P. 1
Analisis y diseño de mecanismos

Analisis y diseño de mecanismos

|Views: 3|Likes:

More info:

Published by: Genaro Könë Öchöa on Nov 24, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/24/2013

pdf

text

original

Universidad de Colima

Facultad: Ingeniería mecánica y eléctrica
Campus: “Coquimatlan”
Materia: Análisis y Diseño de Mecanismos

Análisis cinemático de un mecanismo de biela,
manivela, corredera

Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano
Alumno: Ricardo Gutiérrez Anguiano
5º H
08 sep. 13


Introduccion
En este trabajo se presenta un proyecto en el cual se
elaboro las ecuaciones de cierre de circuito con el
metodo de algebra compleja para el mecanismo de
biela-manievela-corredera, en el que se encontraron las
ecuaciones de dezplazamieto, velocidad y aceleracion en
un cierto punto.
Para este trabajo se utilizaron los programas de
Working Model y Excel, este para poder graficar los
desplazamientos de los puntos, las velocidades y la
aceleracion del punto a encontrar.
Empleando estos programas se hace mas visible el
desarrollo, mucho mas rapido y eficaz.
Ademas se adherio el mecanismo de 4 barras, en el cual
se encuentran las ecuaciones de cierre de circuito como
las graficas en working model.





Desarrollo

Figura 1. Mecanismo biela-manivela-corredera
En la figura podemos observar las dimensiones de la biela, manivela y
corredera.
Calculamos la distancia R0c, Rpx y Rpy, también se mostrará
una gráfica donde el ángulo de A se varió de 0.1 hasta 360
grados, en el cual se graficaron los ángulos de A y B, como
también la de las distancias Rpx y Rpy.



Las distancias son las siguientes:
 RAB=2.5 plg
 RBC=7 plg
 RBP=3.5 plg
 R0A=1 plg
El valor contralado será el ángulo de θA
0°≤ θA ≤ 360°


Valores a encontrar:
 θB=?
 R0C=?
 Rpx=?
 Rpy=?

R0C=ROA+RAB+RBC
RAB=Longitud de la manivela
RBC=Longitud de la biela

Utilizando la identidad de Euler la expresión queda de la
siguiente manera.
[ ] ] [
]

Separando la parte real e imaginaria de la ecuación pasada,
queda así.

Real (l)

Imaginaria (ll)


[

]

Agregando los valores queda de la siguiente manera.

[


]

[

[

]

RP=RAB + RAP (vector)
RAB=RAB COS 1 + RAB SEN 1 J
RAP= RAP COS 2 + RAP SEN 2J

RP= (RAB COS 1 + RAB SEN 1 J)+( RAP COS 2 + RAP
SEN 2J)
RPx= (RAB COS 1+ RAP COS 2)
RPy= (RAB SEN 1+ RAP SEN 2J)











Diagrama de flujo de la elaboración del programa
















Tabla
Inicio
0A=1plg
RAB=2.5 plg
RBC= 7 plg
RBP=3.5 plg
Ø1=0
Ø1 ; Ø1 + I
Ø2
RC
RPy
RPx
SI
Ø2=360
IMPRIMIR
0 ≤ Ø2 ≤ 360
Ø2=
RC=
I=i + 0.1
IMPRIMIR
FIN
Tabla 1.1 Análisis de posición

θ1
(Grados)
θ1 (Radianes) θ2 (Grados) θ2 (Radianes) RPx RPy
1 0.01 0.001745329 -8.249296718
-
0.143977389
5.96378221

3.40618784

2 20 0.34906585 -15.36738027
-
0.268211383
5.72409407
2.69154772

3 40 0.6981317 -21.86519856
-
0.381619706
5.16333033
3.46417357

4 60 1.047197976 -26.88183359
-
0.469176505
4.37179236
5.75931267

5 80 1.3962634 -29.64167636
-
0.517344848
3.47609439
1.29939143

6 100 1.74532925 -29.64167636
-
0.517344848
2.6078535
4.22908229

7 120 2.0943951 -26.88183359
-
0.469176505
1.87179328
0.88227657

8 140 2.44346095 -21.86519856
-
0.381619706
1.33310812
3.08755394

9 160 2.7925268 -15.36738027
-
0.268211383
1.02563097
2.1575538

10 180 3.14159265 -8.213210702
-
0.143347569
0.96410162
0.53495929

11 200 3.4906585 -1.186513762
-
0.020708572
1.15001799
0.87703043

12 220 3.83972435 4.97435575 0.086818886 1.57170651
1.08529232

13 240 4.1887902 9.58076033 0.167215813 2.20118193
2.43892442

14 260 4.53785605 12.05554854 0.210409015 2.98868904
0.68915658

15 280 4.8869219 9.58076033 0.167215813 3.88530237
2.75795624

16 300 5.23598775 4.97435575 0.086818886 4.73681761
5.91366195

17 320 5.5850536 -29.72224332
-
0.518751007
4.95464796
-0.9166476

18 340 5.93411945 -1.186513762
-
0.020708572
5.84848109
3.79166658

19 360 6.2831853 -8.213210702
-
0.143347569
5.96410162
3.43835854

El ángulo 1 fue variando de 0.1 iniciando en cero hasta
llegar a 360°, lo cual nos daba una vuelta completa de este
ángulo.


Las gráficas son las siguientes
En esta grafica (fig.2) de ángulo 1 observamos una que teta
1 es lineal, mientras que la gráfica 2 (fig.3) es una onda
coseno, que empieza en negativo continua en positivo y
termina en negativo o muy cercano a cero.

Figura 2. Grafica del ángulo 1
0
1
2
3
4
5
6
7
1
1
8
1
3
6
1
5
4
1
7
2
1
9
0
1
1
0
8
1
1
2
6
1
1
4
4
1
1
6
2
1
1
8
0
1
1
9
8
1
2
1
6
1
2
3
4
1
2
5
2
1
2
7
0
1
2
8
8
1
3
0
6
1
3
2
4
1
3
4
2
1
θ1 (Radianes)
θ1 (Radianes)

Figura 2. Grafica del ángulo

En esta grafica observamos las diferencias de recorridos de
Rpx y Rpy

Figura 4. Grafica de la trayectoria P
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
1
2
0
1
4
0
1
6
0
1
8
0
1
1
0
0
1
1
2
0
1
1
4
0
1
1
6
0
1
1
8
0
1
2
0
0
1
2
2
0
1
2
4
0
1
2
6
0
1
2
8
0
1
3
0
0
1
3
2
0
1
3
4
0
1
θ2 (Radianes)
θ2 (Radianes)
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7
RP
RP

Como en la figura 1 donde viene dibujado el mecanismo,
podemos observar el punto P, que está entre el punto B y C
que es la manivela, el cual hace la trayectoria marcada
cuando el ángulo 1 va de 0° hasta 360°, el cual sigue una
trayectoria del punto P en forma ovalada como se muestra
en la figura 4.













Calculo de la velocidad
Para este nuevo parámetro, se dedujeron nuevas fórmulas
para poder encontrar las velocidades del mecanismo, las
formulas son las siguientes:


Velocidad de c

Derivando con respecto al tiempo la ecuación i, la ecuación
es la siguiente:

(

)

[

(

)] [

]

Usando la identidad de Euler, la ecuación queda de la
siguiente manera.


Separando lo real de lo imaginario


De la ecuación (ii)




Sustituyendo en la ecuación (i)







Velocidad del punto P

RB=Posición de B con respecto del punto fijo A
RP=Posición del punto P con respecto al punto fijo A
RPB=Posición del punto P con respecto a V


Derivando con respecto al tiempo

||

[ ]



Velocidad de P con respecto de A

[ ]
[ ]
[ ]
Descomponiendo la velocidad del punto P
[
[

Velocidad del punto p

Aceleración del punto P

̇

Aceleración en c

̈

̇

̇

̈

̈
=aceleración de la corredera (/

)

̈

=Aceleración angular de la manivela (

̈

=Aceleración angular de la biela (

̈

̈

Tabla 1.2 Analisis de velocidad y aceleración

θ3 ω3 VC VA VPx VPy AC
1
-
0.09174276 21.4285714 8.37890301
-
29.0787957
-
67.2091855 254.585587
-
751.485495
2
-
0.04823041 21.9911753 8.96209465
-
28.3202703
-
39.8795138 532.670575
-
1001.31682
3
-
0.00984868 22.8464784 2.65957614
-
20.6060742
-
7.47105589 446.142964
-
1129.52397
4 0.01862677 23.7695168
-
6.20660723
-
10.5527362 11.196688 283.152489
-
1204.64323
5 0.03378292 24.3909501
-
12.4134067
-
3.66286984 15.9933429
-
278.821762
-
1290.31802
6 0.03378292 24.3886776
-
12.4451379
-
3.62896342 15.996786 -594.70536
-
1437.14692
7 0.01862677 23.7628736
-
6.25460579
-
10.4979357 11.218997
-
356.871302 -1660.7106
8
-
0.00984868 22.8358374 2.69444012
-
20.6288004 -7.5087531 77.0149529
-
1935.35622
9
-
0.04823041 21.9768369 9.13244601
-
28.4722946 -40.19052 750.123338
-
2211.60101
10
-
0.09196632 21.4086591 8.58119899
-
29.2620512
-
67.8596269 829.944595
-
2442.14749
11 -0.1358795 21.1916032
-
0.39761153
-
21.3411329
-
63.4800281
-
19.3873658
-
2601.47196
12
-
0.17471243 21.2651258
-
15.3288742
-
7.08778399
-
14.2336479
-
506.364879
-
2694.22026
13
-
0.20370505 21.4826383
-
30.7384374 7.98717634 61.5549458 1279.90862
-
2751.94644
14
-
0.21920116 21.6586231
-
40.4997949 17.6356015 119.391933 4513.84782
-
2818.36638
15
-
0.21920116 21.4784848
-
33.2225992 10.1720996 76.531733 2527.65099
-
2971.82337
16
-
0.20370505 21.2569038
-
18.0183332 -4.9582185 -7.2369534 292.319623
-
3141.67388
17
-
0.17471243 24.382565 66.3055428
-
85.8330011
-
433.021096
-
20876.3541
-
2715.17479
18 -0.1358795 21.177236
-
0.35790803
-
21.3595899
-
63.5285897
-
282.833621
-
3383.26435
19
-
0.09196632 21.3899996 8.80640885
-
29.4612772
-
68.4238555 92.8526113
-
3441.44271


Graficas en Excel
Velocidad en el punto “Px”

Velocidad en “Py”

-200
-150
-100
-50
0
50
100
0 1000 2000 3000 4000
Vpx
Vpx
-500
0
500
1000
1500
2000
0 1000 2000 3000 4000
Vpy
Vpy


Velocidad del punto “P”



-40
-20
0
20
40
60
80
100
0 1000 2000 3000 4000
VA
VA
0
500
1000
1500
2000
0 1000 2000 3000 4000
VP
VP
Modelo en Working Model


Introduccion
En este trabajo se presenta un proyecto en el cual se elaboro las ecuaciones de cierre de circuito con el metodo de algebra compleja para el mecanismo de biela-manievela-corredera, en el que se encontraron las ecuaciones de dezplazamieto, velocidad y aceleracion en un cierto punto. Para este trabajo se utilizaron los programas de Working Model y Excel, este para poder graficar los desplazamientos de los puntos, las velocidades y la aceleracion del punto a encontrar. Empleando estos programas se hace mas visible el desarrollo, mucho mas rapido y eficaz. Ademas se adherio el mecanismo de 4 barras, en el cual se encuentran las ecuaciones de cierre de circuito como las graficas en working model.

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->