14

La lgica combinacional activa a la bobina 3 /0 (estado E2)) corresponde a la activacin de 6 0 (lmite inferior del pitn) 5dem,s 6 0) activa el timer TB) el cual se debe activar transcurridos H segundos (tiempo fijado en el preset) ! que corresponde al tiempo estimado) que el pitn emplea para llenar la botella La lgica combinacional que desactiva la bobina 3 /0) corresponde a la activacin de TB) lo cual indica que la botella se llen Estado E5
2

T%

X1 (

21
C1 2 1

C1 )

&"TE00. 00E+.

+EM"+/'",

.##* <<<<< 21 22 25 2(

/+$T*%''/"+ <<<<<<<<<<<<<< $T* T4 "* '15 .+#+ 31 "%T '15

Figura TE11

La lgica combinacional activa a la bobina 3 /1 (estado E5)) corresponde a la activacin de TB) lo cual implica que una ve- transcurrido el tiempo de llenado de botella) el pitn sube (en direccin al lmite superior 6 /) La lgica combinacional que desactiva la bobina 3 /0) corresponde a la activacin de 6/) lo cual indica que el pitn alcan- el lmite superior Esto trae como consecuencia la activacin de la cinta) con lo cual se da comien-o a un nuevo ciclo de llenado .cti;acin de las salidas (basados en los estados del proceso)
C1% *% ( C11 *1 ( C12 *2 ( C1 ( * ) ) ) ) 2

2( 2) 2+ 1

.6.+'E #E '/+T.

P/T"+ .&.H"

00E+.#" &"TE00.

P/T"+ .**/&.

( END )

F/+ P*"D*.M.

+EM"+/'",

.##* /+$T*%'3/"+ <<<<< <<<<<<<<<<<<<< 28 $T* '14 2? "%T 94 2B $T* '11 2E "%T 91 2C $T* '12 54 "%T 92 51 $T* '15 52 "%T 95 55 E+#

Figura TE12